JPH11332004A - バッテリフォークリフトのプラギング制御装置 - Google Patents
バッテリフォークリフトのプラギング制御装置Info
- Publication number
- JPH11332004A JPH11332004A JP13379998A JP13379998A JPH11332004A JP H11332004 A JPH11332004 A JP H11332004A JP 13379998 A JP13379998 A JP 13379998A JP 13379998 A JP13379998 A JP 13379998A JP H11332004 A JPH11332004 A JP H11332004A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、低速時であっても正確にプラギ
ング制御へ切り替えることができるバッテリフォークリ
フトのプラギング制御装置を提供することを課題とす
る。 【解決手段】 フィールドコイル３のコンタクタ９を切
り替えると、通常走行回路１０を電流Ｉｆが流れると共
にアーマチャショートフライホイールダイオード回路１
１内をプラギング電流Ｉｐが流れ、これらの電流Ｉｆ及
びＩｐの差分が電流センサ１４で検出される。走行コン
トローラ１５は、電流センサ１４の出力電圧Ｖｓが所定
の負極性のしきい値Ｖｔ以下になったことを判別する
と、走行モータが逆回転していると判断して、通常走行
モードからプラギングモードへと切り替え、これにより
走行方向とは逆向きのトルクが発生してプラギング制動
が作用する。
ング制御へ切り替えることができるバッテリフォークリ
フトのプラギング制御装置を提供することを課題とす
る。 【解決手段】 フィールドコイル３のコンタクタ９を切
り替えると、通常走行回路１０を電流Ｉｆが流れると共
にアーマチャショートフライホイールダイオード回路１
１内をプラギング電流Ｉｐが流れ、これらの電流Ｉｆ及
びＩｐの差分が電流センサ１４で検出される。走行コン
トローラ１５は、電流センサ１４の出力電圧Ｖｓが所定
の負極性のしきい値Ｖｔ以下になったことを判別する
と、走行モータが逆回転していると判断して、通常走行
モードからプラギングモードへと切り替え、これにより
走行方向とは逆向きのトルクが発生してプラギング制動
が作用する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、バッテリフォー
クリフトのプラギング制御装置に係り、特に低速時でも
正確にプラギング制御へ切り替えることができる装置に
関する。
クリフトのプラギング制御装置に係り、特に低速時でも
正確にプラギング制御へ切り替えることができる装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】図４に従来のバッテリフォークリフトの
走行系を示す。バッテリ１から走行モータのアーマチャ
コイル２及びフィールドコイル３に電流が流され、これ
により走行モータが回転する。通常走行時は、電流セン
サ４で検出されたモータ電流に基づいて、走行コントロ
ーラ５によりトランジスタ６がスイッチング制御され
る。なお、図４において、７はアーマチャショートフラ
イホイールダイオード、８はフィールドショートフライ
ホイールダイオードである。
走行系を示す。バッテリ１から走行モータのアーマチャ
コイル２及びフィールドコイル３に電流が流され、これ
により走行モータが回転する。通常走行時は、電流セン
サ４で検出されたモータ電流に基づいて、走行コントロ
ーラ５によりトランジスタ６がスイッチング制御され
る。なお、図４において、７はアーマチャショートフラ
イホイールダイオード、８はフィールドショートフライ
ホイールダイオードである。
【０００３】通常走行時は、アーマチャコイル２の双方
の端子Ａ及びＢのうち、バッテリ１の正極側に接続され
た端子Ａの電位ＶＡの方がバッテリ１の負極側に接続さ
れた端子Ｂの電位ＶＢよりも高くなっているが、スイッ
チバック等の際にプラギング操作によりモータを逆回転
させようとしてフィールドコイル３のコンタクタ９を実
線から点線の状態に切り替えてフィールドコイル３に流
れる電流の向きを反転させると、今度は端子Ｂの電位Ｖ
Ｂの方が端子Ａの電位ＶＡより高くなる。そこで、走行
コントローラ５は、端子Ａ及びＢ間の電圧を監視し、Ｖ
Ａ＜ＶＢとなったときに通常走行モードからプラギング
モードへと切り替え、アーマチャコイル２とアーマチャ
ショートフライホイールダイオード７との間でプラギン
グ電流Ｉｐが流れ、走行方向とは逆向きのトルクが発生
してプラギング制動が作用する。
の端子Ａ及びＢのうち、バッテリ１の正極側に接続され
た端子Ａの電位ＶＡの方がバッテリ１の負極側に接続さ
