JPH11257992A - Car navigation system - Google Patents
Car navigation systemInfo
- Publication number
- JPH11257992A JPH11257992A JP36399098A JP36399098A JPH11257992A JP H11257992 A JPH11257992 A JP H11257992A JP 36399098 A JP36399098 A JP 36399098A JP 36399098 A JP36399098 A JP 36399098A JP H11257992 A JPH11257992 A JP H11257992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guidance
- route
- setting
- information
- current position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、分岐点において進
行案内を行う車両用ナビゲーション装置の分野に属す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention belongs to the field of vehicular navigation systems for providing guidance at a branch point.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、目的地等
の地点入力に基づいて、現在位置や指定された出発地か
ら目的地までの経路探索を行い、探索された経路に基づ
いてディスプレイ上に経路を表示したり、分岐点におい
て進むべき方向を音声により案内を行うことによって、
不案内な道路の走行に際して運転者の負担を軽減するも
のである。この場合、分岐点での進行方向の案内は、車
両の現在位置を算出し該当分岐点との間の距離を演算
し、分岐点に近づくに従い「およそ３００ｍ先、右折で
す」とか、「次の信号を右折です」というように案内を
行っている。この案内を正確に行うためには、車両の現
在位置を正確に算出する必要があるが、センサの検出誤
差が加算されて累積されるため、時間の経過と共に算出
した現在位置と実際の走行位置との間の距離ズレが大き
くなる。従来、この距離ズレの補正いわゆるマップマッ
チングのための種々の提案がなされ、例えば、交差点の
右左折時に曲がりを判定し、地図上での車両位置の補正
を行うようにしている。2. Description of the Related Art A vehicular navigation device searches for a route from a current position or a designated departure point to a destination based on a point input such as a destination, and displays a route on a display based on the searched route. By displaying a sound or giving voice guidance on the direction to go at the junction,
This reduces the burden on the driver when traveling on unfamiliar roads. In this case, the guidance of the traveling direction at the fork is calculated by calculating the current position of the vehicle and calculating the distance to the corresponding fork, and as the vehicle approaches the fork, "turn right about 300m ahead" or " Turn right at the traffic light. " In order to perform this guidance accurately, it is necessary to accurately calculate the current position of the vehicle. However, since the detection errors of the sensors are added and accumulated, the current position calculated over time and the actual traveling position are calculated. And the distance between them increases. Conventionally, various proposals have been made for correction of the distance deviation, so-called map matching. For example, when turning right or left at an intersection, a turn is determined, and the vehicle position on a map is corrected.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、マップ
マッチングにより現在位置を正確に算出したとしても、
交差点までの距離で交差点の右左折等の案内を行った場
合、車両の速度や個人差による距離感覚が相違してしま
う場合があり、とくに市街地等においては、短い距離の
間に複数の交差点が存在し、「およそ３００ｍ先、右方
向です」という案内があっても、どの交差点が案内され
ているものかを運転者が認識しづらい場合がある。そこ
で、交差点の名称を表示したり或いは音声により報知す
る方法も従来あるが、文字情報であるため認識しづらい
ことがある。また、交差点の案内には信号機、交通標識
或いはガソリンスタンドやコンビニ等の看板等、すぐに
認識できるものを基準にすると分かり易い。しかし、信
号機、交通標識或いはガソリンスタンド等の看板は、増
設されたり撤去されたりしてデータベース作成時とは異
なっている場合には、「次の信号を右方向です」という
案内により、間違った道路を曲がってしまうという問題
がある。However, even if the current position is accurately calculated by map matching,
When guidance such as turning right or left at an intersection is given at the distance to the intersection, the sense of distance may differ due to the speed of the vehicle or individual differences, especially in urban areas, etc. There is a case where even if there is a guidance “approximately 300 m ahead, to the right”, it is difficult for the driver to recognize which intersection is being guided. Therefore, there is a conventional method of displaying the name of an intersection or notifying by an audio, but it is sometimes difficult to recognize the intersection because it is character information. In addition, it is easy to understand the guidance of the intersection based on a signal, a traffic sign, or a signboard such as a gas station or a convenience store that can be immediately recognized. However, if the signs, such as traffic lights, traffic signs, or gas stations, are different from those at the time of database creation because they have been added or removed, the wrong road will be indicated by the guidance "The next traffic light is to the right." There is a problem that turns.
【０００４】本発明は、上記課題を解決するものであっ
て、案内交差点の信号機等の交差点特徴物を画像認識
し、現状の信号機等の交差点特徴物の設置状況に基づい
て案内を行うことにより、案内交差点の前後に他の交差
点が存在しても、或いは信号機等の交差点特徴物の増設
・撤去に対しても、分かり易い案内を行うことができる
車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned problem, and recognizes an image of an intersection feature such as a traffic signal at a guidance intersection and provides guidance based on the current installation state of the intersection feature such as a traffic signal. It is an object of the present invention to provide a vehicle navigation device that can provide easy-to-understand guidance even if there is another intersection before or after a guidance intersection, or even when an intersection feature such as a traffic light is added or removed. I do.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】そのために、請求項１記
載の発明は、予め設定されている経路に従い経路上の案
内地点に関する案内情報を出力するナビゲーション車両
用ナビゲーション装置において、予め登録されている案
内地点に関する特徴物を画像認識により認識し、該認識
された特徴物と案内地点との位置関係を判定し、該判定
結果に基づき案内地点に関する案内情報を出力する形態
を設定する案内制御手段を有することを特徴とし、ま
た、請求項２記載の発明は、車両の現在位置を算出する
現在位置検出手段と、経路を算出するために必要な情報
を入力する入力手段と、経路案内を行うための情報を報
知する出力手段と、経路案内を行うために必要なデータ
を格納した情報記憶装置と、前記入力手段により入力さ
れた情報及び前記情報記憶装置に記憶されたデータに基
づき経路設定を行う経路設定手段と、該経路設定手段に
より設定された経路を記憶する経路記憶手段と、前記経
路設定手段により設定された経路に従い前記出力手段に
案内情報を出力する案内制御手段と、車両の進行方向前
方を撮影する画像撮影手段と、該画像撮影手段により撮
影した画像中から特徴物を認識する特徴物認識手段とを
備え、前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段によ
り検出された現在位置が前記経路記憶手段に記憶された
現在案内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内
地点に関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、
前記案内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定
手段と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と
案内地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手
段の判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定さ
れた案内表現を補正して案内情報とする案内情報補正手
段とを有することを特徴とする。For this purpose, the invention according to claim 1 is registered in advance in a navigation device for a navigation vehicle which outputs guidance information on a guide point on a route according to a preset route. Guidance control means for recognizing a feature related to a guide point by image recognition, determining a positional relationship between the recognized feature and the guide point, and setting a mode for outputting guide information about the guide point based on the determination result; According to another aspect of the present invention, a current position detecting unit for calculating a current position of the vehicle, an input unit for inputting information necessary for calculating a route, and route guidance are provided. Output means for notifying the user of the information, an information storage device storing data necessary for performing route guidance, and information and information inputted by the input means. Route setting means for setting a route based on the data stored in the storage device, route storage means for storing the route set by the route setting means, and guidance to the output means according to the route set by the route setting means Guidance control means for outputting information, image photographing means for photographing the front of the vehicle in the traveling direction, and feature object recognizing means for recognizing a feature from an image photographed by the image photographing means; When the current position detected by the current position detection unit is on the route currently being guided stored in the route storage unit, reads data on a guide point ahead of the current position from the information storage device,
Guide expression setting means for setting a guide expression relating to the guide point; determining means for determining a relative position between the feature recognized by the feature object recognizing means and the guide point; and the guide based on the determination by the determining means. And a guide information correcting means for correcting the guide expression set by the expression setting means to obtain guide information.
【０００６】また、請求項３記載の発明は、請求項２記
載の発明の案内情報補正手段が、前記判定手段の判定に
基づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表
現に追加して案内表現を設定する手段であることを特徴
とし、また、請求項４記載の発明は請求項２記載の発明
の案内情報補正手段に代えて、前記判定手段の判定に基
づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表現
を出力する位置を決定する案内表現出力位置決定手段を
有することを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, the guide information correcting means according to the second aspect of the present invention provides a guide in addition to the guide expression set by the guide expression setting means based on the determination by the determining means. The invention according to claim 4 is a means for setting an expression, and the invention according to claim 4 replaces the guidance information correction means according to claim 2 with the guidance expression setting means based on the determination by the determination means. The apparatus further includes a guide expression output position determination unit that determines a position at which the set guide expression is output.
