JPH11340695A - 組立装置 - Google Patents

組立装置

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JPH11340695A
JPH11340695A JP10143211A JP14321198A JPH11340695A JP H11340695 A JPH11340695 A JP H11340695A JP 10143211 A JP10143211 A JP 10143211A JP 14321198 A JP14321198 A JP 14321198A JP H11340695 A JPH11340695 A JP H11340695A
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head
component supply
moving
screw
moving means
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Morio Tominaga
守雄 富永
Katsuya Arai
勝也 新井
Shoichi Hayashi
祥一 林
Kenichi Kato
健一 加藤
Takeshi Inoue
健 井上
Hiroyuki Suzuki
浩之 鈴木
Tetsuo Higebu
哲雄 髭分
Hideaki Tomikawa
英亮 冨川
Takeshi Tokida
健 常田
Noribumi Otsuka
則文 大塚
Hiroshi Teranishi
洋 寺西
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Original Assignee
Sony Corp
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    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型化が図れかつワークともいう対象物の交
換操作性を向上することができる組立装置を提供するこ
と。 【解決手段】 対象物１８に対して部品７６を供給して
組み立てるための組立装置１０であり、テーブル１２
と、テーブル１２から離れた位置に設けられて、部品７
６を着脱可能に保持するためのヘッド２０をテーブル面
と平行な第１方向に移動して位置決め可能であり、ヘッ
ド２０をテーブル１２の範囲からはずれた位置にある部
品供給位置ＳＰに対応して位置決め可能な第１移動手段
１４と、テーブル１２上に設けられて、対象物１８を搭
載して、対象物１８を第１方向（Ｘ）と直交しかつテー
ブル面に沿った第２方向（Ｙ）に移動して位置決め可能
な第２移動手段１６とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、対象物に対して部
品を供給して組み立てるための組立装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】対象物に対して部品を組み立てる組立装
置は各種提案されている。たとえばシャーシに対して回
路基板をねじにより取り付ける組立装置が、図１６と図
１７に示すように提案されている。このような組立装置
はヘッド１０００を有しており、このヘッド１０００
は、Ｘ軸方向に移動して、ねじ１００３を回路基板１０
０１とシャーシ１００２に対して供給するようになって
いる。このねじ１００３は、テーブル１００４の上に置
かれたねじ供給装置１００５からヘッド１０００側に供
給される。ねじ供給装置１００５はテーブル１００４の
上面１００６に置かれてテーブル１００４の一部を占有
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようにねじ供給装
置１００５がテーブル１００４の上面１００６に置かれ
るのは、ヘッド１０００がＸ方向に関する移動範囲Ｌで
しか移動することができないためである。従って、ねじ
供給装置１００５は移動範囲Ｌの範囲内に位置しなけれ
ばならない。このことから、テーブル１００４の上面１
００６における使用できる図１６の斜線で示すエリア１
００７は、このねじ供給装置１００５が置かれているこ
とから限られてしまう。より大きな回路基板１００１や
シャーシ１００２をテーブル１００４の上に載せるため
には、テーブル１００４のエリア１００７の面積をさら
に大きくし、かつヘッド１０００のＸ軸方向の移動距離
Ｌを大きくしなければならない。つまり組立装置全体の
サイズを大きくしなければならないという問題がある。
【０００４】ねじ供給装置１００５がテーブル１００４
