JPH11278297A - Paddy field working machine - Google Patents
Paddy field working machineInfo
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- JPH11278297A JPH11278297A JP10078817A JP7881798A JPH11278297A JP H11278297 A JPH11278297 A JP H11278297A JP 10078817 A JP10078817 A JP 10078817A JP 7881798 A JP7881798 A JP 7881798A JP H11278297 A JPH11278297 A JP H11278297A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、操向操作自在に構
成された前車輪及び駆動型の後車輪夫々を備え、非差動
型伝動装置からの動力を左右の後車輪に伝える左右の伝
動系に対して、摩擦式のクラッチ機構を備えた水田作業
機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a left and right transmission for transmitting power from a non-differential type transmission to left and right rear wheels, comprising a front wheel and a drive type rear wheel which are configured to be steerable. The present invention relates to a paddy working machine provided with a friction type clutch mechanism for a system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、上記のように構成された水田作業
機として田植機を例に挙げるとクラッチ機構が摩擦式で
ないものであるが、特開昭５８‐２１４４７１号公報に
示されるものが存在し、この従来例では、左右の後車輪
の車軸に対してクラッチ・ブレーキと、夫々に対応した
ペダルとを備え、機体の旋回時には旋回内側の後車輪に
対応するペダルを踏み込み操作することで、この旋回内
側の後車輪に対する伝動を絶つと同時に、この後車輪に
制動力を作用させて、後車輪の接地点を略中心とした小
半径での旋回を可能にするものとなっている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a paddy working machine constructed as described above, a rice transplanter is taken as an example, and the clutch mechanism is not a friction type, but there is one disclosed in JP-A-58-214471. However, in this conventional example, a clutch / brake and a pedal corresponding to each are provided for the axles of the left and right rear wheels, and when the aircraft turns, the pedal corresponding to the rear wheel inside the turning operation is depressed. The transmission to the rear wheel inside the turning is cut off, and at the same time, the braking force is applied to the rear wheel to enable the turning of the rear wheel with a small radius around the ground point of the ground.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】左右の後車輪に対して
非差動型の伝動装置からの動力が伝えられるものを考え
るに、この構成のものでは左右の後車輪が等速で駆動さ
れるので、旋回時には旋回内側の後車輪の周速度が対地
速度より高速化して、圃場面に凹部を形成する不都合も
発生する。そこで、機体の旋回時には旋回内側の後車輪
に対する伝動を遮断する目的から、従来例のように旋回
内側の後車輪に対応するペダルの踏み込み操作を必要と
するものとなる。しかし、小半径での旋回時にはクラッ
チ機構を完全に切る操作も必要となるが、大半径での旋
回時には旋回内側の後車輪からの推力も地面に伝える観
点から旋回内側の後車輪に対応すクラッチ機構を完全に
切り操作する必要は無く、クラッチ機構を半クラッチ状
態に設定することも必要となるが、クラッチ機構を適切
な半クラッチ状態に設定するにはペダルの踏み込み力を
調節したり、ペダルを繰り返して踏み込む操作を行わね
ばならない等、熟練を要する点で改善の余地がある。Considering that the power from the non-differential type transmission is transmitted to the left and right rear wheels, in this configuration, the left and right rear wheels are driven at a constant speed. Therefore, at the time of turning, the peripheral speed of the rear wheel inside the turning becomes higher than the ground speed, and there is a disadvantage that a recess is formed in the field scene. Therefore, in order to cut off the transmission to the rear wheels inside the turning when the aircraft turns, it is necessary to depress the pedal corresponding to the rear wheels inside the turning as in the conventional example. However, when turning with a small radius, it is necessary to completely disengage the clutch mechanism.However, when turning with a large radius, the clutch corresponding to the rear wheel inside the turn is also transmitted from the viewpoint of transmitting the thrust from the rear wheel inside the turn to the ground. It is not necessary to completely disengage the mechanism and it is necessary to set the clutch mechanism to the half-clutch state.However, to set the clutch mechanism to the appropriate half-clutch state, adjust the pedal depression force, There is room for improvement in that it requires skill, such as the need to repeatedly perform the stepping operation.
