JPH11316898A - 車両前方監視装置 - Google Patents
車両前方監視装置Info
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- JPH11316898A JPH11316898A JP10122479A JP12247998A JPH11316898A JP H11316898 A JPH11316898 A JP H11316898A JP 10122479 A JP10122479 A JP 10122479A JP 12247998 A JP12247998 A JP 12247998A JP H11316898 A JPH11316898 A JP H11316898A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者に煩わしさを感じさせず、適切に先行
車の先行車発進警報を発生する。 【解決手段】 制御装置１は先行車検出センサ２、車速
センサ３、ウインカ操作検出装置４、ナビゲーション装
置６からの入力を基に、自車両Ａが先行車Ｂに続いて停
止後先行車が発進したとき、自車両の位置と動作状況に
応じて、振動素子制御器７を介して運転席シート８の振
動素子９を駆動し先行車発進警報を行なう。この際、先
行車検出センサ２は停止後所定時間経過してから作動さ
せるとともに、交差点内で停止したときやウインカを操
作しているときは先行車発進警報を発生しない。また交
差点の先頭に停止し、ウインカを操作していないときの
み、先行車発進警報が発生しない旨を音声報知器５によ
り報知する。
車の先行車発進警報を発生する。 【解決手段】 制御装置１は先行車検出センサ２、車速
センサ３、ウインカ操作検出装置４、ナビゲーション装
置６からの入力を基に、自車両Ａが先行車Ｂに続いて停
止後先行車が発進したとき、自車両の位置と動作状況に
応じて、振動素子制御器７を介して運転席シート８の振
動素子９を駆動し先行車発進警報を行なう。この際、先
行車検出センサ２は停止後所定時間経過してから作動さ
せるとともに、交差点内で停止したときやウインカを操
作しているときは先行車発進警報を発生しない。また交
差点の先頭に停止し、ウインカを操作していないときの
み、先行車発進警報が発生しない旨を音声報知器５によ
り報知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両前方監視装置
に関し、特に、自車両が停止中に先行車が発進すると警
報を発生する車両前方監視装置に関する。
に関し、特に、自車両が停止中に先行車が発進すると警
報を発生する車両前方監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の増加に従って、交通ラッシ
ュ状態が多くなっている。このようなラッシュ状態では
交差点等での信号待ちや自然渋滞などで車両が連なって
停止（停車）することが多いが、このような状況では周
囲に対する運転者の注意力が散漫になって、先行車の発
進に気付かないままとなることが多い。そこで、先行車
が発進すると警報を発生して、運転者に注意を促す車両
前方監視装置が知られている。
ュ状態が多くなっている。このようなラッシュ状態では
交差点等での信号待ちや自然渋滞などで車両が連なって
停止（停車）することが多いが、このような状況では周
囲に対する運転者の注意力が散漫になって、先行車の発
進に気付かないままとなることが多い。そこで、先行車
が発進すると警報を発生して、運転者に注意を促す車両
前方監視装置が知られている。
【０００３】従来のこの種の車両前方監視装置として
は、例えば、図９に示すようなものがある。すなわち、
制御器１０２にレーザレーダやミリ波レーダ等で先行車
を検出する先行車検出センサ１０１と車速センサ１０４
が接続され、先行車検出センサ１０１からの先行車検出
信号と、車速センサ１０４よりの自車両の車速信号が入
力されるとともに、警報発生器１０３が接続されてい
る。制御器１０２では先行車検出信号と車速信号から先
行車の有無を判定し、自車両が停止して一定時間経過後
に先行車が発進すると警報発生器１０３に信号を出力し
て、先行車発進警報を発生させる。特開平５−１２０６
００号公報にも同様の構成が開示されている。
は、例えば、図９に示すようなものがある。すなわち、
制御器１０２にレーザレーダやミリ波レーダ等で先行車
を検出する先行車検出センサ１０１と車速センサ１０４
が接続され、先行車検出センサ１０１からの先行車検出
信号と、車速センサ１０４よりの自車両の車速信号が入
力されるとともに、警報発生器１０３が接続されてい
る。制御器１０２では先行車検出信号と車速信号から先
行車の有無を判定し、自車両が停止して一定時間経過後
に先行車が発進すると警報発生器１０３に信号を出力し
て、先行車発進警報を発生させる。特開平５−１２０６
００号公報にも同様の構成が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両前方監視装置にあっては、図１０のよう
に自車両Ａが交差点の先頭で停止している場合、センサ
のレーダ検出範囲内に先行車が存在しないので発進警報
はセットされず、先行車発進警報は発生しない。このた
め、先行車発進警報をあてにして、前方注意を怠ると、
信号が青になっても発進せず、後続車から発進を促され
ることになる。なお、図中矢印は車両の向きを示してい
る。
うな従来の車両前方監視装置にあっては、図１０のよう
に自車両Ａが交差点の先頭で停止している場合、センサ
のレーダ検出範囲内に先行車が存在しないので発進警報
はセットされず、先行車発進警報は発生しない。このた
め、先行車発進警報をあてにして、前方注意を怠ると、
信号が青になっても発進せず、後続車から発進を促され
ることになる。なお、図中矢印は車両の向きを示してい
る。
【０００５】一方、図１１のように、自車両Ａが渋滞等
によりやむを得ず先行車Ｂに近接したまま交差点内に停
止している場合には、一刻も早く交差点内から抜け出た
いため、運転者は前方に注意を払っており警報は不要で
あるにもかかわらず、自車両が停止したとき発進警報が
セットされるので、一定時間経過後に先行車Ｂが発進す
ると、先行車発進警報を発生してしまう。このため、前
方注意をしている運転者にとっては煩わしいものとな
る。
によりやむを得ず先行車Ｂに近接したまま交差点内に停
止している場合には、一刻も早く交差点内から抜け出た
いため、運転者は前方に注意を払っており警報は不要で