の上面１００６に置かれているので、テーブル１００４
の上に設定できるワークである回路基板１００１とシャ
ーシ１００２の大きさには制約がある。しかも、回路基
板１００１とシャーシ１００２のねじ締め作業が終わ
り、新たな回路基板１００１とシャーシ１００２をテー
ブル１００４の上に置く場合の交換操作性が、このねじ
供給装置１００５の存在により阻害されてしまう等の不
都合もある。そこで本発明は上記課題を解消し、小型化
が図れかつワークともいう対象物の交換操作性を向上す
ることができる組立装置を提供することを目的としてい
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明にあ
っては、対象物に対して部品を供給して組み立てるため
の組立装置であり、テーブルと、テーブルから離れた位
置に設けられて、部品を着脱可能に保持するためのヘッ
ドをテーブル面と平行な第１方向に移動して位置決め可
能であり、ヘッドをテーブルの範囲からはずれた位置に
ある部品供給位置に対応して位置決め可能な第１移動手
段と、テーブル上に設けられて、対象物を搭載して、対
象物を第１方向と直交しかつテーブル面に沿った第２方
向に移動して位置決め可能な第２移動手段と、を備える
ことを特徴とする組立装置により、達成される。
【０００６】本発明では、対象物に対して部品を供給し
て組み立てるための組立装置であり、第１手段は、テー
ブルから離れた位置に設けられて、部品を着脱可能に保
持するためのヘッドをテーブル面と平行な第１方向に移
動して位置決め可能である。しかもこの第１移動手段
は、ヘッドをテーブルの範囲からはずれた部品供給位置
に対応して位置決め可能でもある。第２移動手段は、テ
ーブル上に設けられて、対象物を搭載して対象物を第１
方向と直交しかつテーブル面に沿った第２方向に移動し
て位置決め可能である。これにより、第１移動手段は、
ヘッドをテーブルの範囲からはずれた部品供給位置に対
応して位置決めすることで、ヘッドが部品の供給を受け
て保持する際に、ヘッドはテーブルの範囲からはずれた
部品供給位置でスムーズに行うことができる。このこと
から、部品を供給しようとする装置はテーブル面に設け
る必要がなくなるので、テーブル面の範囲はこのような
部品供給装置の設置スペースを必要とせずテーブル面の
範囲を十分に活用することができる。このことから組立
装置の小型化が図れる。また、テーブル面の範囲からは
ずれた位置に部品供給位置を設けることができるので、
テーブル面におけるワークである対象物の取り付けある
いは取り外し時の交換操作性を阻害せずにスムーズな対
象物の交換作業性を確保することができる。
【０００７】本発明において、好ましくは第１移動手段
は、第１方向に沿ったガイド部と、このガイド部に沿っ
て移動する移動体と、移動体に対してヘッドを着脱自在
に保持する保持部と、を有し、ガイド部が、ヘッドをテ
ーブルの範囲からはずれた部品供給位置に対応して位置
決めするために、ガイド部は、部品供給位置においてテ
ーブルよりも第１方向に沿って突出して設けられている
突出ガイド部分を有する。本発明は、好ましくは保持部
は、部品組立用のヘッドを、対象物に加工を施す加工機
能を有するヘッドに交換自在である。これにより、組立
装置は、対象物に対して部品を供給して組み立てるばか
りでなく、対象物に対してある種の加工を施すことも可
能である。
【０００８】本発明において、好ましくはヘッドは、部
品はねじであり、ヘッドは、ねじを対象物に対してねじ
止めするためのねじを吸着する吸着装置と、ねじを対象
物にねじ込むねじ込み手段と、を備える。これにより、
部品であるねじは、ヘッドにより確実に吸着して保持し
そして対象物に対してねじ込むことができる。
【０００９】本発明において、好ましくは第１移動手段
のガイド部は、テーブルの面に対して平行に配置されて
門型になっている。
【００１０】本発明において、好ましくは保持部は、第
１手段のガイド部において、第１方向と第２方向にそれ
ぞれ直交する第３方向にヘッドを移動するアクチュエー
タを有する。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、
技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明
の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨
の記載がない限り、これらの形態に限られるものではな
い。
【００１２】図１は、本発明の組立装置１０の好ましい
実施の形態を示している。この組立装置１０は、概略的