【０００７】[0007]
【作用および発明の効果】本発明によれば、案内地点の
信号機等の特徴物を画像認識し、現状の信号機等の特徴
物の設置状況に基づいて案内を追加したり補正したりす
ることにより、案内地点の前後に他の交差点が存在して
も、或いは信号機等の特徴物の増設・撤去に対しても、
分かり易い案内を行うことができる。また、特徴物と案
内地点との相対位置により案内表現を出力する位置を決
定することにより、適切なタイミングで案内を行うこと
ができる。また、特徴物認識手段によりデータにない特
徴物が認識された場合に、特徴物に関するデータを書き
換えるようにすることにより、常に新しいデータで適切
な案内を行うことが可能となる。According to the present invention, a feature such as a traffic light at a guide point is image-recognized, and guidance is added or corrected based on the current installation status of the feature such as a traffic light. , Even if there is another intersection before or after the guide point, or for the addition or removal of features such as traffic lights,
Easy-to-understand guidance can be provided. In addition, by determining the position at which the guidance expression is output based on the relative position between the feature and the guidance point, guidance can be performed at an appropriate timing. In addition, when a feature that is not included in the data is recognized by the feature recognizing unit, data relating to the feature is rewritten, so that appropriate guidance can always be provided with new data.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明が適用される車両
用ナビゲーション装置の１例を示す全体構成図である。
本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に
関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位
置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の
算出に必要なナビゲーション用データおよび案内に必要
な表示案内データ等が記憶されている情報記憶装置３、
経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を実行す
ると共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４か
ら構成されている。まず、それぞれの構成について説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an example of a vehicle navigation device to which the present invention is applied.
The vehicle navigation device according to the present invention includes an input / output device 1 for inputting and outputting information relating to route guidance, a current position detection device 2 for detecting information relating to the current position of the vehicle, navigation data and guidance required for calculating a route. Information storage device 3 storing display guidance data and the like necessary for
The system includes a central processing unit 4 that executes route guidance processing and display guidance processing necessary for route guidance, and controls the entire system. First, each configuration will be described.
【０００９】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および画面のうち少な
くとも一つから出力できるように、運転者の意志により
ナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると共
に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備え
ている。その機能を実現するための手段として、入力部
には、目的地を電話番号や座標などにて入力したり、経
路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操
作スイッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の
入力装置でもよい。さらに、車両前方の風景画像を撮影
するビデオカメラ１５を備えている。また、出力部に
は、入力データを画面表示したり、運転者のリクエスト
に応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ
１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置
３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３
および経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備
えている。The input / output device 1 performs navigation processing according to the driver's intention so that the driver can output guidance information from at least one of a voice and a screen when necessary. 4 and a function to print out the processed data and the like. As means for realizing the function, the input unit includes a touch switch 11 and an operation switch for inputting a destination by a telephone number or coordinates, or requesting route guidance. Of course, an input device such as a remote controller may be used. Further, a video camera 15 for capturing a landscape image in front of the vehicle is provided. In the output unit, the input data is displayed on the screen, and the route guidance is automatically displayed on the screen in response to the driver's request. The display 12 stores the data processed by the central processing unit 4 and the information storage device 3. Printer 13 that prints out the data
And a speaker 16 for outputting route guidance by voice.
【００１０】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切替
え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交
差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポ
ップアップでカラー表示される。The display 12 is composed of a color CRT or a color liquid crystal display, and is necessary for navigation such as a route setting screen, a section map screen, an intersection map screen based on map data and guidance data processed by the central processing unit 4. In addition to outputting all screens in color display, buttons for setting route guidance, performing guidance during route guidance, and performing screen switching operations are displayed on this screen. In particular, the passing intersection information such as the passing intersection name is displayed in color in a pop-up on the section map screen at any time.
【００１１】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチパネル１１が設けられており、ボタンをタ
ッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操
作が実行されるように構成されている。このボタンやタ
ッチパネルなどから構成される入力信号発生手段は入力
部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を
省略する。The display 12 is provided in an instrument panel near the driver's seat, and the driver checks the present location of the vehicle by looking at the displayed map.
In addition, it is possible to obtain information on a route from now on. The display 12 is provided with a touch panel 11 corresponding to the display of the function buttons, and is configured to execute the above-described operation based on a signal input by touching the button. The input signal generating means constituted by the buttons, the touch panel and the like constitutes the input section, but a detailed description thereof is omitted here.
【００１２】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受
信装置２２、例えばセルラフォーンやＦＭ多重信号を利
用したＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２
３、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ２４、
ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位
センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離
センサ２６などを備えている。The current position detecting device 2 includes a GPS receiving device 21 and a beacon receiving device 22 using a satellite navigation system (GPS), for example, a data transmitting and receiving device 2 for receiving a GPS correction signal using a cellular phone or an FM multiplex signal.
3. an absolute direction sensor 24 composed of a geomagnetic sensor and the like;
A relative azimuth sensor 25 including a steering sensor, a gyro, and the like, a distance sensor 26 that detects a traveling distance from the number of rotations of wheels, and the like are provided.
【００１３】情報記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭ３１やデ
ータが書き込み可能なＩＣカード３２等からなり、経路
案内に必要な地図データ、案内道路データ、目的地デー
タ、案内フレーズデータ等、ナビゲーションに必要なす
べてのデータが格納されたデータベースである。The information storage device 3 comprises a CD-ROM 31, a data-writable IC card 32, and the like. Map information, guide road data, destination data, guide phrase data, and the like necessary for route guidance are used for navigation. It is a database where all data is stored.
【００１４】中央処理装置４は、演算処理を実行するＣ
ＰＵ４０、経路探索などの処理を行うためのプログラム
や経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音
声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデ
ータが格納された第１ＲＯＭ４１、設定された目的地の
地点座標、道路コードＮｏ．等の探索された経路案内情
報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４
２、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格
納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に
使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰ
Ｕ４０からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画
像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１
２に出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音
声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出し
た音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成
してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音
声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取り
を行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置
２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェ
ース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するた
めの時計４９などを備えている。The central processing unit 4 executes C
PU 40, a program for performing processing such as route search, a display output control required for route guidance, a program for performing voice output control required for voice guidance, and a first ROM 41 storing data necessary for the program, The point coordinates of the destination and the road code No. RAM 4 for temporarily storing searched route guidance information, such as searched data, and data being processed.
2. A second ROM 43 storing display information data necessary for route guidance and map display, an image memory 44 storing image data used for screen display on a display, a CP
The image data is extracted from the image memory based on the display control signal from U40, subjected to image processing, and
2, an image processor 45 that outputs the voice, a phrase, a single sentence, a sound, and the like read from the information storage device 3 based on a voice output control signal from the CPU 40, converts the synthesized voice into an analog signal, Processor 46, a communication interface 47 for exchanging input / output data by communication, a sensor input interface 48 for receiving a sensor signal of the current position detection device 2, and a clock for writing date and time in internal diagnostic information. 49 and the like.
【００１５】この中央処理装置４において、現在位置検
出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入
力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに
基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出
し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標
は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング
処理を行ったものである。また、各種センサによる出力
値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は運転者
が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように構
成されている。In the central processing unit 4, when data acquired by each sensor of the current position detecting device 2 is fetched from the sensor input interface 48, the CPU 40 calculates the current position coordinates at regular intervals based on the data. The data is temporarily written to the RAM 42. The current position coordinates are obtained by performing a map matching process in consideration of detection errors of various data. The output values of the various sensors are constantly corrected. Here, the route guidance is configured so that the driver can select either the screen display or the voice output.
【００１６】図２〜図４は、図１に示した情報記憶装置
３に格納された主要なデータファイルの構成例を示して
いる。図２（Ａ）は経路算出手段により経路を算出し経
路案内を行うために必要なデータが格納された案内道路
データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対して、
道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレ
ス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各デ
ータからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に往
路、復路別に設定されている。前記道路属性データは、
図３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横
か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデー
タである。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すよう
に、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノー
ド数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標デー
タを有している。FIGS. 2 to 4 show examples of the configuration of main data files stored in the information storage device 3 shown in FIG. FIG. 2A shows a guide road data file in which data necessary for calculating a route and performing route guidance by the route calculating means is stored.
