JPH11311201A - 油圧駆動制御装置 - Google Patents
油圧駆動制御装置Info
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- JPH11311201A JPH11311201A JP11481898A JP11481898A JPH11311201A JP H11311201 A JPH11311201 A JP H11311201A JP 11481898 A JP11481898 A JP 11481898A JP 11481898 A JP11481898 A JP 11481898A JP H11311201 A JPH11311201 A JP H11311201A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】油圧駆動制御装置において、アクチュエータの
動作方向がいずれであっても、簡単な構造で、負荷圧の
変化に係わらずアクチュエータを操作レバーの操作量に
応じた速度で動作させることができるようにする。 【解決手段】コントローラ２４は、角度センサ２１から
の操作レバー９０ａのレバーストローク信号ｘと圧力セ
ンサ２２，２３からのアームシリンダ５ａのボトム側及
びロッド側の圧力Ｐ1及びＰ2とを入力し、方向制御弁４
ａのメータアウト圧Ｐmoを判定し、レバーストローク信
号ｘから方向制御弁４ａのメータアウト絞り１３ａの開
口面積Ａ1及び目標通過流量Ｑrefを演算し、メータアウ
ト圧Ｐmo、開口面積Ａ1、目標通過流量Ｑrefからアーム
シリンダ５ａを操作レバー９０ａの操作量に応じた速度
で駆動するための補助弁２５の絞りの開口面積Ａ2を演
算し、この開口面積Ａ2に応じた制御信号Ｘsubを補助弁
２５に出力する。
動作方向がいずれであっても、簡単な構造で、負荷圧の
変化に係わらずアクチュエータを操作レバーの操作量に
応じた速度で動作させることができるようにする。 【解決手段】コントローラ２４は、角度センサ２１から
の操作レバー９０ａのレバーストローク信号ｘと圧力セ
ンサ２２，２３からのアームシリンダ５ａのボトム側及
びロッド側の圧力Ｐ1及びＰ2とを入力し、方向制御弁４
ａのメータアウト圧Ｐmoを判定し、レバーストローク信
号ｘから方向制御弁４ａのメータアウト絞り１３ａの開
口面積Ａ1及び目標通過流量Ｑrefを演算し、メータアウ
ト圧Ｐmo、開口面積Ａ1、目標通過流量Ｑrefからアーム
シリンダ５ａを操作レバー９０ａの操作量に応じた速度
で駆動するための補助弁２５の絞りの開口面積Ａ2を演
算し、この開口面積Ａ2に応じた制御信号Ｘsubを補助弁
２５に出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
建設機械のアクチュエータの駆動を制御する油圧駆動制
御装置に関する。
建設機械のアクチュエータの駆動を制御する油圧駆動制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルのアクチュエータの駆動を
制御する油圧駆動制御装置としては、特開平６−１２３
３０３号公報に記載されているように、制御対象となる
アクチュエータに接続された方向切換弁のメータアウト
絞りの上流側又は下流側に圧力補償弁を設け、アクチュ
エータの負荷圧の変化に係わらずアクチュエータの作動
速度を一定にするとともに、キャビテーションを防止す
ることを可能としたものがある。
制御する油圧駆動制御装置としては、特開平６−１２３
３０３号公報に記載されているように、制御対象となる
アクチュエータに接続された方向切換弁のメータアウト
絞りの上流側又は下流側に圧力補償弁を設け、アクチュ
エータの負荷圧の変化に係わらずアクチュエータの作動
速度を一定にするとともに、キャビテーションを防止す
ることを可能としたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、次のような問題がある。すなわち、
制御対象となるアクチュエータを油圧ショベルのアーム
伸縮用シリンダとした場合、シリンダの伸長時及び縮退
時のいずれにおいても、シリンダの動作を加速せしめる
方向の負荷、即ちネガティブロードが作用し得る。例え
ば、掘削作業を行う場合に、アームが車体から遠い位置
にある状態でシリンダを伸長させてアームクラウドさせ
ると、アームの自重が慣性負荷となり、シリンダの伸長
動作を加速させる。また、砂を均等に振りまく場合に、
アームが車体に近い位置にある状態でシリンダを縮退さ
せてアームダンプさせると、アームの自重が慣性負荷と
なり、シリンダの縮退動作を加速させる。このようなネ
ガティブロードは、油圧ショベルのバケットの積み荷の
量やアームの角度などに応じて変化する。
来技術においては、次のような問題がある。すなわち、
制御対象となるアクチュエータを油圧ショベルのアーム
伸縮用シリンダとした場合、シリンダの伸長時及び縮退
時のいずれにおいても、シリンダの動作を加速せしめる
方向の負荷、即ちネガティブロードが作用し得る。例え
ば、掘削作業を行う場合に、アームが車体から遠い位置
にある状態でシリンダを伸長させてアームクラウドさせ
ると、アームの自重が慣性負荷となり、シリンダの伸長
動作を加速させる。また、砂を均等に振りまく場合に、
アームが車体に近い位置にある状態でシリンダを縮退さ
せてアームダンプさせると、アームの自重が慣性負荷と
なり、シリンダの縮退動作を加速させる。このようなネ
ガティブロードは、油圧ショベルのバケットの積み荷の
量やアームの角度などに応じて変化する。
【０００４】上記特開平６−１２３３０３号に記載の従
来技術では、圧力補償弁により負荷圧の変化に係わらず
シリンダの作動速度を一定にし、シリンダを常に操作レ
バーの操作量に応じた速度で動作させることができる。
しかし、シリンダの伸長方向の動作に対する圧力補償弁
だけしか設けられていないので、シリンダの縮退方向に
ついても負荷圧の変化に係わらず動作速度を一定にする
ためには圧力補償弁をもう１つ設ける必要があり、この
場合には２つの圧力補償弁が設けられることになるた
め、システムが複雑になってしまう。したがって、従来
では、上述したような砂を均等に振りまく作業の場合に
