JPH1125550A - ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡素な構成により、ハンド機構によるカート
リッジ挿抜角度の精度を高め、直接的にドライブユニッ
トに対してカートリッジの挿抜を行なうのに十分な、ハ
ンド機構先端の位置精度を確保できるようにする。 【解決手段】 水平面に対するカートリッジ挿抜方向の
角度を調整するチルト機構１５を、カートリッジの挿抜
先に対向するピッカ部前面側に配置された支軸３０ａの
まわりに揺動可能にピッカ部７ｇを支持するチルトベー
ス７ｆと、ピッカ部７ｇの後側に配置されチルトベース
７ｆに対してピッカ部７ｇを支軸３０ａまわりに揺動さ
せる揺動駆動機構１６とから構成構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】（目次） 発明の属する技術分野 従来の技術（図２３） 発明が解決しようとする課題（図２３） 課題を解決するための手段 発明の実施の形態 〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明（図２） 〔２〕アクセッサの基本構成の説明（図３〜図１４） 〔３〕第１実施形態の説明（図１，図１５，図１６） 〔４〕第２実施形態の説明（図１７〜図１９） 〔５〕第３実施形態の説明（図２０，図２１） 〔６〕第４実施形態の説明（図２２） 〔７〕その他 発明の効果

【０００２】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気テープカート
リッジ，光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多
数格納するライブラリ装置内において、そのカートリッ
ジを、収納棚やカートリッジ投入／排出機構やドライブ
ユニットの間で移送するためのカートリッジ移送ロボッ
トに関する。

【０００３】

【従来の技術】一般に、ライブラリ装置は、大容量外部
記憶装置として機能するもので、その筐体（Locker）内
の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として収容す
るカートリッジを数千巻保管し、各カートリッジ内の記
憶媒体に対して記録データの書込／読出等のアクセスが
自動で行なっている。

【０００４】また、ライブラリ装置には、前述のように
カートリッジを格納する収納棚（ストレージユニット）
がそなえられるほか、カートリッジを外部から装置内へ
投入もしくは装置内から外部へ排出するための機構〔例
えば、ＣＡＳ(Cartridge Access Station)，ＤＥＥ（Di
rect Entry/Exit)，ＦＥＳ(Forced Exit Station）〕
や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対して
記録データの書込／読出等のアクセスを行なう複数の磁
気テープドライブユニット（以下、ＭＴＵと略記）や、
これらの収納棚やカートリッジ投入／排出機構やＭＴＵ
の間でカートリッジを移送するカートリッジ移送ロボッ
ト〔自動搬送ロボット；以下、アクセッサ（ＡＣＣ）と
いう〕がそなえられている。

【０００５】このようなライブラリ装置では、上位装置
等から、あるカートリッジに対するアクセス要求を受け
ると、アクセッサが、収納棚へ移動して対象カートリッ
ジを探し、そのカートリッジを、ハンド機構により把持
した状態でＭＴＵまで移送してからそのＭＴＵに挿入す
る。これにより、ＭＴＵにおいて、カートリッジ内の記
憶媒体（磁気テープ）に対する処理が行なわれる。処理
を終了してＭＴＵから排出されたカートリッジは、再び
アクセッサのハンド機構により把持され、このアクセッ
サにより収納棚まで移送されて所定位置に収納される。

【０００６】ところで、上述したライブラリ装置で用い
られるアクセッサは、カートリッジを把持して挿抜する
ハンド機構を含むピッカ(picker)部と、このピッカ部を
所定位置に移動させるための移動機構とを有するほか、
水平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度を調整する
チルト機構（図２３参照）とを有している。従って、カ
ートリッジの移送時に、カートリッジは、ハンド機構に
より把持されてピッカ部内に引き込まれた状態で移動機
構により所定位置へ搬送され、その所定位置におけるユ
ニット（収納棚のセルやＭＴＵ）に挿入される。このと
き、ユニット毎にカートリッジを挿入／排出する角度が
異なるため、ハンド機構によるカートリッジ挿抜角度を
変える必要がある。

【０００７】ハンド機構１１２によるカートリッジ挿抜
方向（角度）としては、例えば、水平方向（０°）と、
水平方向から所定角度だけ下方へ向かう方向との２種類
がある。ＭＴＵでは、通常、カートリッジは水平方向
（０°）に挿抜される一方、収納棚などでは、カートリ
ッジが地震等の振動により収納棚のセルから落下しない
ように水平方向よりも下方へ向かった状態（例えば１２
°）で収納されているため、カートリッジはその角度で
挿抜される。

【０００８】そこで、従来、アクセッサには、例えば図
２３に示すようなチルト機構１００がそなえられてい
る。このチルト機構１００は、ピッカ部１１０の前後方
向（図２３の左右方向）略中央の側面に突設された支軸
１１１のまわりに揺動可能にこのピッカ部１１０を支持
するチルトベース（図示省略）と、このチルトベースに
対してピッカ部１１０を支軸１１１まわりに揺動させる
揺動駆動機構１２０とから構成されている。

【０００９】なお、ピッカ部１１０には、カートリッジ
を把持して挿抜するハンド機構１１２が前後方向へ移動
可能にそなえられ、カートリッジ移送時には前述したよ
うにハンド機構１１２によって把持されたカートリッジ
がピッカ部１１０に引き込まれるようになっている。図
２３においては、ハンド機構１１２を前後に移動させる
ための機構の図示は省略されている。

【００１０】そして、揺動駆動機構１２０は、カートリ
ッジの挿抜先（収納棚，カートリッジ投入／排出機構，
ＭＴＵ等）に対向するピッカ部前面側の側面に突設され
たカムフォロア１２１と、チルトベースに対してカート
リッジ挿抜方向へ移動可能にそなえられその前後移動に
伴ってカムフォロア１２１を上下方向へ案内する板カム
１２２と、この板カム１２２をチルトベースに対してカ
ートリッジ挿抜方向へ移動させる駆動機構（図示省略）
とから構成されている。

【００１１】板カム１２２には、ガイド用長穴１２２ａ
が前後方向に形成され、このガイド用長穴１２２ａに、
チルトベース側に取り付けられた前後一対のガイドロー
ラ１２３，１２３が嵌合している。また、板カム１２２
の水平下縁部１２２ｃには、チルトベース側に取り付け
られた前後一対のガイドローラ１２４，１２４が下方側
から当接している。これにより、板カム１２２は、ガイ
ドローラ１２３，１２４によって案内されながらカート
リッジ挿抜方向へ移動できるように、チルトベースに取
り付けられている。

【００１２】また、板カム１２２には、ラック１２２ｄ
が形成されており、このラック１２２ｄに、チルトモー
タ（図示省略）の駆動軸に取り付けられたピニオン（図
示省略）が歯合している。従って、チルトモータにより
ピニオンを回転駆動すると、このピニオンと歯合するラ
ック１２２ｄによって回転運動が板カム１２２の直線運
動に変換され、板カム１２２がカートリッジ挿抜方向へ
駆動されるようになっている。つまり、チルトモータ，
ピニオンおよびラック１２２ｄにより、前記駆動機構が
構成されている。

【００１３】さらに、板カム１２２には、カムフォロア
１２１が嵌合する揺動駆動用長穴１２２ｂが形成されて
いる。この揺動駆動用長穴１２２ｂは、高さの異なる２
つの水平部１２２ｂ−１および１２２ｂ−３と、これら
の水平部１２２ｂ−１，１２２ｂ−３の間を結ぶ傾斜部
１２２ｂ−２とを有している。前方側の水平部１２２ｂ
−１は、ピッカ部１１０を水平に保持するための部分で
ある。図２３に示すように、長穴１２２ｂの水平部１２
２ｂ−１にカムフォロア１２１が位置する状態では、ピ
ッカ部１１０は水平に配置され、ハンド機構１１２によ
るカートリッジ挿抜方向は水平に保持される。

【００１４】また、後方側の水平部１２２ｂ−３は、前
方側の水平部１２２ｂ−１よりも低い位置に形成されて
おり、ピッカ部１１０の前面を水平方向から所定角度
（例えば１２°）だけ下方へ向けたチルト状態にピッカ
部１１０を保持するための部分である。図２３に示す状
態から板カム１２２を前方向（図２３の左方向）へ移動
させ、カムフォロア１２１を水平部１２２ｂ−１から傾
斜部１２２ｂ−２を通じて水平部１２２ｂ−３へ案内し
て移動させることにより、ピッカ部１１０はチルト状態
となり、ハンド機構１１２によるカートリッジ挿抜方向
は水平方向から所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向
けた状態で保持される。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のライ
ブラリ装置において、各ＭＴＵにはＭＴＵ専用のカート
リッジ受渡し機構がそなえられており、アクセッサはカ
ートリッジ受渡し機構にカートリッジを渡すだけで、実
際のＭＴＵへのカートリッジ挿入はカートリッジ受渡し
機構によって行なわれる。また、ＭＴＵから排出された
カートリッジはカートリッジ受渡し機構を介してアクセ
ッサに渡されている。従って、従来、ハンド機構先端の
位置精度はそれ程要求されていなかった。

【００１６】しかしながら、近年、ライブラリ装置の小
型化や低コスト化をはかるために、カートリッジ受渡し
機構を省略し、カートリッジ受渡し機構を介在させるこ
となく、アクセッサが、直接的にＭＴＵに対してカート
リッジの挿抜を行なえるようにすることが望まれてい
る。そのためには、前進した状態でのハンド機構先端の
位置精度をかなり高める必要がある。

【００１７】図２３に示す従来のチルト機構１００で
は、チルト動作の支点（つまり支軸１１１の位置）がピ
ッカ部１１０の前後方向中央に配置され、力点（つまり
カムフォロア１２１の位置）がピッカ部１１０の前方側
に配置されている。このようにして従来のチルト機構１
００では、支点から力点までの距離Ｌ₁ を小さく設定す
ることで、ピッカ部１１０を余り大きく動かすことな
く、ピッカ部１１０の姿勢つまりハンド機構１１２によ
るカートリッジ挿抜方向を変更している。これにより、
ピッカ部１１０の高さ方向への移動量を小さくして、ピ
ッカ部１１０まわりの実装スペースの制約に対応してい
る。従って、前進した状態でのハンド機構１１２の先端
の位置精度については全く考慮されていない。

