JPH11239909A - バリ取り方法及びバリ取り装置 - Google Patents
バリ取り方法及びバリ取り装置Info
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- JPH11239909A JPH11239909A JP6031298A JP6031298A JPH11239909A JP H11239909 A JPH11239909 A JP H11239909A JP 6031298 A JP6031298 A JP 6031298A JP 6031298 A JP6031298 A JP 6031298A JP H11239909 A JPH11239909 A JP H11239909A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 加工において工作物の輪郭端縁に形成するバ
リの大小に拘らず完全に除去する。 【解決手段】 バリ取り装置10における第１バリ取り工
具16を支持部12，13によって第１バリ取り工具の刃物面
をバリ非形成域面より所定量ｄ離した状態でに維持し、
工業用ロボットにより第１バリ取り工具と工作物のバリ
形成域との間で相対送りを行い、バリ形成域において所
定高さ以下のバリを残してバリを切削除去する。次い
で、工業用ロボットにより第２バリ取り工具の刃物面を
バリ形成域に接触させて第２バリ取り工具と工作物のバ
リ形成域との間で相対送りを行い、第１バリ取り工具で
残された所定高さ以下のバリを切削除去する。必要に応
じて、更に第３バリ取り工具をバリ形成域に接触させ
て、第３バリ取り工具と工作物のバリ形成域との間で相
対送りを行う。
リの大小に拘らず完全に除去する。 【解決手段】 バリ取り装置10における第１バリ取り工
具16を支持部12，13によって第１バリ取り工具の刃物面
をバリ非形成域面より所定量ｄ離した状態でに維持し、
工業用ロボットにより第１バリ取り工具と工作物のバリ
形成域との間で相対送りを行い、バリ形成域において所
定高さ以下のバリを残してバリを切削除去する。次い
で、工業用ロボットにより第２バリ取り工具の刃物面を
バリ形成域に接触させて第２バリ取り工具と工作物のバ
リ形成域との間で相対送りを行い、第１バリ取り工具で
残された所定高さ以下のバリを切削除去する。必要に応
じて、更に第３バリ取り工具をバリ形成域に接触させ
て、第３バリ取り工具と工作物のバリ形成域との間で相
対送りを行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、フライス切削・
ブローチ削り・打抜き等で加工された工作物の輪郭端縁
に形成したバリを除去するバリ取り方法及びバリ取り装
置に関する。
ブローチ削り・打抜き等で加工された工作物の輪郭端縁
に形成したバリを除去するバリ取り方法及びバリ取り装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】フライス切削・ブローチ削り・打抜き等
で加工された工作物の輪郭端縁に形成したバリを除去す
る場合、工業用ロボットに装着されたバリ取り装置によ
り行うことがある。
で加工された工作物の輪郭端縁に形成したバリを除去す
る場合、工業用ロボットに装着されたバリ取り装置によ
り行うことがある。
【０００３】従来の技術においては、バリ取りを工業用
ロボットに装着されたバリ取り装置により行う場合、バ
リ取り装置に円錐形超硬ロータリバーを回転駆動するよ
うに取り付け、工業用ロボットには、バリが突出形成さ
れている工作物の輪郭端縁部に円錐形の超硬ロータリバ
ーの円錐面が当接して該端縁部に沿って送られるバリ取
り軌跡を予め教示しておく。
ロボットに装着されたバリ取り装置により行う場合、バ
リ取り装置に円錐形超硬ロータリバーを回転駆動するよ
うに取り付け、工業用ロボットには、バリが突出形成さ
れている工作物の輪郭端縁部に円錐形の超硬ロータリバ
ーの円錐面が当接して該端縁部に沿って送られるバリ取
り軌跡を予め教示しておく。
【０００４】そして、超硬ロータリバーを回転駆動する
と共に、工業用ロボットを作動操作することにより工業
用ロボットを教示された通り作動させ、回転する超硬ロ
ータリバーの円錐面をバリが形成している工作物の輪郭
端縁部に当接した状態で該端縁部に沿って送り、バリを
削り取っている。
と共に、工業用ロボットを作動操作することにより工業
用ロボットを教示された通り作動させ、回転する超硬ロ
ータリバーの円錐面をバリが形成している工作物の輪郭
端縁部に当接した状態で該端縁部に沿って送り、バリを
削り取っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】フライス切削・ブロー
チ削り・打抜き等により工作物の輪郭端縁に形成するバ
リは、工具の切れ味により、毎回異なりその大きさが多
様である。そこで、上記の従来の技術におけるように、
超硬ロータリバーを取り付けたバリ取り装置を工業用ロ
ボットの作動により送っていきなりバリ取りを行った場
合には、バリの大きさが想定していたものよりも大きか
った場合には、バリが除去されなかったりして、バリの
除去が不完全となる場合がある。
チ削り・打抜き等により工作物の輪郭端縁に形成するバ
リは、工具の切れ味により、毎回異なりその大きさが多
様である。そこで、上記の従来の技術におけるように、
超硬ロータリバーを取り付けたバリ取り装置を工業用ロ
ボットの作動により送っていきなりバリ取りを行った場
合には、バリの大きさが想定していたものよりも大きか
った場合には、バリが除去されなかったりして、バリの
除去が不完全となる場合がある。
【０００６】従って、不良製品が生じると、バリの不完
全除去のための再仕上という手間も要することになる。
この発明は、そのようなバリの不完全除去がないバリ除
