JPH11345390A - 駐車場等用ゲート開閉制御装置 - Google Patents
駐車場等用ゲート開閉制御装置Info
- Publication number
- JPH11345390A JPH11345390A JP10166014A JP16601498A JPH11345390A JP H11345390 A JPH11345390 A JP H11345390A JP 10166014 A JP10166014 A JP 10166014A JP 16601498 A JP16601498 A JP 16601498A JP H11345390 A JPH11345390 A JP H11345390A
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- gate
- height
- vehicle
- closing
- parking lot
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ゲートを通過する車両や走行者等を認識する
に当って、車両の影やヘッドライトの照明と云った平面
的な画像に影響されることなく、予め設定された高さを
超える物体を認識した場合にのみ、ゲートバーの閉作動
を確実に停止させるように制御して、ゲートバーの誤作
動と、ゲートバー及び車両の破損を防止する。 【解決手段】 撮像装置を構成する第1、第2のカメラ
5A,5Bを用いて通路Tの特定エリアSAを撮像し
て、特定エリアSA内に於ける移動物体CR′の有無を
検出するに当って、移動物体CR′の高さも一緒に検出
して、その高さが設定値を上回っている場合は、ゲート
バー1Aの閉作動を途中で中断する。
に当って、車両の影やヘッドライトの照明と云った平面
的な画像に影響されることなく、予め設定された高さを
超える物体を認識した場合にのみ、ゲートバーの閉作動
を確実に停止させるように制御して、ゲートバーの誤作
動と、ゲートバー及び車両の破損を防止する。 【解決手段】 撮像装置を構成する第1、第2のカメラ
5A,5Bを用いて通路Tの特定エリアSAを撮像し
て、特定エリアSA内に於ける移動物体CR′の有無を
検出するに当って、移動物体CR′の高さも一緒に検出
して、その高さが設定値を上回っている場合は、ゲート
バー1Aの閉作動を途中で中断する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車場等への車両
の入出庫を自動的に管理することができる駐車場管理装
置に関するものであって、具体的には、CCDカメラや
C−MOSカメラといった撮像装置を用いてゲート通過
車両の安全監視を行うことができる駐車場等用ゲート開
閉制御装置に関するものである。
の入出庫を自動的に管理することができる駐車場管理装
置に関するものであって、具体的には、CCDカメラや
C−MOSカメラといった撮像装置を用いてゲート通過
車両の安全監視を行うことができる駐車場等用ゲート開
閉制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来の一般的な駐車場管理装置では、例
えば特開昭61−80385号公報等に見られるよう
に、車両の入出庫に当って、ゲート入出口付近の前後に
埋設されたループコイル等の車両検知器により、入庫又
は出庫車両を検知するとゲートを開き、ゲート通過を別
の車両検知器が検知すると、ゲートを閉じるように構成
されている。
えば特開昭61−80385号公報等に見られるよう
に、車両の入出庫に当って、ゲート入出口付近の前後に
埋設されたループコイル等の車両検知器により、入庫又
は出庫車両を検知するとゲートを開き、ゲート通過を別
の車両検知器が検知すると、ゲートを閉じるように構成
されている。
【0003】しかし、上述した構造の駐車場管理装置で
は、車両検知器の誤作動等が原因で車両がゲートバーを
通過していないのにゲートバーが降下作動(閉作動)し
て、車両を破損したりゲートバーを破損する等の事故を
引き起こす問題があった。
は、車両検知器の誤作動等が原因で車両がゲートバーを
通過していないのにゲートバーが降下作動(閉作動)し
て、車両を破損したりゲートバーを破損する等の事故を
引き起こす問題があった。
【0004】そこで本出願人は、先の特願平9−163
436号の出願に見られるように、ループコイル等を用
いた従来の車両検知器に代えて、撮像装置(CCDカメ
ラ)を用いてゲート周辺を監視することにより、車両の
入出庫の確認とゲートバーの開閉を制御する駐車場用自
動管理装置を開発して、より安全で信頼性の高い装置の
供給を可能にした。
436号の出願に見られるように、ループコイル等を用
いた従来の車両検知器に代えて、撮像装置(CCDカメ
ラ)を用いてゲート周辺を監視することにより、車両の
入出庫の確認とゲートバーの開閉を制御する駐車場用自
動管理装置を開発して、より安全で信頼性の高い装置の
供給を可能にした。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したC
CDカメラのような撮像装置を用いた車両検知器は、物
体(車両)を捉える場合に平面的な画像として処理を行
い、物体の高さに関する情報を得ることができないた
め、ゲートを通過する車両を認識する場合に、例えば車
両の影やヘッドライトの照明等が原因で判断ミスが発生
し、ゲートバーの開閉制御に誤作動を誘発して、ゲート
バーを間違って開閉作動してしまったり、車両にゲート
バーを衝突させて破損させてしまったりする場合があ
り、また、車両以外の平面的な物体に対しても認識を誤
る場合もあって、信頼性に欠ける問題があった。
CDカメラのような撮像装置を用いた車両検知器は、物
体(車両)を捉える場合に平面的な画像として処理を行
い、物体の高さに関する情報を得ることができないた
め、ゲートを通過する車両を認識する場合に、例えば車