【００１８】つまり、図２３に示す従来のチルト機構１
００では、支点からハンド機構１１２の先端位置までの
距離Ｌ₂ が支点から力点までの距離Ｌ₁ に対してかなり
大きく設定されているため、力点での寸法誤差ｄｙがハ
ンド機構１１２の先端位置ではＬ₂ ／Ｌ₁ （＞１）倍に
拡大・増幅されてしまう。従って、ハンド機構先端の位
置精度が悪く、アクセッサが直接的にＭＴＵに対してカ
ートリッジの挿抜を行なえるような位置精度を確保する
ことができない。

【００１９】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、簡素な構成により、ハンド機構によるカート
リッジ挿抜角度の精度を高め、直接的にドライブユニッ
トに対してカートリッジの挿抜を行なうのに十分な、ハ
ンド機構先端の位置精度を確保できるようにした、ライ
ブラリ装置用カートリッジ移送ロボットを提供すること
を目的とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
ト（請求項１）は、少なくとも、記憶媒体を収容するカ
ートリッジを格納する収納棚とカートリッジを投入／排
出するためのカートリッジ投入／排出機構とカートリッ
ジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なうドライブユニ
ットとを有するライブラリ装置内においてカートリッジ
を移送すべく、カートリッジを把持して挿抜するハンド
機構を含むピッカ部と、このピッカ部を所定位置に移動
させるための移動機構と、水平面に対するカートリッジ
挿抜方向の角度を調整するチルト機構とをそなえてなる
ものであって、チルト機構を、カートリッジの挿抜先に
対向するピッカ部前面側に配置された支軸のまわりに揺
動可能にピッカ部を支持するチルトベースと、ピッカ部
の後側に配置されチルトベースに対してピッカ部を支軸
まわりに揺動させる揺動駆動機構とから構成したことを
特徴としている。

【００２１】上述した本発明のライブラリ装置用カート
リッジ移送ロボットでは、ピッカ部が、ピッカ部の後側
に配置された揺動駆動機構により、ピッカ部前面側に配
置された支軸のまわりに揺動駆動され、水平面に対する
カートリッジ挿抜方向の角度が調整される。つまり、チ
ルト動作の支点（つまり支軸の位置）がピッカ部の前側
に配置され、力点（つまり揺動駆動機構による駆動位
置）がピッカ部の後側に配置されるため、支点からハン
ド機構先端位置までの距離に対して支点から力点までの
距離を十分に大きく設定することが可能になる。

【００２２】なお、揺動駆動機構としては、下記〜
に示すような構成のものを用いることができる。 ピッカ部の後部側面に設けられたカムフォロアと、チ
ルトベースに対してカートリッジ挿抜方向へ移動可能に
そなえられ前後移動に伴ってカムフォロアを上下方向へ
案内する板カムと、この板カムをチルトベースに対して
カートリッジ挿抜方向へ移動させる駆動機構とから成る
揺動駆動機構（請求項２）。この揺動駆動機構では、駆
動機構により板カムがカートリッジ挿抜方向（前後方
向）へ駆動され、その板カムの前後移動に伴ってカムフ
ォロアが上下方向に案内され、チルトベースに対してピ
ッカ部が揺動駆動され、水平面に対するカートリッジ挿
抜方向の角度が調整される。

【００２３】ピッカ部の後面に設けられたカムフォロ
アと、チルトベースに対してカートリッジ挿抜方向と直
交する方向へ移動可能にそなえられその移動に伴ってカ
ムフォロアを上下方向へ案内するブロックカムと、この
ブロックカムをチルトベースに対してカートリッジ挿抜
方向と直交する方向へ移動させる駆動機構とから成る揺
動駆動機構（請求項３）。この揺動駆動機構では、駆動
機構によりブロックカムがカートリッジ挿抜方向と直交
する方向（左右方向）へ駆動され、そのブロックカムの
左右移動に伴ってカムフォロアが上下方向に案内され、
チルトベースに対してピッカ部が揺動駆動され、水平面
に対するカートリッジ挿抜方向の角度が調整される。

【００２４】ピッカ部の後側に設けられたカムフォロ
アと、チルトベースに対して鉛直軸まわりに回転可能に
そなえられ回転動作に伴ってカムフォロアを上下方向へ
案内する円筒カムと、この円筒カムをチルトベースに対
して鉛直軸回りに回転させる回転駆動機構とから成る揺
動駆動機構（請求項４）。この揺動駆動機構では、回転
駆動機構により円筒カムが回転駆動され、その円筒カム
の回転動作に伴ってカムフォロアが上下方向に案内さ
れ、チルトベースに対してピッカ部が揺動駆動され、水
平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度が調整され
る。

【００２５】ピッカ部の後部側面に設けられたカムフ
ォロアと、チルトベースに対して固定されカムフォロア
を支軸まわりに案内するガイド部材と、先端側をカムフ
ォロアに対して枢着され基端側をチルトベースに対して
枢着されたリンク機構と、このリンク機構の基端側をそ
の枢着軸まわりに回転させる回転駆動機構とから成る揺
動駆動機構（請求項５）。この揺動駆動機構では、回転
駆動機構によりリンク機構の基端側が枢着軸まわりに回
転駆動され、このリンク機構を介してカムフォロアがガ
イド部材に沿って駆動され、チルトベースに対してピッ
カ部が揺動駆動され、水平面に対するカートリッジ挿抜
方向の角度が調整される。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明 図２は本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体構
成を模式的に示す斜視図であり、この図２に示すよう
に、本実施形態のライブラリ装置１は、多数の磁気テー
プカートリッジ１０（図９，図１０参照；記憶媒体とし
て磁気テープを収容するカートリッジ）を格納し、各磁
気テープカートリッジ１０に対して記録データの書込／
読出等のアクセスを行なうものである。

【００２７】そして、ライブラリ装置１は、例えば、左
右２つのアクセッサユニット（以下、それぞれＬＡＵ，
ＲＡＵと略記）２および３と、カートリッジストレージ
ユニット（以下、ＣＳＵと略記）４と、テープドライブ
マウントユニット（以下、ＴＭＵと略記）５と、アクセ
ッサエクステンドユニット（以下、ＡＥＵと略記）６と
を連結して構成されるとともに、これらのユニット２〜
６内を移動してカートリッジ１０を移送するカートリッ
ジ移送ロボット（自動搬送ロボット；以下、単にアクセ
ッサという）７を左右に１台ずつ有している。

【００２８】ＬＡＵ２およびＲＡＵ３は、それぞれ、ア
クセッサ７のガレージとしての機能を果たすほか、ＲＡ
Ｕ３の表側（外部空間側、つまりオペレータが操作する
側）には、ライブラリ装置１に対しカートリッジ１０の
投入もしくは排出を行なうための上下一対のカートリッ
ジ投入／排出機構〔ＣＡＳ(Cartridge Access Statio
n)〕１１，１１と、不良カートリッジを強制的に外部へ
排出するためのカートリッジ強制排出機構〔ＦＥＳ(For
ced Exit Station）〕１３とがそなえられている。ま
た、ＬＡＵ２の表側にもＦＥＳ１３がそなえられてい
る。

【００２９】ＣＳＵ４は、多数のカートリッジ１０を格
納するもので、本実施形態では、カートリッジ直接投入
／排出機構〔ＤＥＥ（Direct Entry/Exit)〕１２を上下
に５台ずつ合計１０台有している。各ＤＥＥ１２は、ラ
イブラリ装置１に対して複数のカートリッジ１０の同時
投入もしくは同時排出を行なうべく、複数のカートリッ
ジ１０を収納したマガジン（図示省略）をセットされる
ものである。

【００３０】また、ＬＡＵ２，ＲＡＵ３やＣＳＵ４の内
側壁面には、多数のカートリッジ１０を収納すべく多数
のセルを有する収納棚（図示省略）が設けられ、ＣＡＳ
１１やＤＥＥ１２から投入されたカートリッジ１０は、
アクセッサ７により収納棚の所定セルに格納されるよう
になっている。ＴＭＵ５は、複数（図２中では６台）の
磁気テープドライブユニット（ドライブユニット；以
下、ＭＴＵと略記）５ａを有しており、各ＭＴＵ５ａ
は、アクセッサ７により移送されてきたカートリッジ１
０内の磁気テープに対して記録データの書込／読出処理
を行なうものである。

【００３１】ＡＥＵ６は、アクセッサ７に作動用電力を
供給する電源（図示省略）や、アクセッサ７を制御する
ためのコントローラ（図示省略）を有している。これら
のユニット２〜６は、相互に連結され、その裏面側（前
述した表側の反対側）を壁面等に接触させるようにして
配置され、ライブラリ装置１を形成している。また、ラ
イブラリ装置１内には、ユニット２〜６を貫通するアク
セッサ７のための動作空間（アクセッサ通路）９が形成
され、この動作空間９の底面上には、各アクセッサ７が
動作空間９内を移動できるように各アクセッサ７を案内
するレール（Ｘレール）８が付設されている。

【００３２】各アクセッサ７は、カートリッジ１０を把
持して挿抜するハンド機構７ｄ（図１１および図１２参
照）を有するほか、このハンド機構７ｄを含むハンドア
センブリ７ａを所定位置に移動させるべく、Ｘレール８
に沿って水平方向に移動する台車７ｂと、この台車７ｂ
上でハンドアセンブリ７ａを鉛直方向に案内する垂直コ
ラム７ｃとを移動機構として有している。本発明は、こ
のアクセッサ７に関するものであり、その構成や動作に
ついては、図１および図３〜図２２を参照しながら後述
する。

【００３３】上述のごとく構成されたライブラリ装置１
では、ＣＡＳ１１やＤＥＥ１２から投入されるカートリ
ッジ１０は、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持
されて取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通
じて収納棚の所定セルに挿入・格納される。そして、収
納棚の各セルに格納された多数のカートリッジ１０の中
から、上位装置により指定されたカートリッジ１０が、
アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて取り出
され、アクセッサ７により動作空間９を通じてＴＭＵ５
のＭＴＵ５ａまで移送されＭＴＵ５ａに挿入される。

【００３４】ＭＴＵ５ａにおいて、カートリッジ１０に
収容された磁気テープに対する記録／再生処理が行なわ
れた後には、このＭＴＵ５ａ内のカートリッジ１０が、
ＭＴＵ５ａから排出され、アクセッサ７のハンド機構７
ｄにより把持されて取り出され、アクセッサ７により動
作空間９を通じて収納棚の所定セルに挿入・格納され
る。