あるにもかかわらず、自車両が停止したとき発進警報が
セットされるので、一定時間経過後に先行車Ｂが発進す
ると、先行車発進警報を発生してしまう。このため、前
方注意をしている運転者にとっては煩わしいものとな
る。
【０００６】さらにまた、図１２のように交差点で右左
折する場合にも、周囲の状況に注意をしているので警報
は不要であるが、車両列がつまってすぐに曲がれず自車
両Ａが一旦停車すると発進警報がセットされ、その後先
行車Ｂが発進すると先行車発進警報が発生してしまっ
て、同じく煩わしさを感じさせる。
折する場合にも、周囲の状況に注意をしているので警報
は不要であるが、車両列がつまってすぐに曲がれず自車
両Ａが一旦停車すると発進警報がセットされ、その後先
行車Ｂが発進すると先行車発進警報が発生してしまっ
て、同じく煩わしさを感じさせる。
【０００７】そしてまた、交差点や右左折時でなくと
も、先行車に続いて停止した際当初の或る時間は運転者
の注意力も高く維持されており、この間の先行車発進警
報も煩わしいものである。したがって本発明は、このよ
うな従来の問題点に鑑み、適切に先行車発進警報を発生
するとともに、運転者が周囲状況に注意を払っているよ
うな場合には警報発生を行わないようにして煩わしさを
感じさせない車両前方監視装置を提供することを目的と
する。
も、先行車に続いて停止した際当初の或る時間は運転者
の注意力も高く維持されており、この間の先行車発進警
報も煩わしいものである。したがって本発明は、このよ
うな従来の問題点に鑑み、適切に先行車発進警報を発生
するとともに、運転者が周囲状況に注意を払っているよ
うな場合には警報発生を行わないようにして煩わしさを
感じさせない車両前方監視装置を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、先行車との距離に基づいて自車両前方の所定
範囲内に先行車が存在するか否かを検出する先行車検出
手段と、自車両の停止状態を検出する停止検出手段と、
警報手段とを備え、自車両が停止後上記所定範囲内に検
出される先行車が発進して先行車との距離変化が生じた
とき警報手段が先行車発進警報を発生する車両前方監視
装置であって、自車両の位置を検出する位置検出手段
と、自車両の停止位置に基づいて先行車発進警報の発生
の許否を制御する制御装置とを有するものとした。
の発明は、先行車との距離に基づいて自車両前方の所定
範囲内に先行車が存在するか否かを検出する先行車検出
手段と、自車両の停止状態を検出する停止検出手段と、
警報手段とを備え、自車両が停止後上記所定範囲内に検
出される先行車が発進して先行車との距離変化が生じた
とき警報手段が先行車発進警報を発生する車両前方監視
装置であって、自車両の位置を検出する位置検出手段
と、自車両の停止位置に基づいて先行車発進警報の発生
の許否を制御する制御装置とを有するものとした。
【０００９】請求項２記載の発明は、自車両の位置を検
出する位置検出手段の代わりに、ウィンカ操作を検出す
るウィンカ操作検出手段を有し、制御装置がウインカ操
作の有無に基づいて先行車発進警報の発生の許否を制御
するものとした。
出する位置検出手段の代わりに、ウィンカ操作を検出す
るウィンカ操作検出手段を有し、制御装置がウインカ操
作の有無に基づいて先行車発進警報の発生の許否を制御
するものとした。
【００１０】請求項３の発明は、自車両の位置を検出す
る位置検出手段とウィンカ操作を検出するウィンカ操作
検出手段の双方を有し、制御装置が自車両の停止位置お
よびウインカ操作の有無に基づいて先行車発進警報の発
生の許否を制御するものとした。
る位置検出手段とウィンカ操作を検出するウィンカ操作
検出手段の双方を有し、制御装置が自車両の停止位置お
よびウインカ操作の有無に基づいて先行車発進警報の発
生の許否を制御するものとした。
【００１１】より具体的には、位置検出手段は、交差点
の位置データを記憶している交差点位置情報部と自車両
の現在位置データを生成する自車両位置情報部を備え、
制御装置は、自車両の現在位置が交差点内にあるときは
先行車発進警報を発生させないものとする。交差点内で
注意を払っているときには自車両および先行車の状態の
如何によらず先行車発進警報が阻止されて、運転者への
煩わしさが防止される。また、ウインカ操作が行なわれ
ている間も、制御装置は先行車発進警報を発生させな
い。右左折中で注意を払っているときにも、先行車発進
警報が阻止されて、運転者への煩わしさが防止される。
の位置データを記憶している交差点位置情報部と自車両
の現在位置データを生成する自車両位置情報部を備え、
制御装置は、自車両の現在位置が交差点内にあるときは
先行車発進警報を発生させないものとする。交差点内で
注意を払っているときには自車両および先行車の状態の
如何によらず先行車発進警報が阻止されて、運転者への
煩わしさが防止される。また、ウインカ操作が行なわれ
ている間も、制御装置は先行車発進警報を発生させな
い。右左折中で注意を払っているときにも、先行車発進
警報が阻止されて、運転者への煩わしさが防止される。
【００１２】警報手段のほかに、さらに先行車発進警報
が発生されない旨を報知する警報不作動報知手段を有す
るものとして、制御装置は、自車両の現在位置が交差点
先頭にあるときは、ウインカ操作が行なわれていないと
きのみ、警報不作動報知手段を駆動するものとすること
ができる。先行車がいないために先行車発進警報が発生
されない場合でも、その先行車発進警報が発生されない
旨を報知により、運転者の前方注意を促しこれを維持さ
せることができる。上記警報不作動報知手段は、音声報
知器からなるものとすることができる。また、警報手段
は、運転者シートに設置した振動素子と、該振動素子を
駆動する振動素子制御器から構成するのが好ましい。
が発生されない旨を報知する警報不作動報知手段を有す
るものとして、制御装置は、自車両の現在位置が交差点
先頭にあるときは、ウインカ操作が行なわれていないと
きのみ、警報不作動報知手段を駆動するものとすること
ができる。先行車がいないために先行車発進警報が発生
されない場合でも、その先行車発進警報が発生されない
旨を報知により、運転者の前方注意を促しこれを維持さ
せることができる。上記警報不作動報知手段は、音声報
知器からなるものとすることができる。また、警報手段
は、運転者シートに設置した振動素子と、該振動素子を
駆動する振動素子制御器から構成するのが好ましい。
【００１３】さらに、制御装置は自車両の停止時間を計