It consists of road number, length, road attribute data, shape data address, size, guidance data address, and size data. The road number is set for each of the outgoing and returning routes for each road between the branch points. The road attribute data is:
As shown in FIG. 3A, the data is information indicating whether the road is an elevated road, next to an elevated road, an underpass, an underpass, or the number of lanes. As shown in FIG. 2B, when each road is divided into a plurality of nodes (nodes), the shape data has coordinate data including east longitude and north latitude for each of the number m of nodes.
【００１７】前記案内データは、図２（Ｃ）に示すよう
に、交差点（または分岐点）名称、信号機の有無、ラン
ドマーク（交通標識、ガソリンスタンドやコンビニ等の
看板）データ、注意点データ、道路名称データ、道路名
称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データの
アドレス、サイズの各データからなる。前記注意点デー
タは、図３（Ｃ）に示すように、踏切か、トンネル入口
か、トンネル出口か、幅員減少点か、なしか等の情報を
示すデータで、分岐点以外の踏切、トンネル等において
運転者に注意を促すためのデータである。前記道路名称
データは、図３（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高
速道路、有料道路、一般道（国道、県道、その他）の道
路種別の情報と、高速道路、都市高速道路、有料道路に
ついて本線か取付道かを示す情報を示すデータである。As shown in FIG. 2 (C), the guide data includes an intersection (or branch point) name, the presence or absence of a traffic light, landmark (traffic signs, signboards such as gas stations and convenience stores), caution data, It is composed of road name data, road name voice data address, size, and destination data address and size data. As shown in FIG. 3 (C), the caution data is data indicating information such as a railroad crossing, a tunnel entrance, a tunnel exit, a width reduction point, or none, and a railroad crossing other than a branch point, a tunnel, or the like. Is data for calling attention to the driver. As shown in FIG. 3B, the road name data includes information on road types such as expressways, urban expressways, toll roads, and general roads (national roads, prefectural roads, and others), and expressways, urban expressways, and toll roads. This is data indicating information indicating whether the road is a main line or an attachment road.
【００１８】前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すよ
うに、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デ
ータのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行
案内データからなる。前記行き先方向データは、無効
（行き先方向データを使用しない）、不要（案内をしな
い）、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方
向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータであ
る。前記走行案内データは、図３（Ｄ）に示すように、
車線が複数ある場合どの車線を走行すべきかを案内する
ためのデータを格納したもので、右よりか、左よりか、
中央よりか、なしかの情報を示すデータである。As shown in FIG. 2D, the destination data includes a destination road number, a destination name, an address of destination name voice data, a size and a destination direction data, and travel guidance data. The destination direction data is invalid (does not use destination direction data), unnecessary (does not guide), straight ahead, right direction, diagonally right direction, return right direction, left direction, diagonally left direction, left return direction information Is the data indicating As shown in FIG. 3 (D), the travel guidance data
If there are multiple lanes, it stores data to guide which lane to drive, from the right, from the left,
It is data indicating information from the center or not.
【００１９】なお、本発明においては、信号機及びラン
ドマークを画像認識するため、上記データのうち図２
（Ｃ）の信号機の有無及びランドマークデータと、図３
（Ｄ）の走行案内データは必ずしも必要なものではない
が、これらを格納した場合には書き換え可能とする。In the present invention, in order to recognize an image of a traffic light and a landmark, the data shown in FIG.
FIG. 3C shows the presence / absence of a traffic light and landmark data.
Although the travel guidance data of (D) is not always necessary, when these are stored, they can be rewritten.
【００２０】図４は、案内フレーズデータの例を示し、
案内文を距離フレーズ、方向フレーズ、特徴物フレーズ
等のフレーズ毎に分割し、案内音声データを出力する場
合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「およそ３
００ｍで右折です」というように作成して設定された案
内地点で出力する。FIG. 4 shows an example of guidance phrase data.
When the guidance sentence is divided into phrases such as a distance phrase, a direction phrase, and a feature phrase, and guidance voice data is output, the phrases are combined and, for example, “approximately 3
Turn right at 00m "and output at the set guide point.
【００２１】なお、図２のデータ構造では、道路データ
に交差点に関する情報を格納しているが、図５に示すよ
うに、道路データとは別個に交差点データを持たせて、
信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させるよう
にしてもよい。但し、道路データに接続情報を持たせた
ほうが、ある道路からある道路は進入不可である等のデ
ータを持たせ易くデータ量が少なくて済む。In the data structure of FIG. 2, information on intersections is stored in the road data. However, as shown in FIG. 5, intersection data is provided separately from the road data.
The presence or absence of a traffic light, information on a road to be connected, and the like may be stored. However, if the road information is provided with the connection information, the data such as the impossibility of entry from a certain road to a certain road can be easily provided and the data amount can be reduced.
【００２２】図６は、本発明に係る車両用ナビゲーショ
ン装置のシステム全体の流れを説明するための図であ
る。中央処理装置４のＣＰＵ４０により経路案内システ
ムのプログラムが起動されると、先ず、現在位置検出装
置２により現在位置を検出して現在位置を中心としてそ
の周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示
する（ステップＳ１）。次に、電話番号や住所、施設名
称、登録地点等を用いて目的地を設定し（ステップＳ
２）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステ
ップＳ３）。目的地に到着するまでの経路は、図７に示
すように案内する道路番号を並べた案内道路番号データ
として設定される。経路が決まると、現在位置検出装置
２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着する
まで経路の案内・表示を行う（ステップＳ４）。FIG. 6 is a diagram for explaining the flow of the entire system of the vehicle navigation system according to the present invention. When the program of the route guidance system is started by the CPU 40 of the central processing unit 4, first, the current position is detected by the current position detection device 2, and a map around the current position is displayed around the current position. Is displayed (step S1). Next, a destination is set using a telephone number, an address, a facility name, a registered point, and the like (step S).
2) A route search from the current position to the destination is performed (step S3). The route up to the destination is set as guide road number data in which the guide road numbers are arranged as shown in FIG. When the route is determined, the route is guided and displayed until the vehicle arrives at the destination while the current position is tracked by the current position detecting device 2 (step S4).
【００２３】本発明は、上記ステップＳ４の案内・表示
において、交差点での経路案内に関するものであり、図
８は本発明の車両用ナビゲーション装置の制御系の構成
図である。The present invention relates to route guidance at an intersection in the guidance and display in step S4, and FIG. 8 is a block diagram of a control system of the vehicle navigation device of the present invention.
【００２４】経路設定手段４Ａは入力手段１１により入
力された情報及び情報記憶装置３に格納された案内道路
データ３Ａに基づき経路を算出し設定された経路を経路
記憶手段４Ｂに記憶しておく。案内制御手段４Ｃは、現
在位置検出装置２により検出された現在位置が経路記憶
手段４Ｂに記憶された現在案内中の経路上にある場合
に、現在位置前方の案内が必要な案内交差点に関するデ
ータを情報記憶装置３の案内道路データ３Ａ及び案内表
現データ３Ｂより読み出し、案内表現設定手段４Ｄで案
内交差点に関する案内表現（例えば「およそ３００ｍ先
右折です」とか「次の信号を右折です」）を設定し、そ
の案内表現を出力装置の表示手段１２、音声出力手段１
６に出力するタイミングを制御する手段である。The route setting means 4A calculates a route based on the information input by the input means 11 and the guide road data 3A stored in the information storage device 3, and stores the set route in the route storage means 4B. When the current position detected by the current position detection device 2 is on the route currently being guided stored in the route storage unit 4B, the guidance control unit 4C transmits data on a guidance intersection requiring guidance ahead of the current position. The information is read from the guide road data 3A and the guide expression data 3B of the information storage device 3, and a guide expression (for example, "turn right at about 300m ahead" or "turn right at the next traffic light") is set by the guide expression setting means 4D. The display means 12 of the output device, the voice output means 1
6 is a means for controlling the timing of output to 6.
