JPH11221620A - Bending method and its device - Google Patents
Bending method and its deviceInfo
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- JPH11221620A JPH11221620A JP2234298A JP2234298A JPH11221620A JP H11221620 A JPH11221620 A JP H11221620A JP 2234298 A JP2234298 A JP 2234298A JP 2234298 A JP2234298 A JP 2234298A JP H11221620 A JPH11221620 A JP H11221620A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ワークに折曲げ
加工を行う折曲げ加工方法およびその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bending method for bending a work and an apparatus therefor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、図５に示されているように折曲げ
加工装置１０１はワークＷに折曲げ加工を行う折曲げ加
工機１０３とこの折曲げ加工機１０３の前側に設けられ
た搬入テーブル１０５とで構成されている。この搬入テ
ーブル１０５の折曲げ加工機１０３側にあって搬入され
てきたワークＷの原点位置決めを行うための原点位置決
め部材１０７Ａ，１０７Ｂが左右方向すなわちＸ軸方向
へ移動可能に設けられている。2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in FIG. 5, a bending apparatus 101 is a bending machine 103 for bending a work W, and a loading table provided in front of the bending machine 103. 105. Origin positioning members 107A and 107B for positioning the origin of the work W carried in on the folding machine 103 side of the carry-in table 105 are provided movably in the left-right direction, that is, the X-axis direction.
【０００３】また、搬入テーブル１０５には前後方向す
なわちＹ軸方向へ移動可能なマニピュレータ１０９が設
けられていると共に、このマニピュレータ１０９の先端
には回転可能な上下一対のワーククランプ１１１Ｕ，１
１１Ｄが設けられている。しかも、下ワーククランプ１
１１Ｄに対して上ワーククランプ１１１Ｕが上下動可能
となっている。A carry-in table 105 is provided with a manipulator 109 movable in the front-rear direction, that is, in the Y-axis direction, and a pair of upper and lower rotatable work clamps 111U, 1 is provided at the tip of the manipulator 109.
11D is provided. Moreover, the lower work clamp 1
The upper work clamp 111U can move up and down with respect to 11D.
【０００４】ワークＷが搬入テーブル１０５に搬入され
たときの折曲げ加工機１０３に向って左側、右側の辺を
それぞれ辺，辺、折曲げ加工機１０３側を辺、搬
入テーブル１０５側を辺と定義されている。When the work W is carried into the carry-in table 105, the left and right sides of the machine 103 are sides and sides, respectively, the side of the bend machine 103 is a side, and the side of the carry-in table 105 is a side. Is defined.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の折曲げ加工装置１０１で、図６（Ａ）に示したワー
クＷから図６（Ｂ）に示したごとく折曲げ加工を行うと
きに、図７に示したワークＷの辺を原点位置決め部材
１０７Ａ，１０７Ｂで原点位置決めしようとしても、原
点位置決め部材１０７Ａ，１０７Ｂがそれぞれこれ以上
内側へ動かないようになっているため（移動範囲がメカ
的に制限されている）、原点セットができず、折曲げ加
工ができない。By the way, when the above-mentioned conventional bending apparatus 101 performs bending from the work W shown in FIG. 6A as shown in FIG. Even when the origin of the side of the work W shown in FIG. 7 is to be positioned by the origin positioning members 107A and 107B, the origin positioning members 107A and 107B are not moved inward any more (the movement range is mechanically limited). Limited), the origin cannot be set, and bending cannot be performed.
【０００６】また、図８に示したワークＷの切欠基準で
もワークＷの傾斜部ＷK に原点位置決め部材１０７Ａ，
１０７Ｂが突き当てられない為、原点セットできず、折
曲げ加工ができない。Further, the origin positioning member 107A in the notch reference of the workpiece W to the inclined portion W K of the workpiece W shown in FIG. 8,
Since 107B cannot be abutted, the origin cannot be set and the bending process cannot be performed.
【０００７】図９に示されているように、ワークＷの
辺を原点位置決め部材１０７Ａ，１０７Ｂで原点位置決
めする場合には、辺における端面の精度が悪く原点位
置決め部材１０７Ａ，１０７Ｂに突き当てられないの
で、原点セットができず、折曲げ加工ができない。As shown in FIG. 9, when the origin of the side of the work W is positioned by the origin positioning members 107A and 107B, the accuracy of the end face on the side is poor and the workpiece W cannot be abutted against the origin positioning members 107A and 107B. Therefore, the origin cannot be set and bending cannot be performed.
【０００８】図１０（Ａ）に示されているように、ワー
クＷが小さい場合、原点位置決め部材１０７Ａ，１０７
Ｂの移動量がメカ的に制限されるため、マニピュレータ
１０９のワーククランプ１１１Ｕ，１１１Ｄの位置が狭
くなるため、図１０（Ｂ）に示されているように、ワー
クＷの辺を加工するときに、原点セット時のマニピュ
レータ１０９のワーククランプ１１１Ｕ，１１１Ｄの位
置で加工すると、マニピュレータ１０９がこれ以上一方
向（Ｙ軸方向）には移動できないから、ワークＷと折曲
げ加工機１０３における上下一対の押え金型１１３Ｕ，
１１３Ｄのうちの上押え金型１１３とが干渉してしまい
加工ができない。As shown in FIG. 10 (A), when the workpiece W is small, the origin positioning members 107A, 107
Since the movement amount of B is mechanically limited, the positions of the work clamps 111U and 111D of the manipulator 109 are narrowed. Therefore, when processing the side of the work W as shown in FIG. If the work is performed at the positions of the work clamps 111U and 111D of the manipulator 109 when the origin is set, the manipulator 109 cannot move any more in one direction (Y-axis direction). Mold 113U,
The upper presser die 113 of 113D interferes and cannot be machined.