時する計時手段を備え、自車両の停止後所定時間経過後
に先行車検出手段を作動させるのが好ましい。これによ
り、停止直後の運転者の注意力が高い間は先行車発進警
報は行なわれず、停止状態が所定時間継続して周囲に対
する注意力が散漫になるような状況下で適時に先行車発
進警報が発生する。
時する計時手段を備え、自車両の停止後所定時間経過後
に先行車検出手段を作動させるのが好ましい。これによ
り、停止直後の運転者の注意力が高い間は先行車発進警
報は行なわれず、停止状態が所定時間継続して周囲に対
する注意力が散漫になるような状況下で適時に先行車発
進警報が発生する。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例により説明する。図１は、実施例の全体構成を示す図
である。制御装置１にまず先行車検出センサ２が接続さ
れている。先行車検出センサ２は、とくに図示しないが
レーザ光を受発光する送受ユニットを車両前端部に前方
へ向けて設置してあり、自車両が停止したときに先行車
が所定の検出範囲内に存在すると、自車両からその先行
車までの距離を計測して、計測信号を制御装置１へ出力
する。
例により説明する。図１は、実施例の全体構成を示す図
である。制御装置１にまず先行車検出センサ２が接続さ
れている。先行車検出センサ２は、とくに図示しないが
レーザ光を受発光する送受ユニットを車両前端部に前方
へ向けて設置してあり、自車両が停止したときに先行車
が所定の検出範囲内に存在すると、自車両からその先行
車までの距離を計測して、計測信号を制御装置１へ出力
する。
【００１５】また、制御装置１には、車速センサ３、ウ
ィンカ操作検出装置４およびナビゲーション装置６が接
続されている。車速センサ３とウィンカ操作検出装置４
からは、それぞれ自車両の車速信号およびウィンカ操作
信号が制御装置１に入力される。ナビゲーション装置６
は、自車両位置情報部６ａと交差点位置情報部６ｂとを
備え、それぞれ自車両位置情報と交差点位置情報を制御
装置１へ入力する。制御装置１は、タイマ１ａとメモリ
１ｂを内蔵する。
ィンカ操作検出装置４およびナビゲーション装置６が接
続されている。車速センサ３とウィンカ操作検出装置４
からは、それぞれ自車両の車速信号およびウィンカ操作
信号が制御装置１に入力される。ナビゲーション装置６
は、自車両位置情報部６ａと交差点位置情報部６ｂとを
備え、それぞれ自車両位置情報と交差点位置情報を制御
装置１へ入力する。制御装置１は、タイマ１ａとメモリ
１ｂを内蔵する。
【００１６】運転席シート８には振動素子９が埋め込ま
れ、この振動素子９を駆動する振動素子制御器７が制御
装置１に接続されている。そして制御装置１にはさら
に、音声報知器５が接続されている。
れ、この振動素子９を駆動する振動素子制御器７が制御
装置１に接続されている。そして制御装置１にはさら
に、音声報知器５が接続されている。
【００１７】つぎに、上記構成の実施例における停止状
況別の作動を説明する。図２は、直進道路または交差点
手前（交差点外）で先行車Ｂに続き自車両Ａが停止し
て、そのまま直進しようとしている場合である。この場
合には、制御装置１は自車両が停止した時刻をメモリ１
ｂに記憶すると同時にタイマ１ａを作動させ、自車両の
停止時間が予め定めた所定時間以上となると先行車検出
センサ２を作動させる。そして、先行車と自車両とが停
止して一定時間経過後に先行車が発進すると、振動素子
制御器７を介して運転席シート８に埋め込まれ振動素子
９を駆動して先行車発進警報を発生する。
況別の作動を説明する。図２は、直進道路または交差点
手前（交差点外）で先行車Ｂに続き自車両Ａが停止し
て、そのまま直進しようとしている場合である。この場
合には、制御装置１は自車両が停止した時刻をメモリ１
ｂに記憶すると同時にタイマ１ａを作動させ、自車両の
停止時間が予め定めた所定時間以上となると先行車検出
センサ２を作動させる。そして、先行車と自車両とが停
止して一定時間経過後に先行車が発進すると、振動素子
制御器７を介して運転席シート８に埋め込まれ振動素子
９を駆動して先行車発進警報を発生する。
【００１８】図３は、自車両Ａが交差点の先頭で停止し
ている場合である。この場合には、先行車を検出しない
ため先行車発進警報は発生しない。しかし、前方注意を
怠ると信号が青になっても発進しないために後続車に発
進を促される可能性がある。このため、制御装置１は、
音声報知器５から先行車発進警報が発生されない旨を報
知する。
ている場合である。この場合には、先行車を検出しない
ため先行車発進警報は発生しない。しかし、前方注意を
怠ると信号が青になっても発進しないために後続車に発
進を促される可能性がある。このため、制御装置１は、
音声報知器５から先行車発進警報が発生されない旨を報
知する。
【００１９】図４は、渋滞等のためにやむなく自車両Ａ
が交差点内で先行車Ｂに続いて停止している場合であ
る。この場合には、運転者は一刻も早く交差点内から抜
け出したいため前方に注意を払っているので、先行車発
進警報が発生すると煩わしい。このため、制御装置１
は、自車両Ａが先行車Ｂに続いて停車した後は、先行車
Ｂが発進しても先行車発進警報を発生しないように制御
する。
が交差点内で先行車Ｂに続いて停止している場合であ
る。この場合には、運転者は一刻も早く交差点内から抜
け出したいため前方に注意を払っているので、先行車発
進警報が発生すると煩わしい。このため、制御装置１
は、自車両Ａが先行車Ｂに続いて停車した後は、先行車
Ｂが発進しても先行車発進警報を発生しないように制御
する。
【００２０】図５は、交差点を右折するときに右折途中
で先行車Ｂが停止したため先行車につまって自車両Ａも
停止した場合である。この場合には、運転者は一刻も早
く交差点内から抜け出したいため前方注意をしており、
先行車発進警報が発生すると煩わしい。このため、制御
装置１は、先行車発進警報が発生しないように制御す
る。
で先行車Ｂが停止したため先行車につまって自車両Ａも
停止した場合である。この場合には、運転者は一刻も早
く交差点内から抜け出したいため前方注意をしており、
先行車発進警報が発生すると煩わしい。このため、制御
装置１は、先行車発進警報が発生しないように制御す
る。
【００２１】また一般に、図６のように、右左折のため
にウインカＷを操作したときには、運転者は前方に注意
を払っており、先行車の有無にかかわらず先行車発進警
報は不要である。このため、本実施例にあっては、制御
装置１は、ウインカ操作検出装置４によりウインカＷを