【０００４】本発明の目的は、機体旋回時には複雑な操
作を行うこと無く、旋回内側の後車輪に対するクラッチ
機構を最適な伝動状態に設定して、円滑な旋回を可能に
する水田作業機を合理的に構成する点にある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a paddy field working machine that enables a smooth turning by setting a clutch mechanism for a rear wheel inside a turning to an optimum transmission state without performing a complicated operation when the body turns. It is in the point that it is configured.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記載したように、操向操作自在に構成
された前車輪及び駆動型の後車輪夫々を備え、非差動型
伝動装置からの動力を左右の後車輪に伝える左右の伝動
系に対して、摩擦式のクラッチ機構を夫々備えた水田作
業機において、前記クラッチ機構をアクチュエータによ
って制御可能に構成すると共に、前記前車輪の操向操作
時には、この操向操作量が大きいほど旋回内側のクラッ
チ機構が滑りやすくなる側に該クラッチ機構を操作する
制御手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果
は次の通りである。According to a first aspect of the present invention, as described at the outset, a front wheel and a drive-type rear wheel are provided so as to be steerable. For the left and right transmission systems that transmit the power from the differential transmission to the left and right rear wheels, in a paddy working machine equipped with a friction clutch mechanism, the clutch mechanism is configured to be controllable by an actuator, At the time of the steering operation of the front wheel, a control means for operating the clutch mechanism is provided on the side where the clutch mechanism on the inner side of the turn becomes more slippery as the steering operation amount is larger, and its operation and effect are obtained. Is as follows.
【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記クラッチ機構が、入り側にバネ付勢さ
れ、圧油の作用で切り側に操作される前記アクチュエー
タとしての油圧クラッチを備えて構成されると共に、こ
の油圧シリンダに対して作動油を給排する電磁制御弁が
備えられ、前記前車輪の操向操作時には、この電磁制御
弁に対して操向操作量に応じた信号を供給することでク
ラッチ機構の摩擦接触圧を調節するよう前記制御手段の
制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、
効果は次の通りである。According to a second feature (claim 2) of the present invention, in the first aspect, the clutch mechanism is spring-biased to the input side, and the hydraulic pressure as the actuator that is operated to the disengagement side by the action of pressure oil. The hydraulic cylinder is provided with an electromagnetic control valve that supplies and discharges hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder. When the front wheel is steered, the electromagnetic control valve is controlled according to the amount of steering operation. The control mode of the control means is set so as to adjust the friction contact pressure of the clutch mechanism by supplying the signal, the operation, and,
The effects are as follows.
【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１又は２において、前記左右の後車輪夫々の回転速度を
計測する速度センサを備えると共に、前記前車輪の操向
操作時には、前記クラッチ機構の滑り状態の調節によっ
て、前車輪の操向操作角度に対応した左右の後車輪の回
転速度を速度センサで計測するよう前記制御手段の制御
形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果
は次の通りである。A third feature of the present invention (claim 3) is that in claim 1 or 2, a speed sensor for measuring a rotation speed of each of the left and right rear wheels is provided, and at the time of steering operation of the front wheels, By adjusting the slip state of the clutch mechanism, the control form of the control means is set to measure the rotation speed of the left and right rear wheels corresponding to the steering operation angle of the front wheels with a speed sensor, The operation and effect are as follows.
【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は、点に
あり請求項１又は２において、前記左右の後車輪のトル
クを計測するトルクセンサを備えると共に、前記前車輪
の操向操作時には、前記クラッチ機構の滑り状態の調節
によって、前車輪の操向操作角度に対応した左右の後車
輪のトルクを前記トルクセンサで計測するよう前記制御
手段の制御形態が設定されているその作用、及び、効果
は次の通りである。A fourth feature of the present invention (claim 4) resides in that in claim 1 or 2, a torque sensor for measuring torque of the left and right rear wheels is provided, and a steering operation of the front wheels is performed. Sometimes, the control mode of the control means is set so that the torque sensor measures the torque of the left and right rear wheels corresponding to the steering operation angle of the front wheels by adjusting the slip state of the clutch mechanism, And the effect is as follows.
【０００９】〔作用〕上記第１の特徴によると、操向操
作時には制御装置が旋回内側の後車輪に対するクラッチ
機構をアクチュエータの駆動力で制御すると共に、操向
操作量が大きいほど、つまり、旋回半径が小さいほど、
滑りやすくなる側にクラッチ機構を制御するので、作業
者は特別の操作を行わずとも旋回内側の後車輪の対地速
度と、この後車輪の部位での機体の旋回速度との速度差
を小さくできるものとなる。According to the first feature, during the steering operation, the control device controls the clutch mechanism for the rear wheel on the inside of the turn by the driving force of the actuator, and the larger the steering operation amount, that is, the turning operation The smaller the radius,
Since the clutch mechanism is controlled on the side that makes it easier to slip, the operator can reduce the difference between the ground speed of the rear wheel inside the turning and the turning speed of the aircraft at the rear wheel part without performing any special operation. It will be.
