JPH11318096A - ブラシレスモータの駆動装置 - Google Patents
ブラシレスモータの駆動装置Info
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- JPH11318096A JPH11318096A JP10134283A JP13428398A JPH11318096A JP H11318096 A JPH11318096 A JP H11318096A JP 10134283 A JP10134283 A JP 10134283A JP 13428398 A JP13428398 A JP 13428398A JP H11318096 A JPH11318096 A JP H11318096A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブラシレスモータの駆動装置において、起動
時に迅速且つ正確なロータ位置の検出が可能であり、無
駄な電力消費を削減し、更に起動時間の短縮を図るこ
と。 【解決手段】 回路電源投入後直ちにロータの静定を行
う第１段階（１０１〜１０６）、静定完了後直ちに最大
駆動電流Ｉｍａｘを最小駆動電流Ｉｍｉｎに切り替え、
起動信号入力があるまで保持する第２段階（１０７〜１
０８）、起動信号入力があると直ちにモータを回転さ
せ、予め設定した時間後にフリーランを行わせながらロ
ータ位置検出を行う第３段階（１０９〜１１２）、及び
ロータ位置検出が完了するとフリーランを終了させ、定
常駆動電流Ｉｎｏｒに切り替える第４段階（１１３〜１
１５）の一連の起動準備を行わせるようにした。
時に迅速且つ正確なロータ位置の検出が可能であり、無
駄な電力消費を削減し、更に起動時間の短縮を図るこ
と。 【解決手段】 回路電源投入後直ちにロータの静定を行
う第１段階（１０１〜１０６）、静定完了後直ちに最大
駆動電流Ｉｍａｘを最小駆動電流Ｉｍｉｎに切り替え、
起動信号入力があるまで保持する第２段階（１０７〜１
０８）、起動信号入力があると直ちにモータを回転さ
せ、予め設定した時間後にフリーランを行わせながらロ
ータ位置検出を行う第３段階（１０９〜１１２）、及び
ロータ位置検出が完了するとフリーランを終了させ、定
常駆動電流Ｉｎｏｒに切り替える第４段階（１１３〜１
１５）の一連の起動準備を行わせるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ターボ分子ポンプ
等の粉塵や油分を極度に嫌う機械の駆動モータ等に広く
用いられているブラシレスモータであって、ステータコ
イルと永久磁石形ロータとの相対的位置をホール素子等
の位置センサを用いないでステータコイルに誘起される
誘起電圧に基づいて検出し位置検出信号を得るようにし
たブラシレスモータの駆動装置に関する。
等の粉塵や油分を極度に嫌う機械の駆動モータ等に広く
用いられているブラシレスモータであって、ステータコ
イルと永久磁石形ロータとの相対的位置をホール素子等
の位置センサを用いないでステータコイルに誘起される
誘起電圧に基づいて検出し位置検出信号を得るようにし
たブラシレスモータの駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステータコイルに誘起される誘起電圧に
基づいて位置検出信号を得るようにしたブラシレスモー
タの駆動装置は、例えば特開平５−１１１２８６に開示
されている。このようなブラシレスモータの駆動装置に
おいて、ロータの静定から起動・加速が終了するまでの
動作を説明するための回路図は例えば図４に、且つその
フローチャートは図５にそれぞれ示す通りである。即ち
図４において、１０はブラシレスモータ、２０は駆動回
路、３０は制御回路、そして４０は電流電圧検出回路で
ある。ブラシレスモータ１０はロータ１１と三相のステ
ータコイル１２Ｕ、１２Ｖ並びに１２Ｗを含む。ロータ
１１は、少なくとも一対の永久磁石が対称に取り付けら
れた永久磁石形ロータである。駆動回路２０は、駆動電
圧２７、及び半導体スイッチ２１、２２、２３、２４、
２５並びに２６を含む。
基づいて位置検出信号を得るようにしたブラシレスモー
タの駆動装置は、例えば特開平５−１１１２８６に開示
されている。このようなブラシレスモータの駆動装置に
おいて、ロータの静定から起動・加速が終了するまでの
動作を説明するための回路図は例えば図４に、且つその
フローチャートは図５にそれぞれ示す通りである。即ち
図４において、１０はブラシレスモータ、２０は駆動回
路、３０は制御回路、そして４０は電流電圧検出回路で
ある。ブラシレスモータ１０はロータ１１と三相のステ
ータコイル１２Ｕ、１２Ｖ並びに１２Ｗを含む。ロータ
１１は、少なくとも一対の永久磁石が対称に取り付けら
れた永久磁石形ロータである。駆動回路２０は、駆動電
圧２７、及び半導体スイッチ２１、２２、２３、２４、
２５並びに２６を含む。
【０００３】制御回路３０は各種の演算その他の処理を
行うＣＰＵ３１、所定の手順に従って各種の処理を行わ
せるプログラムが格納されたＲＯＭ３２、各種の処理に
用いられる様々なデータが格納されたＲＡＭ３３、入出
力インターフェイスＩ／Ｏ３４及びこれらの構成要素間
を結ぶデータバス３５とから構成されている。ＲＡＭ３
３は、少なくとも、静定判別しきい値電圧Ｅｓの格納部
３３ａ、静定判別しきい値時間Ｔｓの格納部３３ｂ、位
置検出成否判断基準値の格納部３３ｃ、定格回転数の格
納部３３ｄ、最大駆動電流Ｉｍａｘの格納部３３ｅ、定
常駆動電流Ｉｎｏｒの格納部３３ｆ及び設定回転数Ｖｓ
の格納部３３ｊを含む。入出力インターフェイスＩ／Ｏ
３４の入力ポートには、起動スイッチ等の起動手段から
起動入力信号４４が加えられ、また電流電圧検出回路４
０からは端子電圧信号４５とステータコイル電流信号４