去を提供することを目的としている。
全除去のための再仕上という手間も要することになる。
この発明は、そのようなバリの不完全除去がないバリ除
去を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明のバリ取り方法
は、刃物面をバリ非形成域面より所定量離した状態でバ
リ取り工具と工作物の形成域との間で相対送りを行い、
バリ形成域において所定高さ以下のバリを残してバリを
切削除去する第１バリ取り工程、及び刃物面をバリ形成
域に接触させてバリ取り工具と工作物のバリ形成域との
間で相対送りを行い、第１バリ取り工程で残された所定
高さ以下のバリを切削除去する第２バリ取り工程から構
成されており、更には必要に応じて第２バリ取り工程後
に、第２バリ取り工程でバリ取りされた仕上面に第３バ
リ取り工具を接触させて、第３バリ取り工具と工作物の
バリ形成域との間で相対送りを行い、第２バリ取り工程
後の面を平滑する第３バリ取り工程も含む。
は、刃物面をバリ非形成域面より所定量離した状態でバ
リ取り工具と工作物の形成域との間で相対送りを行い、
バリ形成域において所定高さ以下のバリを残してバリを
切削除去する第１バリ取り工程、及び刃物面をバリ形成
域に接触させてバリ取り工具と工作物のバリ形成域との
間で相対送りを行い、第１バリ取り工程で残された所定
高さ以下のバリを切削除去する第２バリ取り工程から構
成されており、更には必要に応じて第２バリ取り工程後
に、第２バリ取り工程でバリ取りされた仕上面に第３バ
リ取り工具を接触させて、第３バリ取り工具と工作物の
バリ形成域との間で相対送りを行い、第２バリ取り工程
後の面を平滑する第３バリ取り工程も含む。
【０００８】そして、上記のバリ取り方法を行うバリ取
り装置は、第１バリ取り工具と第１バリ取り工具の切物
面をバリ非形成域面から所定量離して維持する支持部と
を備え、第１バリ取り工具がバリ形成域において所定高
さ以下のバリを残してバリ形成域を通るように工業用ロ
ボットにより作動される第１仕上用バリ取り装置、及び
残された所定高さ以下のバリを切削除去するため第２バ
リ取り工具がバリ形成域に当接した状態でバリ形成域に
沿うように工業用ロボットにより作動される第２バリ取
り装置から構成されている。
り装置は、第１バリ取り工具と第１バリ取り工具の切物
面をバリ非形成域面から所定量離して維持する支持部と
を備え、第１バリ取り工具がバリ形成域において所定高
さ以下のバリを残してバリ形成域を通るように工業用ロ
ボットにより作動される第１仕上用バリ取り装置、及び
残された所定高さ以下のバリを切削除去するため第２バ
リ取り工具がバリ形成域に当接した状態でバリ形成域に
沿うように工業用ロボットにより作動される第２バリ取
り装置から構成されている。
【０００９】そして第３バリ取り工程も行う場合には、
バリ除去後の面を平滑にするために第３バリ取り工具が
第２バリ取り後のバリ形成域に当接した状態でバリ形成
域に沿うように工業用ロボットにより作動される第３バ
リ取り装置を備えている。
バリ除去後の面を平滑にするために第３バリ取り工具が
第２バリ取り後のバリ形成域に当接した状態でバリ形成
域に沿うように工業用ロボットにより作動される第３バ
リ取り装置を備えている。
【００１０】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態におけるバ
リ取り方法を実施するバリ取り装置を図面に従って説明
する。この発明によるバリ取り装置は、図１乃至図５に
示すように工業用ロボットＡに装着されて使用される。
リ取り方法を実施するバリ取り装置を図面に従って説明
する。この発明によるバリ取り装置は、図１乃至図５に
示すように工業用ロボットＡに装着されて使用される。
【００１１】工業用ロボットＡは、基台１上に旋回台２
が直立軸線回りに回動し得るように、旋回台２には、第
１腕３が水平軸線回りに回動し得るように、第１腕３の
先端部には第２腕４が水平軸線回りに回動し得るよう
に、更に第２腕４の先端部には手首部５が水平軸線回り
に回動し得るように夫々枢着されている。手首部５の先
端部には、図２に示すように工具取付フランジ６がその
中心軸線Ｌ１回りに回転し得るように取り付けられてい
る。それらの回動・回転はロボットの周知の駆動制御機
構で駆動されるのである。そして、工具取付フランジ６
には、バリ取り装置が装着される。
が直立軸線回りに回動し得るように、旋回台２には、第
１腕３が水平軸線回りに回動し得るように、第１腕３の
先端部には第２腕４が水平軸線回りに回動し得るよう
に、更に第２腕４の先端部には手首部５が水平軸線回り
に回動し得るように夫々枢着されている。手首部５の先
端部には、図２に示すように工具取付フランジ６がその
中心軸線Ｌ１回りに回転し得るように取り付けられてい
る。それらの回動・回転はロボットの周知の駆動制御機
構で駆動されるのである。そして、工具取付フランジ６
には、バリ取り装置が装着される。
【００１２】実施の第１形態においては、必要に応じて
工具取付フランジ６に交換装着される荒仕上用バリ取り
装置１０、中仕上用バリ取り装置２０及び仕上用バリ取
り装置３０の三種のバリ取り装置が用意されている。
工具取付フランジ６に交換装着される荒仕上用バリ取り
装置１０、中仕上用バリ取り装置２０及び仕上用バリ取
り装置３０の三種のバリ取り装置が用意されている。
【００１３】荒仕上用バリ取り装置１０（図２参照）
は、工具取付フランジ６に固着され、工具取付フランジ
６の半径方向に伸びる基板部１１と、工具取付フランジ
６に固着された基板部１１から工具取付フランジ６の中
心軸線Ｌ１を中心軸線として突出した支柱部１２と、支
柱部１２の先端部に中心軸線Ｌ１回りに回転自在に軸受
部１３ａを介して取り付けられ、中心軸線Ｌ１に垂直な
当接面１３ｂをもつ当接部１３と、基板部１１の先端部
に中心軸線Ｌ１からの半径方向位置が調節可能に取り付