【００１０】上記第２の特徴によると、クラッチ機構が
バネで入り付勢されているので、操向操作を行わない場
合には、該クラッチが入り状態に維持されて後車輪に対
して動力が伝えられるものとなり、又、操向操作時に
は、制御手段が操向操作量に対応した電気信号で電磁制
御弁を制御して必要とする圧力の作動油を油圧シリンダ
に供給するので、ワイヤやリンク機構を用いて機械式に
クラッチ機構の滑りの程度を調節するものと比較して操
向操作量と対応した接触圧の半クラッチ状態を現出し得
るものとなる。According to the second feature, since the clutch mechanism is engaged and biased by the spring, when the steering operation is not performed, the clutch is maintained in the engaged state, and power is supplied to the rear wheels. Also, at the time of steering operation, the control means controls the electromagnetic control valve with an electric signal corresponding to the steering operation amount and supplies hydraulic oil of a required pressure to the hydraulic cylinder, so that wires and links are provided. Compared to a mechanism that mechanically adjusts the degree of slippage of the clutch mechanism using a mechanism, a half-clutch state of the contact pressure corresponding to the steering operation amount can be obtained.
【００１１】上記第３の特徴によると、操向操作時に
は、操向操作量に対応して速度センサで計測される旋回
内側の後車輪の回転速度が適正な値になるよう制御手段
がクラッチ機構の滑りの程度を設定するので旋回内側の
後車輪の駆動速度を高い精度で最適な値に設定できる。According to the third feature, at the time of the steering operation, the control means controls the clutch mechanism so that the rotation speed of the rear wheel on the inside of the turn measured by the speed sensor according to the steering operation amount becomes an appropriate value. , The driving speed of the rear wheel on the inside of the turn can be set to an optimum value with high accuracy.
【００１２】上記第４の特徴によると、操向操作時に
は、操向操作量に対応してトルクセンサで計測される旋
回内側の後車輪のトルクが適正な値になるよう制御手段
がクラッチ機構の滑りの程度を設定するので旋回内側の
後車輪のトルクを高い精度で最適な値に設定できる。According to the fourth feature, at the time of the steering operation, the control means operates the clutch mechanism so that the torque of the rear wheel inside the turn measured by the torque sensor corresponding to the steering operation amount becomes an appropriate value. Since the degree of slip is set, the torque of the rear wheel inside the turn can be set to an optimum value with high accuracy.
【００１３】〔発明の効果〕従って、機体旋回時には複
雑な操作を行うこと無く、旋回内側の後車輪の対地速度
を自動的に最適な状態に設定して、圃場面を傷めること
無く円滑な旋回を可能にする水田作業機が合理的に構成
されたのである（請求項１）。又、電気式の制御でクラ
ッチ機構の滑りの程度を高精度で設定できると共に、制
御手段の故障で圧油の供給が不能になっても後車輪の駆
動が可能となり（請求項２）、操向操作時には旋回内側
の後車輪に最適な速度を設定できるものとなり（請求項
３）、操向操作時には旋回内側の後車輪に最適なトルク
を設定できるものとなった（請求項４）。[Effects of the Invention] Therefore, when turning the body, no complicated operation is performed, the ground speed of the rear wheel inside the turning is automatically set to an optimum state, and the turning is smoothly performed without damaging the field scene. Thus, the paddy field working machine that can perform the above is reasonably configured (claim 1). In addition, the degree of slippage of the clutch mechanism can be set with high precision by electric control, and the rear wheels can be driven even if the supply of pressure oil becomes impossible due to a failure of the control means (claim 2). In the turning operation, an optimum speed can be set for the rear wheel inside the turning (Claim 3), and in the steering operation, an optimum torque can be set for the rear wheel inside the turning (Claim 4).
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力がベ
ルト式の無段変速装置Ｖを介して伝えられるミッション
ケース５夫々を配置し、又、走行機体３の中央部にステ
アリングハンドル６と運転座席７とを配置し、走行機体
３の後端部に対しアクチュエータとしてのリフトシリン
ダ８で駆動昇降操作される平行４連型のリンク機構９を
介し苗植付装置Ａを連結して水田作業機としての田植機
を構成する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a drive-type front wheel 1 and a drive-type rear wheel 2 that are steered.
The engine 4 is mounted on the front of the traveling body 3 provided with a transmission body 5 and the transmission case 5 in which the power from the engine 4 is transmitted to the front of the traveling body 3 via a belt-type continuously variable transmission V. In addition, a steering wheel 6 and a driver seat 7 are arranged at the center of the traveling body 3 and a parallel quadruple link that is driven up and down by a lift cylinder 8 as an actuator at the rear end of the traveling body 3. The seedling planting apparatus A is connected via the mechanism 9 to constitute a rice transplanter as a paddy working machine.
