JPH11324002A

JPH11324002A - 油圧ショベルの駆動制御装置

Info

Publication number: JPH11324002A
Application number: JP12785898A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Suzuoka; 和憲鈴岡; Saburo Senoo; 三郎妹尾; Kazuhiko Fujii; 和彦藤井
Original assignee: Kobe Steel Ltd; Yutani Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Priority date: 1998-05-11
Filing date: 1998-05-11
Publication date: 1999-11-26

Abstract

(57)【要約】【課題】油圧ショベルのアームによる円滑な掘削動作
を自動的に助成する。【解決手段】ブームシリンダ２２により起伏方向に駆
動されるブーム２に、アームシリンダ１２により回動駆
動されるアーム１が連結された油圧ショベルの駆動制御
装置。ブーム操作部材の操作量が一定以下の状態でアー
ム１が高負荷で掘削操作されている特定掘削時に、上記
ブーム操作部材の操作量に見合う駆動力よりも大きな駆
動力でブーム２を強制的に起立方向に作動させる制御を
行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベルの掘
削動作を制御する駆動制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図７は、従来の一般的な油圧ショベルの
構成をモデル的に示したものである。この油圧ショベル
の本体３には、ブーム２が起伏可能に設置され、このブ
ーム２の先端にアーム１が回動可能に連結されており、
アーム１の先端にバケット４が設けられている。ブーム
２とシリンダ本体３との間にはブームシリンダ（ブーム
用アクチュエータ）２２が設けられ、このブームシリン
ダ２２の伸縮によりブーム２が起伏方向に駆動されるよ
うになっている。また、ブーム２とアーム１との間には
アームシリンダ（アーム用アクチュエータ）１２が設け
られ、このアームシリンダ１２の伸縮によりアーム１が
回動駆動されるようになっている。各シリンダ１２，２
２は、それぞれ専用の油圧回路によって個別に伸縮駆動
されるようになっている。

【０００３】このような油圧ショベルでは、基本的に、
ブーム２を適当な高さ位置でほぼ静止させた状態で、ア
ームシリンダ１２を収縮状態から伸ばしてアーム１を手
前に引くことにより、掘削作業が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のようにブーム２
を固定した状態でアーム１のみ引き動作をさせると、バ
ケット４が次第に地盤Ｇ内にめり込み、掘削抵抗すなわ
ち土砂から受ける反力Ｆが大きくなる。この反力Ｆの増
加に従い、アームシリンダ１２はこれを収縮させようと
する方向の反力Ｆ１を受け、ブームシリンダ２２はこれ
を伸長させようとする方向の反力Ｆ２を受ける。しか
し、このブームシリンダ２２は、その駆動油圧回路にお
けるオーバーロードリリーフ弁が開かない限り固定され
たままであり、上記反力Ｆ２に抗してブーム２の静止状
態が保たれるので、掘削動作が進行するとアームシリン
ダ２２の負荷圧（図例では斜線で示すヘッド側室内の圧
力）は上昇の一途をたどることになる。そして、この負
荷圧がアームシリンダ駆動用の油圧回路におけるリリー
フ圧を上回ると、アームシリンダ１２はそれ以上動かな
くなり、アームの掘削動作が停止してしまう不都合が生
じる。

【０００５】このような不都合を避けてスムーズな掘削
を実現するには、掘削抵抗の増大に伴って少しずつブー
ム２を浮上させる（すなわち起立方向にブーム操作す
る）ようにすればよいが、このようにアーム１の掘削操
作と並行して適当な量だけブーム２を起立方向に操作す
るといったことは容易でなく、かなりの熟練が必要であ
る。また、ブーム２を僅かに起立方向に操作している場
合でも、運転者が予測している以上に掘削抵抗が増加し
た場合等には、これにブーム２の起立動作が追従せず、
やはり過負荷となって掘削動作が停止してしまうおそれ
もある。

【０００６】本発明は、このような事情に鑑み、油圧シ
ョベルのアームによる円滑な掘削動作を自動的に助成で
きる駆動制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、ショベル本体に起伏可能に取
付けられたブームと、このブームに掘削作業方向に回動
可能に連結されたアームと、上記ブームを起伏方向に駆
動するブーム用アクチュエータと、上記アームを回動駆
動するアーム用アクチュエータと、ブーム操作部材の操
作内容に応じて上記ブーム用アクチュエータへの作動油
供給状態を変化させるブーム用コントロールバルブと、
アーム操作部材の操作内容に応じて上記アーム用アクチ
ュエータへの作動油供給状態を変化させるアーム用コン
トロールバルブとを備えた油圧ショベルの駆動制御装置
において、当該油圧ショベルの駆動状態が上記ブーム操
作部材の操作量が一定以下の状態で上記アームが高負荷
で掘削操作されていると判定するための所定条件を満た
す特定掘削時に上記ブーム操作部材の操作量に見合う駆
動力よりも大きな駆動力で上記ブームを強制的に起立方
向に作動させるブーム制御手段を備えたものである。

【０００８】この構成によれば、ブーム操作部材の操作
量が一定以下の状態で上記アームが高負荷で掘削操作さ
れている特定掘削時、すなわち、ブームがほぼ静止した
状態でアームの動作のみによる掘削が行われている（ま
たは行おうとされている）時には、上記ブーム操作部材
の操作量に見合う駆動力よりも大きな駆動力で上記ブー
ムが強制的に起立方向に動かされることにより、アーム
駆動の過負荷による掘削停止が回避され、円滑な掘削動
作が実現される。

【０００９】ここで、上記特定掘削時か否かを決める具
体的な条件は、適宜設定すればよい。例えば、上記ブー
ム操作部材の操作量が一定以下（一定値には０も含む）
であり、上記アーム操作部材の操作量が一定以上（一定
値には操作量最高値も含む）であり、かつ、アーム用ア
クチュエータへの作動油供給圧が一定以上の時としても
よい（請求項２）。また、実際のアームの駆動負荷を検
出しなくても、アーム操作部材が大きく操作されている
一方でブーム操作部材が微小量だけブーム起立方向に操
作されている場合には、アームの駆動負荷が高いために
オペレータが意図的にブームを僅かに上げようとしてい
ると判断できるので、上記ブーム操作部材が一定以下の
操作量（一定値には０を含まない）でブーム起立方向に
操作され、かつ、上記アーム操作部材の操作量が一定以
上（一定値には操作量最高値も含む）の時を特定掘削時
としてもよい（請求項３）。