６が加えられる。入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４の
出力ポートＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ及びＦは、半導体スイッ
チ２１、２２、２３、２４、２５及び２６の対応する制
御端子にそれぞれ接続されている。
行うＣＰＵ３１、所定の手順に従って各種の処理を行わ
せるプログラムが格納されたＲＯＭ３２、各種の処理に
用いられる様々なデータが格納されたＲＡＭ３３、入出
力インターフェイスＩ／Ｏ３４及びこれらの構成要素間
を結ぶデータバス３５とから構成されている。ＲＡＭ３
３は、少なくとも、静定判別しきい値電圧Ｅｓの格納部
３３ａ、静定判別しきい値時間Ｔｓの格納部３３ｂ、位
置検出成否判断基準値の格納部３３ｃ、定格回転数の格
納部３３ｄ、最大駆動電流Ｉｍａｘの格納部３３ｅ、定
常駆動電流Ｉｎｏｒの格納部３３ｆ及び設定回転数Ｖｓ
の格納部３３ｊを含む。入出力インターフェイスＩ／Ｏ
３４の入力ポートには、起動スイッチ等の起動手段から
起動入力信号４４が加えられ、また電流電圧検出回路４
０からは端子電圧信号４５とステータコイル電流信号４
６が加えられる。入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４の
出力ポートＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ及びＦは、半導体スイッ
チ２１、２２、２３、２４、２５及び２６の対応する制
御端子にそれぞれ接続されている。
【０００４】図４の従来例のブラシレスモータの駆動装
置における起動準備を、図５のフローチャートに従って
説明する。回路電源投入（２０１）がなされると、ＣＰ
Ｕ３１は起動信号入力有無の判断（２０２）を行い、Ｙ
ＥＳならばＲＡＭ３３から静定判別しきい値電圧Ｅｓ、
静定判別しきい値時間Ｔｓ及び最大駆動電流Ｉｍａｘの
読み込み（２０３）を行う。ＣＰＵ３１は入出力インタ
ーフェイスＩ／Ｏ３４を介して駆動回路２０を制御し、
ステータコイル１２Ｕと１２Ｖを流れる電流が最大駆動
電流Ｉｍａｘになるような端子間電圧ＵＶをステータコ
イル１２Ｕと１２Ｖの端子間に印加させる（２０４）。
このようにして印加された印加端子間電圧ＵＶは、図６
（イ）に示す如くモータの起動準備期間は勿論のこと、
起動後もこの値を保持される。
置における起動準備を、図５のフローチャートに従って
説明する。回路電源投入（２０１）がなされると、ＣＰ
Ｕ３１は起動信号入力有無の判断（２０２）を行い、Ｙ
ＥＳならばＲＡＭ３３から静定判別しきい値電圧Ｅｓ、
静定判別しきい値時間Ｔｓ及び最大駆動電流Ｉｍａｘの
読み込み（２０３）を行う。ＣＰＵ３１は入出力インタ
ーフェイスＩ／Ｏ３４を介して駆動回路２０を制御し、
ステータコイル１２Ｕと１２Ｖを流れる電流が最大駆動
電流Ｉｍａｘになるような端子間電圧ＵＶをステータコ
イル１２Ｕと１２Ｖの端子間に印加させる（２０４）。
このようにして印加された印加端子間電圧ＵＶは、図６
（イ）に示す如くモータの起動準備期間は勿論のこと、
起動後もこの値を保持される。
【０００５】このステータコイル１２Ｕと１２Ｖに流れ
る最大駆動電流Ｉｍａｘによって発生した磁界によっ
て、ロータ１１の永久磁石の１磁極（Ｓ極又はＮ極）は
ステータコイル１２Ｕと１２Ｖの中間の位相に吸引され
る。この吸引によってロータ１１は、ステータコイル１
２Ｕと１２Ｖの中間の位相を中心に前後に回転揺動す
る。この回転揺動は、時間とともにその大きさを減じ、
そして前記中間の位相に吸引された磁極が一致した位置
において静止する。このロータ１１の回転揺動、従って
ロータ位置の変動を示したものが図６（ロ）である。な
お、図６（ロ）においてＰｓはステータコイル１２Ｕと
１２Ｖの中間位置を表す。ロータ１１の回転揺動と前記
最大駆動電流Ｉｍａｘによって発生した磁界との相互作
用によって、ステータコイル１２Ｕと１２Ｖの端子には
誘起電圧が発生する。この誘起電圧は前記端子間電圧Ｕ
Ｖに加算されて線４１、４２を介して電流電圧検出回路
４０の入力端に加えられる。電流電圧検出回路４０は所
定の処理を行ってロータ位置を表す検出電圧ＵＶａを発
生させる。 このロータ位置を表す検出電圧ＵＶａは図
６（ハ）に示す如く変動する。
る最大駆動電流Ｉｍａｘによって発生した磁界によっ
て、ロータ１１の永久磁石の１磁極（Ｓ極又はＮ極）は
ステータコイル１２Ｕと１２Ｖの中間の位相に吸引され
る。この吸引によってロータ１１は、ステータコイル１
２Ｕと１２Ｖの中間の位相を中心に前後に回転揺動す
る。この回転揺動は、時間とともにその大きさを減じ、
そして前記中間の位相に吸引された磁極が一致した位置
において静止する。このロータ１１の回転揺動、従って
ロータ位置の変動を示したものが図６（ロ）である。な
お、図６（ロ）においてＰｓはステータコイル１２Ｕと
１２Ｖの中間位置を表す。ロータ１１の回転揺動と前記
最大駆動電流Ｉｍａｘによって発生した磁界との相互作
用によって、ステータコイル１２Ｕと１２Ｖの端子には
誘起電圧が発生する。この誘起電圧は前記端子間電圧Ｕ
Ｖに加算されて線４１、４２を介して電流電圧検出回路
４０の入力端に加えられる。電流電圧検出回路４０は所
定の処理を行ってロータ位置を表す検出電圧ＵＶａを発
生させる。 このロータ位置を表す検出電圧ＵＶａは図
６（ハ）に示す如く変動する。
【０００６】この検出電圧ＵＶａは検出電圧信号４５と
して入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４を介してＣＰＵ
３１に読み込まれ、ＣＰＵ３１は検出電圧ＵＶａの変化
が静定判別しきい値電圧Ｅｓよりも小さいか否かを判断
し（２０５）、ＹＥＳならば検出電圧ＵＶａの変化が静
定判別しきい値時間Ｔｓよりも大きいか否かを判断（２
０６）し、これもＹＥＳであれば静定完了（２０７）と
