JPH11245745A - 車両用後側方監視装置 - Google Patents
車両用後側方監視装置Info
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- JPH11245745A JPH11245745A JP10050927A JP5092798A JPH11245745A JP H11245745 A JPH11245745 A JP H11245745A JP 10050927 A JP10050927 A JP 10050927A JP 5092798 A JP5092798 A JP 5092798A JP H11245745 A JPH11245745 A JP H11245745A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車両が他の車両の接近を正確に検出するこ
とができる高速道路などを走行しているとき、他の車両
の接近判断を行ない、一般道路などのような他の道路を
走行しているとき、他の車両の接近判断を中止し、これ
によって誤った警報が出ないようにする。 【解決手段】 ナビゲーション装置４によって、自車両
が高速道路など、ほぼ直線的に構成された道路上を走行
しているとき、これを検知して、ビデオカメラ２、各演
算処理装置３、５、警報装置６を動作させ、後続の走行
車両や隣接車線を走行している車両の接近による危険度
を自動的に、かつ高速に判定し、危険な状況になってい
るとき、警報音を発して、運転者に注意を促す。
とができる高速道路などを走行しているとき、他の車両
の接近判断を行ない、一般道路などのような他の道路を
走行しているとき、他の車両の接近判断を中止し、これ
によって誤った警報が出ないようにする。 【解決手段】 ナビゲーション装置４によって、自車両
が高速道路など、ほぼ直線的に構成された道路上を走行
しているとき、これを検知して、ビデオカメラ２、各演
算処理装置３、５、警報装置６を動作させ、後続の走行
車両や隣接車線を走行している車両の接近による危険度
を自動的に、かつ高速に判定し、危険な状況になってい
るとき、警報音を発して、運転者に注意を促す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの車両
に設けられ、車両の後方の状態、側方の状態を監視する
車両用後側方監視装置に係わり、特にカーブが多い場所
などでも、誤警報が出ないようにした車両用後側方監視
装置に関する。
に設けられ、車両の後方の状態、側方の状態を監視する
車両用後側方監視装置に係わり、特にカーブが多い場所
などでも、誤警報が出ないようにした車両用後側方監視
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車などの車両に設けられ、車両の後
方の状態、側方の状態を監視する車両用後側方監視方法
として、従来、特開平７−５０７６９号公報に示す「車
両後側方監視方法」が知られている。
方の状態、側方の状態を監視する車両用後側方監視方法
として、従来、特開平７−５０７６９号公報に示す「車
両後側方監視方法」が知られている。
【０００３】この車両後側方監視方法では、図３に示す
ように、車両に搭載され、後方の映像や側方の映像を取
り込むビデオカメラ１０１と、このビデオカメラ１０１
によって取り込まれた後方映像、側方映像を画像処理し
て、無限遠点（ＦＯＥ）を求めるとともに、この無限遠
点を中心にして、他の車両の移動方向、移動速度などを
示すオプティカルフローベクトルを求める演算処理装置
１０２と、この演算処理装置１０２によって得られた他
の車両のオプティカルフローベクトルに基づき、自車両
の後ろを走行している他の車両、あるいは自車両の側方
を走行している他の車両が自車両に接近しているかどう
かを判定し、他の車両が予め設定されている速度以上の
速度で近づいているとき、危険と判断する演算処理装置
１０３と、この演算処理装置１０３によって危険と判断
されたとき、警報音を発して、運転者に注意を促す警報
装置１０４とを使用して、次に述べる手順で、車両後方
の監視や車両側方の監視を行なう。
ように、車両に搭載され、後方の映像や側方の映像を取
り込むビデオカメラ１０１と、このビデオカメラ１０１
によって取り込まれた後方映像、側方映像を画像処理し
て、無限遠点（ＦＯＥ）を求めるとともに、この無限遠
点を中心にして、他の車両の移動方向、移動速度などを
示すオプティカルフローベクトルを求める演算処理装置
１０２と、この演算処理装置１０２によって得られた他
の車両のオプティカルフローベクトルに基づき、自車両
の後ろを走行している他の車両、あるいは自車両の側方
を走行している他の車両が自車両に接近しているかどう
かを判定し、他の車両が予め設定されている速度以上の
速度で近づいているとき、危険と判断する演算処理装置
１０３と、この演算処理装置１０３によって危険と判断
されたとき、警報音を発して、運転者に注意を促す警報
装置１０４とを使用して、次に述べる手順で、車両後方
の監視や車両側方の監視を行なう。
【０００４】まず、図４に示すように、予め設定されて
いる時間ｔが経過する毎、時間ｔ＋Δｔが経過する毎
に、ビデオカメラ１０１を動作させて、後方の映像や側
方の映像を取り込ませた後（ステップＳＴ１０１、ＳＴ
１０２）、画像処理を行なう演算処理装置１０２によっ
て、これら後方映像、側方映像を画像処理して、無限遠
点（ＦＯＥ）を求めるとともに（ステップＳＴ１０
３）、この無限遠点を中心にして、他の車両の移動方
向、移動速度などを示すオプティカルフローベクトルを
求める（ステップＳＴ１０４）。
いる時間ｔが経過する毎、時間ｔ＋Δｔが経過する毎
に、ビデオカメラ１０１を動作させて、後方の映像や側
方の映像を取り込ませた後（ステップＳＴ１０１、ＳＴ
１０２）、画像処理を行なう演算処理装置１０２によっ
て、これら後方映像、側方映像を画像処理して、無限遠
点（ＦＯＥ）を求めるとともに（ステップＳＴ１０
３）、この無限遠点を中心にして、他の車両の移動方
向、移動速度などを示すオプティカルフローベクトルを
求める（ステップＳＴ１０４）。
【０００５】そして、判断処理を行なう演算処理装置１
０３によって、演算処理装置１０２で得られた他の車両
のオプティカルフローベクトルに基づき、自車両の後ろ
を走行している他の車両、あるいは自車両の側方を走行
している他の車両が自車両に接近しているかどうかを判
定し、他の車両が予め設定されている速度以上の速度で
近づいているとき、危険と判断して、警報装置１０４か
ら警報音を発し、運転者に注意を促す（ステップＳＴ１
０５）。
０３によって、演算処理装置１０２で得られた他の車両
のオプティカルフローベクトルに基づき、自車両の後ろ
を走行している他の車両、あるいは自車両の側方を走行
している他の車両が自車両に接近しているかどうかを判
定し、他の車両が予め設定されている速度以上の速度で
近づいているとき、危険と判断して、警報装置１０４か
ら警報音を発し、運転者に注意を促す（ステップＳＴ１
０５）。
【０００６】このように、この車両後側方監視方法で
は、後続車両などとの車間距離を計測する距離センサを
用いることなく、１台のビデオカメラ１０１による後側
景画像を用いて、後続の走行車両や隣接車線を走行して
いる車両の接近による危険度を自動的に、かつ高速に判
定し、危険な状況になっているとき、警報音を発して、
運転者に注意を促している。
は、後続車両などとの車間距離を計測する距離センサを
用いることなく、１台のビデオカメラ１０１による後側
景画像を用いて、後続の走行車両や隣接車線を走行して
いる車両の接近による危険度を自動的に、かつ高速に判
定し、危険な状況になっているとき、警報音を発して、
運転者に注意を促している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両用後側方監視方法では、時間差Δｔの間隔
をおいて得られた２枚の画像に基づき、無限遠点（ＦＯ
Ｅ）を求めるとともに、各画像中にある他の車両の位置
を求めた後、前記無限遠点を中心にして、各画像中にあ
る他の車両位置の違いを検出し、この検出結果に基づ
き、他の車両の移動方向、移動速度などを示すオプティ
カルフローベクトルを求めるようにしているので、自車
両が高速道路などのように、直線的な道路を走行してい
るようなとき、他の車両の接近を正確に検出することが
できるものの、自車両が山道のようなカーブがきつい道
を走行しているとき、あるいは自車両が一般道路の交差
点などで曲がったときなどのように、後方の風景、側方
の風景が大きく変化するとき、他の車両の接近を正確に
検出することが難しく、誤った警報を出してしまう恐れ
があった。
た従来の車両用後側方監視方法では、時間差Δｔの間隔
をおいて得られた２枚の画像に基づき、無限遠点（ＦＯ
Ｅ）を求めるとともに、各画像中にある他の車両の位置
を求めた後、前記無限遠点を中心にして、各画像中にあ
る他の車両位置の違いを検出し、この検出結果に基づ
き、他の車両の移動方向、移動速度などを示すオプティ
カルフローベクトルを求めるようにしているので、自車
両が高速道路などのように、直線的な道路を走行してい
るようなとき、他の車両の接近を正確に検出することが
できるものの、自車両が山道のようなカーブがきつい道
を走行しているとき、あるいは自車両が一般道路の交差
点などで曲がったときなどのように、後方の風景、側方
の風景が大きく変化するとき、他の車両の接近を正確に
検出することが難しく、誤った警報を出してしまう恐れ
があった。
【０００８】本発明は上記の事情に鑑み、自車両が高速
道路などを走行しているとき、他の車両の接近判断を行
ない、自車両が一般道路などのように、曲がった道路な
どを走行しているとき、他の車両の接近判断を中止する
ことにより、誤った警報が出ないようにすることができ
る車両用後側方監視装置を提供することを目的としてい
る。
道路などを走行しているとき、他の車両の接近判断を行
ない、自車両が一般道路などのように、曲がった道路な
どを走行しているとき、他の車両の接近判断を中止する
ことにより、誤った警報が出ないようにすることができ
る車両用後側方監視装置を提供することを目的としてい
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、請求項１では、車両に搭載され、後方の
画像、または側方の画像に基づき、後方を走行している
他の車両、または側方を走行している他の車両が自車両
に接近してくるとき、これを検出して警報を発する車両
用後側方監視部と、前記車両に搭載され、前記車両用後
側方監視部が正確な判断を行ない得る道路上を自車両が
走行しているかどうかを判定し、前記車両用後側方監視
部が正確な判断を行ない得る道路上を自車両が走行して
いると判定した場合には、前記車両用後側方監視部の判
定結果を有効にする走行位置判定部とを備えたことを特
徴としている。
めに本発明は、請求項１では、車両に搭載され、後方の
画像、または側方の画像に基づき、後方を走行している
他の車両、または側方を走行している他の車両が自車両
に接近してくるとき、これを検出して警報を発する車両
用後側方監視部と、前記車両に搭載され、前記車両用後
側方監視部が正確な判断を行ない得る道路上を自車両が
走行しているかどうかを判定し、前記車両用後側方監視
部が正確な判断を行ない得る道路上を自車両が走行して
いると判定した場合には、前記車両用後側方監視部の判
定結果を有効にする走行位置判定部とを備えたことを特
徴としている。
【００１０】請求項２では、請求項１に記載の車両用後
側方監視装置において、前記走行位置判定部は、地球を
回る軌道上にあるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し
て、自車両の現在位置を判定し、この判定結果と予め登
録されている地図データとを比較して、前記車両用後側
方監視部が正確な判断を行ない得る道路上を自車両が走
行しているかどうかを判定することを特徴としている。
側方監視装置において、前記走行位置判定部は、地球を
回る軌道上にあるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し
て、自車両の現在位置を判定し、この判定結果と予め登
録されている地図データとを比較して、前記車両用後側
方監視部が正確な判断を行ない得る道路上を自車両が走
行しているかどうかを判定することを特徴としている。
【００１１】上記の構成により、請求項１では、走行位
置判定部によって、自車両がほぼ直線的な道路上を走行
しているとき、これを検知して、車両に搭載された車両
用後側方監視部を動作させ、後方の画像、または側方の
画像に基づき、後方を走行している他の車両、あるいは
側方を走行している他の車両が自車両に接近してくると
き、これを検出して警報を発する。これにより、自車両
が高速道路などを走行しているとき、他の車両の接近判
断を行ない、自車両が一般道路などのように、曲がった
道路などを走行しているとき、他の車両の接近判断を中
止し、誤った警報が出ないようにする。
置判定部によって、自車両がほぼ直線的な道路上を走行
しているとき、これを検知して、車両に搭載された車両
用後側方監視部を動作させ、後方の画像、または側方の
画像に基づき、後方を走行している他の車両、あるいは
側方を走行している他の車両が自車両に接近してくると
き、これを検出して警報を発する。これにより、自車両
が高速道路などを走行しているとき、他の車両の接近判
断を行ない、自車両が一般道路などのように、曲がった
道路などを走行しているとき、他の車両の接近判断を中
止し、誤った警報が出ないようにする。
【００１２】また、請求項２では、走行位置判定部によ
り、地球を回る軌道上にあるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電
波を受信して、自車両の現在位置を判定し、この判定結
果と予め登録されている地図データとを比較して、前記
車両用後側方監視部が正確な判断を行ない得る道路上を
自車両が走行しているかどうかを判定することにより、
ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ電波を受信して、自車
両が高速道路などのように、後方の映像、側方の映像を
使用した他の車両の異常接近を正確に検出することがで
きる道路上を走行しているかどうかを正確に判定し、誤
った警報が出ないようにする。
り、地球を回る軌道上にあるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電
波を受信して、自車両の現在位置を判定し、この判定結
果と予め登録されている地図データとを比較して、前記
車両用後側方監視部が正確な判断を行ない得る道路上を
自車両が走行しているかどうかを判定することにより、
ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ電波を受信して、自車
両が高速道路などのように、後方の映像、側方の映像を
使用した他の車両の異常接近を正確に検出することがで
きる道路上を走行しているかどうかを正確に判定し、誤
った警報が出ないようにする。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は本発明による車両用後側方
監視装置の一実施の形態を示すブロック図である。
監視装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【００１４】この図に示す車両用後側方監視装置１は、
車両に搭載され、後方の映像や側方の映像を取り込むビ
デオカメラ２と、このビデオカメラ２によって取り込ま
れた後方映像、側方映像を画像処理して、無限遠点（Ｆ
ＯＥ）を求めるとともに、この無限遠点を中心にして、
他の車両の移動方向、移動速度などを示すオプティカル
フローベクトルを求める演算処理装置３と、地球を回る
軌道上にあるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信して、
自車両の現在位置を判定し、この判定結果と予め登録さ
れている地図データとを比較して、自車両が高速道路な
どのように、ほぼ直線的な道路上を走行しているかどう
かを判定し、自車両がほぼ直線的な道路上を走行してい
るとき、判断許可指示を出すナビゲーション装置４と、
このナビゲーション装置４から判断許可指示が出されて
いるとき、演算処理装置３によって得られた他の車両の
オプティカルフローベクトルに基づき、自車両の後ろを
走行している他の車両、あるいは自車両の側方を走行し
ている他の車両が自車両に接近しているかどうかを判定
し、他の車両が予め設定されている速度以上の速度で近
づいているとき、危険と判断する演算処理装置５と、こ
の演算処理装置５によって危険と判断されたとき、警報
音を発して、運転者に注意を促す警報装置６とを備えて
いる。
車両に搭載され、後方の映像や側方の映像を取り込むビ
デオカメラ２と、このビデオカメラ２によって取り込ま
れた後方映像、側方映像を画像処理して、無限遠点（Ｆ
ＯＥ）を求めるとともに、この無限遠点を中心にして、
他の車両の移動方向、移動速度などを示すオプティカル
フローベクトルを求める演算処理装置３と、地球を回る
軌道上にあるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信して、
自車両の現在位置を判定し、この判定結果と予め登録さ
れている地図データとを比較して、自車両が高速道路な
どのように、ほぼ直線的な道路上を走行しているかどう
かを判定し、自車両がほぼ直線的な道路上を走行してい
るとき、判断許可指示を出すナビゲーション装置４と、
このナビゲーション装置４から判断許可指示が出されて
いるとき、演算処理装置３によって得られた他の車両の
オプティカルフローベクトルに基づき、自車両の後ろを
走行している他の車両、あるいは自車両の側方を走行し
ている他の車両が自車両に接近しているかどうかを判定
し、他の車両が予め設定されている速度以上の速度で近
づいているとき、危険と判断する演算処理装置５と、こ
の演算処理装置５によって危険と判断されたとき、警報
音を発して、運転者に注意を促す警報装置６とを備えて
いる。
【００１５】そして、図２のフローチャートに示すよう
に、ナビゲーション装置４によって、ＧＰＳ衛星から送
信されるＧＰＳ電波を受信して、自車両の現在位置を判
定し、この判定結果と予め登録されている地図データと
を比較して、自車両が高速道路などのように、ほぼ直線
的な道路上を走行しているかどうかを判定し、自車両が
ほぼ直線的な道路上を走行しているとき、判断許可指示
を出す（ステップＳＴ１）。
に、ナビゲーション装置４によって、ＧＰＳ衛星から送
信されるＧＰＳ電波を受信して、自車両の現在位置を判
定し、この判定結果と予め登録されている地図データと
を比較して、自車両が高速道路などのように、ほぼ直線
的な道路上を走行しているかどうかを判定し、自車両が
ほぼ直線的な道路上を走行しているとき、判断許可指示
を出す（ステップＳＴ１）。
【００１６】これにより、予め設定されている時間ｔが
経過する毎、時間ｔ＋Δｔが経過する毎に、ビデオカメ
ラ２を動作させて、後方の映像や側方の映像を取り込ま
せた後（ステップＳＴ２、ＳＴ３）、画像処理を行なう
演算処理装置３によって、これら後方映像、側方映像を
画像処理して、無限遠点（ＦＯＥ）を求めるとともに
（ステップＳＴ４）、この無限遠点を中心にして、他の
車両の移動方向、移動速度などを示すオプティカルフロ
ーベクトルを求める（ステップＳＴ５）。
経過する毎、時間ｔ＋Δｔが経過する毎に、ビデオカメ
ラ２を動作させて、後方の映像や側方の映像を取り込ま
せた後（ステップＳＴ２、ＳＴ３）、画像処理を行なう
演算処理装置３によって、これら後方映像、側方映像を
画像処理して、無限遠点（ＦＯＥ）を求めるとともに
（ステップＳＴ４）、この無限遠点を中心にして、他の
車両の移動方向、移動速度などを示すオプティカルフロ
ーベクトルを求める（ステップＳＴ５）。
【００１７】この後、判断処理を行なう演算処理装置５
によって、前記演算処理装置３で得られた他の車両のオ
プティカルフローベクトルに基づき、自車両の後ろを走
行している他の車両、あるいは自車両の側方を走行して
いる他の車両が自車両に接近しているかどうかを判定
し、他の車両が予め設定されている速度以上の速度、ま
たは予め設定されている距離以内に近づいているとき、
危険と判断して、警報装置６から警報音を出させ、運転
者に注意を促す（ステップＳＴ６）。
によって、前記演算処理装置３で得られた他の車両のオ
プティカルフローベクトルに基づき、自車両の後ろを走
行している他の車両、あるいは自車両の側方を走行して
いる他の車両が自車両に接近しているかどうかを判定
し、他の車両が予め設定されている速度以上の速度、ま
たは予め設定されている距離以内に近づいているとき、
危険と判断して、警報装置６から警報音を出させ、運転
者に注意を促す（ステップＳＴ６）。
【００１８】このように、この実施の形態では、ナビゲ
ーション装置４によって、自車両が高速道路など、ほぼ
直線的に構成された道路上を走行しているとき、これを
検知して、ビデオカメラ２、各演算処理装置３、５、警
報装置６を動作させ、後続の走行車両や隣接車線を走行
している車両の接近による危険度を自動的に、かつ高速
に判定し、危険な状況になっているとき、警報音を発し
て、運転者に注意を促すようにしているので、自車両が
他の車両の接近を正確に検出することができる高速道路
などを走行しているとき、他の車両の接近判断を行な
い、一般道路などのような他の道路を走行していると
き、他の車両の接近判断を中止することができ、これに
よって誤った警報が出ないようにすることができる。
ーション装置４によって、自車両が高速道路など、ほぼ
直線的に構成された道路上を走行しているとき、これを
検知して、ビデオカメラ２、各演算処理装置３、５、警
報装置６を動作させ、後続の走行車両や隣接車線を走行
している車両の接近による危険度を自動的に、かつ高速
に判定し、危険な状況になっているとき、警報音を発し
て、運転者に注意を促すようにしているので、自車両が
他の車両の接近を正確に検出することができる高速道路
などを走行しているとき、他の車両の接近判断を行な
い、一般道路などのような他の道路を走行していると
き、他の車両の接近判断を中止することができ、これに
よって誤った警報が出ないようにすることができる。
【００１９】また、この実施の形態では、ＧＰＳ衛星か
ら送信されるＧＰＳ電波を受信して、自車両が高速道路
などのように、後方の映像、側方の映像を使用した他の
車両の異常接近を正確に検出することができる道路上を
走行しているかどうかを判定するようにしているので、
自車両が山道や一般道路などのように、曲がりくねった
道路、あるいは交差点などのように、分岐点がある道路
などを走行しているとき、誤った警報が出ないようにこ
とができる。
ら送信されるＧＰＳ電波を受信して、自車両が高速道路
などのように、後方の映像、側方の映像を使用した他の
車両の異常接近を正確に検出することができる道路上を
走行しているかどうかを判定するようにしているので、
自車両が山道や一般道路などのように、曲がりくねった
道路、あるいは交差点などのように、分岐点がある道路
などを走行しているとき、誤った警報が出ないようにこ
とができる。
【００２０】また、上述した実施の形態では、ＧＰＳ電
波を受信して、自車両の位置を判定するようにしている
が、車両に加速度センサなどを設け、この加速度センサ
によって得られたる加速度信号を積算して、自車両の位
置を検出する方法、ＶＩＣＳ信号を受信して、自車両の
位置を検出する方法、あるいはこれらの各検出方法を併
用した検出方法などを使用して、自車両が高速道路など
のように、後方の映像、側方の映像を使用した他の車両
の異常接近を正確に検出することができる道路上を走行
しているかどうかを判定するようにしても良い。
波を受信して、自車両の位置を判定するようにしている
が、車両に加速度センサなどを設け、この加速度センサ
によって得られたる加速度信号を積算して、自車両の位
置を検出する方法、ＶＩＣＳ信号を受信して、自車両の
位置を検出する方法、あるいはこれらの各検出方法を併
用した検出方法などを使用して、自車両が高速道路など
のように、後方の映像、側方の映像を使用した他の車両
の異常接近を正確に検出することができる道路上を走行
しているかどうかを判定するようにしても良い。
【００２１】このようにしても、上述した実施の形態と
同様に、自車両が山道や一般道路などのように、曲がり
くねった道路、あるいは交差点などのように、分岐点が
ある道路などを走行しているとき、誤った警報が出ない
ようにことができる。
同様に、自車両が山道や一般道路などのように、曲がり
くねった道路、あるいは交差点などのように、分岐点が
ある道路などを走行しているとき、誤った警報が出ない
ようにことができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、請
求項１の車両用後側方監視装置では、自車両が高速道路
などを走行しているとき、他の車両の接近判断を行な
い、自車両が一般道路などのように、曲がった道路など
を走行しているとき、他の車両の接近判断を中止するこ
とにより、誤った警報が出ないようにすることができ
る。
求項１の車両用後側方監視装置では、自車両が高速道路
などを走行しているとき、他の車両の接近判断を行な
い、自車両が一般道路などのように、曲がった道路など
を走行しているとき、他の車両の接近判断を中止するこ
とにより、誤った警報が出ないようにすることができ
る。
【００２３】また、請求項２の車両用後側方監視装置で
は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ電波を受信して、
自車両が高速道路などのように、後方の映像、側方の映
像を使用した他の車両の異常接近を正確に検出すること
ができる道路上を走行しているかどうかを正確に判定す
ることができ、これによって誤った警報が出ないように
することができる。
は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ電波を受信して、
自車両が高速道路などのように、後方の映像、側方の映
像を使用した他の車両の異常接近を正確に検出すること
ができる道路上を走行しているかどうかを正確に判定す
ることができ、これによって誤った警報が出ないように
することができる。
【図１】本発明による車両用後側方監視装置の一実施の
形態を示すブロック図である。
形態を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両用後側方監視装置の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】特開平７−５０７６９号公報で開示されている
「車両後側方監視方法」で使用される装置の概要を示す
ブロック図である。
「車両後側方監視方法」で使用される装置の概要を示す
ブロック図である。
【図４】図３に示す装置の動作例を示すフローチャート
である。
である。
１ 車両用後側方監視装置 ２ ビデオカメラ（車両用後側方監視部） ３ 演算処理装置（車両用後側方監視部） ４ ナビゲーション装置（走行位置判定部） ５ 演算処理装置（車両用後側方監視部） ６ 警報装置（車両用後側方監視部）
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に搭載され、後方の画像、または側
方の画像に基づき、 後方を走行している他の車両、または側方を走行してい
る他の車両が自車両に接近してくるとき、これを検出し
て警報を発する車両用後側方監視部と、 前記車両に搭載され、前記車両用後側方監視部が正確な
判断を行ない得る道路上を自車両が走行しているかどう
かを判定し、前記車両用後側方監視部が正確な判断を行
ない得る道路上を自車両が走行していると判定した場合
には、前記車両用後側方監視部の判定結果を有効にする
走行位置判定部と、 を備えたことを特徴とする車両用後側方監視装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車両用後側方監視装置
において、 前記走行位置判定部は、地球を回る軌道上にあるＧＰＳ
衛星からのＧＰＳ電波を受信して、自車両の現在位置を
判定し、この判定結果と予め登録されている地図データ
とを比較して、前記車両用後側方監視部が正確な判断を
行ない得る道路上を自車両が走行しているかどうかを判
定する、 ことを特徴とする車両用後側方監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10050927A JPH11245745A (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | 車両用後側方監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10050927A JPH11245745A (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | 車両用後側方監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11245745A true JPH11245745A (ja) | 1999-09-14 |
Family
ID=12872456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10050927A Pending JPH11245745A (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | 車両用後側方監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11245745A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006205773A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| DE112009003491T5 (de) | 2008-11-28 | 2012-09-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigationssystem |
-
1998
- 1998-03-03 JP JP10050927A patent/JPH11245745A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006205773A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| DE112009003491T5 (de) | 2008-11-28 | 2012-09-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigationssystem |
| US8301378B2 (en) | 2008-11-28 | 2012-10-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation system |
| US8306730B2 (en) | 2008-11-28 | 2012-11-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation system |
| DE112009003491B4 (de) * | 2008-11-28 | 2014-07-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigationssystem |
| US8825372B2 (en) | 2008-11-28 | 2014-09-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation system |
| US9562780B2 (en) | 2008-11-28 | 2017-02-07 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation system |
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