JPH11321688A - Steering device of vehicle - Google Patents
Steering device of vehicleInfo
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- JPH11321688A JPH11321688A JP10152070A JP15207098A JPH11321688A JP H11321688 A JPH11321688 A JP H11321688A JP 10152070 A JP10152070 A JP 10152070A JP 15207098 A JP15207098 A JP 15207098A JP H11321688 A JPH11321688 A JP H11321688A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中の車両が、
他車両やガードレール等の障害物に衝突するのを防止す
るためのステアリング装置に関する。[0001] The present invention relates to a vehicle for traveling,
The present invention relates to a steering device for preventing a collision with an obstacle such as another vehicle or a guardrail.
【０００２】[0002]
【従来の技術】レーンチェンジ等の際に車両が側方や後
側方の障害物と衝突するのを防止することを目的とし
て、車両と障害物との衝突可能性に基づき操舵抑制を行
なうステアリング装置の開発が進められている。これ
は、操舵方向における障害物の検出時に、操舵方向と逆
方向に操舵抑制力を作用させることで、障害物の存在を
ドライバーに認識させるものである。2. Description of the Related Art In order to prevent a vehicle from colliding with a lateral or rear obstacle at the time of a lane change or the like, a steering for suppressing steering based on a possibility of collision between the vehicle and an obstacle is provided. Equipment is being developed. This is to make a driver recognize the presence of an obstacle by applying a steering suppression force in a direction opposite to the steering direction when an obstacle is detected in the steering direction.
【０００３】その操舵抑制力が小さ過ぎると障害物の存
在をドライバーに認識させることができず、過大になる
と車両挙動を不安定にしてしまう。そこで、ドライバー
が作用させる操舵トルクを検出し、その操舵トルクに対
して一定の比率の操舵抑制力を作用させることが提案さ
れている。If the steering suppression force is too small, the driver cannot recognize the presence of an obstacle, and if it is too large, the behavior of the vehicle becomes unstable. Therefore, it has been proposed to detect a steering torque applied by a driver and to apply a steering suppression force at a fixed ratio to the steering torque.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、操舵トルクに
対して一定の比率の操舵抑制力を作用させても、ドライ
バーによっては障害物の存在を認識することなく操舵抑
制力に抗して操舵を行う場合や、操舵抑制力の作用が過
大であると感じる場合がある。また、操舵トルクが小さ
い場合は操舵抑制力が小さくなるため、障害物の存在を
ドライバーに認識させるのが困難になる。However, even if the steering suppression force is applied at a fixed ratio to the steering torque, some drivers may operate the steering wheel against the steering suppression force without recognizing the presence of an obstacle. In some cases, the user may feel that the effect of the steering suppression force is excessive. Further, when the steering torque is small, the steering suppression force is small, and it is difficult for the driver to recognize the presence of the obstacle.
【０００５】本発明は、上記問題を解決することのでき
る車両のステアリング装置を提供することを目的とす
る。[0005] It is an object of the present invention to provide a vehicle steering apparatus that can solve the above-mentioned problems.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明による車両のステ
アリング装置の第１の特徴は、操舵方向における障害物
との衝突可能性がある時に、操舵抑制力を作用させる手
段を備える車両において、前記操舵抑制力の大きさを、
車両の方向変換時における制動操作に対する操舵の優先
度に対応する操舵依存度に対応させることが可能とされ
ている点にある。A first feature of a vehicle steering apparatus according to the present invention is that a vehicle provided with a means for applying a steering suppression force when there is a possibility of collision with an obstacle in a steering direction. The magnitude of the steering suppression force
The point is that it is possible to correspond to the steering dependence corresponding to the priority of the steering to the braking operation at the time of changing the direction of the vehicle.
【０００７】本発明による車両のステアリング装置の第
１の特徴は、操舵抑制の最適化にドライバーの操舵依存
度が影響することに着目したことに基づくものである。
先ず、操舵依存度について説明する。図６に示すように
パイロンＰを並べることで、幅３．５ｍの走行路を形成
した。その走行路は、図において破線矢印で示すよう
に、車両１０が一台のみ走行できる幅を有し、途中で進
路変更のために操舵が必要とされている。また、その進
路変更できる距離は１０ｍとされ、進路変更が遅れた
り、進路変更が早すぎる場合はパイロンＰに車両１０が
衝突するものとされている。その走行路において複数の
ドライバーにより時速５０ｋｍでの車両１０の走行試験
を行った。なお、操舵依存度を明確に判断できるよう
に、その走行路での進路変更は急操舵により行うように
した。図７、図８は、その走行試験結果であり、図中△
印はパイロンＰを倒すことなく車両１０が通過でき、図
中○印は車両１０が停止し、図中□はパイロンＰに車両
１０が衝突した場合である。図７における横軸は操舵の
優先度に対応する最大操舵トルクであり、縦軸は制動操
作の優先度に対応する平均減速度である。図８における
横軸は操舵の優先度に対応する最大舵角であり、縦軸は
制動操作の優先度に対応する平均減速度である。この走
行試験から、車両の方向変換時における制動操作に対す
る操舵の優先度が高過ぎる場合、すなわちドライバーの
操舵依存度が過大であるとパイロンＰに車両１０が衝突
する。その制動操作に対する操舵の優先度が低過ぎる場
合、すなわちドライバーの操舵依存度が小さくなり過ぎ
ると車両１０は停止する。その制動操作と操舵とがバラ
ンスする場合、すなわちドライバーの操舵依存度が適正
範囲であればパイロンＰを倒すことなく車両１０は通過
できる。以上のことから、車両の方向変換を行う場合、
制動操作に対する操舵の優先度に対応する操舵依存度の
適正範囲には幅があり、操舵と制動操作の何れを優先す
るかはドライバー毎に異なることを確認できる。The first feature of the vehicle steering apparatus according to the present invention is based on the fact that the driver's steering dependence is affected by the optimization of steering suppression.