【００３５】なお、収納棚に格納されているカートリッ
ジ１０をライブラリ装置１の外部へ排出する際には、排
出対象のカートリッジ１０は、アクセッサ７のハンド機
構７ｄにより把持されて収納棚から取り出され、アクセ
ッサ７により動作空間９を通じてＣＡＳ１１またはＤＥ
Ｅ１２まで移送され、ＣＡＳ１１またはＤＥＥ１２の所
定位置（セル）に挿入される。

【００３６】〔２〕アクセッサの基本構成の説明 次に、図３〜図１２を参照しながら、本実施形態のアク
セッサ７の基本構成について説明する。 〔２−１〕アクセッサの全体構成の説明 図３は本実施形態のアクセッサ７を示す正面図で、この
図３に示すように、アクセッサ７は、前述した通り、ハ
ンド機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａや、台車７
ｂ，垂直コラム７ｃから構成されている。

【００３７】ハンドアセンブリ７ａは、支持ベース７ｅ
上に、チルトベース７ｆを介して、ハンド機構７ｄを含
むピッカ部７ｇを載置して構成されている。その詳細構
成については後述する。ハンドアセンブリ７ａを成す支
持ベース７ｅは、垂直コラム７ｃに沿って鉛直方向に形
成されたガイドレール７ｈに案内されながら上下方向に
スライド移動できるように、垂直コラム７ｃに装着され
ている。また、支持ベース７ｅは、ベルト（図示省略；
垂直コラム７ｃの上下位置に内蔵された上下一対のプー
リに巻回されたベルト）に連結されている。このベルト
を昇降駆動用モータ７ｉにより回動させることで、支持
ベース７ｅつまりはハンドアセンブリ７ａの全体が、上
下方向に移動して所定高さに位置決めされるように構成
されている。

【００３８】台車７ｂは、垂直コラム７ｃの下端側に一
体的に連結され、垂直コラム７ｃを支持しながらＸレー
ル８に沿って走行するものである。この台車７ｂには、
Ｘレール８を上下から挟み込みながら台車７ｂの走行に
伴って回動する上下一対の走行ローラ７ｊ，７ｊが、前
後２組枢着されている。また、Ｘレール８には、その長
手方向に沿って走行駆動用ラック（図示省略）が形成さ
れている。そして、台車７ｂには、そのラックに歯合し
て走行駆動用モータ７ｋにより回転駆動されるピニオン
（図示省略）がそなえられている。

【００３９】さらに、アクセッサ７の動作空間９の上部
には、Ｘレール８と平行にトップレール１４が敷設され
ている。そして、垂直コラム７ｃの上端側には、そのト
ップレール１４を左右から挟み込みながら台車７ｂの走
行に伴って回動する左右一対のガイドローラ７ｍ，７ｍ
が、前後２組枢着されている。従って、走行駆動用モー
タ７ｋがピニオンを回転駆動することにより、ピニオン
と走行駆動用ラックとが歯み合いながら、アクセッサ７
の全体がＸレール８に沿って移動する。また、昇降駆動
用モータ７ｉがベルトを回動させることにより、ハンド
アセンブリ７ａの全体が垂直コラム７ｃに沿って上下方
向に移動する。このようにして、ハンドアセンブリ７ａ
（ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇ）が、Ｘレール８
と垂直コラム７ｃとを含む面内の所定位置に移動して位
置決めされる。

【００４０】〔２−２〕ハンドアセンブリの説明 図４および図５はそれぞれ本実施形態のアクセッサ７に
おけるハンドアセンブリ７ａを示す正面図および平面図
で、これらの図４および図５に示すように、本実施形態
のハンドアセンブリ７ａにおいて、ハンド機構７ｄは、
ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）に対して前後進可能
に装着され、図６〜図１０を参照しながら後述するごと
く、サーボモータ３１およびタイミングベルト３２によ
りＬＭガイド３３に沿って前後方向（図５の左右方向）
にスライド駆動されるようになっている。

【００４１】また、ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）
は、チルトベース７ｆに対して揺動可能に装着され、支
持ベース７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カ
ム２７およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそな
えられたカムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６
により、支軸（回転軸，シャフト）３０ａのまわりに揺
動駆動されるようになっている。上述したチルトベース
７ｆおよび揺動駆動機構１６から成るチルト機構１５は
本発明の特徴的部分であり、その詳細については、本発
明の第１実施形態として図１および図１３〜図１６を参
照しながら後述する。

【００４２】さらに、チルトベース７ｆは、支持ベース
７ｅに対して旋回可能に装着され、旋回駆動用モータ２
０，プーリ２０ａ，２１，タイミングベルト２２により
鉛直軸まわりに旋回駆動されるようになっている。つま
り、旋回駆動用モータ２０は、駆動軸２０ｂを鉛直方向
に配置した状態で支持ベース７ｅ側に固設され、その駆
動軸２０ｂに取り付けられたプーリ２０ａを鉛直軸まわ
りに回転駆動するものである。また、チルトベース７ｆ
は、支持ベース７ｅに対して鉛直軸まわりに旋回可能に
支持され、プーリ２１が、その旋回軸と同軸的にチルト
ベース７ｆに取り付けられている。そして、プーリ２０
ａとプーリ２１とにはタイミングベルト２２が巻回され
ている。

【００４３】従って、旋回駆動用モータ２０がプーリ２
０ａを回転駆動することにより、モータ２０の回転駆動
力が、タイミングベルト２２およびプーリ２１を介して
チルトベース７ｆに伝達され、このチルトベース７ｆ
が、ピッカ部７ｇやハンド機構７ｄとともに鉛直軸まわ
りに旋回駆動される。また、プーリ２１の下方には、ケ
ーブルケーシング２３がそなえられるとともに、プーリ
２１やチルトベース７ｆと一体的に回動する回動位置検
出用のスリット付き円板２４が取り付けられている。

【００４４】ケーブルケーシング２３には、支持ベース
７ｅ側とチルトベース７ｆ側との間で各種信号の送受や
電力供給を行なうためのケーブル（図示省略）が、旋回
動を許容できるように、旋回軸に対して渦状に内蔵され
ている。スリット付き円板２４は、支持ベース７ｅ側に
固定されたフォトセンサ２５の位置を通過するように配
置されており、この円板２４に形成されたスリット（図
示省略）をフォトセンサ２５にて検知することにより、
チルトベース７ｆの旋回位置、即ち、ピッカ部７ｇ（ハ
ンド機構７ｄ）がどの方向を向いているかを検知できる
ようになっている。

【００４５】なお、図４および図５に示すように、ピッ
カ部７ｇには、前述したピッカベース３０，サーボモー
タ３１，タイミングベルト３２およびＬＭガイド３３の
他に、左右一対のガイド部材３５ａ，３５ｂと、ローラ
３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，フラグ３６
ｄおよび回転軸３６ｅから成るカートリッジ識別用のア
クチュエータ３６と、フォトセンサ３７と、回転軸３８
ａのまわりに揺動可能で且つバネ３８ｂにより付勢され
た爪（係止部材）３８とがそなえられているが、これら
の各部の詳細については、図６〜図１０を参照しながら
後述する。

【００４６】また、図４および図５に示すように、ハン
ド機構７ｄには、上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂ
と、ハンドベース４１と、バネ４２と、上下一対のカム
フォロア４３ａ，４３ｂと、カム４４と、ハンド開閉駆
動用モータ（回転駆動機構）４５と、リニアウェイ４６
と、ラック５１ａ付きのマウンタアーム５１，ピニオン
５２およびマウンタアーム駆動用モータから成るマウン
タ機構５０と、ＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５とがそなえ
られているが、これらの各部の詳細については、図１１
および図１２を参照しながら後述する。

【００４７】〔２−３〕ピッカ部の説明 図６〜図１０は本実施形態のアクセッサ７におけるピッ
カ部７ｇを示すもので、図６はその正面図、図７はその
平面図、図８はその側面図、図９および図１０はそれぞ
れピッカ部７ｇにおけるハンド機構７ｄの前進状態を示
す平面図および側面図である。なお、図中、既述の符号
と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示してい
る。

【００４８】図６〜図８に示すように、ハンド機構７ｄ
は、ピッカ部７ｇに対して前後進可能に装着され、サー
ボモータ３１およびタイミングベルト３２によりＬＭガ
イド３３に沿って前後方向（図８の左右方向）にスライ
ド駆動されるようになっている。つまり、ハンド機構７
ｄのハンドベース４１は、タイミングベルト３２に連結
されている。また、タイミングベルト３２は、図６，図
７，図９および図１０に示すように、ピッカベース３０
の前後にそれぞれ配置されたプーリ３２ａ，３２ｂと、
サーボモータ３１の駆動軸（図示省略）に連結されたプ
ーリ３１ａとに巻回されるとともに、ガイドローラ３２
ｃにより案内されている。

【００４９】従って、タイミングベルト３２をサーボモ
ータ３１により回動させることで、ハンドベース４１つ
まりはハンド機構７ｄの全体が、前後方向に移動し、図
６〜図８に示す引込み状態（後退位置）と、図９および
図１０に示すカートリッジ１０の受渡しを行なう状態
（前進位置）とのいずれかの位置に配置されるように構
成されている。

【００５０】なお、ピッカベース３０の後端には、ハン
ド機構７ｄをホーム位置（後退位置）まで引き込んだこ
とを検知するためのピッカホームセンサ（フォトセン
サ）３４が取り付けられている。一方、本実施形態で
は、ライブラリ装置１内で複数種類のカートリッジ１０
を取り扱うべく、ハンド機構７ｄにより把持された状態
でピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１０の種類を
識別するための種類識別機構が、後述するごとくアクチ
ュエータ３６およびフォトセンサ３７から構成されて、
ピッカ部７ｇにそなえられている。

【００５１】そして、ピッカ部７ｇには、ハンド機構７
ｄにより把持されてピッカ部７ｇ内へ導かれるカートリ
ッジ１０をその両側から保持しながら案内する左右一対
のガイド部材３５ａ，３５ｂがそなえられている。これ
らの左右一対のガイド部材３５ａ，３５ｂの間隔は、複
数種類のカートリッジ１０のうちの最も大きなものより
も僅かに大きく設定されている。