操作し点滅駆動させていることを検出したときには先行
車発進警報が発生しないように制御する。同様に、後述
する発進警報不作動の報知も行なわない。
にウインカＷを操作したときには、運転者は前方に注意
を払っており、先行車の有無にかかわらず先行車発進警
報は不要である。このため、本実施例にあっては、制御
装置１は、ウインカ操作検出装置４によりウインカＷを
操作し点滅駆動させていることを検出したときには先行
車発進警報が発生しないように制御する。同様に、後述
する発進警報不作動の報知も行なわない。
【００２２】図７、図８は、上記作動のための制御装置
１による制御動作を示すフローチャートである。まずス
テップ１０１では、車速センサ３からの車速信号に基づ
いて、自車両の車速Ｖが０か否か、すなわち停止してい
るかどうかをチェックする。そして、自車両が走行して
いる間このチェックを繰り返し、停止するとステップ１
０２へ進む。
１による制御動作を示すフローチャートである。まずス
テップ１０１では、車速センサ３からの車速信号に基づ
いて、自車両の車速Ｖが０か否か、すなわち停止してい
るかどうかをチェックする。そして、自車両が走行して
いる間このチェックを繰り返し、停止するとステップ１
０２へ進む。
【００２３】ステップ１０２では、ウィンカ操作検出装
置４からのウィンカ操作信号に基づいて、ウインカスイ
ッチがＯＮか否か、すなわち右折または左折のためウイ
ンカが操作されたかどうかをチェックする。そして、ウ
インカが操作されていればステップ１０１へ戻る。ウイ
ンカが操作されていなければステップ１０３へ進む。ウ
インカを操作しての右折または左折時には、前方に注意
を払っているため先行車発進警報は不要である。従って
ここでは、ウインカを操作したときには先行車発進警報
のための以下のステップへ進まないようにしている。
置４からのウィンカ操作信号に基づいて、ウインカスイ
ッチがＯＮか否か、すなわち右折または左折のためウイ
ンカが操作されたかどうかをチェックする。そして、ウ
インカが操作されていればステップ１０１へ戻る。ウイ
ンカが操作されていなければステップ１０３へ進む。ウ
インカを操作しての右折または左折時には、前方に注意
を払っているため先行車発進警報は不要である。従って
ここでは、ウインカを操作したときには先行車発進警報
のための以下のステップへ進まないようにしている。
【００２４】ステップ１０３では、自車両が停止したこ
とをチェックしたときの時刻ｔ１をメモリ１ｂに記憶す
るとともに、タイマ１ａを作動開始させる。
とをチェックしたときの時刻ｔ１をメモリ１ｂに記憶す
るとともに、タイマ１ａを作動開始させる。
【００２５】つぎのステップ１０４では、あらためて自
車両が停止しているか否かをチェックし、停止している
ときにはステップ１０６へ進む。一方、自車両が走行を
開始しているときにはステップ１０５へ進み、タイマ１
ａの動作を停止するとともにメモリ１ｂに記憶した停止
時刻をクリアして、ステップ１０１へ戻る。
車両が停止しているか否かをチェックし、停止している
ときにはステップ１０６へ進む。一方、自車両が走行を
開始しているときにはステップ１０５へ進み、タイマ１
ａの動作を停止するとともにメモリ１ｂに記憶した停止
時刻をクリアして、ステップ１０１へ戻る。
【００２６】ステップ１０６では、停止時刻ｔ１から現
在時刻ｔまでの経過時間が予め定めた時間Ｔ以上である
か否かをチェックし、停止の経過時間がＴを越えるとス
テップ１０７へ進む。
在時刻ｔまでの経過時間が予め定めた時間Ｔ以上である
か否かをチェックし、停止の経過時間がＴを越えるとス
テップ１０７へ進む。
【００２７】ステップ１０７では、先行車検出センサ
（レーダ）２をＯＮさせてステップ１０８へ進む。自車
両停止後短時間は、運転者は周囲に注意を払っており先
行車発進警報は不要であり、また、停止の度に先行車検
出センサを作動させるのは不経済である。したがって、
所定時間経過してから先行車検出センサによる先行車の
監視を開始し、先行車発進警報を発生し得る態勢とな
る。なお、所定時間Ｔは、渋滞の列の中に長時間停車し
ているなど同一の運転状態が続いたとき経験上注意力が
散漫となる恐れがあると判断される時間に設定される。
（レーダ）２をＯＮさせてステップ１０８へ進む。自車
両停止後短時間は、運転者は周囲に注意を払っており先
行車発進警報は不要であり、また、停止の度に先行車検
出センサを作動させるのは不経済である。したがって、
所定時間経過してから先行車検出センサによる先行車の
監視を開始し、先行車発進警報を発生し得る態勢とな
る。なお、所定時間Ｔは、渋滞の列の中に長時間停車し
ているなど同一の運転状態が続いたとき経験上注意力が
散漫となる恐れがあると判断される時間に設定される。
【００２８】ステップ１０８では、自車両の停止場所が
交差点であるか否かを、ナビゲーション装置６の自車両
位置情報部６ａ及び交差点位置情報部６ｂからの自車両
位置情報及び交差点位置情報を基に判断する。そして、
現在の停止場所が交差点であればステップ１０９へ進
み、交差点でなければステップ１１５へ進む。
交差点であるか否かを、ナビゲーション装置６の自車両
位置情報部６ａ及び交差点位置情報部６ｂからの自車両
位置情報及び交差点位置情報を基に判断する。そして、
現在の停止場所が交差点であればステップ１０９へ進
み、交差点でなければステップ１１５へ進む。
【００２９】ステップ１０９では、先行車検出センサ２
の検出結果に基づいて、先行車が自車両前方の所定の近
接範囲内に存在するかどうかをチェックする。そして、
存在しないときはステップ１１０へ進み、先行車が存在
するときはステップ１１２へ進む。先行車が存在すると
判断されたときは、図４、図５に示すように交差点内で
先行車に続いて停止している状況であり、先行車が存在
しないと判断されたときは、図３に示すように、交差点
の先頭で停止している状況である。
の検出結果に基づいて、先行車が自車両前方の所定の近
接範囲内に存在するかどうかをチェックする。そして、
存在しないときはステップ１１０へ進み、先行車が存在
するときはステップ１１２へ進む。先行車が存在すると
判断されたときは、図４、図５に示すように交差点内で
先行車に続いて停止している状況であり、先行車が存在
しないと判断されたときは、図３に示すように、交差点
の先頭で停止している状況である。
【００３０】交差点の先頭で停止している場合には、先
行車が存在しないので発進警報態勢に入らず（発進警報
セットせず）、先行車発進警報は発生しない。従って、