【００１０】上記ブーム制御手段としては、上記ブーム
が起立方向に作動するように上記ブーム用アクチュエー
タ内の作動油を一定以下の流量で逃がす逃がし状態とブ
ーム用アクチュエータ内の作動油を逃がさない遮断状態
とに切換可能な逃がし切換手段と、上記特定掘削時に上
記逃がし切換手段を上記逃がし状態に切換える切換制御
手段とを備えたものが好適である（請求項４）。

【００１１】特に、前記請求項２記載の装置において
は、上記ブーム用コントロールバルブ及びアーム用コン
トロールバルブをパイロット圧に応じて作動する油圧パ
イロット切換弁で構成するとともに、上記ブーム制御手
段として、上記ブーム用アクチュエータとタンクとの間
に設けられ、一定以上のパイロット圧が入力された場合
にのみブームが起立方向に作動するように上記ブーム用
アクチュエータ内の作動油を一定以下の流量で逃がす逃
がし状態に切換えられる逃がし切換弁と、この逃がし切
換弁のパイロット部とアーム用アクチュエータとの間に
設けられ、上記アーム用コントロールバルブのパイロッ
ト圧が上記ブーム用コントロールバルブのパイロット圧
を一定以上上回った場合にのみ上記アーム用アクチュエ
ータの負荷圧を上記逃がし切換弁のパイロット部にパイ
ロット圧として導入する位置に切換わるパイロット切換
弁とを備えることにより、電気的な制御を行うことな
く、油圧装備のみで、特定掘削時にブームの強制動作を
自動的に行わせることができる（請求項５）。しかも、
ブーム操作部材が大きく操作される時には、上記パイロ
ット切換弁に入力されるパイロット圧の大小関係が逆転
してパイロット切換弁が閉じ、逃がし切換弁へのパイロ
ット圧供給が停止されるので、ブーム操作部材の操作量
が優先される状態に自動的に切換えられることになる。

【００１２】また、上記ブーム制御手段は、上記特定掘
削時にブームを強制的に起立させる方向にブーム用コン
トロールバルブを強制動作させるものであってもよい
（請求項６）。

【００１３】具体的に、上記ブーム用コントロールバル
ブをパイロット圧に応じて作動する油圧パイロット切換
弁で構成する場合には、上記ブーム制御手段として、上
記特定掘削時にブームを起立させる方向のパイロット圧
を上昇させるパイロット圧上昇手段を備えるようにすれ
ばよい（請求項７）。

【００１４】このパイロット圧上昇手段としては、ブー
ム強制起立用パイロット圧を出力するパイロット用油圧
源と、ブーム強制起立用パイロット圧とブーム操作部材
のブーム起立方向の操作により発生するパイロット圧の
うち高い方の油圧を上記ブーム用コントロールバルブの
ブーム起立側パイロット部にパイロット圧として導入す
る高圧選択弁と、この高圧選択弁と上記パイロット用油
圧源との間に設けられた開閉切換弁と、上記特定掘削時
にのみ上記開閉切換弁を開弁させて上記高圧選択弁とパ
イロット用油圧源とを接続するパイロット接続制御手段
とを備えたものが好適である（請求項８）。この構成に
よれば、特定掘削時には開閉切換弁を介して高圧選択弁
とパイロット圧油圧源とが接続され、このパイロット圧
油圧源から出力されるブーム強制起立用パイロット圧が
高圧選択されてブーム用コントロールバルブのブーム起
立側パイロット部に入力されることにより、このブーム
用コントロールバルブがブーム起立方向に強制作動させ
られる。一方、ブーム操作部材がブーム起立方向に大き
く操作された場合には、これに対応するパイロット圧が
高圧選択されてブーム起立側パイロット部に入力され
る。すなわち、ブーム用コントロールバルブの動作に関
してブーム操作部材の操作が自動的に優先されることに
なる。

【００１５】ここで、上記開閉切換弁は、単に開閉が切
換えられるものであってもよいが、この開閉切換弁をそ
の二次圧が調節可能な減圧弁で構成するとともに、アー
ム操作部材の操作量が大きいほど上記減圧弁の二次圧を
上昇させるように上記パイロット接続制御手段を構成す
れば、オペレータのアーム操作に見合った力でブームを
強制的に起立動作させることが可能になる（請求項
９）。

【００１６】また、請求項３記載の装置においては、上
記アーム用コントロールバルブ及びブーム用コントロー
ルバルブをパイロット圧に応じて作動する油圧パイロッ
ト切換弁で構成するとともに、上記ブーム制御手段とし
て、ブーム強制起立用パイロット圧とブーム操作部材の
ブーム起立方向の操作量に相当するパイロット圧のうち
高い方の油圧を上記ブーム用コントロールバルブのブー
ム起立側パイロット部にパイロット圧として導入する高
圧選択弁と、ブーム操作部材がブーム起立方向に予め定
められた範囲内の操作量で操作されるときにのみアーム
掘削パイロット圧を上記高圧選択弁に上記ブーム強制起
立用パイロット圧として導くパイロット圧制御手段とを
備えることにより、特別なパイロット油圧源を用いるこ
となく、ブームの強制起立動作を実現できる（請求項１
０）。しかも、ブーム操作部材がブーム起立方向に大き
く操作されると、これに見合うパイロット圧が高圧選択
されてブーム用コントロールバルブのブーム起立側パイ
ロット部に入力されるため、ブーム駆動に関してブーム
操作部材の操作が自動的に優先されることになる。

【００１７】上記パイロット圧制御手段は、電気的な制
御装置で構成してもよいが、これを複数のパイロット切
換弁が組み合わされたパイロット圧制御回路で構成すれ
ば（請求項１１）、ブームの強制起立に関する制御を油
圧装備によってまかなうことが可能になる。

【００１８】具体的に、上記パイロット圧制御回路とし
ては、ブーム操作部材の操作に応じて発生するブーム起
立用パイロット圧が入力可能な第１パイロット部及び第
２パイロット部を有し、第２パイロット部に第１の圧力
値以上のブーム起立用パイロット圧が入力された場合に
そのパイロット圧で開弁して上記アーム掘削パイロット
圧をブーム強制起立用パイロット圧として上記高圧選択
弁に入力する第１のパイロット切換弁と、上記ブーム起
立用パイロット圧が入力されるパイロット部を有し、こ
のブーム起立用パイロット圧が上記第１の圧力値よりも
高い第２の圧力値以上の場合にのみ開弁して当該ブーム
起立用パイロット圧を上記第１のパイロット切換弁の第
２パイロット部に入力し、この第２パイロット部に入力
したパイロット圧によって上記第１のパイロット切換弁
を上記第１パイロット部に入力されるパイロット圧に抗
して強制的に閉弁させる第２のパイロット切換弁とで構
成したもの等が好適である（請求項１２）。