れた端子Ｂの電位ＶＢよりも高くなっているが、スイッ
チバック等の際にプラギング操作によりモータを逆回転
させようとしてフィールドコイル３のコンタクタ９を実
線から点線の状態に切り替えてフィールドコイル３に流
れる電流の向きを反転させると、今度は端子Ｂの電位Ｖ
Ｂの方が端子Ａの電位ＶＡより高くなる。そこで、走行
コントローラ５は、端子Ａ及びＢ間の電圧を監視し、Ｖ
Ａ＜ＶＢとなったときに通常走行モードからプラギング
モードへと切り替え、アーマチャコイル２とアーマチャ
ショートフライホイールダイオード７との間でプラギン
グ電流Ｉｐが流れ、走行方向とは逆向きのトルクが発生
してプラギング制動が作用する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、モータ
の回転数が低いときには、アーマチャコイル２の端子Ａ
及びＢ間の電位差が小さく、端子Ａの電位ＶＡと端子Ｂ
の電位ＶＢの間の高低関係からプラギングを検出するこ
とが困難であった。この発明はこのような問題点を解消
するためになされたもので、低速時であっても正確にプ
ラギング制御へ切り替えることができるバッテリフォー
クリフトのプラギング制御装置を提供することを目的と
する。
の回転数が低いときには、アーマチャコイル２の端子Ａ
及びＢ間の電位差が小さく、端子Ａの電位ＶＡと端子Ｂ
の電位ＶＢの間の高低関係からプラギングを検出するこ
とが困難であった。この発明はこのような問題点を解消
するためになされたもので、低速時であっても正確にプ
ラギング制御へ切り替えることができるバッテリフォー
クリフトのプラギング制御装置を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係るバッテリ
フォークリフトのプラギング制御装置は、バッテリから
走行モータのアーマチャコイル及びフィールドコイルに
電流を流して走行モータを駆動するための通常走行回路
と、走行モータのアーマチャコイルに並列にフライホイ
ールダイオードが接続されてプラギング時にプラギング
電流が流れるアーマチャショートフライホイールダイオ
ード回路と、通常走行回路を流れる電流とアーマチャシ
ョートフライホイールダイオード回路を流れる電流との
差分を検出する電流センサと、電流センサの検出値の極
性に基づいてプラギング制御を行う走行コントローラと
を備えたものである。なお、電流センサとして、ほぼ環
状のコアのギャップにホール素子が配置された構造のセ
ンサを用い、通常走行時に通常走行回路を流れる電流と
プラギング時にアーマチャショートフライホイールダイ
オード回路を流れるプラギング電流とが互いに逆方向を
向くようにコア内に通常走行回路の電線とアーマチャシ
ョートフライホイールダイオード回路の電線とを通すこ
とができる。
フォークリフトのプラギング制御装置は、バッテリから
走行モータのアーマチャコイル及びフィールドコイルに
電流を流して走行モータを駆動するための通常走行回路
と、走行モータのアーマチャコイルに並列にフライホイ
ールダイオードが接続されてプラギング時にプラギング
電流が流れるアーマチャショートフライホイールダイオ
ード回路と、通常走行回路を流れる電流とアーマチャシ
ョートフライホイールダイオード回路を流れる電流との
差分を検出する電流センサと、電流センサの検出値の極
性に基づいてプラギング制御を行う走行コントローラと
を備えたものである。なお、電流センサとして、ほぼ環
状のコアのギャップにホール素子が配置された構造のセ
ンサを用い、通常走行時に通常走行回路を流れる電流と
プラギング時にアーマチャショートフライホイールダイ
オード回路を流れるプラギング電流とが互いに逆方向を
向くようにコア内に通常走行回路の電線とアーマチャシ
ョートフライホイールダイオード回路の電線とを通すこ
とができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図１にこの発明の実施の形
態に係るプラギング制御装置を備えたバッテリフォーク
リフトの走行系を示す。バッテリ１に走行モータのアー
マチャコイル２、コンタクタ９、フィールドコイル３及
びトランジスタ６が順次接続されて走行モータを駆動す
るための通常走行回路１０が形成されている。また、ア
ーマチャコイル２に並列にアーマチャショートフライホ
イールダイオード７が接続され、これらアーマチャコイ
ル２及びアーマチャショートフライホイールダイオード
７によりアーマチャショートフライホイールダイオード
回路１１が形成されている。アーマチャコイル２、コン
タクタ９及びフィールドコイル３の直列回路に並列にフ
ィールドショートフライホイールダイオード８が接続さ
れている。
付図面に基づいて説明する。図１にこの発明の実施の形