にはテーブル１２、第１移動手段１４及び第２移動手段
１６を有している。この組立装置１０においては、図１
に示すようにＸ軸方向（第１方向）と、Ｙ軸方向（第２
方向）及びＺ軸方向（第３方向）に関して各種移動操作
ができるものである。図１はこの組立装置１０の全体像
を示しており、図２は、図１の組立装置１０から対象物
１８とヘッド２０を取り除いた状態を示している。図３
は、図２の組立装置１０の付近に配置されている部品供
給装置２２及び第２移動手段１６のサポート板２４の図
示を省略している。図４は図３の組立装置１０を背面側
から見た図である。
【００１３】テーブル１２は、たとえば図５に示すよう
に机のような台２６の上に置くことができるたとえば小
型のものである。このテーブル１２は、図６と図７に示
すように前面部２８と背面部３０を有している。図１と
図５に示す前面部２８には、たとえばＩＣカード（集積
回路を有する機能カード）を挿入するためのスロット３
４や各種コネクタ３６，３８等が設けられている。これ
に対して、図４に示す背面部３０には、メインスイッチ
３８、電源取り入れ口４０、各種コネクタ４２，４４，
４６，４８，５０等を備えている。
【００１４】図１〜図４に示すように、テーブル１２の
上面５２は、水平面となっている。テーブル１２は、図
示例ではＺ方向（垂直方向）から見て長方形または正方
形状になっている。テーブル１２の後端部１２Ａ，１２
Ａには、第１移動手段１４の支柱１２Ｂ，１２Ｂが垂直
に取り付けられている。第１移動手段１４はＸ軸方向
（第１方向）に沿って搭載されて、このＸ軸方向は、好
ましくはテーブル１２の上面５２と平行になっている。
Ｘ軸方向は上面５２の左右方向に対応する。
【００１５】図１〜図３の第１移動手段１４のガイド部
６０は、テーブル１２から離れた位置、すなわち支柱１
２Ｂ，１２Ｂにより空中に支持されており、第１移動手
段１４はヘッド２０をＸ軸方向に移動して位置決め可能
である。第１移動手段１４は、Ｘ軸方向に沿ったガイド
部６０と、このガイド部６０に沿って移動する移動体
（図２参照）６２、このガイド部６２に対してヘッド２
０を着脱可能に保持するための保持部６４を有してい
る。ガイド部６０は突出ガイド部９９を有している。こ
の突出ガイド部９９はヘッド２０を部品供給装置ＳＰに
移動して位置決めさせるためのものである。つまり突出
ガイド部９９は、図１、図５と図６に示すようにＸ軸方
向の一方側（図面左側）においてテーブル１２の上面５
２の範囲からはずれた位置に突出している。
【００１６】ガイド部６０は、図１０に示すような構造
のものをたとえば採用することができる。図１０におけ
るガイド部６０は、プーリ６８，７０と、モータ７２及
び歯付ベルト（タイミングベルトとも言う）７４を有し
ている。歯付ベルト７４はプーリ６８，７０にかかって
おり、歯付ベルト７４の途中には図２に示す移動体６２
が取り付けられている。移動体６２はガイドバー６９に
より案内される。モータ７２は、たとえばパルスモータ
を採用することができ、このモータ７２が作動すると、
プーリ６８，７０にかけた歯付ベルト７４とともに移動
体６２がＸ軸方向に移動して位置決め可能である。
【００１７】保持部６４は、移動体６２に対してねじ等
により着脱可能に固定される。図１の保持部６４は、ヘ
ッド２０を着脱可能に保持している。保持部６４は、ヘ
ッド２０をＺ軸方向（第３方向）にたとえば多段階ステ
ップで下げたり上げたりするための駆動シリンダ７０を
備えている。つまりこの駆動シリンダ７０が作動すれ
ば、保持部６４のスライダ７０がＺ軸方向に上下動す
る。スライダ７０にはヘッド２０を着脱可能に保持して
いる。
【００１８】ヘッド２０は、ねじ７６を着脱可能に吸引
して保持しかつ対象物１８に対してねじ込むことができ
る装置である。ヘッド２０は吸引装置７８に接続されて
いる。この吸引装置７８が作動することにより、ねじ７
６の頭部はヘッド２０の先端部２０Ａに真空吸着するこ
とができる。ヘッド２０はこの真空吸着したねじを、モ
ータもしくは空気圧の力により回転させることでねじ７
６は対象物１８側のねじ穴にねじ込む。ヘッド２０は、
第１移動手段１４の作動により、部品供給装置２２の上
部に対応して移動して位置決めできる。部品供給装置２
２は、図１に示すように複数個のねじ７６を順次配列さ
せている。図８（Ａ）に示すようにヘッド２０が部品供
給装置２２の一つのねじ７６の上に、つまり部品供給位
置ＳＰに位置決めされることにより、図１の吸引装置７
８を作動すれば、一つのねじ７６を真空吸引して保持す
ることができる。そして、ヘッド２０を図８（Ｂ）の位
置に移動するか図８（Ｃ）の位置に移動することによ
り、ねじ７６を対象物１８に対して位置決めしてねじ込
