JPH1133956A - 産業用ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents
産業用ロボット装置及びその制御方法Info
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- JPH1133956A JPH1133956A JP9198997A JP19899797A JPH1133956A JP H1133956 A JPH1133956 A JP H1133956A JP 9198997 A JP9198997 A JP 9198997A JP 19899797 A JP19899797 A JP 19899797A JP H1133956 A JPH1133956 A JP H1133956A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 産業用ロボット装置を、多種類のハンドに対
応でき、かつハンド交換時の手間を削減できるようにす
る。 【解決手段】 ハンド補正値算出形態入力手段７でハン
ドの補正形態を自動又は手動に設定する。ワークデータ
入力手段８でワーク寸法を入力し、ハンド情報入力手段
９でハンド寸法を入力する。自動補正が入力されたとき
は、ハンド補正値算出手段１１でハンドの補正値を算出
してロボット制御装置２へ出力してロボット１を制御す
る。手動補正が入力されたときは、ワーク寸法からこの
ワークに適合するハンド寸法をハンド情報出力手段１０
から外部機器制御装置６へ出力して、コンベア３を制御
する。
応でき、かつハンド交換時の手間を削減できるようにす
る。 【解決手段】 ハンド補正値算出形態入力手段７でハン
ドの補正形態を自動又は手動に設定する。ワークデータ
入力手段８でワーク寸法を入力し、ハンド情報入力手段
９でハンド寸法を入力する。自動補正が入力されたとき
は、ハンド補正値算出手段１１でハンドの補正値を算出
してロボット制御装置２へ出力してロボット１を制御す
る。手動補正が入力されたときは、ワーク寸法からこの
ワークに適合するハンド寸法をハンド情報出力手段１０
から外部機器制御装置６へ出力して、コンベア３を制御
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ワークをハンド
に把持するロボットの動作を制御する装置及びその制御
方法に関するものである。
に把持するロボットの動作を制御する装置及びその制御
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は例えば平成８年特許願第６０９８
３号に示された積付けロボットシステムを示す全体構成
図である。まず、積付け位置データがロボット制御装置
２へ送信される。ロボット制御装置２はこの積付け位置
データに基づいて、積付け用ロボット１を制御し、ロボ
ット１はコンベア３からワーク４を把持し、パレット５
に積み付ける作業を開始する。
３号に示された積付けロボットシステムを示す全体構成
図である。まず、積付け位置データがロボット制御装置
２へ送信される。ロボット制御装置２はこの積付け位置
データに基づいて、積付け用ロボット１を制御し、ロボ
ット１はコンベア３からワーク４を把持し、パレット５
に積み付ける作業を開始する。
【０００３】その後、ハンド交換が必要な積付け作業が
発生すると、ハンド番号入力手段２１から入力されるハ
ンド番号と、ハンド教示データ入力手段２２から入力さ
れる教示データと、段取りデータ入力手段２３から入力
される段取りデータとから、ハンド補正値算出手段２４
でハンド寸法の補正値が算出され、ロボット制御装置２
へ出力される。これで作業者はハンドを交換し、交換し
たハンドでロボット１に積付け作業を続行させる。
発生すると、ハンド番号入力手段２１から入力されるハ
ンド番号と、ハンド教示データ入力手段２２から入力さ
れる教示データと、段取りデータ入力手段２３から入力
される段取りデータとから、ハンド補正値算出手段２４
でハンド寸法の補正値が算出され、ロボット制御装置２
へ出力される。これで作業者はハンドを交換し、交換し
たハンドでロボット１に積付け作業を続行させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の積
付けロボットシステムでは、積付け作業中に積み付ける
ワークが変化したとき、交換するハンド寸法の補正量を
自動算出した後、ハンドを交換するようにしているが、
基準ハンドと交換後のハンドとの寸法差を、教示データ
から算出していたこともあって、基準ハンドに類似した
ハンドに種類が限られてしまうという問題点がある。ま
た、ハンド寸法が可変のハンドを取り付けた場合に、ハ
ンドの情報をワークの品種ごとに設定するのは手間が掛
かるという問題点がある。
