JPH11301433A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JPH11301433A JPH11301433A JP10110511A JP11051198A JPH11301433A JP H11301433 A JPH11301433 A JP H11301433A JP 10110511 A JP10110511 A JP 10110511A JP 11051198 A JP11051198 A JP 11051198A JP H11301433 A JPH11301433 A JP H11301433A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車間距離測定手段により測定された前車と自車
との実車間距離が安全車間距離より小さくなったときに
車両制動手段を作動させ該実車間距離が該安全車間距離
以下にならないように制御手段が制御する車間距離制御
装置に関し、制動動作を階段的に行わないようにするこ
とによりドライバのフィーリングに合った減速度を実現
する。 【解決手段】制御手段３が、安全車間距離として第１及
び第２の値を設定し、実車間距離が第１及び第２の値の
間にあるときには実車間距離から求めた前車と自車の相
対速度が０になるように制動力を発生させるとともに該
実車間距離が第２の値を下回ったときには所定の最大制
動力を発生させるように車両制動手段４，５を制御す
る。
との実車間距離が安全車間距離より小さくなったときに
車両制動手段を作動させ該実車間距離が該安全車間距離
以下にならないように制御手段が制御する車間距離制御
装置に関し、制動動作を階段的に行わないようにするこ
とによりドライバのフィーリングに合った減速度を実現
する。 【解決手段】制御手段３が、安全車間距離として第１及
び第２の値を設定し、実車間距離が第１及び第２の値の
間にあるときには実車間距離から求めた前車と自車の相
対速度が０になるように制動力を発生させるとともに該
実車間距離が第２の値を下回ったときには所定の最大制
動力を発生させるように車両制動手段４，５を制御す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車間距離制御装置に
関し、特に車間距離測定手段により測定された前車と自
車との実車間距離が安全車間距離より小さくなったとき
に車両制動手段を作動させ該実車間距離が該安全車間距
離以下にならないように制御する車間距離制御装置に関
するものである。
関し、特に車間距離測定手段により測定された前車と自
車との実車間距離が安全車間距離より小さくなったとき
に車両制動手段を作動させ該実車間距離が該安全車間距
離以下にならないように制御する車間距離制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４には、上記のように実車間距離と安
全車間距離との関係により車間距離制御を行う従来技術
の動作概念図が示されている。
全車間距離との関係により車間距離制御を行う従来技術
の動作概念図が示されている。
【０００３】すなわち、車間距離測定手段（図示せず）
により測定された前車と自車との実車間距離が同図
（１）に示すように変動し、予め設定された安全車間距
離を下回ったとき、同図（２）に示すように時刻ｔ１
からｔ７の間において所定の減速度が発生されるように
車両制動手段（図示せず）を制御している。
により測定された前車と自車との実車間距離が同図
（１）に示すように変動し、予め設定された安全車間距
離を下回ったとき、同図（２）に示すように時刻ｔ１
からｔ７の間において所定の減速度が発生されるように
車両制動手段（図示せず）を制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな車間距離制御装置においては、実車間距離が安全
車間距離以下になったことを検出して突然ある大きさ
の制動力を発生させる為、急激に制動力が掛かり乗り心
地が悪くなってしまう。
うな車間距離制御装置においては、実車間距離が安全
車間距離以下になったことを検出して突然ある大きさ
の制動力を発生させる為、急激に制動力が掛かり乗り心
地が悪くなってしまう。
【０００５】すなわち、図５に示すように、人間の制動
時の挙動特性は、まず時刻ｔ１において制動が開始す
ると、時刻ｔ２においてアクセクペダルから足が離れ、
時刻ｔ３においてブレーキペダルに足が載せられ、そし
て時刻ｔ４において減速が開始される。
時の挙動特性は、まず時刻ｔ１において制動が開始す
ると、時刻ｔ２においてアクセクペダルから足が離れ、
