JPH11311080A - 施工機の掘削制御装置 - Google Patents
施工機の掘削制御装置Info
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- JPH11311080A JPH11311080A JP10120614A JP12061498A JPH11311080A JP H11311080 A JPH11311080 A JP H11311080A JP 10120614 A JP10120614 A JP 10120614A JP 12061498 A JP12061498 A JP 12061498A JP H11311080 A JPH11311080 A JP H11311080A
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
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Abstract
置を得る。 【解決手段】油圧モータ16に、導入されるパイロット
圧に応じて押しのけ容積が可変なものを用いる。また、
油圧モータ16への供給圧を検出する供給圧センサ42
と、パイロット圧を指令信号に応じて制御する電磁制御
弁38とを設ける。そして、供給圧センサ42により検
出された供給圧が小さいときには、電磁制御弁38を制
御して、パイロット圧を押しのけ容積が減少する側に変
更し、油圧モータ16の回転数を増加させて掘削効率を
向上させる。
Description
を油圧モータにより回転させて杭孔を掘削する際に、油
圧モータを制御する施工機の掘削制御装置に関する。
ーを回転させながら地中に押し込み、杭孔を掘削してい
る。掘削する地盤が軟らかいときには回転数を上げて掘
削速度を上げ、地盤が固いときには十分な掘削トルクを
確保できるように油圧モータのトルクを上げている。
た従来のものでは、油圧モータの出力トルクT、供給圧
力P、押しのけ容積Vには下記式の関係がある。 T=P×V/(2π) 油圧モータに押しのけ容積が可変のものを用いた場合、
押しのけ容積Vを減少させると油圧モータの回転数が増
加するが、出力トルクTも減少する。従って、無理に回
転数を増加させると、出力トルクTが不足して回転が止
まってしまうという問題があった。逆に出力トルクTを
重視して、回転数を遅くすると掘削効率が犠牲になると
いう問題があった。
る施工機の掘削制御装置を提供することにある。
く、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即
ち、オーガスクリューを回転させる油圧モータを備えた
オーガ駆動機構を立設されたリーダに沿って昇降させて
杭孔を掘削する施工機において、前記油圧モータは、導
入されるパイロット圧に応じて押しのけ容積が可変で、
かつ、前記油圧モータへの供給圧を検出する供給圧セン
サと、前記パイロット圧を指令信号に応じて制御する電
磁制御弁とを備え、また、前記供給圧センサにより検出
された供給圧が小さいときには、前記電磁制御弁を制御
して、前記パイロット圧を前記押しのけ容積が減少する
側に変更する制御手段を設けたことを特徴とする施工機
の掘削制御装置がそれである。
検出するパイロット圧センサを設けると共に、前記制御
手段は、更に、前記パイロット圧センサにより検出され
たパイロット圧と、前記供給圧センサにより検出された
供給圧とに基づいて前記油圧モータの出力トルクを算出
して表示するようにしてもよい。
弁への指令信号を設定する設定手段を有すると共に、該
設定手段による前記電磁制御弁への前記指令信号の出力
に切り換える切換手段を有するものでもよい。
基づいて詳細に説明する。図1に示すように、1は自走
式の施工機本体で、リーダ2がステー4及びキャッチン
グホーク6によって起倒自在に支持されている。リーダ
2の前面にはその長手方向に沿って長尺状の一対のガイ
ドレール8が敷設されている。
0を介してオーガ駆動機構12が摺動可能に取り付けら
れている。オーガ駆動機構12には、オーガスクリュー