付けロボットシステムでは、積付け作業中に積み付ける
ワークが変化したとき、交換するハンド寸法の補正量を
自動算出した後、ハンドを交換するようにしているが、
基準ハンドと交換後のハンドとの寸法差を、教示データ
から算出していたこともあって、基準ハンドに類似した
ハンドに種類が限られてしまうという問題点がある。ま
た、ハンド寸法が可変のハンドを取り付けた場合に、ハ
ンドの情報をワークの品種ごとに設定するのは手間が掛
かるという問題点がある。
【０００５】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、多種類のハンドに対応することができ、
かつハンド交換時の手間を削減できるようにした産業用
ロボット装置及びその制御方法を提供することを目的と
する。
されたもので、多種類のハンドに対応することができ、
かつハンド交換時の手間を削減できるようにした産業用
ロボット装置及びその制御方法を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の第１発明に係
る産業用ロボット装置は、ハンド寸法の補正値を算出し
て制御装置へ出力する第１の出力手段と、ワーク寸法か
らこのワークに適合するハンド寸法をロボットに関連す
る外部装置へ出力する第２の出力手段とを備えたもので
ある。
る産業用ロボット装置は、ハンド寸法の補正値を算出し
て制御装置へ出力する第１の出力手段と、ワーク寸法か
らこのワークに適合するハンド寸法をロボットに関連す
る外部装置へ出力する第２の出力手段とを備えたもので
ある。
【０００７】また、第２発明に係る産業用ロボット装置
は、ハンドの補正形態を自動又は手動に設定し、ワーク
ごとのワーク寸法を入力し、かつハンド寸法を入力し、
入力されたハンドの補正形態が自動であれば、ハンドの
補正値を算出して制御装置へ出力し、入力されたハンド
の補正形態が手動であれば、入力されたワーク寸法から
このワークに適合するハンド寸法をロボットに関連する
外部装置へ出力するようにしたものである。
は、ハンドの補正形態を自動又は手動に設定し、ワーク
ごとのワーク寸法を入力し、かつハンド寸法を入力し、
入力されたハンドの補正形態が自動であれば、ハンドの
補正値を算出して制御装置へ出力し、入力されたハンド
の補正形態が手動であれば、入力されたワーク寸法から
このワークに適合するハンド寸法をロボットに関連する
外部装置へ出力するようにしたものである。
【０００８】また、第３発明に係る産業用ロボット装置
は、第２発明のものにおいて、ハンドの補正値を算出す
る際、ワーク寸法からハンド寸法に対応する位置指令値
を算出して制御装置へ出力するようにしたものである。
は、第２発明のものにおいて、ハンドの補正値を算出す
る際、ワーク寸法からハンド寸法に対応する位置指令値
を算出して制御装置へ出力するようにしたものである。
【０００９】また、第４発明に係る産業用ロボット装置
は、第２発明のものにおいて、ハンドの補正値を算出す
る際、ワーク寸法及びハンド寸法から、ワークを把持す
るのに必要なハンド寸法を算出して制御装置へ出力する
ようにしたものである。
は、第２発明のものにおいて、ハンドの補正値を算出す
る際、ワーク寸法及びハンド寸法から、ワークを把持す
るのに必要なハンド寸法を算出して制御装置へ出力する
ようにしたものである。
【００１０】また、第５発明に係る産業用ロボット装置
は、第１〜第４発明のものを、コンベアにより搬入され
るワークを指定のパターンに従ってパレットに積み付け
る積付けロボットに適用したものである。
は、第１〜第４発明のものを、コンベアにより搬入され
るワークを指定のパターンに従ってパレットに積み付け
る積付けロボットに適用したものである。
【００１１】また、第６発明に係る産業用ロボットの制
御方法は、ハンドの補正形態を自動又は手動に設定する
ステップと、ワークごとのワーク寸法を入力するステッ
プと、ハンド寸法を入力するステップと、入力されたハ
ンドの補正形態が自動であれば、ハンド寸法の補正値を
算出して制御装置へ出力するステップと、入力されたハ
ンドの補正形態が手動であれば、入力されたワーク寸法
からこのワークに適合するハンド寸法をロボットに関連
する外部装置へ出力するステップとを備えたものであ
る。
御方法は、ハンドの補正形態を自動又は手動に設定する
ステップと、ワークごとのワーク寸法を入力するステッ
プと、ハンド寸法を入力するステップと、入力されたハ
ンドの補正形態が自動であれば、ハンド寸法の補正値を
算出して制御装置へ出力するステップと、入力されたハ
ンドの補正形態が手動であれば、入力されたワーク寸法
からこのワークに適合するハンド寸法をロボットに関連
する外部装置へ出力するステップとを備えたものであ