時刻ｔ３においてブレーキペダルに足が載せられ、そし
て時刻ｔ４において減速が開始される。
【０００６】そして、時刻ｔ５において主要制動が開始
され、時刻ｔ６において制動が終了して、時刻ｔ７にお
いて減速が終了するような特性がドライバのフィーリン
グに合った立ち上がり及び立ち下がり特性を有する制動
動作である。
され、時刻ｔ６において制動が終了して、時刻ｔ７にお
いて減速が終了するような特性がドライバのフィーリン
グに合った立ち上がり及び立ち下がり特性を有する制動
動作である。
【０００７】従って、上記のような従来技術では設定さ
れた減速度の固定値をパルス状に出力している為、急激
に制動力が発生してしまうとともに、制動力の解除も急
激に行われる為、車両挙動に違和感が生じフィーリング
も悪かった。
れた減速度の固定値をパルス状に出力している為、急激
に制動力が発生してしまうとともに、制動力の解除も急
激に行われる為、車両挙動に違和感が生じフィーリング
も悪かった。
【０００８】このような、急激な制動力の発生を解消し
た従来技術として特開平4-254240号公報がある。この従
来技術においては、車速センサ及び車間距離センサから
の検出出力を取り込み、前車との相対速度を演算し、こ
の演算された相対速度と車間距離センサの出力により求
めた車間距離とに対応してブレーキ制御の程度を少ない
段階（例えば３段階）に区分した制御テーブルを参照
し、ブレーキ制御出力を演算して送出する車間距離制御
装置が提案されている。
た従来技術として特開平4-254240号公報がある。この従
来技術においては、車速センサ及び車間距離センサから
の検出出力を取り込み、前車との相対速度を演算し、こ
の演算された相対速度と車間距離センサの出力により求
めた車間距離とに対応してブレーキ制御の程度を少ない
段階（例えば３段階）に区分した制御テーブルを参照
し、ブレーキ制御出力を演算して送出する車間距離制御
装置が提案されている。
【０００９】しかしながらこのような従来技術において
も、制動力が段階的に付与されるので、やはり上記のよ
うなドライバのフィーリングに対する影響を除去するこ
とが出来ないという課題があった。
も、制動力が段階的に付与されるので、やはり上記のよ
うなドライバのフィーリングに対する影響を除去するこ
とが出来ないという課題があった。
【００１０】従って本発明は、車間距離測定手段により
測定された前車と自車との実車間距離が安全車間距離よ
り小さくなったときに車両制動手段を作動させ該実車間
距離が該安全車間距離以下にならないように制御手段が
制御する車間距離制御装置において、制動動作を階段的
に行わないようにする（連続的に変化させる）ことによ
りドライバのフィーリングに合った減速度を実現するこ
とを目的とする。
測定された前車と自車との実車間距離が安全車間距離よ
り小さくなったときに車両制動手段を作動させ該実車間
距離が該安全車間距離以下にならないように制御手段が
制御する車間距離制御装置において、制動動作を階段的
に行わないようにする（連続的に変化させる）ことによ
りドライバのフィーリングに合った減速度を実現するこ
とを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車間距離制御装置は、制御手段は、該
安全車間距離として第１の値と該第１の値より小さい第
２の値を設定し、該実車間距離が該第１及び第２の値の
間にあるときには該実車間距離から求めた該前車と該自
車の相対速度が０になるように制動力を発生させ、該実
車間距離が該第２の値以下のときには所定の最大制動力
を発生させるように該車両制動手段を制御することを特
徴としている。
め、本発明に係る車間距離制御装置は、制御手段は、該
安全車間距離として第１の値と該第１の値より小さい第
２の値を設定し、該実車間距離が該第１及び第２の値の
間にあるときには該実車間距離から求めた該前車と該自
車の相対速度が０になるように制動力を発生させ、該実
車間距離が該第２の値以下のときには所定の最大制動力
を発生させるように該車両制動手段を制御することを特
徴としている。
【００１２】すなわち本発明においては、車間距離測定
手段により前車と自車の実車間距離と相対速度を求め
る。
手段により前車と自車の実車間距離と相対速度を求め
る。
【００１３】そして、測定された前車と自車との実車間
距離が予め設定しておいた安全車間距離としての第１及
び第２の値の間にあるときには、この相対速度が０にな
るように車両制動手段を制御することにより制動力を発
生させる。つまり、結果的に、時間軸でみると、相対速
度が連続的に減少することになる。
