JPH11333776A - 組立ハンド - Google Patents
組立ハンドInfo
- Publication number
- JPH11333776A JPH11333776A JP10144856A JP14485698A JPH11333776A JP H11333776 A JPH11333776 A JP H11333776A JP 10144856 A JP10144856 A JP 10144856A JP 14485698 A JP14485698 A JP 14485698A JP H11333776 A JPH11333776 A JP H11333776A
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- Japan
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- chuck member
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- work
- hand according
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型ながらも対応することができるワークの
外形寸法についての制限が少ないものとする。 【解決手段】 同一円周上に配置された複数個の回転軸
13と、これら回転軸13に回転を伝達する駆動部と、
各回転軸13に固着したアーム15と、各アーム15の
先端に設けられるとともに回転軸13の軸方向に突出し
ているチャック部材16とからなる。チャック部材16
は回転軸13が配された円周の内周側だけでなく、外周
側まで移動させることができ、把持することができるワ
ークの外形寸法の制限が小さい。しかも各チャック部材
の駆動は、各回転軸を回転させるだけでよい。
外形寸法についての制限が少ないものとする。 【解決手段】 同一円周上に配置された複数個の回転軸
13と、これら回転軸13に回転を伝達する駆動部と、
各回転軸13に固着したアーム15と、各アーム15の
先端に設けられるとともに回転軸13の軸方向に突出し
ているチャック部材16とからなる。チャック部材16
は回転軸13が配された円周の内周側だけでなく、外周
側まで移動させることができ、把持することができるワ
ークの外形寸法の制限が小さい。しかも各チャック部材
の駆動は、各回転軸を回転させるだけでよい。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、組立ロボットなど
においてワークの把持を行う組立ハンドに関するもので
ある。
においてワークの把持を行う組立ハンドに関するもので
ある。
【0002】
【従来の技術】組立ロボットなどにおけるワークの把持
を行なう部分であるマニピュレータと称されている組立
ハンドは、各種のものが提供されているが、ワークが単
純な形状のものである場合、ワークの外面に複数個(通
常3個)のチャック部材を接触させることでワークの把
持を行うようにしたものが多く、たとえば特開平9−2
25881号公報には直線移動を行う複数個のチャック
部材をその各移動経路が放射状となるように配置したも
のが示されている。
を行なう部分であるマニピュレータと称されている組立
ハンドは、各種のものが提供されているが、ワークが単
純な形状のものである場合、ワークの外面に複数個(通
常3個)のチャック部材を接触させることでワークの把
持を行うようにしたものが多く、たとえば特開平9−2
25881号公報には直線移動を行う複数個のチャック
部材をその各移動経路が放射状となるように配置したも
のが示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】この場合、把持するこ
とができるワークの外形寸法に制限が多く、この制限を
小さくしようとすれば、組立ハンドがかなり大きくなっ
てしまう。
とができるワークの外形寸法に制限が多く、この制限を
小さくしようとすれば、組立ハンドがかなり大きくなっ
てしまう。
【0004】また、従来の組立ハンドでエア式のもので
は把持力が一定で柔軟なワークには対応することができ
ず、電動式のものにおいても、位置決め制御のみで把持
力の制御ができないものは大半であり、適切な把持力制
御を行う組立ハンドが望まれている。もちろん、把持力
の制御を行うことができるものも提供されているが、こ
れらは歪ゲージといった力センサを用いて力の検出を行
っており、校正が複雑であるという問題を有している。
は把持力が一定で柔軟なワークには対応することができ
ず、電動式のものにおいても、位置決め制御のみで把持
力の制御ができないものは大半であり、適切な把持力制