【００５２】また、本実施形態の種類識別機構は、ピッ
カ部７ｇに保持されるカートリッジの一側面の凹凸に応
じて移動するアクチュエータ３６と、このアクチュエー
タ３６の移動量を検知する検知部としてのフォトセンサ
３７と、このフォトセンサ３７により検知されたアクチ
ュエータ３６の移動量に基づいてカートリッジ１０の種
類を識別する識別部（図示省略；アクセッサ７の動作を
制御する制御用ＣＰＵ等）とから構成されている。

【００５３】本実施形態のアクチュエータ３６は、一方
のガイド部材３５ａ側にそなえられ、前述した通り、ロ
ーラ３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，フラグ
３６ｄおよび回転軸３６ｅから構成されている。ここ
で、ローラ３６ａは、ガイド部材３５ａからカートリッ
ジ側へ突出するように配置され、カートリッジ１０の一
側面に当接しながらカートリッジ１０の移動面と直交す
る軸まわりに回転するものである。アーム３６ｂは、ロ
ーラ３６ａを枢着されるとともに、ピッカ部７ｇに対し
てカートリッジ１０の移動面と直交する回転軸３６ｅの
まわりに揺動可能に取り付けられ、カートリッジ１０の
一側面の凹凸に応じて揺動するものである。コイルバネ
３６ｃは、ローラ３６ａをカートリッジ１０の一側面に
押圧するようにアーム３６ｂを付勢するものである。フ
ラグ３６ｄは、アーム３６ｂから突設され、このアーム
３６ｂの揺動動作に伴って移動するものである。

【００５４】そして、フォトセンサ３７は、フラグ３６
ｄの移動に伴ってこのフラグ３６ｄにより遮光されるも
ので、前記識別部は、フォトセンサ３７からの遮光状態
情報に基づいてカートリッジ１０の種類を識別するよう
に構成されている。なお、本実施形態では、アクセッサ
７に、ライブラリ装置１内の所定位置に配置された診断
セル（図示省略）に対する診断カートリッジ（図示省
略）の出し入れを行なわせることにより、アクセッサ７
の寸法精度を診断するための診断機能がそなえられてお
り、前述したアクチュエータ３６，フォトセンサ３７お
よび識別部から成る種類識別機構が、その診断カートリ
ッジの一側面の凹凸形状（つまりフォトセンサ３７から
の遮光状態情報）に基づいて、複数種類のカートリッジ
１０のうちの一つとして診断カートリッジを識別できる
ようになっている。

【００５５】さらに、本実施形態のアクセッサ７では、
ハンド機構７ｄを、カートリッジ１０をピッカ部７ｇ内
へ引き込んだ状態でカートリッジ１０を掴み直す動作を
行なうように、アクセッサ７の動作が制御されるように
なっている。このハンド機構７ｄによるカートリッジ１
０の掴み直し動作時には、アクチュエータ３６が、コイ
ルバネ３６ｃの付勢力を受けカートリッジ１０の他側面
を他方のガイド部材３５ｂに押圧するようになってお
り、カートリッジ１０の他側面の位置をピッカ部７ｇ内
で常に一定にする位置決め機構としての機能を果たして
いる。

【００５６】このとき、カートリッジ１０の掴み直し動
作時に、ハンド機構７ｄから一旦放されたカートリッジ
１０がピッカ部７ｇから飛び出すのを防止すべく、ガイ
ド部材３５ｂ側には、爪（係止部材）３８がそなえられ
ている。この爪３８は、ガイド部材３５ｂからカートリ
ッジ側へ突出するように配置され、回転軸３８ａのまわ
りに揺動可能で且つバネ３８ｂにより適当な力で付勢さ
れていて、ハンド機構７ｄによるカートリッジ１０の挿
抜動作時にはカートリッジ１０により排動される一方
で、ハンド機構７ｄによるカートリッジ１０の掴み直し
動作時にはカートリッジ１０を係止するものである。

【００５７】本実施形態のアクセッサ７のピッカ部７ｇ
は、上述のごとく、種類識別機構や、位置決め機構とし
て機能するアクチュエータ３６や、飛び出し防止用の爪
３８を有しているので、以下のような作用効果を得るこ
とができる。各種カートリッジ１０は、いずれも左右一
対のガイド部材３５ａ，３５ｂに案内されながら、ハン
ド機構７ｄによってピッカ部７ｇ内へ導かれる。また、
アクチュエータ３６は、ピッカ部７ｇ内へ引き込まれた
カートリッジ１０の一側面の凹凸（外形寸法）に応じて
移動（開閉）する。そして、その移動量がカートリッジ
１０の外形寸法（カートリッジ１０の種類）に応じて変
化することを利用し、カートリッジ１０の種類が識別さ
れる。

【００５８】つまり、ハンド機構７ｄによってカートリ
ッジ１０がピッカ部７ｇ内へ引き込まれると、ローラ３
６ａは、回転してカートリッジ１０の移動を許容しなが
ら、コイルバネ３６ｃの付勢力によりカートリッジ１０
の一側面に当接し、その凹凸に応じてアーム３６ｂを回
転軸３６ｅまわりに揺動させる。このアーム３６ｂの揺
動動作に同期してフラグ３６ｄが移動し、このフラグ３
６ｄの移動量が、フォトセンサ３７により遮光状態情報
として検知され、フォトセンサ３７からの遮光状態情報
に基づいて、識別部（図示省略）によりカートリッジ１
０の種類が識別される。

【００５９】このようにして、ピッカ部７ｇに保持され
るカートリッジ１０の種類を識別することができるの
で、その識別結果に応じた処理（種類に応じた収納棚や
ＭＴＵ５ａへのカートリッジ移送・挿入処理等）を確実
に行なうことができ、一つのライブラリ装置１内で複数
種類のカートリッジ１０を同時に取り扱うことが可能に
なるので、複数種類のカートリッジ１０を確実に移送で
き、利用者の使い勝手の幅が広がり、利用者からの多様
なニーズに応えることができる。

【００６０】また、ハンド機構７ｄは、カートリッジ１
０をピッカ部７ｇ内へ引き込んだ状態でカートリッジ１
０を掴み直す動作を行なうが、このとき、カートリッジ
１０の一側面に当接するローラ３６ａが、コイルバネ３
６ｃの付勢力をアーム３６ｂを介して受け、カートリッ
ジ１０の他側面をその種類に関係なく常にガイド部材３
５ｂに押し付ける。

【００６１】これにより、各種カートリッジ１０を取り
扱う場合であっても、ピッカ部７ｇ内で、カートリッジ
１０の他側面をガイド部材３５ｂに当接させた一定の位
置（基準位置）に各種カートリッジ１０を常にリセット
することができる。従って、アクセッサ７内でカートリ
ッジ１０の種類を認識できると同時にカートリッジ１０
の位置付け（基準位置へのリセット）を行なうことがで
きるため、カートリッジ１０を、その種類に応じた収納
棚やＭＴＵ５ａに対して容易に挿入することが可能にな
る。

【００６２】さらに、前述のごとくハンド機構７ｄによ
るカートリッジ１０の掴み直し動作を行なった場合に、
万一、カートリッジ１０がピッカ部７ｇ内から外方へ移
動しても、カートリッジ１０は爪３８に係止されピッカ
部７ｇ内から外方へ落下するのを防止することができ
る。つまり、爪３８にはバネ３８ｂにより適当な付勢力
が作用されているため、ハンド機構７ｄをサーボモータ
３１やタイミングベルト３２により前後進させてカート
リッジ１０を出し入れする際、爪３８は、カートリッジ
１０からサーボモータ３１による駆動力を受け、バネ３
８ｂの付勢力に対抗して排動され、カートリッジ１０の
出し入れ動作が規制されない。しかし、バネ３８ｂの付
勢力により、カートリッジ１０の自重だけでは爪３８を
排動できないようになっており、カートリッジ１０は爪
３８に係止される。

【００６３】従って、アクセッサ７内でのカートリッジ
１０の位置付け（基準位置へのリセット）に際して、ハ
ンド機構７ｄがカートリッジ１０を放しても、飛び出し
防止用の爪３８が機能し、カートリッジ１０をピッカ部
７ｇ内に確実に保持した状態を常に維持できるため、振
動やアクセッサ７自体の異常動作に対してもカートリッ
ジ１０がピッカ部７ｇから外方へ飛び出すことなく、高
い信頼性をもってライブラリ装置１を運用することがで
きる。

【００６４】またさらに、本実施形態のアクセッサ７で
は、磁気テープ等の記憶媒体を収容するカートリッジ１
０のみならず、診断カートリッジも識別することが可能
になり、ハンド機構７ｄが診断カートリッジを把持して
いる場合には、それに対応した動作を行なうことができ
る。これにより、アクセッサ７自体の寸法に異常がない
かどうかを診断する際、診断用の特殊なカートリッジを
使用しても、そのカートリッジが診断用のものであるこ
とを認識できるため、アクセッサ７自体の診断動作を円
滑かつ確実に行なうことができる。

【００６５】また、診断から正常運用に切り替わった時
に、もし診断カートリッジをハンド機構７ｄが掴んだま
まの状態であっても、それを認識できるため、診断カー
トリッジを掴んだまま正常運用に入ってしまうという異
常行為を未然に防止することができる。 〔２−４〕ハンド機構の説明 図１１および図１２はそれぞれ本実施形態のアクセッサ
７におけるハンド機構７ｄを示す平面図および側面図
で、これらの図１１および図１２に示すように、本実施
形態のハンド機構７ｄには、前述の通り、ハンド部材４
０ａ，４０ｂ，ハンドベース４１，バネ４２，カムフォ
ロア４３ａ，４３ｂ，カム４４，ハンド開閉駆動用モー
タ４５，リニアウェイ４６，マウンタ機構５０およびＣ
ＩＰ／ＣＳＰユニット５５がそなえられている。なお、
図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の
部分を示している。

【００６６】上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂは、
カートリッジ１０に上下から当接してこのカートリッジ
１０を把持しうるものであり、これらのハンド部材４０
ａ，４０ｂは、左右一対のリニアウェイ４６，４６を介
して上下方向に摺動可能にハンドベース４１に取り付け
られている。ハンド部材４０ａ，４０ｂの間にはバネ４
２が介設され、このバネ４２によりハンド部材４０ａ，
４０ｂはカートリッジ１０を把持する閉方向に付勢され
ている。