距離が予め設定しておいた安全車間距離としての第１及
び第２の値の間にあるときには、この相対速度が０にな
るように車両制動手段を制御することにより制動力を発
生させる。つまり、結果的に、時間軸でみると、相対速
度が連続的に減少することになる。
【００１４】また、該実車間距離が該第２の値以下のと
きには危険な状態であるので所定の最大の制動力を発生
させるように車両制動手段を制御する。
きには危険な状態であるので所定の最大の制動力を発生
させるように車両制動手段を制御する。
【００１５】このように本発明では、車間距離が第１の
安全車間距離と第２の安全車間距離との間にあるときに
は相対速度に応じて無段階で制動力を付加し、ある車間
距離間になったときには全制動力を付加するようにした
ことで走行状況に応じた減速度をリニアに可変出来ドラ
イバのフィーリングに合う減速度が得られる。
安全車間距離と第２の安全車間距離との間にあるときに
は相対速度に応じて無段階で制動力を付加し、ある車間
距離間になったときには全制動力を付加するようにした
ことで走行状況に応じた減速度をリニアに可変出来ドラ
イバのフィーリングに合う減速度が得られる。
【００１６】なお、該制御手段は、該相対速度を０にす
るため、車両減速度をＫ・Ｖ2／２Ｄ（Ｋ：定数、Ｖ：
測定時点での相対速度、Ｄ：測定時点での車間距離）に
制御することができる。
るため、車両減速度をＫ・Ｖ2／２Ｄ（Ｋ：定数、Ｖ：
測定時点での相対速度、Ｄ：測定時点での車間距離）に
制御することができる。
【００１７】また、該制御手段は、該第１及び第２の値
として、該相対速度と予め設定した初期減速度及び最大
減速度とから算出することができる。さらに、該制御手
段は、該実車間距離が、該第１の値以上のときは制動力
を発生させないように該車両制動手段を制御することも
可能である。
として、該相対速度と予め設定した初期減速度及び最大
減速度とから算出することができる。さらに、該制御手
段は、該実車間距離が、該第１の値以上のときは制動力
を発生させないように該車両制動手段を制御することも
可能である。
【００１８】
【発明の実施の形態】図１は本発明に係る車間距離制御
装置の一実施例を示したものである。この実施例におい
て、１は車間距離センサを示し、車速センサ２とともに
コントローラ３に接続されている。コントローラ３は更
にフットブレーキ駆動回路４を介してフットブレーキ５
に接続されている。
装置の一実施例を示したものである。この実施例におい
て、１は車間距離センサを示し、車速センサ２とともに
コントローラ３に接続されている。コントローラ３は更
にフットブレーキ駆動回路４を介してフットブレーキ５
に接続されている。
【００１９】このような実施例におけるコントローラ３
に格納され且つ実行される制御プログラムのフローチャ
ートが図２に示されており、このフローチャートを参照
して以下に本発明の実施例の動作を説明する。
に格納され且つ実行される制御プログラムのフローチャ
ートが図２に示されており、このフローチャートを参照
して以下に本発明の実施例の動作を説明する。
【００２０】まずコントローラ３は、車間距離センサ１
から前車と自車との車間距離（図３の実車間距離）と
相対速度を検出する（ステップＳ１）。次に、車速セン
サ２の出力信号から自車の車速を検出する（ステップＳ
２）。
から前車と自車との車間距離（図３の実車間距離）と
相対速度を検出する（ステップＳ１）。次に、車速セン
サ２の出力信号から自車の車速を検出する（ステップＳ
２）。
【００２１】次に、コントローラ３は第１及び第２の安
全車間距離を算出する（ステップＳ３）。第１の安全車
間距離は初期安全車間距離（図３）であり、第２の安
全車間距離は所望安全車間距離（同）である。第２の
安全車間距離は第１の安全車間距離より小さい値を有す
る。
全車間距離を算出する（ステップＳ３）。第１の安全車
間距離は初期安全車間距離（図３）であり、第２の安
全車間距離は所望安全車間距離（同）である。第２の
安全車間距離は第１の安全車間距離より小さい値を有す
る。
【００２２】ここで、これらの安全車間距離の算出方法
について説明する。まず、速度ｖ、減速度ｇで走行する
車両がｔ時間で進む距離ｙは次式で表される。
について説明する。まず、速度ｖ、減速度ｇで走行する
車両がｔ時間で進む距離ｙは次式で表される。
【数１】
【００２３】そして、速度ｖが０となって車両停止する
までに必要な時間Ｔは次式で表される。
までに必要な時間Ｔは次式で表される。
【数２】
【００２４】従って、該車両停止までに必要な距離Ｙは
上記の式（１）及び（２）より次式により得られる。