先行車発進警報を当てにして前方注意を怠ると、信号が
青になっても気づかない。そこで、ステップ１１０で
は、音声報知器５を駆動して、先行車発進警報が不作動
である旨の報知を行い、次のステップ１１１で自車両の
車速をチェックして、発進するまでの間この報知を繰り
返す。自車両が発進すると、ステップ１１３で先行車検
出センサ２をＯＦＦにする。そして、ステップ１１４
で、タイマ１ａを停止するとともに、メモリ１ｂをクリ
アして１０１へ戻る。
行車が存在しないので発進警報態勢に入らず（発進警報
セットせず）、先行車発進警報は発生しない。従って、
先行車発進警報を当てにして前方注意を怠ると、信号が
青になっても気づかない。そこで、ステップ１１０で
は、音声報知器５を駆動して、先行車発進警報が不作動
である旨の報知を行い、次のステップ１１１で自車両の
車速をチェックして、発進するまでの間この報知を繰り
返す。自車両が発進すると、ステップ１１３で先行車検
出センサ２をＯＦＦにする。そして、ステップ１１４
で、タイマ１ａを停止するとともに、メモリ１ｂをクリ
アして１０１へ戻る。
【００３１】一方、図４、図５のように交差点内で先行
車に続いて停止している状況では、一刻も早く交差点内
から抜け出したいために運転者は前方に注意を払ってい
る。このため、先行車が発進すれば気が付くので、先行
車発進警報も、あるいは先行車発進警報が不作動である
旨の報知も行わず、ステップ１１２では自車両の車速を
チェックし、自車両が発進するとステップ１１３へ進
む。
車に続いて停止している状況では、一刻も早く交差点内
から抜け出したいために運転者は前方に注意を払ってい
る。このため、先行車が発進すれば気が付くので、先行
車発進警報も、あるいは先行車発進警報が不作動である
旨の報知も行わず、ステップ１１２では自車両の車速を
チェックし、自車両が発進するとステップ１１３へ進
む。
【００３２】ステップ１０８でのチェックで自車両が交
差点外で停止したと判断された場合は、ステップ１１５
において、先行車検出センサ２の検出結果に基づいて、
先行車が自車両前方の所定の近接範囲内に存在するかど
うかをチェックする。そして、先行車が存在するときは
ステップ１１６へ進み、存在しないときはステップ１１
９へ進む。
差点外で停止したと判断された場合は、ステップ１１５
において、先行車検出センサ２の検出結果に基づいて、
先行車が自車両前方の所定の近接範囲内に存在するかど
うかをチェックする。そして、先行車が存在するときは
ステップ１１６へ進み、存在しないときはステップ１１
９へ進む。
【００３３】先行車が存在すると判断されたときは、図
２に示すように、直進道路または交差点手前（交差点
外）で先行車に続いて停止している状況である。この場
合には、発進警報態勢に入り（発進警報セット）、ステ
ップ１１６において、先行車検出センサ２の検出結果の
出力から先行車との車間距離の変化の有無、すなわち発
進したかどうかのチェックを繰り返す。
２に示すように、直進道路または交差点手前（交差点
外）で先行車に続いて停止している状況である。この場
合には、発進警報態勢に入り（発進警報セット）、ステ
ップ１１６において、先行車検出センサ２の検出結果の
出力から先行車との車間距離の変化の有無、すなわち発
進したかどうかのチェックを繰り返す。
【００３４】そして先行車が発進すると、ステップ１１
７で振動素子制御器７へ制御信号を送出して、運転席シ
ート８に埋め込まれた振動素子９を駆動させることによ
り、先行車発進警報を発生する。この先行車発進警報
は、ステップ１１８で自車両の車速をチェックして、自
車両が発進するのを検出するまで繰り返される。そして
先行車両に続いて自車両も発進すると、ステップ１１３
に進む。
７で振動素子制御器７へ制御信号を送出して、運転席シ
ート８に埋め込まれた振動素子９を駆動させることによ
り、先行車発進警報を発生する。この先行車発進警報
は、ステップ１１８で自車両の車速をチェックして、自
車両が発進するのを検出するまで繰り返される。そして
先行車両に続いて自車両も発進すると、ステップ１１３
に進む。
【００３５】ステップ１１５のチェックで先行車が存在
しないときは、ステップ１１９において自車両の車速を
チェックし、自車両が発進すると、ステップ１１３で先
行車検出センサ２をＯＦＦにする。そして、ステップ１
１４で、タイマ１ａを停止するとともに、メモリ１ｂを
クリアして１０１へ戻る。また、ステップ１１９のチェ
ックで自車両が停止したままである間は、ステップ１１
５へ戻る。これにより、前回のフローにおけるステップ
１１５のチェックで万一先行車の存在の検出もれがあっ
ても、確実に先行車発進警報を発生することができる。
しないときは、ステップ１１９において自車両の車速を
チェックし、自車両が発進すると、ステップ１１３で先
行車検出センサ２をＯＦＦにする。そして、ステップ１
１４で、タイマ１ａを停止するとともに、メモリ１ｂを
クリアして１０１へ戻る。また、ステップ１１９のチェ
ックで自車両が停止したままである間は、ステップ１１
５へ戻る。これにより、前回のフローにおけるステップ
１１５のチェックで万一先行車の存在の検出もれがあっ
ても、確実に先行車発進警報を発生することができる。
【００３６】本実施例では、先行車検出センサ２が発明
の先行車検出手段を構成し、ナビゲーション装置６が位
置検出手段を、振動素子制御器７と振動素子９が警報手
段を、ウインカ操作検出装置４がウインカ操作検出手段
を、そして音声報知器５が警報不作動報知手段を構成し
ている。また、フローチャートにおけるステップ１０
１、１０４、１１１、１１２、１１８および１１９が停
止検出手段を構成している。
の先行車検出手段を構成し、ナビゲーション装置６が位
置検出手段を、振動素子制御器７と振動素子９が警報手
段を、ウインカ操作検出装置４がウインカ操作検出手段
を、そして音声報知器５が警報不作動報知手段を構成し
ている。また、フローチャートにおけるステップ１０
１、１０４、１１１、１１２、１１８および１１９が停
止検出手段を構成している。
【００３７】以上のように、本実施例では、先行車に続
いて自車両が停止したとき、先行車検出センサからの信
号に基づいて制御装置が先行車の発進を検出して先行車
発進警報を発生させる車両前方監視装置において、自車
両が停止してから所定時間経過後に先行車検出センサを
作動させるものとしたので、運転者の注意力が落ちてい
ない間に先行車発進警報が発生して煩わしさを感じさせ
るということがなく、また、停止後短時間に発進する場