【００１５】苗植付装置Ａは、走行機体３からの動力が
伝えられる伝動ケース１０と、この伝動ケース１０から
の動力が伝えられる複数のチェーンケース１１と、夫々
のチェーンケース１１の後部に備えられたロータリケー
ス１２と、ロータリケース１２夫々に一対ずつ備えられ
た植付アーム１３とを備えると共に、マット状苗Ｗを載
置する苗載せ台１４と、複数の整地フロート１５を備え
て構成され、植付作動時には苗載せ台１４に載置したマ
ット状苗Ｗの下端から植付アーム１３に備えた植付爪が
苗を１株ずつ切り出して圃場面Ｓに植え付ける作動を行
うよう構成されている。The seedling planting apparatus A includes a transmission case 10 to which the power from the traveling machine body 3 is transmitted, a plurality of chain cases 11 to which the power from the transmission case 10 is transmitted, and a rear portion of each of the chain cases 11. And a planting arm 13 provided as a pair in each of the rotary cases 12, a seedling mounting table 14 on which a mat-shaped seedling W is placed, and a plurality of leveling floats 15. At the time of planting operation, the planting claws provided on the planting arm 13 cut out the seedlings one by one from the lower end of the mat-shaped seedling W placed on the seedling placing stand 14 and perform the operation of planting the seedlings in the field scene S. I have.
【００１６】運転座席７の右側部には苗植付装置Ａの昇
降と前記ミッションケース５に内蔵した植付クラッチ
（図示せず）の入り切り操作とを行う昇降レバー１６を
備え、運転座席７の前部位置のメータパネルの左側方に
前記無段変速装置Ｖの変速を行う主変速レバー１７を備
えている。又、ステップの左側にはミッションケース内
のクラッチ（図示せず）を切り操作する主クラッチペダ
ル１８が備えられ、このステップの右側には後述するサ
イドブレーキを操作する一対のブレーキペダル１９，１
９が配置されている（図４を参照）。On the right side of the driver's seat 7, there is provided a lifting lever 16 for raising and lowering the seedling planting device A and turning on and off a planting clutch (not shown) built in the transmission case 5. A main shift lever 17 for shifting the continuously variable transmission V is provided on the left side of the meter panel at the front position. On the left side of the step, a main clutch pedal 18 for disengaging a clutch (not shown) in the transmission case is provided, and on the right side of this step, a pair of brake pedals 19, 1 for operating a side brake described later.
9 are arranged (see FIG. 4).
【００１７】図２、図３に示すように、前記ミッション
ケース５からの動力を前車輪１，１に伝える伝動系がミ
ッションケース５と一体的に形成されると共に、走行機
体３の後部位置に前記ミッションケース５からの動力が
伝動軸２１を介して伝えられる後車軸ケース２２が配置
され、この後車軸ケース２２には、伝動軸２１からの動
力を後車輪２，２に伝える伝動系、及び、左右の後車輪
２，２に対する動力を遮断するサイドクラッチ機構Ｃ，
Ｃと、左右の後車輪に独立した制動力を作用させるサイ
ドブレーキＢ，Ｂとを内装している。As shown in FIGS. 2 and 3, a transmission system for transmitting the power from the transmission case 5 to the front wheels 1, 1 is formed integrally with the transmission case 5 and at the rear position of the traveling body 3. A rear axle case 22 to which the power from the transmission case 5 is transmitted via a transmission shaft 21 is arranged. The rear axle case 22 has a transmission system for transmitting the power from the transmission shaft 21 to the rear wheels 2, 2. , A side clutch mechanism C that cuts off the power to the left and right rear wheels 2, 2.
C and side brakes B, B for applying independent braking forces to the left and right rear wheels.
【００１８】つまり、後車軸ケース２２には、伝動軸２
１からの動力で駆動される駆動ベベルギヤ２３とこれに
咬合して横向き姿勢の軸芯周りで回動する従動ギヤ２４
とがが内装されると共に、この従動ギヤ２４と一体回転
する回転部材２５と、この回転部材２５の軸芯と同軸芯
に配置した左右の中間軸２６，２６と、この中間軸２６
の外端からの動力を後車輪２の車軸２Ａに伝えるギヤ伝
動機構Ｇとを備え、この左右夫々の中間軸に対して前記
サイドクラッチ機構Ｃと、サイドブレーキ機構Ｂとが外
嵌状態に配置されている。That is, the rear axle case 22 includes the transmission shaft 2
1 and a driven gear 24 which is engaged with the driven bevel gear 23 and rotates about an axis in a lateral posture.
And a rotating member 25 that rotates integrally with the driven gear 24, left and right intermediate shafts 26 and 26 disposed coaxially with the axis of the rotating member 25, and the intermediate shaft 26.