けられた取付具１４に、出力軸の軸線Ｌ２が中心軸線Ｌ
１と平行になり、且つ軸線Ｌ２方向に位置調節可能に取
り付けられたモータ１５と、モータ１５の出力軸先端に
シャンクが取り付けられている円筒形の超硬ロータリバ
ーである荒仕上バリ取り工具１６とから構成されてい
る。
は、工具取付フランジ６に固着され、工具取付フランジ
６の半径方向に伸びる基板部１１と、工具取付フランジ
６に固着された基板部１１から工具取付フランジ６の中
心軸線Ｌ１を中心軸線として突出した支柱部１２と、支
柱部１２の先端部に中心軸線Ｌ１回りに回転自在に軸受
部１３ａを介して取り付けられ、中心軸線Ｌ１に垂直な
当接面１３ｂをもつ当接部１３と、基板部１１の先端部
に中心軸線Ｌ１からの半径方向位置が調節可能に取り付
けられた取付具１４に、出力軸の軸線Ｌ２が中心軸線Ｌ
１と平行になり、且つ軸線Ｌ２方向に位置調節可能に取
り付けられたモータ１５と、モータ１５の出力軸先端に
シャンクが取り付けられている円筒形の超硬ロータリバ
ーである荒仕上バリ取り工具１６とから構成されてい
る。
【００１４】上記のように基板部１１が工具取付フラン
ジ６に直接固着される形式でなく、基板部１１の支柱部
１２と反対側の面にフローティング機構部１７（図３参
照）が設けられ、フローティング機構部１７が工具取付
フランジ６に固着される形式、即ち基板部１１がフロー
ティング機構部１７を介して基板部１１を取り付けられ
る形式もある。
ジ６に直接固着される形式でなく、基板部１１の支柱部
１２と反対側の面にフローティング機構部１７（図３参
照）が設けられ、フローティング機構部１７が工具取付
フランジ６に固着される形式、即ち基板部１１がフロー
ティング機構部１７を介して基板部１１を取り付けられ
る形式もある。
【００１５】中仕上用バリ取り装置２０（図４参照）
は、工具取付フランジ６に固着されるフランジ部２１を
基部にもつ支持腕部２２と、出力軸の軸線Ｌ２が中心軸
線Ｌ１と垂直になるように支持腕部２２の先端部に取り
付けられたモータ２３と、モータ２３の出力軸先端にシ
ャンクが取り付けられている円錐形の超硬ロータリバー
である中仕上バリ取り工具２４とから構成されている。
は、工具取付フランジ６に固着されるフランジ部２１を
基部にもつ支持腕部２２と、出力軸の軸線Ｌ２が中心軸
線Ｌ１と垂直になるように支持腕部２２の先端部に取り
付けられたモータ２３と、モータ２３の出力軸先端にシ
ャンクが取り付けられている円錐形の超硬ロータリバー
である中仕上バリ取り工具２４とから構成されている。
【００１６】仕上用バリ取り装置３０（図５参照）は、
中仕上用バリ取り装置２０と同様に工具取付フランジ６
に固着されるフランジ部３１を基部にもつ支持腕部３２
と、出力軸の軸線Ｌ２が中心軸線Ｌ１と垂直になるよう
に支持腕部３２の先端部に取り付けられたモータ３３
と、モータ３３の出力軸先端にシャンクが取り付けられ
ている放射状植毛のブラシの仕上バリ取り工具３４とか
ら構成されている。
中仕上用バリ取り装置２０と同様に工具取付フランジ６
に固着されるフランジ部３１を基部にもつ支持腕部３２
と、出力軸の軸線Ｌ２が中心軸線Ｌ１と垂直になるよう
に支持腕部３２の先端部に取り付けられたモータ３３
と、モータ３３の出力軸先端にシャンクが取り付けられ
ている放射状植毛のブラシの仕上バリ取り工具３４とか
ら構成されている。
【００１７】実施の第１形態のバリ取り装置によるバリ
取り作業は、下記のようにして行われる。フライス切削
・ブローチ削り・打抜き等により工作物の輪郭端縁に
は、バリが突出形成されている。その工作物として、ブ
ローチ加工で形成された歯車を例示する。（図７の工作
物Ｗ参照）
取り作業は、下記のようにして行われる。フライス切削
・ブローチ削り・打抜き等により工作物の輪郭端縁に
は、バリが突出形成されている。その工作物として、ブ
ローチ加工で形成された歯車を例示する。（図７の工作
物Ｗ参照）
【００１８】ブローチ加工により形成された工作物Ｗで
ある歯車の切削された歯面等の輪郭面と端面との交わる
端縁部において、バリが引き抜きの一方向の面に突出形
成されている。そして、工作物Ｗのバリが突出形成され
ている方の面の中心域にはバリが突出形成されてない方
の面と平行な基準面Ｓが形成されている。基準面は、図
２、図３に示すように、凹面として形成されている形式
でも、又図６に示すようにバリが突出形成されていない
中心部の面でもよい。
ある歯車の切削された歯面等の輪郭面と端面との交わる
端縁部において、バリが引き抜きの一方向の面に突出形
成されている。そして、工作物Ｗのバリが突出形成され
ている方の面の中心域にはバリが突出形成されてない方
の面と平行な基準面Ｓが形成されている。基準面は、図
２、図３に示すように、凹面として形成されている形式
でも、又図６に示すようにバリが突出形成されていない
中心部の面でもよい。
【００１９】バリ取り作業において、その工作物Ｗは、
バリが突出形成されてない方の面を下にしてテーブル上
に例えば三爪チャック等で位置決め固定される。先ず、
荒仕上に際しては、工業用ロボットＡの手首部５の工具
取付フランジ６に荒仕上用バリ取り装置１０が装着され
る。荒仕上用バリ取り装置１０の荒仕上バリ取り工具１
６は、その直径がバリ形成域の半径方向長さをカバーす
る寸法、歯車のような工作物Ｗの場合には、歯高をカバ
ーする寸法のものが選択されている。
バリが突出形成されてない方の面を下にしてテーブル上
に例えば三爪チャック等で位置決め固定される。先ず、
荒仕上に際しては、工業用ロボットＡの手首部５の工具
取付フランジ６に荒仕上用バリ取り装置１０が装着され
る。荒仕上用バリ取り装置１０の荒仕上バリ取り工具１
６は、その直径がバリ形成域の半径方向長さをカバーす
る寸法、歯車のような工作物Ｗの場合には、歯高をカバ
ーする寸法のものが選択されている。
