JPH11268884A - Load computing device for working machine - Google Patents
Load computing device for working machineInfo
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- JPH11268884A JPH11268884A JP9532098A JP9532098A JPH11268884A JP H11268884 A JPH11268884 A JP H11268884A JP 9532098 A JP9532098 A JP 9532098A JP 9532098 A JP9532098 A JP 9532098A JP H11268884 A JPH11268884 A JP H11268884A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両上に起伏シリ
ンダにより起伏駆動可能な伸縮ブームを備え、伸縮ブー
ムの作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブー
ムに作用する負荷を前記起伏シリンダの支持力で以て検
出する支持力検出手段と、作業状態検出手段と支持力検
出手段からの信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を
演算算出する荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle equipped with a telescopic boom which can be driven up and down by a raising and lowering cylinder, a work state detecting means for detecting a working state of the telescopic boom, and a load acting on the telescopic boom. Load calculating means for a working machine, comprising: a supporting force detecting means for detecting a load acting on the telescopic boom by receiving signals from the working state detecting means and the supporting force detecting means; It concerns the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来この種の荷重演算装置を備えた作業
機として例えば移動式クレーン車Ａがある。この移動式
クレーン車Ａは、図５に図示する如く車両１上に旋回自
在に旋回台２を配置し、当該旋回台２に起伏自在に伸縮
ブーム３を枢支している。伸縮ブーム３は、基ブーム４
と中間ブーム５と先ブーム６とからなり、基ブーム４に
中間ブーム５を中間ブーム５に先ブーム６を順次嵌挿さ
せ、各ブーム間には伸縮シリンダ（図示しない）等の伸
縮駆動手段を配置して伸縮ブーム３を伸縮できるように
している。基ブーム４と旋回台２の適所間には起伏シリ
ンダ７を配置し、当該起伏シリンダ７を駆動することで
伸縮ブーム３を起伏駆動できるようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a mobile crane A, for example, as a working machine equipped with this type of load calculating device. As shown in FIG. 5, the mobile crane A has a swivel 2 disposed on a vehicle 1 so as to be freely rotatable, and a telescopic boom 3 pivotally supported on the swivel 2 so as to be able to move up and down. Telescopic boom 3 is base boom 4
And an intermediate boom 5 and a leading boom 6. The intermediate boom 5 is inserted into the base boom 4, and the leading boom 6 is inserted into the intermediate boom 5, and telescopic driving means such as a telescopic cylinder (not shown) is provided between the booms. It is arranged so that the telescopic boom 3 can be telescopically extended. An up-and-down cylinder 7 is arranged between the base boom 4 and the swivel base 2 at appropriate positions, and the telescopic boom 3 can be driven up and down by driving the up-and-down cylinder 7.
【０００３】旋回台２上にはウインチ８を配置し、ウイ
ンチ８より繰り出したワイヤロープ９を伸縮ブーム３の
先端部を経過させ伸縮ブーム３の先端部より吊荷１０を
吊り上げるフック１１を吊下させている。このように構
成されている移動式クレーン車Ａは、旋回台２の旋回、
伸縮ブーム３の伸縮、起伏シリンダ７の駆動による伸縮
ブーム３の起伏、ウインチ９の巻上げ巻下げにより、吊
荷１０を吊り上げ所望の位置に位置させるクレーン作業
を行うものである。A winch 8 is arranged on the swivel 2, and a wire rope 9 extended from the winch 8 passes through the distal end of the telescopic boom 3, and a hook 11 for lifting a load 10 from the distal end of the telescopic boom 3 is suspended. Let me. The mobile crane A having the above-described configuration is capable of rotating the swivel 2.
A crane operation for lifting the suspended load 10 and positioning it at a desired position is performed by extending and retracting the telescopic boom 3, raising and lowering the telescopic boom 3 by driving the raising and lowering cylinder 7, and raising and lowering the winch 9.
【０００４】そして上記移動式クレーン車Ａには、過大
な吊荷１０を吊上げようとした時に、移動式クレーン車
Ａの転倒または伸縮ブーム３の折損等の事故につながる
ことから、過負荷防止装置Ｂなる安全装置を備えてい
る。この過負荷防止装置Ｂは、図４に図示する如く構成
されている。すなわち、過負荷防止装置Ｂは、伸縮ブー
ム３の長さを検出する長さ検出器１３と伸縮ブーム３の
起伏角を検出する起伏角検出器１４からなる伸縮ブーム
３の作業状態検出手段１２と、伸縮ブーム３に作用する
負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力で以て検出
する支持力検出手段１５を備えている。[0004] When an excessively large load 10 is lifted by the mobile crane A, an accident such as a fall of the mobile crane A or breakage of the telescopic boom 3 is caused. B safety device. The overload prevention device B is configured as shown in FIG. That is, the overload prevention device B is provided with a working state detecting means 12 for the telescopic boom 3 including a length detector 13 for detecting the length of the telescopic boom 3 and an undulation angle detector 14 for detecting the undulation angle of the telescopic boom 3. And a supporting force detecting means 15 for detecting a load acting on the telescopic boom 3 by a supporting force acting on the undulating cylinder 7.
【０００５】また、過負荷防止装置Ｂは、作業状態検出
手段１２と支持力検出手段１５からの信号を受けて伸縮
ブーム３による現在の荷重値を算出する荷重演算手段１
６と、作業状態検出手段１２の信号を受けて予め記憶し
ておいた限界モーメトを算出する限界荷重記憶手段１７
と、荷重演算手段１６と限界荷重記憶手段１７からの信
号を受けて荷重による負荷率を算出する負荷率演算手段
１８とからなる演算部１９を備えている。負荷率演算手
段１８は、後述する表示器２０に負荷率の表示信号を出
力し、負荷率が９０パーセントになると後述する警報器
２１に警報信号を出力し、負荷率が１００パーセントに
なると後述する規制手段２２に規制信号を出力する。[0005] The overload prevention device B receives signals from the work state detecting means 12 and the supporting force detecting means 15 and calculates a current load value of the telescopic boom 3 by a load calculating means 1.