合などに無駄に先行車検出センサを作動させることもな
い。
いて自車両が停止したとき、先行車検出センサからの信
号に基づいて制御装置が先行車の発進を検出して先行車
発進警報を発生させる車両前方監視装置において、自車
両が停止してから所定時間経過後に先行車検出センサを
作動させるものとしたので、運転者の注意力が落ちてい
ない間に先行車発進警報が発生して煩わしさを感じさせ
るということがなく、また、停止後短時間に発進する場
合などに無駄に先行車検出センサを作動させることもな
い。
【００３８】また、ナビゲーション装置で自車両の停止
位置が交差点であるかどうかを検知するとともに、ウィ
ンカ操作検出装置でウインカ操作の有無を検出し、自車
両が交差点内で停止したとき、あるいは右左折途中で停
止したときなど、運転者が十分注意を払っているような
状況では、先行車発進警報を発生させないものとしたの
で、煩わしさを感じさせない。
位置が交差点であるかどうかを検知するとともに、ウィ
ンカ操作検出装置でウインカ操作の有無を検出し、自車
両が交差点内で停止したとき、あるいは右左折途中で停
止したときなど、運転者が十分注意を払っているような
状況では、先行車発進警報を発生させないものとしたの
で、煩わしさを感じさせない。
【００３９】さらに、交差点の先頭で停止したときであ
って、ウインカを操作していないときには、先行車発進
警報が発生しない旨の報知を行なうので、先行車がいな
いため先行車発進警報が行なわれないときでも、この報
知によって運転者に信号切り替わりなど前方注意を促す
ことができる。この際、先行車発進警報が運転席シート
に埋め込まれた振動素子の駆動によって行なわれるのに
対して、先行車発進警報が発生しない旨の報知は音声報
知器で行なうので、報知内容が明瞭に理解される。
って、ウインカを操作していないときには、先行車発進
警報が発生しない旨の報知を行なうので、先行車がいな
いため先行車発進警報が行なわれないときでも、この報
知によって運転者に信号切り替わりなど前方注意を促す
ことができる。この際、先行車発進警報が運転席シート
に埋め込まれた振動素子の駆動によって行なわれるのに
対して、先行車発進警報が発生しない旨の報知は音声報
知器で行なうので、報知内容が明瞭に理解される。
【００４０】なお、実施例では先行車検出センサとし
て、レーザレーダを用いたものとしたが、これに限定さ
れず、そのほかミリ波レーダや超音波レーダなど種々の
ものを利用することができる。また、先行車発進警報に
運転席シート８に埋め込まれた振動素子９を用い、警報
不作動報知に音声報知器を用いたが、これに限定され
ず、先行車発進警報を音声で行い、警報不作動報知を振
動素子で行なうようにしてもよく、あるいは先行車発進
警報と警報不作動報知の双方を例えば音声で行ない、周
波数や音量、あるいはメッセージ内容で識別できるよに
してもよい。
て、レーザレーダを用いたものとしたが、これに限定さ
れず、そのほかミリ波レーダや超音波レーダなど種々の
ものを利用することができる。また、先行車発進警報に
運転席シート８に埋め込まれた振動素子９を用い、警報
不作動報知に音声報知器を用いたが、これに限定され
ず、先行車発進警報を音声で行い、警報不作動報知を振
動素子で行なうようにしてもよく、あるいは先行車発進
警報と警報不作動報知の双方を例えば音声で行ない、周
波数や音量、あるいはメッセージ内容で識別できるよに
してもよい。
【００４１】
【発明の効果】以上のとおり、請求項１の発明は、先行
車に続いて自車両が停止し、その後先行車が発進したこ
とを先行車検出手段により検知したときに先行車発進警
報を発生するようにした車両前方監視装置において、自
車両の停止位置に基づいて先行車発進警報の発生の許否
を制御するものとしたので、例えば自車両の現在位置が
交差点内にあるときは先行車発進警報を発生させないも
のとして、運転者が交差点内で注意を払っているときに
警報による煩わしさを受けないで済むという効果が得ら
れる。
車に続いて自車両が停止し、その後先行車が発進したこ
とを先行車検出手段により検知したときに先行車発進警
報を発生するようにした車両前方監視装置において、自
車両の停止位置に基づいて先行車発進警報の発生の許否
を制御するものとしたので、例えば自車両の現在位置が
交差点内にあるときは先行車発進警報を発生させないも
のとして、運転者が交差点内で注意を払っているときに
警報による煩わしさを受けないで済むという効果が得ら
れる。
【００４２】請求項２の発明は、自車両の停止位置の代
わりに、ウインカ操作の有無に基づいて先行車発進警報
の発生の許否を制御するものとしたので、右左折中で注
意を払っているときにも、先行車発進警報を阻止するこ
とにより、運転者への煩わしさが防止される。
わりに、ウインカ操作の有無に基づいて先行車発進警報
の発生の許否を制御するものとしたので、右左折中で注
意を払っているときにも、先行車発進警報を阻止するこ
とにより、運転者への煩わしさが防止される。
【００４３】なお、自車両の停止位置とウインカ操作の
有無の組合せに基づいて先行車発進警報の発生の許否を
制御するものとすることもできる。この場合、自車両の
現在位置が交差点先頭にあるときは、ウインカ操作が行
なわれていないときのみ、先行車発進警報が発生しない
旨の警報不作動報知を行なうものとすることにより、先
行車がいないために先行車発進警報が発生されない場合
でも、運転者に前方注意を促すことができる。
有無の組合せに基づいて先行車発進警報の発生の許否を
制御するものとすることもできる。この場合、自車両の
現在位置が交差点先頭にあるときは、ウインカ操作が行
なわれていないときのみ、先行車発進警報が発生しない
旨の警報不作動報知を行なうものとすることにより、先
行車がいないために先行車発進警報が発生されない場合
でも、運転者に前方注意を促すことができる。
【００４４】さらに、先行車検出手段は自車両の停止後
所定時間経過後に作動させるようにすることにより、停
止直後の運転者の注意力が高い間は先行車発進警報は行
なわれず、停止状態が所定時間継続して周囲に対する注
意力が散漫になるような状況下で適時に先行車発進警報
を発生させることができる。
所定時間経過後に作動させるようにすることにより、停
止直後の運転者の注意力が高い間は先行車発進警報は行
なわれず、停止状態が所定時間継続して周囲に対する注
意力が散漫になるような状況下で適時に先行車発進警報
を発生させることができる。
