JPH11249734A - 自律誘導装置 - Google Patents
自律誘導装置Info
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- JPH11249734A JPH11249734A JP10051099A JP5109998A JPH11249734A JP H11249734 A JPH11249734 A JP H11249734A JP 10051099 A JP10051099 A JP 10051099A JP 5109998 A JP5109998 A JP 5109998A JP H11249734 A JPH11249734 A JP H11249734A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 航走前に出発点、到達目標点及び航走海域の
地理が与えられると、自律型水中ロボット自身で出発点
から到達目標点までのコースを設定し、到達目標点まで
自律型水中ロボットを誘導することができる自律誘導装
置を提供する。 【解決手段】 出発点と到達目標点と前記出発点から前
記到達目標点までの周囲の地図とが予め設定された目標
設定モジュール１と、目標設定モジュール１の出発点か
ら到達目標点までの全体経路を予め設定された評価基準
にて設定するグローバルパス計画モジュール２と、グロ
ーバルパス計画モジュール２で設定された全体経路を複
数に分割し分割された範囲毎に局所経路を設定するロー
カルパス計画モジュール３とを具備して自律誘導装置を
構成する。
地理が与えられると、自律型水中ロボット自身で出発点
から到達目標点までのコースを設定し、到達目標点まで
自律型水中ロボットを誘導することができる自律誘導装
置を提供する。 【解決手段】 出発点と到達目標点と前記出発点から前
記到達目標点までの周囲の地図とが予め設定された目標
設定モジュール１と、目標設定モジュール１の出発点か
ら到達目標点までの全体経路を予め設定された評価基準
にて設定するグローバルパス計画モジュール２と、グロ
ーバルパス計画モジュール２で設定された全体経路を複
数に分割し分割された範囲毎に局所経路を設定するロー
カルパス計画モジュール３とを具備して自律誘導装置を
構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、出発点と到達目標
点とが与えられた場合に自律型水中ロボットを到達目標
点へ誘導するための自律誘導装置に関するものである。
点とが与えられた場合に自律型水中ロボットを到達目標
点へ誘導するための自律誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、海洋資源探索等に用いられる自律
型水中ロボットを到達目標点まで誘導する場合、図６に
示すように、航走前に予め出発点Ｓから到達目標点Ｇま
でのコースＲ１を設定しておき、そのコースＲ１を慣性
航法等によりトラッキングさせている。自律型水中ロボ
ットを航走させる海域周辺の地理はほぼわっかているこ
とが多く、予めコースＲ１を与えることは可能である。
型水中ロボットを到達目標点まで誘導する場合、図６に
示すように、航走前に予め出発点Ｓから到達目標点Ｇま
でのコースＲ１を設定しておき、そのコースＲ１を慣性
航法等によりトラッキングさせている。自律型水中ロボ
ットを航走させる海域周辺の地理はほぼわっかているこ
とが多く、予めコースＲ１を与えることは可能である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
法では出発点Ｓと到達目標点Ｇを与える毎にオペレータ
によりコースＲ１を設定する必要がある。さらに、出発
点Ｓから到達目標点Ｇまで多数のパスがある場合には、
どのパスを選択すれば良いかを決めるのは容易ではな
い。また、予め与えられたコースＲ１をトラッキングす
るのみでは、コース途中に予期しない障害物があったと
きには衝突する危険性もある。
法では出発点Ｓと到達目標点Ｇを与える毎にオペレータ
によりコースＲ１を設定する必要がある。さらに、出発
点Ｓから到達目標点Ｇまで多数のパスがある場合には、
どのパスを選択すれば良いかを決めるのは容易ではな
い。また、予め与えられたコースＲ１をトラッキングす