【００１９】また、請求項８〜１２のいずれかに記載の
装置では、上記高圧選択弁に入力されるブーム強制起立
用パイロット圧がブーム用コントロールバルブのブーム
倒伏側パイロット部にも入力されるように回路配置し、
このブーム倒伏側パイロット部に入力されるブーム強制
起立用パイロット圧によりブーム起立方向のブーム用コ
ントロールバルブの作動が抑制されるようにすることに
より（請求項１３）、上記ブーム強制起立用パイロット
圧を有効に利用してブーム用コントロールバルブの過動
作を防止できる。しかも、ブーム強制起立用パイロット
圧の入力が解除されると、これによるブーム用コントロ
ールバルブの作動抑制も解除されるため、ブームの通常
操作が可能になる。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態を図１
及び図２に基づいて説明する。なお、この実施の形態に
かかる油圧ショベルの機械的構造は、前記図７に示した
ものと同等であり、ここではその説明を省略する。

【００２１】図１に示す油圧回路は、同図右側に示すア
ーム駆動用回路と、同図左側に示すブーム駆動用回路と
を備えている。アーム駆動用回路は、アーム用油圧ポン
プ１０と、アーム用アクチュエータであるアームシリン
ダ１２とを備え、これらの間にアーム用コントロールバ
ルブ１４が設けられている。図例では、アーム用コント
ロールバルブ１４は、アーム掘削側パイロット部１４ａ
とアーム放出側パイロット部１４ｂとをもつ３位置パイ
ロット切換弁で構成され、両パイロット部１４ａ，１４
ｂはアーム用リモコン弁１６に接続されている。このア
ーム用リモコン弁１６は、アームレバー（アーム操作部
材）１６ａの操作方向及び操作量に応じたリモコン圧を
出力するように構成されている。

【００２２】具体的には、アームレバー１６ａがアーム
掘削方向に操作された場合には、その操作量に見合った
リモコン圧がアーム掘削側パイロット部１４ａにアーム
掘削パイロット圧として入力される一方、アームレバー
１６ａがアーム放出方向に操作された場合には、その操
作量に見合ったリモコン圧がアーム放出側パイロット圧
部１４ｂにアーム放出パイロット圧として入力されるよ
うになっている。

【００２３】アーム用コントロールバルブ１４は、パイ
ロット圧が入力されない状態では図の中立位置に保持さ
れ、アームシリンダ１２とアーム用油圧ポンプ１０及び
タンクＴとの間をブロックする。そして、アーム掘削側
パイロット部１４ａにアーム掘削パイロット圧が入力さ
れた場合には、図の右位置に切換えられ、上記パイロッ
ト圧に見合った流量でアームシリンダ１２のヘッド側室
１２ｈ内にアーム用油圧ポンプ１０の作動油を供給する
一方、アーム放出側パイロット部１４ｂにアーム放出パ
イロット圧が入力された場合には、図の左位置に切換え
られ、上記パイロット圧に見合った流量でアームシリン
ダ１２のロッド側室１２ｒ内にアーム用油圧ポンプ１０
の作動油を供給するように構成されている。

【００２４】なお、図において１７は、アーム用油圧ポ
ンプ１０とタンクＴとの間に設けられたメインリリーフ
弁であり、１８は、アームシリンダのヘッド側室１２ｈ
とタンクＴとの間に設けられたチェック弁付オーバーロ
ードリリーフ弁である。

【００２５】ブーム駆動用回路も、アーム駆動用回路と
基本的に同等の構成となっている。すなわち、このブー
ム駆動用回路は、ブーム用油圧ポンプ２０と、ブーム用
アクチュエータであるブームシリンダ２２とを備え、こ
れらの間に、ブーム起立側パイロット部２４ａとブーム
倒伏側パイロット部２４ｂとをもつ３位置パイロット切
換弁からなるアーム用コントロールバルブ２４が設けら
れており、両パイロット部２４ａ，２４ｂにブーム用リ
モコン弁２６が接続されている。このブーム用リモコン
弁２６は、ブームレバー（ブーム操作部材）２６ａがブ
ーム起立方向に操作された場合には、その操作量に見合
ったリモコン圧をブーム起立側パイロット部２４ａにブ
ーム起立パイロット圧として入力する一方、ブームレバ
ー２６ａがブーム倒伏方向に操作された場合には、その
操作量に見合ったリモコン圧をブーム倒伏側パイロット
部２４ｂにブーム放出パイロット圧として入力するよう
に構成されている。ブーム用コントロールバルブ２４
は、パイロット圧が入力されない状態では図の中立位置
に保持され、ブームシリンダ２２とブーム用油圧ポンプ
２０及びタンクＴとの間をブロックする一方、ブーム起
立側パイロット部２４ａにブーム起立パイロット圧が入
力された場合には、図の右位置に切換えられて上記パイ
ロット圧に見合った流量でブームシリンダ２２のヘッド
側室２２ｈ内にブーム用油圧ポンプ２０の作動油を供給
し、ブーム倒伏側パイロット部２４ｂにブーム放出パイ
ロット圧が入力された場合には、図の左位置に切換えら
れて上記パイロット圧に見合った流量でブームシリンダ
２２のロッド側室２２ｒ内にブーム用油圧ポンプ２０の
作動油を供給するように構成されている。

【００２６】また、ブーム用油圧ポンプ２０とタンクＴ
との間にはメインリリーフ弁２７が、ブームシリンダ２
２のヘッド側室２２ｈとタンクＴとの間にはチェック弁
付オーバーロードリリーフ弁２８がそれぞれ設けられて
いる。

【００２７】さらに、この装置では、後述の特定掘削時
にブームを強制起立させるための手段として、パイロッ
ト用油圧ポンプ（パイロット用油圧源）３０、逃がし切
換弁３２、電磁切換弁３４、及びコントローラ３５が装
備されている。

【００２８】逃がし切換弁３２は、パイロット部３２ａ
を有する２位置パイロット切換弁からなり、ブームシリ
ンダ２２のロッド側室２２ｒとタンクＴとの間に設けら
れている。そして、パイロット部３２ａにパイロット圧
が入力されない場合には、上記ロッド側室２２ｒとタン
クＴとの間をブロックする一方、パイロット部３２ａに
パイロット圧が入力された場合には、ロッド側室２２ｒ
内の作動油を所定の絞り流量でタンクＴに徐々に逃がす
ように構成されている。