6 and a limit load storage unit 17 that receives a signal from the work state detection unit 12 and calculates a limit moment stored in advance.
And a load ratio calculating means 18 for receiving a signal from the load calculating means 16 and a limit load storing means 17 and calculating a load ratio due to the load. The load factor calculating means 18 outputs a display signal of the load factor to a display 20 to be described later, outputs an alarm signal to an alarm 21 to be described later when the load factor becomes 90%, and will be described later when the load factor becomes 100%. A regulation signal is output to the regulation means 22.
【０００６】そして、過負荷防止装置Ｂは、負荷率演算
手段１８からの信号（限界荷重に対する現在の荷重の比
率）を受けて荷重による現在の負荷率を表示する表示器
２０と、負荷率が９０パーセントに達すると作動させる
警報器２１と、負荷率が１００パーセントに達すると移
動式クレーンＡを危険側に駆動することを規制する規制
手段２２を配置している。The overload prevention device B receives a signal (the ratio of the current load to the limit load) from the load factor calculation means 18 and displays a current load factor due to the load, and a display 20 for displaying the current load factor. An alarm 21 which is activated when the load reaches 90%, and a restricting means 22 which restricts driving of the mobile crane A to the dangerous side when the load factor reaches 100% are arranged.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところで、伸縮ブーム
３に作用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持
力で以て検出する支持力検出手段１５は、次のようにし
て検出されるものである。すなわち、起伏シリンダ（油
圧シリンダで構成されている。）の保持側油室（伸長側
油室）の圧力を検出する方法と、起伏シリンダのロッド
に作用する力をロードセルで検出する方法とが取られて
いる。The supporting force detecting means 15 for detecting the load acting on the telescopic boom 3 by the supporting force acting on the undulating cylinder 7 is detected as follows. is there. That is, a method of detecting the pressure of the holding-side oil chamber (extension-side oil chamber) of the undulating cylinder (constituted of a hydraulic cylinder) and a method of detecting the force acting on the rod of the undulating cylinder with the load cell are used. Have been.
【０００８】しかしながら、このいずれの方法で検出す
る場合でも次のような問題を有している。すなわち、圧
力検出によるものの場合は、起伏シリンダをストローク
エンドすると保持側油室（伸長側油室）に必要以上に圧
力を閉じ込めてしまい（ストロークエンドしているにも
かかわらず更にストロークエンドする方向に操作する
と、起伏シリンダを駆動する油圧回路に設定しているリ
リーフ圧力までの駆動圧力が作用する結果保持側油室
（伸長側油室）にリリーフ圧力に相当する圧力を閉じ込
めことになる。）伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起
伏シリンダ７に作用する支持力として検出できない事が
ある。However, any of these methods has the following problems. In other words, in the case of pressure detection, when the up-and-down cylinder is at the stroke end, the pressure is confined more than necessary in the holding-side oil chamber (extension-side oil chamber). When operated, the drive pressure up to the relief pressure set in the hydraulic circuit that drives the up-and-down cylinder acts, so that the pressure corresponding to the relief pressure is confined in the holding-side oil chamber (extension-side oil chamber).) In some cases, the load acting on the boom 3 cannot be detected as the supporting force acting on the undulating cylinder 7.
【０００９】また、伸縮ブーム３を起伏駆動する起伏シ
リンダ７を二本の油圧シリンダで構成する場合にあって
は、二本の油圧シリンダにより均等に伸縮ブーム３を支
持できればよいが、往々にして均等支持できないもので
あった。特に起伏シリンダ７のストロークエンドにおい
ては、二本の起伏シリンダ７が同時にストロークエンド
にならず僅かではあるがずれているために、伸長時のス
トロークエンド時では、先にストロークエンドに達した
起伏シリンダ７にあっては伸縮ブーム３の負荷の支持が
減少しストロークエンドに達してない側の起伏シリンダ
７による伸縮ブーム３の負荷の支持が増加する現象が生
じる。また縮小時のストロークエンド時では逆の現象が
生じる。Further, when the up-and-down cylinder 7 for driving the up-and-down boom 3 is constituted by two hydraulic cylinders, it is sufficient that the two hydraulic cylinders can support the telescopic boom 3 evenly. It was not evenly supportable. In particular, at the stroke end of the up / down cylinder 7, since the two up / down cylinders 7 are not at the stroke end at the same time but slightly shifted, the up / down cylinder that has reached the stroke end first at the stroke end at the time of extension is extended. In 7, the support of the load of the telescopic boom 3 is reduced, and the support of the load of the telescopic boom 3 by the undulating cylinder 7 on the side not reaching the stroke end increases. The opposite phenomenon occurs at the end of the stroke at the time of reduction.
【００１０】ところで、二本の起伏シリンダ７で伸縮ブ
ーム３を支持する場合で、起伏シリンダ７のロッドに作
用する支持力をロードセルで検出する方法を取る時に
は、一方の起伏シリンダ７のロツド側より検出するのが
コスト低減等から常識であった。しかし、上記のように
二本の起伏シリンダ７で伸縮ブーム３を支持する場合、
起伏シリンダ７のストロークエンド近傍にては、ロード
セルを取り付けた側の起伏シリンダ７に作用する支持力
が前記現象により、実際の支持力より増加あるいは減少
している場合が考えられ、伸縮ブーム３に作用する負荷
を前記起伏シリンダ７に作用する支持力として検出でき
ない事がある。In the case where the telescopic boom 3 is supported by two undulating cylinders 7 and the load cell detects the supporting force acting on the rod of the undulating cylinder 7, the rod side of one of the undulating cylinders 7 is used. It was common sense to detect it because of cost reduction. However, when the telescopic boom 3 is supported by the two undulating cylinders 7 as described above,
In the vicinity of the stroke end of the up-and-down cylinder 7, the support force acting on the up-and-down cylinder 7 on the side to which the load cell is attached may increase or decrease from the actual support force due to the above phenomenon. In some cases, the acting load cannot be detected as the supporting force acting on the undulating cylinder 7.