むことができる。
【００１９】次に、第２移動手段１６は、テーブル１２
に内蔵されており、第２移動手段１６は、図２と図１１
に示すようにガイド部８０とスライダ８２を有してい
る。ガイド部８０は、プーリ８２，８４、モータ８６、
歯付ベルト８８を有している。歯付ベルト８８の途中に
はスライダ８２が取り付けられている。スライダ８２は
ガイドバー８３により案内される。モータ８６を作動す
ることにより、歯付ベルト８８とともにスライダ８２は
Ｙ軸方向に移動して位置決め可能である。尚、上述した
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向は互いに直交している
方向である。
【００２０】図１に示すようにスライダ８２に対して
は、図１と図８に示すように、サポート板２４が着脱可
能に取り付けられている。このサポート板２４の上に
は、図１のように対象物１８が着脱可能にたとえば吸引
により取り付けられている。この対象物１８としては、
たとえばシャーシ１８Ａと回路基板１８Ｂである。回路
基板１８Ｂはシャーシ１８Ａのボス１８Ｃに対して載せ
てかつねじ７６をねじ込むことにより、回路基板１８Ｂ
はシャーシ１８Ａのボス１８Ｃに対してしっかりと固定
することができるものである。このように組立装置１０
は、このようにねじ７６を用いてシャーシ１８Ａに対し
て回路基板１８Ｂを組み立てることができる。
【００２１】図９の制御部１００は、各モータ７２，７
６と、駆動シリンダ７０の駆動指令を行うことができ
る。また制御部１００に対してはカードリーダ９０が接
続されている。カードリーダ９０に対してＩＣカード３
２を差し込むことにより、カードリーダ９０はＩＣカー
ド３２に記憶されている対象物１８に対するねじの組み
立て作業プロセスのソフトウェアを読み取って制御部１
００に知らせる。スイッチ９６は制御部１００に接続さ
れて、図１に示す組立装置１０のオン操作及びオフ操作
をするためにオンボタン９６Ａとオフボタン９６Ｂを有
している。
【００２２】次に、上述した組立装置１０により、対象
物１８であるシャーシ１８Ａと回路基板１８Ｂをねじに
より組み立てて固定する作業例について説明する。図８
に示すサポート板２４の上に、対象物１８のシャーシ１
８Ａと回路基板１８Ｂを重ねて配置する。このような対
象物１８の供給は、外部に配置された自動供給装置（ロ
ボット等を含む）やあるいは作業員が手操作によって行
うことができる。図１に示す部品供給装置２２は、テー
ブル１２の横の部品供給位置ＳＰに配置される。この部
品供給位置ＳＰは、第１移動手段のガイド部６０が備え
る突出ガイド部９９に対応した位置である。この突出ガ
イド部９９は、テーブル１２のたとえば左側面１２Ｓの
付近からＸ軸方向に突出した部分である。その突出した
様子は図５と図６で明確に示している。図１の保持部６
４のスライダ７３にはヘッド２０があらかじめ装着され
ている。
【００２３】図９の制御部１００は、モータ８６に指令
を与えることで、対象物１８はテーブル１２の上面５２
においてＹ軸方向に移動して所定位置に位置決めされ
る。一方、制御部１００はモータ７２に指令して、ヘッ
ド２０を部品供給位置ＳＰ側の一つのねじ７６側に位置
決めする。そしてシリンダ７２を作動して図８（Ａ）に
示すようにヘッド２０を下げてヘッド２０が一つのねじ
７６を真空吸引する。シリンダ７２を作動してヘッド２
０が上昇する。ヘッド２０は一つのねじ７６を吸引した
状態で図８（Ｂ）あるいは図８（Ｃ）のようにＸ軸方向
（図８紙面において右方向）に移動して、回路基板１８
Ｂの穴の上方に位置決めする。そして再びシリンダ７０
を作動することにより、ヘッド２０は回路基板１８Ｂの
穴及びボス１８Ｃの穴にねじ込まれていく。このような
工程を繰り返すことで、図１に示す回路基板１８Ｂは、
シャーシ１８Ａのボス１８Ｃに対して、複数本のねじ７
６により確実に組み立てて固定することができる。
【００２４】上述したように本発明の組立装置１０で
は、第１移動手段１４のガイド部６０をさらに延長する
形で突出ガイド部９９を設けている。その様子は図１、
図５、図６に示すように、突出ガイド部９９はテーブル
１２の左側面１２Ｓ側から突出している。この突出部分
９９の下の位置には、部品供給装置２２が配置できる。
つまり、部品供給装置２２は、テーブル１２とは関係な
くテーブル１２の上面５２に設ける必要はなく、テーブ
ル１２から離して図５に示すように台２６の上に置けば
よい。従って、テーブル１２の上面５２のスペースはワ
ークである対象物１８の搭載用に全面的に使用すること
ができ、部品供給装置２２が上面５２の一部を占有して