【００２９】電磁切換弁３４は、上記パイロット部３２
ａとパイロット用油圧ポンプ３０との間に設けられ、そ
の電磁ソレノイド３４ａにコントローラ３５から励磁電
流が入力されない状態では、パイロット部３２ａとパイ
ロット用油圧ポンプ３０との間をブロックする一方、電
磁ソレノイド３４ａにコントローラ３５から励磁電流が
入力されると上記パイロット部３２ａとパイロット用油
圧ポンプ３０とを接続し、当該ポンプ３０の吐出圧をパ
イロット圧としてパイロット部３２ａに入力するように
構成されている。

【００３０】この回路には、アーム用油圧ポンプ１０の
吐出圧を検出する圧力センサＳ１と、ブーム用油圧ポン
プ２０の吐出圧を検出する圧力センサＳ２と、アーム掘
削パイロット圧を検出する圧力センサＳ３と、アーム放
出パイロット圧を検出する圧力センサＳ４と、ブーム起
立パイロット圧を検出する圧力センサＳ５と、ブーム倒
伏パイロット圧を検出する圧力センサＳ６とが適所に配
設され、これらの検出信号がコントローラ３５に入力さ
れるようになっている。そして、コントローラ３５は、
図２にも示すように、下記の条件〜を全て満たす場
合に、本発明にいう特定掘削時であるとして電磁切換弁
３４の電磁ソレノイド３４ａに励磁電流を出力するよう
に構成されている。ブームパイロット圧（ブーム起伏パイロット圧及び
ブーム倒伏パイロット圧）が予め定められた微小な上限
値以下である（すなわちブームレバー２６ａの操作量が
０もしくは微小範囲内である。）。なお、上記上限値は
０であってもよい。アーム掘削パイロット圧が予め定められた一定値
（最高値に近い値）以上である（すなわちアームレバー
１６ａがフル操作もしくはこれに近い操作がされてい
る。）。アーム用ポンプ１０の吐出圧が一定値以上である。

【００３１】すなわち、このコントローラ３５、パイロ
ット用油圧ポンプ３０、及び電磁切換弁３４により、逃
がし切換弁３２の切換を制御する切換制御手段が構成さ
れている。

【００３２】次に、この装置の作用を説明する。

【００３３】１）特定掘削時以外の通常掘削時、すなわ
ち、前記条件〜のいずれかを満たしていない掘削時
には、電磁切換弁３４が作動せず、逃がし切換弁３２は
ブームシリンダ２２のロッド側室２２ｒとタンクＴとの
間をブロックする。従って、通常通り、ブームシリンダ
２２はブームレバー２６ａの操作に対応して作動する。

【００３４】２）ブームレバー２６ａを中立位置もしく
はこれに近い位置に保ちながらアームレバー１６ａをア
ーム掘削方向に操作すると、前記図７にも示したよう
に、ブーム２がほぼ静止状態を保ちながらアーム１が単
独作動して掘削を行う状態となる。そして、この掘削が
進んでバケット４が地面Ｇにめり込んでいくと、バケッ
ト４及びアーム１が地盤Ｇから受ける反力が大きくな
り、これに伴ってオペレータによるアームレバー１６ａ
の操作もフル操作に近づいていく。

【００３５】ここで、ブームシリンダ２２にはこれを伸
ばそうとする方向の反力（図１では矢印Ａ）が働くが、
従来の装置では、ブームレバー２６ａが中立位置にある
限り、オーバーロードリリーフ弁２８が開かなければブ
ームシリンダ２２が伸縮することはなく、ブーム２が動
くことはない。従って、アーム１が掘削方向に動作する
につれてその負荷圧（ヘッド側室１２ｈの圧力）は高ま
る一方であり、この吐出圧がリリーフ圧に達するとアー
ムシリンダ１２さらにはアーム１は全く動かなくなる。
すなわち、掘削動作が停止してしまう。

【００３６】ところが、この実施の形態にかかる装置で
は、上記掘削の進行によって前記条件〜が全て満た
された時点で、コントローラ３５が電磁切換弁３４の電
磁ソレノイド３４ａに励磁電流を入力し、これにより電
磁切換弁３４が作動してパイロット用油圧ポンプ３０の
吐出圧を逃がし切換弁３２のパイロット部３２ａに入力
し、この逃がし切換弁３２がブームシリンダ２２のロッ
ド側室２２ｒ内の作動油を徐々にタンクＴに逃がすた
め、ブームレバー２６ａがほぼ中立位置にあるにもかか
わらず、ブームシリンダ２２が徐々に伸びてブーム２が
自ずと浮上する（すなわち起立方向に作動する）ことに
なる。これにより、アームシリンダ１２の負荷の過度上
昇が回避され、円滑な掘削動作が確保されることにな
る。

【００３７】３）なお、アーム１の掘削動作時にブーム
レバー２６ａが大きく操作された場合には、条件に該
当しなくなるので、ロッド側室２２ｒ内の作動油の逃が
しが中止され、ブームシリンダ２２の動きはブームレバ
ー２６ａの操作に再び追従するようになる。すなわち、
ブームレバー２６ａの操作が自動的に優先されることに
なる。

【００３８】次に、本発明の第２の実施の形態を図３に
基づいて説明する。

【００３９】この実施の形態では、前記逃がし切換弁３
２に代え、シャトル弁（高圧選択弁）３６が設けられて
いる。このシャトル弁３６の一方の入口にはブーム用リ
モコン弁２６から出力されるブーム起立パイロット圧が
入力され、他方の入口にはパイロット用油圧ポンプ３０
から電磁切換弁３４を経て当該ポンプ３０の吐出圧が入
力されるとともに、両圧力のうち高い方の圧力がパイロ
ット圧としてブーム用コントロールバルブ２４のブーム
起立パイロット部２４ａに出力されるように、回路構成
されている。

【００４０】なお、このシャトル弁３６以外の構成要素
は、前記第１の実施の形態と全く同等である。

【００４１】この構成によれば、特定掘削時以外の時に
は、電磁切換弁３４が作動せず、シャトル弁３６とパイ
ロット用油圧ポンプ３０との間がブロックされるため、
専らブーム用リモコン弁２６からのブーム起立パイロッ
ト圧がシャトル弁３６を通じてブーム起立側パイロット
部２４ａに入力されることになる。従って、ブーム用コ
ントロールバルブ２４及びブームシリンダ２２の動きは
ブームレバー２６ａの操作に追従する。

【００４２】これに対し、前記条件〜を全て満たす
特定掘削時には、コントローラ３５から電磁切換弁３４
の電磁ソレノイド３４ａに励磁電流が入力され、これに
より、パイロット用油圧ポンプ３０の吐出圧がそのまま
シャトル弁３６に入力されることになる。一方、この特
定掘削時には、リモコン弁２６からシャトル弁３６に入
力されるブーム起立パイロット圧が０もしくはこれに近
い状態にあるため、上記ポンプ吐出圧が高圧選択されて
ブーム用コントロールバルブ２４のブーム起立側パイロ
ット部２４ａに入力される。これにより、ブームレバー
２６ａの位置にかかわらずコントロールバルブ２４がブ
ーム起立方向に作動し、ブーム２が強制的に起立方向に
駆動されて、アームシリンダ１２の過負荷及びこれに起
因する掘削動作の停止が防がれる。