【００１１】本発明は、上記課題を解決した作業機の荷
重演算装置を提供することを目的とするものである。An object of the present invention is to provide a load calculating device for a working machine which has solved the above-mentioned problems.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に係る本発明の作業機の荷重演算装置は、
車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能な伸縮ブーム
を備え、伸縮ブームの作業状態を検出する作業状態検出
手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記起伏シリンダ
に作用する支持力で以て検出する支持力検出手段と、作
業状態検出手段と支持力検出手段からの信号を受けて伸
縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷重演算手段を
備えた作業機の荷重演算装置において、前記起伏シリン
ダの起伏操作をしていることを検出する起伏操作検出手
段と、前記起伏シリンダがストロークエンド近傍に位置
していることを判別する第１の判別手段と、前記荷重演
算手段からの信号を受けて荷重値が急変したことを判別
する第２の判別手段と、前記荷重演算手段からの信号を
受けて荷重演算手段で演算される荷重値を所定時間蓄積
記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手段と、前記起
伏操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段から
の信号を受けた時に荷重演算手段で演算される荷重値に
換えて荷重値記憶手段に記憶されている急変する前の荷
重値を出力する荷重値補正手段を備えたことを特徴とす
るものである。In order to achieve the above object, a load calculating device for a working machine according to the present invention according to claim 1 is
A work state detecting means for detecting a work state of the telescopic boom, and a support for detecting a load acting on the telescopic boom by a supporting force acting on the undulating cylinder; A lifting / lowering operation of the up / down cylinder, wherein the lifting / lowering cylinder is provided with a force detection unit, and a load calculation unit that receives a signal from the work state detection unit and the support force detection unit and calculates a load acting on the telescopic boom; Undulating operation detecting means for detecting that the undulating cylinder is located, a first determining means for determining that the undulating cylinder is located near the stroke end, and a load value received by a signal from the load calculating means. A second discriminating means for discriminating that the load has suddenly changed; and a load value calculated by the load calculating means in response to a signal from the load calculating means, stored and stored for a predetermined time, and sequentially updated. Load value storage means for storing, and receiving the signals from the undulating operation detecting means, the first discriminating means and the second discriminating means, storing the load value in the load value storing means instead of the load value calculated by the load calculating means. And a load value correcting means for outputting a load value before the sudden change.
【００１３】また請求項２に係る本発明の作業機の荷重
演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能
な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する
作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記
起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検
出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信
号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷
重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、前
記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起
伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエン
ド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段
と、前記支持力検出手段により検出される信号を受け起
伏シリンダの支持力値が急変したことを判別する第２の
判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支
持力検出手段で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶
した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段と、前記起伏
操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの
信号を受けた時に支持力検出手段で検出される支持力値
に換えて支持力値記憶手段に記憶されている急変する前
の支持力値を前記荷重演算手段に出力する支持力値補正
手段を備えたことを特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a load calculating device for a working machine, comprising a telescopic boom which can be driven up and down by a raising and lowering cylinder on a vehicle, and a work state detecting means for detecting a work state of the telescopic boom; A support force detecting means for detecting a load acting on the boom with a support force acting on the up-and-down cylinder, and a load applied to the telescopic boom is calculated by receiving signals from the work state detecting means and the support force detecting means. In a load calculating device for a work machine provided with a load calculating means, an up / down operation detecting means for detecting that the up / down operation of the up / down cylinder is being performed, and determining that the up / down cylinder is located near a stroke end. First determining means, second determining means for receiving a signal detected by the supporting force detecting means and determining that the supporting force value of the undulating cylinder has changed suddenly; A support force value storage means for receiving a signal from the force detection means, accumulating and storing a support force value calculated by the support force detection means for a predetermined time, and sequentially updating and storing the support force value; the undulating operation detection means and the first determination means; The support force value before the sudden change stored in the support force value storage unit is output to the load calculation unit instead of the support force value detected by the support force detection unit when a signal from the second determination unit is received. The present invention is characterized in that a supporting force value correcting means is provided.
【００１４】次に請求項３に係る本発明の作業機の荷重
演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能
な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する
作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記
起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検
出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信
号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷
重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、前
記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起
伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエン
ド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段
と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力値が
急変したことを判別する第２の判別手段と、前記荷重演
算手段からの信号を受けて荷重演算手段で演算される荷
重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値
記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と
第２の判別手段からの信号を受けた時に荷重演算手段で
演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段に記憶されて
いる急変する前の荷重値を出力する荷重値補正手段を備
えたことを特徴とするものである。Next, a load calculating device for a working machine according to a third aspect of the present invention includes a telescopic boom that can be driven up and down by a raising and lowering cylinder on a vehicle, and a work state detecting means for detecting a work state of the telescopic boom. A support force detecting means for detecting a load acting on the telescopic boom by a supporting force acting on the undulating cylinder, and calculating and calculating a load acting on the telescopic boom by receiving signals from the work state detecting means and the support force detecting means A load calculating device for a working machine having a load calculating means for performing a hoisting operation detecting means for detecting that the hoisting cylinder is performing a hoisting operation, and determining that the hoisting cylinder is located near a stroke end. A first discriminating means, a second discriminating means for receiving a signal from the supporting force detecting means and discriminating that the supporting force value has suddenly changed, and a signal from the load calculating means. Load value storage means for successively updating and storing the load values calculated by the load calculation means for a predetermined period of time; and receiving signals from the undulation operation detecting means, the first determination means, and the second determination means. And a load value correcting means for outputting the load value before the sudden change stored in the load value storing means, in place of the load value calculated by the load calculating means.