【００２５】画像撮影手段（ビデオカメラ）１５により
撮影された車両前方の風景画像は、特徴物認識手段４Ｇ
において、風景画像の中から信号機、ガソリンスタンド
やファミリーレストラン、コンビニエンスストア等の看
板、走行レーンを表示した看板、進入禁止の看板を認識
し、文字や画像の大きさから車両と交差点特徴物間の距
離を演算する。信号機の場合には、赤色、黄色、緑色の
うちの点灯している光源を認識して検出する。ガソリン
スタンド等の看板や交通標識の看板の場合には、文字や
画像を認識して検出する。The scenery image in front of the vehicle taken by the image taking means (video camera) 15 is converted into a feature object recognizing means 4G.
Recognize traffic signs, signs at gas stations, family restaurants, convenience stores, etc., signs displaying driving lanes, and signs prohibiting entry from landscape images. Calculate the distance. In the case of a traffic light, a lit light source among red, yellow, and green is recognized and detected. In the case of a signboard such as a gas station or a signboard of a traffic sign, characters and images are recognized and detected.
【００２６】判定手段４Ｆは、このようにして認識した
信号機等の特徴物と交差点等の案内地点との相対位置を
判定する手段であり、案内情報補正手段４Ｅは、この判
定結果に基づいて設定された案内表現が「およそ３００
ｍ先右方向です」になっている場合には、より判り易い
表現である「次の信号を右折です」という案内表現に補
正したり、設定された案内表現が「次の信号を右折で
す」であるが、信号機の増設が行われた場合には、これ
を検証して修正し「およそ３００ｍ先で右折です」とか
「２つ目の信号を右折です」という案内表現に補正した
りする手段である。The judging means 4F is a means for judging the relative position between the characteristic object such as a traffic signal and the guidance point such as an intersection recognized in this way, and the guidance information correcting means 4E sets based on the judgment result. The provided guidance expression is "about 300
If it is "m ahead right direction", it is corrected to a guidance expression "The next signal is a right turn" which is a more understandable expression, or the set guidance expression is "a right turn at the next signal" However, if an additional traffic signal is added, this will be verified and corrected, and corrected to a guidance expression such as "turn right at approximately 300m ahead" or "turn right at the second traffic light." It is.
【００２７】さらに、案内表現出力位置決定手段４Ｈ
は、判定手段４Ｆの判定に基づいて案内表現設定手段４
Ｄにより設定された案内表現を出力する位置を決定する
手段であり、詳細については後述する。Further, the guide expression output position determining means 4H
Is the guidance expression setting means 4 based on the determination of the determination means 4F.
This is a means for determining the position at which the guidance expression set by D is to be output.
【００２８】図９は、図８の案内制御手段における処理
の１例を示し、交差点案内の処理のを説明するための図
である。先ず、車両の現在位置を取得し（ステップＳ１
１）、次に案内すべき案内交差点を経路データから取得
し（ステップＳ１２）、取得された現在位置情報と経路
データから車両現在位置から案内すべき交差点までの距
離を判定し、案内交差点の第１の所定距離手前か否かを
判定する（ステップＳ１３）。第１の所定距離手前（Ｌ
１）に至ると案内交差点における案内フレーズを作成す
る（ステップＳ１４）。ここでは図４の案内音声データ
に基づいて例えば「およそ３００ｍ先で左折です」等、
決定された経路に基づき案内を行うための固定的な表現
を作成する。次に、ステップＳ１５で前方の風景画像か
ら信号機及びガソリンスタンド等の看板を検出し（図１
０の処理）、画像認識により得られた画像情報に基づ
き、例えば「次の信号を左折です」、「次のガソリンス
タンドを左折です」等、より判りやすい案内表現となる
ように案内フレーズの補正（図１１の処理）を行う（ス
テップＳ１６）。次に現在位置を取得し（ステップＳ１
７）、ステップＳ１８で案内距離の補正（図１３の処
理）を行った後、取得された現在位置情報と経路データ
から距離を判定し、案内交差点の第２の所定距離手前か
否かを判定する（ステップＳ１７〜Ｓ１９）。第２の所
定距離手前（Ｌ２）に至るまで、ステップＳ１５〜Ｓ１
８の処理を繰り返し、第２の所定距離手前（Ｌ２）に至
ると補正した案内フレーズを出力し、さらに追加案内出
力（図１６の処理）を実行する。FIG. 9 shows an example of the processing in the guidance control means of FIG. 8, and is a diagram for explaining the processing of the intersection guidance. First, the current position of the vehicle is obtained (step S1).
1) The guidance intersection to be guided next is acquired from the route data (step S12), and the distance from the current vehicle position to the intersection to be guided is determined from the acquired current position information and the route data. It is determined whether or not the position is a predetermined distance before (step S13). Before the first predetermined distance (L
When 1) is reached, a guidance phrase at the guidance intersection is created (step S14). Here, for example, based on the guidance voice data of FIG.
Create a fixed expression for providing guidance based on the determined route. Next, in step S15, signs such as a traffic light and a gas station are detected from the scenery image ahead (FIG. 1).
0), based on the image information obtained by the image recognition, the guidance phrase is corrected so that the guidance expression becomes more understandable, for example, "turn left at the next traffic light" or "turn left at the next gas station." (Process of FIG. 11) is performed (step S16). Next, the current position is acquired (step S1).
7), after correcting the guidance distance in step S18 (the processing in FIG. 13), determine the distance from the acquired current position information and the route data, and determine whether the guidance intersection is a second predetermined distance before or not. (Steps S17 to S19). Steps S15 to S1 until reaching the second predetermined distance before (L2).
8 is repeated, the corrected guidance phrase is output when the second predetermined distance (L2) is reached, and additional guidance output (the processing in FIG. 16) is executed.
【００２９】なお、上記処理では案内すべき交差点の所
定距離手前で案内文を作成するようにしているが、１つ
前の案内交差点の案内出力終了後すぐに案内文を作成し
てＲＡＭ等に保持しておいてもよいし、経路設定後に予
め作成するようにしてもよい。In the above processing, the guide text is created a predetermined distance before the intersection to be guided. However, the guide text is generated immediately after the guide output of the previous guide intersection is completed and stored in the RAM or the like. It may be stored, or may be created in advance after setting the route.
【００３０】図１０は、図９のステップＳ１５の信号機
検出の処理を示し、先ず、撮影した前方風景画像から色
（青、黄、赤）及び輝度が所定範囲内にある光源のもの
を取得する（ステップＳ３１）。そのために、情報記憶
装置３内にはこれら３色と輝度範囲が予め格納されてい
る。次に、光源の大きさを取得し（ステップＳ３２）、
大きさが所定範囲外にあるものを削除し（ステップＳ３
３）、取得された光源の大きさにより現在位置から取得
された各光源までの距離を算出する（ステップＳ３
４）。なお、上記処理では光源の大きさが所定範囲外に
あるものを削除するようにしているが、さらに光源の高
さを判定して所定範囲外の高さにあるものを削除するよ
うにしてもよい。FIG. 10 shows the traffic signal detection process in step S15 in FIG. 9. First, a light source whose color (blue, yellow, red) and luminance are within a predetermined range is acquired from the captured front scenery image. (Step S31). For this purpose, the three colors and the luminance range are stored in the information storage device 3 in advance. Next, the size of the light source is obtained (step S32),
Those whose size is out of the predetermined range are deleted (step S3
3) The distance from the current position to each of the acquired light sources is calculated based on the acquired size of the light sources (step S3).
4). In the above process, the light source whose size is outside the predetermined range is deleted. However, the height of the light source may be further determined to delete the light source whose height is outside the predetermined range. Good.
【００３１】また、ガソリンスタンド等の看板について
は、情報記憶装置３内に会社別の看板の画像、大きさ、
高さ等に関する情報を予め格納しておき、撮影した前方
風景画像から所定範囲内にある看板を検出し、看板まで
の距離を算出する。For signs such as gas stations, the image, size,
Information about the height and the like is stored in advance, a signboard within a predetermined range is detected from the captured front scenery image, and the distance to the signboard is calculated.