【００２０】その際、工具取付フランジ６の中心軸線Ｌ
１が工作物Ｗの中心と一致し、当接部１３の当接面１３
ｂが基準面Ｓに当接した場合に、荒仕上バリ取り工具１
６の先端面が工作物Ｗのバリ形成域に合致するように中
心軸線Ｌ１からのモータ１５の半径方向位置を予め調節
しておくと共に、荒仕上バリ取り工具１６の先端面が工
作物Ｗのバリ突出形成面からの所定の荒仕上げバリ高さ
ｄになるようにモータ１５の軸線Ｌ２方向位置を予め調
節しておく。
１が工作物Ｗの中心と一致し、当接部１３の当接面１３
ｂが基準面Ｓに当接した場合に、荒仕上バリ取り工具１
６の先端面が工作物Ｗのバリ形成域に合致するように中
心軸線Ｌ１からのモータ１５の半径方向位置を予め調節
しておくと共に、荒仕上バリ取り工具１６の先端面が工
作物Ｗのバリ突出形成面からの所定の荒仕上げバリ高さ
ｄになるようにモータ１５の軸線Ｌ２方向位置を予め調
節しておく。
【００２１】そして、モータ１５により荒仕上バリ取り
工具１６が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの
作動操作により、工具取付フランジ６の中心軸線Ｌ１が
工作物Ｗの中心と一致させられ、且つ、当接部１３の当
接面１３ｂが工作物Ｗの中心域の基準面Ｓに当接させら
れる。次いで、工具取付フランジ６がその中心軸線Ｌ１
回りに回転駆動される。
工具１６が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの
作動操作により、工具取付フランジ６の中心軸線Ｌ１が
工作物Ｗの中心と一致させられ、且つ、当接部１３の当
接面１３ｂが工作物Ｗの中心域の基準面Ｓに当接させら
れる。次いで、工具取付フランジ６がその中心軸線Ｌ１
回りに回転駆動される。
【００２２】かくして、荒仕上バリ取り工具１６が、工
作物Ｗのバリ形成域である歯車の歯部を通過して、突出
形成した所定高さ以上の高さＤのバリは、回転する荒仕
上バリ取り工具１６により所定の荒仕上高さｄにまで削
り取られる。（図８（１）参照）
作物Ｗのバリ形成域である歯車の歯部を通過して、突出
形成した所定高さ以上の高さＤのバリは、回転する荒仕
上バリ取り工具１６により所定の荒仕上高さｄにまで削
り取られる。（図８（１）参照）
【００２３】そして、荒仕上バリ取りが終ると、工業用
ロボットＡの手首部５は原位置に戻る。図３に示すよう
に、荒仕上用バリ取り装置１０にフローティング機構部
１７が具備されている場合には、工作物の固定姿勢が傾
いていても、当接部１３の当接面１３ｂが工作物Ｗの基
準面Ｓに完全に当接した状態となるので、荒仕上バリ取
り作業には支障がない。
ロボットＡの手首部５は原位置に戻る。図３に示すよう
に、荒仕上用バリ取り装置１０にフローティング機構部
１７が具備されている場合には、工作物の固定姿勢が傾
いていても、当接部１３の当接面１３ｂが工作物Ｗの基
準面Ｓに完全に当接した状態となるので、荒仕上バリ取
り作業には支障がない。
【００２４】次に、中仕上げに際しては、工業用ロボッ
トＡの手首部５の工具取付フランジ６には、荒仕上用バ
リ取り装置１０に替えて中仕上用バリ取り装置２０が装
着される。工業用ロボットＡには、ブローチ加工により
形成された工作物Ｗである歯車の切削された歯面等の輪
郭面と端面との交わる端縁部に中仕上バリ取り工具２４
の円錐面が当接して端縁部に沿って送られる中仕上げ軌
跡（即ち歯車である工作物Ｗの歯形の輪郭形状に沿う軌
跡）が予め作業者により教示されている。
トＡの手首部５の工具取付フランジ６には、荒仕上用バ
リ取り装置１０に替えて中仕上用バリ取り装置２０が装
着される。工業用ロボットＡには、ブローチ加工により
形成された工作物Ｗである歯車の切削された歯面等の輪
郭面と端面との交わる端縁部に中仕上バリ取り工具２４
の円錐面が当接して端縁部に沿って送られる中仕上げ軌
跡（即ち歯車である工作物Ｗの歯形の輪郭形状に沿う軌
跡）が予め作業者により教示されている。
【００２５】そこで、モータ２３により中仕上バリ取り
工具２４が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの
作動操作により、工業用ロボットＡは教示された通り作
動し、回転する中仕上バリ取り工具２４の円錐面は、バ
リが形成している端縁部に当接された状態で端縁部に沿
って送られ、荒仕上高さｄのバリは、中仕上バリ取り工
具２４により完全に削り取られると共に面取りが行われ
る。（図８（２）参照） そして、中仕上バリ取りが終ると、工業用ロボットＡの
手首部５は原位置に戻る。
工具２４が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの
作動操作により、工業用ロボットＡは教示された通り作
動し、回転する中仕上バリ取り工具２４の円錐面は、バ
リが形成している端縁部に当接された状態で端縁部に沿
って送られ、荒仕上高さｄのバリは、中仕上バリ取り工
具２４により完全に削り取られると共に面取りが行われ
る。（図８（２）参照） そして、中仕上バリ取りが終ると、工業用ロボットＡの
手首部５は原位置に戻る。
【００２６】最後の仕上げに際しては、工業用ロボット
Ａの手首部５の工具取付フランジ６には、中仕上用バリ
取り装置２０に替えて仕上用バリ取り装置３０が装着さ
れる。 工業用ロボットＡには、バリが突出形成した側
の面のバリ形成域を仕上バリ取り工具３４の外周面が当
接して通過するように仕上バリ取り工具３４が送られる
仕上げ軌跡が予め作業者により教示されている。
Ａの手首部５の工具取付フランジ６には、中仕上用バリ
取り装置２０に替えて仕上用バリ取り装置３０が装着さ
れる。 工業用ロボットＡには、バリが突出形成した側
の面のバリ形成域を仕上バリ取り工具３４の外周面が当
接して通過するように仕上バリ取り工具３４が送られる
仕上げ軌跡が予め作業者により教示されている。