るのみでは、コース途中に予期しない障害物があったと
きには衝突する危険性もある。
【０００４】そこで、本発明では、航走前に出発点、到
達目標点及び航走海域の地理が与えられると、自律型水
中ロボット自身で出発点から到達目標点までのコースを
設定し、到達目標点まで自律型水中ロボットを誘導する
ことができる自律誘導装置の提供を課題としている。さ
らに、本発明では、途中に障害物があればそれを回避す
るコースを航走中に再設定し、到達目標点まで自律型水
中ロボットを誘導することができる自律誘導装置の提供
を課題としている。
達目標点及び航走海域の地理が与えられると、自律型水
中ロボット自身で出発点から到達目標点までのコースを
設定し、到達目標点まで自律型水中ロボットを誘導する
ことができる自律誘導装置の提供を課題としている。さ
らに、本発明では、途中に障害物があればそれを回避す
るコースを航走中に再設定し、到達目標点まで自律型水
中ロボットを誘導することができる自律誘導装置の提供
を課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明においては以下の手段を採用した。請求項１
に記載の自律誘導装置は、出発点と到達目標点と前記出
発点から前記到達目標点までの周囲の地図とが予め設定
された目標設定部と、該目標設定部の前記出発点から前
記到達目標点までの全体経路を予め設定された評価基準
にて設定する全体経路設定部と、該全体経路設定部で設
定された前記全体経路を複数に分割し分割された範囲毎
に局所経路を設定する分割経路設定部とを具備して構成
したことを特徴としている。
め、本発明においては以下の手段を採用した。請求項１
に記載の自律誘導装置は、出発点と到達目標点と前記出
発点から前記到達目標点までの周囲の地図とが予め設定
された目標設定部と、該目標設定部の前記出発点から前
記到達目標点までの全体経路を予め設定された評価基準
にて設定する全体経路設定部と、該全体経路設定部で設
定された前記全体経路を複数に分割し分割された範囲毎
に局所経路を設定する分割経路設定部とを具備して構成
したことを特徴としている。
【０００６】この自律誘導装置によれば、出発点、到達
目標点及び航走海域の情報を与えるだけで、自律型水中
ロボットを自動的に出発点から到達目標点まで誘導して
航走させることができる。
目標点及び航走海域の情報を与えるだけで、自律型水中
ロボットを自動的に出発点から到達目標点まで誘導して
航走させることができる。
【０００７】請求項２に記載の自律誘導装置は、請求項
１に記載の自律誘導装置に加えて、障害物を検知する障
害物検知手段と、前記障害物を回避するための障害物回
避経路を設定する障害物回避経路設定部と、前記分割経
路設定部で設定した前記局所経路と前記障害物回避経路
設定部で設定した前記障害物回避経路とから進行方向を
決定する進行方向決定部とを具備して構成したことを特
徴としている。
１に記載の自律誘導装置に加えて、障害物を検知する障
害物検知手段と、前記障害物を回避するための障害物回
避経路を設定する障害物回避経路設定部と、前記分割経
路設定部で設定した前記局所経路と前記障害物回避経路
設定部で設定した前記障害物回避経路とから進行方向を
決定する進行方向決定部とを具備して構成したことを特
徴としている。
【０００８】この自律誘導装置によれば、出発点、到達
目標点及び航走海域の情報を与えるだけで、自律型水中
ロボットを自動的に出発点から到達目標点まで誘導して
航走させることができるだけでなく、障害物を回避しな
がら航走させることも可能になる。
目標点及び航走海域の情報を与えるだけで、自律型水中
ロボットを自動的に出発点から到達目標点まで誘導して
航走させることができるだけでなく、障害物を回避しな
がら航走させることも可能になる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明による自律誘導装置
の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１ないし図
３は第１の実施の形態を示す図である。図１の系統図に
おいて、目標設定部として設けた目標設定モジュール１
には、航走前に自律誘導装置を備えた自律型水中ロボッ
トの出発点Ｓ、到達目標点Ｇ及び出発点Ｓから到達目標
点Ｇまでの航走海域周辺の地理情報がオペレータによっ
て予め与えられている。これらの情報をもとに、全体経
路設定部として設けたグローバルパス計画モジュール２
では出発点Ｓから到達目標点Ｇまでの道順、すなわち全
体経路を決定する。この道順の決定は予め設定された評
価基準によってなされる。この評価基準としては、たと
えば燃料消費量や所要時間などの評価値を最適化する方
法が用いられる。このグローバルパス計画モジュール２
での道順の決定は、詳細なコースを決めるのではなく、
図２に示すように、Ａの道順で行くかあるいはＢの道順
で行くかを決めるというようにおおまかなコースを決め
るものである。このようなおおまかな道順を以下パスク
ラスと表現する。なお、ここまでの処理は航走前に行わ
れる。
の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１ないし図
３は第１の実施の形態を示す図である。図１の系統図に
おいて、目標設定部として設けた目標設定モジュール１
には、航走前に自律誘導装置を備えた自律型水中ロボッ
トの出発点Ｓ、到達目標点Ｇ及び出発点Ｓから到達目標
点Ｇまでの航走海域周辺の地理情報がオペレータによっ
て予め与えられている。これらの情報をもとに、全体経
路設定部として設けたグローバルパス計画モジュール２
では出発点Ｓから到達目標点Ｇまでの道順、すなわち全
体経路を決定する。この道順の決定は予め設定された評
価基準によってなされる。この評価基準としては、たと
えば燃料消費量や所要時間などの評価値を最適化する方
法が用いられる。このグローバルパス計画モジュール２
での道順の決定は、詳細なコースを決めるのではなく、
図２に示すように、Ａの道順で行くかあるいはＢの道順
で行くかを決めるというようにおおまかなコースを決め
るものである。このようなおおまかな道順を以下パスク
ラスと表現する。なお、ここまでの処理は航走前に行わ
れる。
【００１０】グローバルパス計画モジュール２で決めら
れたパスクラスは、分割経路設定部として設けたローカ
ルパス計画モジュール３へ与えられ、このパスクラスか
らローカルパス計画モジュール３では航走中に自律型水
中ロボットの進むべきコースを設定する。これは、図３
に示すように、局所的に出発点ｓ１と目標点ｇ１とを定
め、その間のコース、すなわち局所経路ｒ１を水中ロボ
ットの運動性能に合わせて決めるものである。これを順
次繰り返しながら最終的な到達目標点であるＧに誘導す
る。なお、ローカルパス計画モジュール３からは、設定
したローカルなコース（局所経路ｒ１）をトラッキング
するための目標点ｇ１が時々刻々ルートトラッキングモ
ジュール７へ出力される。
れたパスクラスは、分割経路設定部として設けたローカ
ルパス計画モジュール３へ与えられ、このパスクラスか
らローカルパス計画モジュール３では航走中に自律型水
中ロボットの進むべきコースを設定する。これは、図３
に示すように、局所的に出発点ｓ１と目標点ｇ１とを定
め、その間のコース、すなわち局所経路ｒ１を水中ロボ
ットの運動性能に合わせて決めるものである。これを順
次繰り返しながら最終的な到達目標点であるＧに誘導す
る。なお、ローカルパス計画モジュール３からは、設定
したローカルなコース（局所経路ｒ１）をトラッキング
するための目標点ｇ１が時々刻々ルートトラッキングモ
ジュール７へ出力される。
【００１１】上述した目標設定モジュール１にこのよう
なグローバルパス計画モジュール２とローカルパス計画
モジュール３とを合わせたものがパス計画モジュール４
となる。
なグローバルパス計画モジュール２とローカルパス計画
モジュール３とを合わせたものがパス計画モジュール４
となる。
【００１２】一方、自律型水中ロボットは、姿勢、深
度、高度、速度、位置などを検出するセンサ５を備えて
いる。センサ５の検出信号はセンサ情報処理モジュール
６に取り込まれ、内部で使用する物理値に変換されてル
ートトラッキングモジュール７などに送られる。ルート
トラッキングモジュール７では、これらのセンサ情報の
中から必要な姿勢及び自己位置座標の信号を取り込み、
自律型水中ロボットをローカルパス計画モジュール３か
ら出力されたローカルな目標点ｇ１へ誘導するための方
位を決定して運動制御モジュール８へ出力する。運動制
御モジュール８では、ルートトラッキングモジュール７
から入力された誘導方位と、センサ情報処理モジュール
６から入力された姿勢、深度、高度及び速度などのセン
サ情報を取り込み、自律型水中ロボットが決定された方
位の方向へ進むようにアクチュエータ９へ制御信号を出
力する。
度、高度、速度、位置などを検出するセンサ５を備えて
いる。センサ５の検出信号はセンサ情報処理モジュール
６に取り込まれ、内部で使用する物理値に変換されてル
ートトラッキングモジュール７などに送られる。ルート
トラッキングモジュール７では、これらのセンサ情報の
中から必要な姿勢及び自己位置座標の信号を取り込み、
自律型水中ロボットをローカルパス計画モジュール３か
ら出力されたローカルな目標点ｇ１へ誘導するための方
位を決定して運動制御モジュール８へ出力する。運動制
御モジュール８では、ルートトラッキングモジュール７
から入力された誘導方位と、センサ情報処理モジュール
６から入力された姿勢、深度、高度及び速度などのセン
サ情報を取り込み、自律型水中ロボットが決定された方
位の方向へ進むようにアクチュエータ９へ制御信号を出
力する。
【００１３】これにより、自律型水中ロボット自身が出
発点Ｓから到達目標点Ｇまでのコースを設定し、そのコ
ースをトラッキングすることにより到達目標点Ｇへ達す
ることができる。すなわち、オペレータは、自律型水中
ロボットに出発点Ｓ、到達目標点Ｇ及び航走海域周辺の
地理を与えるだけで、あとは自律型水中ロボツト自身で
処理することができる。
発点Ｓから到達目標点Ｇまでのコースを設定し、そのコ
ースをトラッキングすることにより到達目標点Ｇへ達す
ることができる。すなわち、オペレータは、自律型水中
ロボットに出発点Ｓ、到達目標点Ｇ及び航走海域周辺の
地理を与えるだけで、あとは自律型水中ロボツト自身で
処理することができる。
【００１４】続いて、本発明による自律誘導装置の第２
の実施の形態を図２ないし図５に基づいて説明する。図
５の系統図によれば、目標設定モジュール１には、航走
前に自律誘導装置を備えた自律型水中ロボットの出発点
Ｓ、到達目標点Ｇ及び出発点Ｓから到達目標点Ｇまでの
航走海域周辺の地理情報（図２参照）が第１の実施の形
態と同様にオペレータによって予め与えられている。こ
れらの情報をもとに、グローバルパス計画モジュール２
では出発点Ｓから到達目標点Ｇまでの道順（全体経路）
を決定する。この道順の決定は予め設定された評価基準
によってなされるが、たとえば燃料消費量や所要時間な
どの評価値を最適化する方法が評価基準として用いられ
る。このグローバルパス計画モジュール２での道順の決
定は、詳細なコースを決めるのではなく、図２に示すよ
うに、Ａの道順で行くかあるいはＢの道順で行くかを決
めるというようにおおまかなコースを決めるものであ
る。このようなおおまかな道順はパスクラスと表現され
る。なお、ここまでの処理は第１の実施の形態と同様で
あって、いずれも航走前に行われるものである。
の実施の形態を図２ないし図５に基づいて説明する。図
５の系統図によれば、目標設定モジュール１には、航走
前に自律誘導装置を備えた自律型水中ロボットの出発点
Ｓ、到達目標点Ｇ及び出発点Ｓから到達目標点Ｇまでの
航走海域周辺の地理情報（図２参照）が第１の実施の形
態と同様にオペレータによって予め与えられている。こ
れらの情報をもとに、グローバルパス計画モジュール２
では出発点Ｓから到達目標点Ｇまでの道順（全体経路）
を決定する。この道順の決定は予め設定された評価基準
によってなされるが、たとえば燃料消費量や所要時間な
どの評価値を最適化する方法が評価基準として用いられ
る。このグローバルパス計画モジュール２での道順の決
定は、詳細なコースを決めるのではなく、図２に示すよ
うに、Ａの道順で行くかあるいはＢの道順で行くかを決
めるというようにおおまかなコースを決めるものであ
る。このようなおおまかな道順はパスクラスと表現され
る。なお、ここまでの処理は第１の実施の形態と同様で
あって、いずれも航走前に行われるものである。
【００１５】グローバルパス計画モジュール２で決めら
れたパスクラスはローカルパス計画モジュール３へ与え
られ、このパスクラスからローカルパス計画モジュール
３では航走中に自律型水中ロボットの進むべきコースを
設定する。これは、図３に示すように、局所的に出発点
ｓ１と目標点ｇ１とを定め、その間のコース（局所経路
ｒ１）を水中ロボットの運動性能に合わせて決めるもの
である。これを順次繰り返しながら最終的な到達目標点
であるＧに誘導する。なお、ローカルパス計画モジュー
ル３からは、設定したローカルなコースをトラッキング
するための目標点ｇ１が時々刻々ルートトラッキングモ
ジュール７へ出力される。
れたパスクラスはローカルパス計画モジュール３へ与え
られ、このパスクラスからローカルパス計画モジュール
３では航走中に自律型水中ロボットの進むべきコースを
設定する。これは、図３に示すように、局所的に出発点
ｓ１と目標点ｇ１とを定め、その間のコース（局所経路
ｒ１）を水中ロボットの運動性能に合わせて決めるもの
である。これを順次繰り返しながら最終的な到達目標点
であるＧに誘導する。なお、ローカルパス計画モジュー
ル３からは、設定したローカルなコースをトラッキング
するための目標点ｇ１が時々刻々ルートトラッキングモ
ジュール７へ出力される。
【００１６】上述した目標設定モジュール１にこのよう
なグローバルパス計画モジュール２とローカルパス計画
モジュール３とを合わせたものをパス計画モジュール４
とするが、これまでの構成は上述した第１の実施の形態
と同様である。
なグローバルパス計画モジュール２とローカルパス計画
モジュール３とを合わせたものをパス計画モジュール４
とするが、これまでの構成は上述した第１の実施の形態
と同様である。
【００１７】一方、自律型水中ロボットは、姿勢、深
度、高度、速度、位置及び障害物などを検出するセンサ
５を備えている。センサ５は障害物検出手段を包含し、
その検出信号はセンサ情報処理モジュール６に取り込ま
れ、内部で使用する物理値に変換されてルートトラッキ
ングモジュール７などに送られる。ルートトラッキング
モジュール７では、これらのセンサ情報の中から必要な
姿勢及び自己位置座標の信号を取り込み、自律型水中ロ
ボットをローカルパス計画モジュール３から出力された
ローカルな目標点ｇ１へ誘導するための方位を決定して
誘導方位合成器１１へ出力する。
度、高度、速度、位置及び障害物などを検出するセンサ
５を備えている。センサ５は障害物検出手段を包含し、
その検出信号はセンサ情報処理モジュール６に取り込ま
れ、内部で使用する物理値に変換されてルートトラッキ
ングモジュール７などに送られる。ルートトラッキング
モジュール７では、これらのセンサ情報の中から必要な
姿勢及び自己位置座標の信号を取り込み、自律型水中ロ
ボットをローカルパス計画モジュール３から出力された
ローカルな目標点ｇ１へ誘導するための方位を決定して
誘導方位合成器１１へ出力する。
【００１８】障害物回避モジュール１０も同様に、セン
サ情報の中から必要な障害物探知距離及び障害物探知方
位の信号を取り込んで、障害物を回避する方位を決定し
誘導方位合成器１１へ出力する。ルートトラッキングモ
ジュール７と障害物回避モジュール１０との出力は誘導
方位合成器１１で合成され、自律型水中ロボットが障害
物を回避しつつ目標点ｇ１へ向かうための方位が決定さ
れる。この方位は、図５に示すように、目標点ｇ１に向
かうための方位φ1 と障害物Ｐを回避するための方位φ
2 とを適当な重み付けを行って合成することにより求め
る。運動制御モジュール８では、誘導方位合成器１１か
ら入力された誘導方位に加えて、姿勢、深度、高度及び
速度などのセンサ情報を取り込み、自律型水中ロボット
が決定された方位の方向へ進むようにアクチュエータ９
へ制御信号を出力する。
サ情報の中から必要な障害物探知距離及び障害物探知方
位の信号を取り込んで、障害物を回避する方位を決定し
誘導方位合成器１１へ出力する。ルートトラッキングモ
ジュール７と障害物回避モジュール１０との出力は誘導
方位合成器１１で合成され、自律型水中ロボットが障害
物を回避しつつ目標点ｇ１へ向かうための方位が決定さ
れる。この方位は、図５に示すように、目標点ｇ１に向
かうための方位φ1 と障害物Ｐを回避するための方位φ
2 とを適当な重み付けを行って合成することにより求め
る。運動制御モジュール８では、誘導方位合成器１１か
ら入力された誘導方位に加えて、姿勢、深度、高度及び
速度などのセンサ情報を取り込み、自律型水中ロボット
が決定された方位の方向へ進むようにアクチュエータ９
へ制御信号を出力する。
【００１９】これにより、自律型水中ロボツト自身が出
発点Ｓから到達目標点Ｇまでのコースを設定し、そのコ
ースをトラッキングすることにより到達目標点Ｇへ達す
ることができる。また、途中に障害物があれば、その障
害物を回避しつつ目標点へ向かうことができる。すなわ
ち、オペレータは、自律型水中ロボツトに出発点Ｓ、到
達目標点Ｇ及び航走海域周辺の地理を与えるだけで、あ
とは自律型水中ロボット自身で処理することができる。
発点Ｓから到達目標点Ｇまでのコースを設定し、そのコ
ースをトラッキングすることにより到達目標点Ｇへ達す
ることができる。また、途中に障害物があれば、その障
害物を回避しつつ目標点へ向かうことができる。すなわ
ち、オペレータは、自律型水中ロボツトに出発点Ｓ、到
達目標点Ｇ及び航走海域周辺の地理を与えるだけで、あ
とは自律型水中ロボット自身で処理することができる。
【００２０】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
自律誘導装置によれば、自律型水中ロボツト自身が出発
点から到達目標点までのコースを設定するために必要な
出発点、到達目標点及び航走海域周辺の地理情報を設定
する目標設定部と、出発点から到達目標点までのおおま
かな道順（パスクラス）を決定する全体経路設定部と、
パスクラスに基づいてローカルなコース（局所経路）設
定をする分割経路設定部とを備え、全体経路設定部でパ
スクラスを決定し、分割経路設定部で詳細なコースを航
走中に設定できるので、オペレータが出発点、到達目標
点及び航走海域周辺の地理情報を与えるだけで、自律型
水中ロボツト自身により自動的に出発点から到達目標点
まで航走することができるようになる。
自律誘導装置によれば、自律型水中ロボツト自身が出発
点から到達目標点までのコースを設定するために必要な
出発点、到達目標点及び航走海域周辺の地理情報を設定
する目標設定部と、出発点から到達目標点までのおおま
かな道順（パスクラス）を決定する全体経路設定部と、
パスクラスに基づいてローカルなコース（局所経路）設
定をする分割経路設定部とを備え、全体経路設定部でパ
スクラスを決定し、分割経路設定部で詳細なコースを航
走中に設定できるので、オペレータが出発点、到達目標
点及び航走海域周辺の地理情報を与えるだけで、自律型
水中ロボツト自身により自動的に出発点から到達目標点
まで航走することができるようになる。
【００２１】また、請求項２に記載の自律誘導装置によ
れば、オペレータが出発点、到達目標点及び航走海域周
辺の地理情報を与えるだけで、自律型水中ロボツト自身
により自動的に出発点から到達目標点まで航走すること
ができるようになるだけでなく、障害物を検知する障害
物検知手段と、障害物を回避するための障害物回避経路
を設定する障害物回避経路設定部と、障害物を回避しつ
つ目標点へ向かうための方位を決定する進行方向決定部
とを備えているので、障害物検出手段からもたらされた
情報を受けて障害物回避経路設定部により障害物を回避
する方位を決定し、進行方向決定部において障害物を回
避する方位が目標点へ誘導する方位と合成されるので、
障害物を回避しつつ目標点へ向かうことができるように
なる。
れば、オペレータが出発点、到達目標点及び航走海域周
辺の地理情報を与えるだけで、自律型水中ロボツト自身
により自動的に出発点から到達目標点まで航走すること
ができるようになるだけでなく、障害物を検知する障害
物検知手段と、障害物を回避するための障害物回避経路
を設定する障害物回避経路設定部と、障害物を回避しつ
つ目標点へ向かうための方位を決定する進行方向決定部
とを備えているので、障害物検出手段からもたらされた
情報を受けて障害物回避経路設定部により障害物を回避
する方位を決定し、進行方向決定部において障害物を回
避する方位が目標点へ誘導する方位と合成されるので、
障害物を回避しつつ目標点へ向かうことができるように
なる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る自律型水中ロ
ボットの自律誘導装置の全体構成を示す系統図である。
ボットの自律誘導装置の全体構成を示す系統図である。
【図２】図１のグローバルパス計画モジュールの機能を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図３】図１のローカルパス計画モジュールの機能を説
明するための図である。
明するための図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る自律型水中ロ
ボットの自律誘導装置の全体構成を示す系統図である。
ボットの自律誘導装置の全体構成を示す系統図である。
【図５】障害物回避の方法を説明するための図である。
【図６】従来の自律型水中ロボットの誘導制御方法を説
明するための図である。
明するための図である。
ｌ 目標設定モジュール（目標設定部） ２ グローバルパス計画モジュール（全体経路設定
部） ３ ローカルパス計画モジュール（分割経路設定
部） ４ パス計画モジュール ５ センサ ６ センサ情報処理モジュール ７ ルートトラッキングモジユール ８ 運動制御モジュール ９ アクチュエータ １０ 障害物回避モジュール（障害物回避経路設定
部） １１ 誘導方位合成器（進行方向決定部） Ｓ 出発点 Ｇ 到達目標点 Ａ，Ｂ 全体経路（パスクラス） ｓ１ 局所的な出発点 ｇ１ 局所的な目標点 ｒ１ 局所経路 Ｐ 障害物
部） ３ ローカルパス計画モジュール（分割経路設定
部） ４ パス計画モジュール ５ センサ ６ センサ情報処理モジュール ７ ルートトラッキングモジユール ８ 運動制御モジュール ９ アクチュエータ １０ 障害物回避モジュール（障害物回避経路設定
部） １１ 誘導方位合成器（進行方向決定部） Ｓ 出発点 Ｇ 到達目標点 Ａ，Ｂ 全体経路（パスクラス） ｓ１ 局所的な出発点 ｇ１ 局所的な目標点 ｒ１ 局所経路 Ｐ 障害物
Claims (2)
- 【請求項１】 出発点と到達目標点と前記出発点から前
記到達目標点までの周囲の地図とが予め設定された目標
設定部と、該目標設定部の前記出発点から前記到達目標
点までの全体経路を予め設定された評価基準にて設定す
る全体経路設定部と、該全体経路設定部で設定された前
記全体経路を複数に分割し分割された範囲毎に局所経路
を設定する分割経路設定部とを具備して構成したことを
特徴とする自律誘導装置。 - 【請求項２】 障害物を検知する障害物検知手段と、前
記障害物を回避するための障害物回避経路を設定する障
害物回避経路設定部と、前記分割経路設定部で設定した
前記局所経路と前記障害物回避経路設定部で設定した前
記障害物回避経路とから進行方向を決定する進行方向決
定部とを具備して構成したことを特徴とする請求項１に
記載の自律誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10051099A JPH11249734A (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | 自律誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10051099A JPH11249734A (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | 自律誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11249734A true JPH11249734A (ja) | 1999-09-17 |
Family
ID=12877374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10051099A Withdrawn JPH11249734A (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | 自律誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11249734A (ja) |
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- 1998-03-03 JP JP10051099A patent/JPH11249734A/ja not_active Withdrawn
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