14が取り付けられ、図2に示すように、搭載する油圧
モータ16により減速機18を介してオーガスクリュー
14を回転駆動するように構成されている。
れており、ウインチ20から引き出されたワイヤ22
は、リーダ2に沿って引き出され、リーダ2の中間に回
転可能に支持されたシーブ24を介して、リーダ2の上
端に回転可能に支承されたシーブ26に掛け渡されてい
る。更に、ワイヤ22は、リーダ2の上端に設けられた
シーブ28との間に掛け渡された後、ワイヤ22にはオ
ーガ駆動機構12が吊下げられており、その一端はリー
ダ2の上端に止結されている。
換弁30を介して油圧ポンプ31に接続されており、油
圧ポンプ31は油圧タンク32内の作動油を加圧し、切
換弁30を介して油圧モータ16に供給する。油圧ポン
プ31の吐出側の主流路34と低圧側としての油圧タン
ク32とは、リリーフ弁35を介して接続されている。
リリーフ弁35は主流路34内の供給圧P3 が予め設定
された設定圧P1 を超えたときに開弁して、主流路34
と油圧タンク32とを連通し、油圧タンク32に作動油
を逃す周知のものである。
容積Vを可変できる構成のもので、例えば、斜板の傾き
により押しのけ容積Vを可変する斜板式、カムリングの
移動により押しのけ容積Vを可変するベーン式、斜軸の
傾きにより押しのけ容積Vを可変する斜軸式等の油圧モ
ータが知られている。
示しない斜板の傾きを変えて押しのけ容積Vを変える
が、斜板の傾きは、作用室16aに導入されるパイロッ
ト圧P2 とばね16bとの釣合により決まる。即ち、斜
板の傾きはパイロット圧P2 に比例し、従って、押しの
け容積Vもパイロット圧P2 に比例する。
してパイロットポンプ37に接続されており、パイロッ
ト流路36には電磁制御弁38が介装されている。電磁
制御弁38は本実施形態では電磁比例式減圧弁が用いら
れており、入力される指令信号に応じてパイロットポン
プ37からのパイロット圧を減圧して作用室16aに導
く。電磁制御弁38は二次圧が一定となるように、二次
圧と電磁力との釣合により弁開度が決定される周知のも
のである。尚、パイロットポンプ37の吐出側のパイロ
ット流路36と油圧タンク32とは、リリーフ弁39を
介して接続されている。
ト圧P2 を検出するパイロット圧センサ40が、電磁制
御弁38の下流側のパイロット流路36に設けられてい
る。また、主流路34には、油圧ポンプ31から主流路
34に供給される供給圧P3を検出する供給圧センサ4
2が設けられている。
0、供給圧センサ42は、それぞれ制御手段としての制
御装置44に接続されている。制御装置44は、図3に
示すように、電子制御回路50を備え、電子制御回路5
0は、周知のCPU52、ROM54、RAM56を論
理演算回路の中心として構成され、外部と入出力を行う
入出力回路58をコモンバス60を介して相互に接続さ
れている。
供給圧センサ42からの信号を入出力回路58を介して
入力する。一方、これらの信号及びROM54、RAM
56内のデータや予め記憶された制御プログラムに基づ
いてCPU52は、入出力回路58を介して電磁制御弁
38に指令信号を出力し、油圧モータ16の押しのけ容
積Vを制御している。
指令信号を設定する設定手段としての設定つまみ62
と、切換手段としての「手動」と「自動」とに切り換え
る切換スイッチ63とを備え、設定つまみ62を操作す
ることにより、指令信号を可変できる。切換スイッチ6
3を「手動」側に切り換えると、油圧モータ16の図示
しない斜板がこの指令信号に応じた角度に設定される。
定トルク表示部64と出力トルク表示部66とを備えて
いる。制御装置44は、パイロット圧センサ40により
検出されたパイロット圧P2 と、リリーフ弁35の設定
圧P1 とに基づいて、設定トルクTs を算出し、設定ト
ルク表示部64に表示する。また、制御装置44は、パ
イロット圧P2 と、供給圧センサ42により検出される
供給圧P3 とに基づいて出力トルクTo を算出し、出力
トルク表示部66に表示する。
力をP、排出側の背圧をほぼ0であるとすると、下記