しまうことがない。このため、上面５２には、対象物１
８を搭載するために十分使用することができ、広い面積
の対象物１８の搭載が可能である。しかも部品供給装置
２２が上面５２に搭載されないので、対象物１８を上面
５２側に装着したりあるいは上面５２側から取り付け取
り外し時の操作性が格段に向上する。
【００２５】部品供給装置２２は、ほぼ突出ガイド部９
９に対応する位置であって、かつ台２６の上に置けば済
むので、部品供給装置２２の設定位置の自由度が増すと
ともに、部品供給装置２２は大きくても特に問題がなく
なり、部品供給装置２２のサイズの選定の自由度が増
す。
【００２６】また、図１に示すヘッド２０は、保持部６
４のスライダ７３に対して着脱可能に取り付けている。
このねじ７６を供給してねじ込むためのヘッド２０に代
えて、別の機能を有するヘッドを装着することで、組立
装置１０は別の機能を果たす装置として活用することが
できる。たとえば、別の機能を有するヘッドとしては、
たとえば金属の対象物１８を切断するような切断加工用
のヘッドや、対象物に対して接着剤を塗布するようなノ
ズルヘッドや、回路基板を所定の寸法で分割するような
加工ヘッドや、回路基板に対して半田付けを行うような
半田付け用のヘッドといったように各種の機能を有する
ヘッドに交換することができる。
【００２７】図１２は、図１の組立装置１０を複数台配
列した例を示している。各組立装置１０の第１移動手段
１４における突出ガイド部９９に対応して、部品供給装
置２２が配置されている。これらの部品供給装置は、隣
接するテーブル１２の間であってかつ部品供給位置ＳＰ
に配置することができる。このようにすれば、複数台組
立装置１０を配列した場合であっても、配列により占有
される幅１１０をできる限り小さくすることができる。
複数の組立装置１０は、たとえばコンピュータ１２０に
より統合的に制御することができる。
【００２８】次に図１３は、本発明の組立装置１０の別
の実施の形態を示している。図１３の組立装置１０が、
図１の組立装置１０と異なるのは、第１移動手段１４の
支柱１２Ｂ，１２Ｂが、テーブル１２の背面部３０に取
り付けられていることである。このようにすることによ
り、テーブル１２の上面５２の使用できる面積を、さら
に広げることができ、支柱１２Ｂ，１２Ｂが、対象物１
８の移動の妨げになりにくくなる。図１３の組立装置１
０のその他の点については、図１の組立装置１０の対応
する箇所と同じであるので、図１の構成の説明及び動作
説明を援用する。
【００２９】図１４と図１５は、本発明のさらに別の実
施の形態を示している。図１４と図１５の組立装置１０
は、テーブル１２、第２移動手段１６を備えている点は
図１の組立装置１０と同様である。しかし図１４と図１
５の組立装置１０の第１移動手段１４は、その左右位置
に突出ガイド部９９，１９９を備えている。すなわち突
出ガイド部９９は、テーブル１２の左側面１２Ｓに対面
する側に延長して設けられ、かつ突出ガイド部１９９は
テーブル１２の側面１２Ｐに対応する側に延長して設け
られている。このようにすることで、ヘッド２０は、Ｘ
軸方向に沿って、第１移動手段１４のガイド部６０に移
動し、かつ突出ガイド部９９あるいは突出ガイド部１９
９までその移動範囲を広げることができる。突出ガイド
部９９と突出ガイド部１９９に対応して、部品供給装置
２２を配置することで、さらに部品供給能力を上げるこ
とができる。
【００３０】ところで本発明は上記実施の形態に限定さ
れるものではない。図示例では、対象物（ワーク）１８
としては、シャーシと回路基板を例に挙げているが、こ
れに限らず他の分野あるいは領域のものであっても勿論
構わない。たとえばヘッド２０が半田付け用のヘッドで
ある場合には、対象物はたとえば回路基板であるし、ヘ
ッドが対象物を切断する機能を有していれば、対象物は
金属あるいは回路基板のようなものを採用できる。ヘッ
ド２０を上下動するためのアクチュエータは、駆動シリ
ンダに限らず、モータと送りねじ等を組み合せたものを
採用してもよい。Ｘ軸とＸ軸方向の第１移動手段と第２
移動手段も、モータと送りねじ等を組み合せたものを採
用してもよい。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
小型化が図れかつワークともいう対象物の交換操作性を
向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の組立装置の好ましい実施の形態を示す
斜視図。
【図２】図１の組立装置から対象物とヘッド等を取り除
いた様子を示す図。
【図３】図２の組立装置からさらに部品供給装置等を除
去した様子を示す図。