【００４３】なお、アーム１の掘削動作時にブームレバ
ー２６ａが大きく操作された場合には、条件に該当し
なくなるので、電磁切換弁３４がシャトル弁３６とパイ
ロット用油圧ポンプ３０との間を再ブロックする。この
ため、ブームシリンダ２２の動きはブームレバー２６ａ
の操作に再び追従し、ブームレバー２６ａの操作が自動
的に優先されることになる。

【００４４】次に、第３の実施の形態を図４に基づいて
説明する。

【００４５】この実施の形態では、前記第１の実施の形
態におけるパイロット用油圧ポンプ３０、電磁切換弁３
４、及びコントローラ３５が省略され、これに代えてパ
イロット切換弁３８が設けられている。

【００４６】このパイロット切換弁３８は、２つのパイ
ロット部３８ａ，３８ｂを有し、一方のパイロット部３
８ａにはリモコン弁１６からのアーム掘削パイロット圧
が、他方のパイロット部３８ｂにはリモコン弁２６から
のブーム起立パイロット圧がそれぞれ入力されるように
回路配置されている。パイロット切換弁３８自体は、ア
ームシリンダ１２のヘッド側室１２ｈと逃がし切換弁３
２のパイロット部３２ａとを結ぶ油路の途中に設けら
れ、上記パイロット部３８ａに入力されるブーム掘削パ
イロット圧が上記パイロット部３８ｂに入力されるブー
ム起立パイロット圧よりも一定値以上上回る場合には当
該油路を開通し、それ以外の場合には当該油路をブロッ
クするように、パイロット切換弁３８のバネ圧が設定さ
れている。

【００４７】また、逃がし切換弁３２においては、その
パイロット部３２ａに一定以上のパイロット圧が入力さ
れた場合にのみ、ブームシリンダ２２のロッド側室２２
ｒ内の作動油を所定の絞り流量でタンクＴに逃がす状態
に切換えられるように、バネ圧が設定されている。

【００４８】次に、この装置の作用を説明する。

【００４９】まず、ブームレバー２６がブーム起立方向
に大きく操作されてブーム起立パイロット圧が高い場合
や、アームレバー１６ａのアーム掘削方向への操作量が
比較的小さくてアーム掘削パイロット圧が比較的低い場
合には、パイロット切換弁３８がブロック位置（図の左
位置）に保持され、逃がし切換弁３２のパイロット部３
２ａにパイロット圧が入力されないので、逃がし切換弁
３２はブームシリンダ２２のロッド側室２２ｒとタンク
Ｔとの間をブロックする。また、アーム掘削パイロット
圧がブーム起立パイロット圧を一定値以上上回ってパイ
ロット切換弁３８がヘッド側室１２ｈとパイロット部３
２ａとを結ぶ油路を開通する場合でも、この油路を通じ
てパイロット部３２ａに入力されるパイロット圧（すな
わちアームシリンダ１２のヘッド側室１２ｈ内の圧力；
アーム負荷圧）が低い場合には、やはり逃がし切換弁３
２がブロック状態を維持する。従って、これらの場合、
すなわち、特定掘削時に該当しない場合には、通常通
り、ブームシリンダ２２はブームレバー２６ａの操作に
対応して作動する。

【００５０】一方、前記第１の実施の形態の作用２）で
示したアーム単独掘削動作が進んでアームレバー１６ａ
の操作がフル操作に近くなり、アーム掘削パイロット圧
がブーム起立パイロット圧を一定値以上上回ると、パイ
ロット切換弁３８が開通状態となり、アームシリンダ１
２のヘッド側室１２ｈ内の圧力が逃がし切換弁３２ａの
パイロット部３２ａにパイロット圧として導入されるよ
うになる。そして、このアームシリンダ１２の負荷が高
まり、上記パイロット部３２ａに入力されるパイロット
圧が一定値以上になると（すなわち特定掘削時になる
と）、逃がし切換弁３２がブームシリンダ２２のロッド
側室２２ｒ内の作動油を徐々にタンクＴに逃がす状態に
切換わる。これにより、ブームレバー２６ａがほぼ中立
位置にあるにもかかわらず、ブームシリンダ２２が徐々
に伸びてブーム２が自ずと浮上する（すなわち起立方向
に作動する）ことになる。これにより、アームシリンダ
１２の負荷の過度上昇が回避され、円滑な掘削動作が確
保される。

【００５１】なお、アーム１の掘削動作時にブームレバ
ー２６ａが起立方向に大きく操作された場合には、これ
によりブーム起立パイロット圧が高まってパイロット切
換弁３８がブロック位置に復帰するため、ロッド側室２
２ｒ内の作動油の逃がしが中止され、ブームシリンダ２
２の動きはブームレバー２６ａの操作に再び追従するよ
うになる。すなわち、ブームレバー２６ａの操作が自動
的に優先されることになる。

【００５２】しかも、この実施の形態では、前記第１の
実施の形態で示したコントローラ３５等の電気的制御手
段を用いることなく、油圧回路のみで、ブーム強制起立
制御を行うことが可能となっている。

【００５３】次に、本発明の第４の実施の形態を図５に
基づいて説明する。

【００５４】前記第１〜第３の実施の形態では、前述の
３つの条件〜を満たす時を特定掘削時としている
が、この第４の実施の形態及び次の第５の実施の形態で
は、実際のアームシリンダ１２の負荷圧にかかわらず、
アームレバー１６ａの操作量が一定値以上であり（すな
わちアーム掘削パイロット圧が一定以上であり）、か
つ、ブームレバー２６がブーム起立方向に僅かに操作さ
れている（すなわちブーム起立パイロット圧が所定の第
１の圧力値Ｐ１以上で第２の圧力値Ｐ２（＞Ｐ１）未満
である）場合には、アーム単独掘削作業でアーム負荷の
上昇に伴いオペレータが意図的にブームを起立方向に微
操作しているとみなしてこれを特定掘削時とし、この特
定掘削時にブーム強制起立制御を行うように、回路構成
がされている。

【００５５】なお、図５及び図６では、便宜上、前記第
１の実施の形態等で示したリモコン弁１６，２６の図示
を省略し、前記第１の実施の形態等で示した構成要素と
同等の構成要素には共通の参照符をしてその説明を省略
することとする。