は、オペレータがバケットの動きを見ながら慎重に操作
レバーを操作する必要があり、オペレータの負担が増大
し疲労感が増大するばかりでなく、砂を均等に振りまく
ことが困難であった。
来技術では、圧力補償弁により負荷圧の変化に係わらず
シリンダの作動速度を一定にし、シリンダを常に操作レ
バーの操作量に応じた速度で動作させることができる。
しかし、シリンダの伸長方向の動作に対する圧力補償弁
だけしか設けられていないので、シリンダの縮退方向に
ついても負荷圧の変化に係わらず動作速度を一定にする
ためには圧力補償弁をもう１つ設ける必要があり、この
場合には２つの圧力補償弁が設けられることになるた
め、システムが複雑になってしまう。したがって、従来
では、上述したような砂を均等に振りまく作業の場合に
は、オペレータがバケットの動きを見ながら慎重に操作
レバーを操作する必要があり、オペレータの負担が増大
し疲労感が増大するばかりでなく、砂を均等に振りまく
ことが困難であった。
【０００５】本発明の目的は、アクチュエータの動作方
向がいずれであっても、簡単な構造で、負荷圧の変化に
係わらずアクチュエータを操作レバーの操作量に応じた
速度で動作させることができる油圧駆動制御装置を提供
することである。
向がいずれであっても、簡単な構造で、負荷圧の変化に
係わらずアクチュエータを操作レバーの操作量に応じた
速度で動作させることができる油圧駆動制御装置を提供
することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】（１）上記の目的を達成
するため、本発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプか
らの圧油によって駆動されるアクチュエータと、操作レ
バーの操作方向と操作量に応じて前記アクチュエータに
供給される圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁
と、この方向制御弁をタンクに接続するタンクラインと
を有する油圧駆動制御装置において、前記タンクライン
に設けられ、前記アクチュエータからの戻り油の流量を
補助的に制御する補助弁と、前記アクチュエータの給排
ラインの圧力を検出する圧力検出手段と、前記操作レバ
ーの操作量を検出するレバー操作量検出手段と、前記圧
力検出手段により検出された圧力から前記アクチュエー
タのメータアウト圧力を決定し、このメータアウト圧力
と前記レバー操作量検出手段により検出された操作レバ
ーの操作量とに基づいて、前記アクチュエータが前記操
作レバーの操作量に応じた速度で駆動するよう前記補助
弁を制御する制御手段とを有する構成とする。
するため、本発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプか
らの圧油によって駆動されるアクチュエータと、操作レ
バーの操作方向と操作量に応じて前記アクチュエータに
供給される圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁
と、この方向制御弁をタンクに接続するタンクラインと
を有する油圧駆動制御装置において、前記タンクライン
に設けられ、前記アクチュエータからの戻り油の流量を
補助的に制御する補助弁と、前記アクチュエータの給排
ラインの圧力を検出する圧力検出手段と、前記操作レバ
ーの操作量を検出するレバー操作量検出手段と、前記圧
力検出手段により検出された圧力から前記アクチュエー
タのメータアウト圧力を決定し、このメータアウト圧力
と前記レバー操作量検出手段により検出された操作レバ
ーの操作量とに基づいて、前記アクチュエータが前記操
作レバーの操作量に応じた速度で駆動するよう前記補助
弁を制御する制御手段とを有する構成とする。
【０００７】このように補助弁、圧力検出手段、レバー
操作量検出手段及び制御手段を設け、アクチュエータの
メータアウト圧力と操作レバーの操作量とに基づいてア
クチュエータが操作レバーの操作量に応じた速度で駆動
するよう補助弁を制御することにより、アクチュエータ
にネガティブロードが作用してアクチュエータの給排ラ
インの一方の圧力が高くなると、アクチュエータの動作
速度が操作レバーの操作量に応じた速度よりも大きくな
らないように補助弁が絞られるので、アクチュエータの
両動作方向に圧力補償弁をそれぞれ設けることなく簡単
な構造で、アクチュエータの両動作方向について、負荷
圧の変化に係わらずアクチュエータを操作レバーの操作
量に応じた速度で動作させることができる。
操作量検出手段及び制御手段を設け、アクチュエータの
メータアウト圧力と操作レバーの操作量とに基づいてア
クチュエータが操作レバーの操作量に応じた速度で駆動
するよう補助弁を制御することにより、アクチュエータ
にネガティブロードが作用してアクチュエータの給排ラ
インの一方の圧力が高くなると、アクチュエータの動作
速度が操作レバーの操作量に応じた速度よりも大きくな
らないように補助弁が絞られるので、アクチュエータの
両動作方向に圧力補償弁をそれぞれ設けることなく簡単
な構造で、アクチュエータの両動作方向について、負荷
圧の変化に係わらずアクチュエータを操作レバーの操作
量に応じた速度で動作させることができる。
【０００８】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記制御手段は、前記レバー操作量検出手段により検出
された操作レバーの操作量から前記方向制御弁のメータ
アウト絞りの開口面積を演算する制御弁開口面積演算手
段と、前記レバー操作量検出手段により検出された操作
レバーの操作量から前記方向制御弁の目標通過流量を演
算する通過流量演算手段と、前記アクチュエータのメー
タアウト圧力、前記制御弁開口面積演算手段により求め
た方向制御弁のメータアウト絞りの開口面積及び前記通
過流量演算手段により求めた方向制御弁の目標通過流量
から、前記アクチュエータを前記操作レバーの操作量に
応じた速度で駆動するための前記補助弁の目標開口面積
を演算する補助弁開口面積演算手段と、この補助弁開口
面積演算手段により求めた補助弁の目標開口面積に応じ