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】実施例の作動例を示す説明図である。
【図３】実施例の作動例を示す説明図である。
【図４】実施例の作動例を示す説明図である。
【図５】実施例の作動例を示す説明図である。
【図６】実施例の作動例を示す説明図である。
【図７】実施例における制御動作の流れを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図８】実施例における制御動作の流れを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図９】従来例を示すブロック図である。
【図１０】従来例の作動例を示す説明図である。
【図１１】従来例の作動例を示す説明図である。
【図１２】従来例の作動例を示す説明図である。
１ 制御装置 １ａ タイマ １ｂ メモリ ２ 先行車検出センサ ３ 車速センサ ４ ウィンカ操作検出装置 ５ 音声報知器 ６ ナビゲーション装置 ６ａ 自車両位置情報部 ６ｂ 交差点位置情報部 ７ 振動素子制御器 ８ 運転席シート ９ 振動素子
Claims (9)
- 【請求項１】 先行車との距離に基づいて自車両前方の
所定範囲内に先行車が存在するか否かを検出する先行車
検出手段と、自車両の停止状態を検出する停止検出手段
と、警報手段とを備え、自車両が停止後前記所定範囲内
に検出される先行車が発進して先行車との距離変化が生
じたとき前記警報手段が先行車発進警報を発生する車両
前方監視装置であって、自車両の位置を検出する位置検
出手段と、自車両の停止位置に基づいて前記先行車発進
警報の発生の許否を制御する制御装置とを有することを
特徴とする車両前方監視装置。 - 【請求項２】 先行車との距離に基づいて自車両前方の
所定範囲内に先行車が存在するか否かを検出する先行車
検出手段と、自車両の停止状態を検出する停止検出手段
と、警報手段とを備え、自車両が停止後前記所定範囲内
に検出される先行車が発進して先行車との距離変化が生
じたとき前記警報手段が先行車発進警報を発生する車両
前方監視装置であって、ウィンカ操作を検出するウィン
カ操作検出手段と、ウインカ操作の有無に基づいて前記
先行車発進警報の発生の許否を制御する制御装置とを有
することを特徴とする車両前方監視装置。 - 【請求項３】 先行車との距離に基づいて自車両前方の
所定範囲内に先行車が存在するか否かを検出する先行車
検出手段と、自車両の停止状態を検出する停止検出手段
と、警報手段とを備え、自車両が停止後前記所定範囲内
に検出される先行車が発進して先行車との距離変化が生
じたとき前記警報手段が先行車発進警報を発生する車両
前方監視装置であって、自車両の位置を検出する位置検
出手段と、ウィンカ操作を検出するウィンカ操作検出手
段と、自車両の停止位置およびウインカ操作の有無に基
づいて前記先行車発進警報の発生の許否を制御する制御
装置とを有することを特徴とする車両前方監視装置。 - 【請求項４】 前記位置検出手段は、交差点の位置デー
タを記憶している交差点位置情報部と自車両の現在位置
データを生成する自車両位置情報部を備え、前記制御装
置は、自車両の現在位置が交差点内にあるときは前記先
行車発進警報を発生させないことを特徴とする請求項１
または３記載の車両前方監視装置。 - 【請求項５】 前記制御装置は、ウインカ操作が行なわ
れている間は前記先行車発進警報を発生させないことを
特徴とする請求項２または３記載の車両前方監視装置。 - 【請求項６】 先行車発進警報が発生されない旨を報知
する警報不作動報知手段を有するとともに、前記位置検
出手段は、交差点の位置データを記憶している交差点位
置情報部と自車両の現在位置データを生成する自車両位
置情報部を備え、前記制御装置は、自車両の現在位置が
交差点先頭にあるときは、ウインカ操作が行なわれてい
ないときのみ、前記警報不作動報知手段を駆動すること
を特徴とする請求項３記載の車両前方監視装置。 - 【請求項７】 前記警報不作動報知手段は、音声報知器
からなることを特徴とする請求項６記載の車両前方監視
装置。 - 【請求項８】 前記制御装置は、自車両の停止時間を計
時する計時手段を備え、自車両の停止後所定時間経過後
に前記先行車検出手段を作動させるものであることを特
徴とする請求項１、２、３、４、５、６または７記載の
車両前方監視装置。 - 【請求項９】 前記警報手段は、運転者シートに設置し
た振動素子と、該振動素子を駆動する振動素子制御器か
らなることを特徴とする請求項１、２、３、４、５、
６、７または８記載の車両前方監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12247998A JP3893739B2 (ja) | 1998-05-01 | 1998-05-01 | 車両前方監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12247998A JP3893739B2 (ja) | 1998-05-01 | 1998-05-01 | 車両前方監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11316898A true JPH11316898A (ja) | 1999-11-16 |
| JP3893739B2 JP3893739B2 (ja) | 2007-03-14 |
Family
ID=14836874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12247998A Expired - Fee Related JP3893739B2 (ja) | 1998-05-01 | 1998-05-01 | 車両前方監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3893739B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006155319A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Equos Research Co Ltd | 走行支援装置 |
| WO2008065870A1 (fr) * | 2006-11-27 | 2008-06-05 | Toyota Boshoku Kabushiki Kaisha | Alarme d'état de l'air |