And a gear transmission mechanism G for transmitting power from the outer end of the rear wheel 2 to the axle 2A of the rear wheel 2. The side clutch mechanism C and the side brake mechanism B are externally fitted to the left and right intermediate shafts. Have been.
【００１９】前記サイドクラッチ機構Ｃは、前記回転部
材２５の端部に嵌合するケース２７と、このケース２７
と中間軸２６とに夫々に支持された複数の摩擦板２８
と、中間軸２６に対して軸芯方向にスライド移動自在に
遊嵌したシフト部材２９と、このシフト部材２９を摩擦
板２８を圧接する側に付勢する圧縮バネ３０とを備える
と共に、中間軸２６とシフト部材２９との間に形成され
た油圧シリンダ部Ｄ（アクチュエータの一例）を備える
ことで圧縮バネ３０の付勢力でサイドクラッチＣが入り
状態（伝動状態）に維持され、油圧シリンダ部Ｄに対す
る圧油の供給で切り状態に設定できるよう構成されてい
る。又、前記サイドブレーキ機構Ｂは中間軸２６に対し
て前記シフト部材２９より外端位置にスライド移動自在
に遊嵌した作動部材３１と、この作動部材３１の外端側
への作動によって制動力を中間軸２６に作用させるよう
構成された複数の摩擦板３２とで構成され、この作動部
材３１とシフト部材２９との間に弱い付勢力のバネ３３
を中間軸２６に外嵌状態で備えられ、シフト部材２９の
の外方への移動によってサイドクラッチＣが完全に切り
状態に達した後にシフト部材２９が更に移動した際には
バネ３３が密着状態となりシフト部材２９からの力で中
間軸２６を拘束して車軸２Ａに制動力を作用させ得るよ
う構成され、左右の後車輪２，２の車軸２Ａ，２Ａの回
転速度を計測するピックアップ型の速度センサ３４，３
４が備えられている。The side clutch mechanism C includes a case 27 fitted to the end of the rotating member 25,
And a plurality of friction plates 28 supported on the intermediate shaft 26, respectively.
A shift member 29 loosely fitted to the intermediate shaft 26 so as to be slidable in the axial direction, and a compression spring 30 for urging the shift member 29 toward the side where the friction plate 28 is pressed. By providing a hydraulic cylinder portion D (an example of an actuator) formed between the hydraulic cylinder portion 26 and the shift member 29, the side clutch C is maintained in an engaged state (transmission state) by the urging force of the compression spring 30, and the hydraulic cylinder portion D It is configured to be able to be set to the cut-off state by the supply of pressure oil to. Further, the side brake mechanism B loosely fits the intermediate shaft 26 to the outer end position of the shift member 29 so as to be slidably movable from the shift member 29, and reduces the braking force by operating the operation member 31 to the outer end side. A plurality of friction plates 32 configured to act on the intermediate shaft 26, and a spring 33 having a weak urging force between the operating member 31 and the shift member 29.
When the shift member 29 further moves after the side clutch C reaches the completely disengaged state by the outward movement of the shift member 29, the spring 33 is in a tightly closed state. A pickup type speed configured to restrain the intermediate shaft 26 by a force from the shift member 29 and to apply a braking force to the axle 2A, and to measure the rotation speed of the axles 2A, 2A of the left and right rear wheels 2, 2. Sensor 34, 3
4 are provided.
【００２０】つまり、図４に示すようにマイクロプロセ
ッサを有する制御装置３６（制御手段の一例）に対して
前記ステアリングハンドル６の操向操作量を計測するポ
テンショメータ型ステアリングセンサ３７からの信号、
前記サイドブレーキペダル１９，１９の踏み込み量を計
測するポテンショメータ型の左右夫々のブレーキセンサ
３８，３８からの信号、前記左右の車速センサ３４，３
４からの信号が入力する信号系が形成されると共に、こ
の制御装置３６から前記左右のサイドクラッチＣ，Ｃの
油圧シリンダ部Ｄ，Ｄに対する作動油の給排を行う電磁
弁３９，３９に信号を出力する信号系が形成され、更
に、この電磁弁３９，３９から油圧シリンダ部Ｄ，Ｄに
供給される作動油の圧力を計測する圧力センサ４０，４
０からの信号が入力する系が形成されている。又、電磁
弁３９はソレノイドに電流が供給されることで開状態と
なり電流の供給を停止することで閉状態となる２位置切
換型に構成され、制御装置３６は電磁弁３９のソレノイ
ドに対して１０ヘルツ以下程度の間歇信号を供給すると
共に、この間歇信号のＯＮ時間の比率（デューティ比）
を変更してＰＷＭ式に電流値を調節することで、作動油
の給排を交互に行いながら油圧シリンダ部Ｄの圧力を設
定するよう制御動作が設定されている。That is, as shown in FIG. 4, a signal from a potentiometer type steering sensor 37 for measuring a steering operation amount of the steering handle 6 to a control device 36 (an example of control means) having a microprocessor,
Signals from left and right potentiometer type brake sensors 38, 38 for measuring the amount of depression of the side brake pedals 19, 19, the left and right vehicle speed sensors 34, 3
A signal system for inputting the signal from the control unit 4 is formed, and the control unit 36 supplies signals to the solenoid valves 39, 39 for supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinders D, D of the left and right side clutches C, C. And a pressure sensor 40, 4 for measuring the pressure of the hydraulic oil supplied from the solenoid valves 39, 39 to the hydraulic cylinders D, D.