上記の式（１）及び（２）より次式により得られる。
【数３】
【００２５】ここで、ある時刻で測定した相対速度がＶ
であるとすると、Ｖ→０となるのに必要な距離Ｙ’は上
記の式（３）から次式により求められる。
であるとすると、Ｖ→０となるのに必要な距離Ｙ’は上
記の式（３）から次式により求められる。
【数４】
【００２６】この式（４）において、車間距離Ｄがこの
距離Ｙ’より離れていれば（Ｄ＞Ｙ’）、次の計測時刻
においては衝突しないことになり、距離Ｙ’が安全車間
距離に相当する。
距離Ｙ’より離れていれば（Ｄ＞Ｙ’）、次の計測時刻
においては衝突しないことになり、距離Ｙ’が安全車間
距離に相当する。
【００２７】従って、上記の式（４）における減速度ｇ
に初期値を与えれば初期安全車間距離が求められ、また
最大値を与えれば所望安全車間距離が求められる。
に初期値を与えれば初期安全車間距離が求められ、また
最大値を与えれば所望安全車間距離が求められる。
【００２８】次に、上記のようにして求めた安全車間距
離の内、まず初期安全車間距離を実測した車間距離と比
較する（ステップＳ４）。この結果、実測値≦初期値で
あるときには減速フラグを設定する（ステップＳ５）。
これは、図３における減速開始時点ｔ４以降（範囲ｂ１
以降）の状態を示している。実測値＞初期値のときには
ステップＳ１に戻る。尚、このステップＳ４においては
減速フラグが“１”である場合もＳ５に進む。
離の内、まず初期安全車間距離を実測した車間距離と比
較する（ステップＳ４）。この結果、実測値≦初期値で
あるときには減速フラグを設定する（ステップＳ５）。
これは、図３における減速開始時点ｔ４以降（範囲ｂ１
以降）の状態を示している。実測値＞初期値のときには
ステップＳ１に戻る。尚、このステップＳ４においては
減速フラグが“１”である場合もＳ５に進む。
【００２９】ステップＳ５で減速フラグを設定した後、
今度は実測値と所望安全車間距離とを比較する（ステッ
プＳ６）。この結果、実測値≦所望値である場合にはコ
ントローラ３は制動力を最大値Ｇmaxに設定する（ステ
ップＳ７）。
今度は実測値と所望安全車間距離とを比較する（ステッ
プＳ６）。この結果、実測値≦所望値である場合にはコ
ントローラ３は制動力を最大値Ｇmaxに設定する（ステ
ップＳ７）。
【００３０】すなわち、図３においては、実車間距離
が初期安全車間距離だけでなく所望安全車間距離を
も下回ったことを示しており、このような範囲ａにおい
ては危険な状態であるので最大の減速度（同図
（２））が得られるように最大制動力Ｇmaxを用意す
る。
が初期安全車間距離だけでなく所望安全車間距離を
も下回ったことを示しており、このような範囲ａにおい
ては危険な状態であるので最大の減速度（同図
（２））が得られるように最大制動力Ｇmaxを用意す
る。
【００３１】一方、ステップＳ６において実測値＞所望
値であることが分かったとき、現在車両は図３に示す範
囲ｂ１か又はｂ２に存在することを示している。すなわ
ち、実車間距離は初期安全車間距離より小さく所望
安全車間距離より大きい場合である。
値であることが分かったとき、現在車両は図３に示す範
囲ｂ１か又はｂ２に存在することを示している。すなわ
ち、実車間距離は初期安全車間距離より小さく所望
安全車間距離より大きい場合である。
【００３２】このような場合には、まず制動の掛け始め
か否かを判定する（ステップＳ８）。これは、図３にお
いて時刻ｔ４からｔ５における範囲ｂ１における最初の
状態を示しており、このような初期状態においては、上
記の予め設定された初期の減速度ｇ１を得るためのブレ
ーキ作動量を算出する（ステップＳ９）。
か否かを判定する（ステップＳ８）。これは、図３にお
いて時刻ｔ４からｔ５における範囲ｂ１における最初の
状態を示しており、このような初期状態においては、上
記の予め設定された初期の減速度ｇ１を得るためのブレ
ーキ作動量を算出する（ステップＳ９）。
【００３３】すなわち、このように制動の掛け始めだけ
一律に初期減速度ｇ１を発生させるのは、その後、相対
車速及び車間距離に基づいて減速度を定めることにより
走行条件に関わらず、まず穏やかな減速を行い、その後
に最適な減速度を得る減速度を得て制動の掛け始めのシ
ョックを減少させるためである。
一律に初期減速度ｇ１を発生させるのは、その後、相対
車速及び車間距離に基づいて減速度を定めることにより
走行条件に関わらず、まず穏やかな減速を行い、その後
に最適な減速度を得る減速度を得て制動の掛け始めのシ
ョックを減少させるためである。
【００３４】ただし、このステップＳ８及びステップＳ