態に係るプラギング制御装置を備えたバッテリフォーク
リフトの走行系を示す。バッテリ１に走行モータのアー
マチャコイル２、コンタクタ９、フィールドコイル３及
びトランジスタ６が順次接続されて走行モータを駆動す
るための通常走行回路１０が形成されている。また、ア
ーマチャコイル２に並列にアーマチャショートフライホ
イールダイオード７が接続され、これらアーマチャコイ
ル２及びアーマチャショートフライホイールダイオード
７によりアーマチャショートフライホイールダイオード
回路１１が形成されている。アーマチャコイル２、コン
タクタ９及びフィールドコイル３の直列回路に並列にフ
ィールドショートフライホイールダイオード８が接続さ
れている。
【０００７】通常走行回路１０のフィールドコイル３と
トランジスタ６とを接続する電線１２及びアーマチャシ
ョートフライホイールダイオード回路１１のアーマチャ
コイル２とアーマチャショートフライホイールダイオー
ド７とを接続する電線１３に電流センサ１４が取り付け
られており、この電流センサ１４にトランジスタ６をス
イッチング制御するための走行コントローラ１５が接続
されている。
トランジスタ６とを接続する電線１２及びアーマチャシ
ョートフライホイールダイオード回路１１のアーマチャ
コイル２とアーマチャショートフライホイールダイオー
ド７とを接続する電線１３に電流センサ１４が取り付け
られており、この電流センサ１４にトランジスタ６をス
イッチング制御するための走行コントローラ１５が接続
されている。
【０００８】図２に示されるように、電流センサ１４
は、ギャップ１６が形成されたほぼ環状のコア１７と、
このコア１７のギャップ１６内に配置されたホール素子
１８とから構成されている。コア１７内に通常走行回路
１０の電線１２とアーマチャショートフライホイールダ
イオード回路１１の電線１３とが共に通されている。こ
こで、通常走行時に電線１２を流れる電流Ｉｆとプラギ
ング時に電線１３を流れるプラギング電流Ｉｐとが互い
に逆方向を向くように電線１２及び１３がコア１７内に
通されている。電線１２及び１３に流れる電流Ｉｆ及び
Ｉｐにより形成される磁界の影響を受けてコア１７のギ
ャップ１６内に発生する磁束がホール素子１８で検出さ
れる。
は、ギャップ１６が形成されたほぼ環状のコア１７と、
このコア１７のギャップ１６内に配置されたホール素子
１８とから構成されている。コア１７内に通常走行回路
１０の電線１２とアーマチャショートフライホイールダ
イオード回路１１の電線１３とが共に通されている。こ
こで、通常走行時に電線１２を流れる電流Ｉｆとプラギ
ング時に電線１３を流れるプラギング電流Ｉｐとが互い
に逆方向を向くように電線１２及び１３がコア１７内に
通されている。電線１２及び１３に流れる電流Ｉｆ及び
Ｉｐにより形成される磁界の影響を受けてコア１７のギ
ャップ１６内に発生する磁束がホール素子１８で検出さ
れる。
【０００９】次に、この実施の形態に係るプラギング制
御装置の動作について図３のタイミングチャートを参照
して説明する。まず、通常走行時は、通常走行回路１０
において、バッテリ１から走行モータのアーマチャコイ
ル２及びフィールドコイル３に電流Ｉｆが流れ、これに
より走行モータが駆動される。このとき、アーマチャコ
イル２の双方の端子Ａ及びＢのうち、バッテリ１の正極
側に接続された端子Ａの電位ＶＡの方がバッテリ１の負
極側に接続された端子Ｂの電位ＶＢよりも高くなってい
るので、アーマチャショートフライホイールダイオード
回路１１の電流Ｉｐはほとんど０となる。このため、電
流センサ１４は通常走行回路１０を流れる電流Ｉｆを検
出することとなり、電流センサ１４の出力に基づいて走
行コントローラ１５によりトランジスタ６がスイッチン
グ制御される。
御装置の動作について図３のタイミングチャートを参照
して説明する。まず、通常走行時は、通常走行回路１０
において、バッテリ１から走行モータのアーマチャコイ
ル２及びフィールドコイル３に電流Ｉｆが流れ、これに
より走行モータが駆動される。このとき、アーマチャコ
イル２の双方の端子Ａ及びＢのうち、バッテリ１の正極
側に接続された端子Ａの電位ＶＡの方がバッテリ１の負
極側に接続された端子Ｂの電位ＶＢよりも高くなってい
るので、アーマチャショートフライホイールダイオード
回路１１の電流Ｉｐはほとんど０となる。このため、電
流センサ１４は通常走行回路１０を流れる電流Ｉｆを検
出することとなり、電流センサ１４の出力に基づいて走
行コントローラ１５によりトランジスタ６がスイッチン
グ制御される。
【００１０】ここで、モータを逆回転させようとしてフ
ィールドコイル３のコンタクタ９を実線の状態から点線
の状態に切り替える操作を行うと、まず時刻Ｔ１にコン
