JPH11320470A - ロボットのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プッシャーを不要として、ワークの上面の跡
やプッシャー自身の故障や動作制限或いは干渉をなく
し、パレタイズライン用ロボットハンドの作業における
品質向上や自由度が高めると共にに、安定したライン稼
動を実現する。 【解決手段】 搬送するワーク（３）をすくい上げ、前
後動作してワークを落とす引き落としフォーク爪（７）
にワークを保持する上向き吸着パッド（７ｂ）を備え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば産業用ロ
ボットに取り付けられるハンド装置に関し、特にパレッ
ト等にワークを積み付けるパレタイズ用ロボットのハン
ド装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１０および図１１は、一般的なパレタ
イズ用ロボットシステムのー例を示す全体図である。図
において、１はパレタイズ用ロボット本体、２はパレタ
イズ用ロボットハンド本体、３はカートン等のワーク、
４はワークを供給するコンベア、５はワークを積み付け
るパレット、６は台紙供給装置である。

【０００３】図１２および図１３は、従来のパレタイズ
用ロボットシステムに用いられているハンド装置のー例
を示すものである。図において、２ａは搬送するワーク
をすくい上げ、前後動作してワークを落とす引き落とし
フォーク爪、２ｂはワークを引き落としフォーク爪に押
し付けるプッシャー、２ｃはワークが引き落としフォー
ク爪２ａの後退時に移動するのを規制するストッパ、２
ｄは台紙把持部、２ｅはワーク高さ検知スイッチ部であ
る。

【０００４】図１０および図１１に示すように、パレタ
イズ用ロボット本体１の動作としては、パレタイズ用ロ
ボット本体１に装着したパレタイズ用ロボットハンド本
体２で、コンベア４上に搬送されたワーク３を把持し
て、パレット５に積み付ける。この時のパレタイズ用ロ
ボットハンド本体２の動作は、プッシャー２ｂを上に上
げた状態で、かつ、引き落としフォーク爪２ａが前位置
の状態で、コンベア４上に搬送されたワーク３の下に引
き落としフオーク爪２ａを突っ込み、上昇してすくいあ
げる。その時点でプッシャー２ｂを下げて、ワーク３を
押さえ込み、パレタイズ用ロボット本体１を振り回して
パレット５の積み付け位置にいく。そこでプッシャー２
ｂを上に上げ、引き落としフォーク爪２ａを後退させる
と、ワーク３はストッパ２ｃに押し当てられて位置を矯
正された状態で引き落としフォーク爪２ａが下がりきっ
た時点でパレット面に落とされる。

【０００５】また、必要に応じてパレタイズしたワーク
３の何段か毎に、台紙を把持してパレタイズしたワーク
３の上に敷く。その時は、台紙供給装置６から合繊６ａ
をパレタイズ用ロボットハンド本体２に装着してある台
紙把持部２ｄで把持してパレット５まで搬送する。ま
た、必要に応じてパレタイズしたワーク３の現在の高さ
を測定して次のワーク３を置く高さの補正を行ったりす
る。その時は、パレタイズ用ロボットハンド本体２に装
着してあるワーク高さ検知スイッチ部２ｅでパレタイズ
したワーク３の現在の高さを上から接触して測定する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な構成をなす従来のパレタイズ用ロボットのハンド装置
では以下のような問題点があった。即ち、パレタイズ用
ロボット本体１が振り回し動作をする時は、遠心力等で
ワーク３が飛び出したり、ずれないようにプッシャー２
ｂを下げて、ワーク３を遠心力に負けない力で押さえ込
むが、この時、ワーク３上面部に、強く押さえこんだプ
ッシャー２ｂの跡がつくという問題点があった。また、
プッシャー２ｂは押付力・反力の鉛直方向の力と、遠心
力による水平方向の力が働くため壊れやすく、また、ガ
イド等のサポートが必要になる場合もあるという問題点
があった。

【０００７】また、プッシャー２ｂは長めのストローク
が必要になる場合があり、パレタイズ用ロボットハンド
本体２の上に長く飛び出し、これにより、パレタイズ用
ロボット本体１の動作可能範囲が狭められ、また、動作
する時に干渉する惧れがあるなどの問題点があった。