【００５６】図５に示す回路では、その特徴として、ブ
ーム用コントロールバルブ２４のブーム起立パイロット
部２４ａにシャトル弁３６の出口が接続されている。こ
のシャトル弁３６の第１の入口には、ブームレバーの操
作に応じてブーム用リモコン弁から出力されるブーム起
立パイロット圧がそのまま入力されるようになってお
り、第２の入口には、特定掘削時に、アームレバーの操
作に応じてアーム用リモコン弁から出力されるアーム掘
削パイロット圧がパイロット圧制御回路４０を介して入
力されるようになっている。

【００５７】上記パイロット圧制御回路４０は、第１の
パイロット切換弁４１と第２のパイロット切換弁４２と
で構成されている。

【００５８】第１のパイロット切換弁４１は、アーム用
コントロールバルブ１４のアーム掘削側パイロット部１
４ａとシャトル弁３６の第２の入口とを結ぶ油路の途中
に設けられ、第１パイロット部４１ａと第２パイロット
部４１ｂとを有している。第１パイロット部４１ａに
は、ブーム用リモコン弁からのブーム起立パイロット圧
がそのまま入力されるようになっており、第２パイロッ
ト部４１ｂには、第２のパイロット切換弁４２を介して
のみ上記ブーム起立パイロット圧が入力可能となってい
る。そして、第１パイロット部４１ａにのみ第１の圧力
値（好ましくは微小値）Ｐ１以上のアーム起立パイロッ
ト圧が入力された場合にはシャトル弁３６の第２の入口
にアーム掘削パイロット圧を導き、パイロット部４１
ａ，４１ｂの双方にアーム起立パイロット圧が入力され
た場合、及び、第１パイロット部４１ａに入力されるア
ーム起立パイロット圧が上記第１の圧力値Ｐ１未満であ
る場合には、シャトル弁３６の第２の入口をタンクＴに
連通するように、第１のパイロット切換弁４１のバネ圧
が設定されている。

【００５９】第２のパイロット切換弁４２は、単一のパ
イロット部４２ａを有し、このパイロット部４２ａがブ
ーム用リモコン弁２６に接続されている。そして、当該
パイロット部４２ａに第２の圧力値Ｐ２以上のブーム起
立パイロット圧が入力された場合には、当該ブーム起立
パイロット圧を第１のパイロット切換弁４１の第１パイ
ロット部４１ｂに導き、それ以外の場合には第１パイロ
ット部４１ｂをブロックするように、第２のパイロット
切換弁４２のバネ圧が設定されている。

【００６０】また、シャトル弁３６と第１のパイロット
切換弁４１との間の油路からは油路４３が分岐してブー
ム倒伏側パイロット部２４ｂに至っており、第１のパイ
ロット切換弁４１から出力されるアーム掘削パイロット
圧がブーム倒伏側パイロット部２４ｂにも付加されるよ
うになっている。

【００６１】次に、この装置の作用を説明する。

【００６２】１）特定掘削時以外の掘削時まず、ブームレバーが中立位置もしくはブーム倒伏側に
操作されている場合には、第１のパイロット切換弁４１
の第１パイロット部４１ａに第１の圧力値Ｐ１以上のパ
イロット圧が入力されないので、シャトル弁３６にアー
ム掘削パイロット圧が入力されることはない。

【００６３】また、アームレバーがアーム掘削側にほと
んど操作されていない状態でブームレバーが少しブーム
起立側に操作され、ブーム起立パイロット圧が第１の圧
力値Ｐ１以上で第２の圧力値Ｐ２未満の値になった場合
には、第２のパイロット切換弁４２はブロック位置で変
わらないため第２のパイロット部４１ｂにはパイロット
圧が入力されないが、第１のパイロット切換弁４１の第
１パイロット部４１ａに第１の圧力値Ｐ１以上のパイロ
ット圧が入力されるため、第１のパイロット切換弁４１
が図の下位置に切換わってアーム掘削パイロット圧をシ
ャトル弁３６に導く状態となる。しかし、このアーム掘
削パイロット圧はブーム起立パイロット圧よりも低いた
め、結局、ブーム起立パイロット圧が高圧選択されてブ
ーム起立側パイロット部２４ａに入力されることにな
る。

【００６４】従って、これらの場合は、いずれも、ブー
ムレバーの操作にブーム用コントロールバルブ２４の動
きが追従することになる。

【００６５】２）特定掘削時この実施の形態にかかる「特定掘削時」は、アームレバ
ーがアーム掘削側にフル操作もしくはこれに近い程度に
大きく操作されながら、ブームレバーが少しブーム起立
側に操作されてブーム起立パイロット圧が第１の圧力値
Ｐ１以上で第２の圧力値Ｐ２未満の値になる時が該当す
る。この時には、上述のように第１のパイロット切換弁
４１がアーム掘削パイロット圧をシャトル弁３６に導く
位置に切換わる。しかも、このアーム掘削パイロット圧
はブーム起立パイロット圧よりも十分高いため、アーム
掘削パイロット圧が高圧選択されてブーム起立側パイロ
ット部２４ａに入力されることになる。すなわち、この
ブーム起立側パイロット部２４ａには、ブーム用リモコ
ン弁から出力されるブーム起立パイロット圧よりも高い
アーム掘削パイロット圧が入力されることになり、ブー
ム２はブームレバーの操作量に見合う駆動力よりも高い
駆動力で起立側に駆動される。しかも、この駆動力はア
ームレバーの操作量が大きいほど増強され、掘削抵抗に
見合った力でブームの自動起立駆動が行われることにな
る。また、上記アーム掘削パイロット圧がブーム倒伏側
パイロット部２４ｂにも付加されることにより、上記ア
ーム掘削用パイロット圧によってブーム用コントロール
バルブ２４のスプールが過度にブーム起立側に作動する
ことが防止される。

【００６６】３）ブームレバー操作時上記特定掘削時にオペレータの意志でブームレバーがブ
ーム起立側に大きく操作され、第２のパイロット切換弁
４２のパイロット部４２ａに入力されるブーム起立パイ
ロット圧が第２の圧力値Ｐ２以上になると、この第２の
パイロット切換弁４２が図の下位置、すなわち、ブーム
起立パイロット圧を第１のパイロット切換弁４１の第２
パイロット部４１ｂに入力する位置に切換わり、このパ
イロット圧によって第１のパイロット切換弁４１が図の
上位置、すなわち、シャトル弁３６へのアーム掘削パイ
ロット圧の供給を遮断する位置に復帰する。これによ
り、シャトル弁３６ではブーム起立パイロット圧が高圧
選択され、ブーム用コントロールバルブ２４の動きはブ
ームレバーの操作に再び追従するようになる。すなわ
ち、ブームレバー２６ａの操作が自動的に優先されるこ
とになる。