| US7619505B2 (en) | 2006-10-31 | 2009-11-17 | Hyundai Motor Company | Vehicle direction guide vibration system and method |
| JP2010048198A (ja) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| GB2471940A (en) * | 2009-07-15 | 2011-01-19 | Gm Global Tech Operations Inc | Method and device for activating at least one vehicle component |
| JP2011155775A (ja) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両 |
| JP2012216143A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Denso Corp | 運転支援装置 |
| JP2014089588A (ja) * | 2012-10-30 | 2014-05-15 | Denso Corp | 運転支援装置 |
| WO2014076902A1 (ja) * | 2012-11-14 | 2014-05-22 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、および運転支援方法 |
| CN106652517A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-05-10 | 北京易车互联信息技术有限公司 | 基于摄像头的前车起步提醒的方法及*** |
| JP2019148960A (ja) * | 2018-02-27 | 2019-09-05 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の前車発進警報装置 |
| CN113173159A (zh) * | 2020-01-09 | 2021-07-27 | 奥迪股份公司 | 对前车驾驶人员提醒的***和方法 |
-
1998
- 1998-05-01 JP JP12247998A patent/JP3893739B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006155319A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Equos Research Co Ltd | 走行支援装置 |
| JP4561338B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2010-10-13 | 株式会社エクォス・リサーチ | 走行支援装置 |
| US7619505B2 (en) | 2006-10-31 | 2009-11-17 | Hyundai Motor Company | Vehicle direction guide vibration system and method |
| WO2008065870A1 (fr) * | 2006-11-27 | 2008-06-05 | Toyota Boshoku Kabushiki Kaisha | Alarme d'état de l'air |
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| GB2471940B (en) * | 2009-07-15 | 2015-12-30 | Gm Global Tech Operations Inc | Method and device for activating a device of a vehicle carrying out safety functions in an emergency braking situation of the vehicle |
| US9156446B2 (en) | 2009-07-15 | 2015-10-13 | GM Global Technology Operations LLC | Method and device for activating at least one vehicle component of a vehicle |
| GB2471940A (en) * | 2009-07-15 | 2011-01-19 | Gm Global Tech Operations Inc | Method and device for activating at least one vehicle component |
| JP2011155775A (ja) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両 |
| JP2012216143A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Denso Corp | 運転支援装置 |
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| JP2014099002A (ja) * | 2012-11-14 | 2014-05-29 | Denso Corp | 運転支援装置、および運転支援方法 |
| CN106652517A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-05-10 | 北京易车互联信息技术有限公司 | 基于摄像头的前车起步提醒的方法及*** |
| JP2019148960A (ja) * | 2018-02-27 | 2019-09-05 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の前車発進警報装置 |
| CN113173159A (zh) * | 2020-01-09 | 2021-07-27 | 奥迪股份公司 | 对前车驾驶人员提醒的***和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3893739B2 (ja) | 2007-03-14 |
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