【００６７】また、ハンド部材４０ａ，４０ｂには、そ
れぞれカムフォロア４３ａ，４３ｂが取り付けられてい
る。これら上下一対のカムフォロア４３ａ，４３ｂの相
互間にはカム４４が配設されている。このカム４４は、
バネ４２の付勢力に対抗して上下一対のカムフォロア４
３ａ，４３ｂの間隔を押し拡げ上下一対のハンド部材４
０ａ，４０ｂを開放させる長径部と、各カムフォロア４
３ａ，４３ｂとの間に隙間を空けた状態になる短径部
と、後述するロック溝４４ａとを有するように形成され
ている。

【００６８】ロック溝４４ａは、上下一対のハンド部材
４０ａ，４０ｂによりカートリッジ１０を把持した状態
で上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース
４１に対して固定しうるロック機構として機能するもの
で、下側のカムフォロア４３ｂを保持することによりカ
ートリッジ１０を把持した状態で上下一対のハンド部材
４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定するも
のである。

【００６９】そして、ハンド開閉駆動用モータ４５は、
カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に長径部を配置したハ
ンド開放位置と、カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に短
径部を配置したカートリッジ把持位置と、ロック溝４４
ａによりカートリッジ１０を把持した状態でハンド部材
４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定したロ
ック位置とのいずれかにカム４４を配置させるべく、カ
ム４４を回転駆動するものである。

【００７０】また、ハンド機構７ｄには、カートリッジ
１０に押圧力を作用させてカートリッジ１０をＭＴＵ５
ａに挿入させるマウンタ機構５０がそなえられている。
本実施形態のマウンタ機構５０は、マウンタアーム５
１，ピニオン５２およびマウンタアーム駆動用モータ５
３から構成されている。ここで、マウンタアーム５１
は、ハンド機構７ｄに把持されているカートリッジ１０
の後端面に当接してカートリッジ１０をＭＴＵ５ａへ押
し込む方向に移動可能にそなえられている。ピニオン５
２は、マウンタアーム５１に形成されたラック５１ａと
歯合するもので、モータ５３により回転駆動され、マウ
ンタアーム５１をカートリッジ押込み方向へ移動させる
ものである。

【００７１】また、マウンタ機構５０には、カートリッ
ジ１０に所定負荷以上の押圧力が作用した場合に超過分
の押圧力を吸収しうるバッファ機構（図示省略）がそな
えられており、このバッファ機構は、例えば、ピニオン
５２とモータ５３の駆動軸（図示省略）との間に樹脂ベ
アリングもしくは樹脂スペーサを介設することにより構
成される。

【００７２】一方、ハンド機構７ｄにはＣＩＰ／ＣＳＰ
ユニット５５がそなえられている。このＣＩＰ／ＣＳＰ
ユニット５５は、ハンド部材４０ａ，４０ｂの間にカー
トリッジ１０が挿入されたことを検知するＣＩＰ（Cart
ridge In Picker,第１センサ；図示省略）と、このＣＩ
Ｐによりカートリッジ１０の挿入を検知した後にカート
リッジ１０の後端面が所定位置に到達したことを検知す
るＣＳＰ（CartridgeSecured Position，第２センサ；
図示省略）とを有している。

【００７３】これらのＣＩＰやＣＳＰは、それぞれ、フ
ォトセンサにより構成され、アクチュエータ５５ａによ
り駆動されるフラグ（図示省略）により遮光されること
で、カートリッジ１０の挿入とカートリッジ１０を確実
に保持した状態とを検知するようになっている。アクチ
ュエータ５５ａは、バネ５５ｂにより前方向（図１１の
左方向）へ押圧されており、カートリッジ１０がハンド
部材４０ａ，４０ｂの間に挿入されてくると、図９およ
び図１０に示すごとくカートリッジ１０の後端面と当接
し、バネ５５ｂの付勢力に対抗して押圧され、ＣＩＰお
よびＣＳＰを順次作動させるようにフラグを駆動するよ
うになっている。

【００７４】本実施形態のアクセッサ７のハンド機構７
ｄは、上述のごとく構成されるとともに、マウンタ機構
５０やＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５を有しているので、
以下のような作用効果を得ることができる。モータ４５
によりカム４４をハンド開放位置に配置した場合、カム
４４の長径部によりカムフォロア４３ａ，４３ｂの間隔
が押し拡げられてハンド部材４０ａ，４０ｂが開放され
る。カートリッジ１０をハンド機構７ｄにより把持する
際には、開放状態のハンド部材４０ａ，４０ｂの相互間
にカートリッジ１０を挿入してから、モータ４５により
カム４４をカートリッジ把持位置に配置することで、ハ
ンド部材４０ａ，４０ｂが、バネ４２の付勢力を受けて
カートリッジ１０に上下から当接し、カートリッジ１０
を把持する。

【００７５】このとき、カム４４の短径部とカムフォロ
ア４３ａ，４３ｂとの間に隙間が形成されているので、
ハンド部材４０ａ，４０ｂは、カートリッジ１０を把持
した状態で、その隙間（ガタ）分だけ上下に移動するこ
とができる。従って、ＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口
とハンド機構７ｄで把持されたカートリッジ１０との間
に多少の位置ずれがあっても、その位置ずれは、前記隙
間分の上下移動により吸収され、その隙間をバッファと
して利用しながら、確実にカートリッジ１０をＭＴＵ５
ａに挿入することができる。

【００７６】また、モータ４５によりカム４４をロック
位置に配置すれば、カム４４のロック溝４４ａにカムフ
ォロア４３ｂが保持され、ハンド部材４０ａ，４０ｂ
が、カートリッジ１０を把持した状態でハンドベース４
１に対して固定される。例えば、カートリッジ１０を収
納棚から抜き取る際に収納棚でカートリッジ１０を係止
している係止部材をカートリッジ１０から外す際には、
カートリッジ１０をハンド部材４０ａ，４０ｂにより把
持しながら微小量だけ持ち上げる必要がある。このよう
な場合、本実施形態では、上述のようにロック機構（カ
ム４４のロック溝４４ａ）によりカートリッジ１０を把
持した状態でハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース
４１に対して固定すれば、ガタによってハンド機構４０
ａ，４０ｂが上下するのを抑止でき、カートリッジ１０
を確実に持ち上げることが可能になる。

【００７７】さらに、カートリッジ１０をＭＴＵ５ａに
挿入する際には、カートリッジ１０をハンド機構７ｄに
よりＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口まで搬送しハンド
部材４０ａ，４０ｂを開放してから、モータ５３により
ピニオン５２を回転駆動し、ピニオン５２とこのピニオ
ン５２に歯合するラック５１ａとによってマウンタアー
ム５１をカートリッジ押込み方向へ移動させる。これに
より、カートリッジ１０は、マウンタアーム５１によっ
て押圧されながら、ＭＴＵ５ａの奥まで挿入される。こ
れにより、カートリッジ１０をＭＴＵ５ａの奥まで確実
に挿入することができる。

【００７８】このとき、本実施形態では、カートリッジ
１０に所定負荷以上の押圧力が作用すると、ピニオン５
２とモータ５３側の駆動軸との間に設けたバッファ機構
によりその超過分の押圧力が吸収される。そのバッファ
機構では、ピニオン５２とモータ５３側の駆動軸との間
で、樹脂ベアリングや樹脂スペーサを介してスリップが
発生し、その時の摩擦力により超過分の押圧力が吸収さ
れ、過剰な押圧力がカートリッジ１０に作用するのを防
止することができる。従って、カートリッジ１０に対し
て過大な負荷が発生しても、カートリッジ１０やその周
辺部のほか、マウンタ機構５０やその駆動系（モータ５
３等）などを保護することができる。

【００７９】一方、カートリッジ１０がハンド部材４０
ａ，４０ｂの間に存在することをＣＩＰ（第１センサ）
の検知結果により保証した状態で、ＣＳＰ（第２セン
サ）により、カートリッジ１０の後端面が所定位置に到
達したことを敏感に検知でき、ＭＴＵ５ａから排出され
たカートリッジ１０をハンド機構７ｄにより確実に把持
することができる。

【００８０】上述のようにハンド機構７ｄを多機能化す
ることにより、カートリッジ受渡し機構（フィーダ）を
介在させることなくＭＴＵ５ａとハンド機構７ｄとの間
でカートリッジ１０の挿抜を直接的に行なうことが可能
になり、ライブラリ装置１を小型化できるとともに低コ
スト化に寄与する。 〔３〕第１実施形態の説明 さて、本実施形態においても、ユニット毎にカートリッ
ジ１０を挿入／排出する角度が異なるため、ハンド機構
７ｄによるカートリッジ挿抜角度を変える必要がある。

【００８１】本実施形態のハンド機構７ｄによるカート
リッジ挿抜方向（角度）としては、水平方向（０°）
と、水平方向から所定角度だけ下方へ向かう方向との２
種類がある。ＭＴＵ５ａでは、通常、カートリッジ１０
は水平方向（０°）に挿抜される一方、収納棚などで
は、カートリッジ１０が地震等の振動により収納棚のセ
ルから落下しないように水平方向よりも下方へ向かった
状態（例えば１２°）で収納されているため、カートリ
ッジ１０はその角度で挿抜される。

【００８２】そこで、第１実施形態のアクセッサ７に
は、水平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度を調整
するチルト機構１５として、図１および図１３〜図１６
に示すようなものがそなえられている。図１（ａ）およ
び図１（ｂ）はいずれも本発明の第１実施形態としての
アクセッサ７のチルト機構１５を模式的に示す側面図
で、図１（ａ）はピッカ部７ｇの水平配置状態を示し、
図１（ｂ）はピッカ部７ｇのチルト状態（水平方向より
も１２°だけ下方へ向かった状態）を示している。ま
た、図１３〜図１６も第１実施形態のアクセッサ７にお
けるチルト機構１５を示すもので、図１３および図１４
はいずれもはその要部（チルトベース７ｆ）を示す斜視
図、図１５はその模式的な平面図、図１６はその作用を
説明するための模式的な側面図である。なお、図中、既
述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示
しているので、その詳細な説明は省略する。