【０００８】また、台紙把持部２ｄで台紙６ａを把持す
る場合は、台紙６ａの端を２ケ所で把持することにな
り、端を把持するため把持ミスや、搬送中に台紙がずれ
るという問題点があった。また、台紙把持部２ｄは台紙
把持時以外の時は、邪魔になりやすいので引っ込める機
構が必要になり、また、ワーク３の高さを検知する場合
は、専用のワーク高さ検知スイッチ部２ｅが必要にな
り、しかも、ワーク高さ検知スイッチ部２ｅは、ワーク
３の上面に接触した後にワークの結束バンドに引っ掛か
るという不具合も生じるという問題点があった。

【０００９】この発明は、このような問題点を解決する
ためになされたもので、プッシャーを不要とすること
で、ワーク上面部につくプッシャーの跡をなくし、ま
た、プッシャーによる干渉や動作範囲制限もなくするこ
とができるロボットのハンド装置を得ることを目的とす
る。また、構成簡単にして台紙等の被搬送部材を確実に
把持して搬送でき、しかも専用のワーク高さ検知スイッ
チを用いることなくワーク高さを効率よく検出できるロ
ボットのハンド装置を得ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るロ
ボットのハンド装置は、ロボットの作動先端部に取り付
けられたハンド装置において、搬送するワークをすくい
上げ、前後動作してワークを落とす引き落としフォーク
爪および上記ワークが上記引き落としフォーク爪の後退
時に移動するのを規制するストッパの少なくとも一方に
ワークを保持する保持手段を備えたものである。

【００１１】請求項２の発明に係るロボットのハンド装
置は、請求項１の発明において、上記保持手段が、ワー
クを吸着する吸着パッドであるとしたものである。

【００１２】請求項３の発明に係るロボットのハンド装
置は、請求項２の発明において、上記吸着パッドが、上
記引き落としフォーク爪内に埋め込まれているものであ
る。

【００１３】請求項４の発明に係るロボットのハンド装
置は、請求項３の発明において、上記引き落としフォー
ク爪内に設けられ、上記吸着パッドを駆動する真空駆動
手段を備えたものである。

【００１４】請求項５の発明に係るロボットのハンド装
置は、請求項２の発明において、上記吸着パッドが、上
記ストッパに設置されているものである。

【００１５】請求項６の発明に係るロボットのハンド装
置は、請求項５の発明において、上記ストッパ内に設け
られ、上記吸着パッドを駆動する真空駆動手段を備えた
ものである。

【００１６】請求項７の発明に係るロボットのハンド装
置は、請求項１の発明において、上記保持手段が、上記
引き落としフォーク爪および上記ストッパの少なくとも
一方に設けられ、ワークを吸引・吸着する手段であると
したものである。

【００１７】請求項８の発明に係るロボットのハンド装
置は、請求項７の発明において、上記ワークを吸引・吸
着する手段が、上記引き落としフォーク爪を中空構造の
ものとし、該引き落としフォーク爪自体の表面に穿設さ
れた真空引きの穴と、上記真空引きを制御する制御手段
とを有するものである。

【００１８】請求項９の発明に係るロボットのハンド装
置は、請求項７の発明において、上記ワークを吸引・吸
着する手段が、上記ストッパを中空構造のものとし、該
ストッパ自体の表面に穿設された真空引きの穴と、上記
真空引きを制御する制御手段とを有するものである。

【００１９】請求項１０の発明に係るロボットのハンド
装置は、請求項１〜９のいずれかの発明において、上記
引き落としフォーク爪内の下面側に設けられ、被搬送部
材を吸着・離脱する手段を備えたものである。

【００２０】請求項１１の発明に係るロボットのハンド
装置は、請求項１０の発明において、上記被搬送部材を
吸着・離脱する手段が、上記引き落としフォーク爪内の
下面側に埋め込まれ、台紙を吸着し、強制排気すること
で該台紙を離れをさせる台紙供給用吸着パッドであると
したものである。