御を行う組立ハンドが望まれている。もちろん、把持力
の制御を行うことができるものも提供されているが、こ
れらは歪ゲージといった力センサを用いて力の検出を行
っており、校正が複雑であるという問題を有している。
【0005】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
であって、その目的とするところは小型ながらも対応す
ることができるワークの外形寸法についての制限が少な
い組立ハンドを提供するにあり、また他の目的とすると
ころは吸着も行うことができたり、把持力の制御を適切
に行うことができる組立ハンドを提供するにある。
であって、その目的とするところは小型ながらも対応す
ることができるワークの外形寸法についての制限が少な
い組立ハンドを提供するにあり、また他の目的とすると
ころは吸着も行うことができたり、把持力の制御を適切
に行うことができる組立ハンドを提供するにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】しかして本発明に係る組
立ハンドは、同一円周上に配置された複数個の回転軸
と、これら回転軸に回転を伝達する駆動部と、各回転軸
に固着したアームと、各アームの先端に設けられるとと
もに回転軸の軸方向に突出しているチャック部材とから
なることに特徴を有している。
立ハンドは、同一円周上に配置された複数個の回転軸
と、これら回転軸に回転を伝達する駆動部と、各回転軸
に固着したアームと、各アームの先端に設けられるとと
もに回転軸の軸方向に突出しているチャック部材とから
なることに特徴を有している。
【0007】チャック部材は回転軸が配された円周の内
周側だけでなく、外周側まで移動させることができるた
めに、把持することができるワークの外形寸法の制限が
小さいものであり、しかも各チャック部材の駆動は、各
回転軸を回転させるだけでよい。
周側だけでなく、外周側まで移動させることができるた
めに、把持することができるワークの外形寸法の制限が
小さいものであり、しかも各チャック部材の駆動は、各
回転軸を回転させるだけでよい。
【0008】ここにおけるチャック部材は、その先端に
吸着パッドを備えたものであれば、吸着によってワーク
の保持を行うこともできる。また、チャック部材を中空
構造として内部を吸着パッドに至るエア流路としたり、
回転軸を中空軸として内部を吸着パッドに至るエア流路
としておけば、配管の手間を少なくすることができる。
吸着パッドを備えたものであれば、吸着によってワーク
の保持を行うこともできる。また、チャック部材を中空
構造として内部を吸着パッドに至るエア流路としたり、
回転軸を中空軸として内部を吸着パッドに至るエア流路
としておけば、配管の手間を少なくすることができる。
【0009】駆動部をNC制御する制御部を備えたもの
とするのが好ましく、ここでの制御部には、チャック部
材がワークに接触するまでは駆動部を速度制御し、チャ
ック部材がワークに接触してからは駆動部をトルク制御
するものを好適に用いることができる。
とするのが好ましく、ここでの制御部には、チャック部
材がワークに接触するまでは駆動部を速度制御し、チャ
ック部材がワークに接触してからは駆動部をトルク制御
するものを好適に用いることができる。
【0010】速度制御とトルク制御の切り換えを駆動部
におけるモータ電流に基づいて行ったり、速度制御とト
ルク制御の切り換えを駆動部のエンコーダーから計算さ
れた偏差速度の積分値と事前設定された閾値との比較で
行ったりすると、力センサーを用いることなく、チャッ
ク部材のワークへの接触を検知して制御を切りかえるこ
とができる。また、制御部はワーク接触までの速度制御
を、チャック部材によるワークの把持時の目標トルクか
ら計算された速度を目標値として行うと、チャック部材
がワークに接触する時のオーバーシュートを抑えること
ができる。
におけるモータ電流に基づいて行ったり、速度制御とト
ルク制御の切り換えを駆動部のエンコーダーから計算さ
れた偏差速度の積分値と事前設定された閾値との比較で
行ったりすると、力センサーを用いることなく、チャッ
ク部材のワークへの接触を検知して制御を切りかえるこ
とができる。また、制御部はワーク接触までの速度制御
を、チャック部材によるワークの把持時の目標トルクか
ら計算された速度を目標値として行うと、チャック部材
がワークに接触する時のオーバーシュートを抑えること
ができる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下本発明を実施の形態の一例に
基づいて詳述すると、図4は本発明に係る組立ハンド1
を備えたNC制御の4自由度型組立ロボットRを示して
おり、該ロボットRに設けられた組立ハンド1は、2自
由度を有している組立テーブル2と協同して、6自由度
の組立作業をこなすものとなっている。
基づいて詳述すると、図4は本発明に係る組立ハンド1
を備えたNC制御の4自由度型組立ロボットRを示して
おり、該ロボットRに設けられた組立ハンド1は、2自
由度を有している組立テーブル2と協同して、6自由度
の組立作業をこなすものとなっている。
【0012】組立ハンド1は、その中央に配された正逆
回転自在なモータ(パルスモータ)10を動力としてワ
ークの把持を行うもので、フレーム11によって支持さ
れているモータ10の出力軸にはギア12が取り付けら
れている。またフレーム11はモータ10を中心とする
円周上に等間隔で3個の回転軸13を支持しており、各
回転軸13には上記ギア12と噛み合うギア14とアー
ム15とが固着されている。そして各アーム15の先端
には回転軸13の軸方向に突出する状態でチャック部材
16が取り付けられている。
回転自在なモータ(パルスモータ)10を動力としてワ
ークの把持を行うもので、フレーム11によって支持さ
れているモータ10の出力軸にはギア12が取り付けら
れている。またフレーム11はモータ10を中心とする
円周上に等間隔で3個の回転軸13を支持しており、各
回転軸13には上記ギア12と噛み合うギア14とアー
ム15とが固着されている。そして各アーム15の先端
には回転軸13の軸方向に突出する状態でチャック部材
16が取り付けられている。
【0013】今、モータ10を一方向に回転させたなら
ば、ギア12,14の噛み合いによって各回転軸13は
図3に示すように同方向に回転し、モータ10を逆方向
に回転させれば、各回転軸13も逆方向に回転する。こ
こで、ある回転軸13におけるアーム15がモータ10
の軸芯である中心側に向かう時、他の2つの回転軸13
におけるアーム15もやはり中心側に向かうようにセッ
トしているために、3つのチャック部材16と上記中心
との間隔は上記モータ10の回転により同時に同じだけ
変化するものであり、このためにチャック部材16によ
るワークの把持が可能となっている。また、チャック部
材16は各回転軸13が位置している円周の外周側に位
置するところにおいてもワークの把持が可能であるため
に、小型ながらも把持することができるワークの外形寸
法についての制限が小さいものである。
ば、ギア12,14の噛み合いによって各回転軸13は
図3に示すように同方向に回転し、モータ10を逆方向
に回転させれば、各回転軸13も逆方向に回転する。こ
こで、ある回転軸13におけるアーム15がモータ10
の軸芯である中心側に向かう時、他の2つの回転軸13
におけるアーム15もやはり中心側に向かうようにセッ
トしているために、3つのチャック部材16と上記中心
との間隔は上記モータ10の回転により同時に同じだけ
変化するものであり、このためにチャック部材16によ
るワークの把持が可能となっている。また、チャック部
材16は各回転軸13が位置している円周の外周側に位
置するところにおいてもワークの把持が可能であるため
に、小型ながらも把持することができるワークの外形寸
法についての制限が小さいものである。
【0014】しかも、図示例のチャック部材16は、そ
の端面が突出方向にばね40で付勢された吸着パッド4
として形成されており、ワークは各チャック部材16の
吸着パッド4による吸着でも保持することができるよう
になっている。なお、吸着パッド4に至るエア流路41
は、中空構造のチャック部材16の中心部及び筒軸であ
る回転軸13の内部を通るものとなっており、吸着パッ
ド4への流路は回転軸13及びアーム15の回転にかか
わらず確保されるようになっている。
の端面が突出方向にばね40で付勢された吸着パッド4
として形成されており、ワークは各チャック部材16の
吸着パッド4による吸着でも保持することができるよう
になっている。なお、吸着パッド4に至るエア流路41
は、中空構造のチャック部材16の中心部及び筒軸であ
る回転軸13の内部を通るものとなっており、吸着パッ
ド4への流路は回転軸13及びアーム15の回転にかか
わらず確保されるようになっている。
【0015】上記組立ハンド1の駆動制御に関するブロ
ック図を図5に示す。図中5は演算装置、6はモータ1
0用のドライバー、19はモータ10に付設されたエン
コーダであり、演算装置5における制御プログラム50
からD/Aコンバータを通じてドライバ6に送られる速
度指令あるいはトルク指令に基づいてモータ10の駆動
が行われ、該モータ10の回転についての位置パルスが
エンコーダ19からカウンター53を通じて制御プログ
ラム50側に送られるとともにモータ駆動電流値がA/
Dコンバータを通じて制御プログラム50側に送られ
る。なお、ここには上記吸着によるワーク保持の場合に
対応するものは図示していない。
ック図を図5に示す。図中5は演算装置、6はモータ1
0用のドライバー、19はモータ10に付設されたエン
コーダであり、演算装置5における制御プログラム50
からD/Aコンバータを通じてドライバ6に送られる速
度指令あるいはトルク指令に基づいてモータ10の駆動
が行われ、該モータ10の回転についての位置パルスが
エンコーダ19からカウンター53を通じて制御プログ
ラム50側に送られるとともにモータ駆動電流値がA/
Dコンバータを通じて制御プログラム50側に送られ
る。なお、ここには上記吸着によるワーク保持の場合に
対応するものは図示していない。
【0016】ここにおいて、速度指令とトルク指令の両
方を備えているのは、チャック部材16がワークに接触
するまでの間の動作制御と、ワークに接触してからの動
作制御とを異ならせているためである。すなわち、図6
に示すように、チャック部材16がワークに接触したと
判断されるまでは速度制御によってモータ10を駆動
し、接触したと判断された後はトルク制御によってモー
タ10を駆動するようにしている。ワークが接触するま
ではチャック部材16を迅速に動かすものの、ワークに
接触した後は、ワークが柔軟物であってもハンドリング
ができるように把持の力制御を行っているものである。
なお、吸着でワークを保持する場合は、図6にも示すよ
うに、位置制御を行うものとしている。
方を備えているのは、チャック部材16がワークに接触
するまでの間の動作制御と、ワークに接触してからの動
作制御とを異ならせているためである。すなわち、図6
に示すように、チャック部材16がワークに接触したと
判断されるまでは速度制御によってモータ10を駆動
し、接触したと判断された後はトルク制御によってモー
タ10を駆動するようにしている。ワークが接触するま
ではチャック部材16を迅速に動かすものの、ワークに
接触した後は、ワークが柔軟物であってもハンドリング
ができるように把持の力制御を行っているものである。
なお、吸着でワークを保持する場合は、図6にも示すよ
うに、位置制御を行うものとしている。
【0017】チャック部材16がワークに接触したかど
うかの判断は、図7に示すように、モータ電流iを利用
して行うものとしている。つまり、モータ電流iが所定
電流値imaxを超えたならばワークにチャック部材1
6が接触したと判断するのである。歪センサー等の力セ
ンサーを用いることなく接触情報を得られるようにして
いるわけである。
うかの判断は、図7に示すように、モータ電流iを利用
して行うものとしている。つまり、モータ電流iが所定
電流値imaxを超えたならばワークにチャック部材1
6が接触したと判断するのである。歪センサー等の力セ
ンサーを用いることなく接触情報を得られるようにして
いるわけである。
【0018】モータ電流iによる接触検出に代えて、図
8及び図9に示すように、エンコーダ19から計算され
た偏差速度EVの積分値が予め設定してある閾値Sde
stを越えたかどうかによって速度制御からトルク制御
への切り換えを行うようにしてもよい。この場合も力セ
ンサーを用いることなく接触情報を得ることができる。
8及び図9に示すように、エンコーダ19から計算され
た偏差速度EVの積分値が予め設定してある閾値Sde
stを越えたかどうかによって速度制御からトルク制御
への切り換えを行うようにしてもよい。この場合も力セ
ンサーを用いることなく接触情報を得ることができる。
【0019】また、ワークに接触するまでの速度制御
は、図9に示すように、入力された把持時の目標トルク
から計算された速度が目標値Sdestとなるようにし
ておくと、目標トルクに応じた接近速度を得ることがで
きるために、チャック部材16がワークに接触する時の
オーバーシュートを少なくすることができる。
は、図9に示すように、入力された把持時の目標トルク
から計算された速度が目標値Sdestとなるようにし
ておくと、目標トルクに応じた接近速度を得ることがで
きるために、チャック部材16がワークに接触する時の
オーバーシュートを少なくすることができる。
【0020】なお、目標トルクに応じた速度目標値は、
たとえば前者が4Nであれば4m/s、6Nであれば
3.6m/s、10Nであれば3.0m/s、15Nで
あれば2.4m/s、20Nであれば1.8m/sとす
ることができ、これは予めデータテーブルとして制御プ
ログラム50内に組み込んでおくとよい。計算によって
求める場合に比して応答性を高くすることができる。
たとえば前者が4Nであれば4m/s、6Nであれば
3.6m/s、10Nであれば3.0m/s、15Nで
あれば2.4m/s、20Nであれば1.8m/sとす