た制御信号を演算し、補助弁に出力する出力演算手段と
を有する。
前記制御手段は、前記レバー操作量検出手段により検出
された操作レバーの操作量から前記方向制御弁のメータ
アウト絞りの開口面積を演算する制御弁開口面積演算手
段と、前記レバー操作量検出手段により検出された操作
レバーの操作量から前記方向制御弁の目標通過流量を演
算する通過流量演算手段と、前記アクチュエータのメー
タアウト圧力、前記制御弁開口面積演算手段により求め
た方向制御弁のメータアウト絞りの開口面積及び前記通
過流量演算手段により求めた方向制御弁の目標通過流量
から、前記アクチュエータを前記操作レバーの操作量に
応じた速度で駆動するための前記補助弁の目標開口面積
を演算する補助弁開口面積演算手段と、この補助弁開口
面積演算手段により求めた補助弁の目標開口面積に応じ
た制御信号を演算し、補助弁に出力する出力演算手段と
を有する。
【０００９】これによりアクチュエータが操作レバーの
操作量に応じた速度で駆動するよう補助弁を制御でき
る。
操作量に応じた速度で駆動するよう補助弁を制御でき
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を用いて説明する。図１において、本実施形態の油圧駆
動制御装置は油圧ショベルに適用されるものであり、原
動機１と、この原動機１によって駆動される油圧ポンプ
２と、この油圧ポンプ２からの圧油により駆動されるア
ームシリンダ５ａ、ブームシリンダ５ｂ、バケットシリ
ンダ５ｃと、油圧ポンプ２からシリンダ５ａ〜５ｃに供
給される圧油の方向及び流量をそれぞれ制御する方向制
御弁４ａ，４ｂ，４ｃと、方向制御弁４ａ〜４ｃをロー
ドチェック弁３０を介して油圧ポンプ２のポンプライン
３に接続するフィーダライン３ａ，３ｂ，３ｃと、方向
制御弁４ａ〜４ｃをタンク２６から引き出されたタンク
ライン６に接続するタンクライン６ａ，６ｂ，６ｃと、
方向制御弁４ａ〜４ｃをシリンダ５ａ〜５ｃのボトム側
及びロッド側にそれぞれ接続する給排ライン１１ａ，１
１ｂ，１１ｃ及び１２ａ，１２ｂ，１２ｃと、原動機１
により駆動されるパイロットポンプ７と、このパイロッ
トポンプ７にパイロット圧力供給ライン８を介して接続
され、操作レバー９０ａ〜９０ｃの操作量に応じて方向
制御弁４ａ〜４ｃを切り換えるパイロット圧をそれぞれ
生成し、この圧力をパイロットラインａ１又はａ２，ｂ
１又はｂ２，ｃ１又はｃ２を介して方向制御弁４ａ〜４
ｃのパイロット圧力作用部４a1又は４a2，４b1又は
４b2，４c1又は４c2にそれぞれ導くパイロットバルブ９
ａ〜９ｃとを備えている。
を用いて説明する。図１において、本実施形態の油圧駆
動制御装置は油圧ショベルに適用されるものであり、原
動機１と、この原動機１によって駆動される油圧ポンプ
２と、この油圧ポンプ２からの圧油により駆動されるア
ームシリンダ５ａ、ブームシリンダ５ｂ、バケットシリ
ンダ５ｃと、油圧ポンプ２からシリンダ５ａ〜５ｃに供
給される圧油の方向及び流量をそれぞれ制御する方向制
御弁４ａ，４ｂ，４ｃと、方向制御弁４ａ〜４ｃをロー
ドチェック弁３０を介して油圧ポンプ２のポンプライン
３に接続するフィーダライン３ａ，３ｂ，３ｃと、方向
制御弁４ａ〜４ｃをタンク２６から引き出されたタンク
ライン６に接続するタンクライン６ａ，６ｂ，６ｃと、
方向制御弁４ａ〜４ｃをシリンダ５ａ〜５ｃのボトム側
及びロッド側にそれぞれ接続する給排ライン１１ａ，１
１ｂ，１１ｃ及び１２ａ，１２ｂ，１２ｃと、原動機１
により駆動されるパイロットポンプ７と、このパイロッ
トポンプ７にパイロット圧力供給ライン８を介して接続
され、操作レバー９０ａ〜９０ｃの操作量に応じて方向
制御弁４ａ〜４ｃを切り換えるパイロット圧をそれぞれ
生成し、この圧力をパイロットラインａ１又はａ２，ｂ
１又はｂ２，ｃ１又はｃ２を介して方向制御弁４ａ〜４
ｃのパイロット圧力作用部４a1又は４a2，４b1又は
４b2，４c1又は４c2にそれぞれ導くパイロットバルブ９
ａ〜９ｃとを備えている。
【００１１】方向制御弁４ａ〜４ｃは、油圧ポンプ２に
接続されたポンプライン３から分岐してタンク２６に接
続されるセンタバイパスライン２９の途中に設けられた
オープンセンタ型方向制御弁である。
接続されたポンプライン３から分岐してタンク２６に接
続されるセンタバイパスライン２９の途中に設けられた
オープンセンタ型方向制御弁である。
【００１２】方向制御弁４ａは、可変絞り３０を有しフ
ィーダライン３ａと給排ライン１１ａ，１２ａのいずれ
か一方とを連通する油路（以下メータイン油路という）
１０ａと、可変絞り３３を有しタンクライン６ａと給排
ライン１１ａ，１２ａの他方とを連通する油路（以下メ
ータアウト油路という）１３ａとを有している。方向制
御弁４ａが切換位置Ｂにあるときは、センタバイパスラ
イン２９を連通し、フィーダライン３ａ及びタンクライ
ン６ａと給排ライン１１ａ，１２ａとを遮断し、方向制
御弁４ａが切換位置Ａにあるときは、センタバイパスラ
イン２９を遮断し、メータイン油路１０ａによりフィー
ダライン３ａと給排ライン１２ａとを連通し、メータア
ウト油路１３ａにより給排ライン１１ａとタンクライン
６ａとを連通し、方向制御弁４ａが切換位置Ｃにあると
きは、センタバイパスライン２９を遮断し、メータイン
油路１０ａによりフィーダライン３ａと給排ライン１１
ａとを連通し、メータアウト油路１３ａにより給排ライ
ン１２ａとタンクライン６ａとを連通する。なお、方向
制御弁４ｂ，４ｃについても、方向制御弁４ａと同様な
構成となっている。
ィーダライン３ａと給排ライン１１ａ，１２ａのいずれ
か一方とを連通する油路（以下メータイン油路という）
１０ａと、可変絞り３３を有しタンクライン６ａと給排
ライン１１ａ，１２ａの他方とを連通する油路（以下メ
ータアウト油路という）１３ａとを有している。方向制
御弁４ａが切換位置Ｂにあるときは、センタバイパスラ
イン２９を連通し、フィーダライン３ａ及びタンクライ
ン６ａと給排ライン１１ａ，１２ａとを遮断し、方向制
御弁４ａが切換位置Ａにあるときは、センタバイパスラ
イン２９を遮断し、メータイン油路１０ａによりフィー
ダライン３ａと給排ライン１２ａとを連通し、メータア