【００２１】請求項１２の発明に係るロボットのハンド
装置は、請求項１１の発明において、上記台紙供給用吸
着パッドと関連して設けられ、ワークの高さ検知する真
空スイッチを備えたものである。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
を参照して説明する。なお、以下の説明において、この
発明が一例として適用されるパレタイズ用ロボットシス
テムの全体的な構成については、上述の図１０および図
１１を参照して説明するものとする。

【００２３】実施の形態１．図１および図２は、この発
明の実施の形態１を示すもので、図１はその全体を示す
斜視図、図２は図１の吸着パッド内蔵フォーク爪の内部
詳細を示す左側面図である。なお、図１および図２にお
いて、図１０〜図１３と対応する部分には同一符号を付
し、その詳細説明を省略する。図において、７は上向き
吸着パッドを埋め込んだ引き落としフォーク爪、７ａは
引き落としフォーク爪７の上面に開いている開口部、７
ｂはその開口部分の位置で上下する保持手段としての上
向き吸着パッド、７ｃは上向き吸着パッド７ｂを取付け
るブロック、７ｄはブロック７ｃ間を連結する部品、７
ｅは上下駆動用シリンダの動きを伝えるリンク部、７ｆ
は吸着パッド上下駆動用シリンダ、７ｇは真空配管であ
る。なお、構成要素７ｃ〜７ｇは上向き吸着パッド７ｂ
を駆動する真空駆動手段を構成する。

【００２４】次に、動作について説明する。コンベア４
でワーク３を把持する前は、上向き吸着パッド７ｂは、
引き落としフォーク爪７の中に入った位置にいる。ワー
ク３の下に引き落としフォーク爪７を入れた後、すくい
あげる時に上下駆動用シリンダ７ｆが出てリンク部７
ｅ、連結部品７ｄ、ブロック７ｃと伝わって上向き吸着
パッド７ｂを上昇させる。この時に真空配管７ｇで真空
引きをオンして、ワーク３を吸着する。また、パレット
５にワーク３を積みつける時は、真空配管７ｇの真空引
きをオフし、上下駆動用シリンダ７ｆを引くとりンク部
７ｅ、連結部品７ｄ、フロック７ｃと伝わって上向き吸
着パッド７ｂを下降させる。この後、引き落としフォー
ク爪７を引いてワーク３を積みつける。このとき、ワー
ク３はその下面が上向き吸着パッド７ｂで吸着固定され
るので、従来の上から押さえつけるプッシャーは不要に
なり、ワーク３の上面にもプッシャーの跡は残らない。

【００２５】このように、本実施の形態では、ワーク保
持を、引き落としフォーク爪内に埋め込んだ吸着パッド
で行うので、プッシャーが不要になり、ワーク上面部に
つくプッシャーの跡もなくなり、干渉や動作範囲制限も
なくなる。

【００２６】実施の形態２．図３および図４は、この発
明の実施の形態２を示すもので、図３はその全体を示す
斜視図、図４は図３のフォーク爪の内部詳細およびスト
ッパの内部詳細を示す左側面図である。なお、図３およ
び図４において、図１および図２と対応する部分には同
一符号を付し、その詳細説明を省略する。図において、
８は中空構造で上面に真空引きの穴をあげてワークを吸
引・吸着するようにした引き落としフォーク爪、８ａは
引き落としフォーク爪８の上面に開けられた吸着穴、８
ｂは中空構造の引き落としフォーク爪８の真空引きをす
る真空配管、９は中空構造で横面に真空引きの穴をあけ
てワークを吸引・吸着するようにしたストッパ、９ａは
ストッパ９の横面に開けた吸着穴、９ｂは中空構造のス
トッパ９の真空引きをする真空配管である。なお、真空
配管８ｂおよび９ｂは図示しない真空源と共に実質的に
真空引きを制御する制御手段を構成する。

【００２７】次に、動作についてを説明する。コンベア
４でワーク３を把持する前は、真空配管８ｂおよび９ｂ
の真空引きをオフし、ワーク３の下に引き落としフォー
ク爪８を入れた後、すくいあげる時に真空配管８ｂおよ
び９ｂで真空引きをオンして、ワーク３を吸着する。ま
た、パレット５にワーク３を積みつける時は、真空配管
８ｂおよび９ｂの真空引きをオフし、引き落としフォー
ク爪８を引いてワーク３を積みつける。このとき、ワー
ク３はその下面または横面がそれぞれ真空配管８ｂ、９
ｂの真空引きのオンにより吸着固定されるので、従来の
上から押さえつけるプッシャーは不要になり、ワーク３
の上面にもプッシャーの跡は残らない。

