JPH11263563A - エレベーターのドア制御装置 - Google Patents
エレベーターのドア制御装置Info
- Publication number
- JPH11263563A JPH11263563A JP6976898A JP6976898A JPH11263563A JP H11263563 A JPH11263563 A JP H11263563A JP 6976898 A JP6976898 A JP 6976898A JP 6976898 A JP6976898 A JP 6976898A JP H11263563 A JPH11263563 A JP H11263563A
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- JP
- Japan
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- door
- speed
- value
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- motor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ドアの開閉時に、利用者のいたずら等により、
ドア開閉の妨げ力が加えられ、その後開放されると、ド
アがオーバーランしてドア開閉端で衝撃及び衝撃音が大
きくなる。これを防ぎ、利用者への安全性を確保する。 【解決手段】速度偏差に応じたトルク指令と検出トルク
との偏差に応じて、モータに印加する電圧を設定する手
段と、速度信号が最大値に達したことを検出する手段を
備え、速度信号が最大値に達すると、所定時間速度指令
をさげる手段を備えたものである。 【効果】ドアの速度信号が速度検出器が検出し得る最大
値に達したとき、速度指令を所定時間下げることにより
実速度を下げて、ドア開閉制御のオーバーシュートが及
ぼす、ドアの過度の加速の継続を防止し、ドアの開閉端
での衝撃や衝撃音を低下することができる。
ドア開閉の妨げ力が加えられ、その後開放されると、ド
アがオーバーランしてドア開閉端で衝撃及び衝撃音が大
きくなる。これを防ぎ、利用者への安全性を確保する。 【解決手段】速度偏差に応じたトルク指令と検出トルク
との偏差に応じて、モータに印加する電圧を設定する手
段と、速度信号が最大値に達したことを検出する手段を
備え、速度信号が最大値に達すると、所定時間速度指令
をさげる手段を備えたものである。 【効果】ドアの速度信号が速度検出器が検出し得る最大
値に達したとき、速度指令を所定時間下げることにより
実速度を下げて、ドア開閉制御のオーバーシュートが及
ぼす、ドアの過度の加速の継続を防止し、ドアの開閉端
での衝撃や衝撃音を低下することができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はエレベーターのドア
制御装置に関し、特に開閉時において、利用者の挟まれ
や、いたずら,ごみづまり等によりドア開閉動作の妨げ
となるような力が加わっている途中にドアが開放され、
再びドア開閉を行おうとする時の制御のオーバーシュー
トが及ぼすドアの過度の加速の継続を防止し、またドア
の開閉端における衝撃や衝撃音を低下することを可能に
したエレベータードア制御装置に関する。
制御装置に関し、特に開閉時において、利用者の挟まれ
や、いたずら,ごみづまり等によりドア開閉動作の妨げ
となるような力が加わっている途中にドアが開放され、
再びドア開閉を行おうとする時の制御のオーバーシュー
トが及ぼすドアの過度の加速の継続を防止し、またドア
の開閉端における衝撃や衝撃音を低下することを可能に
したエレベータードア制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来技術として、特開平3−297788 号公
報には、ドア駆動用モータの実際の速度を検出して得ら
れるモータ速度値と速度指令パターンとの偏差に応じて
PWMパルスを出力し、アナログ変換してモータ電流と
比較しパワー回路を駆動していた。
報には、ドア駆動用モータの実際の速度を検出して得ら
れるモータ速度値と速度指令パターンとの偏差に応じて
PWMパルスを出力し、アナログ変換してモータ電流と
比較しパワー回路を駆動していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記のエレベーターの