First, the steering dependence will be described. By arranging the pylons P as shown in FIG. 6, a 3.5 m-wide running path was formed. The traveling path has a width such that only one vehicle 10 can travel, as indicated by a broken line arrow in the figure, and steering is required on the way to change the course. The distance that the course can be changed is set to 10 m. If the course change is delayed or the course change is too early, the vehicle 10 will collide with the pylon P. A running test of the vehicle 10 at a speed of 50 km / h was performed by a plurality of drivers on the running path. In order to clearly determine the degree of dependence on steering, the course change on the traveling path is performed by sudden steering. 7 and 8 show the results of the running test.
The mark indicates the case where the vehicle 10 can pass without defeating the pylon P, the mark ○ in the drawing indicates that the vehicle 10 has stopped, and the mark □ indicates that the vehicle 10 has collided with the pylon P. The horizontal axis in FIG. 7 is the maximum steering torque corresponding to the steering priority, and the vertical axis is the average deceleration corresponding to the braking operation priority. The horizontal axis in FIG. 8 is the maximum steering angle corresponding to the steering priority, and the vertical axis is the average deceleration corresponding to the braking operation priority. From this running test, the vehicle 10 collides with the pylon P if the steering priority for the braking operation during the change of direction of the vehicle is too high, that is, if the driver's steering dependence is excessive. If the steering priority for the braking operation is too low, that is, if the driver's steering dependence becomes too small, the vehicle 10 stops. If the braking operation and the steering are balanced, that is, if the driver's steering dependence is within an appropriate range, the vehicle 10 can pass without falling down the pylon P. From the above, when changing the direction of the vehicle,
It is possible to confirm that there is a wide range in the appropriate range of the steering dependence corresponding to the priority of the steering with respect to the braking operation, and that the priority of the steering or the braking operation is different for each driver.
【０００８】上記本発明の構成によれば、操舵方向にお
いて障害物との衝突可能性がある時に作用させる操舵抑
制力を、操舵依存度の増大により増大させ、操舵依存度
の減少により減少させることができる。これにより、ド
ライバーの操舵依存度に対応した操舵抑制力を作用さ
せ、ドライバーに確実に障害物の存在を認識させて障害
物との衝突を回避でき、且つ、過大な操舵抑制力の作用
を防止してドライバーに違和感を与えるのを防止でき
る。According to the configuration of the present invention, the steering suppression force applied when there is a possibility of collision with an obstacle in the steering direction is increased by increasing the steering dependence, and is decreased by decreasing the steering dependence. Can be. As a result, a steering suppression force corresponding to the driver's steering dependency is applied, allowing the driver to reliably recognize the presence of obstacles and avoid collision with obstacles, and also prevents the effect of excessive steering suppression force. This can prevent the driver from feeling uncomfortable.
【０００９】本発明において、操舵トルクを検知する手
段と、その検知された操舵トルクと前記操舵依存度に対
応して操舵抑制力を演算する手段とを備え、その操舵ト
ルクに対する操舵抑制力の比率は、その操舵依存度に対
応するように定められているのが好ましい。これによ
り、操舵抑制力を、障害物に向かう操舵トルクの増大に
より増大させ、その操舵トルクの減少により減少させる
と共に、ドライバーの操舵依存度に対応させることがで
きるので、ドライバーに違和感を与えることなく速やか
に障害物の存在を認識させることができる。According to the present invention, there is provided means for detecting a steering torque, and means for calculating a steering suppression force in accordance with the detected steering torque and the steering dependence, and a ratio of the steering suppression force to the steering torque. Is preferably set so as to correspond to the steering dependence. As a result, the steering suppression force can be increased by increasing the steering torque toward the obstacle and reduced by decreasing the steering torque, and can be made to correspond to the driver's steering dependence, so that the driver does not feel uncomfortable. The presence of an obstacle can be promptly recognized.