【００２８】このように、本実施の形態では、ワーク保
持を、引き落としフォーク爪を中空構造のものとし、引
き落としフォーク爪自体の上面に真空引きの穴を開けて
ワークを吸引・吸着したり、ストッパを中空構造のもの
とし、ストッパ自体の正面に真空引きの穴を開けてワー
クを吸引・吸着して対応するので、プッシャーが不要に
なり、ワーク上面部につくプッシャーの跡もなくなり、
干渉や動作範囲制限もなくなる。

【００２９】実施の形態３．図５および図６は、この発
明の実施の形態３を示すもので、図５はその全体を示す
斜視図、図６は図５のストッパの内部詳細を示す左側面
図である。なお、図５および図６において、図１および
図２と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明
を省略する。図において、１０は吸着パッドが出入りで
きる開口部を持ったストッパ、１０ａはストッパに開い
ている開口部、１０ｂはその開口部分の位置で出入りす
る保持手段としての横向き吸着パッド、１０ｃは横向き
吸着パッド１０ｂを取付けるブロック、１０ｄは吸着パ
ツド前後進用シリンダ、１０ｅは前後進用シリンダの動
きを伝えるシリンダノブロック連結部品、１０ｆは真空
配管である。なお、構成要素１０ｃ〜１０ｇは横向き吸
着パッド１０ｂを駆動する真空駆動手段を構成する。

【００３０】次に、動作について説明する。コンベア４
でワーク３を把持する前は、横向き吸着パッド１０ｂは
ストッパ１０の中に入った位置にいる（前後進用シリン
ダが１０ｄが出た状態）。ワーク３の下に引き落としフ
ォーク爪２ａを入れた後、すくいあげた時に前後進用シ
リンダ１０ｄが引っ込んで、シリンダ／ブロック連結部
品１０ｅを伝わって横向き吸着パッド１０ｂを前進させ
る。

【００３１】この時に真空配管１０ｆで真空引きをオン
して、ワーク３を吸着する。また、パレット５にワーク
３を積みつける時は、真空配管１０ｆの真空引きをオフ
し、前後進用シリンダ１０ｄを出すと、シリンダ／ブロ
ック連結部品１０ｅを伝わって横向き吸着パッド１０ｂ
を後退させる。この後、引き落としフォーク爪２ａを引
いてワーク３を積みつける。このとき、ワーク３はスト
ッパ部分が横向き吸着パッド１０ｂで吸着固定されるの
で、従来の上から押さえつけるプッシャーは不要にな
り、ワーク３の上面にもプッシャーの跡は残らない。

【００３２】このように、本実施の形態では、ワーク保
持を、ストッパに設置した吸着パッドで行うので、プッ
シャーが不要になり、ワーク上面部につくプッシャーの
跡もなくなり、干渉や動作範囲制限もなくなる。

【００３３】実施の形態４．図７および図８は、この発
明の実施の形態４を示すもので、図７はその全体を示す
斜視図、図８は図７のフォーク爪の内部詳細を示す左側
面図である。なお、図７および図８において、図１およ
び図２と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説
明を省略する。図において、１１は下向き吸着パッドを
埋め込んだ引き落としフォーク爪、１ｌａは引き落とし
フォーク爪１１の下面に開いている開口部、１ｌｂはそ
の開口部分の位置で少し下面に出ている被搬送部材を吸
着・離脱する手段としての台紙供給用吸着パッドである
下向き吸着パッド、１ｌｃは下向き吸着パッド１ｌｂを
取付けるブロック、１ｌｄは真空配管、６ａは被搬送部
材としての台紙である。