９は図２のフローチャートが一定周期で実行されるので
最初の実行周期のみこれらのステップを実行するだけで
あり、次の周期からはステップＳ８からステップＳ１０
に進んでブレーキ作動量を算出する。
９は図２のフローチャートが一定周期で実行されるので
最初の実行周期のみこれらのステップを実行するだけで
あり、次の周期からはステップＳ８からステップＳ１０
に進んでブレーキ作動量を算出する。
【００３５】このステップＳ１０においては、初期安全
車間距離と所望安全車間距離の間の減速度αを実測
した車間距離Ｄとこの車間距離Ｄから求められる相対速
度Ｖとから逆算する。すなわち、上記の式（４）におい
てＹ’にＤを代入して減速度ｇの式に変形すると、ｇ＝
α＝Ｖ2／２Ｄが求められる。
車間距離と所望安全車間距離の間の減速度αを実測
した車間距離Ｄとこの車間距離Ｄから求められる相対速
度Ｖとから逆算する。すなわち、上記の式（４）におい
てＹ’にＤを代入して減速度ｇの式に変形すると、ｇ＝
α＝Ｖ2／２Ｄが求められる。
【００３６】この減速度ｇは、上記の式（４）で示した
ように、相対速度Ｖが“０”となるのに必要な減速度で
あり、図３における範囲ｂ１，ｂ２においては相対速度
Ｖが“０”となるように連続的に制御されていることを
示している。尚、α＝Ｋ・Ｖ 2／２Ｄの定数を用いて安
全方向に重み付けしてもよい。
ように、相対速度Ｖが“０”となるのに必要な減速度で
あり、図３における範囲ｂ１，ｂ２においては相対速度
Ｖが“０”となるように連続的に制御されていることを
示している。尚、α＝Ｋ・Ｖ 2／２Ｄの定数を用いて安
全方向に重み付けしてもよい。
【００３７】このようにして、減速度ｇ＝Ｖ2／２Ｄの
ブレーキ作動量が算出される。上記のステップＳ７及び
ステップＳ１０の後、コントローラ３は自動制動解除条
件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１１）。こ
れは、図３（２）における時刻ｔ６に示されたように所
定の制動解除条件（加速を必要となる状態が発生したよ
うな場合）が成立したか否かを判定するものである。
ブレーキ作動量が算出される。上記のステップＳ７及び
ステップＳ１０の後、コントローラ３は自動制動解除条
件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１１）。こ
れは、図３（２）における時刻ｔ６に示されたように所
定の制動解除条件（加速を必要となる状態が発生したよ
うな場合）が成立したか否かを判定するものである。
【００３８】この結果、自動制動解除条件が成立した時
にはステップＳ５で設定した減速フラグをリセットし
（ステップＳ１２）、ブレーキ作動量を０にクリアする
（ステップＳ１３）が、自動制動解除条件が成立してい
ないときにはステップＳ１２，Ｓ１３をスキップしてス
テップＳ７，Ｓ１０，Ｓ９で求めたフットブレーキの作
動量をフットブレーキ駆動回路４に与えてフットブレー
キ５をその作動量に対応して制御する（ステップＳ１
４）。
にはステップＳ５で設定した減速フラグをリセットし
（ステップＳ１２）、ブレーキ作動量を０にクリアする
（ステップＳ１３）が、自動制動解除条件が成立してい
ないときにはステップＳ１２，Ｓ１３をスキップしてス
テップＳ７，Ｓ１０，Ｓ９で求めたフットブレーキの作
動量をフットブレーキ駆動回路４に与えてフットブレー
キ５をその作動量に対応して制御する（ステップＳ１
４）。
【００３９】このようにして、図３（２）に示すように
時刻ｔ４から減速開始して時刻ｔ７で減速終了するまで
の減速度特性は図５に示した人間の制動時の挙動特性
に類似したものとなり、ドライバのフィーリングに合
っていることが分かる。
時刻ｔ４から減速開始して時刻ｔ７で減速終了するまで
の減速度特性は図５に示した人間の制動時の挙動特性
に類似したものとなり、ドライバのフィーリングに合
っていることが分かる。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車間
距離制御装置によれば、制御手段が、安全車間距離とし
て第１及び第２の値を設定し、実車間距離が第１及び第
２の値の間にあるときには実車間距離から求めた前車と
自車の相対速度が０になるように制動力を発生させると
ともに該実車間距離が第２の値を下回ったときには所定
の最大制動力を発生させるように車両制動手段を制御す
るよう構成したので、制動力のかけ始め及び終りには相
対速度及び車間距離に応じた制動力を付加するので大き
な制動力が突然掛かったり急激に制動力がぬけることが
なく、自然なフィーリングの制動力を得ることが出来
る。