【００１５】更に請求項４に係る本発明の作業機の荷重
演算装置は、車両上に起伏シリンダにより起伏駆動可能
な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出する
作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前記
起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力検
出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの信
号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する荷
重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、前
記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する起
伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエン
ド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段
と、前記荷重演算手段により検出される信号を受け荷重
値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記支
持力検出手段からの信号を受けて支持力検出手段で演算
される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶
する支持力値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１
の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に支
持力検出手段で検出される支持力値に換えて支持力値記
憶手段に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷
重演算手段に出力する支持力値補正手段を備えたことを
特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a load calculating device for a working machine according to the present invention, comprising a telescopic boom which can be driven up and down by a raising and lowering cylinder on a vehicle; A support force detecting means for detecting a load acting on the boom with a support force acting on the up-and-down cylinder, and a load applied to the telescopic boom is calculated by receiving signals from the work state detecting means and the support force detecting means. In a load calculating device for a work machine provided with a load calculating means, an up / down operation detecting means for detecting that the up / down operation of the up / down cylinder is being performed, and determining that the up / down cylinder is located near a stroke end. A first determination unit, a second determination unit that receives a signal detected by the load calculation unit and determines that the load value has suddenly changed, A supporting force value storage means for sequentially updated and stored after a predetermined time accumulated and stored the supporting force values calculated by the supporting force detecting means receives the item, the undulation operation detection means and the first
The support force value before the sudden change stored in the support force value storage means is replaced with the support force value detected by the support force detection means when a signal is received from the determination means and the second determination means. The present invention is characterized in that a supporting force value correcting means for outputting to the calculating means is provided.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下本発明の作業機の荷重演算装
置について説明する。なお、従来の技術で説明した符号
１〜符号２２については、同じものとして詳細な説明を
省略し以下の説明にも使用する。本発明の実施形態を説
明するにあたり、従来の過負荷防止装置Ｂに本発明を適
用した場合を例に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view showing a load calculating device for a working machine according to the present invention. Note that the reference numerals 1 to 22 described in the related art are the same and will not be described in detail, and will be used in the following description. In describing an embodiment of the present invention, a case where the present invention is applied to a conventional overload prevention device B will be described as an example.
【００１７】まず第１の実施形態について図１に基づい
て説明する。図１において、Ｃは、従来の過負荷防止装
置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置である。２３
は、起伏シリンダ７を起伏駆動するために操作している
ことを検出する起伏操作検出手段である。２４は、前記
起伏角検出器１４からの信号を受けて起伏シリンダ７が
ストロークエンド近傍に位置していることを判別する第
１の判別手段である。２５は、前記荷重演算手段１６か
らの信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２
の判別手段である。２６は、前記荷重演算手段１６から
の信号を受けて荷重演算手段１６で演算される荷重値を
所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶手
段である。２７は、常時は前記荷重演算手段１６からの
荷重値を前記負荷率演算手段１８に出力し、前記起伏操
作検出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段
２５からの信号を受けた時には、荷重演算手段１６で演
算される荷重値に換えて荷重値記憶手段２６に記憶され
ている急変する前の荷重値を前記負荷率演算手段１８に
出力する荷重値補正手段である。２８は、演算部であっ
て、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第１の
判別手段２４、第２の判別手段２５、荷重値記憶手段２
６、荷重値補正手段２７を追加したものである。First, a first embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 1, C is an overload prevention device in which the present invention is applied to a conventional overload prevention device B. 23
Is an up / down operation detecting means for detecting that the up / down cylinder 7 is being operated for up / down driving. Reference numeral 24 denotes first determining means that receives a signal from the undulation angle detector 14 and determines that the undulating cylinder 7 is located near the stroke end. Reference numeral 25 denotes a second for receiving a signal from the load calculating means 16 and determining that the load value has suddenly changed.
Is a determination means. Reference numeral 26 denotes a load value storage unit that receives a signal from the load calculation unit 16, accumulates and stores a load value calculated by the load calculation unit 16 for a predetermined time, and sequentially updates and stores the load value. 27 outputs the load value from the load calculating means 16 to the load ratio calculating means 18 at all times, and receives signals from the undulating operation detecting means 23, the first determining means 24, and the second determining means 25. When the load value is calculated by the load calculating means 16, the load value is stored in the load value storing means 26 and the load value before the sudden change is output to the load ratio calculating means 18. Numeral 28 denotes an arithmetic unit, which is provided in the arithmetic unit 19 of the conventional overload prevention device B by the first determining means 24, the second determining means 25, and the load value storing means 2.
6. A load value correcting means 27 is added.
【００１８】このように構成された本発明に係る作業機
の荷重演算装置は次のように作用する。いま伸縮ブーム
３を起伏操作している時に起伏シリンダ７がストローク
エンド近傍に位置し、荷重演算手段１６で演算される荷
重値が急変したとする。起伏操作検出手段２３は、起伏
操作していることを検出して信号を荷重値補正手段２７
に出力する。第１の判別手段２５は、起伏角検出器１４
からの信号を受けて起伏シリンダ７がストロークエンド
近傍に位置していることを判別し、信号を荷重値補正手
段２７に出力する。第２の判別手段２５は、前記荷重演
算手段１６からの信号を受けて荷重値が急変したことを
判別し、信号を荷重値補正手段２７に出力する。The load calculating device for a working machine according to the present invention configured as described above operates as follows. Assume that the up-and-down cylinder 7 is located near the stroke end while the telescopic boom 3 is being raised and lowered, and that the load value calculated by the load calculation means 16 changes suddenly. The undulating operation detecting means 23 detects that the undulating operation is being performed, and outputs a signal to the load value correcting means 27.
Output to The first determination means 25 includes the undulation angle detector 14
, And determines that the up-and-down cylinder 7 is located near the stroke end, and outputs a signal to the load value correcting means 27. The second determining means 25 receives the signal from the load calculating means 16 and determines that the load value has changed suddenly, and outputs a signal to the load value correcting means 27.
【００１９】荷重値記憶手段２６は、荷重演算手段１６
で演算される荷重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新
記憶しており、急変する前の荷重値も記憶している。荷
重値補正手段２７は、前記起伏操作検出手段２３と第１
の判別手段２４と第２の判別手段２５からの信号を受け
た時に荷重演算手段１６で演算される荷重値に換えて荷
重値記憶手段２６に記憶されている急変する前の荷重値
を荷重値記憶手段２６から読み出し前記負荷率演算手段
１８に出力する。The load value storage means 26 stores the load value
After the load value calculated by the above is accumulated and stored for a predetermined time, the load value is sequentially updated and stored, and the load value before the sudden change is also stored. The load value correcting means 27 is connected to the undulating operation detecting means 23 and the first
The load value before the sudden change stored in the load value storage means 26 is replaced with the load value calculated by the load calculation means 16 when receiving the signals from the determination means 24 and the second determination means 25. The data is read from the storage means 26 and output to the load factor calculating means 18.