【００８３】図１（ａ），図１（ｂ），図１３および図
１４にも示すごとく、ピッカ部７ｇ（ピッカベース３
０）は、チルトベース７ｆに対して支軸（回転軸，シャ
フト）３０ａのまわりに揺動可能に装着され、支持ベー
ス７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カム２７
およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそなえられ
たカムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６によ
り、支軸３０ａのまわりに揺動駆動されるようになって
いる。

【００８４】即ち、本実施形態のチルト機構１５は、チ
ルトベース７ｆと揺動駆動機構１６とから構成されてお
り、チルトベース７ｆにおいては、ピッカ部７ｇが、カ
ートリッジ１０の挿抜先に対向するピッカ部前面側〔図
１（ａ），図１（ｂ）や図１５の左側〕の上部に配置さ
れた支軸３０ａのまわりに揺動可能に支持されている。
また、揺動駆動機構１６は、ピッカ部７ｇの後側〔図１
（ａ），図１（ｂ）や図１５の右側〕の下部側面に配置
されている。

【００８５】そして、揺動駆動機構１６は、ピッカ部７
ｇの後部側面に突設されたカムフォロア２９と、チルト
ベース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動可能に
そなえられ前後移動に伴ってカムフォロア２９を上下方
向へ案内する板カム２７と、この板カム２７をチルトベ
ース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動させる駆
動機構１７とから構成されている。

【００８６】チルトベース７ｆ側には、図１（ａ），図
１（ｂ）や図１４に示すように、ピッカ部７ｇの後部側
面において、板カム２７を支持するための前後一対のガ
イドローラ２８，２８が上下２組枢着されている。板カ
ム２７には、ガイド用長穴２７ａが前後方向に形成さ
れ、このガイド用長穴２７ａに、チルトベース７ｆ側に
枢着された下側の前後一対のガイドローラ２８，２８が
嵌合している。また、板カム２７の水平上縁部２７ｃに
は、チルトベース側に枢着された上側の前後一対のガイ
ドローラ２８，２８が上方側から当接している。これに
より、板カム２７は、ガイドローラ２８によって案内さ
れながらカートリッジ挿抜方向（前後方向）へ移動でき
るように、チルトベース７ｆに取り付けられている。

【００８７】また、図１（ａ），図１（ｂ），図１４お
よび図１５に示すように、板カム２７には、ラック２７
ｄが形成されており、このラック２７ｄに、図１４〜図
１６に示すごとくチルトモータ２６の駆動軸（図示省
略）に取り付けられたピニオン２６ａが歯合している。
なお、図１５においてチルトモータ２６の図示は省略さ
れている。

【００８８】従って、チルトモータ２６によりピニオン
２６ａを回転駆動すると、このピニオン２６ａと歯合す
るラック２７ｄによって回転運動が板カム２７の直線運
動に変換され、板カム２７がカートリッジ挿抜方向（前
後方向）へ往復駆動されるようになっている。つまり、
チルトモータ２６，ピニオン２６ａおよびラック２７ｄ
により、駆動機構１７が構成されている。

【００８９】さらに、板カム２７には、カムフォロア２
９が嵌合する揺動駆動用長穴２７ｂが形成されている。
この揺動駆動用長穴２７ｂは、高さの異なる２つの水平
部２７ｂ−１および２７ｂ−３と、これらの水平部２７
ｂ−１，２７ｂ−３の間を結ぶ傾斜部２７ｂ−２とを有
している。前方側の水平部２７ｂ−１は、ピッカ部７ｇ
を水平に保持するための部分である。図１（ａ）に示す
ように、長穴２７ｂの水平部２７ｂ−１にカムフォロア
２９が位置する状態では、ピッカ部７ｇは水平に配置さ
れ、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平
に保持される。

【００９０】また、後方側の水平部２７ｂ−３は、前方
側の水平部２７ｂ−１よりも高い位置に形成されてお
り、ピッカ部７ｇの前面を水平方向から所定角度（例え
ば１２°）だけ下方へ向けたチルト状態にピッカ部７ｇ
を保持するための部分である。図１（ａ）に示す状態か
ら板カム２７を前方向〔図１（ａ）の左方向〕へ移動さ
せ、カムフォロア２９を水平部２７ｂ−１から傾斜部２
７ｂ−２を通じて水平部２７ｂ−３へ案内して移動させ
ることにより、図１（ｂ）に示すように、ピッカ部７ｇ
は支軸３０ａまわりに揺動してチルト状態となり、ハン
ド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平方向から
所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向けた状態で保持
される。

【００９１】上述のごとく構成された第１実施形態のア
クセッサ７におけるチルト機構１５では、ピッカ部７ｇ
が、このピッカ部７ｇの後側に配置された揺動駆動機構
１６により、ピッカ部前面側に配置された支軸３０ａの
まわりに揺動駆動され、水平面に対するカートリッジ挿
抜方向の角度が調整される。つまり、チルト動作の支点
（つまり支軸３０ａの位置）がピッカ部７ｇの前側に配
置され、力点（揺動駆動機構１６による駆動位置つまり
カムフォロア２９の位置）がピッカ部７ｇの後側に配置
されるため、図１６に示すように、支点（支軸３０ａ）
からハンド機構７ｄ（ハンド部材４０ａ，４０ｂ）の先
端位置までの距離Ｌ₂ に対して支点から力点（カムフォ
ロア２９）までの距離Ｌ₁ を十分に大きく設定すること
が可能になる。

【００９２】従って、本実施形態のチルト機構１５で
は、Ｌ₂ ／Ｌ₁ を１以下に設定することが可能で、力点
（カムフォロア２９）での寸法誤差ｄｙがハンド機構７
ｄの先端位置で拡大・増幅されることはない。このよう
に、本発明の第１実施形態としてのアクセッサ７によれ
ば、チルト動作の支点，力点の位置関係を変えるだけ
で、極めて簡素な構成により、ハンド機構７ｄによるカ
ートリッジ挿抜角度の精度が大幅に向上し、直接的にＭ
ＴＵ５ａに対してカートリッジ１０の挿抜を行なうのに
十分な、ハンド機構先端の位置精度を確保することがで
きる。これにより、ＭＴＵ５ａ毎にカートリッジ受渡し
機構をそなえることなく、ハンド機構７ｄから各ＭＴＵ
５ａに対して直接的にカートリッジ１０を挿抜すること
が可能になり、ライブラリ装置１の小型化や低コスト化
に大きく寄与する。

【００９３】〔４〕第２実施形態の説明 図１７〜図１９はいずれも本発明の第２実施形態として
のアクセッサを示すもので、図１７はそのチルト機構を
模式的に示す側面図、図１８は図１７のＸVIII−ＸVIII
矢視断面図、図１９は図１７のＸIX矢視図で、これらの
図１７〜図１９に示すように、第２実施形態のチルト機
構１５Ａは、第１実施形態と同様のチルトベース７ｆ
と、揺動駆動機構１６Ａとから構成されている。なお、
図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の
部分を示しているので、その詳細な説明は省略する。

【００９４】第２実施形態における揺動駆動機構１６Ａ
は、カムフォロア２９Ａ，ブロックカム６０および駆動
機構１７Ａから構成されている。カムフォロア２９Ａ
は、ピッカ部７ｇの後面中央下部から後方へ向けて突設
されている。ブロックカム６０は、チルトベース７ｆに
対してカートリッジ挿抜方向と直交する左右方向（図１
８の上下方向，図１９の左右方向）へ移動可能にそなえ
られている。つまり、図１７および図１８に示すよう
に、チルトベース７ｆの後側底面にはＬＭガイド６２が
左右方向に沿って固設され、ブロックカム６０は、ＬＭ
ガイドに沿って摺動するガイドブロック６１に固定され
ている。

【００９５】そして、ブロックカム６０の左右移動に伴
ってカムフォロア２９Ａを上下方向へ案内すべく、ブロ
ックカム６０の上面には、図１９に示すごとく、カムフ
ォロア２９Ａと当接する、高さの異なる２つの水平面６
０ａ，６０ｃと、これらの水平面６０ａ，６０ｃの間を
結ぶ傾斜面６０ｂとが形成されている。なお、ピッカ部
７ｇの重心は、ハンド機構７ｄがカートリッジ１０を把
持して最も前進した状態であっても、カムフォロア２９
Ａがブロックカム６０の上面側を押圧するように設定さ
れている。

【００９６】水平面６０ａは、ピッカ部７ｇを水平に保
持するための部分である。つまり、図１９に示すごとく
ブロックカム６０の水平面６０ａ上にカムフォロア２９
Ａが位置する状態では、ピッカ部７ｇは水平に配置さ
れ、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平
に保持される。なお、図１９では、カムフォロア２９Ａ
とブロックカム６０だけが図示されている。

【００９７】また、水平面６０ｃは、水平面６０ａより
も高い位置に形成されており、ピッカ部７ｇの前面を水
平方向から所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向けた
チルト状態にピッカ部７ｇを保持するための部分であ
る。ブロックカム６０を、後述する駆動機構１７Ａによ
り図１９に示す状態から左方向へ移動させ、カムフォロ
ア２９Ａを水平面６０ａから傾斜面６０ｂを通じて水平
面６０ｃへ案内して移動させることにより、カムフォロ
ア２９Ａが上方へ案内され、ピッカ部７ｇは支軸３０ａ
まわりに揺動してチルト状態となり、ハンド機構７ｄに
よるカートリッジ挿抜方向は水平方向から所定角度（例
えば１２°）だけ下方へ向けた状態で保持される。

【００９８】駆動機構１７Ａは、ブロックカム６０をチ
ルトベース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向と直交す
る方向（前記左右方向）へ移動させるもので、図１７お
よび図１８に示すように、前述したガイドブロック６１
およびＬＭガイド６２のほか、リンク部材６３，歯車６
４およびチルトモータ２６Ａから構成されている。チル
トベース７ｆの底面の略中央には、リンク部材６３が、
鉛直方向の回転軸６３ａまわに回転可能に枢着されてい
る。このリンク部材６３には、長手方向に長穴（スロッ
ト）６３ｂが形成され、この長穴６３ｂに、ガイドブロ
ック６１から下方へ突設された突起部６１ａが嵌合して
いる。また、リンク部材６３には扇状歯車６３ｃが形成
されている。この扇状歯車６３ｃには歯合する歯車６４
が、チルトモータ２６Ａにより回転駆動されるようにな
っている。