【００１０】その操舵依存度に相関するパラメータを求
める手段と、そのパラメータと操舵依存度の関係を記憶
する手段と、その求めたパラメータと記憶した関係とに
基づき操舵依存度を演算する手段とを備えるのが好まし
い。その操舵依存度をパラメータに基づき演算すること
で、時々刻々変化する状況に対応した操舵抑制力を作用
させることができる。その操舵依存度に相関するパラメ
ータとして、操舵トルクの大きさ、車両の減速度、ブレ
ーキペダルの踏力、操舵の開始時点に対するブレーキ操
作の開始時点の遅れ等を求めることができる。そのパラ
メータと操舵依存度の関係は、その関係に従うことで、
そのパラメータから操舵依存度を求めることができるよ
うに定めればよく、具体的な関係は実験的に求めればよ
い。Means for obtaining a parameter correlated with the steering dependency, means for storing the relationship between the parameter and the steering dependency, and means for calculating the steering dependency based on the obtained parameter and the stored relationship. Preferably, it is provided. By calculating the degree of steering dependence based on the parameters, it is possible to apply a steering suppression force corresponding to a situation that changes every moment. As parameters correlated with the steering dependence, the magnitude of the steering torque, the deceleration of the vehicle, the depression force of the brake pedal, the delay of the start of the brake operation with respect to the start of the steering, and the like can be obtained. The relationship between the parameter and the steering dependence is determined by following the relationship.
The steering dependency may be determined so as to be determined from the parameters, and the specific relationship may be determined experimentally.
【００１１】その操舵依存度の設定値の入力装置を備え
るのが好ましい。これにより、ドライバーの意思により
操舵依存度を予め任意の値に設定することができ、ドラ
イバー自身が最適と考える操舵抑制力を作用させること
ができる。It is preferable that an input device for inputting the set value of the steering dependence is provided. Accordingly, the steering dependence can be set to an arbitrary value in advance by the driver's intention, and the driver can exert a steering suppression force that the driver himself considers optimal.
【００１２】本発明による車両のステアリング装置の第
２の特徴は、操舵方向における障害物との衝突可能性が
ある時に、操舵抑制力を作用させる手段を備える車両に
おいて、操舵トルクが零の時は一定の操舵抑制力が付与
され、且つ、操舵トルクが設定値未満の場合は設定値以
上の場合よりも、操舵トルクに対する操舵抑制力の増加
率が小さくされている点にある。これにより、操舵トル
クが大きな場合だけでなく、操舵トルクが小さい場合に
も、操舵抑制力をドライバーに障害物の存在を認識させ
るのに充分な大きさにできる。操舵トルクが零の時の一
定の操舵抑制力の大きさや、操舵トルクに対する操舵抑
制力の増加率は、操舵抑制力の値が、ドライバーに障害
物の存在を認識させるのに充分な大きさになるように定
めればよく、具体的な値は実験的に求めればよい。本発
明のステアリング装置は、この第２の特徴と上記第１の
特徴とを併せ持つのが好ましい。A second feature of the vehicle steering apparatus according to the present invention is that, when there is a possibility of collision with an obstacle in a steering direction, a vehicle provided with a means for applying a steering suppressing force is provided when steering torque is zero. The point is that the rate of increase of the steering suppression force with respect to the steering torque is smaller when a constant steering suppression force is applied and the steering torque is less than the set value than when the steering torque is equal to or greater than the set value. Thus, not only when the steering torque is large, but also when the steering torque is small, the steering suppression force can be made large enough to make the driver recognize the presence of the obstacle. The magnitude of the constant steering suppression force when the steering torque is zero, and the rate of increase of the steering suppression force with respect to the steering torque, should be such that the value of the steering suppression force is large enough to cause the driver to recognize the presence of an obstacle. The specific value may be determined experimentally. It is preferable that the steering device of the present invention has both the second feature and the first feature.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、図１〜図３を参照して本発
明の第１実施形態を説明する。図１に示すラックピニオ
ン式電動パワーステアリング装置１は、車両１０のステ
アリングホイールＨに連結される入力シャフト２と、こ
の入力シャフト２にトルクセンサ３を介して連結される
出力シャフト４とを有するステアリングシャフトを備え
ている。その出力シャフト４はジョイント５を介してピ
ニオン６に接続され、そのピニオン６に噛み合うラック
７に操舵用車輪８が連結される。これにより、操舵トル
クがステアリングホイールＨ、入力シャフト２、トルク
センサ３、出力シャフト４、およびピニオン６を介して
ラック７に伝達され、そのラック７の移動により車両１
０の操舵がなされる。その出力シャフト４の外周にベベ
ルギヤ１２が設けられ、このベベルギヤ１２に噛み合う
ベベルギヤ１５がモータ（アクチュエータ）１３により
回転駆動される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. A rack and pinion type electric power steering device 1 shown in FIG. 1 has a steering having an input shaft 2 connected to a steering wheel H of a vehicle 10 and an output shaft 4 connected to the input shaft 2 via a torque sensor 3. It has a shaft. The output shaft 4 is connected to a pinion 6 via a joint 5, and a steering wheel 8 is connected to a rack 7 that meshes with the pinion 6. Thus, the steering torque is transmitted to the rack 7 via the steering wheel H, the input shaft 2, the torque sensor 3, the output shaft 4, and the pinion 6, and the vehicle 1 is moved by the movement of the rack 7.
Zero steering is performed. A bevel gear 12 is provided on the outer periphery of the output shaft 4, and a bevel gear 15 meshing with the bevel gear 12 is driven to rotate by a motor (actuator) 13.