ウト油路１３ａにより給排ライン１１ａとタンクライン
６ａとを連通し、方向制御弁４ａが切換位置Ｃにあると
きは、センタバイパスライン２９を遮断し、メータイン
油路１０ａによりフィーダライン３ａと給排ライン１１
ａとを連通し、メータアウト油路１３ａにより給排ライ
ン１２ａとタンクライン６ａとを連通する。なお、方向
制御弁４ｂ，４ｃについても、方向制御弁４ａと同様な
構成となっている。
【００１３】このような油圧駆動制御装置を搭載した油
圧ショベルは、図２に示すように、下部走行体４１と、
この下部走行体４１に旋回可能に連結された上部旋回体
４２と、上部旋回体４２に設けられ、ブームシリンダ５
ｂ、アームシリンダ５ａ、バケットシリンダ５ｃにより
上下方向にそれぞれ回動可能なブーム４３、アーム４
４、バケット４５からなるフロント装置４６とを有して
いる。
圧ショベルは、図２に示すように、下部走行体４１と、
この下部走行体４１に旋回可能に連結された上部旋回体
４２と、上部旋回体４２に設けられ、ブームシリンダ５
ｂ、アームシリンダ５ａ、バケットシリンダ５ｃにより
上下方向にそれぞれ回動可能なブーム４３、アーム４
４、バケット４５からなるフロント装置４６とを有して
いる。
【００１４】また、以上の油圧駆動制御装置は、本発明
の特徴部分として、方向制御弁４ａのタンクライン６ａ
に設けられ、アームシリンダ５ａからの戻り油を補助的
に制御する補助弁２５と、操作レバー９０ａの操作量を
検出する角度センサ２１と、給排ライン１１ａ，１２ａ
に設けられ、アームシリンダ５ａのボトム側及びロッド
側の圧力をそれぞれ検出する圧力センサ２２，２３と、
角度センサ２１及び圧力センサ２２，２３の検出値を入
力し、補助弁２５を動作させる外部信号である制御信号
（電気信号）を演算して補助弁２５に出力するコントロ
ーラ２４とを備えている。
の特徴部分として、方向制御弁４ａのタンクライン６ａ
に設けられ、アームシリンダ５ａからの戻り油を補助的
に制御する補助弁２５と、操作レバー９０ａの操作量を
検出する角度センサ２１と、給排ライン１１ａ，１２ａ
に設けられ、アームシリンダ５ａのボトム側及びロッド
側の圧力をそれぞれ検出する圧力センサ２２，２３と、
角度センサ２１及び圧力センサ２２，２３の検出値を入
力し、補助弁２５を動作させる外部信号である制御信号
（電気信号）を演算して補助弁２５に出力するコントロ
ーラ２４とを備えている。
【００１５】補助弁２５は、コントローラ２４からの電
気信号により駆動する電磁比例弁であり、全開位置と可
変絞り３５を有する位置とを有しており、コントローラ
２４からの制御信号が入力されないときは全開位置にあ
って開口面積が最大となり、コントローラ２４からの制
御信号が入力されると全開位置から切り換えられ、制御
信号が大きくなるほど開口面積が小さくなるように動作
する。
気信号により駆動する電磁比例弁であり、全開位置と可
変絞り３５を有する位置とを有しており、コントローラ
２４からの制御信号が入力されないときは全開位置にあ
って開口面積が最大となり、コントローラ２４からの制
御信号が入力されると全開位置から切り換えられ、制御
信号が大きくなるほど開口面積が小さくなるように動作
する。
【００１６】図３にコントローラ２４の制御機能を示
す。図３において、コントローラ２４は、メータアウト
圧判定部５１と演算出力部５２とを有している。メータ
アウト圧判定部５１は、図４のフローチャートに示すよ
うに、圧力センサ２２，２３からのアームシリンダ５ａ
のボトム側及びロッド側の圧力信号Ｐ1，Ｐ2と角度セン
サ２１からの操作レバー９０ａのレバーストローク信号
ｘとを入力し（ステップ１１１）、レバーストローク信
号ｘにより操作レバー９０ａがａ１側に操作されたかど
うかを判定し（ステップ１１２）、ａ１側に操作された
と判定されたときはアームシリンダ５ａのロッド側の圧
力信号Ｐ2をメータアウト圧Ｐmoとして出力し（ステッ
プ１１３）、そうでないときはアームシリンダ５ａのボ
トム側の圧力信号Ｐ1をメータアウト圧Ｐmoとして出力
する（ステップ１１４）。
す。図３において、コントローラ２４は、メータアウト
圧判定部５１と演算出力部５２とを有している。メータ
アウト圧判定部５１は、図４のフローチャートに示すよ
うに、圧力センサ２２，２３からのアームシリンダ５ａ
のボトム側及びロッド側の圧力信号Ｐ1，Ｐ2と角度セン
サ２１からの操作レバー９０ａのレバーストローク信号
ｘとを入力し（ステップ１１１）、レバーストローク信
号ｘにより操作レバー９０ａがａ１側に操作されたかど
うかを判定し（ステップ１１２）、ａ１側に操作された
と判定されたときはアームシリンダ５ａのロッド側の圧
力信号Ｐ2をメータアウト圧Ｐmoとして出力し（ステッ
プ１１３）、そうでないときはアームシリンダ５ａのボ
トム側の圧力信号Ｐ1をメータアウト圧Ｐmoとして出力
する（ステップ１１４）。
【００１７】演算出力部５２は、角度センサ２１からの
操作レバー９０ａのレバーストローク信号ｘとメータア
ウト圧判定部５１からのメータアウト圧Ｐmoとを入力
し、補助弁２５を動作させる制御信号Ｘsubを演算し
（ステップ１１５）、この制御信号Ｘsubを補助弁２５
に出力する（ステップ１１６）。
操作レバー９０ａのレバーストローク信号ｘとメータア
ウト圧判定部５１からのメータアウト圧Ｐmoとを入力
し、補助弁２５を動作させる制御信号Ｘsubを演算し
（ステップ１１５）、この制御信号Ｘsubを補助弁２５
に出力する（ステップ１１６）。
【００１８】図５に演算出力部５２のステップ１１５で
の演算処理の詳細を示す。図５において、演算出力部５
２は、制御弁開口面積演算部７０と、アクチュエータ速
度演算部７１と、制御弁通過流量演算部７２と、目標開
口面積演算部７３と、補助弁開口面積演算部７４と、制
御信号演算部７５とを有している。
の演算処理の詳細を示す。図５において、演算出力部５
２は、制御弁開口面積演算部７０と、アクチュエータ速
度演算部７１と、制御弁通過流量演算部７２と、目標開
口面積演算部７３と、補助弁開口面積演算部７４と、制
御信号演算部７５とを有している。
【００１９】制御弁開口面積演算部７０は、角度センサ
２１からの操作レバー９０ａのレバーストローク信号ｘ