A system for inputting a signal from 0 is formed. The solenoid valve 39 is of a two-position switching type in which the solenoid valve 39 is opened when current is supplied to the solenoid and is closed when the current is stopped. An intermittent signal of about 10 Hz or less is supplied, and an ON time ratio (duty ratio) of the intermittent signal is supplied.
The control operation is set so as to set the pressure of the hydraulic cylinder unit D while alternately supplying and discharging the hydraulic oil by changing the current value in the PWM method by changing the current value.
【００２１】図５のフローチャートに示すように前記制
御装置３６のクラッチ制御ルーチンが設定され、この制
御では、作業時にステアリングセンサ３７からの信号を
入力し、この信号に基づいて旋回操作が行われたことが
判別されると、ステアリング角に対応して電磁弁３９の
目標デューティ比を設定すると共に、旋回内側の後車輪
の目標速度を設定する（＃１０１〜＃１０３ステッ
プ）。次に、旋回内側に対応する電磁弁３９のソレノイ
ドに対して目標デューティ比の電流を供給し、旋回内側
の速度センサ３４からの信号を入力して、目標速度と比
較する。この比較の結果、目標速度の不感帯の域外に速
度センサ３４からの信号があれば、目標デューティ比を
補正した後に、該弁３９のソレノイドに対して目標デュ
ーティ比の電流を供給し、又、速度センサ３４からの信
号と目標速度との比較の結果、目標速度の不感帯の域内
に速度センサ３４からの信号があれば、電磁弁３９のソ
レノイドに対する電流を変更せずに、ステアリングセン
サ３７からの信号を入力し、この信号から旋回操作が終
了して直進走行に復元したことが判別されるまで旋回内
側の速度センサ３４からの信号をフィードバックしなが
ら旋回内側のサイドクラッチＣを半クラッチ状態に維持
する制御を継続するものとなっている（＃１０４〜＃１
１０ステップ）。As shown in the flowchart of FIG. 5, a clutch control routine of the control device 36 is set. In this control, a signal from the steering sensor 37 is input during work, and a turning operation is performed based on this signal. If it is determined, the target duty ratio of the solenoid valve 39 is set in accordance with the steering angle, and the target speed of the rear wheel inside the turn is set (steps # 101 to # 103). Next, a current having a target duty ratio is supplied to the solenoid of the electromagnetic valve 39 corresponding to the inside of the turn, and a signal from the speed sensor 34 inside the turn is input and compared with the target speed. As a result of this comparison, if there is a signal from the speed sensor 34 outside the dead zone of the target speed, after correcting the target duty ratio, the current of the target duty ratio is supplied to the solenoid of the valve 39, and As a result of the comparison between the signal from the sensor 34 and the target speed, if there is a signal from the speed sensor 34 within the dead zone of the target speed, the signal from the steering sensor 37 without changing the current to the solenoid of the solenoid valve 39 And the signal from the speed sensor 34 on the inside of the turn is fed back until the side clutch C on the inside of the turn is maintained in the half-clutch state until it is determined from this signal that the turning operation has been completed and the vehicle has returned to straight running. Control is continued (# 104 to # 1).
10 steps).
【００２２】又、フローチャートには記載していない
が、左右何れかのブレーキペダル１９を踏み込み操作し
た場合には、この踏み込み量をブレーキセンサ３８で計
測すると共に、ブレーキセンサ３８で計測された踏み込
み量に対応した圧力が対応する側のサイドクラッチＣの
油圧シリンダ部Ｄに作用するよう対応する側の圧力セン
サ４０からの信号をフィードバックしながら対応する側
の電磁弁３９の制御を行うことでサイドクラッチＣの切
り操作と、サイドブレーキＢの制動操作とを行い得るよ
う制御装置３６の制御動作が設定されている。Although not described in the flow chart, when one of the left and right brake pedals 19 is depressed, this depression amount is measured by the brake sensor 38 and the depression amount measured by the brake sensor 38 is measured. By controlling the solenoid valve 39 on the corresponding side while feeding back the signal from the pressure sensor 40 on the corresponding side so that the pressure corresponding to the pressure acts on the hydraulic cylinder portion D of the side clutch C on the corresponding side, the side clutch The control operation of the control device 36 is set so that the turning operation of C and the braking operation of the side brake B can be performed.