【００２７】そこで、モータ３３により仕上バリ取り工
具３４が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの作
動操作により、工業用ロボットＡは教示された通り作動
し、回転する仕上バリ取り工具３４の外周面は、バリ形
成域の面に当接された状態でそこを通過して、中仕上後
のバリ形成域の面は、仕上バリ取り工具３４により平滑
に仕上げられる。（図８（３）参照） 仕上バリ取りが終ると、工業用ロボットＡの手首部５は
原位置に戻る。
具３４が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの作
動操作により、工業用ロボットＡは教示された通り作動
し、回転する仕上バリ取り工具３４の外周面は、バリ形
成域の面に当接された状態でそこを通過して、中仕上後
のバリ形成域の面は、仕上バリ取り工具３４により平滑
に仕上げられる。（図８（３）参照） 仕上バリ取りが終ると、工業用ロボットＡの手首部５は
原位置に戻る。
【００２８】実施の第２形態におけるバリ取り装置４０
は、図６に示すように、工業用ロボットＡの手首部５の
工具取付フランジ６に装着されるタレットヘッド４１を
備え、タレットヘッド４１には、工具取付フランジ６の
中心軸線Ｌ１対称に軸線Ｌ１と直交する軸線Ｌ２，Ｌ３
回りに回転駆動される第１モータ４２と第２モータ４３
とが装着され、第１モータ４２の外向き出力軸には実施
の第１形態の場合と同様の円筒形の荒仕上バリ取り工具
４４が、第２モータ４３の外向き出力軸には実施の第１
形態の場合と同様の円錐形の中仕上バリ取り工具４５が
夫々装着されている。
は、図６に示すように、工業用ロボットＡの手首部５の
工具取付フランジ６に装着されるタレットヘッド４１を
備え、タレットヘッド４１には、工具取付フランジ６の
中心軸線Ｌ１対称に軸線Ｌ１と直交する軸線Ｌ２，Ｌ３
回りに回転駆動される第１モータ４２と第２モータ４３
とが装着され、第１モータ４２の外向き出力軸には実施
の第１形態の場合と同様の円筒形の荒仕上バリ取り工具
４４が、第２モータ４３の外向き出力軸には実施の第１
形態の場合と同様の円錐形の中仕上バリ取り工具４５が
夫々装着されている。
【００２９】第１モータ４２には、中心軸線Ｌ１と平行
に平面で切断された半円筒状のストッパ４６が、図７に
示すように荒仕上バリ取り工具４４を同心的に囲繞する
ように取り付けられ、ストッパ４６の先端面は、工作物
Ｗのバリ形成面からの所定の荒仕上げバリ高さに相当す
る所定量ｄだけ荒仕上バリ取り工具４４の先端面より突
出している。
に平面で切断された半円筒状のストッパ４６が、図７に
示すように荒仕上バリ取り工具４４を同心的に囲繞する
ように取り付けられ、ストッパ４６の先端面は、工作物
Ｗのバリ形成面からの所定の荒仕上げバリ高さに相当す
る所定量ｄだけ荒仕上バリ取り工具４４の先端面より突
出している。
【００３０】なお、半円筒状のストッパ４６の内径は、
荒仕上バリ取り工具４４の先端面がバリ形成域を通過す
る際に、半円筒状のストッパ４６のの先端面がバリ形成
域に触れる可能性がない大きさであればよい。仕上げバ
リ取工具に関しては、実施の第１形態における仕上用バ
リ取り装置３０と同様のものを用いる。
荒仕上バリ取り工具４４の先端面がバリ形成域を通過す
る際に、半円筒状のストッパ４６のの先端面がバリ形成
域に触れる可能性がない大きさであればよい。仕上げバ
リ取工具に関しては、実施の第１形態における仕上用バ
リ取り装置３０と同様のものを用いる。
【００３１】実施の第２形態のバリ取り装置によるバリ
取り作業は、下記のようにして行われる。工作物Ｗは、
実施の第１形態の場合と同様にテーブル上に位置決め固
定される。先ず、荒仕上に際しては、工業用ロボットＡ
の手首部５の工具取付フランジ６にバリ取り装置４０が
装着される。
取り作業は、下記のようにして行われる。工作物Ｗは、
実施の第１形態の場合と同様にテーブル上に位置決め固
定される。先ず、荒仕上に際しては、工業用ロボットＡ
の手首部５の工具取付フランジ６にバリ取り装置４０が
装着される。
【００３２】そして、工業用ロボットＡの作動操作によ
り、手首部５の水平位置決めと、工具取付フランジ６、
即ちタレットヘッド４１の所定の割出し回転が行われ、
荒仕上バリ取り工具４４の先端面が工作物Ｗのバリ形成
域に平行に対向合致するように位置決めされる。
り、手首部５の水平位置決めと、工具取付フランジ６、
即ちタレットヘッド４１の所定の割出し回転が行われ、
荒仕上バリ取り工具４４の先端面が工作物Ｗのバリ形成
域に平行に対向合致するように位置決めされる。
【００３３】工業用ロボットＡには、工作物Ｗのバリが
突出形成した側の面のバリ形成域に対向し、ストッパ４
６が工作物Ｗのバリが突出形成した側の面のバリ非形成
域、即ち基準面Ｓに当接すると共に、荒仕上バリ取り工
具１６の先端面が半円筒状のストッパ４６の開放されて
いる方向（図７における矢印方向）に向ってバリ形成域
を通過するように荒仕上バリ取り工具２４が送られる荒
仕上げ軌跡が予め作業者により教示されている。なお、
ストッパ４６が基準面Ｓに当接しないでバリと当接して
しまう場合には、ストッパ４６がバリと当接してバリ取
りを行った範囲に対し再度バリ取りを行うように荒仕上
げ軌跡を教示する。
突出形成した側の面のバリ形成域に対向し、ストッパ４
６が工作物Ｗのバリが突出形成した側の面のバリ非形成
域、即ち基準面Ｓに当接すると共に、荒仕上バリ取り工
具１６の先端面が半円筒状のストッパ４６の開放されて
いる方向（図７における矢印方向）に向ってバリ形成域
を通過するように荒仕上バリ取り工具２４が送られる荒
仕上げ軌跡が予め作業者により教示されている。なお、
ストッパ４６が基準面Ｓに当接しないでバリと当接して
しまう場合には、ストッパ４６がバリと当接してバリ取
りを行った範囲に対し再度バリ取りを行うように荒仕上