【００２０】以上のように作用するものであるから、起
伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明し
た時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シ
リンダ７に作用する支持力として検出できないような事
態になっても、急変する前の荷重値が採用されるように
してあるものだから、過負荷防止装置Ｃで求められる荷
重値は、異常値とならず起伏シリンダ７のストロークエ
ンド近傍でも安全装置としての過負荷防止装置Ｃを稼働
させることができる。なお、急変したときに急変する前
の荷重値を採用しても伸縮ブーム３に作用する負荷は急
に変わるものでなく安全上問題になることはない。むし
ろ荷重値が急変して過負荷防止装置Ｃが誤動作するのを
防止できることの効果が大きい。As described above, the load acting on the telescopic boom 3 near the stroke end of the up / down cylinder 7 as described above is detected as the supporting force acting on the up / down cylinder 7 as described above. Even if the situation becomes impossible, the load value before the sudden change is adopted, so that the load value obtained by the overload prevention device C does not become an abnormal value and is near the stroke end of the undulating cylinder 7. However, the overload prevention device C as a safety device can be operated. Even if the load value before the sudden change is adopted when the sudden change occurs, the load acting on the telescopic boom 3 does not change suddenly and does not pose a safety problem. Rather, the effect of preventing the overload prevention device C from malfunctioning due to a sudden change in the load value is great.
【００２１】なお、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記
起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないよ
うな事態は、伸縮ブーム３を起伏操作し、起伏シリンダ
７がストロークエンド近傍に位置し、荷重値が急変した
ことを第２の判別手段２５が判別した３条件が成り立つ
時であり、この条件が１つでも欠けた時には荷重値補正
手段２７は荷重演算手段１６で演算される荷重値を負荷
率演算手段１８に出力するものであり、この時過負荷防
止装置Ｃは、従来の過負荷防止装置Ｂと同一の作用をす
るものである。If the load acting on the telescopic boom 3 cannot be detected as the supporting force acting on the undulating cylinder 7, the telescopic boom 3 is raised and lowered, and the undulating cylinder 7 is positioned near the stroke end. It is when the three conditions that the second determination means 25 has determined that the value has suddenly changed are satisfied. If any of these conditions is missing, the load value correction means 27 applies the load value calculated by the load calculation means 16 to the load. The output is output to the rate calculating means 18. At this time, the overload prevention device C has the same function as the conventional overload prevention device B.
【００２２】次に第２の実施形態を図２に図示し以下に
説明する。図２において、Ｄは、従来の過負荷防止装置
Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置である。２３、２
４は、起伏操作検出手段と第１の判別手段で、先に説明
したものと同じであるので同符号を用い説明を省略す
る。２９は、前記支持力検出手段１５からの信号を受け
て支持力が急変したことを判別する第２の判別手段であ
る。３０は、前記支持力検出手段１５からの信号を受け
て支持力検出手段１５で検出される支持力値を所定時間
蓄積記憶した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段であ
る。３１は、常時は前記支持力検出手段１５からの支持
力値を前記荷重演算手段１６に出力し、前記起伏操作検
出手段２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２９
からの信号を受けた時には、支持力検出手段１５で検出
される支持力値に換えて支持力値記憶手段３０に記憶さ
れている急変する前の支持力値を前記荷重演算手段１６
に出力する支持力値補正手段である。３２は、演算部で
あって、従来の過負荷防止装置Ｂの演算部１９に上記第
１の判別手段２４、第２の判別手段２９、支持力値記憶
手段３０、支持力値補正手段３１を追加したものであ
る。Next, a second embodiment is shown in FIG. 2 and will be described below. In FIG. 2, D is an overload prevention device in which the present invention is applied to a conventional overload prevention device B. 23, 2
Reference numeral 4 denotes an undulation operation detecting means and a first discriminating means, which are the same as those described above, and are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. Reference numeral 29 denotes a second determination unit that receives a signal from the support force detection unit 15 and determines that the support force has suddenly changed. Reference numeral 30 denotes a support force value storage unit that receives a signal from the support force detection unit 15, accumulates and stores a support force value detected by the support force detection unit 15 for a predetermined time, and sequentially updates and stores the support force value. 31 outputs the supporting force value from the supporting force detecting means 15 to the load calculating means 16 at all times, and outputs the undulating operation detecting means 23, the first determining means 24, and the second determining means 29.
When receiving the signal from the load calculating means 16, the supporting force value before the sudden change stored in the supporting force value storage means 30 is replaced with the supporting force value detected by the supporting force detecting means 15.
Is a supporting force value correcting means that outputs the output value to Numeral 32 denotes a calculating unit. The calculating unit 19 of the conventional overload prevention device B is provided with the first determining means 24, the second determining means 29, the supporting force value storing means 30, and the supporting force value correcting means 31. It has been added.
【００２３】このように構成された本発明に係る作業機
の荷重演算装置は次のように作用する。いま伸縮ブーム
３を起伏操作している時に起伏シリンダ７がストローク
エンド近傍に位置し、支持力検出手段１５より検出され
る支持力値が急変したとする。起伏操作検出手段２３
は、起伏操作していることを検出して信号を支持力値補
正手段３１に出力する。第１の判別手段２４は、起伏角
検出器１４からの信号を受けて起伏シリンダ７がストロ
ークエンド近傍に位置していることを判別し、信号を支
持力値補正手段３１に出力する。第２の判別手段２９
は、前記支持力検出手段１５からの信号を受けて支持力
値が急変したことを判別し、信号を支持力値補正手段３
１に出力する。The load calculating device for a working machine according to the present invention thus configured operates as follows. Suppose now that the up-and-down cylinder 7 is located near the stroke end when the telescopic boom 3 is being raised and lowered, and the supporting force value detected by the supporting force detecting means 15 has suddenly changed. Undulating operation detecting means 23
Detects that the undulating operation is being performed, and outputs a signal to the supporting force value correcting means 31. The first determination unit 24 receives a signal from the undulation angle detector 14, determines that the undulation cylinder 7 is located near the stroke end, and outputs a signal to the support force value correction unit 31. Second discriminating means 29
Receives the signal from the supporting force detecting means 15 and determines that the supporting force value has changed abruptly.