ることができ、これは予めデータテーブルとして制御プ
ログラム50内に組み込んでおくとよい。計算によって
求める場合に比して応答性を高くすることができる。
【0021】
【発明の効果】以上のように本発明に係る組立ハンド
は、同一円周上に配置された複数個の回転軸と、これら
回転軸に回転を伝達する駆動部と、各回転軸に固着した
アームと、各アームの先端に設けられるとともに回転軸
の軸方向に突出しているチャック部材とからなるため
に、チャック部材は回転軸が配された円周の内周側だけ
でなく、外周側まで移動させることができるために、把
持することができるワークの外形寸法の制限が小さいも
のであって、多様なワークに対応することができるもの
であり、しかも各チャック部材の駆動は、各回転軸を回
転させるだけでよく、構造的にも簡単で安価に提供する
ことができる。
は、同一円周上に配置された複数個の回転軸と、これら
回転軸に回転を伝達する駆動部と、各回転軸に固着した
アームと、各アームの先端に設けられるとともに回転軸
の軸方向に突出しているチャック部材とからなるため
に、チャック部材は回転軸が配された円周の内周側だけ
でなく、外周側まで移動させることができるために、把
持することができるワークの外形寸法の制限が小さいも
のであって、多様なワークに対応することができるもの
であり、しかも各チャック部材の駆動は、各回転軸を回
転させるだけでよく、構造的にも簡単で安価に提供する
ことができる。
【0022】そしてチャック部材の先端に吸着パッドを
設けておけば、把持だけでなく、吸着によってワークの
保持を行うこともできるために、対応することができる
ワークが更に多様なものとなる。また、チャック部材を
中空構造として内部を吸着パッドに至るエア流路とした
り、回転軸を中空軸として内部を吸着パッドに至るエア
流路としておけば、配管を簡略化することができる上
に、配管が組立作業の邪魔になってしまうようなことも
ない。
設けておけば、把持だけでなく、吸着によってワークの
保持を行うこともできるために、対応することができる
ワークが更に多様なものとなる。また、チャック部材を
中空構造として内部を吸着パッドに至るエア流路とした
り、回転軸を中空軸として内部を吸着パッドに至るエア
流路としておけば、配管を簡略化することができる上
に、配管が組立作業の邪魔になってしまうようなことも
ない。
【0023】駆動部をNC制御する制御部を備えたもの
とするのが好ましく、ここでの制御部には、チャック部
材がワークに接触するまでは駆動部を速度制御し、チャ
ック部材がワークに接触してからは駆動部をトルク制御
するものを好適に用いることができる。このような制御
部を用いることで、迅速な動きと柔軟物からなるワーク
への対応が可能となる。
とするのが好ましく、ここでの制御部には、チャック部
材がワークに接触するまでは駆動部を速度制御し、チャ
ック部材がワークに接触してからは駆動部をトルク制御
するものを好適に用いることができる。このような制御
部を用いることで、迅速な動きと柔軟物からなるワーク
への対応が可能となる。
【0024】速度制御とトルク制御の切り換えを駆動部
におけるモータ電流に基づいて行ったり、速度制御とト
ルク制御の切り換えを駆動部のエンコーダーから計算さ
れた偏差速度の積分値と事前設定された閾値との比較で
行ったりすると、力センサーを用いることなく、チャッ
ク部材のワークへの接触を検知して制御を切りかえるこ
とができ、また校正も簡単であるために信頼性のある動
作を得ることができる。
におけるモータ電流に基づいて行ったり、速度制御とト
ルク制御の切り換えを駆動部のエンコーダーから計算さ
れた偏差速度の積分値と事前設定された閾値との比較で
行ったりすると、力センサーを用いることなく、チャッ
ク部材のワークへの接触を検知して制御を切りかえるこ
とができ、また校正も簡単であるために信頼性のある動
作を得ることができる。
【0025】また、制御部はワーク接触までの速度制御
を、チャック部材によるワークの把持時の目標トルクか
ら計算された速度を目標値として行うと、チャック部材
がワークに接触する時のオーバーシュートを抑えること
ができ、ワークの破損、あるいはチャック部材の損傷と
いった事態を避けることができる。
を、チャック部材によるワークの把持時の目標トルクか
ら計算された速度を目標値として行うと、チャック部材
がワークに接触する時のオーバーシュートを抑えること
ができ、ワークの破損、あるいはチャック部材の損傷と
いった事態を避けることができる。
【図1】本発明の実施の形態の一例の斜視図である。
【図2】同上の概略断面図である。
【図3】同上の正面図である。
【図4】同上の組立ハンドを供えた組立ロボットの斜視
図である。
図である。