タクタ９が一旦開離して通常走行回路１０を流れる電流
Ｉｆが０になった後、時刻Ｔ２にコンタクタ９が点線の
状態に接続されて再び通常走行回路１０を電流Ｉｆが流
れる。このとき、コンタクタ９の切り替えによりフィー
ルドコイル３に流れる電流の向きが反転するため、アー
マチャコイル２の双方の端子Ａ及びＢのうち、端子Ｂの
電位ＶＢの方が端子Ａの電位ＶＡより高くなる。このた
め、アーマチャショートフライホイールダイオード回路
１１内をプラギング電流Ｉｐが流れることとなる。
ィールドコイル３のコンタクタ９を実線の状態から点線
の状態に切り替える操作を行うと、まず時刻Ｔ１にコン
タクタ９が一旦開離して通常走行回路１０を流れる電流
Ｉｆが０になった後、時刻Ｔ２にコンタクタ９が点線の
状態に接続されて再び通常走行回路１０を電流Ｉｆが流
れる。このとき、コンタクタ９の切り替えによりフィー
ルドコイル３に流れる電流の向きが反転するため、アー
マチャコイル２の双方の端子Ａ及びＢのうち、端子Ｂの
電位ＶＢの方が端子Ａの電位ＶＡより高くなる。このた
め、アーマチャショートフライホイールダイオード回路
１１内をプラギング電流Ｉｐが流れることとなる。
【００１１】すなわち、通常走行回路１０の電線１２を
電流Ｉｆが、アーマチャショートフライホイールダイオ
ード回路１１の電線１３をプラギング電流Ｉｐがそれぞ
れ流れるが、電流センサ１４のコア１７には、これらの
電流Ｉｆ及びＩｐが互いに逆方向を向くように電線１２
及び１３が通されているので、電流センサ１４のホール
素子１８から電流Ｉｆ及びＩｐの差分（Ｉｆ−Ｉｐ）に
相当する出力電圧Ｖｓが得られる。通常、プラギング時
にアーマチャショートフライホイールダイオード回路１
１を流れるプラギング電流Ｉｐの方が通常走行回路１０
を流れる電流Ｉｆより大きいため、電流センサ１４から
の出力電圧Ｖｓは負の極性を示すこととなる。そこで、
走行コントローラ１５には、電流センサ１４からの出力
電圧Ｖｓに対して所定の負極性のしきい値Ｖｔが予め設
定されており、時刻Ｔ３に電流センサ１４の出力電圧Ｖ
ｓがしきい値Ｖｔ以下になったことを判別すると、走行
モータが逆回転していると判断して、通常走行モードか
らプラギングモードへと切り替え、これにより、アーマ
チャショートフライホイールダイオード回路１１にプラ
ギング電流Ｉｐが流れ、走行方向とは逆向きのトルクが
発生してプラギング制動が作用する。
電流Ｉｆが、アーマチャショートフライホイールダイオ
ード回路１１の電線１３をプラギング電流Ｉｐがそれぞ
れ流れるが、電流センサ１４のコア１７には、これらの
電流Ｉｆ及びＩｐが互いに逆方向を向くように電線１２
及び１３が通されているので、電流センサ１４のホール
素子１８から電流Ｉｆ及びＩｐの差分（Ｉｆ−Ｉｐ）に
相当する出力電圧Ｖｓが得られる。通常、プラギング時
にアーマチャショートフライホイールダイオード回路１
１を流れるプラギング電流Ｉｐの方が通常走行回路１０
を流れる電流Ｉｆより大きいため、電流センサ１４から
の出力電圧Ｖｓは負の極性を示すこととなる。そこで、
走行コントローラ１５には、電流センサ１４からの出力
電圧Ｖｓに対して所定の負極性のしきい値Ｖｔが予め設
定されており、時刻Ｔ３に電流センサ１４の出力電圧Ｖ
ｓがしきい値Ｖｔ以下になったことを判別すると、走行
モータが逆回転していると判断して、通常走行モードか
らプラギングモードへと切り替え、これにより、アーマ
チャショートフライホイールダイオード回路１１にプラ
ギング電流Ｉｐが流れ、走行方向とは逆向きのトルクが
発生してプラギング制動が作用する。
【００１２】その後、次第にプラギング電流Ｉｐが低下
して、時刻Ｔ４に電流センサ１４の出力電圧Ｖｓがしき
い値Ｖｔを上回ると、走行コントローラ１５はプラギン
グモードから再び通常走行モードへと戻し、電流センサ
１４の出力電圧Ｖｓに基づいてトランジスタ６のスイッ
チング制御を行う。
して、時刻Ｔ４に電流センサ１４の出力電圧Ｖｓがしき
い値Ｖｔを上回ると、走行コントローラ１５はプラギン
グモードから再び通常走行モードへと戻し、電流センサ
１４の出力電圧Ｖｓに基づいてトランジスタ６のスイッ
チング制御を行う。
【００１３】なお、電流センサ１４は、図２に示したよ
うな構造のセンサに限るものではなく、電流ＩｆとＩｐ
との差分を検出し得るセンサであれば、他の構造のもの
でもよい。
うな構造のセンサに限るものではなく、電流ＩｆとＩｐ
との差分を検出し得るセンサであれば、他の構造のもの
でもよい。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、電流センサが通常走行回路を流れる電流とアーマチ
ャショートフライホイールダイオード回路を流れる電流
との差分を検出し、電流センサの検出値の極性に基づい