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１〜図７はこの発明の第１〜第
６発明の一実施の形態を示す図で、図１は全体構成図、
図２はブロック線図、図３はハンド補正値算出形態入力
動作フローチャート、図４はワークデータ入力動作フロ
ーチャート、図５はハンド情報入力動作フローチャー
ト、図６はハンド情報出力動作フローチャート、図７は
ハンド補正値算出動作フローチャートであり、図中同一
符号は同一部分を示す。
６発明の一実施の形態を示す図で、図１は全体構成図、
図２はブロック線図、図３はハンド補正値算出形態入力
動作フローチャート、図４はワークデータ入力動作フロ
ーチャート、図５はハンド情報入力動作フローチャー
ト、図６はハンド情報出力動作フローチャート、図７は
ハンド補正値算出動作フローチャートであり、図中同一
符号は同一部分を示す。
【００１３】図１において、１は積付け作業を行うロボ
ット、２はロボット１を制御するロボット制御装置、３
はワーク４を供給するコンベア、５はワーク４を積み付
けるパレット、６はコンベア３を制御する外部機器制御
装置、７はハンドの補正を自動で行うか手動で行うかを
設定するハンド補正値算出形態入力手段、８はハンド補
正値算出形態入力手段７からの動作開始信号を受信し
て、品種ごとのワーク寸法を入力するワークデータ入力
手段である。
ット、２はロボット１を制御するロボット制御装置、３
はワーク４を供給するコンベア、５はワーク４を積み付
けるパレット、６はコンベア３を制御する外部機器制御
装置、７はハンドの補正を自動で行うか手動で行うかを
設定するハンド補正値算出形態入力手段、８はハンド補
正値算出形態入力手段７からの動作開始信号を受信し
て、品種ごとのワーク寸法を入力するワークデータ入力
手段である。
【００１４】９はワークデータ入力手段８からの動作開
始信号を受信して、ハンド寸法を入力するハンド情報入
力手段、１０はハンド情報入力手段９からの動作開始信
号を受信して、外部機器制御装置６に対してハンド寸法
を出力するハンド情報出力手段、１１はワークデータ入
力手段８又はハンド情報入力手段９からの動作開始信号
を受信して、ハンド補正値を演算してロボット制御装置
２へ出力するハンド補正値算出手段である。
始信号を受信して、ハンド寸法を入力するハンド情報入
力手段、１０はハンド情報入力手段９からの動作開始信
号を受信して、外部機器制御装置６に対してハンド寸法
を出力するハンド情報出力手段、１１はワークデータ入
力手段８又はハンド情報入力手段９からの動作開始信号
を受信して、ハンド補正値を演算してロボット制御装置
２へ出力するハンド補正値算出手段である。
【００１５】図２において、１５はマイクロコンピュー
タ（以下マイコンという）で、ＣＰＵ１５Ａ、メモリ１
５Ｂ、入力回路１５Ｃ及び出力回路１５Ｄを有してお
り、入力回路１５Ｃはキーボード１６に接続され、出力
回路１５Ｄは表示器１７、ロボット制御装置２及び外部
機器制御装置６に接続されている。
タ（以下マイコンという）で、ＣＰＵ１５Ａ、メモリ１
５Ｂ、入力回路１５Ｃ及び出力回路１５Ｄを有してお
り、入力回路１５Ｃはキーボード１６に接続され、出力
回路１５Ｄは表示器１７、ロボット制御装置２及び外部
機器制御装置６に接続されている。
【００１６】次に、この実施の形態の動作を図３〜図７
を参照して説明する。これらのフローチャートのプログ
ラムはマイコン１５のメモリ１５Ｂに格納されている。 Ａ ハンド補正値算出形態入力手段７の動作（図３） ステップＳ１で作業者はキーボード１６と表示器１７を
用いてハンド補正値算出形態Ｍを入力する。ステップＳ
２でハンド補正値算出形態Ｍをメモリ１５Ｂに登録す
る。ここで、Ｍは自動又は手動を示す。ステップＳ４で
ワークデータ入力手段８に動作開始信号を出力して処理
は終了する。
を参照して説明する。これらのフローチャートのプログ
ラムはマイコン１５のメモリ１５Ｂに格納されている。 Ａ ハンド補正値算出形態入力手段７の動作（図３） ステップＳ１で作業者はキーボード１６と表示器１７を
用いてハンド補正値算出形態Ｍを入力する。ステップＳ
２でハンド補正値算出形態Ｍをメモリ１５Ｂに登録す
る。ここで、Ｍは自動又は手動を示す。ステップＳ４で
ワークデータ入力手段８に動作開始信号を出力して処理
は終了する。
【００１７】Ｂ ワークデータ入力手段８の動作（図
４） ステップＳ１１では、ハンド補正値算出形態入力手段７
からの動作開始信号を受信して動作を開始し、作業者は
キーボード１６を用いて、ワーク４の寸法（Ｗｘ，Ｗ
ｙ，Ｗｚ）を入力する。ステップＳ１２でワーク４の寸
法（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）をメモリ１５Ｂに登録する。ス
テップＳ１３でワーク４の寸法の入力がすべて終了した
かを判定し、入力が終了していない場合は、ステップＳ
１１へ戻って、引き続き入力作業を継続する。入力作業
が終了した場合はステップＳ１４へ進む。
４） ステップＳ１１では、ハンド補正値算出形態入力手段７
からの動作開始信号を受信して動作を開始し、作業者は
キーボード１６を用いて、ワーク４の寸法（Ｗｘ，Ｗ
ｙ，Ｗｚ）を入力する。ステップＳ１２でワーク４の寸
法（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）をメモリ１５Ｂに登録する。ス
テップＳ１３でワーク４の寸法の入力がすべて終了した
かを判定し、入力が終了していない場合は、ステップＳ
１１へ戻って、引き続き入力作業を継続する。入力作業
が終了した場合はステップＳ１４へ進む。
【００１８】ステップＳ１４では、ハンド補正値算出形
態入力手段７から入力されたハンド補正値の算出形態Ｍ
を読み込む。ステップＳ１５では、ステップＳ１４で読
み込んだハンド補正値算出形態Ｍが自動か手動かを判定
し、自動であればステップＳ１６へ進み、手動であれば
ステップＳ１７へ進む。ステップＳ１６では、ハンド補
正値算出手段１１へ動作開始信号を出力して処理は終了
する。ステップＳ１７では、ハンド情報出力手段１０へ
動作開始信号を出力して処理は終了する。
態入力手段７から入力されたハンド補正値の算出形態Ｍ
を読み込む。ステップＳ１５では、ステップＳ１４で読
み込んだハンド補正値算出形態Ｍが自動か手動かを判定
し、自動であればステップＳ１６へ進み、手動であれば
ステップＳ１７へ進む。ステップＳ１６では、ハンド補
正値算出手段１１へ動作開始信号を出力して処理は終了
する。ステップＳ１７では、ハンド情報出力手段１０へ
動作開始信号を出力して処理は終了する。
【００１９】Ｃ ハンド情報入力手段９の動作（図５） ステップＳ２１では、ワークデータ入力手段８からの動
作開始信号を受信して動作を開始し、作業者はキーボー
ド１６を用いてハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を入力
する。ステップＳ２２でハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈ
ｚ）をメモリ１５Ｂに登録する。ステップＳ２３でハン
ド寸法の入力がすべて終了したかを判定し、入力が終了
していない場合は、ステップＳ２１へ戻って、引き続き
入力作業を継続する。入力作業が終了した場合はステッ
プＳ２４へ進む。
作開始信号を受信して動作を開始し、作業者はキーボー
ド１６を用いてハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を入力
する。ステップＳ２２でハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈ
ｚ）をメモリ１５Ｂに登録する。ステップＳ２３でハン
ド寸法の入力がすべて終了したかを判定し、入力が終了
していない場合は、ステップＳ２１へ戻って、引き続き
入力作業を継続する。入力作業が終了した場合はステッ
プＳ２４へ進む。
【００２０】ステップＳ２４では、ハンド補正値算出手
段１１及びハンド情報出力手段１０へ動作開始信号を出
力して処理は終了する。
段１１及びハンド情報出力手段１０へ動作開始信号を出
力して処理は終了する。
【００２１】Ｄ ハンド情報出力手段１０の動作（図
６） ステップＳ３１では、ハンド情報入力手段９からの動作
開始信号を受信して、ハンド情報入力手段９から入力さ
れたハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を読み込む。ステ
ップＳ３２でハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を外部に
対して出力できるデータ形式（例えばビットデータ）に
変換する。ステップＳ３３では、ステップＳ３２で変換
されたハンド寸法のデータを外部機器制御装置６へ送信
して処理は終了する。
６） ステップＳ３１では、ハンド情報入力手段９からの動作
開始信号を受信して、ハンド情報入力手段９から入力さ
れたハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を読み込む。ステ
ップＳ３２でハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を外部に
対して出力できるデータ形式（例えばビットデータ）に
変換する。ステップＳ３３では、ステップＳ３２で変換
されたハンド寸法のデータを外部機器制御装置６へ送信
して処理は終了する。
【００２２】Ｅ ハンド補正値算出手段１１の動作（図
７） ステップＳ４１では、ワークデータ入力手段８及びハン
ド情報入力手段９からの動作開始信号を受信して、ワー
クデータ入力手段８から入力されたワーク寸法（Ｗｘ，
Ｗｙ，Ｗｚ）を読み込む。ステップＳ４２では、ハンド
補正値算出形態入力手段７から入力されたハンド補正値
算出形態Ｍを読み込む。ステップＳ４３でハンド補正値
算出形態Ｍからハンド補正値算出を自動で行うか、ハン
ド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を使って行うものなのかを
判定し、自動の場合はステップＳ４４へ進み、手動の場
合はステップＳ４５へ進む。
７） ステップＳ４１では、ワークデータ入力手段８及びハン
ド情報入力手段９からの動作開始信号を受信して、ワー
クデータ入力手段８から入力されたワーク寸法（Ｗｘ，
Ｗｙ，Ｗｚ）を読み込む。ステップＳ４２では、ハンド
補正値算出形態入力手段７から入力されたハンド補正値
算出形態Ｍを読み込む。ステップＳ４３でハンド補正値
算出形態Ｍからハンド補正値算出を自動で行うか、ハン
ド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈｚ）を使って行うものなのかを
判定し、自動の場合はステップＳ４４へ進み、手動の場
合はステップＳ４５へ進む。
【００２３】ステップＳ４４では、ステップＳ４１で読
み込んだワーク４の寸法（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）からハン
ド寸法を算出する。ステップＳ４５では、ハンド情報入
力手段９から入力されたハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈ
ｚ）を読み込む。ステップＳ４６では、ステップＳ４
４，Ｓ４５から得られたハンド寸法から、ハンドの補正
値（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）を算出する。この算出式は、例
えば下式(1)〜(3)が挙げられる。
み込んだワーク４の寸法（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）からハン
ド寸法を算出する。ステップＳ４５では、ハンド情報入
力手段９から入力されたハンド寸法（Ｈｘ，Ｈｙ，Ｈ
ｚ）を読み込む。ステップＳ４６では、ステップＳ４
４，Ｓ４５から得られたハンド寸法から、ハンドの補正
値（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）を算出する。この算出式は、例
えば下式(1)〜(3)が挙げられる。
【００２４】 Ｒｘ＝Ｈｘ−Ｗｘ ・・・(1) Ｒｙ＝Ｈｙ−Ｗｙ ・・・(2) Ｒｚ＝Ｈｚ−Ｗｚ ・・・(3)
【００２５】これらの式は、登録したハンド寸法と、実
際に積み付けるワーク４の寸法の差を、ハンドの補正値
として計算したものである。そして、ステップＳ４７で
これらのハンドの補正値（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）をメモリ
１５Ｂに登録する。ステップＳ４８では、ステップＳ４
７で登録されたハンドの補正値（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）を
ロボット制御装置２へ送信して、処置は終了する。ここ
で、手段８，１１は第１の出力手段を、手段８〜１０は
第２の出力手段を構成している。
際に積み付けるワーク４の寸法の差を、ハンドの補正値
として計算したものである。そして、ステップＳ４７で
これらのハンドの補正値（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）をメモリ
１５Ｂに登録する。ステップＳ４８では、ステップＳ４
７で登録されたハンドの補正値（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）を
ロボット制御装置２へ送信して、処置は終了する。ここ
で、手段８，１１は第１の出力手段を、手段８〜１０は
第２の出力手段を構成している。
【００２６】このようにして、ハンドの自動補正が入力
されると、ワーク寸法からハンドの補正値を算出してロ
ボット制御装置２へ出力するようにしているため、ハン
ドの寸法が分からなくても、自動補正され、作業の簡易
化が可能となる。また、ハンドの手動補正が入力される
と、ワーク寸法からこれに適合するハンド寸法を外部機
器制御装置６へ出力するようにしているため、ワーク品
種の切換え時に、外部機器制御装置６でハンドを制御す
ることができ、装置の汎用性を向上することが可能とな
る。
されると、ワーク寸法からハンドの補正値を算出してロ
ボット制御装置２へ出力するようにしているため、ハン
ドの寸法が分からなくても、自動補正され、作業の簡易
化が可能となる。また、ハンドの手動補正が入力される