両の影やヘッドライトの照明等が原因で判断ミスが発生
し、ゲートバーの開閉制御に誤作動を誘発して、ゲート
バーを間違って開閉作動してしまったり、車両にゲート
バーを衝突させて破損させてしまったりする場合があ
り、また、車両以外の平面的な物体に対しても認識を誤
る場合もあって、信頼性に欠ける問題があった。
【0006】従って本発明の技術的課題は、ゲートを通
過する車両や走行者等を認識するに当って、車両の影や
ヘッドライトの照明と云った平面的な画像に影響される
ことなく、予め設定された高さを超える物体を認識した
場合にのみ、ゲートバーの閉作動を確実に停止させるよ
うに制御して、ゲートバーの誤作動と、ゲートバー及び
車両の破損を防止することである。
過する車両や走行者等を認識するに当って、車両の影や
ヘッドライトの照明と云った平面的な画像に影響される
ことなく、予め設定された高さを超える物体を認識した
場合にのみ、ゲートバーの閉作動を確実に停止させるよ
うに制御して、ゲートバーの誤作動と、ゲートバー及び
車両の破損を防止することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記の技術的課題を解決
するために本発明で講じた手段は以下の如くである。
するために本発明で講じた手段は以下の如くである。
【0008】駐車場等の入出通路に設けたゲート開閉装
置の付近に撮像装置を設置し、この撮像装置によって入
出通路内の特定エリアを撮像して、撮像した画像情報に
基づいて特定エリア内に於ける車両や歩行者等の移動物
体の有無を検出することにより、ゲートの開閉制御を行
うように構成した駐車場等用ゲート開閉制御装置であっ
て、
置の付近に撮像装置を設置し、この撮像装置によって入
出通路内の特定エリアを撮像して、撮像した画像情報に
基づいて特定エリア内に於ける車両や歩行者等の移動物
体の有無を検出することにより、ゲートの開閉制御を行
うように構成した駐車場等用ゲート開閉制御装置であっ
て、
【0009】(1) 上記の撮像装置によって特定エリ
ア内に於ける移動物体の有無を検出するに当って、移動
物体の高さも一緒に検出するように構成すると共に、移
動物体の高さが予め設定した値以下の場合は、上記ゲー
ト開閉装置によるゲートの閉作動を通常どおりに行い、
予め設定した値を超える場合にはゲートの閉作動を途中
で中断するように構成すること。(請求項1)
ア内に於ける移動物体の有無を検出するに当って、移動
物体の高さも一緒に検出するように構成すると共に、移
動物体の高さが予め設定した値以下の場合は、上記ゲー
ト開閉装置によるゲートの閉作動を通常どおりに行い、
予め設定した値を超える場合にはゲートの閉作動を途中
で中断するように構成すること。(請求項1)
【0010】(2) 移動物体の高さの基準となる設定
値を、ゲートバーが路面に対して水平に閉じた時の高さ
を基に設定すること。(請求項2)
値を、ゲートバーが路面に対して水平に閉じた時の高さ
を基に設定すること。(請求項2)
【0011】(3) 駐車場等の入出通路の一側で、且
つ、少くともゲート開閉装置よりも高い位置に、第1と
第2の撮像カメラを上下に間隔をあけて一直線上に設置
して、これ等両撮像カメラの設置高さと視野角を固定値
にして両撮像カメラと移動物体との距離を割出すと共
に、この割出した距離を利用して上記両撮像カメラの視
野範囲内にある移動物体の最高の高さを求めるように構
成すること。(請求項3)
つ、少くともゲート開閉装置よりも高い位置に、第1と
第2の撮像カメラを上下に間隔をあけて一直線上に設置
して、これ等両撮像カメラの設置高さと視野角を固定値
にして両撮像カメラと移動物体との距離を割出すと共
に、この割出した距離を利用して上記両撮像カメラの視
野範囲内にある移動物体の最高の高さを求めるように構
成すること。(請求項3)
【0012】
【作用】 上記(1)で述べた請求項1に係る手段に
よれば、撮像装置が特定エリア内に於ける移動物体の有
無を検出する場合に、移動物体の高さも一緒に検出し
て、高さが設定値を超えた場合にのみ、ゲートバーの閉
作動を途中で中断するように構成したため、例えば、車
両の影やヘッドライトの照明等を車両と誤認する判断ミ
スを無くして、ゲートバーの開閉制御を正しく行うこと
ができると共に、特定エリア内に設定値を超える高さの
車両や歩行者、或は、自転車等の移動物体を認識した場
合は、ゲートバーの閉作動を確実に中断して衝突や破損
事故等の発生を未然に防止することを可能にする。
よれば、撮像装置が特定エリア内に於ける移動物体の有
無を検出する場合に、移動物体の高さも一緒に検出し
て、高さが設定値を超えた場合にのみ、ゲートバーの閉
作動を途中で中断するように構成したため、例えば、車
両の影やヘッドライトの照明等を車両と誤認する判断ミ
スを無くして、ゲートバーの開閉制御を正しく行うこと
ができると共に、特定エリア内に設定値を超える高さの
車両や歩行者、或は、自転車等の移動物体を認識した場
合は、ゲートバーの閉作動を確実に中断して衝突や破損
事故等の発生を未然に防止することを可能にする。
【0013】 上記(2)で述べた請求項2に係る手
段によれば、特定エリア内の移動物体の高さが、路面に
対して平行に閉じたゲートバーの高さよりも高い場合
に、ゲートバーの閉作動を途中で中断するため、移動物
体が一般車両以外の歩行者、或は、自転車やバイク等で
ある場合も、ゲートバーの閉作動を確実に中断して、衝
突による各種事故を未然に防止することを可能にする。
段によれば、特定エリア内の移動物体の高さが、路面に
対して平行に閉じたゲートバーの高さよりも高い場合
に、ゲートバーの閉作動を途中で中断するため、移動物
体が一般車両以外の歩行者、或は、自転車やバイク等で
ある場合も、ゲートバーの閉作動を確実に中断して、衝
突による各種事故を未然に防止することを可能にする。
【0014】 上記(3)で述べた請求項3に係る手
段によれば、特定エリア内の移動物体の高さを、入出通
路の一側に設けた上下2台の撮像カメラによって確認す
ることができるものであるから、これ等2台の撮像カメ
ラを例えば入出通路の一側に設けたゲートバー開閉装置
を利用して設置することができるものであって、2台の
撮像カメラの設置を既存の駐車場等に対しても極めて簡
単に、且つ、低コストにて実施することを可能にする。
段によれば、特定エリア内の移動物体の高さを、入出通
路の一側に設けた上下2台の撮像カメラによって確認す
ることができるものであるから、これ等2台の撮像カメ
ラを例えば入出通路の一側に設けたゲートバー開閉装置
を利用して設置することができるものであって、2台の
撮像カメラの設置を既存の駐車場等に対しても極めて簡
単に、且つ、低コストにて実施することを可能にする。
【0015】以上の如くであるから、上記(1)〜
(3)の手段によって上述した技術的課題を解決して、
前記従来の技術の問題点を解消することができる。
(3)の手段によって上述した技術的課題を解決して、
前記従来の技術の問題点を解消することができる。
【0016】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る駐車場等用
ゲート開閉制御装置の実施の形態を図面と共に説明する
と、図1乃至図4は本発明が実施された駐車場の入庫
口、又は、出庫口の構成図を示したものであって、図
中、Tは入口又は出口の通路、SAは通路Tに設けた特
定エリア(監視エリア)、RDとRD′はこの特定エリ
アSAの前後に設けた第1と第2のエリア、1は特定エ
リアSAの一側に設置したゲート開閉装置、1Aはこの
開閉装置1によって開閉作動されるゲートバー、4は上
記第1エリアRDの一側に設置した発券機又は駐車料金
精算機であって、図示した通路Tが入庫通路である場合
は発券機が設置され、出庫通路である場合は駐車料金精
算機が設置される仕組に成っている。
ゲート開閉制御装置の実施の形態を図面と共に説明する
と、図1乃至図4は本発明が実施された駐車場の入庫
口、又は、出庫口の構成図を示したものであって、図
中、Tは入口又は出口の通路、SAは通路Tに設けた特
定エリア(監視エリア)、RDとRD′はこの特定エリ
アSAの前後に設けた第1と第2のエリア、1は特定エ
リアSAの一側に設置したゲート開閉装置、1Aはこの
開閉装置1によって開閉作動されるゲートバー、4は上
記第1エリアRDの一側に設置した発券機又は駐車料金
精算機であって、図示した通路Tが入庫通路である場合
は発券機が設置され、出庫通路である場合は駐車料金精
算機が設置される仕組に成っている。
【0017】5Aと5Bは上述したゲート開閉装置1を
利用してその上側部に図9並びに図11に示すように上
下に間隔をあけ、且つ、縦一列に設置した例えばCCD
カメラ或はC−MOSカメラの如き第1及び第2の撮像
カメラであって、これ等両カメラ5A,5Bの撮像視野
は上述した第1、第2のエリアRD,RD′と特定エリ
アSAにおよんでいて、図1に示すように第1エリアR
Dに入った車両CRを両カメラ5A,5Bが撮像する
と、入庫口の場合は発券機4が駐車券を発券し、また、
出庫口の場合は駐車料金精算機4が料金精算可能な状態
に成る仕組に成っていて、駐車券の抜き取り、或は、駐
車料金の精算を済ませると、図2に示すようにゲート開
閉装置1がゲートバー1Aを開いて、車両CRの入庫又
は出庫を可能にするように構成されている。
利用してその上側部に図9並びに図11に示すように上
下に間隔をあけ、且つ、縦一列に設置した例えばCCD
カメラ或はC−MOSカメラの如き第1及び第2の撮像
カメラであって、これ等両カメラ5A,5Bの撮像視野
は上述した第1、第2のエリアRD,RD′と特定エリ
アSAにおよんでいて、図1に示すように第1エリアR
Dに入った車両CRを両カメラ5A,5Bが撮像する
と、入庫口の場合は発券機4が駐車券を発券し、また、
出庫口の場合は駐車料金精算機4が料金精算可能な状態
に成る仕組に成っていて、駐車券の抜き取り、或は、駐
車料金の精算を済ませると、図2に示すようにゲート開
閉装置1がゲートバー1Aを開いて、車両CRの入庫又
は出庫を可能にするように構成されている。
【0018】また、上述した上下2台の撮像カメラ5
A,5Bは、図2に示すように特定エリアSAを通過す
る車両CRの存在と、その進行方向を監視すると共に、
後述する方法でその車両CRの高さを測定し、次いで、
図3に示すように上述した第2エリアRD′を車両CR
が通過したか否かを確認し、通過が確認されると上記ゲ
ート開閉装置1によるゲートバー1Aの閉作動を開始し
て、この閉作動の過程で図4に示すように上記2台の撮
像カメラ5A,5Bが上記特定エリアSAに車両CRや
その他の物体が存在するか否かを確認する仕組に成って
いる。
A,5Bは、図2に示すように特定エリアSAを通過す
る車両CRの存在と、その進行方向を監視すると共に、
後述する方法でその車両CRの高さを測定し、次いで、
図3に示すように上述した第2エリアRD′を車両CR
が通過したか否かを確認し、通過が確認されると上記ゲ
ート開閉装置1によるゲートバー1Aの閉作動を開始し
て、この閉作動の過程で図4に示すように上記2台の撮
像カメラ5A,5Bが上記特定エリアSAに車両CRや
その他の物体が存在するか否かを確認する仕組に成って
いる。
【0019】上記2台の撮像カメラ5A,5Bによる撮
像の結果、特定エリアSA内に物体の存在が確認される
と、撮像された画像情報からその物体の高さが測定さ
れ、その高さが予め設定した高さ、具体的には、路面に
対して水平に閉じたゲートバー1Aの高さよりも高い場
合は、ゲートバー1Aの閉作動を途中で中断して警告等
の処理を行い、また、その高さが閉じたゲートバー1A
の高さよりも低い場合は、ゲートバー1Aを通常どおり
閉じるように構成されている。
像の結果、特定エリアSA内に物体の存在が確認される
と、撮像された画像情報からその物体の高さが測定さ
れ、その高さが予め設定した高さ、具体的には、路面に
対して水平に閉じたゲートバー1Aの高さよりも高い場
合は、ゲートバー1Aの閉作動を途中で中断して警告等
の処理を行い、また、その高さが閉じたゲートバー1A
の高さよりも低い場合は、ゲートバー1Aを通常どおり
閉じるように構成されている。
【0020】図3は撮像カメラ5A,5Bが特定エリア
SA内にある車両CRの影RTを撮像(認識)している
状態を示したものであって、上述した従来の管理装置で
はこの様な影RTを撮像した場合も、特定エリアSA内
に車両CRが存在するとの判断ミスを犯してしまって、
ゲートバー1Aの閉じ作動を中断することになるが、本
発明ではこの様な影RTゃヘッドライトの照明等を確認
した場合でも、その高さを検出して物体の存否を判断す
ることができるため、ゲートバー1Aをいつものように
閉作動することができる。
SA内にある車両CRの影RTを撮像(認識)している
状態を示したものであって、上述した従来の管理装置で
はこの様な影RTを撮像した場合も、特定エリアSA内
に車両CRが存在するとの判断ミスを犯してしまって、
ゲートバー1Aの閉じ作動を中断することになるが、本
発明ではこの様な影RTゃヘッドライトの照明等を確認
した場合でも、その高さを検出して物体の存否を判断す
ることができるため、ゲートバー1Aをいつものように
閉作動することができる。
【0021】尚、図5と図6は2台の撮像カメラ5A,
5BとしてCCDカメラを用いる場合と、C−MOSカ
メラを用いる場合の本発明の電気的構成を説明したブロ
ック図であって、図中、6は制御部の中心を構成するC
PU、7はバス、8はシステムプログラムや、請求項に
記載した各手段を実行するためのプログラムを格納した
り、送られて来る各種データ等を記憶するメモリ、図5
に示した10はビデオ信号をデジタル化するための処理
部、図5に示した14と図6に示した14Aは2台の撮
像カメラ5A,5Bを交互に切り替え駆動するアナログ
及びデジタル信号切り替えスイッチ、9はこのアナログ
及びデジタル信号機の代えスイッチ14,14Aの切り
替えタイミングや、ビデオ信号のデジタル化のタイミン
グ(同期信号)を調整するタイミング・ジェネレータ制
御処理部を示す。
5BとしてCCDカメラを用いる場合と、C−MOSカ
メラを用いる場合の本発明の電気的構成を説明したブロ
ック図であって、図中、6は制御部の中心を構成するC
PU、7はバス、8はシステムプログラムや、請求項に
記載した各手段を実行するためのプログラムを格納した
り、送られて来る各種データ等を記憶するメモリ、図5
に示した10はビデオ信号をデジタル化するための処理
部、図5に示した14と図6に示した14Aは2台の撮
像カメラ5A,5Bを交互に切り替え駆動するアナログ
及びデジタル信号切り替えスイッチ、9はこのアナログ
及びデジタル信号機の代えスイッチ14,14Aの切り
替えタイミングや、ビデオ信号のデジタル化のタイミン
グ(同期信号)を調整するタイミング・ジェネレータ制
御処理部を示す。
【0022】更に図5と図6に於いて、11は不正デー
タや警報データの記録等をランを通して送るLAN通信
部で、これにホストコンピュータ13が接続されてお
り、また、12は発券機(駐車料金精算機)4やゲート
開閉装置1の作動を制御するためのシリアル通信部を示
す。
タや警報データの記録等をランを通して送るLAN通信
部で、これにホストコンピュータ13が接続されてお
り、また、12は発券機(駐車料金精算機)4やゲート
開閉装置1の作動を制御するためのシリアル通信部を示
す。
【0023】次に、本発明に係る駐車場等用ゲート開閉
制御装置による処理手順を図7に示したフローチャート
に従って説明する。
制御装置による処理手順を図7に示したフローチャート
に従って説明する。
【0024】始めのステップS1で車両CRが図1に示
すように第1エリアRDに入ったことを画像処理によっ
て検出すると、次のステップS2に進んで発券機4が駐
車券(チケット)を発券するか、又は、駐車料金精算機
4が料金精算可能な状態と成り、駐車券を引抜くか、或
は、駐車料金の精算を済ませると、ステップS3に進ん
でゲートバー1Aが開いて入庫、又は、出庫可能な状態
になる。
すように第1エリアRDに入ったことを画像処理によっ
て検出すると、次のステップS2に進んで発券機4が駐
車券(チケット)を発券するか、又は、駐車料金精算機
4が料金精算可能な状態と成り、駐車券を引抜くか、或
は、駐車料金の精算を済ませると、ステップS3に進ん
でゲートバー1Aが開いて入庫、又は、出庫可能な状態
になる。
【0025】次のステップS4では、図2に示すように
特定エリアSAを通過中の車両CRが監視され、次のス
テップS5で2台の撮像カメラ5A,5Bによる撮像の
結果から物体(車両CR)の存在確認と、その進行方向
及び距離と高さが計算され、次のステップS6に進む。
特定エリアSAを通過中の車両CRが監視され、次のス
テップS5で2台の撮像カメラ5A,5Bによる撮像の
結果から物体(車両CR)の存在確認と、その進行方向
及び距離と高さが計算され、次のステップS6に進む。
【0026】ステップS6では、図3に示すように車両
CRが特定エリアSA、即ち、ゲート開閉装置1の近く
を通り過ぎたか否かが画像処理で判定され、通過が確認
されるとステップS8に進んでゲート開閉装置1による
ゲートバー1Aの閉作動が開始されて、ステップS9以
降の閉め過程に進むが、通過が確認されない場合は、ス
テップS7のゲート通過監視ループに進む。
CRが特定エリアSA、即ち、ゲート開閉装置1の近く
を通り過ぎたか否かが画像処理で判定され、通過が確認
されるとステップS8に進んでゲート開閉装置1による
ゲートバー1Aの閉作動が開始されて、ステップS9以
降の閉め過程に進むが、通過が確認されない場合は、ス
テップS7のゲート通過監視ループに進む。
【0027】ステップS9以降の閉め過程では、先ず、
ステップS10で画像処理による通過車両(図4参照)
の検出が成され、次いで、ステップS11でゲートバー
1A付近の特定エリアSAに物体が存在するか否かが判
定され、物体の存在が認められる場合は、距離及び高さ
が計算されて、次のステップS13でその高さが設定
値、即ち、水平に閉じゲートバー1Aの高さよりも高い
か低いか(上か下か)が判定され、高い場合はステップ
S16に進んでゲート開閉装置1によるゲートバー1A
の閉作動を途中で中断して、音や表示等による警告を行
う。
ステップS10で画像処理による通過車両(図4参照)
の検出が成され、次いで、ステップS11でゲートバー
1A付近の特定エリアSAに物体が存在するか否かが判
定され、物体の存在が認められる場合は、距離及び高さ
が計算されて、次のステップS13でその高さが設定
値、即ち、水平に閉じゲートバー1Aの高さよりも高い
か低いか(上か下か)が判定され、高い場合はステップ
S16に進んでゲート開閉装置1によるゲートバー1A
の閉作動を途中で中断して、音や表示等による警告を行
う。
【0028】また、上述したステップS11で特定エリ
アSAに物体が存在しないと判断された場合、及び、上
述したステップS13で物体の高さが閉じたゲートバー
1Aよりも低いと判断された場合は、ステップS14に
進んでゲート閉じ完了信号があったか否かが判定され、
信号ありの場合はそのまま処理を終え、なしの場合はス
テップS15のゲートバー閉め過程ループに進む。
アSAに物体が存在しないと判断された場合、及び、上
述したステップS13で物体の高さが閉じたゲートバー
1Aよりも低いと判断された場合は、ステップS14に
進んでゲート閉じ完了信号があったか否かが判定され、
信号ありの場合はそのまま処理を終え、なしの場合はス
テップS15のゲートバー閉め過程ループに進む。
【0029】次に、図8は上記図7に示したステップS
5とS12で実行される物体とカメラ設置点との距離、
及び、物体の高さ情報を計算するための処理手順を説明
したフローチャートを示したものであって、先ず始めの
ステップS20で例えば図2に示すように2台の撮像カ
メラ5A,5Bで撮像したデータを画像処理し、次い
で、ステップS21に進んで予め設定されているプログ
ラム(環境設定テーブル)に従ってカメラ設置点から物
体までの距離を計算した後、ステップS23に進んでこ
の計算した距離データS22を利用して物体の高さを計
算し、高さデータS24を取出すことによって処理を終
える。
5とS12で実行される物体とカメラ設置点との距離、
及び、物体の高さ情報を計算するための処理手順を説明
したフローチャートを示したものであって、先ず始めの
ステップS20で例えば図2に示すように2台の撮像カ
メラ5A,5Bで撮像したデータを画像処理し、次い
で、ステップS21に進んで予め設定されているプログ
ラム(環境設定テーブル)に従ってカメラ設置点から物
体までの距離を計算した後、ステップS23に進んでこ
の計算した距離データS22を利用して物体の高さを計
算し、高さデータS24を取出すことによって処理を終
える。
【0030】次に、上述した2台の撮像カメラ5A,5
B(カメラ1、カメラ2)による撮像データを画像処理
することによって求められるカメラ設置点から物体まで
の距離と、物体の高さを求めるための具体的な計算方法
を、図9乃至図11の記載と共に説明する。
B(カメラ1、カメラ2)による撮像データを画像処理
することによって求められるカメラ設置点から物体まで
の距離と、物体の高さを求めるための具体的な計算方法
を、図9乃至図11の記載と共に説明する。
【0031】図9は、物体CR′までの距離を求めるた
めの説明図であって、先ず、上下2台の撮像カメラ5
A,5Bの位置から垂直に落した点Oを原点とし、上段
の撮像カメラ5A(以下第1カメラと云う)の高さをH
1、下段の撮像カメラ5B(以下第2カメラと云う)の
高さをH2とし、H1>H2の条件で上下に間隔をあけ
て固定し、更に、各カメラ5A,5Bの視野角を夫々θ
1,θ2に定める。
めの説明図であって、先ず、上下2台の撮像カメラ5
A,5Bの位置から垂直に落した点Oを原点とし、上段
の撮像カメラ5A(以下第1カメラと云う)の高さをH
1、下段の撮像カメラ5B(以下第2カメラと云う)の
高さをH2とし、H1>H2の条件で上下に間隔をあけ
て固定し、更に、各カメラ5A,5Bの視野角を夫々θ
1,θ2に定める。
【0032】図中、Hfは第1カメラ5Aの視野上端
と、水平に閉じた状態のゲートバー1Aの先端との垂直
距離で、点X1とX2は第1カメラ5Aと第2カメラ5
Bの画像上の物体CR′の一番低い点を撮像するピクル
ス線と、各カメラ5A,5Bの視野下端の線に於ける点
A及び点Cまでの距離を半径とした弧の交点の座標で、
この時の半径の長さを夫々R1(第1カメラ5Aと点C
を結ぶ線の長さ)、R2(第2カメラ5Bと点Aを結ぶ
線の長さ)とすると、R1とR2は夫々下記の式(1)
で求めることができる。
と、水平に閉じた状態のゲートバー1Aの先端との垂直
距離で、点X1とX2は第1カメラ5Aと第2カメラ5
Bの画像上の物体CR′の一番低い点を撮像するピクル
ス線と、各カメラ5A,5Bの視野下端の線に於ける点
A及び点Cまでの距離を半径とした弧の交点の座標で、
この時の半径の長さを夫々R1(第1カメラ5Aと点C
を結ぶ線の長さ)、R2(第2カメラ5Bと点Aを結ぶ
線の長さ)とすると、R1とR2は夫々下記の式(1)
で求めることができる。
【数1】
【0033】また、θup1とθup2は、各カメラ5
A,5Bの夫々の視野上端から垂直軸(カメラ原点Oの
線)までの角度、L1,L2は夫々のカメラ5A,5B
の視野下端から垂直軸までの距離であって、これ等は以
下の式(2),(3)で求めることができる。
A,5Bの夫々の視野上端から垂直軸(カメラ原点Oの
線)までの角度、L1,L2は夫々のカメラ5A,5B
の視野下端から垂直軸までの距離であって、これ等は以
下の式(2),(3)で求めることができる。
【数2】
【0034】次に、第1カメラ5Aと第2カメラ5Bの
縦方向のピクセル数を夫々P1,P2として、図10に
示す様に物体CR′を撮像しているピクセル番号(画像
の下から数える)を夫々Pnum1,Pnum2とする
と、図9に於いて第1カメラ5Aと第2カメラ5Bの同
じ物体CR′の下端を撮像するピクセル番号Pnum1
とPnum2は、以下の式(4)と(5)で示される
が、これ等の式は半径R1,R2の弧CDと弧AB(夫
々のカメラ5A,5Bの撮像範囲内)を夫々画素で割っ
たものである。
縦方向のピクセル数を夫々P1,P2として、図10に
示す様に物体CR′を撮像しているピクセル番号(画像
の下から数える)を夫々Pnum1,Pnum2とする
と、図9に於いて第1カメラ5Aと第2カメラ5Bの同
じ物体CR′の下端を撮像するピクセル番号Pnum1
とPnum2は、以下の式(4)と(5)で示される
が、これ等の式は半径R1,R2の弧CDと弧AB(夫
々のカメラ5A,5Bの撮像範囲内)を夫々画素で割っ
たものである。
【数3】
【0035】また、第1カメラ5Aから見た時の物体C
R′までの距離Lobjは、次の式(6)で求めること
ができ、更に図9に示した角度θobj1は物体CR′
の位置に依存するものであって、次の式(7)に依って
示される。 Lobj=H1tan(θobj1+θup1−θ1)…(6) θobj1=θ1×Pnum1/P1…(7)
R′までの距離Lobjは、次の式(6)で求めること
ができ、更に図9に示した角度θobj1は物体CR′
の位置に依存するものであって、次の式(7)に依って
示される。 Lobj=H1tan(θobj1+θup1−θ1)…(6) θobj1=θ1×Pnum1/P1…(7)
【0036】同様に、第2カメラ5Bから見た場合の物
体CR′までの距離Lobjは次の式(8)によって求
められ、また、図9に示した角度θobj2は次の式
(9)によって求められる。 Lobj=H2tan(θobj2+θup2−θ2)…(8) θobj2=θ2×Pnum2/P2…(9)
体CR′までの距離Lobjは次の式(8)によって求
められ、また、図9に示した角度θobj2は次の式
(9)によって求められる。 Lobj=H2tan(θobj2+θup2−θ2)…(8) θobj2=θ2×Pnum2/P2…(9)
【0037】以上の式(6)〜(9)により、物体C
R′までの距離Lobjは以下の式(10)によって求
めることができる。
R′までの距離Lobjは以下の式(10)によって求
めることができる。
【数4】 尚、上記の式(10)に於いてPnum1とPnum2
は、物体CR′の下端を捕えた時のピクセル番号(図1
0参照)である。
は、物体CR′の下端を捕えた時のピクセル番号(図1
0参照)である。
【0038】物体CR′の高さを求めるには、上述した
式(10)を用いて算出した物体CR′までの距離Lo
bjを利用すことで、2台のカメラ5A,5Bの視野範
囲内にある物体CR′の最高の高さを求めることができ
るが、図11はこの高さを求めるために用いる説明図で
あって、図中、角度θobjup1とθobjup2
は、第1カメラ5Aと第2カメラ5Bの物体CR′の上
部分を捕えるピクセル線とカメラ下端との角度であり、
また、点Xup1とXup2は、各カメラ5A,5Bの
夫々の物体CR′の一番高い点(画像上)を捕えるピク
セル線と、各カメラ5A,5Bから視野下端の線に於け
る点A、点Cまでの距離を半径とした弧の交点の座標
で、この時の半径の長さは前述した式(1)で求めるこ
とができる。
式(10)を用いて算出した物体CR′までの距離Lo
bjを利用すことで、2台のカメラ5A,5Bの視野範
囲内にある物体CR′の最高の高さを求めることができ
るが、図11はこの高さを求めるために用いる説明図で
あって、図中、角度θobjup1とθobjup2
は、第1カメラ5Aと第2カメラ5Bの物体CR′の上
部分を捕えるピクセル線とカメラ下端との角度であり、
また、点Xup1とXup2は、各カメラ5A,5Bの
夫々の物体CR′の一番高い点(画像上)を捕えるピク
セル線と、各カメラ5A,5Bから視野下端の線に於け
る点A、点Cまでの距離を半径とした弧の交点の座標
で、この時の半径の長さは前述した式(1)で求めるこ
とができる。
【0039】更に、点Xpはカメラ5A,5Bから見た
物体CR′の最高点と思われる点で、図11での夫々の
ピクセル線を縦方向をy軸、横方向をx軸として2次元
で見て見ると、第1カメラ5Aと第2カメラ5Bのピク
セル線は夫々次の式で示される。 y=α1x+H1 但しα1はピクセル線の傾き }…(11) y=α2x+H2 但しα2はピクセル線の傾き
物体CR′の最高点と思われる点で、図11での夫々の
ピクセル線を縦方向をy軸、横方向をx軸として2次元
で見て見ると、第1カメラ5Aと第2カメラ5Bのピク
セル線は夫々次の式で示される。 y=α1x+H1 但しα1はピクセル線の傾き }…(11) y=α2x+H2 但しα2はピクセル線の傾き
【0040】ここで、α1は第1カメラ5Aから上記の
点Xup1を見たピクセル線の傾きは、tan(θup
1+θobjup1−θ1)の値の負の逆数であるか
ら、よって、 α1=−1/tan(θup1+θobjup1−θ1)…(12) となり、α2も同様に、 α2=−1/tan(θup2+θobjup2−θ2)…(13) となるから、結局、α1とα2は夫々次の式(14)で
求めることができる。
点Xup1を見たピクセル線の傾きは、tan(θup
1+θobjup1−θ1)の値の負の逆数であるか
ら、よって、 α1=−1/tan(θup1+θobjup1−θ1)…(12) となり、α2も同様に、 α2=−1/tan(θup2+θobjup2−θ2)…(13) となるから、結局、α1とα2は夫々次の式(14)で
求めることができる。
【数5】
【0041】よって、上記の式(14)で求めたα1,
α2と、図11に示したXd1(X1,X2)、Xd2
(X2,Y2)を上述した式(11)に代入すると、
(点Xd1のX1)=(点XD2のX2)=Lobjよ
り点XD1のY1は、
α2と、図11に示したXd1(X1,X2)、Xd2
(X2,Y2)を上述した式(11)に代入すると、
(点Xd1のX1)=(点XD2のX2)=Lobjよ
り点XD1のY1は、
【数6】 点XD2のY2は、
【数7】 で示され、この2式より交点Xp(Xp,Yp)を求め
ると、
ると、
【数8】 となり、式(17)より物体CR′の高さYpは以下の
式で求めることができる。
式で求めることができる。
【数9】
【0042】尚、2台のカメラ5A,5Bを用いて物体
CR′の高さと距離を求める際に最低限必要な固定値
は、夫々のカメラ5A,5Bの設置高さH1,H2と、
視野角θ1,θ2であって、他のパラメータは各カメラ
5A,5Bの設置角度により定まるものである。
CR′の高さと距離を求める際に最低限必要な固定値
は、夫々のカメラ5A,5Bの設置高さH1,H2と、
視野角θ1,θ2であって、他のパラメータは各カメラ
5A,5Bの設置角度により定まるものである。
【0043】また、物体CR′の距離と高さを求める
時、先ず物体CR′の距離が必要となり、その距離Lo
bjは上述した式(10)により求めることができ、高
さを求める時には距離算出の結果、Lobjより上述し
た式(18)を解くことによって求めることができる。
時、先ず物体CR′の距離が必要となり、その距離Lo
bjは上述した式(10)により求めることができ、高
さを求める時には距離算出の結果、Lobjより上述し
た式(18)を解くことによって求めることができる。
【0044】
【発明の効果】以上述べた次第で、本発明に係る駐車場
等用ゲート開閉制御装置によれば、車両等の移動物体が
ゲート内にいる状態を撮像装置が監視し、移動物体の通
過の状態とその高さを監視して、ゲート内に移動物体が
残っていて、その高さが予め設定した設定値を上回る場
合には、ゲートバーの閉作動を停止するため、車両等が
ゲート内を通過する際に、車両等へのゲートバーの衝突
を防止して、車両及びゲートバーの破損を防止すること
ができると共に、ヘッドライトの照明や夕日等による影
と云った平面的な画像を誤認識して、ゲートバーを誤作
動する問題を解決して、車両等の入出庫を安全、且つ、
確実に管理できるものであって、撮像範囲を特定エリア
のみに限定して処理速度と確実性を高めた点と相俟っ
て、特に自動車の入出庫を自動で管理する駐車場に使用
して洵に好適なものである。
等用ゲート開閉制御装置によれば、車両等の移動物体が
ゲート内にいる状態を撮像装置が監視し、移動物体の通
過の状態とその高さを監視して、ゲート内に移動物体が
残っていて、その高さが予め設定した設定値を上回る場
合には、ゲートバーの閉作動を停止するため、車両等が
ゲート内を通過する際に、車両等へのゲートバーの衝突
を防止して、車両及びゲートバーの破損を防止すること
ができると共に、ヘッドライトの照明や夕日等による影
と云った平面的な画像を誤認識して、ゲートバーを誤作
動する問題を解決して、車両等の入出庫を安全、且つ、
確実に管理できるものであって、撮像範囲を特定エリア
のみに限定して処理速度と確実性を高めた点と相俟っ
て、特に自動車の入出庫を自動で管理する駐車場に使用
して洵に好適なものである。
【図1】車両が本発明を実施したゲートの入り口部分に
入って来た状態を説明した構成図である。
入って来た状態を説明した構成図である。
【図2】車両が本発明を実施したゲートの特定エリアに
位置している状態を説明した構成図である。
位置している状態を説明した構成図である。
【図3】車両が本発明を実施したゲートを通過している
状態を説明した構成図である。
状態を説明した構成図である。
【図4】車両が本発明を実施したゲートを通過した状態
を説明した構成図である。
を説明した構成図である。
【図5】撮像カメラとしてCCDカメラを用いた場合の
本発明の電気的構成を説明したブロック図である。
本発明の電気的構成を説明したブロック図である。
【図6】撮像カメラとしてC−MOSカメラを用いた場
合の本発明の電気的構成を説明したブロック図である。
合の本発明の電気的構成を説明したブロック図である。
【図7】本発明によるゲートの開閉処理の手順を説明し
たフローチャートである。
たフローチャートである。
【図8】本発明による物体の距離と高さ情報を計算する
過程を説明したフローチャートである。
過程を説明したフローチャートである。
【図9】物体との距離を求めるための説明図である。
【図10】2台のカメラが撮像した物体の図である。
【図11】物体の高さを求めるための説明図である。
T 通路 SA 特定エリア CR 車両 CR′ 移動物体 1 ゲート開閉装置 1A ゲートバー 5A,5B 撮像カメラ
Claims (3)
- 【請求項1】 駐車場等の入出通路に設けたゲート開閉
装置の付近に撮像装置を設置し、この撮像装置によって
入出通路内の特定エリアを撮像して、撮像した画像情報
に基づいて特定エリア内に於ける車両や歩行者等の移動
物体の有無を検出することにより、ゲートの開閉制御を
行うように構成した駐車場等用ゲート開閉制御装置であ
って、 上記の撮像装置によって特定エリア内に於ける移動物体
の有無を検出するに当って、移動物体の高さも一緒に検
出するように構成すると共に、移動物体の高さが予め設
定した値以下の場合は、上記ゲート開閉装置によるゲー
トの閉作動を通常どおりに行い、予め設定した値を超え
る場合にはゲートの閉作動を途中で中断するように構成
したことを特徴とする駐車場等用ゲート開閉制御装置。 - 【請求項2】 移動物体の高さの基準となる設定値を、
ゲートバーが路面に対して水平に閉じた時の高さを基に
設定したことを特徴とする請求項1記載の駐車場等用ゲ
ート開閉制御装置。 - 【請求項3】 駐車場等の入出通路の一側で、且つ、少
くともゲート開閉装置よりも高い位置に、第1と第2の
撮像カメラを上下に間隔をあけて一直線上に設置して、
これ等両撮像カメラの設置高さと視野角を固定値にして
両撮像カメラと移動物体との距離を割出すと共に、この
割出した距離を利用して上記両撮像カメラの視野範囲内
にある移動物体の最高の高さを求めるように構成したこ
とを特徴とする請求項1記載の駐車場等用ゲート開閉制
御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16601498A JP3294191B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 駐車場等用ゲート開閉制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16601498A JP3294191B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 駐車場等用ゲート開閉制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11345390A true JPH11345390A (ja) | 1999-12-14 |
JP3294191B2 JP3294191B2 (ja) | 2002-06-24 |
Family
ID=15823317
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16601498A Expired - Fee Related JP3294191B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 駐車場等用ゲート開閉制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3294191B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101726986B1 (ko) * | 2016-07-06 | 2017-04-13 | 주식회사 파킹패스 | 이동차량 추적에 의한 노외주차 관리시스템 및 그 방법 |
CN109555345A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-04-02 | 北京首嘉钢结构有限公司 | 一种交换载车板式垂直塔库机械设备电气控制*** |
CN109686104A (zh) * | 2018-12-31 | 2019-04-26 | 武汉静磁栅机电制造有限公司 | 一种车辆超高检测装置 |
US10274586B2 (en) | 2015-02-03 | 2019-04-30 | Optex Co., Ltd. | Vehicle detection device, vehicle gate system, and method of controlling vehicle detection device |
JP2019185667A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | 株式会社高見沢サイバネティックス | ゲート装置 |
-
1998
- 1998-05-29 JP JP16601498A patent/JP3294191B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10274586B2 (en) | 2015-02-03 | 2019-04-30 | Optex Co., Ltd. | Vehicle detection device, vehicle gate system, and method of controlling vehicle detection device |
KR101726986B1 (ko) * | 2016-07-06 | 2017-04-13 | 주식회사 파킹패스 | 이동차량 추적에 의한 노외주차 관리시스템 및 그 방법 |
WO2018008893A1 (ko) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | 주식회사 파킹패스 | 이동차량 추적에 의한 노외주차 관리시스템 및 그 방법 |
JP2019185667A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | 株式会社高見沢サイバネティックス | ゲート装置 |
CN109555345A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-04-02 | 北京首嘉钢结构有限公司 | 一种交换载车板式垂直塔库机械设备电气控制*** |
CN109686104A (zh) * | 2018-12-31 | 2019-04-26 | 武汉静磁栅机电制造有限公司 | 一种车辆超高检测装置 |
CN109686104B (zh) * | 2018-12-31 | 2020-12-11 | 武汉静磁栅机电制造有限公司 | 一种车辆超高检测方法 |
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---|---|
JP3294191B2 (ja) | 2002-06-24 |
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Legal Events
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