(1)式の関係がある。ここで、Vは油圧モータ16の
前述した1回転当たりの押しのけ容積である。 T=P×V/(2π)…(1) 押しのけ容積Vは、油圧モータ16の斜板の角度によっ
て定まるので、押しのけ容積Vとパイロット圧P2 とは
比例し、下記(2)式の関係がある。ここで、αは実験
等によって求められる比例定数である。従って、油圧モ
ータ16のトルクTとパイロット圧P2 とは、下記
(3)式の関係がある。
を代入した下記(4)式により、油圧モータ16にリリ
ーフ弁35の設定圧P1 の作動油が供給されたときの設
定トルクTs を算出できる。尚、リリーフ弁35の設定
圧P1 は予め操作者が制御装置44に入力する。
3 を代入した下記(5)式により、油圧モータ16に供
給圧P3 の作動油が供給されたときの出力トルクTo を
算出できる。 Ts =α×P2 ×P1 /(2π)…(4) To =α×P2 ×P3 /(2π)…(5) 次に、前述した本実施形態の施工機の掘削制御装置の作
動について、電子制御回路50において行われる制御処
理と共に説明する。
定圧P1 を設定し、設定圧P1 の値を制御装置44に入
力する。設定圧P1 は、これ以上の圧力が、油圧モータ
16、切換弁30、主流路34等に加わった場合に、こ
れらを破損等から保護するために設定する圧力で、一度
設定すればよく、杭孔の施工毎に設定する必要はない。
そして、油圧ポンプ31が駆動されると、油圧ポンプ3
1から作動油が主流路34に供給され、切換弁30を介
して油圧タンク32に作動油を逃がす。
るときには、パイロットポンプ37からの作動油は、パ
イロット流路36に供給され、電磁制御弁38は設定つ
まみ62により設定された指令信号に応じて減圧し、作
用室16aに減圧したパイロット圧P2 を供給する。こ
のパイロット圧P2 に応じた角度に油圧モータ16の斜
板が設定される。
圧P2 を検出して、電子制御回路50に出力し、電子制
御回路50は、上記(4)式により、設定圧P1 とパイ
ロット圧P2 とから設定トルクTs を算出する。この算
出した設定トルクTs を設定トルク表示部64に表示す
る。
れた設定トルクTs を見ながら、設定つまみ62を操作
する。設定つまみ62を操作することにより、指令信号
が変化し、電磁制御弁38により減圧されたパイロット
圧P2 が変化する。よって、油圧モータ16の斜板の角
度も変化する。
パイロット圧P2 も変化するので、設定つまみ62の操
作により、設定トルク表示部64に表示される設定トル
クTs もそれに応じて変化する。操作者はこの表示を見
ながら、設定つまみ62を操作して、オーガスクリュー
14の径等に応じた設定トルクTs に設定する。
油圧モータ16が回転駆動されると、減速機16を介し
てオーガスクリュー14が回転される。このとき、油圧
モータ16に供給される作動油の圧力は、オーガスクリ
ュー14の回転抵抗が小さいときに小さくなる。従っ
て、主流路34の圧力も小さく、供給圧センサ42はこ
の供給圧P3 を検出して制御装置44に出力する。制御
装置44は、この供給圧P3 とパイロット圧P2 とに基
づいて、上記(5)式により出力トルクTo を算出し、
出力トルク表示部66に表示する。
ているときには、電子制御回路50は、図4に示す制御
処理を繰り返し実行する。この制御処理では、まず、供
給圧センサ42により検出される供給圧P3 を読み込み
(ステップ100)、供給圧P3 が小さいか否かを判断
する(ステップ110)。小さいか否かは、予め設定さ
れた所定値と比較し、その大小により小さいか否かを判
断すればよい。
8への指令値を、パイロット圧を増加させて押しのけ容
積Vを減少させる側に変更する(ステップ120)。こ
れにより、油圧モータ16の押しのけ容積Vが減少する
ので、油圧モータ16の回転数が増加する。よって、オ
ーガスクリュー14による掘削速度が上がる。
くないと判断されたときには、電磁制御弁38への指令
値を、パイロット圧を減少させて押しのけ容積Vを増加
させる側に変更する(ステップ130)。これにより、
油圧モータ16の押しのけ容積Vが増加するので、油圧
モータ16の回転数が減少する。
関により駆動され、油圧ポンプ31に過大な負荷が加わ
らないようにするために、内燃機関は定馬力制御されて
いる。図5に示すように、油圧ポンプ31の供給圧と吐
出流量とは、ある一定圧力まで吐出流量は最大となり、
圧力がそれ以上となると吐出流量は減少する。
80kgf/cm2 、流量が100L/minのとき、その投入馬
力を計算すると下記のようになる。 PS1=80×100/450=17.8馬力(領域
1) 掘削負荷の大きい場合、例えば、最高圧力200kgf/cm
2 で、流量が80L/min のとき、その投入馬力を計算す
ると下記のようになる。
馬力(領域2) このことからわかるように、掘削負荷が軽いときにはオ
ーガスクリュー14が地面を掘削するために投入してい
る馬力は能力の半分しか投入していないことになる。掘
削負荷が軽いときにはより回転数を上げて掘削速度を上
げることができる。
小さいとき、例えば、150kgf/cm2 より小さいとき、
押しのけ容積Vを減少させて油圧モータ16の回転数を
増加させる。また、押しのけ容積Vを減少させると同時
に供給圧P3 も上昇するので供給圧P3 が150kgf/cm
2 になるようにフィードバック制御する。これにより、
オーガスクリュー14の掘削速度が上昇して掘削効率が
向上すると共に、投入馬力も増加するので、内燃機関の
能力を有効に使用できる。
されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて種々なる態様で実施し得る。
削制御装置は、供給圧力が小さいときには油圧モータの
押しのけ容積を減少させて、油圧モータの回転数を増加
させ、掘削効率を向上させることができるという効果を
奏する。
装置を用いた施工機の側面図である。
図である。
である。
御処理の一例を示すフローチャートである。
を示すグラフである。
Claims (3)
- 【請求項1】 オーガスクリューを回転させる油圧モー
タを備えたオーガ駆動機構を立設されたリーダに沿って
昇降させて杭孔を掘削する施工機において、 前記油圧モータは、導入されるパイロット圧に応じて押
しのけ容積が可変で、 かつ、前記油圧モータへの供給圧を検出する供給圧セン
サと、 前記パイロット圧を指令信号に応じて制御する電磁制御
弁とを備え、 また、前記供給圧センサにより検出された供給圧が小さ
いときには、前記電磁制御弁を制御して、前記パイロッ
ト圧を前記押しのけ容積が減少する側に変更する制御手
段を設けたことを特徴とする施工機の掘削制御装置。 - 【請求項2】 前記油圧モータへのパイロット圧を検出
するパイロット圧センサを設けると共に、前記制御手段
は、更に、前記パイロット圧センサにより検出されたパ
イロット圧と、前記供給圧センサにより検出された供給
圧とに基づいて前記油圧モータの出力トルクを算出して
表示することを特徴とする請求項1記載の施工機の掘削
制御装置。 - 【請求項3】 前記制御手段は、前記電磁制御弁への指
令信号を設定する設定手段を有すると共に、該設定手段
による前記電磁制御弁への前記指令信号の出力に切り換
える切換手段を有することを特徴とする請求項1又は請
求項2記載の施工機のトルク管理装置。
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JP12061498A JP3947302B2 (ja) | 1998-04-30 | 1998-04-30 | 施工機の掘削制御装置 |
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ID=14790613
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- 1998-04-30 JP JP12061498A patent/JP3947302B2/ja not_active Expired - Fee Related
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