【００２３】このように構成したことから、作業時に機
体３を旋回させる目的でステアリングハンドル６を操作
した際には、旋回内側の後車輪２の回転速度を減じるよ
うにクラッチ機構Ｃが自動的に半クラッチ状態に設定さ
れ、又、この旋回内側の後車輪２の対地速度と殆ど一致
するよう速度センサ３４からの信号をフィードバックし
ながらクラッチ機構Ｃを制御するので、小半径での旋回
時にも圃場面Ｓを旋回内側の後車輪２荒らすことが無
く、円滑な旋回を可能にするものとなっている。With this configuration, when the steering handle 6 is operated to turn the body 3 during work, the clutch mechanism C is automatically operated so as to reduce the rotation speed of the rear wheel 2 inside the turn. The clutch mechanism C is set in a half-clutch state and the clutch mechanism C is controlled while feeding back a signal from the speed sensor 34 so as to substantially match the ground speed of the rear wheel 2 on the inside of the turn. The surface S does not roughen the rear wheel 2 on the inside of the turn, thereby enabling a smooth turn.
【００２４】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、前記速度センサ３４に代えて車軸２Ａ
に作用するトルクを計測するトルクセンサ（図示せず）
を備えて図６のフローチャートに示す制御を行うよう実
施することも可能である。つまり、ステアリングセンサ
３７からの信号を入力し、この信号に基づいて旋回操作
が行われたことが判別されると、ステアリング角に対応
して電磁弁３９の目標デューティ比を設定すると共に、
旋回内側の後車輪の目標トルクを設定する（＃２０１〜
＃２０３ステップ）。次に、旋回内側に対応する電磁弁
３９のソレノイドに対して目標デューティ比の電流を供
給し、旋回内側のトルクセンサからの信号を入力して、
目標トルクと比較する。この比較の結果、目標トルクの
不感帯の域外にトルクセンサからの信号があれば、目標
デューティ比を補正した後に、該弁３９のソレノイドに
対して目標デューティの電流を供給し、又、トルクセン
サからの信号と目標トルクとの比較の結果、目標トルク
の不感帯の域内にトルクセンサからの信号があれば、電
磁弁３９のソレノイドに対する電流を変更せずに、ステ
アリングセンサ３７からの信号を入力し、この信号から
旋回操作が終了して直進走行に復元したことが判別され
まで旋回内側のトルクセンサからの信号をフィードバッ
クしながら旋回内側のサイドクラッチＣを半クラッチ状
態に維持する制御を継続するものとなっている（＃２０
４〜＃２１０ステップ）。[Other Embodiments] The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, the axle 2A may be used in place of the speed sensor 34.
Sensor (not shown) for measuring the torque acting on the motor
It is also possible to carry out the control shown in the flowchart of FIG. That is, when a signal from the steering sensor 37 is input and it is determined that the turning operation has been performed based on the signal, the target duty ratio of the solenoid valve 39 is set in accordance with the steering angle, and
Set the target torque of the rear wheel inside the turn (# 201 to # 201)
# 203 step). Next, a current having a target duty ratio is supplied to the solenoid of the solenoid valve 39 corresponding to the inside of the turn, and a signal from the torque sensor inside the turn is input,
Compare with target torque. As a result of this comparison, if there is a signal from the torque sensor outside the dead zone of the target torque, after correcting the target duty ratio, a current of the target duty is supplied to the solenoid of the valve 39. As a result of comparison between the target torque and the target torque, if there is a signal from the torque sensor within the dead zone of the target torque, the signal from the steering sensor 37 is input without changing the current to the solenoid of the solenoid valve 39, Until it is determined from this signal that the turning operation has been completed and the vehicle has returned to straight running, control to maintain the side clutch C in the inside of the turn in a half-clutch state while feeding back a signal from the torque sensor inside the turn is continued. (# 20
4 to # 210 steps).
【００２５】又、本発明では前記電磁弁に代えて、電磁
比例減圧弁のように、ソレノイドに供給される電流値に
比例した圧力の作動油を供給する構造の弁を用いること
も可能である。In the present invention, a valve having a structure for supplying hydraulic oil having a pressure proportional to the current value supplied to the solenoid, such as an electromagnetic proportional pressure reducing valve, can be used instead of the electromagnetic valve. .
【図１】田植機の全体側面図FIG. 1 is an overall side view of a rice transplanter.