【００１４】そのトルクセンサ３は、その入力シャフト
２から出力シャフト４へ伝達される操舵トルクを出力す
るもので、公知の構成のものを用いることができる。そ
のトルクセンサ３は、コンピューターにより構成される
コントローラー５０に接続される。The torque sensor 3 outputs a steering torque transmitted from the input shaft 2 to the output shaft 4, and may have a known configuration. The torque sensor 3 is connected to a controller 50 constituted by a computer.
【００１５】そのコントローラー５０に、上記モータ１
３、車速検知センサ５１、車両１０に取り付けられた複
数の障害物検知センサ５３、５４、５５、５６、ブレー
キペダルの踏力検知センサ６４、舵角センサ６５、入力
装置７０が接続される。The controller 50 has the motor 1
3. A vehicle speed detection sensor 51, a plurality of obstacle detection sensors 53, 54, 55, 56 attached to the vehicle 10, a brake pedal depression force detection sensor 64, a steering angle sensor 65, and an input device 70 are connected.
【００１６】それら障害物検知センサ５３、５４、５
５、５６は、例えば、車両１０の左右側方と左右後側方
における障害物を検知するもので、車両からレーザや超
音波等のレーダ波を発射する発信器と、そのレーダ波の
受信器と、その受信したレーダ波の増幅器とを有するも
のにより構成できる。そのレーダ波の発信から受信まで
の時間差からコントローラー５０は障害物までの距離を
演算する。The obstacle detection sensors 53, 54, 5
Reference numerals 5 and 56 denote obstacles on the left and right sides and rear left and right sides of the vehicle 10, for example, a transmitter for emitting a radar wave such as a laser or an ultrasonic wave from the vehicle, and a receiver for the radar wave And an amplifier for the received radar wave. The controller 50 calculates the distance to the obstacle from the time difference between the transmission and reception of the radar wave.
【００１７】そのコントローラー５０により、車両の方
向変換時における制動操作に対する操舵の優先度に対応
する操舵依存度に相関するパラメータとして、トルクセ
ンサ３により検知される操舵トルクと、車速検知センサ
５１により検知される車速の時間変化から求められる減
速度と、踏力検知センサ６４により検知されるブレーキ
ペダルの踏力と、舵角センサ６５による舵角検出開始時
点と踏力検知センサ６４の踏力検出開始時点との差から
求められる操舵の開始時点に対するブレーキ操作の開始
時点の遅れとが求められる。The controller 50 detects the steering torque detected by the torque sensor 3 and the vehicle speed detection sensor 51 as parameters correlating with the steering dependence corresponding to the priority of the steering to the braking operation at the time of changing the direction of the vehicle. The difference between the deceleration obtained from the change in vehicle speed with time, the depression force of the brake pedal detected by the depression force detection sensor 64, and the start time of the detection of the depression angle by the depression angle sensor 65 and the detection time of the depression force of the depression force detection sensor 64. And the delay of the start time of the brake operation with respect to the start time of the steering calculated from the above.
【００１８】そのコントローラー５０は、そのパラメー
タと操舵依存度の関係を記憶し、その求めたパラメータ
と記憶した関係とに基づき操舵依存度を演算する。この
演算式は、操舵トルクが大きく、車両の減速度が小さ
く、ブレーキペダルの踏力が小さく、操舵の開始時点に
対するブレーキ操作の開始時点の遅れが大きい程に、操
舵依存度が大きくなるように定められ、具体的には実験
により求めればよい。The controller 50 stores the relationship between the parameter and the steering dependency, and calculates the steering dependency based on the obtained parameter and the stored relationship. This equation is determined so that the greater the steering torque, the smaller the deceleration of the vehicle, the smaller the depressing force of the brake pedal, and the greater the delay between the start of the brake operation and the start of the steering, the greater the steering dependence. Specifically, it may be determined by experiment.
【００１９】その入力装置７０は、操舵依存度の設定値
をドライバーによる入力操作によってコントローラー５
０に入力するもので、その操舵依存度を所望の値に設定
することが可能とされている。この入力装置７０は、例
えばキーボードにより構成できる。その操舵依存度の入
力値はコントローラー５０により記憶される。また、そ
の入力装置７０から、操舵依存度の選択信号がコントロ
ーラー５０にドライバーの操作により入力可能とされ、
操舵依存度として入力装置７０により設定された値と上
記のようにコントローラー５０により演算されることで
自動設定された値の何れを用いるかを選択することが可
能とされている。The input device 70 controls the controller 5 by inputting a set value of the steering dependence by a driver.
By inputting the value to 0, it is possible to set the steering dependence to a desired value. The input device 70 can be constituted by, for example, a keyboard. The input value of the steering dependence is stored by the controller 50. In addition, from the input device 70, a selection signal of the steering dependence can be input to the controller 50 by a driver operation,
It is possible to select which of the value set by the input device 70 and the value automatically set by the calculation by the controller 50 as described above is used as the steering dependence.
【００２０】上記コントローラー５０の制御プログラム
に基づくステアリング装置の制御手順を、図２に示すフ
ローチャートを参照して説明する。A control procedure of the steering device based on the control program of the controller 50 will be described with reference to a flowchart shown in FIG.