【００３４】次に、動作についてを説明する。台紙供給
装置６から台紙６ａをパレタイズ用ロポットハンドで運
ぶ時は、引き落としフォーク爪１１の下面に出ている下
向き吸着パッド１ｌｂを台紙６ａの上から密着させて、
真空配管１ｌｄの真空引きをオンして台紙６ａを吸着さ
せる。この台紙６ａをパレット５の上空まで搬送し、積
みつけてあるワークの上で真空配管１ｌｄの真空引きを
オフし台紙６ａを離す。この場合、台紙６ａは、下向き
吸着パッド１ｌｂで中心把持することが可能で、片側の
端を把持するような不安定な持ち方ではなく、安定した
把持が可能である。また、搬送中の台紙６ａか風圧によ
る影響でバタつくのを、下向き吸着パッド１ｌｂの上に
位置する引き落としフオーク爪１１が強制してくれるた
め把持不良や、落下等を防ぐことができる。

【００３５】このように、本実施の形態では、台紙供給
用として、引き落としフォーク爪内の下面側に吸着パッ
ドを埋め込み、それで吸着するので２点以上で台紙を吸
着でき、かつ、台紙の縁を持つのではなく、中心付近を
吸着把持できるため把持ミスや台紙すれが少なくなり、
また、余分な台紙把持部を引っ込める機構が不要にな
る。

【００３６】実施の形態５．図９は、この発明の実施の
形態５を示すもので、そのフォーク爪の内部詳細を示す
左側面図である。なお、図９において、図８と対応する
部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。図
において、１１ｅは真空配管１１ｄ上に設置された真空
スイッチである。

【００３７】次に、動作について説明する。パレット６
（図１０）に積み付けたワーク３の高さを測定する場
合、そのワーク３の上空から引き落としフォーク爪１１
を下降させ、引き落としフォーク爪１１の下面に出てい
る下向き吸着パッド１１ｂがワーク３に密着して真空ス
イッチ１１ｅがオンするまで下降させる。ここで真空ス
イッチ１１ｅがオンした時のロボットの現在値より、そ
のワーク３の高さを知る。

【００３８】このように、本実施の形態では、引き落と
しフォーク爪内の下面側に埋め込んだ吸着パッドと真空
スイッチによりワークの高さ検知するので、台紙供給用
と共用して使え、機構部を少なくできる。また、吸着パ
ッドのようなゴムの柔らかいものでワークに接触して高
さを検知するため、接触後にワークの結束バンドに引っ
掛かることも無くなる。

【００３９】実施の形態６．なお、上記実施の形態２で
は、引き落としフォーク爪自体の上面とストッパ自体の
正面の両方に真空引きの穴を穿設した場合について説明
したが、ワークを吸引・吸着するに十分な保持力が得ら
れれば、どちらか一方に穴を穿設するようにしてもよ
い。また、上記実施の形態１における引き落としフォー
ク爪内に埋め込んだ吸着パッドと、上記実施の形態３に
おけるストッパに設置した吸着パッドとを同時に用いる
ようにしてもよい。更に、引き落としフォーク爪内のス
ペースが許せば、上記実施の形態４における台紙供給用
として引き落としフォーク爪内の下面側に埋め込まれた
吸着パッドを上記実施の形態１〜３にも適用してよく、
更にこれと関連して設けられるワークの高さ検知用の真
空スイッチを設置するようにしてもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、ロボットの作動先端部に取り付けられたハンド装置
において、搬送するワークをすくい上げ、前後動作して
ワークを落とす引き落としフォーク爪およびワークが引
き落としフォーク爪の後退時に移動するのを規制するス
トッパの少なくとも一方にワークを保持する保持手段を
備えたので、従来用いられていたプッシャーをなくし、
ワークの上面の跡やプッシャー自身の故障や動作制限或
いは干渉をなくすことができ、以て、パレタイズライン
用ロボットハンドの作業における品質向上や自由度が高
めると共に、安定したライン稼動が実現できるという効
果がある。

【００４１】請求項２の発明によれば、保持手段が、ワ
ークを吸着する吸着パッドであるので、ワーク上面の押
え跡をなくすることができるという効果がある。

【００４２】請求項３の発明によれば、吸着パッドが、
引き落としフォーク爪内に埋め込まれているので、装置
の動作範囲の制限や干渉をなくすることができるという
効果がある。