Output to 1.
【００２４】支持力値記憶手段３０は、支持力検出手段
１５で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐
次更新記憶しており、急変する前の支持力値も記憶して
いる。支持力値補正手段３１は、前記起伏操作検出手段
２３と第１の判別手段２４と第２の判別手段２９からの
信号を受けた時に支持力検出手段１５で演算される支持
力値に換えて支持力値記憶手段３０に記憶されている急
変する前の支持力値を支持力値記憶手段３０から読み出
し前記荷重演算手段１６に出力する。The supporting force value storage means 30 stores the supporting force value calculated by the supporting force detecting means 15 for a predetermined period of time and then successively updates and stores the supporting force value, and also stores the supporting force value before the sudden change. The supporting force value correcting means 31 converts the supporting force value calculated by the supporting force detecting means 15 when receiving signals from the undulating operation detecting means 23, the first discriminating means 24 and the second discriminating means 29. The support force value before the sudden change stored in the support force value storage means 30 is read out from the support force value storage means 30 and output to the load calculating means 16.
【００２５】以上のように作用するものであるから、起
伏シリンダ７のストロークエンド近傍で、上記に説明し
た時のように伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シ
リンダ７に作用する支持力として検出できないような事
態になっても、急変する前の支持力値が採用されるよう
にしてあるものだから、過負荷防止装置Ｄで求められる
荷重値は、異常値とならず起伏シリンダ７のストローク
エンド近傍でも安全装置としての過負荷防止装置Ｄを稼
働させることができる。As described above, the load acting on the telescopic boom 3 near the stroke end of the up / down cylinder 7 as described above is detected as the supporting force acting on the up / down cylinder 7 as described above. Even if the situation becomes impossible, the supporting force value before the sudden change is adopted, so that the load value obtained by the overload prevention device D does not become an abnormal value and the stroke end of the undulating cylinder 7 The overload prevention device D as a safety device can be operated in the vicinity.
【００２６】なお、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記
起伏シリンダ７に作用する支持力として検出できないよ
うな事態は、伸縮ブーム３を起伏操作し、起伏シリンダ
７がストロークエンド近傍に位置し、支持力検出手段１
５より検出される支持力値が急変したことの３条件が成
り立つ時であり、この条件が１つでも欠けた時には支持
力値補正手段３１は支持力検出手段１５で検出される支
持力値を荷重演算手段１６に出力するものであり、この
時過負荷防止装置Ｄは、従来の過負荷防止装置Ｂと同一
の作用をするものである。If the load acting on the telescopic boom 3 cannot be detected as the supporting force acting on the undulating cylinder 7, the telescopic boom 3 is raised and lowered, and the undulating cylinder 7 is positioned near the stroke end. Force detection means 1
5 is a time when three conditions that the supporting force value detected suddenly changes are satisfied. If any of these conditions is missing, the supporting force value correcting means 31 determines the supporting force value detected by the supporting force detecting means 15. The output is output to the load calculating means 16, and at this time, the overload prevention device D has the same function as the conventional overload prevention device B.
【００２７】次に、第３の実施形態について図３に基づ
いて説明する。図３において、Ｅは、従来の過負荷防止
装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置であって、図
１に図示し先に説明した過負荷防止装置Ｃでは荷重値補
正手段２７に前記荷重演算手段１６からの信号を受けて
荷重値が急変したことを判別する第２の判別手段２５か
らの信号を入力していたが、過負荷防止装置Ｅでは荷重
値補正手段２７Ａに前記支持力検出手段１５からの信号
を受けて支持力値が急変したことを判別する第２の判別
手段２９らの信号を入力するようにした点で相違してい
る。よって演算部３３は、従来の過負荷防止装置Ｂの演
算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手段２
９、荷重値記憶手段２６、荷重値補正手段２７Ａを追加
したものである。Next, a third embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 3, E denotes an overload prevention device in which the present invention is applied to a conventional overload prevention device B. In the overload prevention device C shown in FIG. In response to the signal from the load calculating means 16, the signal from the second determining means 25 for determining that the load value has changed suddenly has been input. However, in the overload prevention device E, the supporting force is applied to the load value correcting means 27A. The difference is that a signal from the second determining means 29 for receiving a signal from the detecting means 15 and determining that the supporting force value has suddenly changed is input. Therefore, the calculation unit 33 includes the first determination unit 24 and the second determination unit 2 in the calculation unit 19 of the conventional overload prevention device B.
9, a load value storage means 26 and a load value correction means 27A are added.
【００２８】このように構成された本発明に係る第３の
実施形態においても作業機の荷重演算装置は同様に作用
するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエン
ド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作
用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力とし
て検出できないような事態を防止できる。In the third embodiment according to the present invention constructed as described above, the load calculating device of the working machine operates in the same manner. As a result, it is possible to prevent a situation in which the load acting on the telescopic boom 3 cannot be detected as the supporting force acting on the undulating cylinder 7.
【００２９】更に、第４の実施形態について図４に基づ
いて説明する。図４において、Ｆは、従来の過負荷防止
装置Ｂに本発明を適用した過負荷防止装置であって、図
２に図示し先に説明した過負荷防止装置Ｄでは支持力値
補正手段３１に前記支持力検出手段１５からの信号を受
けて支持力値が急変したことを判別する第２の判別手段
２９らの信号を入力していたが、過負荷防止装置Ｆでは
支持力値補正手段３１Ａに前記荷重演算手段１６からの
信号を受けて荷重値が急変したことを判別する第２の判
別手段２５からの信号を入力するようにした点で相違し
ている。よって演算部３４は、従来の過負荷防止装置Ｂ
の演算部１９に上記第１の判別手段２４、第２の判別手
段２５、支持力値記憶手段３０、支持力値補正手段３１
Ａを追加したものである。Further, a fourth embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 4, F is an overload prevention device in which the present invention is applied to a conventional overload prevention device B. In the overload prevention device D shown in FIG. In response to the signal from the supporting force detecting means 15, the signal of the second determining means 29 for determining that the supporting force value has suddenly changed has been input. However, in the overload prevention device F, the supporting force value correcting means 31A. The second embodiment is different from the first embodiment in that a signal from a second determination unit 25 that receives a signal from the load calculation unit 16 and determines that the load value has suddenly changed is input. Therefore, the arithmetic unit 34 is configured to use the conventional overload prevention device B
The first determining means 24, the second determining means 25, the supporting force value storing means 30, the supporting force value correcting means 31
A is added.