げ軌跡を教示する。
【００３４】そこで、モータ４２により荒仕上バリ取り
工具４４が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの
作動操作により、工業用ロボットＡは、教示された通り
作動し、ストッパ４６は工作物Ｗのバリが突出形成した
側の面に当接してバリ非形成域及び荒仕上バリ取り域に
接触しながら旋回し、荒仕上バリ取り工具４４が、工作
物Ｗのバリ形成域である歯車の歯部を通過して、突出形
成した所定高さ以上の高さＤのバリは、回転する荒仕上
バリ取り工具４４により所定の荒仕上高さｄにまで削り
取られる。（図８（１）参照） 荒仕上バリ取りが終ると工業用ロボットＡの手首部５は
原位置に戻る。
工具４４が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの
作動操作により、工業用ロボットＡは、教示された通り
作動し、ストッパ４６は工作物Ｗのバリが突出形成した
側の面に当接してバリ非形成域及び荒仕上バリ取り域に
接触しながら旋回し、荒仕上バリ取り工具４４が、工作
物Ｗのバリ形成域である歯車の歯部を通過して、突出形
成した所定高さ以上の高さＤのバリは、回転する荒仕上
バリ取り工具４４により所定の荒仕上高さｄにまで削り
取られる。（図８（１）参照） 荒仕上バリ取りが終ると工業用ロボットＡの手首部５は
原位置に戻る。
【００３５】次に、中仕上げに際しては、工業用ロボッ
トＡの作動操作により、手首部５の水平位置決めと、工
具取付フランジ６、即ちタレットヘッド４１の所定の割
出し回転が行われ、中仕上バリ取り工具４５が工作物Ｗ
のバリ形成域に対向するように位置決めされる。工業用
ロボットＡには、実施の第１態様同様の中仕上げ軌跡が
予め作業者により教示されている。
トＡの作動操作により、手首部５の水平位置決めと、工
具取付フランジ６、即ちタレットヘッド４１の所定の割
出し回転が行われ、中仕上バリ取り工具４５が工作物Ｗ
のバリ形成域に対向するように位置決めされる。工業用
ロボットＡには、実施の第１態様同様の中仕上げ軌跡が
予め作業者により教示されている。
【００３６】そこで、モータ４３により中仕上バリ取り
工具４５が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの
作動操作により、工業用ロボットＡは教示された通り作
動し、回転する中仕上バリ取り工具４５の円錐面は、バ
リが形成している端縁部に当接された状態で端縁部に沿
って送られ、荒仕上高さｄのバリは、中仕上バリ取り工
具４５により完全に削り取られる。（図８（２）参照） そして、中仕上バリ取りが終ると、工業用ロボットＡの
手首部５は原位置に戻る。
工具４５が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの
作動操作により、工業用ロボットＡは教示された通り作
動し、回転する中仕上バリ取り工具４５の円錐面は、バ
リが形成している端縁部に当接された状態で端縁部に沿
って送られ、荒仕上高さｄのバリは、中仕上バリ取り工
具４５により完全に削り取られる。（図８（２）参照） そして、中仕上バリ取りが終ると、工業用ロボットＡの
手首部５は原位置に戻る。
【００３７】最後に仕上に際しては、工業用ロボットＡ
の手首部５の工具取付フランジ６には、バリ取り装置４
０に替えて実施の第１態様と同じの仕上用バリ取り装置
３０が装着される。工業用ロボットには、実施の第１態
様同様の仕上げ軌跡が予め作業者により教示されてい
る。
の手首部５の工具取付フランジ６には、バリ取り装置４
０に替えて実施の第１態様と同じの仕上用バリ取り装置
３０が装着される。工業用ロボットには、実施の第１態
様同様の仕上げ軌跡が予め作業者により教示されてい
る。
【００３８】そこで、モータ３３により仕上バリ取り工
具３４が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの作
動操作により、工業用ロボットＡは教示された通り作動
し、回転する仕上バリ取り工具３４の外周面は、バリ形
成域の面に当接された状態でそこを通過して、中仕上後
のバリ形成域の面は、仕上バリ取り工具３４により平滑
に仕上げられる。（図８（３）参照） 仕上バリ取りが終ると、工業用ロボットＡの手首部５は
原位置に戻る。
具３４が回転駆動されると共に、工業用ロボットＡの作
動操作により、工業用ロボットＡは教示された通り作動
し、回転する仕上バリ取り工具３４の外周面は、バリ形
成域の面に当接された状態でそこを通過して、中仕上後
のバリ形成域の面は、仕上バリ取り工具３４により平滑
に仕上げられる。（図８（３）参照） 仕上バリ取りが終ると、工業用ロボットＡの手首部５は
原位置に戻る。
【００３９】
【発明の効果】この発明のバリ取り方法によるバリ取り
においては、工作物の形成時に生じたバリが工具の切れ
味により過大な大きさのものを含んで不均一の場合で
も、バリの大きさを完全なバリ除去が可能となる適正な
大きさに予めしてから従来のようなバリ除去を行うの
で、完全なバリ取りが行われ得る。そして、この発明の
装置は、そのようなバリ取り方法におけるバリの大きさ
の適正化が簡単に行うことを可能としている。
においては、工作物の形成時に生じたバリが工具の切れ
味により過大な大きさのものを含んで不均一の場合で
も、バリの大きさを完全なバリ除去が可能となる適正な
大きさに予めしてから従来のようなバリ除去を行うの
で、完全なバリ取りが行われ得る。そして、この発明の
装置は、そのようなバリ取り方法におけるバリの大きさ
の適正化が簡単に行うことを可能としている。
【図１】この発明の実施の形態におけるバリ取り装置が
装着される工業用ロボットの斜視図である。
装着される工業用ロボットの斜視図である。
【図２】この発明の実施の第１形態における荒仕上用バ
リ取り装置の正面図である。
リ取り装置の正面図である。
【図３】この発明の実施の第１形態における別形の荒仕
上用バリ取り装置の正面図である。
上用バリ取り装置の正面図である。
【図４】この発明の実施の第１形態における中仕上用バ
リ取り装置の正面図である。
リ取り装置の正面図である。
【図５】この発明の実施の第１形態における仕上用バリ
取り装置の正面図である。
取り装置の正面図である。
【図６】この発明の実施の第２形態におけるバリ取り装
置の正面図である。
置の正面図である。
【図７】この発明の実施の第２形態におけるバリ取り装
置の荒仕上バリ取りの説明図である。
置の荒仕上バリ取りの説明図である。
【図８】この発明の実施の形態におけるバリ取りの説明
図である。
図である。
Ａ 工業用ロボット １ 基台 ２ 旋回台 ３ 第１腕 ４ 第２腕 ５ 手首部 ６ 工具取付フランジ １０ 荒仕上用バ
リ取り装置 １１ 基板部 １２ 支柱部 １３ 当接部 １３ａ 軸受部 １３ｂ 当接面 １４ 取付具 １５ モータ １６ 荒仕上バ
リ取り工具 １７ フローティング機構部 ２０ 中仕上用
バリ取り装置 ２１ フランジ部 ２２ 支持腕部 ２３ モータ ２４ 中仕上バ
リ取り工具 ３０ 仕上用バリ取り装置 ３１ フランジ
部 ３２ 支持腕部 ３３ モータ ３４ 仕上バリ取り工具 ４０ バリ取り
装置 ４１ タレットヘッド ４２ 第１モー
タ ４３ 第２モータ ４４ 荒仕上バ
リ取り工具 ４５ 中仕上バリ取り工具 ４６ ストッパ
リ取り装置 １１ 基板部 １２ 支柱部 １３ 当接部 １３ａ 軸受部 １３ｂ 当接面 １４ 取付具 １５ モータ １６ 荒仕上バ
リ取り工具 １７ フローティング機構部 ２０ 中仕上用
バリ取り装置 ２１ フランジ部 ２２ 支持腕部 ２３ モータ ２４ 中仕上バ
リ取り工具 ３０ 仕上用バリ取り装置 ３１ フランジ
部 ３２ 支持腕部 ３３ モータ ３４ 仕上バリ取り工具 ４０ バリ取り
装置 ４１ タレットヘッド ４２ 第１モー
タ ４３ 第２モータ ４４ 荒仕上バ
リ取り工具 ４５ 中仕上バリ取り工具 ４６ ストッパ
Claims (4)
- 【請求項１】 刃物面をバリ非形成域面より所定量離し
た状態でバリ取り工具と工作物のバリ形成域との間で相
対送りを行い、バリ形成域において所定高さ以下のバリ
を残してバリを切削除去する第１バリ取り工程、及び刃
物面をバリ形成域に接触させてバリ取り工具と工作物の
バリ形成域との間で相対送りを行い、第１バリ取り工程
で残された所定高さ以下のバリを切削除去する第２バリ
取り工程から構成されたバリ取り方法。 - 【請求項２】 刃物面をバリ非形成域面より所定量離し
た状態で第１バリ取り工具と工作物のバリ形成域との間
で相対送りを行い、バリ形成域において所定高さ以下の
バリを残してバリを切削除去する第１バリ取り工程、刃
物面をバリ形成域に接触させて第２バリ取り工具と工作
物のバリ形成域との間で相対送りを行い、第１バリ取り
工程で残された所定高さ以下のバリを切削除去する第２
バリ取り工程、及び第２バリ取り工程でバリ取りされた
仕上面に第３バリ取り工具を接触させて、第３バリ取り
工具と工作物のバリ形成域との間で相対送りを行い、第
２バリ取り工程後の面を平滑する第３バリ取り工程から
構成されたバリ取り方法。 - 【請求項３】 第１バリ取り工具と第１バリ取り工具の
刃物面をバリ非形成域面から所定量離して維持する支持
部とを備え、第１バリ取り工具がバリ形成域において所
定高さ以下のバリを残してバリ形成域を通るように工業
用ロボットにより作動される第１バリ取り装置、及び残
された所定高さ以下のバリを切削除去するため第２バリ
取り工具がバリ形成域に当接した状態でバリ形成域に沿
うように工業用ロボットにより作動される第２バリ取り
装置から構成されたバリ取り装置。 - 【請求項４】 第１バリ取り工具と第１バリ取り工具の
刃物面をバリ非形成域面から所定量離して維持する支持
部とを備え、第１バリ取り工具がバリ形成域において所
定高さ以下のバリを残してバリ形成域を通るように工業
用ロボットにより作動される第１バリ取り装置、残され
た所定高さ以下のバリを切削除去するため第２バリ取り
工具がバリ形成域に当接した状態でバリ形成域に沿うよ
うに工業用ロボットにより作動される第２バリ取り装
置、及びバリ除去後の面を平滑にするために第３バリ取
り工具が第２バリ取り後のバリ形成域に当接した状態で
バリ形成域に沿うように工業用ロボットにより作動され
る第３バリ取り装置から構成されたバリ取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6031298A JPH11239909A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | バリ取り方法及びバリ取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6031298A JPH11239909A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | バリ取り方法及びバリ取り装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11239909A true JPH11239909A (ja) | 1999-09-07 |
Family
ID=13138538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6031298A Pending JPH11239909A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | バリ取り方法及びバリ取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11239909A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010082749A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Ltd | 加工物の仕上げ方法及び装置 |