を入力し、図６に示すような予め設定されたレバースト
ローク−制御弁開口面積変換テーブルに従って、方向制
御弁４ａのメータアウト油路１３ａの可変絞り３３の開
口面積Ａ1を演算する。
２１からの操作レバー９０ａのレバーストローク信号ｘ
を入力し、図６に示すような予め設定されたレバースト
ローク−制御弁開口面積変換テーブルに従って、方向制
御弁４ａのメータアウト油路１３ａの可変絞り３３の開
口面積Ａ1を演算する。
【００２０】アクチュエータ速度演算部７１は、角度セ
ンサ２１からの操作レバー９０ａのレバーストローク信
号ｘを入力し、図７に示すような予め設定されたレバー
ストローク−アクチュエータ速度変換テーブルに従っ
て、アームシリンダ５ａの作動速度の目標値Ｖrefを演
算する。
ンサ２１からの操作レバー９０ａのレバーストローク信
号ｘを入力し、図７に示すような予め設定されたレバー
ストローク−アクチュエータ速度変換テーブルに従っ
て、アームシリンダ５ａの作動速度の目標値Ｖrefを演
算する。
【００２１】制御弁通過流量演算部７２は、アクチュエ
ータ速度演算部７１で求めたアームシリンダ５ａの作動
速度の目標値Ｖrefにゲインｋを乗じて方向制御弁４ａ
のメータアウト油路１３ａの通過流量の目標値Ｑrefを
演算する。
ータ速度演算部７１で求めたアームシリンダ５ａの作動
速度の目標値Ｖrefにゲインｋを乗じて方向制御弁４ａ
のメータアウト油路１３ａの通過流量の目標値Ｑrefを
演算する。
【００２２】目標開口面積演算部７３は、制御弁通過流
量演算部７２で求めたメータアウト油路１３ａの通過流
量の目標値Ｑrefとメータアウト圧判定部５１からのメ
ータアウト圧Ｐmoとを入力し、図示のような計算式を用
いて、図８に示すように直列に接続された方向制御弁４
ａのメータアウト油路１３ａの可変絞り３３と補助弁２
５の可変絞り３５とを仮想的に１つの可変絞りＺに置き
換えたときに、可変絞りＺの通過流量を目標値Ｑrefに
一致させるための可変絞りＺの目標開口面積Ａrefを演
算する。なお、図示の計算式において、Ｃは定数、ρ＝
γ／ｇ（γ：流体の単位体積質量、ｇ：重力加速度）で
ある。
量演算部７２で求めたメータアウト油路１３ａの通過流
量の目標値Ｑrefとメータアウト圧判定部５１からのメ
ータアウト圧Ｐmoとを入力し、図示のような計算式を用
いて、図８に示すように直列に接続された方向制御弁４
ａのメータアウト油路１３ａの可変絞り３３と補助弁２
５の可変絞り３５とを仮想的に１つの可変絞りＺに置き
換えたときに、可変絞りＺの通過流量を目標値Ｑrefに
一致させるための可変絞りＺの目標開口面積Ａrefを演
算する。なお、図示の計算式において、Ｃは定数、ρ＝
γ／ｇ（γ：流体の単位体積質量、ｇ：重力加速度）で
ある。
【００２３】補助弁開口面積演算部７４は、制御弁開口
面積演算部７０で演算した可変絞り３３の開口面積Ａ1
と目標開口面積演算部７３で演算した可変絞りＺの目標
開口面積Ａrefとを入力し、図示のような計算式を用い
て、可変絞りＺの開口面積を目標開口面積Ａrefにする
ための補助弁２５の開口面積Ａ2を演算する。
面積演算部７０で演算した可変絞り３３の開口面積Ａ1
と目標開口面積演算部７３で演算した可変絞りＺの目標
開口面積Ａrefとを入力し、図示のような計算式を用い
て、可変絞りＺの開口面積を目標開口面積Ａrefにする
ための補助弁２５の開口面積Ａ2を演算する。
【００２４】制御信号演算部７５は、補助弁開口面積演
算部７４で求めた補助弁２５の開口面積Ａ2を入力し、
図９に示すような予め設定された補助弁開口面積−制御
信号変換テーブルに従って、補助弁２５の制御信号Ｘ
subを演算し、この制御信号Ｘsubを補助弁２５に出力す
る。
算部７４で求めた補助弁２５の開口面積Ａ2を入力し、
図９に示すような予め設定された補助弁開口面積−制御
信号変換テーブルに従って、補助弁２５の制御信号Ｘ
subを演算し、この制御信号Ｘsubを補助弁２５に出力す
る。
【００２５】以上のように構成した本実施形態の動作を
説明する。まず、パイロットバルブ９ａ〜９ｃの操作レ
バー９０ａ〜９０ｃが中立位置にあり、方向制御弁４ａ
〜４ｃがすべて切換位置Ｂにある状態では、油圧ポンプ
２から吐出された圧油の全流量がセンタバイパスライン
２９を通ってタンク２６に戻る。
説明する。まず、パイロットバルブ９ａ〜９ｃの操作レ
バー９０ａ〜９０ｃが中立位置にあり、方向制御弁４ａ
〜４ｃがすべて切換位置Ｂにある状態では、油圧ポンプ
２から吐出された圧油の全流量がセンタバイパスライン
２９を通ってタンク２６に戻る。
【００２６】この状態からパイロットバルブ９ｂの操作
レバー９０ｂをｂ１側に操作すると、その操作量に応じ
たパイロット圧が方向制御弁４ｂのパイロット圧力作用
部４ b1に導かれ、方向制御弁４ｂはそのパイロット圧に
応じた切換量だけ切換位置Ｃに切り換わり、油圧ポンプ
２からの圧油はポンプライン３、フィーダライン３ｂ、
メータイン油路１０ｂ、給排ライン１１ｂを通ってブー
ムシリンダ５ｂのボトム側に流入し、ブームシリンダ５
ｂを伸長させ、ブームシリンダ５ｂのロッド側から排出
された圧油は給排ライン１２ｂ、メータアウト油路１３
ｂ、タンクライン６ｂ，６を通ってタンク２６に流れ落
ちる。これによりブーム４３が上昇する。また、パイロ
ットバルブ９ｂの操作レバー９０ｂをｂ２側に操作した
とき、パイロットバルブ９ｃの操作レバー９０ｃをｃ１
及びｃ２側に操作したときは、上記と同様にして、それ
ぞれブーム４３の下げ動作、バケット４５のクラウド動
作及びダンプ動作が行われる。
レバー９０ｂをｂ１側に操作すると、その操作量に応じ
たパイロット圧が方向制御弁４ｂのパイロット圧力作用
部４ b1に導かれ、方向制御弁４ｂはそのパイロット圧に
応じた切換量だけ切換位置Ｃに切り換わり、油圧ポンプ
２からの圧油はポンプライン３、フィーダライン３ｂ、
メータイン油路１０ｂ、給排ライン１１ｂを通ってブー
ムシリンダ５ｂのボトム側に流入し、ブームシリンダ５
ｂを伸長させ、ブームシリンダ５ｂのロッド側から排出
された圧油は給排ライン１２ｂ、メータアウト油路１３
ｂ、タンクライン６ｂ，６を通ってタンク２６に流れ落
ちる。これによりブーム４３が上昇する。また、パイロ