【００３２】図１１は、図９の案内フレーズ補正処理を
説明するための図、図１２はその具体例を説明するため
の図である。先ず、所定距離（案内交差点までの距離よ
り長い）範囲内に信号機があるか否かを判定し（ステッ
プＳ４１）、なければステップＳ４２でガソリンスタン
ド等の看板があるか否かを判定し、看板があればその看
板が案内交差点から所定範囲内か否かを判定し（ステッ
プＳ４３）、所定範囲内であればステップＳ４４で案内
フレーズを「ガソリンスタンドのある交差点を右折で
す」に変更する（図１２（Ａ））。FIG. 11 is a diagram for explaining the guide phrase correcting process of FIG. 9, and FIG. 12 is a diagram for explaining a specific example thereof. First, it is determined whether there is a traffic light within a predetermined distance (longer than the distance to the guidance intersection) (step S41). If not, it is determined in step S42 whether or not there is a sign such as a gas station. If there is, it is determined whether or not the signboard is within a predetermined range from the guidance intersection (step S43), and if it is within the predetermined range, the guidance phrase is changed to "turn right at the intersection with gas station" in step S44 (FIG. 12 (A)).
【００３３】ステップＳ４１で信号機が有ると判定され
た場合には、ステップＳ４５でその信号機が案内交差点
から所定範囲内か否かが判定され、所定範囲内であれ
ば、ステップ４６で案内交差点手前に信号機があるか否
かが判定され、なければステップ４７で案内フレーズを
「次の信号を右折です」に変更する（図１２（Ｂ））。If it is determined in step S41 that there is a traffic light, it is determined in step S45 whether the traffic light is within a predetermined range from the guidance intersection. It is determined whether or not there is a traffic light. If not, the guidance phrase is changed to “the next signal is a right turn” in step 47 (FIG. 12B).
【００３４】ステップＳ４６で案内交差点手前に信号機
があると判定された場合には信号機の数（ｎ）を取得
し、ステップＳ４９で案内フレーズを「ｎ番目の信号を
右折です」に変更した後（図１２（Ｃ））、ステップＳ
５０で追加案内のフレーズ「この先の信号を右折です」
を作成する（図１２（Ｄ））と共に、案内交差点からの
所定距離を設定する。この追加案内は、交差点が短い距
離に隣接している場合等において、さらに確実に案内を
行うためのものである。If it is determined in step S46 that there is a traffic signal in front of the guidance intersection, the number (n) of traffic signals is acquired, and in step S49, the guidance phrase is changed to "the nth traffic light is a right turn" ( (FIG. 12 (C)), Step S
At 50, additional guidance phrase "Turn right at the traffic light ahead"
(FIG. 12D), and a predetermined distance from the guidance intersection is set. This additional guidance is to provide more reliable guidance when the intersection is adjacent to a short distance.
【００３５】ステップＳ４５でその信号機が案内交差点
から所定範囲内でない場合には、ステップＳ５１でその
信号機が案内交差点の手前か否かが判定され、手前であ
ればステップ５２で案内フレーズを「信号の次の交差点
を右折です」に変更し（図１２（Ｅ））、手前でなけれ
ばステップ５３で案内フレーズを「信号の手前の交差点
を右折です」に変更する（図１２（Ｆ））。If it is determined in step S45 that the traffic signal is not within a predetermined range from the guidance intersection, it is determined in step S51 whether the traffic signal is in front of the guidance intersection. The next intersection is a right turn "(FIG. 12 (E)), and if it is not before, the guidance phrase is changed to" the intersection before the traffic light is a right turn "in step 53 (FIG. 12 (F)).
【００３６】次に本発明の特徴の一つである図８の案内
表現出力位置決定手段４Ｈについて説明する。図１３
は、図９のステップＳ１８の案内距離補正処理を示し、
先ず、取得された現在位置と経路データから案内交差点
までの残距離を取得し（ステップＳ６１）、信号機認
識による案内交差点の信号機までの距離を取得し（ス
テップＳ６２）、距離との差の絶対値が所定距離範
囲内であるか否かを判定し（ステップＳ６３）、所定距
離範囲内であればそのままとし、所定距離範囲内でなけ
れば案内交差点の案内を出力する第２の所定距離として
を採用する。Next, the guide expression output position determining means 4H of FIG. 8 which is one of the features of the present invention will be described. FIG.
Indicates the guidance distance correction processing in step S18 in FIG.
First, the remaining distance to the guidance intersection is acquired from the acquired current position and the route data (step S61), the distance to the traffic light at the guidance intersection by traffic signal recognition is acquired (step S62), and the absolute value of the difference from the distance is acquired. Is determined to be within a predetermined distance range (step S63), and if it is within the predetermined distance range, it is left as it is, and if it is not within the predetermined distance range, the guidance at the guidance intersection is output as the second predetermined distance. I do.
【００３７】図１３の案内距離補正の具体例について説
明する。図１４（Ａ）に示すように、交差点が短い距離
に隣接している場合等において、現在位置検出手段によ
り検出された現在位置がずれていると案内タイミングが
ずれてしまうことがある。よって、確実に案内を行うた
めに、画像認識により案内を行うべき交差点の信号機を
画像認識して、案内距離を補正し、その案内距離のタイ
ミングで図１４（Ｂ）に示すように「この先信号を右折
です」という案内を出力するようにする。なお、その信
号機に対する距離に基づいて「およそ５０ｍ先右折で
す」という案内を出力するようにしてもよい。A specific example of the guide distance correction shown in FIG. 13 will be described. As shown in FIG. 14A, for example, when the intersection is adjacent to a short distance, if the current position detected by the current position detection unit is shifted, the guidance timing may be shifted. Therefore, in order to perform the guidance reliably, the traffic signal at the intersection to be guided is recognized by image recognition, and the guidance distance is corrected. At the timing of the guidance distance, as shown in FIG. Is a right turn. " In addition, you may make it output the guidance of "about 50 m right turn" based on the distance to the traffic light.
【００３８】また、現在位置のずれの他にデータベース
に記憶された分岐点の位置が実際の位置とずれていた場
合には、図１５（Ａ）に示すように、高速の出口に対す
る案内タイミングが遅れてしまう場合がある。よって、
実際の出口標識を画像認識して、その出口標識に基づい
て案内出力することにより、図１５（Ｂ）に示すように
出口の手前で確実な案内を行うようにする。なお、デー
タベースに記憶された交差点や分岐点の位置がずれてい
た場合、データベースを書き換えてメンテナンスするよ
うにしてもよい。When the position of the branch point stored in the database is shifted from the actual position in addition to the shift of the current position, as shown in FIG. It may be late. Therefore,
By recognizing the image of the actual exit sign and outputting the guidance based on the exit sign, reliable guidance is provided in front of the exit as shown in FIG. In addition, when the position of the intersection or the branch point stored in the database is shifted, the database may be rewritten to perform the maintenance.
【００３９】図１６は、図９のステップＳ２１の追加案
内出力処理を示し、図１１のステップＳ５０で設定した
追加案内フレーズがあるか否かを判定し、ある場合に
は、次に設定された所定距離内か否かを判定し、所定距
離に至ると設定された追加案内フレーズを出力する。FIG. 16 shows the additional guidance output processing in step S21 in FIG. 9, and it is determined whether or not the additional guidance phrase set in step S50 in FIG. 11 is present. It is determined whether or not the distance is within a predetermined distance, and an additional guidance phrase set to reach the predetermined distance is output.
【００４０】次に、図１７により信号機が増設或いは撤
去された場合における案内フレーズの補正について説明
する。図１７（Ａ）において、データベース上では案内
経路の道路データａの交差点は信号機なしとして格納
され、案内においても信号機がないものして案内し「次
の信号を右折です」という案内するため、図１７（Ｂ）
に示すように、交差点に信号機が増設されていた場
合、案内に不一致が生じる。そこで案内交差点の手前
の信号機が画像認識された場合、その信号機を考慮して
例えば「２つ目の信号を右折です」という案内フレーズ
に変更したり、或いは案内交差点までの距離を報知す
るように「およそ３００ｍ先を右折です」という一般的
な案内フレーズに変更する。Next, the correction of the guide phrase when a traffic light is added or removed will be described with reference to FIG. In FIG. 17 (A), the intersection of the road data a of the guidance route is stored as no traffic light on the database. 17 (B)
As shown in (2), when a traffic light is added at the intersection, the guidance does not match. Therefore, if the traffic signal in front of the guidance intersection is image-recognized, consider the traffic signal and change it to, for example, the guidance phrase "turn right at the second traffic light", or notify the distance to the guidance intersection. Change to the general guidance phrase "turn right approximately 300m ahead".