【図5】同上の制御部のブロック回路図である。
【図6】同上の動作説明図である。
【図7】同上の他例の動作説明図である。
【図8】同上の更に他例の動作説明図である。
【図9】同上の動作についてのタイムチャートである。
1 組立ハンド 10 モータ 13 回転軸 15 アーム 16 チャック部材
Claims (9)
- 【請求項1】 同一円周上に配置された複数個の回転軸
と、これら回転軸に回転を伝達する駆動部と、各回転軸
に固着したアームと、各アームの先端に設けられるとと
もに回転軸の軸方向に突出しているチャック部材とから
なることを特徴とする組立ハンド。 - 【請求項2】 チャック部材はその先端に吸着パッドを
備えていることを特徴とする請求項1記載の組立ハン
ド。 - 【請求項3】 チャック部材は中空構造であって内部が
吸着パッドに至るエア流路となっていることを特徴とす
る請求項2記載の組立ハンド。 - 【請求項4】 回転軸は中空軸であって内部が吸着パッ
ドに至るエア流路となっていることを特徴とする請求項
2または3記載の組立ハンド。 - 【請求項5】 駆動部をNC制御する制御部を備えてい
ることを特徴とする請求項1〜4のいずれかの項に記載
の組立ハンド。 - 【請求項6】 制御部はチャック部材がワークに接触す
るまでは駆動部を速度制御し、チャック部材がワークに
接触してからは駆動部をトルク制御するものであること
を特徴とする請求項5記載の組立ハンド。 - 【請求項7】 制御部は速度制御とトルク制御の切り換
えを駆動部におけるモータ電流に基づいて行うものであ
ることを特徴とする請求項6記載の組立ハンド。 - 【請求項8】 制御部は速度制御とトルク制御の切り換
えを駆動部のエンコーダーから計算された偏差速度の積
分値と事前設定された閾値との比較で行うものであるこ
とを特徴とする請求項6記載の組立ハンド。 - 【請求項9】 制御部はワーク接触までの速度制御を、
チャック部材によるワークの把持時の目標トルクから計
算された速度を目標値として行うものであることを特徴
とする請求項6〜8のいずれかの項に記載の組立ハン
ド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10144856A JPH11333776A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 組立ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10144856A JPH11333776A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 組立ハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11333776A true JPH11333776A (ja) | 1999-12-07 |
Family
ID=15372009
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10144856A Pending JPH11333776A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 組立ハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11333776A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014213435A (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-17 | 株式会社椿本チエイン | ワークチャック装置 |
JP2019140384A (ja) * | 2018-02-09 | 2019-08-22 | 株式会社Fuji | 押さえ機能を備える部品実装機 |
CN111185895A (zh) * | 2014-12-10 | 2020-05-22 | 发那科株式会社 | 齿轮把持装置以及把持齿轮的方法 |
JP2020104188A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動グリッパ装置、及び電動グリッパ装置の制御プログラム |
JPWO2020230250A1 (ja) * | 2019-05-13 | 2020-11-19 |
-
1998
- 1998-05-26 JP JP10144856A patent/JPH11333776A/ja active Pending
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