【００３０】このように構成された本発明に係る第４の
実施形態においても作業機の荷重演算装置は同様に作用
するものであるから、起伏シリンダ７のストロークエン
ド近傍で、上記に説明した時のように伸縮ブーム３に作
用する負荷を前記起伏シリンダ７に作用する支持力とし
て検出できないような事態を防止できる。In the fourth embodiment according to the present invention thus configured, the load calculating device of the working machine operates in the same manner. As a result, it is possible to prevent a situation in which the load acting on the telescopic boom 3 cannot be detected as the supporting force acting on the undulating cylinder 7.
【００３１】次に上記実施例の第１の判別手段２４は、
起伏シリンダ７がストロークエンド付近に位置している
ことを起伏角検出器１４からの信号を受けて判別するよ
うにしたが、直接起伏シリンダ７の伸縮ストロークを検
出し、この検出結果をもって起伏シリンダ７がストロー
クエンド付近に位置していることを判別するようにして
もよい。Next, the first determining means 24 of the above embodiment is
Although it is determined that the undulating cylinder 7 is located near the stroke end by receiving a signal from the undulating angle detector 14, the expansion and contraction stroke of the undulating cylinder 7 is directly detected, and the detection result is used as a result of the detection result. May be determined to be located near the stroke end.
【００３２】更に上記実施例では、移動式クレーン車Ａ
に適用した場合について説明したが、高所作業車，穴堀
建中車，等伸縮ブームを有する作業機に適用できること
勿論のことである。Further, in the above embodiment, the mobile crane A
However, it is needless to say that the present invention can be applied to a working machine having a telescopic boom, such as an aerial work vehicle, an undercarriage, and the like.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明の作業
機の荷重演算装置は、起伏シリンダ７のストロークエン
ド近傍で、伸縮ブーム３に作用する負荷を前記起伏シリ
ンダ７に作用する支持力として検出できないような事態
になっても、作業機の荷重値を求めることを可能にする
ものである。According to the load calculating device for a working machine of the present invention constructed and operated as described above, the load acting on the telescopic boom 3 near the stroke end of the up-and-down cylinder 7 is used as the supporting force acting on the up-and-down cylinder 7. This makes it possible to obtain the load value of the working machine even if the situation becomes undetectable.
【図１】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明
図であって、第１の実施形態を説明する説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a load calculating device for a work machine according to the present invention, and is an explanatory diagram illustrating a first embodiment.
【図２】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明
図であって、第２の実施形態を説明する説明図である。FIG. 2 is an explanatory view illustrating a load calculating device for a working machine according to the present invention, and is an explanatory view illustrating a second embodiment.
【図３】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明
図であって、第３の実施形態を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory view illustrating a load calculating device for a working machine according to the present invention, and is an explanatory view illustrating a third embodiment.
【図４】本発明の作業機の荷重演算装置を説明する説明
図であって第４の実施形態を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a load calculating device for a work machine according to the present invention, and is an explanatory diagram illustrating a fourth embodiment.
【図５】作業機として移動式クレーン車を説明する説明
図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a mobile crane as a working machine.
【図６】従来の作業機の荷重演算装置を説明する説明図
である。FIG. 6 is an explanatory view illustrating a conventional load calculating device for a working machine.
１ 車両 ３ 伸縮ブーム ７ 起伏シリンダ １２ 作業状態検出手段 １５ 支持力検出手段 １６ 荷重演算手段 ２３ 起伏操作検出手段 ２４ 第１の判別手段 ２５ 第２の判別手段 ２６ 荷重値記憶手段 ２７ 荷重値補正手段 ２７Ａ 荷重値補正手段 ２９ 第２の判別手段 ３０ 支持力値記憶手段 ３１ 支持力値補正手段 ３１Ａ 支持力値補正手段 REFERENCE SIGNS LIST 1 vehicle 3 telescopic boom 7 undulating cylinder 12 working state detecting means 15 support force detecting means 16 load calculating means 23 undulating operation detecting means 24 first determining means 25 second determining means 26 load value storing means 27 load value correcting means 27A Load value correcting means 29 Second discriminating means 30 Supporting force value storing means 31 Supporting force value correcting means 31A Supporting force value correcting means
Claims (4)
能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出す
る作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前
記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力
検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの
信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する
荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、 前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する
起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエ
ンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段
と、前記荷重演算手段からの信号を受けて荷重値が急変
したことを判別する第２の判別手段と、前記荷重演算手
段からの信号を受けて荷重演算手段で演算される荷重値
を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値記憶
手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と第２
の判別手段からの信号を受けた時に荷重演算手段で演算
される荷重値に換えて荷重値記憶手段に記憶されている
急変する前の荷重値を出力する荷重値補正手段を備えた
ことを特徴とする作業機の荷重演算装置。A telescopic boom which can be driven up and down by a hoist cylinder on a vehicle, and a work state detecting means for detecting a work state of the telescopic boom; and a load acting on the telescopic boom by a supporting force acting on the hoist cylinder. The load calculating device of the working machine further includes a support force detecting means for detecting, and a load calculating means for calculating and calculating a load acting on the telescopic boom in response to a signal from the work state detecting means and the support force detecting means. Up / down operation detection means for detecting that the up / down cylinder is being raised / lowered, first determination means for determining that the up / down cylinder is located near the stroke end, and a signal from the load calculation means. Second determining means for determining that the load value has suddenly changed upon receipt of the load value, and storing the load value calculated by the load calculating means in response to a signal from the load calculating means for a predetermined period of time. A load value storage means for sequentially updated and stored after, said undulation operation detection means and the first determining means second
A load value correcting means for outputting a load value before a sudden change stored in the load value storing means in place of the load value calculated by the load calculating means when receiving a signal from the determining means. Load calculator of the working machine.