【００４３】請求項４の発明によれば、引き落としフォ
ーク爪内に設けられ、吸着パッドを駆動する真空駆動手
段を備えたので、ワークを確実に吸着できるという効果
がある。

【００４４】請求項５の発明によれば、吸着パッドが、
ストッパに設置されているので、装置の動作範囲の制限
や干渉をなくすることができるという効果がある。

【００４５】請求項６の発明によれば、ストッパ内に設
けられ、吸着パッドを駆動する真空駆動手段を備えたの
で、ワークを確実に吸着できるという効果がある。

【００４６】請求項７の発明によれば、保持手段が、引
き落としフォーク爪およびストッパの少なくとも一方に
設けられ、ワークを吸引・吸着する手段であるので、ワ
ーク上面の押え跡をなくすることができるという効果が
ある。

【００４７】請求項８の発明によれば、ワークを吸引・
吸着する手段は、引き落としフォーク爪を中空構造のも
のとし、該引き落としフォーク爪自体の表面に穿設され
た真空引きの穴と、真空引きを制御する制御手段とを有
するので、装置の動作範囲に制限や干渉を受けることな
く確実にワークを吸引・吸着でき、また、余分な上昇下
降機構等も省いてワークの把持搬送が可能になるという
効果がある。

【００４８】請求項９の発明によれば、ワークを吸引・
吸着する手段は、ストッパを中空構造のものとし、この
ストッパ自体の表面に穿設された真空引きの穴と、真空
引きを制御する制御手段とを有するので、装置の動作範
囲に制限や干渉を受けることなく確実にワークを吸引・
吸着でき、また、余分な上昇下降機構等も省いてワーク
の把持搬送が可能になるという効果がある。

【００４９】請求項１０の発明によれば、引き落としフ
ォーク爪内の下面側に設けられ、被搬送部材を吸着・離
脱する手段を備えたので、構成簡単にして台紙等の被搬
送部材を確実に把持して搬送できるという効果がある。

【００５０】請求項１１の発明によれば、被搬送部材を
吸着・離脱する手段が、引き落としフォーク爪内の下面
側に埋め込まれ、台紙を吸着し、強制排気することでこ
の台紙を離れをさせる台紙供給用吸着パッドであるの
で、被搬送部材の中心で吸着把持することが可能にな
り、把持ミスや把持後のズレなどがなくなり安定した搬
送が可能になり、また、台紙把持機構も複雑なものから
固定吸着パッドの実装という簡単なものになるという効
果がある。

【００５１】請求項１２の発明によれば、台紙供給用吸
着パッドと関連して設けられ、ワークの高さ検知する真
空スイッチを備えたので、構造が簡単になり、結束バン
ド等による引っ掛かりもなくなり、また、台紙把持機能
と兼用できるため、余分な機構を省くことができるとい
う効果がある。。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示す斜視図であ
る。

【図２】 この発明の実施の形態１における吸着パッド
内蔵フォーク爪の内部詳細を示す左側面図である。

【図３】 この発明の実施の形態２を示す斜視図であ
る。

【図４】 この発明の実施の形態２における吸着パッド
内蔵フォーク爪の内部詳細を示す左側面図である。

【図５】 この発明の実施の形態３を示す斜視図であ
る。

【図６】 この発明の実施の形態３における吸着パッド
内蔵フォーク爪の内部詳細を示す左側面図である。

【図７】 この発明の実施の形態４を示す斜視図であ
る。

【図８】 この発明の実施の形態４における吸着パッド
内蔵フォーク爪の内部詳細を示す左側面図である。

【図９】 この発明の実施の形態５における吸着パッド
内蔵フォーク爪の内部詳細を示す左側面図である。

【図１０】 パレタイズ用ロボットシステムの全体構成
を示す上面図である。

【図１１】 パレタイズ用ロボットシステムの全体構成
を示す側面図である。

【図１２】 従来のパレタイズ用ロボットのハンド装置
を示す側面図である。

【図１３】 従来のパレタイズ用ロボットのハンド装置
を示す正面図である。

【符号の説明】

２ パレタイズ用ロボットハンド本体、３ ワー
ク、７ 引き落としフォーク爪（上向き吸着パッド内
蔵タイプ）、７ａ 上向き閉口部、７ｂ 上向き吸
着パッド、７ｃ 吸着パッド取付けブロック、７ｄ
ブロック連結部品、７ｅ リンク部、７ｆ 吸着
パッド上下駆動用シリンダ、７ｇ 真空配管、８
引き落としフォーク爪（中空、上面穴開きタイプ）、８
ａ 吸着穴、８ｂ 真空配管、９ ストッパ（中
空、横面穴開きタイプ）、９ａ吸着穴、９ｂ 真空配
管、１０ ストッパ（吸着パッド内蔵タイプ）、１０
ａ ストッパ開口部、１０ｂ 横向き吸着パッド、
１０ｃ 吸着パッド取付けブロック、１０ｄ 吸着
パッド前後進用シリンダ、１０ｅ シリンダノブロッ
ク連結部品、１０ｆ 真空配管、１１ 引き落とし
フォーク爪（下向き吸着パッド内蔵タイプ）、１ｌａ
下向き開口部、１ｌｂ 下向き吸着パッド、１ｌｃ
吸着パッド取付けブロック、１ｌｄ 真空配管、
１ｌｅ真空スイッチ。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの作動先端部に取り付けられた
   ハンド装置において、 搬送するワークをすくい上げ、前後動作してワークを落
   とす引き落としフォーク爪および上記ワークが上記引き
   落としフォーク爪の後退時に移動するのを規制するスト
   ッパの少なくとも一方にワークを保持する保持手段を備
   えたことを特徴とするロボットのハンド装置。
2. 【請求項２】 上記保持手段が、ワークを吸着する吸着
   パッドであることを特徴とする請求項１記載のロボット
   のハンド装置。
3. 【請求項３】 上記吸着パッドは、上記引き落としフォ
   ーク爪内に埋め込まれていることを特徴とする請求項２
   記載のロボットのハンド装置。
4. 【請求項４】 上記引き落としフォーク爪内に設けら
   れ、上記吸着パッドを駆動する真空駆動手段を備えたこ
   とを特徴とする請求項３記載のロボットのハンド装置。
5. 【請求項５】 上記吸着パッドは、上記ストッパに設置
   されていることを特徴とする請求項２記載のロボットの
   ハンド装置。
6. 【請求項６】 上記ストッパ内に設けられ、上記吸着パ
   ッドを駆動する真空駆動手段を備えたことを特徴とする
   請求項５記載のロボットのハンド装置。
7. 【請求項７】 上記保持手段が、上記引き落としフォー
   ク爪および上記ストッパの少なくとも一方に設けられ、
   ワークを吸引・吸着する手段であることを特徴とする請
   求項１記載のロボットのハンド装置。
8. 【請求項８】 上記ワークを吸引・吸着する手段は、上
   記引き落としフォーク爪を中空構造のものとし、該引き
   落としフォーク爪自体の表面に穿設された真空引きの穴
   と、上記真空引きを制御する制御手段とを有することを
   特徴とする請求項７記載のロボットのハンド装置。
9. 【請求項９】 上記ワークを吸引・吸着する手段は、上
   記ストッパを中空構造のものとし、該ストッパ自体の表
   面に穿設された真空引きの穴と、上記真空引きを制御す
   る制御手段とを有することを特徴とする請求項７記載の
   ロボットのハンド装置。
10. 【請求項１０】 上記引き落としフォーク爪内の下面側
    に設けられ、被搬送部材を吸着・離脱する手段を備えた
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のロボ
    ットのハンド装置。
11. 【請求項１１】 上記被搬送部材を吸着・離脱する手段
    は、上記引き落としフォーク爪内の下面側に埋め込ま
    れ、台紙を吸着し、強制排気することで該台紙を離れさ
    せる台紙供給用吸着パッドであることを特徴とする請求
    項１０記載のロボットのハンド装置。
12. 【請求項１２】 上記台紙供給用吸着パッドと関連して
    設けられ、ワークの高さを検知する真空スイッチを備え
    たことを特徴とする請求項１１記載のロボットのハンド
    装置。