なる。
して入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４を介してＣＰＵ
３１に読み込まれ、ＣＰＵ３１は検出電圧ＵＶａの変化
が静定判別しきい値電圧Ｅｓよりも小さいか否かを判断
し（２０５）、ＹＥＳならば検出電圧ＵＶａの変化が静
定判別しきい値時間Ｔｓよりも大きいか否かを判断（２
０６）し、これもＹＥＳであれば静定完了（２０７）と
なる。
【０００７】静定完了後直ちにＣＰＵ３１は入出力イン
ターフェイスＩ／Ｏ３４を介して駆動回路２０に制御信
号を与える。すると、駆動回路２０は全てのステータコ
イル１２Ｕ、１２Ｖ及び１２Ｗに最大駆動電流Ｉｍａｘ
を供給し、回転磁場を発生させ（２０８）、ロータ１１
の回転を開始させる。制御回路３０のＣＰＵ３１は、０
ｒｐｍからロータが回転磁界に吸引され回転磁界に脱調
せずに追従できる角加速度で、電流電圧検出回路４０か
ら入力されたロータ位置を表す検出電圧信号４５を用い
ずにロータを加速していき、ステータコイル１２Ｕ、１
２Ｖ及び１２Ｗに供給されている最大駆動電流Ｉｍａｘ
によって発生している回転磁場とロータ位置がずれない
ように回転磁場制御を行なう（２０９）。ＣＰＵ３１は
ロータ位置を表す検出電圧信号４５に基づいてロータ１
１の回転数Ｖ を監視しており、回転数Ｖが設定回転数
Ｖｓに 達したか否かを判断する（２１０）。判断の結
果がＹＥＳならば、ＣＰＵ３１は駆動回路２０に制御信
号を与え、駆動回路２０は最大駆動電流Ｉｍａｘを定常
駆動電流Ｉｎｏｒに切り替える。そして、ＣＰＵ３１
は、電流電圧検出回路４０から入力されたロータ位置を
表す検出電圧信号４５に基づいて回転磁場制御を行う
（２１１）。この状態で運転を続けながら、ＣＰＵ３１
はロータ１１の回転数Ｖが定格回転数Ｖｎｏｒに達した
か否かを判断する（２１２）。判断の結果がＹＥＳなら
ば、これによってモータの起動・加速が完了する。
ターフェイスＩ／Ｏ３４を介して駆動回路２０に制御信
号を与える。すると、駆動回路２０は全てのステータコ
イル１２Ｕ、１２Ｖ及び１２Ｗに最大駆動電流Ｉｍａｘ
を供給し、回転磁場を発生させ（２０８）、ロータ１１
の回転を開始させる。制御回路３０のＣＰＵ３１は、０
ｒｐｍからロータが回転磁界に吸引され回転磁界に脱調
せずに追従できる角加速度で、電流電圧検出回路４０か
ら入力されたロータ位置を表す検出電圧信号４５を用い
ずにロータを加速していき、ステータコイル１２Ｕ、１
２Ｖ及び１２Ｗに供給されている最大駆動電流Ｉｍａｘ
によって発生している回転磁場とロータ位置がずれない
ように回転磁場制御を行なう（２０９）。ＣＰＵ３１は
ロータ位置を表す検出電圧信号４５に基づいてロータ１
１の回転数Ｖ を監視しており、回転数Ｖが設定回転数
Ｖｓに 達したか否かを判断する（２１０）。判断の結
果がＹＥＳならば、ＣＰＵ３１は駆動回路２０に制御信
号を与え、駆動回路２０は最大駆動電流Ｉｍａｘを定常
駆動電流Ｉｎｏｒに切り替える。そして、ＣＰＵ３１
は、電流電圧検出回路４０から入力されたロータ位置を
表す検出電圧信号４５に基づいて回転磁場制御を行う
（２１１）。この状態で運転を続けながら、ＣＰＵ３１
はロータ１１の回転数Ｖが定格回転数Ｖｎｏｒに達した
か否かを判断する（２１２）。判断の結果がＹＥＳなら
ば、これによってモータの起動・加速が完了する。
【０００８】以上説明した通り、従来のブラシレスモー
タの駆動装置においては、制御回路３０からの制御信号
を受けて、駆動回路２０がモータのステータコイル１２
Ｕ、１２Ｖ及び１２Ｗに駆動電圧・電流を与えながら、
ロータ１１の回転運動により発生する誘起電圧を電流電
圧検出回路４０により検出していた。このため、各相間
の端子電圧には駆動電圧に誘起電圧が加算されていた。
この場合、駆動トルクの変動むら等によりモータ誘起電
圧にはノイズが発生する。また回転数が低いため、モー
タ誘起電圧もそれに伴い低くなり、ノイズの影響が大き
い。その結果、ロータ位相検出にずれが生じ、瞬時発生
トルクの低下や変動をもたらす。このような状態が著し
い場合には、モータは加速不能となり、再起動が必要と
なる。そして、場合によっては何度もこの工程を繰り返
すこと、従ってタイムロスとなることがあった。
タの駆動装置においては、制御回路３０からの制御信号
を受けて、駆動回路２０がモータのステータコイル１２
Ｕ、１２Ｖ及び１２Ｗに駆動電圧・電流を与えながら、
ロータ１１の回転運動により発生する誘起電圧を電流電
圧検出回路４０により検出していた。このため、各相間
の端子電圧には駆動電圧に誘起電圧が加算されていた。
この場合、駆動トルクの変動むら等によりモータ誘起電
圧にはノイズが発生する。また回転数が低いため、モー
タ誘起電圧もそれに伴い低くなり、ノイズの影響が大き
い。その結果、ロータ位相検出にずれが生じ、瞬時発生
トルクの低下や変動をもたらす。このような状態が著し
い場合には、モータは加速不能となり、再起動が必要と
なる。そして、場合によっては何度もこの工程を繰り返
すこと、従ってタイムロスとなることがあった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】発明が解決しようとす
る課題は、ステータコイルに誘起される誘起電圧に基づ
いて位置検出信号を得るようにしたブラシレスモータの
駆動装置において、起動時に迅速且つ正確なロータ位置
の検出が可能であり、無駄な電力消費を削減し、更に起
動時間の短縮を図ることができる駆動装置を提供するこ
とである。
る課題は、ステータコイルに誘起される誘起電圧に基づ
いて位置検出信号を得るようにしたブラシレスモータの
駆動装置において、起動時に迅速且つ正確なロータ位置
の検出が可能であり、無駄な電力消費を削減し、更に起
動時間の短縮を図ることができる駆動装置を提供するこ
とである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は永久磁石形ロータ、複数相のステータコイ
ルを有するステータ、所定の通電タイミングに従ってス
テータコイルに駆動電流を供給する駆動回路、ステータ
コイルの電流電圧検出回路及びこの電流電圧検出回路の
検出電圧を利用して位置検出信号を得ると共にこの位置
検出信号に基づいて通電タイミングを決定して前記駆動
回路を制御する制御回路とからなるブラシレスモータの
駆動装置において、回路電源投入後直ちにステータコイ
ルの１相に最大駆動電流を供給し、前記電流電圧検出回
路の検出電圧の変動に基づいて静定を行うようにした。
また、ロータの静定後に全てのステータコイルに最大駆
動電流を供給してロータを回転させ、予め設定した時間
後に駆動電流の供給を停止してフリーランを行わせなが
らロータ位置の検出を行うようにした。
に、本発明は永久磁石形ロータ、複数相のステータコイ
ルを有するステータ、所定の通電タイミングに従ってス
テータコイルに駆動電流を供給する駆動回路、ステータ
コイルの電流電圧検出回路及びこの電流電圧検出回路の
検出電圧を利用して位置検出信号を得ると共にこの位置
検出信号に基づいて通電タイミングを決定して前記駆動
回路を制御する制御回路とからなるブラシレスモータの
駆動装置において、回路電源投入後直ちにステータコイ
ルの１相に最大駆動電流を供給し、前記電流電圧検出回
路の検出電圧の変動に基づいて静定を行うようにした。
また、ロータの静定後に全てのステータコイルに最大駆
動電流を供給してロータを回転させ、予め設定した時間
後に駆動電流の供給を停止してフリーランを行わせなが
らロータ位置の検出を行うようにした。
【００１０】更に、回路電源投入後直ちにステータコイ
ルの１相に最大駆動電流Ｉｍａｘを供給し、前記電流電
圧検出回路の検出電圧の変動に基づいて静定を行う第１
段階、静定完了後直ちにステータコイルの１相に供給し
ている最大駆動電流Ｉｍａｘを最小駆動電流Ｉｍｉｎに
切り替え、起動信号入力があるまで保持する第２段階、
起動信号入力があると直ちに全てのステータコイルに最
大駆動電流Ｉｍａｘを供給し、予め設定した時間後に駆
動電流の供給を停止してフリーランを行わせ、位相ずれ
と設定精度とを比較する第３段階、及び位相ずれが設定
精度以内に達するとフリーランを終了させ、最大駆動電
流Ｉｍａｘを定常駆動電流Ｉｎｏｒに切り替える第４段
階の一連の起動準備を行わせるようにした。。
ルの１相に最大駆動電流Ｉｍａｘを供給し、前記電流電
圧検出回路の検出電圧の変動に基づいて静定を行う第１
段階、静定完了後直ちにステータコイルの１相に供給し
ている最大駆動電流Ｉｍａｘを最小駆動電流Ｉｍｉｎに
切り替え、起動信号入力があるまで保持する第２段階、
起動信号入力があると直ちに全てのステータコイルに最
大駆動電流Ｉｍａｘを供給し、予め設定した時間後に駆
動電流の供給を停止してフリーランを行わせ、位相ずれ
と設定精度とを比較する第３段階、及び位相ずれが設定
精度以内に達するとフリーランを終了させ、最大駆動電
流Ｉｍａｘを定常駆動電流Ｉｎｏｒに切り替える第４段
階の一連の起動準備を行わせるようにした。。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明に係るブラシレスモ
ータの駆動装置の一実施例回路図を示す。図１におい
て、１０はブラシレスモータ、２０は駆動回路、３０は
制御回路、そして４０は電流電圧検出回路である。ブラ
シレスモータ１０は永久磁石形ロータ１１と三相のステ
ータコイル１２Ｕ、１２Ｖ並びに１２Ｗを含む。駆動回
路２０は、駆動電圧２７、及び半導体スイッチ２１、２
２、２３、２４、２５並びに２６を含む。
ータの駆動装置の一実施例回路図を示す。図１におい
て、１０はブラシレスモータ、２０は駆動回路、３０は
制御回路、そして４０は電流電圧検出回路である。ブラ
シレスモータ１０は永久磁石形ロータ１１と三相のステ
ータコイル１２Ｕ、１２Ｖ並びに１２Ｗを含む。駆動回
路２０は、駆動電圧２７、及び半導体スイッチ２１、２
２、２３、２４、２５並びに２６を含む。
【００１３】制御回路３０はＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、
ＲＡＭ３３、入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４及びデ
ータバス３５とから構成されている。ＲＡＭ３３は、少
なくとも、静定判別しきい値電圧Ｅｓの格納部３３ａ、
静定判別しきい値時間Ｔｓの格納部３３ｂ、位置検出成
否判断基準値の格納部３３ｃ、定格回転数の格納部３３
ｄ、最大駆動電流Ｉｍａｘの格納部３３ｅ、定常駆動電
流Ｉｎｏｒの格納部３３ｆ、最小駆動電流Ｉｍｉｎの格
納部３３ｇ及びフリーラン設定値の格納部３３ｈを含
む。入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４の入力ポートに
は、起動スイッチ等の起動手段からの起動入力信号４４
と回路電源投入信号４８が加えられ、また電流電圧検出
回路４０からは端子電圧信号４５とステータコイル電流
信号４６が加えられる。入出力インターフェイスＩ／Ｏ
３４の出力ポートＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ及びＦは、半導体
スイッチ２１、２２、２３、２４、２５及び２６の対応
する制御端子にそれぞれ接続されている。
ＲＡＭ３３、入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４及びデ
ータバス３５とから構成されている。ＲＡＭ３３は、少
なくとも、静定判別しきい値電圧Ｅｓの格納部３３ａ、
静定判別しきい値時間Ｔｓの格納部３３ｂ、位置検出成
否判断基準値の格納部３３ｃ、定格回転数の格納部３３
ｄ、最大駆動電流Ｉｍａｘの格納部３３ｅ、定常駆動電
流Ｉｎｏｒの格納部３３ｆ、最小駆動電流Ｉｍｉｎの格
納部３３ｇ及びフリーラン設定値の格納部３３ｈを含
む。入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４の入力ポートに
は、起動スイッチ等の起動手段からの起動入力信号４４
と回路電源投入信号４８が加えられ、また電流電圧検出
回路４０からは端子電圧信号４５とステータコイル電流
信号４６が加えられる。入出力インターフェイスＩ／Ｏ
３４の出力ポートＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ及びＦは、半導体
スイッチ２１、２２、２３、２４、２５及び２６の対応
する制御端子にそれぞれ接続されている。
【００１４】要するに図１の本発明の一実施例回路は、
図４の従来例回路において、ＲＡＭ３３に最小駆動電流
Ｉｍｉｎの格納部３３ｇ及びフリーラン設定値の格納部
３３ｈとを追加し、且つ入出力インターフェイスＩ／Ｏ
３４の入力ポートに回路電源投入信号４８が加えらるよ
うにして構成したものである。
図４の従来例回路において、ＲＡＭ３３に最小駆動電流
Ｉｍｉｎの格納部３３ｇ及びフリーラン設定値の格納部
３３ｈとを追加し、且つ入出力インターフェイスＩ／Ｏ
３４の入力ポートに回路電源投入信号４８が加えらるよ
うにして構成したものである。
【００１５】図１に示した一実施例のブラシレスモータ
の駆動装置における起動準備を、図２のフローチャート
に従って説明する。回路電源投入（１０１）がなされる
と、ＣＰＵ３１はＲＡＭ３３から静定判別しきい値電圧
Ｅｓ、静定判別しきい値時間Ｔｓ及び最大駆動電流Ｉｍ
ａｘの読み込み（１０２）を行う。ＣＰＵ３１は入出力
インターフェイスＩ／Ｏ３４を介して駆動回路２０を制
御し、ステータコイル１２Ｕと１２Ｖを流れる電流が最
大駆動電流Ｉｍａｘになるような端子間電圧ＵＶをステ
ータコイル１２Ｕと１２Ｖの端子間に印加させる。この
ようにして印加された印加端子間電圧ＵＶは、図３
（イ）に示す如く後述するフリーラン開始時間まで保持
される。
の駆動装置における起動準備を、図２のフローチャート
に従って説明する。回路電源投入（１０１）がなされる
と、ＣＰＵ３１はＲＡＭ３３から静定判別しきい値電圧
Ｅｓ、静定判別しきい値時間Ｔｓ及び最大駆動電流Ｉｍ
ａｘの読み込み（１０２）を行う。ＣＰＵ３１は入出力
インターフェイスＩ／Ｏ３４を介して駆動回路２０を制
御し、ステータコイル１２Ｕと１２Ｖを流れる電流が最
大駆動電流Ｉｍａｘになるような端子間電圧ＵＶをステ
ータコイル１２Ｕと１２Ｖの端子間に印加させる。この
ようにして印加された印加端子間電圧ＵＶは、図３
（イ）に示す如く後述するフリーラン開始時間まで保持
される。
【００１６】このステータコイル１２Ｕと１２Ｖに流れ
る最大駆動電流Ｉｍａｘによって発生した磁界によっ
て、ロータ１１の永久磁石の１磁極（Ｓ極又はＮ極）は
ステータコイル１２Ｕと１２Ｖの中間の位相に吸引され
る。この吸引によってロータ１１は、ステータコイル１
２Ｕと１２Ｖの中間の位相を中心にして前後に回転揺動
する。この回転揺動は、時間とともにその大きさを減
じ、そして前記中間の位相に吸引された磁極が一致した
位置において静止する。このロータ１１の回転揺動、従
ってロータ位置の変動を示したものが図３（ロ）であ
る。なお、図３（ロ）においてＰｓはステータコイル１
２Ｕと１２Ｖの中間位置を表す。ロータ１１の回転揺動
と前記最大駆動電流Ｉｍａｘによって発生した磁界との
相互作用によって、ステータコイル１２Ｕと１２Ｖの端
子には誘起電圧が発生する。この誘起電圧は前記端子間
電圧ＵＶに加算されて線４１、４２を介して電流電圧検
出回路４０の入力端に加えられる。電流電圧検出回路４
０は所定の処理を行ってロータ位置を表す検出電圧ＵＶ
ａを発生させる。このロータ位置を表す検出電圧ＵＶａ
は図３（ハ）に示す如く変動する。
る最大駆動電流Ｉｍａｘによって発生した磁界によっ
て、ロータ１１の永久磁石の１磁極（Ｓ極又はＮ極）は
ステータコイル１２Ｕと１２Ｖの中間の位相に吸引され
る。この吸引によってロータ１１は、ステータコイル１
２Ｕと１２Ｖの中間の位相を中心にして前後に回転揺動
する。この回転揺動は、時間とともにその大きさを減
じ、そして前記中間の位相に吸引された磁極が一致した
位置において静止する。このロータ１１の回転揺動、従
ってロータ位置の変動を示したものが図３（ロ）であ
る。なお、図３（ロ）においてＰｓはステータコイル１
２Ｕと１２Ｖの中間位置を表す。ロータ１１の回転揺動
と前記最大駆動電流Ｉｍａｘによって発生した磁界との
相互作用によって、ステータコイル１２Ｕと１２Ｖの端
子には誘起電圧が発生する。この誘起電圧は前記端子間
電圧ＵＶに加算されて線４１、４２を介して電流電圧検
出回路４０の入力端に加えられる。電流電圧検出回路４
０は所定の処理を行ってロータ位置を表す検出電圧ＵＶ
ａを発生させる。このロータ位置を表す検出電圧ＵＶａ
は図３（ハ）に示す如く変動する。
【００１７】この検出電圧ＵＶａは検出電圧信号４５と
して入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４を介してＣＰＵ
３１に読み込まれ、ＣＰＵ３１は検出電圧ＵＶａの変化
が静定判別しきい値電圧Ｅｓよりも小さいか否かを判断
し（１０４）、ＹＥＳならば検出電圧ＵＶａの変化が静
定判別しきい値時間Ｔｓよりも大きいか否かを判断し
（１０５）、これもＹＥＳであれば静定完了（１０６）
となる。
して入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４を介してＣＰＵ
３１に読み込まれ、ＣＰＵ３１は検出電圧ＵＶａの変化
が静定判別しきい値電圧Ｅｓよりも小さいか否かを判断
し（１０４）、ＹＥＳならば検出電圧ＵＶａの変化が静
定判別しきい値時間Ｔｓよりも大きいか否かを判断し
（１０５）、これもＹＥＳであれば静定完了（１０６）
となる。
【００１８】静定完了後直ちにＣＰＵ３１は入出力イン
ターフェイスＩ／Ｏ３４を介して駆動回路２０に制御信
号を与え、駆動回路２０はステータコイル１２Ｕ及び１
２Ｖに最小駆動電流Ｉｍｉｎを供給し（１０７）、この
状態で起動信号４４が制御回路３０に入力されているか
否かを判断する（１０８）。その判断がＹＥＳであれ
ば、ＣＰＵ３１は駆動回路２０に制御信号を与える。す
ると、駆動回路２０は全てのステータコイル１２Ｕ、１
２Ｖ及び１２Ｗに最大駆動電流Ｉｍａｘを供給し、回転
磁場を発生させ（１０９）、ロータ１１の回転を開始さ
せる。ロータ１１は時間とともに回転数が増加する。Ｃ
ＰＵ３１は予め設定されたフリーラン開始時間に達した
か否かを判断し（１１０）、判断の結果がＹＥＳなら
ば、ＣＰＵ３１は駆動回路２０に制御信号を与える。す
ると、駆動回路２０は全てのステータコイル１２Ｕ、１
２Ｖ及び１２Ｗへの印加電圧をオフにして、ロータ１１
をフリーランさせる（１１１）。
ターフェイスＩ／Ｏ３４を介して駆動回路２０に制御信
号を与え、駆動回路２０はステータコイル１２Ｕ及び１
２Ｖに最小駆動電流Ｉｍｉｎを供給し（１０７）、この
状態で起動信号４４が制御回路３０に入力されているか
否かを判断する（１０８）。その判断がＹＥＳであれ
ば、ＣＰＵ３１は駆動回路２０に制御信号を与える。す
ると、駆動回路２０は全てのステータコイル１２Ｕ、１
２Ｖ及び１２Ｗに最大駆動電流Ｉｍａｘを供給し、回転
磁場を発生させ（１０９）、ロータ１１の回転を開始さ
せる。ロータ１１は時間とともに回転数が増加する。Ｃ
ＰＵ３１は予め設定されたフリーラン開始時間に達した
か否かを判断し（１１０）、判断の結果がＹＥＳなら
ば、ＣＰＵ３１は駆動回路２０に制御信号を与える。す
ると、駆動回路２０は全てのステータコイル１２Ｕ、１
２Ｖ及び１２Ｗへの印加電圧をオフにして、ロータ１１
をフリーランさせる（１１１）。
【００１９】ロータ１１をフリーランさせた状態で、本
発明の駆動装置はロータ位置の検出を行うのである。即
ち、この状態ではブラシレスモータ１０は発電機として
機能しており、ステータコイル１２Ｕ、１２Ｖ及び１２
Ｗの各端子間にはロータ１１のフリーランによる回転運
動に対応した誘起電圧ＵＶ、ＵＷ及びＷＵが発生する。
これら誘起電圧は線４１、４２を介して電流電圧検出回
路４０の入力端に加えられ、電流電圧検出回路４０は所
定の処理を行ってロータ位置を表す検出電圧を発生させ
る。
発明の駆動装置はロータ位置の検出を行うのである。即
ち、この状態ではブラシレスモータ１０は発電機として
機能しており、ステータコイル１２Ｕ、１２Ｖ及び１２
Ｗの各端子間にはロータ１１のフリーランによる回転運
動に対応した誘起電圧ＵＶ、ＵＷ及びＷＵが発生する。
これら誘起電圧は線４１、４２を介して電流電圧検出回
路４０の入力端に加えられ、電流電圧検出回路４０は所
定の処理を行ってロータ位置を表す検出電圧を発生させ
る。
【００２０】これら検出電圧は検出電圧信号４５として
入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４を介してＣＰＵ３１
に読み込まれ、ＣＰＵ３１は検出電圧の変化から位相ず
れを所定の演算により検出し、これを監視し続け、検出
された位相ずれが目標の設定精度内に入ったか否か、従
ってロータ位置検出が終了したか否かを判断する（１１
２）。判断の結果がＹＥＳであれば、ＣＰＵ３１は駆動
回路２０に制御信号を与える。すると、駆動回路２０は
全てのステータコイル１２Ｕ、１２Ｖ及び１２Ｗに定常
駆動電流Ｉｎｏｒを供給し、回転磁場を発生させ（１１
３）、ロータ１１の回転を開始させる。フリーランはこ
の時点で終了する。ＣＰＵ３１は、電流電圧検出回路４
０から入力されたロータ位置を表す検出電圧信号４５に
基づいて回転磁場制御を行い、ロータ１１の回転数Ｖが
定格回転数Ｖｎｏｒに達したか否かを判断する（１１
４）。判断の結果がＹＥＳならば、これによってモータ
の起動・加速が完了する（１１５）。
入出力インターフェイスＩ／Ｏ３４を介してＣＰＵ３１
に読み込まれ、ＣＰＵ３１は検出電圧の変化から位相ず
れを所定の演算により検出し、これを監視し続け、検出
された位相ずれが目標の設定精度内に入ったか否か、従
ってロータ位置検出が終了したか否かを判断する（１１
２）。判断の結果がＹＥＳであれば、ＣＰＵ３１は駆動
回路２０に制御信号を与える。すると、駆動回路２０は
全てのステータコイル１２Ｕ、１２Ｖ及び１２Ｗに定常
駆動電流Ｉｎｏｒを供給し、回転磁場を発生させ（１１
３）、ロータ１１の回転を開始させる。フリーランはこ
の時点で終了する。ＣＰＵ３１は、電流電圧検出回路４
０から入力されたロータ位置を表す検出電圧信号４５に
基づいて回転磁場制御を行い、ロータ１１の回転数Ｖが
定格回転数Ｖｎｏｒに達したか否かを判断する（１１
４）。判断の結果がＹＥＳならば、これによってモータ
の起動・加速が完了する（１１５）。
【００２１】本発明に係るブラシレスモータの駆動装置
は回路電源投入信号４８を制御回路３０に加えるように
したことを特徴とする。これにより、図２のフローチャ
ートに示すように回路電源投入直後、直ちににロータ位
置決めを行うようにした。更にロータ位置決めが完了し
た後、起動信号４４が入力されるまでの間、ステータコ
イルに最大駆動電流Ｉｍａｘを流し続けて無駄な電力を
消費したり発熱を招くことがないように、最大駆動電流
Ｉｍａｘから最小駆動電流Ｉｍｉｎに切り替えるように
した。最小駆動電流Ｉｍｉｎは実験的に定めて与えられ
てもよいし、ロータ位置を表す検出電圧ＵＶａの振動が
発生しないようにフィードバック制御を行ってもよい。
フィードバック制御によって偏差がゼロのときＩｍｉｎ
はゼロになる。
は回路電源投入信号４８を制御回路３０に加えるように
したことを特徴とする。これにより、図２のフローチャ
ートに示すように回路電源投入直後、直ちににロータ位
置決めを行うようにした。更にロータ位置決めが完了し
た後、起動信号４４が入力されるまでの間、ステータコ
イルに最大駆動電流Ｉｍａｘを流し続けて無駄な電力を
消費したり発熱を招くことがないように、最大駆動電流
Ｉｍａｘから最小駆動電流Ｉｍｉｎに切り替えるように
した。最小駆動電流Ｉｍｉｎは実験的に定めて与えられ
てもよいし、ロータ位置を表す検出電圧ＵＶａの振動が
発生しないようにフィードバック制御を行ってもよい。
フィードバック制御によって偏差がゼロのときＩｍｉｎ
はゼロになる。
【００２２】また本発明に係るブラシレスモータの駆動
装置は、静定完了後に起動信号入力を確認し、先ず最大
駆動電流Ｉｍａｘで回転磁界を発生させてモータに回転
運動を与え、設定値（開始時間と終了時間）で指定され
た時間だけフリーランを行うようにし、このフリーラン
期間中に効率よくロータ位置検出を行うようにしたこと
を特徴とする。即ち、このフリーラン期間中はブラシレ
スモータ１０は発電機として機能しているから、電流電
圧検出回路４０が検出するステータコイルの端子間電圧
は誘起電圧だけである。従って、従来例の場合に問題と
なった駆動トルクの変動むら等によるノイズは、本発明
に係る駆動装置においては生じない。
装置は、静定完了後に起動信号入力を確認し、先ず最大
駆動電流Ｉｍａｘで回転磁界を発生させてモータに回転
運動を与え、設定値（開始時間と終了時間）で指定され
た時間だけフリーランを行うようにし、このフリーラン
期間中に効率よくロータ位置検出を行うようにしたこと
を特徴とする。即ち、このフリーラン期間中はブラシレ
スモータ１０は発電機として機能しているから、電流電
圧検出回路４０が検出するステータコイルの端子間電圧
は誘起電圧だけである。従って、従来例の場合に問題と
なった駆動トルクの変動むら等によるノイズは、本発明
に係る駆動装置においては生じない。
【００２３】
【発明の効果】本発明に係るブラシレスモータの駆動装
置は、従来回路において制御回路のＲＡＭに最小駆動電
流の格納部及びフリーラン設定値の格納部とを追加し、
且つ制御回路の入出力インターフェイスＩ／Ｏの入力ポ
ートに回路電源投入信号が加えらるようにしたものであ
るから、構成の複雑さも前記追加によるコストアップも
生じない。何よりも、ロータ静定後にフリーランさせな
がらロータ位置の検出を行うという段階を含む独特の起
動準備を行うものであるから、起動時に迅速且つ正確な
ロータ位置の検出が可能となり、起動準備期間中に無駄
な電力消費を削減するとともに発熱も押え、更に起動時
間の短縮を図ることができた。このような優れた効果を
有するので、本発明は、磁気軸受を備えモータダンピン
グの極めて小さいターボ分子ポンプ用ブラシレスモータ
の駆動装置として極めて有用である。
置は、従来回路において制御回路のＲＡＭに最小駆動電
流の格納部及びフリーラン設定値の格納部とを追加し、
且つ制御回路の入出力インターフェイスＩ／Ｏの入力ポ
ートに回路電源投入信号が加えらるようにしたものであ
るから、構成の複雑さも前記追加によるコストアップも
生じない。何よりも、ロータ静定後にフリーランさせな
がらロータ位置の検出を行うという段階を含む独特の起
動準備を行うものであるから、起動時に迅速且つ正確な
ロータ位置の検出が可能となり、起動準備期間中に無駄
な電力消費を削減するとともに発熱も押え、更に起動時
間の短縮を図ることができた。このような優れた効果を
有するので、本発明は、磁気軸受を備えモータダンピン
グの極めて小さいターボ分子ポンプ用ブラシレスモータ
の駆動装置として極めて有用である。
【図１】本発明に係るブラシレスモータの駆動装置の一
実施例回路図である。
実施例回路図である。
【図２】本発明に係るブラシレスモータの駆動装置にお
けるモータ起動までの起動準備のフローチャートであ
る。
けるモータ起動までの起動準備のフローチャートであ
る。
【図３】本発明に係るブラシレスモータの駆動装置にお
ける印加端子電圧、ロータ位置及び検出電圧の時間的変
化、並びにこれらの相互関係を示す図である。
ける印加端子電圧、ロータ位置及び検出電圧の時間的変
化、並びにこれらの相互関係を示す図である。
【図４】従来のモータ駆動装置の一実施例回路図であ
る。
る。
【図５】従来のモータ駆動装置におけるモータ起動まで
の起動準備のフローチャートである。
の起動準備のフローチャートである。
【図６】従来のモータ駆動装置における印加端子電圧、
ロータ位置及び検出電圧の時間的変化、並びにこれらの
相互関係を示す図である。
ロータ位置及び検出電圧の時間的変化、並びにこれらの
相互関係を示す図である。
１０ ブラシレスモータ １１ ロータ １２Ｕ、１２Ｖ、１２Ｗ ステータコイル ２０ 駆動回路 ２１、２２、２３、２４、２５、２６ 半導体スイッ
チ ２７ 駆動電圧 ３０ 制御回路 ３１ ＣＰＵ ３２ ＲＯＭ ３３ ＲＡＭ ３３ａ 静定判別しきい値電圧Ｅｓの格納部 ３３ｂ 静定判別しきい値時間Ｔｓの格納部 ３３ｃ 位置検出成否判断基準値の格納部 ３３ｄ 定格回転数の格納部 ３３ｅ 最大駆動電流Ｉｍａｘの格納部 ３３ｆ 定常駆動電流Ｉｎｏｒの格納部 ３３ｇ 最小駆動電流Ｉｍｉｎの格納部 ３３ｈ フリーラン設定値の格納部 ３３ｊ 設定回転数Ｖｓの格納部 ３４ 入出力インターフェイスＩ／Ｏ ３５ データバス ４０ 電流電圧検出回路 ４１、４２，４３ 線 ４４ 起動信号 ４５ 端子電圧信号 ４６ ステータコイル電流信号 ４７ 制御信号線 ４８ 回路電源投入信号
チ ２７ 駆動電圧 ３０ 制御回路 ３１ ＣＰＵ ３２ ＲＯＭ ３３ ＲＡＭ ３３ａ 静定判別しきい値電圧Ｅｓの格納部 ３３ｂ 静定判別しきい値時間Ｔｓの格納部 ３３ｃ 位置検出成否判断基準値の格納部 ３３ｄ 定格回転数の格納部 ３３ｅ 最大駆動電流Ｉｍａｘの格納部 ３３ｆ 定常駆動電流Ｉｎｏｒの格納部 ３３ｇ 最小駆動電流Ｉｍｉｎの格納部 ３３ｈ フリーラン設定値の格納部 ３３ｊ 設定回転数Ｖｓの格納部 ３４ 入出力インターフェイスＩ／Ｏ ３５ データバス ４０ 電流電圧検出回路 ４１、４２，４３ 線 ４４ 起動信号 ４５ 端子電圧信号 ４６ ステータコイル電流信号 ４７ 制御信号線 ４８ 回路電源投入信号
Claims (3)
- 【請求項１】 永久磁石が取り付けられたロータ、複数
相のステータコイルを有するステータ、所定の通電タイ
ミングに従ってステータコイルに駆動電流を供給する駆
動回路、ステータコイルの電流電圧検出回路及びこの電
流電圧検出回路の検出電圧を利用してロータ位置検出信
号を得ると共にこの位置検出信号に基づいて通電タイミ
ングを決定して前記駆動回路を制御する制御回路とから
なるブラシレスモータの駆動装置において、回路電源投
入後直ちにステータコイルの１相に最大駆動電流を供給
し、前記電流電圧検出回路の検出電圧の変動に基づいて
静定を行うようにしたことを特徴とするブラシレスモー
タの駆動装置。 - 【請求項２】 ロータの静定後に全てのステータコイ
ルに最大駆動電流を供給してロータを回転させ、予め設
定した時間後に駆動電流の供給を停止してフリーランを
行わせながらロータ位置の検出を行うようにしたことを
特徴とする請求項１のブラシレスモータの駆動装置。 - 【請求項３】 永久磁石形ロータ、複数相のステータ
コイルを有するステータ、所定の通電タイミングに従っ
てステータコイルに駆動電流を供給する駆動回路、ステ
ータコイルの電流電圧検出回路及びこの電流電圧検出回
路の検出電圧を利用してロータ位置検出信号を得ると共
にこの位置検出信号に基づいて通電タイミングを決定し
て前記駆動回路を制御する制御回路とからなるブラシレ
スモータの駆動装置において、回路電源投入後直ちにス
テータコイルの１相に最大駆動電流を供給し、前記電流
電圧検出回路の検出電圧の変動に基づいて静定を行う第
１段階、静定完了後直ちにステータコイルの１相に供給
している最大駆動電流を最小駆動電流に切り替え、起動
信号入力があるまで保持する第２段階、起動信号入力が
あると直ちに全てのステータコイルに最大駆動電流を供
給し、予め設定した時間後に駆動電流の供給を停止して
フリーランを行わせ、位相ずれと設定精度とを比較する
第３段階、及び位相ずれが設定精度以内に達するとフリ
ーランを終了させ、最大駆動電流を定常駆動電流に切り
替える第４段階とからなる一連の起動準備を行うように
したことを特徴とするブラシレスモータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10134283A JPH11318096A (ja) | 1998-04-30 | 1998-04-30 | ブラシレスモータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10134283A JPH11318096A (ja) | 1998-04-30 | 1998-04-30 | ブラシレスモータの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11318096A true JPH11318096A (ja) | 1999-11-16 |
Family
ID=15124671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10134283A Pending JPH11318096A (ja) | 1998-04-30 | 1998-04-30 | ブラシレスモータの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11318096A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1189335A2 (en) * | 2000-09-18 | 2002-03-20 | Seiko Instruments Inc. | Control circuit and apparatus of brush-less motor and vacuum pump |
| JP2002272198A (ja) * | 2001-03-15 | 2002-09-20 | Fuji Electric Co Ltd | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
| JP2003083087A (ja) * | 2001-09-14 | 2003-03-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ガスタービンプラント、及びその動作方法 |
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| JP2013081370A (ja) * | 2006-07-28 | 2013-05-02 | Mitsuba Corp | ブラシレスファンモータの駆動装置、及び始動方法 |
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| WO2015146350A1 (ja) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | 株式会社豊田自動織機 | 電動機の制御装置 |
-
1998
- 1998-04-30 JP JP10134283A patent/JPH11318096A/ja active Pending
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