【００４１】そして、データベースに記憶された内容
と、実際に画像認識して得られた結果に相違が生じてい
る場合には、データベースを更新する。図１７の例で
は、交差点に信号機が増設されているため、交差点
に進入する道路データａ、ｂ、ｃ、ｄにおいて案内デー
タの信号機有無のデータ（図２（Ｃ））を無から有に変
更する。また、データベース中には存在しなかったラン
ドマーク（予めデータベースにパターンとして格納され
ているもの）が増設された場合にも案内データ中のラン
ドマークデータを追加する。逆に、データベース中には
存在するが実際にはランドマークに対応する看板が認識
できなかった場合にはデータベース中から省くようにし
てもよい。データベース中には存在するが画像認識でき
なかった場合は、実際には存在するが物陰に隠れたりし
て認識できなかったことも考えられるので、データベー
スはそのままにして該当交差点で案内を行う場合は上記
のよう一般的な案内にするよう道路データ等に格納して
おいてもよい。If there is a difference between the content stored in the database and the result obtained by actual image recognition, the database is updated. In the example of FIG. 17, since the traffic light is added at the intersection, the data (FIG. 2 (C)) indicating the presence or absence of the traffic light in the guide data is changed from "No" to "Yes" in the road data a, b, c, and d entering the intersection. I do. The landmark data in the guide data is also added when a landmark that does not exist in the database (prestored as a pattern in the database) is added. Conversely, if a signboard that exists in the database but does not actually recognize the landmark can not be recognized, it may be omitted from the database. If it exists in the database but could not recognize the image, it is possible that it actually existed but could not be recognized because it was hidden behind the shadows. It may be stored in road data or the like so as to provide general guidance as described above.
【００４２】図１８は本発明における案内フレーズ変更
の他の例を説明するための図である。図１８に示すよう
に、走行レーンを案内する看板を画像認識することによ
り、現在車両が走行しているレーンを認識して、その認
識されたレーンに基づいて案内を変更したり追加したり
する。例えば、図１８の交差点の次の交差点（信号機あ
り）で右折の案内をする場合、「次の交差点を右折で
す。手前の交差点の右折専用レーンに注意して下さい」
或いは「次の交差点を右折です。右折レーンを走行して
いますので、確認の上、直進レーンに移って下さい」と
いう案内を行う。また、図１８の交差点が右折すべき交
差点である場合には、レーンを案内する看板を認識して
現在走行中のレーンを特定してレーン案内をするように
してもよい。仮に、データベース中にレーン情報を格納
しておいても、道路拡張等によって走行レーンが変わる
ことがしばしばあるため、現在のレーン状況を画像認識
により得て案内を行う方が適切な案内を提供することが
できる。また、これら画像認識により得られた情報をデ
ータベースに記憶しておき次回の経路案内でその学習結
果に基づき案内出力するようにしてもよい。FIG. 18 is a diagram for explaining another example of the guide phrase change according to the present invention. As shown in FIG. 18, by recognizing the signboard that guides the traveling lane, the lane in which the vehicle is currently traveling is recognized, and the guidance is changed or added based on the recognized lane. . For example, to guide a right turn at the next intersection (with a traffic light) after the intersection in Fig. 18, "The next intersection is a right turn. Be careful of the right turn lane at the previous intersection."
Or, give a guidance that says, "Turn right at the next intersection. You are traveling on a right turn lane, so please check and move on to a straight lane." In addition, when the intersection in FIG. 18 is an intersection to be turned right, a lane guidance may be recognized to identify a currently traveling lane and provide lane guidance. Even if lane information is stored in the database, the traveling lane often changes due to road expansion or the like, so that providing guidance by obtaining the current lane status by image recognition provides appropriate guidance. be able to. Alternatively, information obtained by the image recognition may be stored in a database, and guidance output may be performed in the next route guidance based on the learning result.
【００４３】図１９および図２０は、本発明における案
内フレーズ変更の他の例を説明するための図である。本
例は、道路の交通規制が変化し新たに一方通行となった
場合、データベースによる経路探索では一方通行路を進
入する経路が探索されて案内しているため、画像認識で
進入禁止の看板が認識された場合、その道路を外して再
探索を自動的に実行するものである。先ず、現在走行中
の道路データを取得し（ステップＳ９０）、経路沿いの
進入禁止の看板を認識し（ステップＳ９１）、看板があ
れば、経路上において看板に最も近い位置を取得し（ス
テップＳ９２）、図２０（Ｂ）に示すように、看板位置
より先の道路を外して再探索を行い（ステップＳ９
３）、ステップＳ９４で探索結果があるか否かの判定を
行い、なければ図２０（Ａ）に示すように進入禁止注意
メッセージを出力し（ステップＳ９５）、探索結果があ
れば図２０（Ｃ）に示すように再探索経路を出力する
（ステップＳ９６）。なお、一方通行の場合、進入禁止
の看板のほかに図２０（Ｄ）に示す右折禁止等の看板が
あるが、この場合には、右折する道路を外して再探索す
る。FIGS. 19 and 20 are diagrams for explaining another example of the guide phrase change according to the present invention. In this example, when the traffic regulation of the road changes and it becomes a new one-way, the route search using the database searches for the route to enter the one-way road and guides it. If it is recognized, the road is removed and the re-search is automatically executed. First, the data of the road on which the vehicle is currently traveling is acquired (step S90), and a sign prohibiting entry along the route is recognized (step S91). If there is a sign, the position closest to the sign on the route is acquired (step S92). ), As shown in FIG. 20B, the road ahead of the signboard position is removed and the search is performed again (step S9).
3) In step S94, it is determined whether or not there is a search result. If not, an entry prohibition caution message is output as shown in FIG. 20A (step S95). ), And outputs the re-search route (step S96). In the case of one-way traffic, there is a signboard such as a right turn prohibition shown in FIG. 20 (D) in addition to a signboard prohibiting entry. In this case, the right turn road is removed and the search is performed again.
【００４４】なお、進入禁止の看板の下に距離情報とし
て「３００ｍ先」や時間制限情報として「７−９」等の
情報がある場合、それらを認識して「３００ｍ先」につ
いては看板が位置する道路（実際に進入禁止である道
路）を前方にずらしたり、「７−９」については現在の
時刻を認識してその時間に応じて再探索を行わせてもよ
い。If there is information such as "300 m ahead" as distance information or "7-9" as time limit information under the signboard for which entry is prohibited, the sign is recognized and "300 m ahead" is located. It is also possible to shift the road to be run (a road that is actually prohibited from entering) forward, or for “7-9”, recognize the current time and search again according to that time.
【図１】本発明が適用される車両用ナビゲーション装置
の１例を示す全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an example of a vehicle navigation device to which the present invention is applied.
【図２】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を
示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of a main data file according to the present invention.
【図３】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を
示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of a main data file according to the present invention.
【図４】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を
示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration example of a main data file according to the present invention.
【図５】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を
示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a configuration example of a main data file according to the present invention.
【図６】本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシス
テム全体の流れを説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a flow of the entire system of the vehicle navigation device according to the present invention.
【図７】図６の経路探索により設定された経路を説明す
るための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a route set by the route search of FIG. 6;
【図８】本発明の車両用ナビゲーション装置の制御系の
構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a control system of the vehicle navigation device of the present invention.
【図９】本発明における交差点案内の処理の１例を説明
するための図である。FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an intersection guidance process according to the present invention.
【図１０】図９の信号機検出の処理を説明するための図
である。FIG. 10 is a diagram for explaining the signal detection processing of FIG. 9;
【図１１】図９の案内フレーズ補正処理を説明するため
の図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a guidance phrase correction process of FIG. 9;
【図１２】図１１の案内フレーズ補正処理の具体例を説
明するための図である。FIG. 12 is a diagram for explaining a specific example of the guidance phrase correction processing of FIG. 11;
【図１３】図９の案内距離補正処理を説明するための図
である。FIG. 13 is a diagram for explaining the guide distance correction processing of FIG. 9;
【図１４】図１３の案内距離補正処理の具体例を説明す
るための図である。FIG. 14 is a diagram for explaining a specific example of the guide distance correction processing of FIG. 13;
【図１５】図１３の案内距離補正処理の具体例を説明す
るための図である。15 is a diagram for explaining a specific example of the guide distance correction processing of FIG.