【図４】図３の組立装置の背面側から見た斜視図。
【図５】図１の組立装置の正面図。
【図６】図１の組立装置の平面図。
【図７】図１の組立装置の側面図。
【図８】図１の組立装置により対象物に対してねじを供
給してねじ込む様子を示す図。
【図９】図１の組立装置の制御ブロック図。
【図１０】図１の第１移動手段の駆動形態の一例を示す
図。
【図１１】図１の第２移動手段の駆動形態の一例を示す
図。
【図１２】図１の組立装置を複数台並べて配置した例を
示す図。
【図１３】本発明の組立装置の別の実施の形態を示す斜
視図。
【図１４】本発明の組立装置のさらに別の実施の形態を
示す平面図。
【図１５】図１４の実施の形態の正面図。
【図１６】従来の組立装置の平面図。
【図１７】図１６の従来の組立装置の正面図。
【符号の説明】
１０・・・組立装置、１２・・・テーブル、１４・・・
第１移動手段、１６・・・第２移動手段、１８・・・対
象物、１８Ａ・・・シャーシ、１８Ｂ・・・回路基板、
２０・・・ヘッド、２２・・・部品供給装置、５２・・
・テーブルの上面、６０・・・第１移動手段のガイド
部、６４・・・第１移動手段の保持部、７３・・・スラ
イダ、７２，８６・・・モータ、７６・・・ねじ（部
品）、８２・・・スライダ、９９・・・第１移動手段の
突出ガイド部、ＳＰ・・・部品供給位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 健一 埼玉県久喜市清久町１番10 ソニーマック ス株式会社内 (72)発明者 井上 健 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 鈴木 浩之 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 髭分 哲雄 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 冨川 英亮 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 常田 健 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 大塚 則文 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 寺西 洋 埼玉県久喜市清久町１番10 ソニーマック ス株式会社内

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 対象物に対して部品を供給して組み立て
    るための組立装置であり、 テーブルと、 テーブルから離れた位置に設けられて、部品を着脱可能
    に保持するためのヘッドをテーブル面と平行な第１方向
    に移動して位置決め可能であり、ヘッドをテーブルの範
    囲からはずれた位置にある部品供給位置に対応して位置
    決め可能な第１移動手段と、 テーブル上に設けられて、対象物を搭載して、対象物を
    第１方向と直交しかつテーブル面に沿った第２方向に移
    動して位置決め可能な第２移動手段と、 を備えることを特徴とする組立装置。
  2. 【請求項２】 第１移動手段は、第１方向に沿ったガイ
    ド部と、このガイド部に沿って移動する移動体と、移動
    体に対してヘッドを着脱自在に保持する保持部と、を有
    し、 ガイド部が、ヘッドをテーブルの範囲からはずれた部品
    供給位置に対応して位置決めするために、ガイド部は、
    部品供給位置においてテーブルよりも第１方向に沿って
    突出して設けられている突出ガイド部分を有する請求項
    １に記載の部品供給装置。
  3. 【請求項３】 保持部は、部品組立用のヘッドを、別の
    対象物に加工を施す機能を有するヘッドに交換自在であ
    る請求項２に記載の部品供給装置。
  4. 【請求項４】 部品はねじであり、ヘッドは、ねじを対
    象物に対してねじ止めするためのねじを吸着する吸着装
    置と、ねじを対象物にねじ込むねじ込み手段と、を備え
    る請求項１に記載の部品供給装置。
  5. 【請求項５】 第１移動手段のガイド部は、テーブルの
    面に対して平行に配置されて門型になっている請求項２
    に記載の部品供給装置。
  6. 【請求項６】 保持部は、第１手段のガイド部におい
    て、第１方向と第２方向にそれぞれ直交する第３方向に
    ヘッドを移動するアクチュエータを有する請求項２に記
    載の部品供給装置。
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