【００９９】従って、チルトモータ２６Ａにより歯車６
４を回転駆動すると、この歯車６４と歯合する扇状歯車
６３ｃによってリンク部材６３が回転軸６３ａまわりに
回転駆動される。そして、リンク部材６３の回転に伴
い、長穴６３ｂに嵌合した突起部６１ａを介し、ガイド
ブロック６１がＬＭガイド６２に沿って駆動される。こ
のようにして、チルトモータ２６Ａの回転運動がガイド
ブロック６１の左右方向への直線運動に変換され、ブロ
ックカム６０が左右方向へ往復駆動される。

【０１００】上述のごとく構成された第２実施形態のア
クセッサ７におけるチルト機構１５Ａでは、駆動機構１
７Ａによりブロックカム６０がカートリッジ挿抜方向と
直交する方向（左右方向）へ駆動され、そのブロックカ
ム６０の左右移動に伴ってカムフォロア２９Ａが上下方
向に案内される。これにより、ピッカ部７ｇが、このピ
ッカ部７ｇの後側に配置された揺動駆動機構１６Ａによ
り、ピッカ部前面側に配置された支軸３０ａのまわりに
揺動駆動され、水平面に対するカートリッジ挿抜方向の
角度が調整され、前述した第１実施形態と同様の作用効
果を得ることができる。

【０１０１】〔５〕第３実施形態の説明 図２０および図２１はいずれも本発明の第３実施形態と
してのライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット（ア
クセッサ）を示すもので、それぞれ、そのチルト機構を
模式的に示す側面図および平面図で、これらの図２０お
よび図２１に示すように、第３実施形態のチルト機構１
５Ｂは、第１実施形態と同様のチルトベース７ｆと、揺
動駆動機構１６Ｂとから構成されている。図中、既述の
符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示して
いるので、その詳細な説明は省略する。なお、図２１で
は、チルトベース７ｆの図示は省略されている。

【０１０２】第３実施形態における揺動駆動機構１６Ｂ
は、カムフォロア２９Ｂ，円筒カム６５および回転駆動
機構１７Ｂから構成されている。カムフォロア２９Ｂ
は、第２実施形態のカムフォロア２９Ａと同様、ピッカ
部７ｇの後面中央下部から後方へ向けて突設されてい
る。円筒カム６５は、チルトベース７ｇに対して、図示
省略の軸受を介して、鉛直軸まわりに回転可能にそなえ
られている。

【０１０３】そして、円筒カム６５の回転動作に伴って
カムフォロア２９Ｂを上下方向へ案内すべく、円筒カム
６５の上面には、図２０に示すごとく、カムフォロア２
９Ｂと当接する高さの異なる２つの面、即ち、低位面６
５ａと高位面６５ｂとが、滑らかな傾斜面を介して連続
的に形成されている。なお、第２実施形態と同様、ピッ
カ部７ｇの重心は、ハンド機構７ｄがカートリッジ１０
を把持して最も前進した状態であっても、カムフォロア
２９Ｂが円筒カム６５の上面側を押圧するように設定さ
れている。

【０１０４】低位面６５ａは、ピッカ部７ｇを水平に保
持するための部分である。つまり、図２０に示すごとく
円筒カム６５の低位面６５ａ上にカムフォロア２９Ｂが
位置する状態では、ピッカ部７ｇは水平に配置され、ハ
ンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平に保持
される。また、高位面６５ｂは、低位面６５ａよりも高
い位置に形成されており、ピッカ部７ｇの前面を水平方
向から所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向けたチル
ト状態にピッカ部７ｇを保持するための部分である。円
筒カム６５を、後述する回転駆動機構１７Ｂにより図２
０に示す状態から回転駆動し、カムフォロア２９Ｂを低
位面６５ａから高位面６５ｂへ案内して移動させること
により、カムフォロア２９Ｂが上方へ案内され、ピッカ
部７ｇは支軸３０ａまわりに揺動してチルト状態とな
り、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平
方向から所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向けた状
態で保持される。

【０１０５】回転駆動機構１７Ｂは、円筒カム６５をチ
ルトベース７ｆに対して鉛直軸回りに回転させるもの
で、図２０に示すように、傘歯車６６，６７およびチル
トモータ２６Ｂから構成されている。チルトベース７ｆ
の後部底面にはチルトモータ２６Ｂが、その駆動軸を後
方（図２０の右方）に向けて取り付けられている。この
チルトモータ２６Ｂの駆動軸には傘歯車６７が取り付け
られるとともに、円筒カム６５の下部には傘歯車６６が
同軸的に取り付けられ、これらの傘歯車６６および６７
が歯合している。

【０１０６】従って、チルトモータ２６Ｂにより傘歯車
６７を回転駆動すると、この傘歯車６７と歯合する傘歯
車６６が回転駆動され、チルトモータ２６Ｂの回転力が
円筒カム６５に伝達されて、円筒カム６５が鉛直軸まわ
りに回転駆動される。上述のごとく構成された第３実施
形態のアクセッサ７におけるチルト機構１５Ｂでは、回
転駆動機構１７Ｂにより円筒カム６５が鉛直軸まわりに
回転駆動され、その円筒カム６５の回転動作に伴ってカ
ムフォロア２９Ｂが上下方向に案内される。

【０１０７】これにより、ピッカ部７ｇが、このピッカ
部７ｇの後側に配置された揺動駆動機構１６Ｂにより、
ピッカ部前面側に配置された支軸３０ａのまわりに揺動
駆動され、水平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度
が調整され、前述した第１実施形態と同様の作用効果を
得ることができる。 〔６〕第４実施形態の説明 図２２（ａ），図２２（ｂ）はいずれも本発明の第４実
施形態としてのアクセッサのチルト機構を模式的に示す
側面図で、図２２（ａ）はピッカ部の水平配置状態を示
し、図２２（ｂ）はピッカ部のチルト状態を示してい
る。

【０１０８】これらの図２２（ａ）および図２２（ｂ）
に示すように、第４実施形態のチルト機構１５Ｃは、第
１実施形態と同様のチルトベース７ｆと、揺動駆動機構
１６Ｃとから構成されている。なお、図中、既述の符号
と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示している
ので、その詳細な説明は省略する。第４実施形態におけ
る揺動駆動機構１６Ｃは、カムフォロア２９Ｃ，ガイド
部材６８，リンク機構６９および回転駆動機構１７Ｃか
ら構成されている。

【０１０９】カムフォロア２９Ｃは、第１実施形態のカ
ムフォロア２９と同様、ピッカ部７ｇの後部側面から側
方へ向けて突設されている。ガイド部材６８はチルトベ
ース７ｆに対して固定されており、このガイド部材６８
には、支軸３０ａを中心とする円周に沿って、カムフォ
ロア２９Ｃの径に略等しい幅のガイド用長穴６８ａが形
成されている。そして、ガイド用長穴６８ａにピッカ部
７ｇ側のカムフォロア２９Ｃを嵌合し、このガイド用長
穴６８ａにより、カムフォロア２９Ｃを支軸３０ａまわ
りに案内するように構成されている。

【０１１０】リンク機構６９は、２つのリンク部材６９
ａ，６９ｂから構成されている。基端側のリンク部材６
９ａは、チルトベース７ｆの後部における側面下部に対
し、回転軸（枢着軸）６９ｃまわりに揺動可能に枢着さ
れている。また、リンク部材６９ａの先端には、リンク
部材６９ｂの基端が回転軸６９ｄまわりに揺動可能に枢
着されている。そして、リンク部材６９ｂの先端は、カ
ムフォロア２９Ｃに対して枢着されている。

【０１１１】回転駆動機構１７Ｃは、リンク機構６９の
基端側をその回転軸６９ａまわりに回転させるもので、
図２２（ａ）および図２２（ｂ）に示すように、リンク
部材６９ａの基端側に形成された扇状歯車６９ｅと、こ
の扇状歯車６９ｅに歯合する歯車７０と、この歯車７０
を回転駆動するチルトモータ（図示省略）とから構成さ
れている。

【０１１２】従って、チルトモータ（図示省略）により
歯車７０を回転駆動すると、この歯車７０と歯合する扇
状歯車６９ｅによってリンク部材６９ａが回転軸６９ｃ
まわりに回転駆動され、さらにリンク部材６９ｂが回転
軸６９ｄおよびカムフォロア２９Ｃに対して回転しなが
ら、カムフォロア２９Ｃがガイド用長穴６８ａに沿って
上下に往復駆動される。

【０１１３】上述のごとく構成された第４実施形態のア
クセッサ７におけるチルト機構１５Ｃでは、回転駆動機
構１７Ｃによりリンク機構６９を介してカムフォロア２
９Ｃを上下駆動することで、図２２（ａ）に示すように
ガイド用長穴６８ａの低位部６８ａ−１にカムフォロア
２９Ｃが位置する状態では、ピッカ部７ｇは水平に配置
され、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水
平に保持される。

【０１１４】これに対し、カムフォロア２９Ｃを、回転
駆動機構１７Ｃによりリンク機構６９を介して上方へ移
動させ、図２２（ｂ）に示すようにガイド用長穴６８ａ
の高位部６８ａ−２に位置させると、ピッカ部７ｇは支
軸３０ａまわりに揺動してチルト状態となり、ハンド機
構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平方向から所定
角度（例えば１２°）だけ下方へ向けた状態で保持され
る。

【０１１５】これにより、ピッカ部７ｇが、このピッカ
部７ｇの後側に配置された揺動駆動機構１６Ｃにより、
ピッカ部前面側に配置された支軸３０ａのまわりに揺動
駆動され、水平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度
が調整され、前述した第１実施形態と同様の作用効果を
得ることができる。 〔７〕その他 なお、上述した各実施形態では、カートリッジ挿抜方向
が、水平方向（０°）と、水平方向から所定角度（例え
ば１２°）だけ下方へ向かう方向との２種類である場合
について説明したが、本発明は、これに限定されるもの
ではなく、カートリッジ挿抜方向が３種類以上ある場合
や、カートリッジ挿抜方向を無段階で調整する場合など
にも、上述した各実施形態と同様に適用され、上述と同
様の作用効果を得ることができる。

【０１１６】また、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明とその趣旨を逸脱しない範囲
で種々変形して実施することができる。