ドア制御装置においては、ドア開閉時の場合、利用者の
いたずら等によりドア開閉動作の妨げになるような力が
加わると、ドアの実速度は減少していき、速度指令値と
実速度値に大きな差が生じる。この偏差が大きくなるこ
とにより、ドア駆動トルクは増加する。その後、前記の
ような妨げからドアが開放され動作を開始すると、速度
指令値と実速度値に大きな差によって、ドアに加わるト
ルクが大きくなっているため、ドアの実速度は急激に増
加する。このとき、ドアの実速度値が速度指令値を上回
り、実速度が速度検出装置を検出し得る最大の速度値以
上になることがある。この場合、実速度は速度検出装置
の検出値よりも大きな値となるにも関わらず、検出値が
最大値で飽和しているため、速度指令値に追従させるた
めのトルクが十分出しきれず、ドアの減速が遅れ、ドア
の開閉端での衝撃が大きくなり、利用者への安全性が低
下することがある。
ドア制御装置においては、ドア開閉時の場合、利用者の
いたずら等によりドア開閉動作の妨げになるような力が
加わると、ドアの実速度は減少していき、速度指令値と
実速度値に大きな差が生じる。この偏差が大きくなるこ
とにより、ドア駆動トルクは増加する。その後、前記の
ような妨げからドアが開放され動作を開始すると、速度
指令値と実速度値に大きな差によって、ドアに加わるト
ルクが大きくなっているため、ドアの実速度は急激に増
加する。このとき、ドアの実速度値が速度指令値を上回
り、実速度が速度検出装置を検出し得る最大の速度値以
上になることがある。この場合、実速度は速度検出装置
の検出値よりも大きな値となるにも関わらず、検出値が
最大値で飽和しているため、速度指令値に追従させるた
めのトルクが十分出しきれず、ドアの減速が遅れ、ドア
の開閉端での衝撃が大きくなり、利用者への安全性が低
下することがある。
【0004】本発明は、上記の問題点に鑑みて、利用者
の安全保護を図ると共に、ドアの開閉端における衝撃や
衝撃音の低下のできるエレベータードア制御装置を提供
することを目的とする。
の安全保護を図ると共に、ドアの開閉端における衝撃や
衝撃音の低下のできるエレベータードア制御装置を提供
することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような目
的を達成するため、エレベーターのドア駆動用モータの
回転数から、ドア位置,速度を検出する手段によるドア
速度と、ドア速度指令値との偏差に応じて設定するトル
ク指令、トルク指令に対する、モータ電流検出手段によ
る電流をトルクに変換したトルクとの偏差に応じて、モ
ータに印加する電圧を設定する手段と、ドア速度指令値
が所定値以上において、モータ速度検出値が最大値に達
した場合にドア開閉速度指令値を所定時間、前記所定値
以下とすることにより、前記ドアに加わるドア開閉トル
クを下げて実速度を下げ、その後再び開閉指令に基づき
ドア制御を行うことを特徴とする。
的を達成するため、エレベーターのドア駆動用モータの
回転数から、ドア位置,速度を検出する手段によるドア
速度と、ドア速度指令値との偏差に応じて設定するトル
ク指令、トルク指令に対する、モータ電流検出手段によ
る電流をトルクに変換したトルクとの偏差に応じて、モ
ータに印加する電圧を設定する手段と、ドア速度指令値
が所定値以上において、モータ速度検出値が最大値に達
した場合にドア開閉速度指令値を所定時間、前記所定値
以下とすることにより、前記ドアに加わるドア開閉トル
クを下げて実速度を下げ、その後再び開閉指令に基づき
ドア制御を行うことを特徴とする。
【0006】本発明のエレベータードア制御装置におい
ては、ドアの実速度値が速度指令値を上回り、実速度が
速度検出装置が検出し得る最大の速度値になると、速度
指令を所定時間下げ、ドア開閉トルクを下げることによ
り、実速度を一旦下げ、その後再び開閉指令に基づきド
ア開閉を制御するので、利用者等の保護,ドアの衝撃や
衝撃音の低下を確実に行うことができる。
ては、ドアの実速度値が速度指令値を上回り、実速度が
速度検出装置が検出し得る最大の速度値になると、速度
指令を所定時間下げ、ドア開閉トルクを下げることによ
り、実速度を一旦下げ、その後再び開閉指令に基づきド
ア開閉を制御するので、利用者等の保護,ドアの衝撃や
衝撃音の低下を確実に行うことができる。
【0007】
【発明の実施の形態】以下本発明の一実施例を図面を参
照して説明する。
照して説明する。