ットバルブ９ｂの操作レバー９０ｂをｂ２側に操作した
とき、パイロットバルブ９ｃの操作レバー９０ｃをｃ１
及びｃ２側に操作したときは、上記と同様にして、それ
ぞれブーム４３の下げ動作、バケット４５のクラウド動
作及びダンプ動作が行われる。
【００２７】また、アーム４４が前方に伸びた図１０に
示すＰ位置にある状態から、パイロットバルブ９ａの操
作レバー９０ａをａ１側に操作すると、その操作量に応
じたパイロット圧が方向制御弁４ａのパイロット圧力作
用部４a1に導かれ、方向制御弁４ａはそのパイロット圧
に応じた切換量だけ切換位置Ｃに切り換わり、油圧ポン
プ２からの圧油はポンプライン３、フィーダライン３
ａ、メータイン油路１０ａ、給排ライン１１ａを通って
アームシリンダ５ａのボトム側に流入し、アームシリン
ダ５ａを伸長させ、アームシリンダ５ａのロッド側から
排出された圧油は給排ライン１２ａ、メータアウト油路
１３ａ、タンクライン６ａ、補助弁２５、タンクライン
６を通ってタンク２６に流れ落ちる。これによりアーム
４４がＱ位置に向かって矢印Ｕ方向にクラウド動作す
る。
示すＰ位置にある状態から、パイロットバルブ９ａの操
作レバー９０ａをａ１側に操作すると、その操作量に応
じたパイロット圧が方向制御弁４ａのパイロット圧力作
用部４a1に導かれ、方向制御弁４ａはそのパイロット圧
に応じた切換量だけ切換位置Ｃに切り換わり、油圧ポン
プ２からの圧油はポンプライン３、フィーダライン３
ａ、メータイン油路１０ａ、給排ライン１１ａを通って
アームシリンダ５ａのボトム側に流入し、アームシリン
ダ５ａを伸長させ、アームシリンダ５ａのロッド側から
排出された圧油は給排ライン１２ａ、メータアウト油路
１３ａ、タンクライン６ａ、補助弁２５、タンクライン
６を通ってタンク２６に流れ落ちる。これによりアーム
４４がＱ位置に向かって矢印Ｕ方向にクラウド動作す
る。
【００２８】ここで、アーム４４がＰ位置からＱ位置に
向かって移動するとき、アーム４４の自重等によりアー
ムシリンダ５ａには伸長動作を加速せしめる慣性負荷、
即ちネガティブロードが作用し、アームシリンダ５ａの
ロッド側の圧力Ｐ2が高くなり、方向制御弁４ａのメー
タアウト油路１３ａの通過流量が多くなる。このとき、
コントローラ２４では、操作レバー９０ａのレバースト
ローク信号ｘ及びアームシリンダ５ａのメータアウト圧
Ｐmo（ロッド側の圧力信号Ｐ2）に基づいて、アームシ
リンダ５ａの伸長速度が操作レバー９０ａの操作量に応
じた速度よりも大きくならないように補助弁２５を絞る
ための制御信号を演算し、この制御信号を補助弁２５に
出力する。したがって、アームシリンダ５ａにネガティ
ブロードが作用しても、アームシリンダ５ａは操作レバ
ー９０ａの操作量に応じた速度で伸長する。
向かって移動するとき、アーム４４の自重等によりアー
ムシリンダ５ａには伸長動作を加速せしめる慣性負荷、
即ちネガティブロードが作用し、アームシリンダ５ａの
ロッド側の圧力Ｐ2が高くなり、方向制御弁４ａのメー
タアウト油路１３ａの通過流量が多くなる。このとき、
コントローラ２４では、操作レバー９０ａのレバースト
ローク信号ｘ及びアームシリンダ５ａのメータアウト圧
Ｐmo（ロッド側の圧力信号Ｐ2）に基づいて、アームシ
リンダ５ａの伸長速度が操作レバー９０ａの操作量に応
じた速度よりも大きくならないように補助弁２５を絞る
ための制御信号を演算し、この制御信号を補助弁２５に
出力する。したがって、アームシリンダ５ａにネガティ
ブロードが作用しても、アームシリンダ５ａは操作レバ
ー９０ａの操作量に応じた速度で伸長する。
【００２９】一方、アーム４４が後方にかかえ込まれた
図１０に示すＲ位置にある状態から、パイロットバルブ
９ａの操作レバー９０ａをａ２側に操作すると、その操
作量に応じたパイロット圧が方向制御弁４ａのパイロッ
ト圧力作用部４a2に導かれ、方向制御弁４ａはそのパイ
ロット圧に応じた切換量だけ切換位置Ａに切り換わり、
油圧ポンプ２からの圧油はポンプライン３、フィーダラ
イン３ａ、メータイン油路１０ａ、給排ライン１２ａを
通ってアームシリンダ５ａのロッド側に流入し、アーム
シリンダ５ａを収縮させ、アームシリンダ５ａのボトム
側から排出された圧油は給排ライン１１ａ、メータアウ
ト油路１３ａ、タンクライン６ａ、補助弁２５、タンク
ライン６を通ってタンク２６に流れ落ちる。これにより
アーム４４がＱ位置に向かって矢印Ｖ方向にダンプ動作
する。
図１０に示すＲ位置にある状態から、パイロットバルブ
９ａの操作レバー９０ａをａ２側に操作すると、その操
作量に応じたパイロット圧が方向制御弁４ａのパイロッ
ト圧力作用部４a2に導かれ、方向制御弁４ａはそのパイ
ロット圧に応じた切換量だけ切換位置Ａに切り換わり、
油圧ポンプ２からの圧油はポンプライン３、フィーダラ
イン３ａ、メータイン油路１０ａ、給排ライン１２ａを
通ってアームシリンダ５ａのロッド側に流入し、アーム
シリンダ５ａを収縮させ、アームシリンダ５ａのボトム
側から排出された圧油は給排ライン１１ａ、メータアウ
ト油路１３ａ、タンクライン６ａ、補助弁２５、タンク
ライン６を通ってタンク２６に流れ落ちる。これにより
アーム４４がＱ位置に向かって矢印Ｖ方向にダンプ動作
する。
【００３０】ここで、アーム４４がＲ位置からＱ位置に
向かって移動するときも、上記と同様アーム４４の自重
等によりアームシリンダ５ａには収縮動作を加速せしめ
るネガティブロードが作用し、アームシリンダ５ａのボ
トム側の圧力Ｐ1が高くなり、メータアウト油路１３ａ
の通過流量が多くなる。このとき、コントローラ２４で
は、操作レバー９０ａのレバーストローク信号ｘ及びア
ームシリンダ５ａのメータアウト圧Ｐmo（ボトム側の圧
力信号Ｐ1）に基づいて、アームシリンダ５ａの収縮速
度が操作レバー９０ａの操作量に応じた速度よりも大き
くならないように補助弁２５を絞るための制御信号を演
算し、この制御信号を補助弁２５に出力する。したがっ
て、この場合にも、上記と同様にアームシリンダ５ａに
ネガティブロードが作用しても、アームシリンダ５ａは
操作レバー９０ａの操作量に応じた速度で収縮する。
向かって移動するときも、上記と同様アーム４４の自重
等によりアームシリンダ５ａには収縮動作を加速せしめ