能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出す
る作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前
記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力
検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの
信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する
荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、 前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する
起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエ
ンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段
と、前記支持力検出手段により検出される信号を受け起
伏シリンダの支持力値が急変したことを判別する第２の
判別手段と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支
持力検出手段で演算される支持力値を所定時間蓄積記憶
した後逐次更新記憶する支持力値記憶手段と、前記起伏
操作検出手段と第１の判別手段と第２の判別手段からの
信号を受けた時に支持力検出手段で検出される支持力値
に換えて支持力値記憶手段に記憶されている急変する前
の支持力値を前記荷重演算手段に出力する支持力値補正
手段を備えたことを特徴とする作業機の荷重演算装置。And a work state detecting means for detecting a work state of the telescopic boom on a vehicle, and a load acting on the telescopic boom by a support force acting on the undulating cylinder. The load calculating device of the working machine further includes a support force detecting means for detecting, and a load calculating means for calculating and calculating a load acting on the telescopic boom in response to a signal from the work state detecting means and the support force detecting means. An up / down operation detecting means for detecting that the up / down cylinder is performing the up / down operation, a first determining means for determining that the up / down cylinder is located near the stroke end, and a support force detecting means. A second determining means for determining that the supporting force value of the up-and-down cylinder has changed abruptly, and a supporting force detecting means for receiving a signal from the supporting force detecting means. And a support force value storage means for successively updating and storing the support force value to be stored for a predetermined time, and a support force detection when receiving signals from the undulating operation detecting means, the first discriminating means and the second discriminating means. A supporting force value correcting means for outputting to the load calculating means the supporting force value before the sudden change stored in the supporting force value storage means in place of the supporting force value detected by the means. Machine load calculation device.
能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出す
る作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前
記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力
検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの
信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する
荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、 前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する
起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエ
ンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段
と、前記支持力検出手段からの信号を受けて支持力値が
急変したことを判別する第２の判別手段と、前記荷重演
算手段からの信号を受けて荷重演算手段で演算される荷
重値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶する荷重値
記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１の判別手段と
第２の判別手段からの信号を受けた時に荷重演算手段で
演算される荷重値に換えて荷重値記憶手段に記憶されて
いる急変する前の荷重値を出力する荷重値補正手段を備
えたことを特徴とする作業機の荷重演算装置。And a work state detecting means for detecting a work state of the telescopic boom on the vehicle, and a load acting on the telescopic boom by a support force acting on the undulating cylinder. The load calculating device of the working machine further includes a support force detecting means for detecting, and a load calculating means for calculating and calculating a load acting on the telescopic boom in response to a signal from the work state detecting means and the support force detecting means. Raising operation detecting means for detecting that the raising / lowering cylinder is performing the raising / lowering operation, first determining means for determining that the raising / lowering cylinder is located near the stroke end, and a signal from the supporting force detecting means. Receiving a signal from the load calculating means and storing the load value calculated by the load calculating means for a predetermined time. A load value storage means for sequentially updating and storing the stored load value, and a load instead of a load value calculated by the load calculation means when receiving signals from the undulating operation detecting means, the first determining means and the second determining means. A load calculating device for a working machine, comprising: a load value correcting means for outputting a load value before a sudden change stored in a value storing means.
能な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの作業状態を検出す
る作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を前
記起伏シリンダに作用する支持力で以て検出する支持力
検出手段と、作業状態検出手段と支持力検出手段からの
信号を受けて伸縮ブームに作用する荷重を演算算出する
荷重演算手段を備えた作業機の荷重演算装置において、 前記起伏シリンダの起伏操作をしていることを検出する
起伏操作検出手段と、前記起伏シリンダがストロークエ
ンド近傍に位置していることを判別する第１の判別手段
と、前記荷重演算手段により検出される信号を受け荷重
値が急変したことを判別する第２の判別手段と、前記支
持力検出手段からの信号を受けて支持力検出手段で演算
される支持力値を所定時間蓄積記憶した後逐次更新記憶
する支持力値記憶手段と、前記起伏操作検出手段と第１
の判別手段と第２の判別手段からの信号を受けた時に支
持力検出手段で検出される支持力値に換えて支持力値記
憶手段に記憶されている急変する前の支持力値を前記荷
重演算手段に出力する支持力値補正手段を備えたことを
特徴とする作業機の荷重演算装置。4. A telescopic boom which can be driven up and down by a hoist cylinder on a vehicle, a work state detecting means for detecting a work state of the telescopic boom, and a load acting on the telescopic boom by a support force acting on the hoist cylinder. The load calculating device of the working machine further includes a support force detecting means for detecting, and a load calculating means for calculating and calculating a load acting on the telescopic boom in response to a signal from the work state detecting means and the support force detecting means. Up / down operation detecting means for detecting that the up / down cylinder is performing an up / down operation, first determining means for determining that the up / down cylinder is located near the stroke end, and detection by the load calculating means. A second determining means for receiving a signal and determining that the load value has suddenly changed; and a supporting force value calculated by the supporting force detecting means in response to a signal from the supporting force detecting means. A supporting force value storage means for sequentially updated and stored after the constant time accumulated and stored, the undulation operation detection means and the first
The support force value before the sudden change stored in the support force value storage means is replaced with the support force value detected by the support force detection means when a signal is received from the determination means and the second determination means. A load calculating device for a working machine, comprising: a supporting force value correcting means for outputting to a calculating means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09532098A JP4113279B2 (en) | 1998-03-23 | 1998-03-23 | Load calculation device for work equipment |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|---|
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-
1998
- 1998-03-23 JP JP09532098A patent/JP4113279B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008020301A (en) * | 2006-07-12 | 2008-01-31 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Method for integrating measured load |
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