【0008】図1は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図、図2はドア開き時の通常のドアモータ駆動パタ
ーン、図3はモータ速度検出手段が正常動作している場
合に、ドア閉じ途中でドアが固渋し、その後ドアが固渋
から開放され、動作を開始し始めた場合のモータ駆動パ
ターン、図4は本発明におけるモータの駆動パターンを
示した図である。
ック図、図2はドア開き時の通常のドアモータ駆動パタ
ーン、図3はモータ速度検出手段が正常動作している場
合に、ドア閉じ途中でドアが固渋し、その後ドアが固渋
から開放され、動作を開始し始めた場合のモータ駆動パ
ターン、図4は本発明におけるモータの駆動パターンを
示した図である。
【0009】図1において、1はマイクロプロセッサ
(MPU)、2はROM、3はRAM、4はベースドラ
イブ回路、5は入出力バッファ(I/O)、6は電源、
7はダイオードブリッジ、8はコンデンサ、9はドアモ
ータ駆動素子、10はエレベーター制御装置、11はド
ア位置,速度検出手段、12はドアモータ、13は開端
検出スイッチ(OLS)、14は閉端検出スイッチ(C
LS)、15はスイッチ動作用カム、16は条体、1
7,18は回転体、19はドア、20はドア用レール、
31はドアモータの電流検出器、32は電流検出器31
の検出信号をデジタル信号に変換する、A/D変換器で
ある。
(MPU)、2はROM、3はRAM、4はベースドラ
イブ回路、5は入出力バッファ(I/O)、6は電源、
7はダイオードブリッジ、8はコンデンサ、9はドアモ
ータ駆動素子、10はエレベーター制御装置、11はド
ア位置,速度検出手段、12はドアモータ、13は開端
検出スイッチ(OLS)、14は閉端検出スイッチ(C
LS)、15はスイッチ動作用カム、16は条体、1
7,18は回転体、19はドア、20はドア用レール、
31はドアモータの電流検出器、32は電流検出器31
の検出信号をデジタル信号に変換する、A/D変換器で
ある。
【0010】図1に示す本発明の一実施例において、エ
レベーターのドア19はドア用レール20で支えられ、
条体16との連結部21で条体16と連結されている。
レベーターのドア19はドア用レール20で支えられ、
条体16との連結部21で条体16と連結されている。
【0011】条体16は、エレベーターの乗りかご出入
口の両端に設置された回転体18に巻き掛けられ、回転
体18は、ドアモータ12と回転体17及び条体で連結
されている。
口の両端に設置された回転体18に巻き掛けられ、回転
体18は、ドアモータ12と回転体17及び条体で連結
されている。
【0012】前期回転体17,18は、モータ12の回
転を条体16を介して水平運動に変換し、ドア19を水
平に開閉動作させる。エレベーターの乗りかご出入口に
は、ドア19の開端を検出する開端検出スイッチ13
(以下OLSという)と、ドア19の閉端を検出する閉
端検出スイッチ16(以下CLSという)とが設置さ
れ、また、ドア19には、前記各スイッチを動作させる
カム17が取り付けられている。このカム15は、ドア
19の位置に同期して前述したスイッチを動作させるの
で、ドア19の開端,閉端を検出することができる。
転を条体16を介して水平運動に変換し、ドア19を水
平に開閉動作させる。エレベーターの乗りかご出入口に
は、ドア19の開端を検出する開端検出スイッチ13
(以下OLSという)と、ドア19の閉端を検出する閉
端検出スイッチ16(以下CLSという)とが設置さ
れ、また、ドア19には、前記各スイッチを動作させる
カム17が取り付けられている。このカム15は、ドア
19の位置に同期して前述したスイッチを動作させるの
で、ドア19の開端,閉端を検出することができる。
【0013】ドア制御装置は、エレベーター制御装置1
0よりドア制御装置へ入力されるドア開指令Po,閉じ
指令信号Pcに基づき、ドアの開閉制御を行う。
0よりドア制御装置へ入力されるドア開指令Po,閉じ
指令信号Pcに基づき、ドアの開閉制御を行う。
【0014】図2は通常のドア閉じ時の速度指令,モー
タ電圧指令に対するドア速度とドア位置,速度検出手段
11(以下速度信号と略す)の出力を示した図である。
タ電圧指令に対するドア速度とドア位置,速度検出手段
11(以下速度信号と略す)の出力を示した図である。
【0015】ドアが開き端にある時にMPU1が、ドア
閉指令Pcのオンを検出すると、MPU1は所定加速度
αで速度指令を増加していき、速度指令がV1 に達する
と、ドアRE信号12によるドア位置データが所定値に
なるまで、速度指令V1 を発生する。次にMPU1は、
あらかじめROM2に記憶してある出入口幅データLか
ら、現在位置データSを減じることにより、開閉端まで
の残距離を算出する。この残距離と、ROM2に記憶し
てある減速度から、速度指令値を√2β(L−S)で求
める。この結果を定常走行時の速度指令V1 と比較し、
V1 よりも高い値の時は速度指令値V1 で定常走行を継
続、低い値になった時点から減速を行う。これによりド
ア位置データが所定値になると、所定減速度βで速度指
令を減少していき、閉じ端に達する。
閉指令Pcのオンを検出すると、MPU1は所定加速度
αで速度指令を増加していき、速度指令がV1 に達する
と、ドアRE信号12によるドア位置データが所定値に
なるまで、速度指令V1 を発生する。次にMPU1は、
あらかじめROM2に記憶してある出入口幅データLか
ら、現在位置データSを減じることにより、開閉端まで
の残距離を算出する。この残距離と、ROM2に記憶し
てある減速度から、速度指令値を√2β(L−S)で求
める。この結果を定常走行時の速度指令V1 と比較し、
V1 よりも高い値の時は速度指令値V1 で定常走行を継
続、低い値になった時点から減速を行う。これによりド
ア位置データが所定値になると、所定減速度βで速度指
令を減少していき、閉じ端に達する。
【0016】MPU1は、前記で発生した速度指令と速
度信号により検出したドア実速度の差を算出し、差に比
例したトルク指令を算出し、算出したトルク指令からモ
ータ電流指令を算出する。つぎにMPU1は、モータ電
流指令と電流検出器31と、A/D変換器32により検
出した実際のモータ電流との差を検出し、差に比例した
電圧指令を算出して、算出したモータ電圧指令に応じ
て、主回路9を制御するベースドライブ回路4を制御す
る。以上により、MPU1は、前記で発生した速度指令
に、ドアの実速度を追従させている。
度信号により検出したドア実速度の差を算出し、差に比
例したトルク指令を算出し、算出したトルク指令からモ
ータ電流指令を算出する。つぎにMPU1は、モータ電
流指令と電流検出器31と、A/D変換器32により検
出した実際のモータ電流との差を検出し、差に比例した
電圧指令を算出して、算出したモータ電圧指令に応じ
て、主回路9を制御するベースドライブ回路4を制御す
る。以上により、MPU1は、前記で発生した速度指令
に、ドアの実速度を追従させている。
【0017】ここで、速度信号による実速度信号は、ト
ルク指令の演算の基準であるため、ドア開閉動作の妨げ
になるような力が加わった場合は、ドアモータの回転が
遅くなり、速度信号の出力が減少することから、速度指
令と速度信号の差が大きくなり、トルク指令が増大す
る。結果として実速度が速度指令に早く追従しようと
し、速度指令を上回り、速度信号の最大値以上になる場
合がある。そうなると、実際は速度信号の最大値以上の
速度がでているにも関わらず、速度信号は最大値で飽和
しているため、速度指令値に追従させるためのトルクが
十分出しきれず、ドアの減速が遅れ、ドアの開閉端での
衝撃が大きくなり、利用者に危害を及ぼす可能性があ
る。それを図3を用いて説明する。
ルク指令の演算の基準であるため、ドア開閉動作の妨げ
になるような力が加わった場合は、ドアモータの回転が
遅くなり、速度信号の出力が減少することから、速度指
令と速度信号の差が大きくなり、トルク指令が増大す
る。結果として実速度が速度指令に早く追従しようと
し、速度指令を上回り、速度信号の最大値以上になる場
合がある。そうなると、実際は速度信号の最大値以上の
速度がでているにも関わらず、速度信号は最大値で飽和
しているため、速度指令値に追従させるためのトルクが
十分出しきれず、ドアの減速が遅れ、ドアの開閉端での
衝撃が大きくなり、利用者に危害を及ぼす可能性があ
る。それを図3を用いて説明する。
【0018】時間t1 においてドアの固渋が始まると、
ドア実速度Vd及び速度検出値Vddは減少していく。そ
の後、時間t2 において固渋から開放されると、ドアの
実速度Vd及び検出値Vddは急激に増加する。そし
て、時間t3 において検出器が検出し得る最大値Vmに
達すると、それ以降検出値Vddは最大値Vmで飽和
し、速度指令値Vpと検出値Vddにあまり差がなく、
速度指令値に追従させるためのトルクが十分出しきれ
ず、ドアの減速が遅れ、時間t5 において実速度Vdが
零になりきれずドアへ衝撃を及ぼし、利用者の安全性が
低下する。
ドア実速度Vd及び速度検出値Vddは減少していく。そ
の後、時間t2 において固渋から開放されると、ドアの
実速度Vd及び検出値Vddは急激に増加する。そし
て、時間t3 において検出器が検出し得る最大値Vmに
達すると、それ以降検出値Vddは最大値Vmで飽和
し、速度指令値Vpと検出値Vddにあまり差がなく、
速度指令値に追従させるためのトルクが十分出しきれ
ず、ドアの減速が遅れ、時間t5 において実速度Vdが
零になりきれずドアへ衝撃を及ぼし、利用者の安全性が
低下する。
【0019】よって、速度信号が最大値に達した場合に
は、最大値で飽和し続けないための対策が必要である。
は、最大値で飽和し続けないための対策が必要である。
【0020】本発明は、速度信号が最大値に達した場合
には、所定時間速度指令を下げることによりドアの開閉
トルクを下げて一旦実速度を下げ、ドア開閉制御のオー
バーシュートによる過度の加速の継続を防ぐ。その後再
び開閉指令に基づき制御を行い、利用者の安全性の確
保,ドアの衝撃及び衝撃音の低下を図る。以下図4を用
いて本発明におけるドア制御方法を説明する。
には、所定時間速度指令を下げることによりドアの開閉
トルクを下げて一旦実速度を下げ、ドア開閉制御のオー
バーシュートによる過度の加速の継続を防ぐ。その後再
び開閉指令に基づき制御を行い、利用者の安全性の確
保,ドアの衝撃及び衝撃音の低下を図る。以下図4を用
いて本発明におけるドア制御方法を説明する。
【0021】時間t3 までは前記図3と同様である。時
間t3 で検出値Vddが最大値Vmに達すると、速度指
令値Vpを所定値V2 に落とし、時間t4 まで継続さ
せ、実速度Vdを一旦減少させる。そして時間t4 から
再び開閉制御に基づきドアの制御を行う。以上のような
制御方法により、ドアの過度の加速の継続を防止でき、
ドアの衝撃や衝撃音の低下を可能にし、利用者への安全
性の低下を防ぐことができる。また、時間t4 後、開閉
指令に基づき速度指令を行うことにより、利用者へのサ
ービス性の低下を防ぐことができる。
間t3 で検出値Vddが最大値Vmに達すると、速度指
令値Vpを所定値V2 に落とし、時間t4 まで継続さ
せ、実速度Vdを一旦減少させる。そして時間t4 から
再び開閉制御に基づきドアの制御を行う。以上のような
制御方法により、ドアの過度の加速の継続を防止でき、
ドアの衝撃や衝撃音の低下を可能にし、利用者への安全
性の低下を防ぐことができる。また、時間t4 後、開閉
指令に基づき速度指令を行うことにより、利用者へのサ
ービス性の低下を防ぐことができる。
【0022】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によればド
アの速度検出手段が検出し得る最大値にドアの実速度が
達した場合に、ドア駆動トルクを下げ実速度を一旦下げ
ることにより、ドア開閉制御のオーバーシュートによる
過度の加速の継続を防ぐことができる。
アの速度検出手段が検出し得る最大値にドアの実速度が
達した場合に、ドア駆動トルクを下げ実速度を一旦下げ
ることにより、ドア開閉制御のオーバーシュートによる
過度の加速の継続を防ぐことができる。
【0023】以上より、利用者の安全性,ドアの衝撃や
衝撃音の低下の面で問題のないエレベーターのドア制御
装置を提供することができる。
衝撃音の低下の面で問題のないエレベーターのドア制御
装置を提供することができる。
【図1】本発明の一実施例の構成を示すブロック図。
【図2】通常のドア閉じ時の速度指令,モータ電圧指令
に対するドア速度,速度検出手段11の出力,モータ電
圧を示した図。
に対するドア速度,速度検出手段11の出力,モータ電
圧を示した図。
【図3】ドアが閉じている途中でドアが、乗客の挟ま
れ、いたずら等によりドア開閉動作が妨げられた場合の
ドア速度指令,ドア速度,速度信号,モータ電圧の推移
を示した図。
れ、いたずら等によりドア開閉動作が妨げられた場合の
ドア速度指令,ドア速度,速度信号,モータ電圧の推移
を示した図。
【図4】本発明におけるドア速度指令,ドア速度,速度
信号,モータ電圧の推移を示した図。
信号,モータ電圧の推移を示した図。
1…マイクロプロセッサ(MPU)、2…ROM、3…
RAM、4…ベースドライブ回路、5…入出力バッファ
(I/O)、6…電源、7…ダイオードブリッジ、8…
コンデンサ、9…ドアモータ駆動素子、10…エレベー
ター制御装置、11…ドア位置,速度検出手段、12…
ドアモータ、13…開端検出スイッチ(OLS)、14
…閉端検出スイッチ(CLS)、15…スイッチ動作用
カム、16…条体、17,18…回転体、19…ドア、
20…ドア用レール、31…ドアモータの電流検出器、
32…電流検出器31の検出信号をデジタル信号に変換
する、A/D変換器。
RAM、4…ベースドライブ回路、5…入出力バッファ
(I/O)、6…電源、7…ダイオードブリッジ、8…
コンデンサ、9…ドアモータ駆動素子、10…エレベー
ター制御装置、11…ドア位置,速度検出手段、12…
ドアモータ、13…開端検出スイッチ(OLS)、14
…閉端検出スイッチ(CLS)、15…スイッチ動作用
カム、16…条体、17,18…回転体、19…ドア、
20…ドア用レール、31…ドアモータの電流検出器、
32…電流検出器31の検出信号をデジタル信号に変換
する、A/D変換器。
Claims (2)
- 【請求項1】エレベーターのドア駆動用モータの回転速
度検出手段を備え、ドア開閉速度指令値との偏差に応じ
て出力されるモータ電圧指令値によって、ドア駆動用モ
ータを駆動してドアを開閉制御するエレベータードア制
御装置において、所定値以上のドア速度指令値が出力さ
れていて、モータ速度検出値が最大値に飽和した場合
に、ドア開閉速度指令値を所定時間、所定値以下とする
ことを特徴とするエレベーターのドア制御装置。 - 【請求項2】請求項1において、ドア開閉速度指令値を
所定時間、所定値以下の状態から所定時間経過後、開閉
指令に基づき速度指令を行うことを特徴とするエレベー
ターのドア制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6976898A JPH11263563A (ja) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | エレベーターのドア制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6976898A JPH11263563A (ja) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | エレベーターのドア制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11263563A true JPH11263563A (ja) | 1999-09-28 |
Family
ID=13412319
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6976898A Pending JPH11263563A (ja) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | エレベーターのドア制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11263563A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8055151B2 (en) * | 2006-10-03 | 2011-11-08 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Open-close apparatus and image forming apparatus |
CN110857204A (zh) * | 2018-08-23 | 2020-03-03 | 东芝电梯株式会社 | 电梯的门控制装置 |
-
1998
- 1998-03-19 JP JP6976898A patent/JPH11263563A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8055151B2 (en) * | 2006-10-03 | 2011-11-08 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Open-close apparatus and image forming apparatus |
CN110857204A (zh) * | 2018-08-23 | 2020-03-03 | 东芝电梯株式会社 | 电梯的门控制装置 |
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