【００２１】まず、トルクセンサ３、車速検知センサ５
１、障害物検知センサ５３、５４、５５、５６、踏力検
知センサ６４、舵角センサ６５からの信号を読み込む
（ステップ１）。次に、モータ１３の駆動電流に対応す
る制御値Ｉを演算する（ステップ２）。その制御値Ｉ
は、検知された操舵トルクに対応するものであり、操舵
トルクが大きくなる程に大きな操舵補助力を発生するよ
うに定められる。本実施形態では、その制御値Ｉは検知
された車速によっても変化し、低速状態では操舵補助力
を大きくして車両の旋回性を向上し、高速状態では操舵
補助力を小さくして高速走行時の安定性を向上する。First, the torque sensor 3 and the vehicle speed detection sensor 5
1. The signals from the obstacle detection sensors 53, 54, 55, 56, the treading force detection sensor 64, and the steering angle sensor 65 are read (step 1). Next, a control value I corresponding to the drive current of the motor 13 is calculated (step 2). The control value I
Corresponds to the detected steering torque, and is determined so as to generate a larger steering assist force as the steering torque increases. In the present embodiment, the control value I also changes depending on the detected vehicle speed. In a low speed state, the steering assist force is increased to improve the turning performance of the vehicle. Improve stability.
【００２２】次に、検知された操舵トルクから操舵方向
を判断し、その操舵方向におけるセンサ５３、５４、５
５、５６からの障害物検知信号により、車両１０と障害
物との衝突可能性を判断する（ステップ３）。例えば、
その操舵方向において予め定めた一定距離内に障害物が
検知された場合は衝突可能性があると判断する。Next, the steering direction is determined from the detected steering torque, and the sensors 53, 54, 5 in that steering direction are determined.
Based on the obstacle detection signals from 5, 56, the possibility of collision between the vehicle 10 and the obstacle is determined (step 3). For example,
If an obstacle is detected within a predetermined distance in the steering direction, it is determined that there is a possibility of collision.
【００２３】その衝突可能性が無い場合、ステップ２に
おいて演算した制御値Ｉを出力してモータ１３を駆動す
ることで操舵補助力を作用させ（ステップ４）、ステッ
プ１に戻る。If there is no possibility of collision, the control value I calculated in step 2 is output and the motor 13 is driven to apply a steering assist force (step 4), and the process returns to step 1.
【００２４】ステップ３において衝突可能性が有ると判
断された場合、操舵依存度として、コントローラー５０
により演算されることで自動設定される値を用いるか否
かが、上記入力装置７０から入力される選択信号に基づ
いて判断される（ステップ５）。If it is determined in step 3 that there is a possibility of collision, the degree of steering dependence is determined by the controller 50.
Is determined based on the selection signal input from the input device 70 (step 5).
【００２５】ステップ５において、操舵依存度として自
動設定される値が用いられる場合、上記のように操舵依
存度に相関するパラメータと、そのパラメータと操舵依
存度の記憶した関係とに基づき操舵依存度を演算し、そ
の演算した値を操舵依存度として設定する（ステップ
６）。In step 5, when a value that is automatically set as the steering dependence is used, the steering dependence is determined based on the parameters correlated with the steering dependence as described above and the stored relationship between the parameter and the steering dependence. Is calculated, and the calculated value is set as the steering dependence (step 6).
【００２６】ステップ５において、操舵依存度として自
動設定される値を用いない場合、入力装置７０によりド
ライバーにより操舵依存度として設定された値を読み出
し（ステップ７）、その値を操舵依存度として設定す
る。In step 5, when the value automatically set as the steering dependency is not used, the value set as the steering dependency by the driver is read out by the input device 70 (step 7), and the value is set as the steering dependency. I do.
【００２７】次に、検知された操舵トルクと設定された
操舵依存度に対応して操舵抑制力を演算し、上記制御値
Ｉを、その演算された操舵抑制力を作用させることがで
きる値Ｉ′に変化させる（ステップ８）。図３における
破線Ａ、実線Ｂ、２点鎖線Ｃは、その操舵抑制力と操舵
依存度と操舵トルクとの関係を示す。本実施形態では操
舵抑制力は操舵トルクに比例するものとされるが、操舵
トルクに対応するように、操舵トルクの増大により増大
し、操舵トルクの減少により減少すればよい。その操舵
トルクに対する操舵抑制力の比率は、ステップ６あるい
はステップ７において設定した操舵依存度に対応し、操
舵依存度の増大により増大し、操舵依存度の減少により
減少する。すなわち、図３において、操舵トルクに対す
る操舵抑制力の比率が最大の破線Ａの場合は実線Ｂの場
合よりも操舵依存度が大きく、その比率が最小の２点鎖
線Ｃの場合は実線Ｂの場合よりも操舵依存度が小さくさ
れ、操舵抑制力の大きさが操舵依存度に対応する。Next, a steering suppression force is calculated in accordance with the detected steering torque and the set steering dependence, and the control value I is changed to a value I by which the calculated steering suppression force can be applied. '(Step 8). A dashed line A, a solid line B, and a two-dot chain line C in FIG. 3 show the relationship between the steering suppression force, the steering dependence, and the steering torque. In the present embodiment, the steering suppression force is proportional to the steering torque, but may be increased by increasing the steering torque and decreased by decreasing the steering torque so as to correspond to the steering torque. The ratio of the steering suppression force to the steering torque corresponds to the steering dependence set in step 6 or step 7, and increases with an increase in the steering dependence and decreases with a decrease in the steering dependence. That is, in FIG. 3, when the ratio of the steering suppressing force to the steering torque is the maximum, the dashed line A has a larger steering dependency than the solid line B, and the ratio is the minimum two-dot chain line C, the solid line B The steering dependence is made smaller than that, and the magnitude of the steering suppression force corresponds to the steering dependence.