【０１１７】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のライブラ
リ装置用カートリッジ移送ロボット（請求項１〜５）に
よれば、チルト動作の支点（つまり支軸の位置）がピッ
カ部の前側に配置され、力点（つまり揺動駆動機構によ
る駆動位置）がピッカ部の後側に配置されるため、支点
からハンド機構先端位置までの距離に対して支点から力
点までの距離を十分に大きく設定することが可能にな
る。

【０１１８】従って、チルト動作の支点，力点の位置関
係を変えるだけで、極めて簡素な構成により、ハンド機
構によるカートリッジ挿抜角度の精度が大幅に向上し、
直接的にドライブユニットに対してカートリッジの挿抜
を行なうのに十分な、ハンド機構先端の位置精度を確保
することができる。これにより、ドライブユニット毎に
カートリッジ受渡し機構をそなえることなく、ハンド機
構から各ドライブユニットに対して直接的にカートリッ
ジを挿抜することが可能になり、ライブラリ装置の小型
化や低コスト化に大きく寄与する。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ），（ｂ）はいずれも本発明の第１実施形
態としてのライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット
（アクセッサ）のチルト機構を模式的に示す側面図で、
（ａ）はピッカ部の水平配置状態を示し、（ｂ）はピッ
カ部のチルト状態を示している。

【図２】本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体
構成を模式的に示す斜視図である。

【図３】本実施形態のアクセッサを示す正面図である。

【図４】本実施形態のアクセッサのハンドアセンブリを
示す正面図である。

【図５】本実施形態のアクセッサのハンドアセンブリを
示す平面図である。

【図６】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す正面
図である。

【図７】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す平面
図である。

【図８】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す側面
図である。

【図９】本実施形態のアクセッサのピッカ部におけるハ
ンド機構の前進状態を示す平面図である。

【図１０】本実施形態のアクセッサのピッカ部における
ハンド機構の前進状態を示す側面図である。

【図１１】本実施形態のアクセッサのハンド機構を示す
平面図である。

【図１２】本実施形態のアクセッサのハンド機構を示す
側面図である。

【図１３】第１実施形態のアクセッサのチルト機構の要
部（チルトベース）を示す斜視図である。

【図１４】第１実施形態のアクセッサのチルト機構の要
部（チルトベース）を示す斜視図である。

【図１５】第１実施形態のアクセッサのチルト機構を模
式的に示す平面図である。

【図１６】第１実施形態の作用を説明するための模式的
な側面図である。

【図１７】本発明の第２実施形態としてのライブラリ装
置用カートリッジ移送ロボット（アクセッサ）のチルト
機構を模式的に示す側面図である。

【図１８】図１７のＸVIII−ＸVIII矢視断面図である。

【図１９】図１７のＸIX矢視図である。

【図２０】本発明の第３実施形態としてのライブラリ装
置用カートリッジ移送ロボット（アクセッサ）のチルト
機構を模式的に示す側面図である。

【図２１】第３実施形態のアクセッサのチルト機構を模
式的に示す平面図である。

【図２２】（ａ），（ｂ）はいずれも本発明の第４実施
形態としてのライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
ト（アクセッサ）のチルト機構を模式的に示す側面図
で、（ａ）はピッカ部の水平配置状態を示し、（ｂ）は
ピッカ部のチルト状態を示している。

【図２３】従来のライブラリ装置用カートリッジ移送ロ
ボット（アクセッサ）のチルト機構を模式的に示す側面
図である。

【符号の説明】

１ ライブラリ装置 ２ アクセッサユニット（ＬＡＵ） ３ アクセッサユニット（ＲＡＵ） ４ カートリッジストレージユニット（ＣＳＵ） ５ テープドライブマウントユニット（ＴＭＵ，ドライ
ブユニット） ５ａ 磁気テープドライブユニット（ＭＴＵ） ６ アクセッサエクステンドユニット（ＡＥＵ） ７ アクセッサ（カートリッジ移送ロボット，自動搬送
ロボット） ７ａ ハンドアセンブリ ７ｂ 台車（移動機構） ７ｃ 垂直コラム ７ｄ ハンド機構 ７ｅ 支持ベース ７ｆ チルトベース（チルト機構） ７ｇ ピッカ部 ７ｈ ガイドレール ７ｉ 昇降駆動用モータ（移動機構） ７ｊ 走行ローラ ７ｋ 走行駆動用モータ（移動機構） ７ｍ ガイドローラ ８ レール（Ｘレール） ９ 動作空間（アクセッサ通路） １０ 磁気テープカートリッジ（カートリッジ） １１ カートリッジ投入／排出機構（ＣＡＳ） １２ カートリッジ直接投入／排出機構（ＤＥＥ） １３ カートリッジ強制排出機構（ＦＥＳ） １４ トップレール １５，１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ チルト機構 １６，１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ 揺動駆動機構 １７，１７Ａ 駆動機構 １７Ｂ，１７Ｃ 回転駆動機構 ２０ 旋回駆動用モータ ２０ａ プーリ ２０ｂ 駆動軸 ２１ プーリ ２２ タイミングベルト ２３ ケーブルケーシング ２４ スリット付き円板 ２５ フォトセンサ ２６，２６Ａ，２６Ｂ チルトモータ ２６ａ ピニオン ２７ 板カム ２７ａ ガイド用長穴 ２７ｂ 揺動駆動用長穴 ２７ｂ−１，２７ｂ−３ 水平部 ２７ｂ−２ 傾斜部 ２７ｃ 水平上縁部 ２７ｄ ラック ２８ ガイドローラ ２９，２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃ カムフォロア ３０ ピッカベース ３０ａ 支軸（回転軸，シャフト） ３１ サーボモータ ３２ タイミングベルト ３３ ＬＭガイド ３４ ピッカホームセンサ（フォトセンサ） ３５ａ，３５ｂ ガイド部材 ３６ アクチュエータ（種類識別機構） ３６ａ ローラ ３６ｂ アーム ３６ｃ コイルバネ ３６ｄ フラグ ３６ｅ 回転軸 ３７ フォトセンサ（種類識別機構，検知部） ３８ 爪（係止部材） ３８ａ 回転軸 ３８ｂ バネ ４０ａ，４０ｂ ハンド部材 ４１ ハンドベース ４２ バネ ４３ａ，４３ｂ カムフォロア ４４ カム ４４ａ ロック溝（ロック機構） ４５ ハンド開閉駆動用モータ（回転駆動機構） ４６ リニアウェイ ５０ マウンタ機構 ５１ マウンタアーム ５１ａ ラック ５２ ピニオン ５３ マウンタアーム ５５ ＣＩＰ／ＣＳＰユニット ５５ａ アクチュエータ ６０ ブロックカム ６０ａ，６０ｃ 水平面 ６０ｂ 傾斜面 ６１ ガイドブロック ６１ａ 突起部 ６２ ＬＭガイド ６３ リンク部材 ６３ａ 回転軸 ６３ｂ 長穴（スロット） ６３ｃ 扇状歯車 ６４ 歯車 ６５ 円筒カム ６５ａ 低位面 ６５ｂ 高位面 ６６，６７ 傘歯車 ６８ ガイド部材 ６８ａ ガイド用長穴 ６８ａ−１ 低位部 ６８ａ−２ 高位部 ６９ リンク機構 ６９ａ，６９ｂ リンク部材 ６９ｃ，６９ｄ 回転軸（枢着軸） ６９ｅ 扇状歯車 ７０ 歯車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 千勝 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 本山 信彦 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 斉藤 桂一 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも、記憶媒体を収容するカート
   リッジを格納する収納棚と該カートリッジを投入／排出
   するためのカートリッジ投入／排出機構と該カートリッ
   ジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なうドライブユニ
   ットとを有するライブラリ装置内において該カートリッ
   ジを移送すべく、該カートリッジを把持して挿抜するハ
   ンド機構を含むピッカ部と、該ピッカ部を所定位置に移
   動させるための移動機構と、水平面に対するカートリッ
   ジ挿抜方向の角度を調整するチルト機構とをそなえてな
   るカートリッジ移送ロボットであって、 該チルト機構が、 該カートリッジの挿抜先に対向するピッカ部前面側に配
   置された支軸のまわりに揺動可能に該ピッカ部を支持す
   るチルトベースと、 該ピッカ部の後側に配置され、該チルトベースに対して
   該ピッカ部を該支軸まわりに揺動させる揺動駆動機構と
   から構成されていることを特徴とする、ライブラリ装置
   用カートリッジ移送ロボット。
2. 【請求項２】 該揺動駆動機構が、 該ピッカ部の後部側面に設けられたカムフォロアと、 該チルトベースに対して前記カートリッジ挿抜方向へ移
   動可能にそなえられ、前後移動に伴って該カムフォロア
   を上下方向へ案内する板カムと、 該板カムを該チルトベースに対して前記カートリッジ挿
   抜方向へ移動させる駆動機構とから構成されていること
   を特徴とする、請求項１記載のライブラリ装置用カート
   リッジ移送ロボット。
3. 【請求項３】 該揺動駆動機構が、 該ピッカ部の後面に設けられたカムフォロアと、 該チルトベースに対して前記カートリッジ挿抜方向と直
   交する方向へ移動可能にそなえられ、その移動に伴って
   該カムフォロアを上下方向へ案内するブロックカムと、 該ブロックカムを該チルトベースに対して前記カートリ
   ッジ挿抜方向と直交する方向へ移動させる駆動機構とか
   ら構成されていることを特徴とする、請求項１記載のラ
   イブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
4. 【請求項４】 該揺動駆動機構が、 該ピッカ部の後側に設けられたカムフォロアと、 該チルトベースに対して鉛直軸まわりに回転可能にそな
   えられ、回転動作に伴って該カムフォロアを上下方向へ
   案内する円筒カムと、 該円筒カムを該チルトベースに対して鉛直軸回りに回転
   させる回転駆動機構とから構成されていることを特徴と
   する、請求項１記載のライブラリ装置用カートリッジ移
   送ロボット。
5. 【請求項５】 該揺動駆動機構が、 該ピッカ部の後部側面に設けられたカムフォロアと、 該チルトベースに対して固定され、該カムフォロアを該
   支軸まわりに案内するガイド部材と、 先端側を該カムフォロアに対して枢着され基端側を該チ
   ルトベースに対して枢着されたリンク機構と、 該リンク機構の基端側をその枢着軸まわりに回転させる
   回転駆動機構とから構成されていることを特徴とする、
   請求項１記載のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボ
   ット。