JPH11345390A - 駐車場等用ゲート開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ゲートを通過する車両や走行者等を認識する
に当って、車両の影やヘッドライトの照明と云った平面
的な画像に影響されることなく、予め設定された高さを
超える物体を認識した場合にのみ、ゲートバーの閉作動
を確実に停止させるように制御して、ゲートバーの誤作
動と、ゲートバー及び車両の破損を防止する。 【解決手段】 撮像装置を構成する第１、第２のカメラ
５Ａ，５Ｂを用いて通路Ｔの特定エリアＳＡを撮像し
て、特定エリアＳＡ内に於ける移動物体ＣＲ′の有無を
検出するに当って、移動物体ＣＲ′の高さも一緒に検出
して、その高さが設定値を上回っている場合は、ゲート
バー１Ａの閉作動を途中で中断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車場等への車両
の入出庫を自動的に管理することができる駐車場管理装
置に関するものであって、具体的には、ＣＣＤカメラや
Ｃ−ＭＯＳカメラといった撮像装置を用いてゲート通過
車両の安全監視を行うことができる駐車場等用ゲート開
閉制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の一般的な駐車場管理装置では、例
えば特開昭６１−８０３８５号公報等に見られるよう
に、車両の入出庫に当って、ゲート入出口付近の前後に
埋設されたループコイル等の車両検知器により、入庫又
は出庫車両を検知するとゲートを開き、ゲート通過を別
の車両検知器が検知すると、ゲートを閉じるように構成
されている。

【０００３】しかし、上述した構造の駐車場管理装置で
は、車両検知器の誤作動等が原因で車両がゲートバーを
通過していないのにゲートバーが降下作動（閉作動）し
て、車両を破損したりゲートバーを破損する等の事故を
引き起こす問題があった。

【０００４】そこで本出願人は、先の特願平９−１６３
４３６号の出願に見られるように、ループコイル等を用
いた従来の車両検知器に代えて、撮像装置（ＣＣＤカメ
ラ）を用いてゲート周辺を監視することにより、車両の
入出庫の確認とゲートバーの開閉を制御する駐車場用自
動管理装置を開発して、より安全で信頼性の高い装置の
供給を可能にした。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したＣ
ＣＤカメラのような撮像装置を用いた車両検知器は、物
体（車両）を捉える場合に平面的な画像として処理を行
い、物体の高さに関する情報を得ることができないた
め、ゲートを通過する車両を認識する場合に、例えば車
両の影やヘッドライトの照明等が原因で判断ミスが発生
し、ゲートバーの開閉制御に誤作動を誘発して、ゲート
バーを間違って開閉作動してしまったり、車両にゲート
バーを衝突させて破損させてしまったりする場合があ
り、また、車両以外の平面的な物体に対しても認識を誤
る場合もあって、信頼性に欠ける問題があった。

【０００６】従って本発明の技術的課題は、ゲートを通
過する車両や走行者等を認識するに当って、車両の影や
ヘッドライトの照明と云った平面的な画像に影響される
ことなく、予め設定された高さを超える物体を認識した
場合にのみ、ゲートバーの閉作動を確実に停止させるよ
うに制御して、ゲートバーの誤作動と、ゲートバー及び
車両の破損を防止することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の技術的課題を解決
するために本発明で講じた手段は以下の如くである。

【０００８】駐車場等の入出通路に設けたゲート開閉装
置の付近に撮像装置を設置し、この撮像装置によって入
出通路内の特定エリアを撮像して、撮像した画像情報に
基づいて特定エリア内に於ける車両や歩行者等の移動物
体の有無を検出することにより、ゲートの開閉制御を行
うように構成した駐車場等用ゲート開閉制御装置であっ
て、

【０００９】（１） 上記の撮像装置によって特定エリ
ア内に於ける移動物体の有無を検出するに当って、移動
物体の高さも一緒に検出するように構成すると共に、移
動物体の高さが予め設定した値以下の場合は、上記ゲー
ト開閉装置によるゲートの閉作動を通常どおりに行い、
予め設定した値を超える場合にはゲートの閉作動を途中
で中断するように構成すること。（請求項１）

【００１０】（２） 移動物体の高さの基準となる設定
値を、ゲートバーが路面に対して水平に閉じた時の高さ
を基に設定すること。（請求項２）

【００１１】（３） 駐車場等の入出通路の一側で、且
つ、少くともゲート開閉装置よりも高い位置に、第１と
第２の撮像カメラを上下に間隔をあけて一直線上に設置
して、これ等両撮像カメラの設置高さと視野角を固定値
にして両撮像カメラと移動物体との距離を割出すと共
に、この割出した距離を利用して上記両撮像カメラの視
野範囲内にある移動物体の最高の高さを求めるように構
成すること。（請求項３）

【００１２】

【作用】 上記（１）で述べた請求項１に係る手段に
よれば、撮像装置が特定エリア内に於ける移動物体の有
無を検出する場合に、移動物体の高さも一緒に検出し
て、高さが設定値を超えた場合にのみ、ゲートバーの閉
作動を途中で中断するように構成したため、例えば、車
両の影やヘッドライトの照明等を車両と誤認する判断ミ
スを無くして、ゲートバーの開閉制御を正しく行うこと
ができると共に、特定エリア内に設定値を超える高さの
車両や歩行者、或は、自転車等の移動物体を認識した場
合は、ゲートバーの閉作動を確実に中断して衝突や破損
事故等の発生を未然に防止することを可能にする。

【００１３】 上記（２）で述べた請求項２に係る手
段によれば、特定エリア内の移動物体の高さが、路面に
対して平行に閉じたゲートバーの高さよりも高い場合
に、ゲートバーの閉作動を途中で中断するため、移動物
体が一般車両以外の歩行者、或は、自転車やバイク等で
ある場合も、ゲートバーの閉作動を確実に中断して、衝
突による各種事故を未然に防止することを可能にする。

【００１４】 上記（３）で述べた請求項３に係る手
段によれば、特定エリア内の移動物体の高さを、入出通
路の一側に設けた上下２台の撮像カメラによって確認す
ることができるものであるから、これ等２台の撮像カメ
ラを例えば入出通路の一側に設けたゲートバー開閉装置
を利用して設置することができるものであって、２台の
撮像カメラの設置を既存の駐車場等に対しても極めて簡
単に、且つ、低コストにて実施することを可能にする。

【００１５】以上の如くであるから、上記（１）〜
（３）の手段によって上述した技術的課題を解決して、
前記従来の技術の問題点を解消することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る駐車場等用
ゲート開閉制御装置の実施の形態を図面と共に説明する
と、図１乃至図４は本発明が実施された駐車場の入庫
口、又は、出庫口の構成図を示したものであって、図
中、Ｔは入口又は出口の通路、ＳＡは通路Ｔに設けた特
定エリア（監視エリア）、ＲＤとＲＤ′はこの特定エリ
アＳＡの前後に設けた第１と第２のエリア、１は特定エ
リアＳＡの一側に設置したゲート開閉装置、１Ａはこの
開閉装置１によって開閉作動されるゲートバー、４は上
記第１エリアＲＤの一側に設置した発券機又は駐車料金
精算機であって、図示した通路Ｔが入庫通路である場合
は発券機が設置され、出庫通路である場合は駐車料金精
算機が設置される仕組に成っている。

【００１７】５Ａと５Ｂは上述したゲート開閉装置１を
利用してその上側部に図９並びに図１１に示すように上
下に間隔をあけ、且つ、縦一列に設置した例えばＣＣＤ
カメラ或はＣ−ＭＯＳカメラの如き第１及び第２の撮像
カメラであって、これ等両カメラ５Ａ，５Ｂの撮像視野
は上述した第１、第２のエリアＲＤ，ＲＤ′と特定エリ
アＳＡにおよんでいて、図１に示すように第１エリアＲ
Ｄに入った車両ＣＲを両カメラ５Ａ，５Ｂが撮像する
と、入庫口の場合は発券機４が駐車券を発券し、また、
出庫口の場合は駐車料金精算機４が料金精算可能な状態
に成る仕組に成っていて、駐車券の抜き取り、或は、駐
車料金の精算を済ませると、図２に示すようにゲート開
閉装置１がゲートバー１Ａを開いて、車両ＣＲの入庫又
は出庫を可能にするように構成されている。

【００１８】また、上述した上下２台の撮像カメラ５
Ａ，５Ｂは、図２に示すように特定エリアＳＡを通過す
る車両ＣＲの存在と、その進行方向を監視すると共に、
後述する方法でその車両ＣＲの高さを測定し、次いで、
図３に示すように上述した第２エリアＲＤ′を車両ＣＲ
が通過したか否かを確認し、通過が確認されると上記ゲ
ート開閉装置１によるゲートバー１Ａの閉作動を開始し
て、この閉作動の過程で図４に示すように上記２台の撮
像カメラ５Ａ，５Ｂが上記特定エリアＳＡに車両ＣＲや
その他の物体が存在するか否かを確認する仕組に成って
いる。