【００２８】次に、その変化後の制御値Ｉ′を出力して
モータ１３を駆動することで操舵抑制力を作用させ（ス
テップ９）、ステップ１に戻る。これにより、車両と障
害物との衝突可能性がある時に操舵抑制力を作用させる
ことができる。Next, the control value I 'after the change is output to drive the motor 13 to exert a steering suppressing force (step 9), and the process returns to step 1. Thus, when there is a possibility of collision between the vehicle and the obstacle, the steering suppression force can be applied.
【００２９】上記構成によれば、操舵方向において障害
物との衝突可能性がある時に操舵抑制力を作用させるこ
とができる。その操舵抑制力を、障害物に向かう操舵ト
ルクの増大により増大させ、その操舵トルクの減少によ
り減少させると共に、操舵依存度の増大により増大さ
せ、操舵依存度の減少により減少させることができる。
これにより、ドライバーの操舵依存度と操舵トルクに応
じた操舵抑制力を作用させ、ドライバーに確実、速やか
に障害物の存在を認識させて障害物との衝突を回避で
き、且つ、過大な操舵抑制力の作用を防止し、ドライバ
ーに違和感を与えるのを防止できる。また、その操舵依
存度をパラメータに基づき演算することで、時々刻々変
化する状況に応じた操舵抑制力を作用させることができ
る。その操舵依存度を入力装置７０によって設定するこ
とで、ドライバーの意思により操舵依存度を予め任意の
値に設定することができ、ドライバー自身が最適と考え
る操舵抑制力を作用させることができる。According to the above configuration, when there is a possibility of collision with an obstacle in the steering direction, the steering suppression force can be applied. The steering suppression force can be increased by increasing the steering torque toward the obstacle, decreased by decreasing the steering torque, increased by increasing the steering dependence, and decreased by decreasing the steering dependence.
This makes it possible to apply a steering suppression force in accordance with the driver's steering dependence and steering torque to make the driver surely and quickly recognize the presence of obstacles, avoid collisions with obstacles, and suppress excessive steering. By preventing the action of force, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable. Further, by calculating the degree of steering dependence based on the parameters, it is possible to exert a steering suppression force according to a situation that changes every moment. By setting the steering dependence by the input device 70, the steering dependence can be set to an arbitrary value in advance according to the driver's intention, and a steering suppression force considered to be optimal by the driver itself can be applied.
【００３０】図４、図５を参照して本発明の第２実施形
態を説明する。なお、第１実施形態と同様部分は同一符
号で示し、相違点を説明する。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and differences will be described.
【００３１】上記第１実施形態との相違は、操舵トルク
が零の時は一定の操舵抑制力が付与され、且つ、操舵ト
ルクが設定値未満の場合は設定値以上の場合よりも、操
舵トルクに対する操舵抑制力の増加率が小さくされてい
る点にある。すなわち、図４のフローチャートに示すよ
うに、この第２実施形態のコントローラー５０による制
御手順は、操舵依存度が設定されるまでは第１実施形態
のステップ１〜７と同様とされる（ステップ１′〜
７′）。The difference from the first embodiment is that when the steering torque is zero, a constant steering suppression force is applied, and when the steering torque is less than the set value, the steering torque is greater than when the steering torque is more than the set value. Is that the rate of increase of the steering suppression force with respect to That is, as shown in the flowchart of FIG. 4, the control procedure by the controller 50 of the second embodiment is the same as steps 1 to 7 of the first embodiment until the steering dependence is set (step 1). '~
7 ').
【００３２】ステップ６′あるいはステップ７′におい
て操舵依存度が設定されたならば、トルクセンサ３によ
り検知された操舵トルクＴが設定値Ｔａ以上か未満かが
判断される（ステップ８′）。If the steering dependence is set in step 6 'or 7', it is determined whether the steering torque T detected by the torque sensor 3 is equal to or greater than a set value Ta (step 8 ').
【００３３】ステップ８′において検知された操舵トル
クＴが設定値Ｔａ以上であれば、第１実施形態のステッ
プ８、９と同様に、制御値Ｉを操舵抑制力を作用させる
ことができる値Ｉ′に変化させ（ステップ９′）、その
変化後の制御値Ｉ′を出力し、モータ１３を駆動するこ
とで操舵抑制力を作用させ（ステップ１０′）、ステッ
プ１′に戻る。If the steering torque T detected in step 8 'is equal to or greater than the set value Ta, the control value I is changed to a value I at which the steering suppression force can be applied, as in steps 8 and 9 of the first embodiment. (Step 9 '), outputs the changed control value I', and drives the motor 13 to apply a steering suppression force (Step 10 '), and returns to Step 1'.