【図１６】図９の追加案内出力処理を説明するための図
である。FIG. 16 is a diagram for explaining the additional guidance output process of FIG. 9;
【図１７】本発明における案内フレーズ変更の他の例を
説明するための図である。FIG. 17 is a diagram for explaining another example of a guide phrase change according to the present invention.
【図１８】本発明における案内フレーズ変更の他の例を
説明するための図である。FIG. 18 is a diagram for explaining another example of a guide phrase change according to the present invention.
【図１９】本発明における案内フレーズ変更の他の例を
説明するための図である。FIG. 19 is a diagram for explaining another example of a guide phrase change according to the present invention.
【図２０】図１９の処理を説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for explaining the processing in FIG. 19;
２…現在位置検出手段、３…情報記憶装置 ４Ａ…経路設定手段、４Ｂ…経路記憶手段、４Ｃ…案内
制御手段 ４Ｄ…案内表現設定手段、４Ｅ…案内情報補正手段、４
Ｆ…判定手段 ４Ｇ…特徴物認識手段、４Ｈ…案内表現出力位置決定手
段 １１…入力手段、１２、１６…出力手段、１５…画像撮
影手段2 ... current position detection means, 3 ... information storage device 4A ... route setting means, 4B ... route storage means, 4C ... guidance control means 4D ... guidance expression setting means, 4E ... guidance information correction means, 4
F: determination means 4G: feature object recognition means, 4H: guidance expression output position determination means 11: input means, 12, 16, ... output means, 15: image photographing means
Claims (9)
内地点に関する案内情報を出力するナビゲーション車両
用ナビゲーション装置において、 予め登録されている案内地点に関する特徴物を画像認識
により認識し、該認識された特徴物と案内地点との位置
関係を判定し、該判定結果に基づき案内地点に関する案
内情報を出力する形態を設定する案内制御手段を有する
ことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。1. A navigation device for a navigation vehicle which outputs guidance information on a guide point on a route according to a preset route, wherein a feature related to a guide point registered in advance is recognized by image recognition. A navigation control device for determining a positional relationship between the characteristic feature and the guide point, and setting a mode of outputting guide information on the guide point based on the determination result.
段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段
と、 経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶
装置と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装
置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定
手段と、 該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記
憶手段と、 前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力
手段に案内情報を出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識
する特徴物認識手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出
された現在位置が前記経路記憶手段に記憶された現在案
内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に
関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案
内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段
と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内
地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の
判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された
案内表現を補正して案内情報とする案内情報補正手段と
を有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。2. A current position detecting means for calculating a current position of a vehicle; an input means for inputting information necessary for calculating a route; an output means for notifying information for performing route guidance; An information storage device storing data necessary for performing the setting, a route setting device for performing a route setting based on the information input by the input device and data stored in the information storage device, and setting by the route setting device. Route storage means for storing the obtained route; guidance control means for outputting guidance information to the output means in accordance with the route set by the route setting means; image photographing means for photographing the front of the vehicle in the traveling direction; A feature object recognizing means for recognizing a feature object from an image captured by the image capturing means, wherein the guidance control means determines that the current position detected by the current position detecting means is Guidance expression setting means for reading, from the information storage device, data relating to a guidance point ahead of the current position when the vehicle is on the route currently being guidance stored in the route storage means, and setting a guidance expression relating to the guidance point; Determining means for determining the relative position between the feature recognized by the feature recognizing means and the guide point; and correcting the guide expression set by the guide expression setting means based on the determination by the determining means, and providing guidance information. And a guidance information correcting means for performing the navigation.
段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段
と、 経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶
装置と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装
置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定
手段と、 該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記
憶手段と、 前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力
手段に案内情報を出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識
する特徴物認識手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出
された現在位置が前記経路記憶手段に記憶された現在案
内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に
関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案
内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段
と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内
地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の
判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された
案内表現に追加して案内表現を設定する案内情報補正手
段とを有することを特徴とする車両用ナビゲーション装
置。3. A current position detecting means for calculating a current position of a vehicle; an input means for inputting information necessary for calculating a route; an output means for notifying information for performing route guidance; An information storage device storing data necessary for performing the setting, a route setting device for performing a route setting based on the information input by the input device and data stored in the information storage device, and setting by the route setting device. Route storage means for storing the obtained route; guidance control means for outputting guidance information to the output means in accordance with the route set by the route setting means; image photographing means for photographing the front of the vehicle in the traveling direction; A feature object recognizing means for recognizing a feature object from an image captured by the image capturing means, wherein the guidance control means determines that the current position detected by the current position detecting means is Guidance expression setting means for reading, from the information storage device, data relating to a guidance point ahead of the current position when the vehicle is on the route currently being guidance stored in the route storage means, and setting a guidance expression relating to the guidance point; Determining means for determining the relative position between the feature recognized by the feature recognizing means and the guidance point; and adding the guidance expression to the guidance expression set by the guidance expression setting means based on the determination by the determining means. A navigation device for a vehicle, comprising: guidance information correction means for setting.
段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段
と、 経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶
装置と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装
置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定
手段と、 該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記
憶手段と、 前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力
手段に案内情報を出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識
する特徴物認識手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出
された現在位置が前記経路記憶手段に記憶された現在案
内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に
関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案
内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段
と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内
地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の
判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された
案内表現を出力する位置を決定する案内表現出力位置決
定手段とを有することを特徴とする車両用ナビゲーショ
ン装置。4. A current position detecting means for calculating a current position of a vehicle; an input means for inputting information necessary for calculating a route; an output means for notifying information for performing route guidance; An information storage device storing data necessary for performing the setting, a route setting device for performing a route setting based on the information input by the input device and data stored in the information storage device, and setting by the route setting device. Route storage means for storing the obtained route; guidance control means for outputting guidance information to the output means in accordance with the route set by the route setting means; image photographing means for photographing the front of the vehicle in the traveling direction; A feature object recognizing means for recognizing a feature object from an image captured by the image capturing means, wherein the guidance control means determines that the current position detected by the current position detecting means is Guidance expression setting means for reading, from the information storage device, data relating to a guidance point ahead of the current position when the vehicle is on the route currently being guidance stored in the route storage means, and setting a guidance expression relating to the guidance point; Determining means for determining a relative position between the feature recognized by the feature recognizing means and the guide point; and determining a position for outputting the guide expression set by the guide expression setting means based on the determination by the determining means. A vehicle navigation device comprising: a guide expression output position determination unit.
手段により認識された特徴物に応じて案内表現を補正す
ることを特徴とする請求項２記載の車両用ナビゲーショ
ン装置。5. The vehicular navigation device according to claim 2, wherein said guidance information correction means corrects the guidance expression according to the feature recognized by said feature recognition means.
距離に基づいた案内表現を設定することを特徴とする請
求項２ないし請求項４のいずれかに記載の車両用ナビゲ
ーション装置。6. The vehicle navigation device according to claim 2, wherein said guidance expression setting means sets a guidance expression based on a distance to a guidance point.
手前で前記案内表現設定手段により設定された案内表現
を出力することを特徴とする請求項２ないし請求項４の
いずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。7. The guidance control device according to claim 2, wherein the guidance control device outputs the guidance expression set by the guidance expression setting device a predetermined distance before the guidance point. Vehicle navigation device.
段により検出された車両現在位置と案内地点との距離
と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物までの
距離とを比較して、両者の距離の差が所定距離範囲内に
ない場合に、後者の距離を、前記案内表現を出力する案
内地点の所定距離手前とすることを特徴とする請求項７
記載の車両用ナビゲーション装置。8. The guidance control means compares the distance between the current position of the vehicle detected by the current position detection means and the guide point with the distance to the feature recognized by the feature recognition means. 8. The method according to claim 7, wherein when the difference between the two distances is not within the predetermined distance range, the latter distance is set to be a predetermined distance before the guidance point for outputting the guidance expression.
The vehicle navigation device according to any one of the preceding claims.
ータに特徴物に関するデータを格納し、前記特徴物認識
手段により該データにない特徴物が認識された場合に、
該特徴物に関するデータを書き換えることを特徴とする
請求項２ないし請求項４のいずれかに記載の車両用ナビ
ゲーション装置。9. A method according to claim 6, wherein said data relating to said guide point is stored in said storage device and said characteristic object recognition means recognizes a characteristic object which is not included in said data.