【００１９】上記２台の撮像カメラ５Ａ，５Ｂによる撮
像の結果、特定エリアＳＡ内に物体の存在が確認される
と、撮像された画像情報からその物体の高さが測定さ
れ、その高さが予め設定した高さ、具体的には、路面に
対して水平に閉じたゲートバー１Ａの高さよりも高い場
合は、ゲートバー１Ａの閉作動を途中で中断して警告等
の処理を行い、また、その高さが閉じたゲートバー１Ａ
の高さよりも低い場合は、ゲートバー１Ａを通常どおり
閉じるように構成されている。

【００２０】図３は撮像カメラ５Ａ，５Ｂが特定エリア
ＳＡ内にある車両ＣＲの影ＲＴを撮像（認識）している
状態を示したものであって、上述した従来の管理装置で
はこの様な影ＲＴを撮像した場合も、特定エリアＳＡ内
に車両ＣＲが存在するとの判断ミスを犯してしまって、
ゲートバー１Ａの閉じ作動を中断することになるが、本
発明ではこの様な影ＲＴゃヘッドライトの照明等を確認
した場合でも、その高さを検出して物体の存否を判断す
ることができるため、ゲートバー１Ａをいつものように
閉作動することができる。

【００２１】尚、図５と図６は２台の撮像カメラ５Ａ，
５ＢとしてＣＣＤカメラを用いる場合と、Ｃ−ＭＯＳカ
メラを用いる場合の本発明の電気的構成を説明したブロ
ック図であって、図中、６は制御部の中心を構成するＣ
ＰＵ、７はバス、８はシステムプログラムや、請求項に
記載した各手段を実行するためのプログラムを格納した
り、送られて来る各種データ等を記憶するメモリ、図５
に示した１０はビデオ信号をデジタル化するための処理
部、図５に示した１４と図６に示した１４Ａは２台の撮
像カメラ５Ａ，５Ｂを交互に切り替え駆動するアナログ
及びデジタル信号切り替えスイッチ、９はこのアナログ
及びデジタル信号機の代えスイッチ１４，１４Ａの切り
替えタイミングや、ビデオ信号のデジタル化のタイミン
グ（同期信号）を調整するタイミング・ジェネレータ制
御処理部を示す。

【００２２】更に図５と図６に於いて、１１は不正デー
タや警報データの記録等をランを通して送るＬＡＮ通信
部で、これにホストコンピュータ１３が接続されてお
り、また、１２は発券機（駐車料金精算機）４やゲート
開閉装置１の作動を制御するためのシリアル通信部を示
す。

【００２３】次に、本発明に係る駐車場等用ゲート開閉
制御装置による処理手順を図７に示したフローチャート
に従って説明する。

【００２４】始めのステップＳ１で車両ＣＲが図１に示
すように第１エリアＲＤに入ったことを画像処理によっ
て検出すると、次のステップＳ２に進んで発券機４が駐
車券（チケット）を発券するか、又は、駐車料金精算機
４が料金精算可能な状態と成り、駐車券を引抜くか、或
は、駐車料金の精算を済ませると、ステップＳ３に進ん
でゲートバー１Ａが開いて入庫、又は、出庫可能な状態
になる。

【００２５】次のステップＳ４では、図２に示すように
特定エリアＳＡを通過中の車両ＣＲが監視され、次のス
テップＳ５で２台の撮像カメラ５Ａ，５Ｂによる撮像の
結果から物体（車両ＣＲ）の存在確認と、その進行方向
及び距離と高さが計算され、次のステップＳ６に進む。

【００２６】ステップＳ６では、図３に示すように車両
ＣＲが特定エリアＳＡ、即ち、ゲート開閉装置１の近く
を通り過ぎたか否かが画像処理で判定され、通過が確認
されるとステップＳ８に進んでゲート開閉装置１による
ゲートバー１Ａの閉作動が開始されて、ステップＳ９以
降の閉め過程に進むが、通過が確認されない場合は、ス
テップＳ７のゲート通過監視ループに進む。

【００２７】ステップＳ９以降の閉め過程では、先ず、
ステップＳ１０で画像処理による通過車両（図４参照）
の検出が成され、次いで、ステップＳ１１でゲートバー
１Ａ付近の特定エリアＳＡに物体が存在するか否かが判
定され、物体の存在が認められる場合は、距離及び高さ
が計算されて、次のステップＳ１３でその高さが設定
値、即ち、水平に閉じゲートバー１Ａの高さよりも高い
か低いか（上か下か）が判定され、高い場合はステップ
Ｓ１６に進んでゲート開閉装置１によるゲートバー１Ａ
の閉作動を途中で中断して、音や表示等による警告を行
う。

【００２８】また、上述したステップＳ１１で特定エリ
アＳＡに物体が存在しないと判断された場合、及び、上
述したステップＳ１３で物体の高さが閉じたゲートバー
１Ａよりも低いと判断された場合は、ステップＳ１４に
進んでゲート閉じ完了信号があったか否かが判定され、
信号ありの場合はそのまま処理を終え、なしの場合はス
テップＳ１５のゲートバー閉め過程ループに進む。

【００２９】次に、図８は上記図７に示したステップＳ
５とＳ１２で実行される物体とカメラ設置点との距離、
及び、物体の高さ情報を計算するための処理手順を説明
したフローチャートを示したものであって、先ず始めの
ステップＳ２０で例えば図２に示すように２台の撮像カ
メラ５Ａ，５Ｂで撮像したデータを画像処理し、次い
で、ステップＳ２１に進んで予め設定されているプログ
ラム（環境設定テーブル）に従ってカメラ設置点から物
体までの距離を計算した後、ステップＳ２３に進んでこ
の計算した距離データＳ２２を利用して物体の高さを計
算し、高さデータＳ２４を取出すことによって処理を終
える。

【００３０】次に、上述した２台の撮像カメラ５Ａ，５
Ｂ（カメラ１、カメラ２）による撮像データを画像処理
することによって求められるカメラ設置点から物体まで
の距離と、物体の高さを求めるための具体的な計算方法
を、図９乃至図１１の記載と共に説明する。

【００３１】図９は、物体ＣＲ′までの距離を求めるた
めの説明図であって、先ず、上下２台の撮像カメラ５
Ａ，５Ｂの位置から垂直に落した点Ｏを原点とし、上段
の撮像カメラ５Ａ（以下第１カメラと云う）の高さをＨ
１、下段の撮像カメラ５Ｂ（以下第２カメラと云う）の
高さをＨ２とし、Ｈ１＞Ｈ２の条件で上下に間隔をあけ
て固定し、更に、各カメラ５Ａ，５Ｂの視野角を夫々θ
１，θ２に定める。

【００３２】図中、Ｈｆは第１カメラ５Ａの視野上端
と、水平に閉じた状態のゲートバー１Ａの先端との垂直
距離で、点Ｘ１とＸ２は第１カメラ５Ａと第２カメラ５
Ｂの画像上の物体ＣＲ′の一番低い点を撮像するピクル
ス線と、各カメラ５Ａ，５Ｂの視野下端の線に於ける点
Ａ及び点Ｃまでの距離を半径とした弧の交点の座標で、
この時の半径の長さを夫々Ｒ１（第１カメラ５Ａと点Ｃ
を結ぶ線の長さ）、Ｒ２（第２カメラ５Ｂと点Ａを結ぶ
線の長さ）とすると、Ｒ１とＲ２は夫々下記の式（１）
で求めることができる。

【数１】

【００３３】また、θｕｐ１とθｕｐ２は、各カメラ５
Ａ，５Ｂの夫々の視野上端から垂直軸（カメラ原点Ｏの
線）までの角度、Ｌ１，Ｌ２は夫々のカメラ５Ａ，５Ｂ
の視野下端から垂直軸までの距離であって、これ等は以
下の式（２），（３）で求めることができる。

【数２】

【００３４】次に、第１カメラ５Ａと第２カメラ５Ｂの
縦方向のピクセル数を夫々Ｐ１，Ｐ２として、図１０に
示す様に物体ＣＲ′を撮像しているピクセル番号（画像
の下から数える）を夫々Ｐｎｕｍ１，Ｐｎｕｍ２とする
と、図９に於いて第１カメラ５Ａと第２カメラ５Ｂの同
じ物体ＣＲ′の下端を撮像するピクセル番号Ｐｎｕｍ１
とＰｎｕｍ２は、以下の式（４）と（５）で示される
が、これ等の式は半径Ｒ１，Ｒ２の弧ＣＤと弧ＡＢ（夫
々のカメラ５Ａ，５Ｂの撮像範囲内）を夫々画素で割っ
たものである。

【数３】

【００３５】また、第１カメラ５Ａから見た時の物体Ｃ
Ｒ′までの距離Ｌｏｂｊは、次の式（６）で求めること
ができ、更に図９に示した角度θｏｂｊ１は物体ＣＲ′
の位置に依存するものであって、次の式（７）に依って
示される。 Ｌｏｂｊ＝Ｈ１ｔａｎ（θｏｂｊ１＋θｕｐ１−θ１）…（６） θｏｂｊ１＝θ１×Ｐｎｕｍ１／Ｐ１…（７）

【００３６】同様に、第２カメラ５Ｂから見た場合の物
体ＣＲ′までの距離Ｌｏｂｊは次の式（８）によって求
められ、また、図９に示した角度θｏｂｊ２は次の式
（９）によって求められる。 Ｌｏｂｊ＝Ｈ２ｔａｎ（θｏｂｊ２＋θｕｐ２−θ２）…（８） θｏｂｊ２＝θ２×Ｐｎｕｍ２／Ｐ２…（９）

【００３７】以上の式（６）〜（９）により、物体Ｃ
Ｒ′までの距離Ｌｏｂｊは以下の式（１０）によって求
めることができる。

【数４】 尚、上記の式（１０）に於いてＰｎｕｍ１とＰｎｕｍ２
は、物体ＣＲ′の下端を捕えた時のピクセル番号（図１
０参照）である。

【００３８】物体ＣＲ′の高さを求めるには、上述した
式（１０）を用いて算出した物体ＣＲ′までの距離Ｌｏ
ｂｊを利用すことで、２台のカメラ５Ａ，５Ｂの視野範
囲内にある物体ＣＲ′の最高の高さを求めることができ
るが、図１１はこの高さを求めるために用いる説明図で
あって、図中、角度θｏｂｊｕｐ１とθｏｂｊｕｐ２
は、第１カメラ５Ａと第２カメラ５Ｂの物体ＣＲ′の上
部分を捕えるピクセル線とカメラ下端との角度であり、
また、点Ｘｕｐ１とＸｕｐ２は、各カメラ５Ａ，５Ｂの
夫々の物体ＣＲ′の一番高い点（画像上）を捕えるピク
セル線と、各カメラ５Ａ，５Ｂから視野下端の線に於け
る点Ａ、点Ｃまでの距離を半径とした弧の交点の座標
で、この時の半径の長さは前述した式（１）で求めるこ
とができる。

【００３９】更に、点Ｘｐはカメラ５Ａ，５Ｂから見た
物体ＣＲ′の最高点と思われる点で、図１１での夫々の
ピクセル線を縦方向をｙ軸、横方向をｘ軸として２次元
で見て見ると、第１カメラ５Ａと第２カメラ５Ｂのピク
セル線は夫々次の式で示される。 ｙ＝α１ｘ＋Ｈ１ 但しα１はピクセル線の傾き ｝…（１１） ｙ＝α２ｘ＋Ｈ２ 但しα２はピクセル線の傾き

【００４０】ここで、α１は第１カメラ５Ａから上記の
点Ｘｕｐ１を見たピクセル線の傾きは、ｔａｎ（θｕｐ
１＋θｏｂｊｕｐ１−θ１）の値の負の逆数であるか
ら、よって、 α１＝−１／ｔａｎ（θｕｐ１＋θｏｂｊｕｐ１−θ１）…（１２） となり、α２も同様に、 α２＝−１／ｔａｎ（θｕｐ２＋θｏｂｊｕｐ２−θ２）…（１３） となるから、結局、α１とα２は夫々次の式（１４）で
求めることができる。

【数５】

【００４１】よって、上記の式（１４）で求めたα１，
α２と、図１１に示したＸｄ１（Ｘ１，Ｘ２）、Ｘｄ２
（Ｘ２，Ｙ２）を上述した式（１１）に代入すると、
（点Ｘｄ１のＸ１）＝（点ＸＤ２のＸ２）＝Ｌｏｂｊよ
り点ＸＤ１のＹ１は、

【数６】 点ＸＤ２のＹ２は、

【数７】 で示され、この２式より交点Ｘｐ（Ｘｐ，Ｙｐ）を求め
ると、

【数８】 となり、式（１７）より物体ＣＲ′の高さＹｐは以下の
式で求めることができる。

【数９】

【００４２】尚、２台のカメラ５Ａ，５Ｂを用いて物体
ＣＲ′の高さと距離を求める際に最低限必要な固定値
は、夫々のカメラ５Ａ，５Ｂの設置高さＨ１，Ｈ２と、
視野角θ１，θ２であって、他のパラメータは各カメラ
５Ａ，５Ｂの設置角度により定まるものである。