| US7861402B2 (en) * | 2005-06-29 | 2011-01-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for production of a pole face of a metallic closing element of an electromagnet |
| KR101197347B1 (ko) * | 2007-12-28 | 2012-11-05 | 현대중공업 주식회사 | 키홈 디버링장치 |
| KR101209995B1 (ko) | 2008-02-28 | 2012-12-07 | 현대중공업 주식회사 | 크랭크샤프트 디버링용 로봇핸드 |
| JP2017170531A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-28 | 第一工業株式会社 | バリ取り装置 |
| US20180333790A1 (en) * | 2017-05-16 | 2018-11-22 | URBAN Machinery Corporation | Finishing device |
| CN109530767A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-03-29 | 中核北方核燃料元件有限公司 | 一种贫铀屏蔽体加工方法 |
| CN114193265A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-18 | 广联航空(晋城)有限公司 | 一种铝合金加工用去毛刺装置及其加工方法 |
| CN114619102A (zh) * | 2022-04-21 | 2022-06-14 | 遂川万力电子科技有限公司 | 外壳加工去毛刺装置 |
-
1998
- 1998-02-26 JP JP6031298A patent/JPH11239909A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7861402B2 (en) * | 2005-06-29 | 2011-01-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for production of a pole face of a metallic closing element of an electromagnet |
| US8421567B2 (en) | 2005-06-29 | 2013-04-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for production of a pole face of a metallic closing element of an electromagnet |
| KR101197347B1 (ko) * | 2007-12-28 | 2012-11-05 | 현대중공업 주식회사 | 키홈 디버링장치 |
| KR101209995B1 (ko) | 2008-02-28 | 2012-12-07 | 현대중공업 주식회사 | 크랭크샤프트 디버링용 로봇핸드 |
| JP2010082749A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Ltd | 加工物の仕上げ方法及び装置 |
| JP2017170531A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-28 | 第一工業株式会社 | バリ取り装置 |
| US20180333790A1 (en) * | 2017-05-16 | 2018-11-22 | URBAN Machinery Corporation | Finishing device |
| US10766081B2 (en) * | 2017-05-16 | 2020-09-08 | URBAN Machinery Corporation | Finishing device |
| CN109530767A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-03-29 | 中核北方核燃料元件有限公司 | 一种贫铀屏蔽体加工方法 |
| CN109530767B (zh) * | 2018-12-25 | 2020-03-17 | 中核北方核燃料元件有限公司 | 一种贫铀屏蔽体加工方法 |
| CN114193265A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-18 | 广联航空(晋城)有限公司 | 一种铝合金加工用去毛刺装置及其加工方法 |
| CN114193265B (zh) * | 2021-12-22 | 2022-11-08 | 广联航空(晋城)有限公司 | 一种铝合金加工用去毛刺装置及其加工方法 |
| CN114619102A (zh) * | 2022-04-21 | 2022-06-14 | 遂川万力电子科技有限公司 | 外壳加工去毛刺装置 |
| CN114619102B (zh) * | 2022-04-21 | 2024-06-04 | 遂川万力电子科技有限公司 | 外壳加工去毛刺装置 |
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