【図２】伝動系の概略の平面図FIG. 2 is a schematic plan view of a transmission system.
【図３】サイドクラッチ機構、サイドブレーキ機構の配
置を示す断面図FIG. 3 is a sectional view showing an arrangement of a side clutch mechanism and a side brake mechanism.
【図４】制御系のブロック回路図FIG. 4 is a block circuit diagram of a control system.
【図５】制御動作のフローチャートFIG. 5 is a flowchart of a control operation.
【図６】別実施の形態の制御動作のフローチャートFIG. 6 is a flowchart of a control operation according to another embodiment.
１ 前車輪 ２ 後車輪 ３４ 速度センサ ３６ 制御手段 ３９ 電磁制御弁 Ｃ クラッチ機構 Ｄ アクチュエータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Front wheel 2 Rear wheel 34 Speed sensor 36 Control means 39 Electromagnetic control valve C Clutch mechanism D Actuator
Claims (4)
動型の後車輪夫々を備え、非差動型伝動装置からの動力
を左右の後車輪に伝える左右の伝動系に対して、摩擦式
のクラッチ機構を夫々備えた水田作業機であって、 前記クラッチ機構をアクチュエータによって制御可能に
構成すると共に、前記前車輪の操向操作時には、この操
向操作量が大きいほど旋回内側のクラッチ機構が滑りや
すくなる側に該クラッチ機構を操作する制御手段を備え
ている水田作業機。1. A left and right transmission system that includes a front wheel and a drive type rear wheel that are configured to be steerable and that transmits power from a non-differential type transmission to left and right rear wheels. A paddy field working machine provided with a clutch mechanism of each type, wherein the clutch mechanism is configured to be controllable by an actuator, and at the time of steering operation of the front wheel, the larger the steering operation amount, the more the clutch mechanism on the inside of turning. A paddy field working machine comprising a control means for operating the clutch mechanism on a side where slipping is likely to occur.
され、圧油の作用で切り側に操作される前記アクチュエ
ータとしての油圧クラッチを備えて構成されると共に、
この油圧シリンダに対して作動油を給排する電磁制御弁
が備えられ、前記前車輪の操向操作時には、この電磁制
御弁に対して操向操作量に応じた信号を供給することで
クラッチ機構の摩擦接触圧を調節するよう前記制御手段
の制御形態が設定されている請求項１記載の水田作業
機。The clutch mechanism is provided with a hydraulic clutch as the actuator, which is spring-biased on the entry side and is operated on the disconnection side by the action of pressure oil.
An electromagnetic control valve that supplies and discharges hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder is provided, and when the front wheel is steered, a signal corresponding to the steering operation amount is supplied to the electromagnetic control valve to provide a clutch mechanism. The paddy working machine according to claim 1, wherein a control mode of the control means is set so as to adjust a friction contact pressure of the paddy field.
する速度センサを備えると共に、前記前車輪の操向操作
時には、前記クラッチ機構の滑り状態の調節によって、
前車輪の操向操作角度に対応した左右の後車輪の回転速
度を速度センサで計測するよう前記制御手段の制御形態
が設定されている請求項１又は２記載の水田作業機。And a speed sensor for measuring a rotation speed of each of the left and right rear wheels, and at the time of a steering operation of the front wheels, by adjusting a slip state of the clutch mechanism.
The paddy field working machine according to claim 1 or 2, wherein the control mode of the control means is set so that the rotational speed of the right and left rear wheels corresponding to the steering operation angle of the front wheels is measured by a speed sensor.
ルクセンサを備えると共に、前記前車輪の操向操作時に
は、前記クラッチ機構の滑り状態の調節によって、前車
輪の操向操作角度に対応した左右の後車輪のトルクを前
記トルクセンサで計測するよう前記制御手段の制御形態
が設定されている請求項１又は２記載の水田作業機。And a torque sensor for measuring a torque of the left and right rear wheels, and a steering operation angle of the front wheels is adjusted by adjusting a slip state of the clutch mechanism during a steering operation of the front wheels. The paddy working machine according to claim 1, wherein a control mode of the control unit is set such that the torque of left and right rear wheels is measured by the torque sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10078817A JPH11278297A (en) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | Paddy field working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10078817A JPH11278297A (en) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | Paddy field working machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11278297A true JPH11278297A (en) | 1999-10-12 |
Family
ID=13672404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10078817A Pending JPH11278297A (en) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | Paddy field working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11278297A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006096176A (en) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Iseki & Co Ltd | Riding type working machine |
-
1998
- 1998-03-26 JP JP10078817A patent/JPH11278297A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006096176A (en) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Iseki & Co Ltd | Riding type working machine |
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