【００６７】従って、この実施の形態でも、特定掘削時
にのみブーム用コントロールバルブ２４をブーム起立側
に強制作動させる制御が実行される。しかも、電気的な
制御を用いず、油圧回路のみで上記制御を行うことが可
能となっている。

【００６８】これに対して第５の実施の形態は、図６に
示すように、前記第４の実施の形態で示した制御と同等
の制御を電気的手段であるコントローラ５０で行うよう
にしたものである。

【００６９】この第４の実施の形態では、前記パイロッ
ト圧制御回路４０に代え、パイロット用油圧ポンプ３０
及び電磁比例減圧弁４４が設けられている。この電磁比
例減圧弁４４は、パイロット用油圧ポンプ３０の下流側
に設けられ、電磁ソレノイド４４ａに供給される励磁電
流に見合った二次圧をシャトル弁３６及びブーム倒伏側
パイロット部２４ｂに入力するように構成されている。

【００７０】一方、この回路には、シャトル弁３６に入
力されるブーム起立パイロット圧を検出する圧力センサ
Ｓ５、及び、アーム掘削パイロット圧を検出する圧力セ
ンサＳ３が設けられ、これらの検出信号がコントローラ
５０に入力されるようになっている。そして、コントロ
ーラ５０は、アーム掘削パイロット圧が一定値以上であ
り、かつ、ブーム起立パイロット圧が第１の圧力値Ｐ１
以上で第２の圧力値Ｐ２未満である特定掘削時にのみ、
当該アーム掘削パイロット圧に略比例した励磁電流を電
磁比例減圧弁４４の電磁ソレノイド４４ａに供給するよ
うに構成されている。

【００７１】この装置においても、特定掘削時にのみア
ーム掘削用パイロット圧に見合ったブーム強制起立用パ
イロット圧がシャトル弁３６を通じてブーム用コントロ
ールバルブ２４のブーム起立側パイロット部２４ａに入
力され、ブーム２が強制的に起立方向に駆動されること
となる。そして、このブーム強制起立用パイロット圧が
ブーム倒伏側パイロット部２４ｂにも入力されることに
より、ブーム用コントロールバルブ２４がブーム起立側
に過度に作動することが防がれる。

【００７２】また、特定掘削時にブームレバーが大きく
操作されてブーム起立パイロット圧が第２の圧力値Ｐ２
以上になると、コントローラ５０が電磁比例減圧弁４４
の電磁ソレノイドに励磁電流を供給するのを停止するた
め、ブーム起立側パイロット部２４ａにブーム起立パイ
ロット圧が入力される状態、すなわち、ブームレバーの
操作にブーム用コントロールバルブ２４の動きが追従す
る状態に自動復帰することになる。

【００７３】

【発明の効果】以上のように本発明は、ブーム操作部材
の操作量が一定以下の状態で上記アームが高負荷で掘削
操作されている特定掘削時にブーム操作部材の操作量に
見合う駆動力よりも大きな駆動力でブームを強制的に起
立方向に作動させるブーム制御手段を備えたものである
ので、上記特定掘削時におけるアームの過負荷を未然に
防止し、当該アームによる円滑な掘削動作を自動的に助
成できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態にかかる油圧ショベ
ルの駆動制御装置を示す油圧回路図である。