るネガティブロードが作用し、アームシリンダ５ａのボ
トム側の圧力Ｐ1が高くなり、メータアウト油路１３ａ
の通過流量が多くなる。このとき、コントローラ２４で
は、操作レバー９０ａのレバーストローク信号ｘ及びア
ームシリンダ５ａのメータアウト圧Ｐmo（ボトム側の圧
力信号Ｐ1）に基づいて、アームシリンダ５ａの収縮速
度が操作レバー９０ａの操作量に応じた速度よりも大き
くならないように補助弁２５を絞るための制御信号を演
算し、この制御信号を補助弁２５に出力する。したがっ
て、この場合にも、上記と同様にアームシリンダ５ａに
ネガティブロードが作用しても、アームシリンダ５ａは
操作レバー９０ａの操作量に応じた速度で収縮する。
【００３１】以上のように本実施形態にあっては、アー
ムシリンダ５ａの伸長時だけでなく収縮時においても、
負荷圧の変化にかかわらず、アームシリンダ５ａを操作
レバー９０ａの操作量に応じた速度で動作させることが
できる。したがって、砂を均等に振りまく作業を行う場
合、アームシリンダ５ａを縮退させてアームダンプさせ
るときに、オペレータがバケット４５の動作を見ながら
慎重に操作レバー９０ａを操作する必要がなくなり、オ
ペレータの負担が軽減するとともに、砂を確実に均等に
振りまくことができる。また、圧力補償弁をアームシリ
ンダ５ａの伸び側及び縮み側の両方に設ける必要がない
ため、構造が簡単である。
ムシリンダ５ａの伸長時だけでなく収縮時においても、
負荷圧の変化にかかわらず、アームシリンダ５ａを操作
レバー９０ａの操作量に応じた速度で動作させることが
できる。したがって、砂を均等に振りまく作業を行う場
合、アームシリンダ５ａを縮退させてアームダンプさせ
るときに、オペレータがバケット４５の動作を見ながら
慎重に操作レバー９０ａを操作する必要がなくなり、オ
ペレータの負担が軽減するとともに、砂を確実に均等に
振りまくことができる。また、圧力補償弁をアームシリ
ンダ５ａの伸び側及び縮み側の両方に設ける必要がない
ため、構造が簡単である。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、アクチュエータの動作
方向がいずれであっても、簡単な構造で、負荷の大小に
影響されずにアクチュエータを操作レバーの操作量に応
じた速度で動作させることができる。
方向がいずれであっても、簡単な構造で、負荷の大小に
影響されずにアクチュエータを操作レバーの操作量に応
じた速度で動作させることができる。
【図１】本発明の一実施形態による油圧駆動制御装置の
回路図である。
回路図である。
【図２】図１に示す油圧駆動制御装置を備えた油圧ショ
ベルの外観図である。
ベルの外観図である。
【図３】図１に示すコントローラの制御機能を示す機能
ブロック線図である。
ブロック線図である。
【図４】図１に示すコントローラの制御処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】図３に示す演算出力部の演算処理の詳細図であ
る。
る。
【図６】図５に示す制御弁開口面積演算部での演算に用
いるレバーストローク−制御弁開口面積変換テーブルを
示す図である。
いるレバーストローク−制御弁開口面積変換テーブルを
示す図である。
【図７】図５に示すアクチュエータ速度演算部での演算
に用いるレバーストローク−アクチュエータ速度変換テ
ーブルを示す図である。
に用いるレバーストローク−アクチュエータ速度変換テ
ーブルを示す図である。
【図８】図５に示す目標開口面積演算部での演算に用い
る仮想可変絞りを示す図である。
る仮想可変絞りを示す図である。
【図９】図５に示す制御信号演算部での演算に用いる補
助弁開口面積−制御信号変換テーブルを示す図である。
助弁開口面積−制御信号変換テーブルを示す図である。
【図１０】図１に示す油圧駆動制御装置の動作説明図で
ある。
ある。
１ 原動機 ２ 油圧ポンプ ３ ポンプライン ４ａ〜４ｃ 方向制御弁 ５ａ アームシリンダ ５ｂ ブームシリンダ ５ｃ バケットシリンダ ６，６ａ タンクライン ７ パイロットポンプ ９ａ〜９ｃ パイロットバルブ １０ａ メータイン油路 １１ａ，１２ａ 給排ライン １３ａ メータアウト油路 ２１ 角度センサ（レバー操作量検出手段） ２２，２３ 圧力センサ（圧力検出手段） ２４ コントローラ（制御手段） ２５ 補助弁 ５１ メータアウト圧判定部 ５２ 演算出力部 ７０ 制御弁開口面積演算部（制御弁開口面積演算手
段） ７１ アクチュエータ速度演算部（通過流量演算手段） ７２ 制御弁通過流量演算部（通過流量演算手段） ７３ 目標開口面積演算部（補助弁開口面積演算手段） ７４ 補助弁開口面積演算部（補助弁開口面積演算手
段） ７５ 制御信号演算部（出力演算手段）
段） ７１ アクチュエータ速度演算部（通過流量演算手段） ７２ 制御弁通過流量演算部（通過流量演算手段） ７３ 目標開口面積演算部（補助弁開口面積演算手段） ７４ 補助弁開口面積演算部（補助弁開口面積演算手
段） ７５ 制御信号演算部（出力演算手段）
Claims (2)
- 【請求項１】油圧ポンプと、この油圧ポンプからの圧油
によって駆動されるアクチュエータと、操作レバーの操
作方向と操作量に応じて前記アクチュエータに供給され
る圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁と、この方
向制御弁をタンクに接続するタンクラインとを有する油
圧駆動制御装置において、 前記タンクラインに設けられ、前記アクチュエータから
の戻り油の流量を補助的に制御する補助弁と、 前記アクチュエータの給排ラインの圧力を検出する圧力
検出手段と、 前記操作レバーの操作量を検出するレバー操作量検出手
段と、 前記圧力検出手段により検出された圧力から前記アクチ
ュエータのメータアウト圧力を決定し、このメータアウ
ト圧力と前記レバー操作量検出手段により検出された操
作レバーの操作量とに基づいて、前記アクチュエータが
前記操作レバーの操作量に応じた速度で駆動するよう前
記補助弁を制御する制御手段とを有することを特徴とす
る油圧駆動制御装置。 - 【請求項２】請求項１記載の油圧駆動制御装置におい
て、前記制御手段は、前記レバー操作量検出手段により