5. The vehicle navigation device according to claim 2, wherein data relating to the feature is rewritten.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36399098A JP3399506B2 (en) | 1998-12-22 | 1998-12-22 | Vehicle navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36399098A JP3399506B2 (en) | 1998-12-22 | 1998-12-22 | Vehicle navigation system |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7338662A Division JPH09178497A (en) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | Navigation device for vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11257992A true JPH11257992A (en) | 1999-09-24 |
| JP3399506B2 JP3399506B2 (en) | 2003-04-21 |
Family
ID=18480710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36399098A Expired - Fee Related JP3399506B2 (en) | 1998-12-22 | 1998-12-22 | Vehicle navigation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3399506B2 (en) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001272240A (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Alpine Electronics Inc | Navigation device |
| JP2002156242A (en) * | 2000-11-17 | 2002-05-31 | Sony Corp | Navigation apparatus, audio guidance method, route guide method and storage medium |
| JP2005326306A (en) * | 2004-05-14 | 2005-11-24 | Aisin Aw Co Ltd | Navigation device |
| JP2008217250A (en) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Nissan Motor Co Ltd | Intersection passage support apparatus and intersection passage support method |
| US7949468B2 (en) | 2005-11-30 | 2011-05-24 | Aisin Aw Co., Ltd. | Route guidance systems, methods, and programs |
| JP2012226689A (en) * | 2011-04-22 | 2012-11-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | Environment recognition device and environment recognition method |
| JP2012238239A (en) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Environment recognition device and environment recognition method |
| JP2012238243A (en) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Environment recognition device and environment recognition method |
| JP2012238245A (en) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Environment recognition device and environment recognition method |
| US8352180B2 (en) | 2005-06-06 | 2013-01-08 | Tomtom International B.V. | Device with camera-info |
| JP2013024685A (en) * | 2011-07-20 | 2013-02-04 | Aisin Aw Co Ltd | Traveling guide system, traveling guide device, traveling guide method, and computer program |
| JP2013032973A (en) * | 2011-08-02 | 2013-02-14 | Aisin Aw Co Ltd | Traveling guide system, traveling guide device, traveling guide method, and computer program |
| US8423292B2 (en) | 2008-08-19 | 2013-04-16 | Tomtom International B.V. | Navigation device with camera-info |
| JP2013145176A (en) * | 2012-01-13 | 2013-07-25 | Toshiba Corp | Road guide system |
| JP2013200218A (en) * | 2012-03-26 | 2013-10-03 | Zenrin Datacom Co Ltd | Navigation device, autonomous navigation support method, and autonomous navigation support program |
| JP2014016369A (en) * | 2013-10-17 | 2014-01-30 | Mitsubishi Electric Corp | Navigation device |
| JP2014122920A (en) * | 2014-03-17 | 2014-07-03 | Mitsubishi Electric Corp | Navigation device |
| JP2014190866A (en) * | 2013-03-27 | 2014-10-06 | Aisin Aw Co Ltd | Route guidance device and route guidance program |
| JP2015179094A (en) * | 2015-05-29 | 2015-10-08 | 三菱電機株式会社 | Navigation system |
| CN105571606A (en) * | 2014-11-04 | 2016-05-11 | 沃尔沃汽车公司 | Methods and systems for enabling improved positioning of a vehicle |
| US9341496B2 (en) | 2010-07-23 | 2016-05-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation device |
| JP2019194079A (en) * | 2019-06-14 | 2019-11-07 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Vehicle information display device |
-
1998
- 1998-12-22 JP JP36399098A patent/JP3399506B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001272240A (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Alpine Electronics Inc | Navigation device |
| JP2002156242A (en) * | 2000-11-17 | 2002-05-31 | Sony Corp | Navigation apparatus, audio guidance method, route guide method and storage medium |
| JP2005326306A (en) * | 2004-05-14 | 2005-11-24 | Aisin Aw Co Ltd | Navigation device |
| US8352180B2 (en) | 2005-06-06 | 2013-01-08 | Tomtom International B.V. | Device with camera-info |
| US7949468B2 (en) | 2005-11-30 | 2011-05-24 | Aisin Aw Co., Ltd. | Route guidance systems, methods, and programs |
| JP2008217250A (en) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Nissan Motor Co Ltd | Intersection passage support apparatus and intersection passage support method |
| US8423292B2 (en) | 2008-08-19 | 2013-04-16 | Tomtom International B.V. | Navigation device with camera-info |
| US9851217B2 (en) | 2010-07-23 | 2017-12-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation device |
| US9689701B2 (en) | 2010-07-23 | 2017-06-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation device |
| US9341496B2 (en) | 2010-07-23 | 2016-05-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation device |
| JP2012226689A (en) * | 2011-04-22 | 2012-11-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | Environment recognition device and environment recognition method |
| JP2012238239A (en) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Environment recognition device and environment recognition method |
| JP2012238245A (en) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Environment recognition device and environment recognition method |
| JP2012238243A (en) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Environment recognition device and environment recognition method |
| JP2013024685A (en) * | 2011-07-20 | 2013-02-04 | Aisin Aw Co Ltd | Traveling guide system, traveling guide device, traveling guide method, and computer program |
| JP2013032973A (en) * | 2011-08-02 | 2013-02-14 | Aisin Aw Co Ltd | Traveling guide system, traveling guide device, traveling guide method, and computer program |
| JP2013145176A (en) * | 2012-01-13 | 2013-07-25 | Toshiba Corp | Road guide system |
| JP2013200218A (en) * | 2012-03-26 | 2013-10-03 | Zenrin Datacom Co Ltd | Navigation device, autonomous navigation support method, and autonomous navigation support program |
| JP2014190866A (en) * | 2013-03-27 | 2014-10-06 | Aisin Aw Co Ltd | Route guidance device and route guidance program |
| JP2014016369A (en) * | 2013-10-17 | 2014-01-30 | Mitsubishi Electric Corp | Navigation device |
| JP2014122920A (en) * | 2014-03-17 | 2014-07-03 | Mitsubishi Electric Corp | Navigation device |
| CN105571606A (en) * | 2014-11-04 | 2016-05-11 | 沃尔沃汽车公司 | Methods and systems for enabling improved positioning of a vehicle |
| JP2015179094A (en) * | 2015-05-29 | 2015-10-08 | 三菱電機株式会社 | Navigation system |
| JP2019194079A (en) * | 2019-06-14 | 2019-11-07 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Vehicle information display device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3399506B2 (en) | 2003-04-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3399506B2 (en) | Vehicle navigation system | |
| JP3448134B2 (en) | Vehicle navigation system | |
| KR100224326B1 (en) | Car navigation system | |
| JP3603927B2 (en) | Vehicle navigation device and navigation method | |
| JP3582560B2 (en) | Vehicle navigation device and recording medium | |
| KR100269070B1 (en) | Car navigation system | |
| EP0762080A2 (en) | Navigation system for vehicles | |
| JPH1151681A (en) | Car navigation system and recording medium | |
| JPH1152844A (en) | Map display device and recording medium | |
| JPH09178497A (en) | Navigation device for vehicle | |
| JP2002090167A (en) | Route guiding method for on-vehicle navigation device | |
| JP3491786B2 (en) | Vehicle navigation system | |
| JP3539462B2 (en) | Vehicle navigation system | |
| JPH1089997A (en) | Navigation system for vehicle | |
| JP3512073B2 (en) | Vehicle navigation device and storage medium for storing navigation program | |
| JP3344533B2 (en) | Navigation device and navigation method | |
| JP3395929B2 (en) | Navigation device | |
| JPH10122890A (en) | Navigator for vehicle | |
| JP2004340827A (en) | Route chart display method and display control device | |
| JP2824395B2 (en) | Vehicle navigation system | |
| JP3815467B2 (en) | Vehicle navigation device | |
| JPH1082651A (en) | Navigation apparatus for vehicle | |
| JP2840036B2 (en) | Vehicle navigation system | |
| JPH0996539A (en) | Navigation device for vehicle | |
| JP3438017B2 (en) | In-vehicle navigation system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090221 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090221 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100221 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110221 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120221 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130221 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140221 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |