JPH1133465A - Coating application line profile derive device of discharging machine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable any one to easily change a coating line when the kind of a work is changed to easily carry out a changing operation at the time of applying an adhesive material, etc., onto the work by a discharging machine. SOLUTION: This profile drive derive mount a mixing head 24 of the discharging machine at a three-dimensionally moving robot 14 and moves this mixing head 24 along the coating line set at the work 10 to be coated. This derive device is provided with numerical setters 32, 34, 36, 38 for discretely setting the values of the respective dimensional elements to determine the coating line 30 at dimension units. The moving line by each of the work kinds is computed and set by direct loading and inputting to these numerical setters 32, 34, 36, 38.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明はワークの表面に接着
剤やシーリング材を塗布する場合に、ワーク表面に設定
された塗布ラインに沿って吐出機を移動させるように２
次元あるいは３次元移動手段に吐出機を搭載して設定ラ
インに沿って移動させつつ塗布作業を行わせるようにし
た吐出機の塗布ライン倣い駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of applying an adhesive or a sealing material to the surface of a work so that the discharger is moved along an application line set on the work surface.
The present invention relates to a coating line copying drive device of a discharger, in which a discharger is mounted on a three-dimensional or three-dimensional moving means to perform a coating operation while moving along a set line.

【０００２】[0002]

【従来の技術】建築材料の接着や部材間のシーリングを
施すために、接着剤やシーリング材の吐出機が用いら
れ、この吐出機を接着ラインあるいはシーリングライン
に沿って移動させて塗布することが行われる。吐出作業
が一定サイズのワークに連続して行う必要がある場合に
は吐出機を３次元移動ロボットに搭載しておき、搬送さ
れてきたワークの表面に予め設定された塗布ラインに沿
って吐出機を自動的に移動させつつ塗布作業を行わせ
る。通常は接着材やシーリング材はワークの表面に設定
される矩形ラインに沿って塗布されることが多く、矩形
の一辺に沿って距離Ｘを移動させた後、終端でこれに直
交する方向に距離Ｙを移動させることを繰り返して出発
点に戻るような閉ループ移動で行われる。閉ループのワ
ーク上の高さ位置はワーク厚さに合わせて設定する必要
があり、吐出機の昇降移動距離Ｚを設定する。2. Description of the Related Art Dispensers for adhesives and sealing materials are used for bonding building materials and for sealing between members, and the dispenser can be moved along a bonding line or a sealing line for application. Done. When the discharge operation needs to be performed continuously on a work of a certain size, the discharge machine is mounted on a three-dimensional mobile robot, and the discharge machine is arranged along a preset coating line on the surface of the transferred work. Is automatically moved to perform the coating operation. Usually, the adhesive or the sealing material is often applied along a rectangular line set on the surface of the work. After moving the distance X along one side of the rectangle, the distance at the end in a direction perpendicular to the distance is changed. The movement is performed in a closed loop such that the movement of Y is repeated to return to the starting point. The height position of the closed loop on the work needs to be set in accordance with the work thickness, and the vertical movement distance Z of the discharger is set.

【０００３】このような塗布ラインに沿って吐出機を移
動させるために、２軸あるいは３軸移動ロボットが用い
られる。この移動ロボットは、コントローラまたはシー
ケンサの内部プログラムによって、上述した塗布ライン
に沿って移動するように駆動制御される。この種のロボ
ットによる塗布作業で、ワークサイズが変更された場
合、上記内部プログラムに数種のＸ−Ｙ−Ｚデータを書
き込み、ワークサイズにより選択スイッチにて選択する
ことで、ロボットの作動を決定していた。In order to move the discharger along such a coating line, a two-axis or three-axis robot is used. The mobile robot is driven and controlled by an internal program of a controller or a sequencer so as to move along the above-described coating line. When the work size is changed by this kind of robot application work, several kinds of XYZ data are written in the above internal program, and the operation of the robot is determined by selecting with the selection switch according to the work size. Was.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
方式では、ワーク種類の数だけ予めメモリに登録してお
く必要があるため、変更プログラムを種類数に応じて全
部記憶させておくか、その都度プログラムの変更作業を
必要としていた。しかし、商品の多様化によりミリ単位
の長さの変更が要求されるようになっており、このため
に予めワークの種類に対応するデータ数を記憶させてお
く作業は無駄が多く、作業対象のワークに対応するデー
タを選択する操作も煩雑となってしまう欠点があった。
また、その都度プログラムを変更することは現場作業の
煩雑さを招いてしまう問題があった。However, in the above-mentioned conventional method, it is necessary to register the number of work types in the memory in advance, so that all the change programs are stored according to the number of types, or The program had to be changed every time. However, with the diversification of products, it has become necessary to change the length in millimeters. For this reason, storing the number of data corresponding to the type of work in advance is wasteful, and the There is a disadvantage that the operation of selecting data corresponding to the work is also complicated.
In addition, changing the program each time causes a problem that the on-site work becomes complicated.

【０００５】本発明は、上記従来の問題点に着目し、作
業するワークの種類が変更になったときに簡単に塗布ラ
インの変更ができ、変更操作も極めて簡単に誰でもがで
きるようにした吐出機の塗布ライン倣い駆動装置を提供
することを目的とする。The present invention focuses on the above-mentioned conventional problems, and makes it possible to easily change the application line when the type of work to be changed is changed, and to make the change operation extremely easy for anyone. An object of the present invention is to provide a coating line copying drive device of a discharger.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る吐出機の塗布ライン倣い駆動装置は、
吐出機を多次元移動ロボットに搭載して対象ワークに設
定された塗布ラインに沿って前記吐出機を移動させるた
めの塗布ライン倣い駆動装置であって、前記塗布ライン
を決定する各次元要素の値を個別設定する数値設定器を
次元単位に設け、当該数値設定器に直接打込み入力可能
とし、この打込み入力された数値によりワーク種別ごと
の移動ラインを演算するコントローラを設けたことを特
徴としている。In order to achieve the above object, a coating line copying drive apparatus for a discharger according to the present invention comprises:
A coating line copying drive device for mounting the discharger on a multidimensional mobile robot and moving the discharger along a coating line set on a target work, and a value of each dimensional element for determining the coating line. Is provided for each dimension, a direct input to the numerical setting device is enabled, and a controller for calculating a moving line for each work type based on the input numerical value is provided.

【０００７】また、本発明の吐出機の塗布ライン倣い駆
動装置の第２の構成例としては、接着剤などの吐出機を
移動ロボットに搭載し、少なくともワーク表面に設定さ
れた２次元方向の各移動距離Ｘ、Ｙを設定する各設定器
を独立入力可能に設け、この各設定器への入力値に基づ
き前記吐出器による塗布ラインの演算手段を設けてお
き、この演算手段による演算結果に基づいて前記移動ロ
ボットをラインに沿って移動可能としたものである。[0007] As a second configuration example of the coating line copying drive device of the discharger according to the present invention, a discharger of an adhesive or the like is mounted on a mobile robot, and at least each of two-dimensional directions set on the surface of the work. Each setting device for setting the moving distances X and Y is provided so as to be capable of independent input, and a calculating means for the application line by the discharger is provided based on the input value to each setting device, and based on a calculation result by the calculating device. Thus, the mobile robot can move along a line.

【０００８】[0008]

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る吐出機の塗
布ライン倣い駆動装置の具体的実施の形態を図面を参照
して詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a specific embodiment of a coating line copying drive device for a discharge machine according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

【０００９】図１は実施形態に係る吐出機の塗布ライン
倣い駆動装置の構成例を示す斜視図である。図示のよう
に、当該実施形態に係る装置はワーク１０の搬送コンベ
ア１２を跨ぐように設けられた３次元移動ロボット１４
を有している。このロボット１４は、ワーク搬送ライン
を横断するように配置された走行フレーム１６を有して
おり、これを搬送ラインに沿って移動可能に固定フレー
ム１８に支持させている。また、前記走行フレーム１６
を走行ガイドとしてワーク搬送ラインと直交する方向に
横行移動可能なスライダ２０が設けられ、このスライダ
２０は前記走行フレーム１８の移動と、当該スライダ２
０自身が走行フレーム１８に沿う移動とにより、結果的
に２次元移動が可能とされている。前記スライダ２０に
は昇降ガイド２２を介して吐出機のミキシングヘッド２
４が取り付けられ、ミキシングヘッド２４がワーク１０
に向けて移動し、吐出が可能な高さまで移動し、また待
機位置である上昇端に移動できるようにしている。これ
によりミキシングヘッド２４自体は３次元移動が可能と
されている。３次元移動ロボット１４の駆動手段はステ
ッピングモータ等の適宜アクチュエータが用いられる。FIG. 1 is a perspective view showing an example of the configuration of a coating line copying drive device of a discharge machine according to an embodiment. As shown in the drawing, the apparatus according to the present embodiment is a three-dimensional mobile robot 14 provided so as to straddle a conveyor 12 for a workpiece 10.
have. The robot 14 has a traveling frame 16 arranged so as to cross the work transfer line, and this is supported by a fixed frame 18 movably along the transfer line. The traveling frame 16
Is provided as a travel guide, and a slider 20 is provided which can move in a transverse direction in a direction orthogonal to the work transfer line.
As a result, the two-dimensional movement is enabled by the movement of the movement itself along the traveling frame 18. The mixing head 2 of the discharger is attached to the slider 20 via a lifting guide 22.
4 is attached, and the mixing head 24 is
, To a height at which ejection is possible, and to a rising end which is a standby position. This allows the mixing head 24 itself to move three-dimensionally. As the driving means of the three-dimensional mobile robot 14, an appropriate actuator such as a stepping motor is used.

【００１０】前記ミキシングヘッド２４は移動体とされ
ているが、これに樹脂等の吐出流体を供給する吐出機本
体２６がホース２８を介して接続されている。吐出機本
体２６はワーク搬送ラインの側方に固定設置されてい
る。ミキシングヘッド２４は、この吐出機本体２６から
ワーク１０に塗布する材料の供給を受けつつ、内部で混
合してワーク１０に向けて吐出するが、上記３次元移動
ロボット１４により定められたルートに沿って移動しつ
つワーク１０上に吐出するものとなっている。The mixing head 24 is a movable body, and a discharger main body 26 for supplying a discharge fluid such as resin is connected to the mixing head 24 via a hose 28. The discharge machine main body 26 is fixedly installed on the side of the work transfer line. While the mixing head 24 receives the supply of the material to be applied to the work 10 from the discharger main body 26, the mixing head 24 mixes and discharges the mixture toward the work 10 along the route determined by the three-dimensional mobile robot 14. And discharges onto the work 10 while moving.

【００１１】上記ミキシングヘッド２４によりワーク１
０の表面に吐出して塗布するケースとして、例えば図２
に示すようなルートを設定する必要がある。すなわち、
建材同士を接着するための接着剤を塗布ラインに沿って
吐出させるような場合は次の値を設定する。ワーク１０
がＸＬ×ＹＬ×ＺＬのサイズを持ち、その内側の各辺に
沿うＸ、Ｙの長さを持つ矩形の塗布ライン３０が設定さ
れ、かつコーナ部を一定の半径Ｒを有する曲線ラインで
繋ぐものとし、ワーク１０の厚さＺＬに対応した高さ方
向の移動距離Ｚを設定する場合は、Ｒ、Ｘ、Ｙ、Ｚを各
々設定する必要がある。この場合、ミキシングヘッド２
４の吐出開始位置は塗布ライン３０に沿って移動してい
る経路の途中に任意設定できるが、周回した後の停止位
置を開始位置との関係で定めるようにしておくことで重
複した塗布を防止できる。The work 1 is controlled by the mixing head 24.
For example, as a case of applying by discharging onto the surface of
It is necessary to set a route as shown in. That is,
In the case where the adhesive for bonding the building materials is discharged along the application line, the following values are set. Work 10
Has a size of XL × YL × ZL, a rectangular coating line 30 having X and Y lengths along each inner side thereof is set, and a corner portion is connected by a curved line having a constant radius R. When the moving distance Z in the height direction corresponding to the thickness ZL of the work 10 is set, it is necessary to set R, X, Y, and Z, respectively. In this case, mixing head 2
The discharge start position of No. 4 can be arbitrarily set in the middle of the path moving along the coating line 30, but the stop position after orbiting is determined in relation to the start position to prevent redundant coating. it can.

【００１２】上記塗布ライン３０がワーク１０のサイズ
により決定されているが、この実施形態ではワークサイ
ズの変更があった場合に上記塗布ライン３０の設定値
Ｘ、Ｙ、Ｚ、およびコーナ曲率半径Ｒをワーク単位に簡
単に設定できるようにしている。これは図１、図３に示
しているように、Ｒ部設定スイッチ３２、Ｘ設定スイッ
チ３４、Ｙ設定スイッチ３６、およびＺ設定スイッチ３
８を手動入力できるように設けておき、これにより入力
された値に基づいて前記塗布ライン３０をコントローラ
４０の演算部にて演算し、前記３次元移動ロボット１４
のＸ軸アクチュエータ４２、Ｙ軸アクチュエータ４４、
およびＺ軸アクチュエータ４６にそれぞれの値に応じた
駆動信号を出力するようにしている。設定スイッチ３
２、３４、３６、３８としては任意の入力スイッチを用
いればよく、デジタルスイッチ等が利用される。コント
ローラ４０の演算部は各設定スイッチ３２、３４、３
６、３８に入力された値に基づき、塗布ライン３０の平
面移動ライン（Ｘ−Ｒ−Ｙ−Ｒ−Ｘ−Ｒ−Ｙのルート）
の設定と合わせてミキシングヘッド２４の下降移動距離
Ｚを演算して各アクチュエータの作動を行わせる。ま
た、この設定作業と同時に吐出機本体２６の供給開始タ
イミングなどの吐出装置の駆動系統の制御信号を送出す
るようにしている。Although the application line 30 is determined by the size of the work 10, in this embodiment, when the work size is changed, the set values X, Y, Z of the application line 30 and the corner radius of curvature R Can be easily set for each work. As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the R setting switch 32, the X setting switch 34, the Y setting switch 36, and the Z setting switch 3
8 is provided so as to be manually input, and based on the input value, the application line 30 is calculated by the calculation unit of the controller 40, and the three-dimensional mobile robot 14 is operated.
X-axis actuator 42, Y-axis actuator 44,
And a drive signal corresponding to each value is output to the Z-axis actuator 46. Setting switch 3
Any input switch may be used as 2, 34, 36, and 38, and a digital switch or the like is used. The operation unit of the controller 40 includes setting switches 32, 34, 3
Based on the values input to 6, 38, the plane movement line of the coating line 30 (the route of XRYYRYXRY)
The moving distance Z of the lowering of the mixing head 24 is calculated in accordance with the setting of, and each actuator is operated. At the same time as this setting operation, a control signal of a drive system of the discharge device such as a supply start timing of the discharge device main body 26 is transmitted.

【００１３】このように構成された吐出機の塗布ライン
倣い駆動装置では、ワーク１０のサイズに応じて塗布ラ
イン３０の経路設定が行われるが、Ｘ−Ｙ−ＺまたはＸ
−Ｙの数値を作業するワーク１０毎に決定する。すなわ
ちコントローラ４０の各打込み式の設定スイッチ３４、
３６、３８が設けられているので、これらのスイッチに
ワーク変更後の値を入力するのである。例えば、図４に
示しているように、当初Ｘ＝２０００ｍｍ、Ｙ＝１００
０ｍｍ、Ｚ＝１００ｍｍであった場合に、ワーク１０の
変更によりＸ＝９８０ｍｍ、Ｙ＝４００ｍｍ、Ｚ＝６０
ｍｍに変更する場合には、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の設定スイ
ッチ３４、３６、３８に打込み入力するだけでよい。Ｒ
部設定スイッチ３２は固定値として扱うことができれば
省略することができる。またワーク１０の厚さが共通で
あればＺ軸設定スイッチ３８の入力を省略できるのはい
うまでもない。In the coating line copying drive apparatus of the discharger configured as described above, the path of the coating line 30 is set in accordance with the size of the work 10.
The value of -Y is determined for each work 10 to be worked. That is, each driving type setting switch 34 of the controller 40,
Since the switches 36 and 38 are provided, the values after the work change are input to these switches. For example, as shown in FIG. 4, initially X = 2000 mm, Y = 100
When 0 mm and Z = 100 mm, X = 980 mm, Y = 400 mm, Z = 60
In order to change to mm, it is only necessary to input the setting switches 34, 36 and 38 for the X, Y and Z axes. R
The section setting switch 32 can be omitted if it can be handled as a fixed value. Needless to say, input of the Z-axis setting switch 38 can be omitted if the thickness of the work 10 is common.

【００１４】したがって、本実施形態では、コントロー
ラ４０のプログラム変更の必要がなく、簡単にワーク変
更に伴う塗布ライン３０の変更処理を行うことができ
る。なお、塗布する樹脂等の厚み（高さ）は塗布ライン
３０の周回速度を調整して行い、ライン幅はミキシング
ヘッド２４のノズル形状と吐出量により決定される。Therefore, in the present embodiment, there is no need to change the program of the controller 40, and the process of changing the application line 30 in accordance with the change of the work can be easily performed. The thickness (height) of the resin or the like to be applied is adjusted by adjusting the rotation speed of the application line 30, and the line width is determined by the nozzle shape and the discharge amount of the mixing head 24.

【００１５】[0015]

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る吐出
機の塗布ライン倣い駆動装置は、吐出機を多次元移動ロ
ボットに搭載して対象ワークに設定された塗布ラインに
沿って前記吐出機を移動させるための塗布ライン倣い駆
動装置であって、前記塗布ラインを決定する各次元要素
の値を個別設定する数値設定器を次元単位に設け、当該
数値設定器には打込み入力手段を接続し、この打込み入
力手段によりワーク種別ごとの移動ラインを設定可能と
しているので、作業するワークの種類が変更になったと
きに簡単に塗布ラインの変更ができ、変更操作も極めて
簡単に誰でもができ、プログラム設定作業を必要としな
い効果が得られる。As described above, the coating line copying drive apparatus for a discharger according to the present invention is provided with a discharger mounted on a multi-dimensional mobile robot and the discharger along the coating line set on a target work. A numerical value setting device for individually setting the value of each dimensional element for determining the coating line is provided for each dimension, and a driving input means is connected to the numerical value setting device. Since the moving input line can be set for each type of work by this driving input means, when the type of work to be changed is changed, the application line can be changed easily, and anyone can change it very easily. Thus, an effect that does not require a program setting operation can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】実施形態に係る吐出機の塗布ライン倣い駆動装
置の全体構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an entire configuration of a coating line copying drive device of a discharge machine according to an embodiment.

【図２】ワークに設定される塗布ラインの説明図であ
る。FIG. 2 is an explanatory diagram of a coating line set on a work.

【図３】吐出機の塗布ライン倣い駆動装置の制御部ブロ
ック図である。FIG. 3 is a block diagram of a control unit of a coating line copying drive device of the discharger.

【図４】設定スイッチの変更操作の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a setting switch changing operation.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ ワーク １２ 搬送コンベア １４ ３次元移動ロボット １６ 走行フレーム １８ 固定フレーム ２０ スライダ ２２ 昇降ガイド ２４ ミキシングヘッド ２６ 吐出機本体 ２８ ホース ３０ 塗布ライン ３２、３４、３６、３８ 設定スイッチ ４０ コントローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Work 12 Conveyor 14 Three-dimensional mobile robot 16 Traveling frame 18 Fixed frame 20 Slider 22 Elevating guide 24 Mixing head 26 Discharge machine main body 28 Hose 30 Application line 32, 34, 36, 38 Setting switch 40 Controller

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 吐出機を多次元移動ロボットに搭載して
対象ワークに設定された塗布ラインに沿って前記吐出機
を移動させるための塗布ライン倣い駆動装置であって、
前記塗布ラインを決定する各次元要素の値を個別設定す
る数値設定器を次元単位に設け、当該数値設定器に直接
打込み入力可能とし、この打込み入力された数値により
ワーク種別ごとの移動ラインを演算するコントローラを
設けたことを特徴とする吐出機の塗布ライン倣い駆動装
置。1. A coating line copying drive device for mounting a discharge machine on a multidimensional mobile robot and moving the discharge machine along a coating line set on a target workpiece,
A numerical value setting device for individually setting the value of each dimension element for determining the application line is provided for each dimension, and it is possible to directly input and input the numerical value setting device, and a moving line for each work type is calculated based on the input value. A coating line copying drive device for a discharge machine, comprising: 【請求項２】 接着剤などの吐出機を移動ロボットに搭
載し、少なくともワーク表面に設定された２次元方向の
各移動距離Ｘ、Ｙを設定する各設定器を独立入力可能に
設け、この各設定器への入力値に基づき前記吐出器によ
る塗布ラインの演算手段を設けておき、この演算手段に
よる演算結果に基づいて前記移動ロボットをラインに沿
って移動可能としたことを特徴とする吐出機の塗布ライ
ン倣い駆動装置。2. A dispenser such as an adhesive is mounted on a mobile robot, and setting devices for setting respective moving distances X and Y in at least a two-dimensional direction set on the surface of the work are provided so as to be independently inputtable. A dispensing machine characterized in that a means for calculating a coating line by the dispenser is provided based on an input value to a setting device, and the mobile robot can be moved along the line based on a calculation result by the calculating means. Application line copying drive.