【図２】上記駆動制御装置に設けられたコントローラの
制御内容を示すグラフである。

【図３】本発明の第２の実施の形態にかかる油圧ショベ
ルの駆動制御装置を示す油圧回路図である。

【図４】本発明の第３の実施の形態にかかる油圧ショベ
ルの駆動制御装置を示す油圧回路図である。

【図５】本発明の第４の実施の形態にかかる油圧ショベ
ルの駆動制御装置を示す油圧回路図である。

【図６】本発明の第５の実施の形態にかかる油圧ショベ
ルの駆動制御装置を示す油圧回路図である。

【図７】油圧ショベルの一般例を示すモデル図である。

【符号の説明】

１アーム２ブーム３ショベル本体１０アーム用油圧ポンプ１２アームシリンダ（アーム用アクチュエータ）１４アーム用コントロールバルブ１４ａアーム掘削側パイロット部１４ｂアーム放出側パイロット部１６アーム用リモコン弁１６ａアームレバー（アーム操作部材）２０ブーム用油圧ポンプ２２ブームシリンダ（ブーム用アクチュエータ）２４ブーム用コントロールバルブ２４ａブーム起立側パイロット部２４ｂブーム倒伏側パイロット部２６ブーム用リモコン弁２６ａブームレバー（ブーム操作部材）３０パイロット用油圧ポンプ（パイロット用油圧源）３２逃がし切換弁３４電磁切換弁（切換制御手段を構成）３５コントローラ（切換制御手段を構成）３６シャトル弁（高圧選択弁）３８パイロット切換弁４０パイロット圧制御回路４１第１のパイロット切換弁４１ａ第１パイロット部４１ｂ第２パイロット部４２第２のパイロット切換弁４４電磁比例減圧弁５０コントローラ（パイロット接続制御手段）Ｔタンク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者藤井和彦広島市安佐南区祇園３丁目12番４号油谷重工株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ショベル本体に起伏可能に取付けられた
ブームと、このブームに掘削作業方向に回動可能に連結
されたアームと、上記ブームを起伏方向に駆動するブー
ム用アクチュエータと、上記アームを回動駆動するアー
ム用アクチュエータと、ブーム操作部材の操作内容に応
じて上記ブーム用アクチュエータへの作動油供給状態を
変化させるブーム用コントロールバルブと、アーム操作
部材の操作内容に応じて上記アーム用アクチュエータへ
の作動油供給状態を変化させるアーム用コントロールバ
ルブとを備えた油圧ショベルの駆動制御装置において、
当該油圧ショベルの駆動状態が上記ブーム操作部材の操
作量が一定以下の状態で上記アームが高負荷で掘削操作
されていると判定するための所定条件を満たす特定掘削
時に上記ブーム操作部材の操作量に見合う駆動力よりも
大きな駆動力で上記ブームを強制的に起立方向に作動さ
せるブーム制御手段を備えたことを特徴とする油圧ショ
ベルの駆動制御装置。
【請求項２】請求項１記載の油圧ショベルの駆動制御
装置において、上記特定掘削時は、上記ブーム操作部材
の操作量が一定以下であり、上記アーム操作部材の操作
量が一定以上であり、かつ、アーム用アクチュエータへ
の作動油供給圧が一定以上であるという条件を満たす時
であることを特徴とする油圧ショベルの駆動制御装置。
【請求項３】請求項１記載の油圧ショベルの駆動制御
装置において、上記特定掘削条件は、上記ブーム操作部
材が一定以下の操作量でブーム起立方向に操作され、か
つ、上記アーム操作部材の操作量が一定以上であるとい
う条件を満たす時であることを特徴とする油圧ショベル
の駆動制御装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の油圧シ
ョベルの駆動制御装置において、上記ブーム制御手段と
して、上記ブームが起立方向に作動するように上記ブー
ム用アクチュエータ内の作動油を一定以下の流量で逃が
す逃がし状態とブーム用アクチュエータ内の作動油を逃
がさない遮断状態とに切換可能な逃がし切換手段と、上
記特定掘削時に上記逃がし切換手段を上記逃がし状態に
切換える切換制御手段とを備えたことを特徴とする油圧
ショベルの駆動制御装置。
【請求項５】請求項２記載の油圧ショベルの駆動制御
装置において、上記ブーム用コントロールバルブ及びア
ーム用コントロールバルブをパイロット圧に応じて作動
する油圧パイロット切換弁で構成するとともに、上記ブ
ーム制御手段として、上記ブーム用アクチュエータとタ
ンクとの間に設けられ、一定以上のパイロット圧が入力
された場合にのみブームが起立方向に作動するように上
記ブーム用アクチュエータ内の作動油を一定以下の流量
で逃がす逃がし状態に切換えられる逃がし切換弁と、こ
の逃がし切換弁のパイロット部とアーム用アクチュエー
タとの間に設けられ、上記アーム用コントロールバルブ
のパイロット圧が上記ブーム用コントロールバルブのパ
イロット圧を一定以上上回った場合にのみ上記アーム用
アクチュエータの負荷圧を上記逃がし切換弁のパイロッ
ト部にパイロット圧として導入する位置に切換わるパイ
ロット切換弁とを備えたことを特徴とする油圧ショベル
の駆動制御装置。
【請求項６】請求項１〜３のいずれかに記載の油圧シ
ョベルの駆動制御装置において、上記ブーム制御手段
は、上記特定掘削時にブームを強制的に起立させる方向
にブーム用コントロールバルブを強制動作させるもので
あることを特徴とする油圧ショベルの駆動制御装置。
【請求項７】請求項６記載の油圧ショベルの駆動制御
装置において、上記ブーム用コントロールバルブをパイ
ロット圧に応じて作動する油圧パイロット切換弁で構成
するとともに、上記ブーム制御手段として、上記特定掘
削時にブームを起立させる方向のパイロット圧を上昇さ
せるパイロット圧上昇手段を備えたことを特徴とする油
圧ショベルの駆動制御装置。
【請求項８】請求項７記載の油圧ショベルの駆動制御
装置において、上記パイロット圧上昇手段として、ブー
ム強制起立用パイロット圧を出力するパイロット用油圧
源と、ブーム強制起立用パイロット圧とブーム操作部材
のブーム起立方向の操作により発生するパイロット圧の
うち高い方の油圧を上記ブーム用コントロールバルブの
ブーム起立側パイロット部にパイロット圧として導入す
る高圧選択弁と、この高圧選択弁と上記パイロット用油
圧源との間に設けられた開閉切換弁と、上記特定掘削時
にのみ上記開閉切換弁を開弁させて上記高圧選択弁とパ
イロット用油圧源とを接続するパイロット接続制御手段
とを備えたことを特徴とする油圧ショベルの駆動制御装
置。
【請求項９】請求項８記載の油圧ショベルの駆動制御
装置において、上記開閉切換弁をその二次圧が調節可能
な減圧弁で構成するとともに、アーム操作部材の操作量
が大きいほど上記減圧弁の二次圧を上昇させるように上
記パイロット接続制御手段を構成したことを特徴とする
油圧ショベルの駆動制御装置。
【請求項１０】請求項３記載の油圧ショベルの駆動制
御装置において、上記アーム用コントロールバルブ及び
ブーム用コントロールバルブをパイロット圧に応じて作
動する油圧パイロット切換弁で構成するとともに、上記
ブーム制御手段として、ブーム強制起立用パイロット圧
とブーム操作部材のブーム起立方向の操作量に相当する
パイロット圧のうち高い方の油圧を上記ブーム用コント
ロールバルブのブーム起立側パイロット部にパイロット
圧として導入する高圧選択弁と、ブーム操作部材がブー
ム起立方向に予め定められた範囲内の操作量で操作され
るときにのみアーム掘削パイロット圧を上記高圧選択弁
に上記ブーム強制起立用パイロット圧として導くパイロ
ット圧制御手段とを備えたことを特徴とする油圧ショベ
ルの駆動制御装置。
【請求項１１】請求項１０記載の油圧ショベルの駆動
制御装置において、上記パイロット圧制御手段を、複数
のパイロット切換弁が組み合わされたパイロット圧制御
回路で構成したことを特徴とする油圧ショベルの駆動制
御装置。
【請求項１２】請求項１１記載の油圧ショベルの駆動
制御装置において、上記パイロット圧制御回路を、ブー
ム操作部材の操作に応じて発生するブーム起立用パイロ
ット圧が入力可能な第１パイロット部及び第２パイロッ
ト部を有し、第２パイロット部に第１の圧力値以上のブ
ーム起立用パイロット圧が入力された場合にそのパイロ
ット圧で開弁して上記アーム掘削パイロット圧をブーム
強制起立用パイロット圧として上記高圧選択弁に入力す
る第１のパイロット切換弁と、上記ブーム起立用パイロ
ット圧が入力されるパイロット部を有し、このブーム起
立用パイロット圧が上記第１の圧力値よりも高い第２の
圧力値以上の場合にのみ開弁して当該ブーム起立用パイ
ロット圧を上記第１のパイロット切換弁の第２パイロッ
ト部に入力し、この第２パイロット部に入力したパイロ
ット圧によって上記第１のパイロット切換弁を上記第１
パイロット部に入力されるパイロット圧に抗して強制的
に閉弁させる第２のパイロット切換弁とで構成したこと
を特徴とする油圧ショベルの駆動制御装置。
【請求項１３】請求項８〜１２のいずれかに記載の油
圧ショベルの駆動制御装置において、上記高圧選択弁に
入力されるブーム強制起立用パイロット圧がブーム用コ
ントロールバルブのブーム倒伏側パイロット部にも入力
されるように回路配置し、このブーム倒伏側パイロット
部に入力されるブーム強制起立用パイロット圧によりブ
ーム起立方向のブーム用コントロールバルブの作動が抑
制されるようにしたことを特徴とする油圧ショベルの駆
動制御装置。