【００３４】ステップ８′において検知された操舵トル
クＴが設定値Ｔａ未満であれば、検知された操舵トルク
Ｔが設定値Ｔａ以上の場合よりも、操舵トルクＴに対す
る操舵抑制力の増加率が小さくなるように、制御値Ｉを
操舵抑制力を作用させることができる制御値Ｉ″に変化
させ（ステップ１１′）、その変化後の制御値Ｉ″を出
力し、モータ１３を駆動することで操舵抑制力を作用さ
せる（ステップ１０′）。図５における破線Ａ′、実線
Ｂ′、２点鎖線Ｃ′は、第２実施形態における操舵抑制
力と操舵依存度と操舵トルクＴとの関係を示す。その操
舵トルクＴが設定値Ｔａ以上の場合、本実施形態では操
舵抑制力は操舵トルクＴに比例するものとされるが、操
舵トルクＴに対応するように、操舵トルクＴの増大によ
り増大し、操舵トルクＴの減少により減少すればよい。
その操舵トルクＴが設定値Ｔａ未満の場合、本実施形態
では操舵抑制力は一定値とされるが、操舵トルクＴに対
応するように、操舵トルクＴの増大により増大し、操舵
トルクＴの減少により減少してもよく、その操舵トルク
Ｔに対する操舵抑制力の増加率が、操舵トルクＴが設定
値以上の場合よりも小さければよい。その操舵トルクＴ
に対する操舵抑制力の比率は、ステップ６′あるいはス
テップ７′において設定した操舵依存度に対応し、操舵
依存度の増大により増大し、操舵依存度の減少により減
少する。If the detected steering torque T is smaller than the set value Ta in step 8 ', the rate of increase of the steering suppression force with respect to the steering torque T is smaller than when the detected steering torque T is equal to or larger than the set value Ta. Thus, the control value I is changed to a control value I "at which a steering suppression force can be applied (step 11 '), and the control value I" after the change is output, and the motor 13 is driven to drive the steering. A restraining force is applied (step 10 '). A broken line A ', a solid line B', and a two-dot chain line C 'in FIG. 5 show the relationship between the steering suppression force, the steering dependence, and the steering torque T in the second embodiment. When the steering torque T is equal to or greater than the set value Ta, the steering suppression force is assumed to be proportional to the steering torque T in the present embodiment, but increases with an increase in the steering torque T so as to correspond to the steering torque T. It may be reduced by reducing the steering torque T.
When the steering torque T is less than the set value Ta, the steering suppression force is set to a constant value in the present embodiment. However, the steering suppression force is increased by increasing the steering torque T so as to correspond to the steering torque T, and the steering torque T is decreased. And the rate of increase of the steering suppression force with respect to the steering torque T may be smaller than when the steering torque T is equal to or greater than a set value. The steering torque T
The ratio of the steering suppression force to the steering response corresponds to the steering dependence set in step 6 'or step 7', and increases as the steering dependence increases and decreases as the steering dependence decreases.
【００３５】上記第２実施形態によれば、操舵トルクＴ
が小さい場合でも、操舵抑制力をドライバーに障害物の
存在を認識させるのに充分な大きさにできる。他は上記
第１実施形態と同様である。According to the second embodiment, the steering torque T
Is small, the steering suppression force can be made large enough to make the driver recognize the presence of the obstacle. Others are the same as in the first embodiment.
【００３６】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。例えば、障害物の検知手段は特に限定されず、ＣＣ
Ｄカメラによる車両周囲の映像を画像処理することで、
車両に接近する障害物の有無を検知するようにしてもよ
い。また、操舵方向の検知手段も特に限定されず、例え
ば、ウィンカの操作信号により検知してもよい。The present invention is not limited to the above embodiment. For example, the means for detecting an obstacle is not particularly limited.
By processing the image around the vehicle with the D camera,
The presence or absence of an obstacle approaching the vehicle may be detected. The means for detecting the steering direction is not particularly limited, and may be detected by, for example, an operation signal of a blinker.
【００３７】[0037]
【発明の効果】本発明によれば、ドライバーの特性に応
じた操舵抑制力の付与により、ドライバーに違和感を与
えることなく障害物との衝突を確実に回避できる車両の
ステアリング装置を提供できる。According to the present invention, it is possible to provide a vehicle steering apparatus capable of reliably avoiding a collision with an obstacle without giving the driver an uncomfortable feeling by applying a steering suppressing force according to the characteristics of the driver.
【図１】本発明の実施形態のステアリング装置の構成説
明図FIG. 1 is a configuration explanatory view of a steering device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第１実施形態のステアリング装置の制
御手順を示すフローチャートFIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of the steering device according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第１実施形態のステアリング装置にお
ける操舵トルクと操舵抑制力との関係を示す図FIG. 3 is a diagram illustrating a relationship between a steering torque and a steering suppression force in the steering device according to the first embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第２実施形態のステアリング装置の制
御手順を示すフローチャートFIG. 4 is a flowchart showing a control procedure of a steering device according to a second embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第２実施形態のステアリング装置にお
ける操舵トルクと操舵抑制力との関係を示す図FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a steering torque and a steering suppression force in a steering device according to a second embodiment of the present invention.
【図６】車両の走行試験の説明図FIG. 6 is an explanatory view of a running test of a vehicle.