検出された操作レバーの操作量から前記方向制御弁のメ
ータアウト絞りの開口面積を演算する制御弁開口面積演
算手段と、前記レバー操作量検出手段により検出された
操作レバーの操作量から前記方向制御弁の目標通過流量
を演算する通過流量演算手段と、前記アクチュエータの
メータアウト圧力、前記制御弁開口面積演算手段により
求めた方向制御弁のメータアウト絞りの開口面積及び前
記通過流量演算手段により求めた方向制御弁の目標通過
流量から、前記アクチュエータを前記操作レバーの操作
量に応じた速度で駆動するための前記補助弁の目標開口
面積を演算する補助弁開口面積演算手段と、この補助弁
開口面積演算手段により求めた補助弁の目標開口面積に
応じた制御信号を演算し、補助弁に出力する出力演算手
段とを有することを特徴とする油圧駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11481898A JP3788686B2 (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | 油圧駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11481898A JP3788686B2 (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | 油圧駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11311201A true JPH11311201A (ja) | 1999-11-09 |
| JP3788686B2 JP3788686B2 (ja) | 2006-06-21 |
Family
ID=14647463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11481898A Expired - Fee Related JP3788686B2 (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | 油圧駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3788686B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6837140B2 (en) | 2002-02-04 | 2005-01-04 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Control system and method for hydraulic working machine |
| JP2018048698A (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 川崎重工業株式会社 | 油圧ショベル駆動システム |
| CN112128175A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-25 | 中联重科股份有限公司 | 基于夹角检测的工程机械动力调整方法及液压动力*** |
| CN112128176A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-25 | 中联重科股份有限公司 | 基于位移检测的工程机械动力调整方法及液压动力*** |
| CN112128177A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-25 | 中联重科股份有限公司 | 动态调整工程机械动力的方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2760012C1 (ru) * | 2021-03-30 | 2021-11-22 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Гидропривод протяжного станка |
-
1998
- 1998-04-24 JP JP11481898A patent/JP3788686B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6837140B2 (en) | 2002-02-04 | 2005-01-04 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Control system and method for hydraulic working machine |
| JP2018048698A (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 川崎重工業株式会社 | 油圧ショベル駆動システム |
| CN112128175A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-25 | 中联重科股份有限公司 | 基于夹角检测的工程机械动力调整方法及液压动力*** |
| CN112128176A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-25 | 中联重科股份有限公司 | 基于位移检测的工程机械动力调整方法及液压动力*** |
| CN112128177A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-25 | 中联重科股份有限公司 | 动态调整工程机械动力的方法 |
| CN112128176B (zh) * | 2020-08-27 | 2022-04-19 | 中联重科股份有限公司 | 基于位移检测的工程机械动力调整方法及液压动力*** |
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|---|---|
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