【００４３】また、物体ＣＲ′の距離と高さを求める
時、先ず物体ＣＲ′の距離が必要となり、その距離Ｌｏ
ｂｊは上述した式（１０）により求めることができ、高
さを求める時には距離算出の結果、Ｌｏｂｊより上述し
た式（１８）を解くことによって求めることができる。

【００４４】

【発明の効果】以上述べた次第で、本発明に係る駐車場
等用ゲート開閉制御装置によれば、車両等の移動物体が
ゲート内にいる状態を撮像装置が監視し、移動物体の通
過の状態とその高さを監視して、ゲート内に移動物体が
残っていて、その高さが予め設定した設定値を上回る場
合には、ゲートバーの閉作動を停止するため、車両等が
ゲート内を通過する際に、車両等へのゲートバーの衝突
を防止して、車両及びゲートバーの破損を防止すること
ができると共に、ヘッドライトの照明や夕日等による影
と云った平面的な画像を誤認識して、ゲートバーを誤作
動する問題を解決して、車両等の入出庫を安全、且つ、
確実に管理できるものであって、撮像範囲を特定エリア
のみに限定して処理速度と確実性を高めた点と相俟っ
て、特に自動車の入出庫を自動で管理する駐車場に使用
して洵に好適なものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両が本発明を実施したゲートの入り口部分に
入って来た状態を説明した構成図である。

【図２】車両が本発明を実施したゲートの特定エリアに
位置している状態を説明した構成図である。

【図３】車両が本発明を実施したゲートを通過している
状態を説明した構成図である。

【図４】車両が本発明を実施したゲートを通過した状態
を説明した構成図である。

【図５】撮像カメラとしてＣＣＤカメラを用いた場合の
本発明の電気的構成を説明したブロック図である。

【図６】撮像カメラとしてＣ−ＭＯＳカメラを用いた場
合の本発明の電気的構成を説明したブロック図である。

【図７】本発明によるゲートの開閉処理の手順を説明し
たフローチャートである。

【図８】本発明による物体の距離と高さ情報を計算する
過程を説明したフローチャートである。

【図９】物体との距離を求めるための説明図である。

【図１０】２台のカメラが撮像した物体の図である。

【図１１】物体の高さを求めるための説明図である。

【符号の説明】

Ｔ 通路 ＳＡ 特定エリア ＣＲ 車両 ＣＲ′ 移動物体 １ ゲート開閉装置 １Ａ ゲートバー ５Ａ，５Ｂ 撮像カメラ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駐車場等の入出通路に設けたゲート開閉
   装置の付近に撮像装置を設置し、この撮像装置によって
   入出通路内の特定エリアを撮像して、撮像した画像情報
   に基づいて特定エリア内に於ける車両や歩行者等の移動
   物体の有無を検出することにより、ゲートの開閉制御を
   行うように構成した駐車場等用ゲート開閉制御装置であ
   って、 上記の撮像装置によって特定エリア内に於ける移動物体
   の有無を検出するに当って、移動物体の高さも一緒に検
   出するように構成すると共に、移動物体の高さが予め設
   定した値以下の場合は、上記ゲート開閉装置によるゲー
   トの閉作動を通常どおりに行い、予め設定した値を超え
   る場合にはゲートの閉作動を途中で中断するように構成
   したことを特徴とする駐車場等用ゲート開閉制御装置。
2. 【請求項２】 移動物体の高さの基準となる設定値を、
   ゲートバーが路面に対して水平に閉じた時の高さを基に
   設定したことを特徴とする請求項１記載の駐車場等用ゲ
   ート開閉制御装置。
3. 【請求項３】 駐車場等の入出通路の一側で、且つ、少
   くともゲート開閉装置よりも高い位置に、第１と第２の
   撮像カメラを上下に間隔をあけて一直線上に設置して、
   これ等両撮像カメラの設置高さと視野角を固定値にして
   両撮像カメラと移動物体との距離を割出すと共に、この
   割出した距離を利用して上記両撮像カメラの視野範囲内
   にある移動物体の最高の高さを求めるように構成したこ
   とを特徴とする請求項１記載の駐車場等用ゲート開閉制
   御装置。