【図７】車両の走行試験の結果を示す最大操舵トルクと
平均減速度との関係を示す図FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the maximum steering torque and the average deceleration, showing the results of a vehicle running test.
【図８】車両の走行試験の結果を示す最大舵角と平均減
速度との関係を示す図FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the maximum steering angle and the average deceleration, which indicates the results of a vehicle running test.
１ パワーステアリング装置 ３ トルクセンサ １０ 車両 ５０ コントローラー ５３、５４、５５、５６ 障害物検知センサ ７０ 入力装置 Reference Signs List 1 power steering device 3 torque sensor 10 vehicle 50 controller 53, 54, 55, 56 obstacle detection sensor 70 input device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 109:00 119:00 137:00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI B62D 109: 00 119: 00 137: 00
Claims (6)
がある時に、操舵抑制力を作用させる手段を備える車両
において、 前記操舵抑制力の大きさを、車両の方向変換時における
制動操作に対する操舵の優先度に対応する操舵依存度に
対応させることが可能とされていることを特徴とする車
両のステアリング装置。1. A vehicle provided with means for applying a steering suppression force when there is a possibility of collision with an obstacle in a steering direction, wherein the magnitude of the steering suppression force is controlled by a steering operation with respect to a braking operation during a change of direction of the vehicle. A steering device for a vehicle, characterized in that it is possible to correspond to a steering dependency corresponding to the priority of the vehicle.
操舵抑制力を演算する手段とを備え、 その操舵トルクに対する操舵抑制力の比率は、その操舵
依存度に対応するように定められている請求項１に記載
の車両のステアリング装置。2. A vehicle comprising: means for detecting a steering torque; and means for calculating a steering suppression force in accordance with the detected steering torque and the steering dependence. A ratio of the steering suppression force to the steering torque is: The vehicle steering apparatus according to claim 1, wherein the steering apparatus is defined so as to correspond to the degree of steering dependence.
求める手段と、 そのパラメータと操舵依存度の関係を記憶する手段と、 その求めたパラメータと記憶した関係とに基づき操舵依
存度を演算する手段とを備える請求項１または２に記載
の車両のステアリング装置。3. A means for obtaining a parameter correlated with the steering dependency, a means for storing a relationship between the parameter and the steering dependency, and a means for calculating a steering dependency based on the obtained parameter and the stored relationship. The vehicle steering apparatus according to claim 1, further comprising:
える請求項１〜３の中の何れかに記載の車両のステアリ
ング装置。4. The vehicle steering apparatus according to claim 1, further comprising an input device for inputting a set value of the steering dependence.
がある時に、操舵抑制力を作用させる手段を備える車両
において、 操舵トルクが零の時は一定の操舵抑制力が付与され、且
つ、操舵トルクが設定値未満の場合は設定値以上の場合
よりも、操舵トルクに対する操舵抑制力の増加率が小さ
くされていることを特徴とする車両のステアリング装
置。5. A vehicle equipped with a means for applying a steering suppression force when there is a possibility of collision with an obstacle in the steering direction, wherein a constant steering suppression force is applied when the steering torque is zero, and A steering apparatus for a vehicle, wherein when the torque is less than a set value, the rate of increase of the steering suppression force with respect to the steering torque is smaller than when the torque is equal to or more than the set value.
変換時における制動操作に対する操舵の優先度に対応す
る操舵依存度に対応させることが可能とされている請求
項５に記載の車両のステアリング装置。6. The vehicle according to claim 5, wherein the magnitude of the steering suppression force can be made to correspond to a steering dependence corresponding to a priority of steering with respect to a braking operation at the time of changing the direction of the vehicle. Steering device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15207098A JP3718346B2 (en) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | Vehicle steering device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP15207098A JP3718346B2 (en) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | Vehicle steering device |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH11321688A true JPH11321688A (en) | 1999-11-24 |
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Family
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP15207098A Expired - Fee Related JP3718346B2 (en) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | Vehicle steering device |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3718346B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009173052A (en) * | 2008-01-21 | 2009-08-06 | Honda Motor Co Ltd | Operation assisting device for vehicle |
| CN107150681A (en) * | 2017-03-29 | 2017-09-12 | 深圳市元征科技股份有限公司 | A kind of rotating direction control method and steering control device |
| JP2023510406A (en) * | 2020-01-17 | 2023-03-13 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | Context-dependent limitation of steering behavior |
-
1998
- 1998-05-15 JP JP15207098A patent/JP3718346B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP4532569B2 (en) * | 2008-01-21 | 2010-08-25 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle driving support device |
| US8712640B2 (en) | 2008-01-21 | 2014-04-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle driving assistance apparatus |
| CN107150681A (en) * | 2017-03-29 | 2017-09-12 | 深圳市元征科技股份有限公司 | A kind of rotating direction control method and steering control device |
| CN107150681B (en) * | 2017-03-29 | 2019-09-20 | 深圳市元征科技股份有限公司 | A kind of rotating direction control method and steering control device |
| JP2023510406A (en) * | 2020-01-17 | 2023-03-13 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | Context-dependent limitation of steering behavior |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3718346B2 (en) | 2005-11-24 |
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