と、ワーク寸法からこれに適合するハンド寸法を外部機
器制御装置６へ出力するようにしているため、ワーク品
種の切換え時に、外部機器制御装置６でハンドを制御す
ることができ、装置の汎用性を向上することが可能とな
る。
【００２７】また、ハンドの補正値をロボット制御装置
２へ出力しているが、これはハンド寸法に対応する位置
指令を出力することに相当し、多種のハンドにも対応し
やすくすることが可能となる。すなわち、ハンドを交換
する場合だけでなく、サーボハンドのようなハンド自体
の大きさを変えることができるハンドにも対応でき、多
品種のワークにも柔軟に対処可能となる。
２へ出力しているが、これはハンド寸法に対応する位置
指令を出力することに相当し、多種のハンドにも対応し
やすくすることが可能となる。すなわち、ハンドを交換
する場合だけでなく、サーボハンドのようなハンド自体
の大きさを変えることができるハンドにも対応でき、多
品種のワークにも柔軟に対処可能となる。
【００２８】なお、実施の形態では、この発明を積付け
ロボットに適用した場合について説明したが、これに限
定されるものではなく、産業用ロボット一般に適用する
ことが可能である。このとき、外部機器制御装置６はロ
ボット１の動作と関連する機器を制御する装置となる。
ロボットに適用した場合について説明したが、これに限
定されるものではなく、産業用ロボット一般に適用する
ことが可能である。このとき、外部機器制御装置６はロ
ボット１の動作と関連する機器を制御する装置となる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１発明
では、ハンド寸法の補正値を算出して制御装置へ出力す
る第１の出力手段と、ワーク寸法からこのワークに適合
するハンド寸法をロボットに関連する外部装置へ出力す
る第２の出力手段とを備えたため、ワーク品種の切換え
時に、外部装置でハンドを制御することができ、装置の
汎用性を向上することができる。
では、ハンド寸法の補正値を算出して制御装置へ出力す
る第１の出力手段と、ワーク寸法からこのワークに適合
するハンド寸法をロボットに関連する外部装置へ出力す
る第２の出力手段とを備えたため、ワーク品種の切換え
時に、外部装置でハンドを制御することができ、装置の
汎用性を向上することができる。
【００３０】また、第２発明では、ハンド寸法の補正形
態を自動又は手動に設定し、ワークごとのワーク寸法を
入力し、かつハンド寸法を入力し、入力されたハンドの
補正形態が自動であれば、ハンドの補正値を算出して制
御装置へ出力し、入力されたハンドの補正形態が手動で
あれば、入力されたワーク寸法からこのワークに適合す
るハンド寸法をロボットに関連する外部装置へ出力する
ようにしたため、ワーク品種の切換時に、外部装置でハ
ンドを制御することができ、装置の汎用性を向上するこ
とができるとともに、自動補正又は手動補正を容易に選
択でき、使用しやすいものとすることができる。
態を自動又は手動に設定し、ワークごとのワーク寸法を
入力し、かつハンド寸法を入力し、入力されたハンドの
補正形態が自動であれば、ハンドの補正値を算出して制
御装置へ出力し、入力されたハンドの補正形態が手動で
あれば、入力されたワーク寸法からこのワークに適合す
るハンド寸法をロボットに関連する外部装置へ出力する
ようにしたため、ワーク品種の切換時に、外部装置でハ
ンドを制御することができ、装置の汎用性を向上するこ
とができるとともに、自動補正又は手動補正を容易に選
択でき、使用しやすいものとすることができる。
【００３１】また、第３発明では、ハンドの補正値を算
出する際、ワーク寸法からハンド寸法に対応する位置指
令値を算出して制御装置へ出力するようにしたため、多
種のハンドにも対応しやすくなり、多品種のワークにも
柔軟に対処することができる。
出する際、ワーク寸法からハンド寸法に対応する位置指
令値を算出して制御装置へ出力するようにしたため、多
種のハンドにも対応しやすくなり、多品種のワークにも
柔軟に対処することができる。
【００３２】また、第４発明では、ハンドの補正値を算
出する際、ワーク寸法及びハンド寸法から、ワークを把
持するのに必要なハンド寸法を算出して制御装置へ出力
するようにしたため、ハンドの寸法が分からなくても自
動的に補正され作業を簡易化することができる。
出する際、ワーク寸法及びハンド寸法から、ワークを把
持するのに必要なハンド寸法を算出して制御装置へ出力
するようにしたため、ハンドの寸法が分からなくても自
動的に補正され作業を簡易化することができる。
【００３３】また、第５発明では、コンベアにより搬入
されるワークを指定のパターンに従ってパレットに積み
付ける積付けロボットに適用したため、積付けロボット
の作業に伴う多種類のハンド交換に対して、容易に対応
でき、作業を簡易化することができる。
されるワークを指定のパターンに従ってパレットに積み
付ける積付けロボットに適用したため、積付けロボット
の作業に伴う多種類のハンド交換に対して、容易に対応
でき、作業を簡易化することができる。
【００３４】また、第６発明では、ハンドの補正形態を
自動又は手動に設定するステップと、ワークごとのワー
ク寸法を入力するステップと、ハンド寸法を入力するス
テップと、入力されたハンドの補正形態が自動であれ
ば、ハンド寸法の補正値を算出して制御装置へ出力する
ステップと、入力されたハンドの補正形態が手動であれ
ば、入力されたワーク寸法からこのワークに適合するハ
ンド寸法をロボットに関連する外部装置へ出力するステ
ップとを備えたため、自動補正又は手動補正を容易に選
択でき、かつ余分な教示作業を減らして省人化を図るこ
とができる。
自動又は手動に設定するステップと、ワークごとのワー
ク寸法を入力するステップと、ハンド寸法を入力するス
テップと、入力されたハンドの補正形態が自動であれ
ば、ハンド寸法の補正値を算出して制御装置へ出力する
ステップと、入力されたハンドの補正形態が手動であれ
ば、入力されたワーク寸法からこのワークに適合するハ
ンド寸法をロボットに関連する外部装置へ出力するステ
ップとを備えたため、自動補正又は手動補正を容易に選
択でき、かつ余分な教示作業を減らして省人化を図るこ
とができる。
【図１】 この発明の実施の形態を示す全体構成図。
【図２】 この発明の実施の形態を示すブロック線図。
【図３】 この発明の実施の形態を示すハンド補正値算
出形態入力動作フローチャート。
出形態入力動作フローチャート。
【図４】 この発明の実施の形態を示すワークデータ入
力動作フローチャート。
力動作フローチャート。
【図５】 この発明の実施の形態を示すハンド情報入力
動作フローチャート。
動作フローチャート。
【図６】 この発明の実施の形態を示すハンド情報出力
動作フローチャート。
動作フローチャート。
【図７】 この発明の実施の形態を示すハンド補正値算
出動作フローチャート。
出動作フローチャート。
【図８】 従来の積付けロボットシステムを示す全体構
成図。
成図。
１ ロボット、２ ロボット制御装置、３ コンベア、
４ ワーク、５ パレット、６ 外部装置（外部機器制
御装置）、７ ハンド補正値算出形態入力手段、８ ワ
ークデータ入力手段、９ ハンド情報入力手段、１０
ハンド情報出力手段、１１ ハンド補正値算出手段、１
５ マイクロコンピュータ、１６ キーボード、１７
表示器。
４ ワーク、５ パレット、６ 外部装置（外部機器制
御装置）、７ ハンド補正値算出形態入力手段、８ ワ
ークデータ入力手段、９ ハンド情報入力手段、１０
ハンド情報出力手段、１１ ハンド補正値算出手段、１
５ マイクロコンピュータ、１６ キーボード、１７
表示器。
Claims (6)
- 【請求項１】 ワークをハンドで把持するロボットを制
御装置により制御して、指定のパターンに従って作業さ
せる装置において、上記ハンドの寸法の補正値を算出し
て上記制御装置へ出力する第１の出力手段と、このワー
クに適合する上記ハンド寸法を上記ロボットに関連する
外部装置へ出力する第２の出力手段とを備えたことを特
徴とする産業用ロボット装置。 - 【請求項２】 ワークをハンドで把持するロボットを制
御装置により制御して、指定のパターンに従って作業さ
せる装置において、上記ハンドの補正形態を自動又は手
動に設定するハンド補正値算出形態出力手段と、上記ワ
ークごとのワーク寸法を入力するワークデータ入力手段
と、上記ハンド寸法を入力するハンド情報入力手段と、
上記入力されたハンドの補正形態が自動であれば、上記
ハンドの補正値を算出して上記制御装置へ出力するハン
ド補正値算出手段と、上記入力されたハンドの補正形態
が手動であれば、上記入力されたワーク寸法からこのワ
ークに適合する上記ハンド寸法を上記ロボットに関連す
る外部装置へ出力するハンド情報出力手段とを備えたこ
とを特徴とする産業用ロボット装置。 - 【請求項３】 ハンド補正値算出手段を、ワーク寸法か
らハンド寸法に対応する位置指令値を算出して制御装置
へ出力するものとしたことを特徴とする請求項２記載の
産業用ロボット装置。 - 【請求項４】 ハンド補正値算出手段を、ワーク寸法及
びハンド寸法から上記ワークを把持するのに必要なハン
ドの寸法を算出して制御装置へ出力するものとしたこと
を特徴とする請求項２記載の産業用ロボット装置。 - 【請求項５】 コンベアにより搬入されるワークを指定
のパターンに従ってパレットに積み付ける積付けロボッ
トに適用したことを特徴とする請求項１〜請求項４のい
ずれかに記載の産業用ロボット装置。 - 【請求項６】 ワークをハンドで把持するロボットを制
御装置により制御して、指定のパターンに従って作業さ
せる方法において、ハンドの補正形態を自動又は手動に
設定するステップと、上記ワークごとのワーク寸法を入
力するステップと、上記ハンドの寸法を入力するステッ
プと、上記入力されたハンドの補正形態が自動であれば
上記ハンド寸法の補正値を算出して上記制御装置へ出力
するステップと、上記入力されたハンドの補正形態が手
動であれば上記入力されたワーク寸法からこのワークに
適合する上記ハンド寸法を上記ロボットに関連する外部
装置へ出力するステップとを備えたことを特徴とする産
業用ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9198997A JPH1133956A (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | 産業用ロボット装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9198997A JPH1133956A (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | 産業用ロボット装置及びその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133956A true JPH1133956A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16400391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9198997A Pending JPH1133956A (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | 産業用ロボット装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1133956A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009070078A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Fanuc Ltd | ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 |
| WO2015178377A1 (ja) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | 株式会社日立製作所 | 組立教示装置及び方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5993286A (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-29 | 豊田工機株式会社 | 交換式ハンドを備えた作業装置 |
| JPH05229664A (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-07 | Mitsubishi Electric Corp | 自動荷積み方法 |
-
1997
- 1997-07-24 JP JP9198997A patent/JPH1133956A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5993286A (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-29 | 豊田工機株式会社 | 交換式ハンドを備えた作業装置 |
| JPH05229664A (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-07 | Mitsubishi Electric Corp | 自動荷積み方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009070078A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Fanuc Ltd | ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 |
| WO2015178377A1 (ja) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | 株式会社日立製作所 | 組立教示装置及び方法 |
| JPWO2015178377A1 (ja) * | 2014-05-20 | 2017-04-20 | 株式会社日立製作所 | 組立教示装置及び方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040127 |