て走行コントローラがプラギング制御を行うので、低速
時であっても電流センサの検出値の極性により容易に且
つ正確にプラギングを検出してプラギング制御への切り
替えを行うことができる。また、アーマチャコイルの両
端間電圧を検出する必要がなくなり、装置構成の簡略化
を図ることができる。
ば、電流センサが通常走行回路を流れる電流とアーマチ
ャショートフライホイールダイオード回路を流れる電流
との差分を検出し、電流センサの検出値の極性に基づい
て走行コントローラがプラギング制御を行うので、低速
時であっても電流センサの検出値の極性により容易に且
つ正確にプラギングを検出してプラギング制御への切り
替えを行うことができる。また、アーマチャコイルの両
端間電圧を検出する必要がなくなり、装置構成の簡略化
を図ることができる。
【図１】この発明の実施の形態に係るプラギング制御装
置を備えたバッテリフォークリフトの走行系を示す回路
図である。
置を備えたバッテリフォークリフトの走行系を示す回路
図である。
【図２】実施の形態で用いられた電流センサを示す斜視
図である。
図である。
【図３】実施の形態の動作を示すタイミングチャートで
ある。
ある。
【図４】従来のバッテリフォークリフトの走行系を示す
回路図である。
回路図である。
１ バッテリ ２ アーマチャコイル ３ フィールドコイル ６ トランジスタ ７ アーマチャショートフライホイールダイオード ８ フィールドショートフライホイールダイオード ９ コンタクタ １０ 通常走行回路 １１ アーマチャショートフライホイールダイオード
回路 １２，１３ 電線 １４ 電流センサ １５ 走行コントローラ １６ ギャップ １７ コア １８ ホール素子
回路 １２，１３ 電線 １４ 電流センサ １５ 走行コントローラ １６ ギャップ １７ コア １８ ホール素子
Claims (2)
- 【請求項１】 バッテリから走行モータのアーマチャコ
イル及びフィールドコイルに電流を流して走行モータを
駆動するための通常走行回路と、 走行モータのアーマチャコイルに並列にフライホイール
ダイオードが接続されてプラギング時にプラギング電流
が流れるアーマチャショートフライホイールダイオード
回路と、 前記通常走行回路を流れる電流と前記アーマチャショー
トフライホイールダイオード回路を流れる電流との差分
を検出する電流センサと、 前記電流センサの検出値の極性に基づいてプラギング制
御を行う走行コントローラとを備えたことを特徴とする
バッテリフォークリフトのプラギング制御装置。 - 【請求項２】 前記電流センサは、ほぼ環状のコアのギ
ャップにホール素子が配置された構造を有し、 通常走行時に前記通常走行回路を流れる電流とプラギン
グ時に前記アーマチャショートフライホイールダイオー
ド回路を流れるプラギング電流とが互いに逆方向を向く
ように前記コア内に前記通常走行回路の電線と前記アー
マチャショートフライホイールダイオード回路の電線と
を通した請求項１に記載のバッテリフォークリフトのプ
ラギング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13379998A JPH11332004A (ja) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | バッテリフォークリフトのプラギング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13379998A JPH11332004A (ja) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | バッテリフォークリフトのプラギング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11332004A true JPH11332004A (ja) | 1999-11-30 |
Family
ID=15113307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13379998A Pending JPH11332004A (ja) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | バッテリフォークリフトのプラギング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11332004A (ja) |
-
1998
- 1998-05-15 JP JP13379998A patent/JPH11332004A/ja active Pending
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