距離制御装置によれば、制御手段が、安全車間距離とし
て第１及び第２の値を設定し、実車間距離が第１及び第
２の値の間にあるときには実車間距離から求めた前車と
自車の相対速度が０になるように制動力を発生させると
ともに該実車間距離が第２の値を下回ったときには所定
の最大制動力を発生させるように車両制動手段を制御す
るよう構成したので、制動力のかけ始め及び終りには相
対速度及び車間距離に応じた制動力を付加するので大き
な制動力が突然掛かったり急激に制動力がぬけることが
なく、自然なフィーリングの制動力を得ることが出来
る。
【００４１】また、制御を行っても車間距離が小さくな
り危険領域に入ったときには最大制動力をかけるので危
険状態を脱することができる。
り危険領域に入ったときには最大制動力をかけるので危
険状態を脱することができる。
【図１】本発明に係る車間距離制御装置の実施例を示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図２】本発明に係る車間距離制御装置に用いられるコ
ントローラに格納され且つ実行される制御プログラムの
フローチャート図である。
ントローラに格納され且つ実行される制御プログラムの
フローチャート図である。
【図３】本発明に係る車間距離制御装置の動作特性を説
明するためのグラフ図である。
明するためのグラフ図である。
【図４】従来の車間距離制御装置の動作特性を説明する
ためのグラフ図である。
ためのグラフ図である。
【図５】人間の制動時の挙動特性を示したグラフ図であ
る。
る。
１ 車間距離センサ ２ 車速センサ ３ コントローラ ４ フットブレーキ駆動回路 ５ フットブレーキ 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (4)
- 【請求項１】車間距離測定手段により測定された前車と
自車との実車間距離が安全車間距離より小さくなったと
きに車両制動手段を作動させ該実車間距離が該安全車間
距離以下にならないように制御手段が制御する車間距離
制御装置において、 該制御手段は、該安全車間距離として第１の値と該第１
の値より小さい第２の値を設定し、該実車間距離が該第
１及び第２の値の間にあるときには該実車間距離から求
めた該前車と該自車の相対速度が０になるように制動力
を発生させ、該実車間距離が該第２の値以下のときには
所定の最大制動力を発生させるように該車両制動手段を
制御することを特徴とした車間距離制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、 該制御手段は、該相対速度を０にするため、車両減速度
をＫ・Ｖ2／２Ｄ（Ｋ：定数、Ｖ：測定時点での相対速
度、Ｄ：測定時点での車間距離）に制御することを特徴
とした車間距離制御装置。 - 【請求項３】請求項１において、 該制御手段は、該第１及び第２の値として、該相対速度
と予め設定した初期減速度及び最大減速度とから算出す
ることを特徴とした車間距離制御装置。 - 【請求項４】請求項１において、 該制御手段は、該実車間距離が、該第１の値以上のとき
は制動力を発生させないように該車両制動手段を制御す
ることを特徴とした車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004291667A (ja) * | 2003-03-25 | 2004-10-21 | Aisin Seiki Co Ltd | 衝突予防装置 |
| JP2009262699A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動制動制御装置 |
| JP2016124311A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP2017206244A (ja) * | 2012-12-10 | 2017-11-24 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車及びその制御方法 |
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1998
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| JP2004291667A (ja) * | 2003-03-25 | 2004-10-21 | Aisin Seiki Co Ltd | 衝突予防装置 |
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