【０００９】また、図１１に示されているように、ワー
クＷの辺を原点位置決め部材１０７Ａ，１０７Ｂで原
点位置決め行う際、原点位置決め部材１０７Ａ，１０７
Ｂがメカ的に制限されるため、これ以上それぞれ内側へ
動かないから、原点セット時に、予めマニピュレータ１
０９のワーククランプ１１１Ｕ，１１１Ｄの位置をずら
すと、左側の原点位置決め部材１０７ＡにワークＷの
辺を突き当てることができない。その結果、原点セット
できず、折曲げ加工ができない。Further, as shown in FIG. 11, when the origin of the side of the work W is positioned by the origin positioning members 107A and 107B, the origin positioning members 107A and 107B are used.
Since B is mechanically restricted, it does not move inward any more.
If the position of the work clamps 111U and 111D is shifted, the side of the work W cannot be abutted against the left-side origin positioning member 107A. As a result, the origin cannot be set and bending cannot be performed.
【００１０】この発明の目的は、今まで加工できなかっ
たワークをどの加工辺でもつかみ替え動作を行うことに
よって加工できるようにした折曲げ加工方法及びその装
置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a bending method and an apparatus for bending a workpiece which has not been able to be processed so far by performing a gripping operation on any processing side.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の折曲げ加工方法は、折曲げ
加工機の前側に設けられた搬入テーブルに搬入されてき
たワークを回転可能かつ前後動可能なマニピュレータの
ワーククランプでクランプし、次いで、前記マニピュレ
ータを前進させて前記ワークの所望辺を前記折曲げ加工
機で折曲げ加工を行う際、ワーク情報、機械情報に基づ
き加工可能かどうかの判断を行い、加工不可能の場合に
は前記マニピュレータのワーククランプでワークつかみ
替えを行った後、マニピュレータを折曲げ加工機へ前進
させて位置決めを行ってワークの所望辺に折曲げ加工機
で折曲げ加工を行うことを特徴とするものである。To achieve the above object, a bending method according to the present invention according to claim 1 is capable of rotating a work carried into a carry-in table provided on a front side of a bending machine. When the manipulator is clamped by a work clamp of a manipulator that can be moved back and forth, and then the manipulator is advanced to bend the desired side of the work with the bending machine, can the work be performed based on the work information and the machine information? Judgment is made as to whether or not machining is possible, if the work is clamped by the work clamp of the manipulator, the manipulator is advanced to the bending machine, positioning is performed, and the bending machine is moved to a desired side of the work. The bending process is performed.
【００１２】請求項２によるこの発明の折曲げ加工装置
は、ワークをクランプする一対の上下押え金型とワーク
に折曲げ加工を行う曲げ金型を有した折曲げ加工機と、
この折曲げ加工機の前側に設けられ搬入されてきたワー
クを載置せしめる搬入テーブルと、この搬入テーブルに
設けられた原点位置決め部材と、前記搬入テーブルに設
けられ前後動可能なマニピュレータと、このマニピュレ
ータに備えられたワークをクランプすると共に回転可能
なワーククランプと、これら各装置を制御せしめる制御
装置と、で構成されている折曲げ加工装置であって、前
記制御装置にワーク情報、機械情報を記憶せしめておく
メモリと、このメモリに記憶されたワーク情報、機械情
報に基づき加工可能か加工不可能かを判断する判断手段
と、この判断手段の判断結果により前記マニピュレータ
のワーククランプによるワークつかみ替えの有無を決定
する決定手段と、を備えていることを特徴とするもので
ある。According to a second aspect of the present invention, there is provided a bending apparatus comprising: a pair of upper and lower presser dies for clamping a work; and a bending machine for bending a work.
A carry-in table provided on the front side of the bending machine for placing a carried-in work, an origin positioning member provided on the carry-in table, a manipulator provided on the carry-in table and capable of moving back and forth, and the manipulator A work clamp, which is capable of clamping and rotating a work provided in the apparatus, and a control device for controlling each of these devices, wherein a work information and machine information are stored in the control device. A memory to be executed, a work information stored in the memory, a judgment means for judging whether processing is possible or not based on the machine information, and a work clamp of the manipulator by the work clamp of the manipulator according to the judgment result of the judgment means. Determining means for determining the presence or absence.
【００１３】したがって、請求項１，２によるこの発明
の折曲げ加工方法およびその装置では、折曲げ加工機で
ワークに折曲げ加工を行う際には、ワークは搬入テーブ
ルへ搬入され原点位置決め部材で原点位置決めされる。
次いで、マニピュレータのワーククランプでワークをク
ランプすると共にマニピュレータを折曲げ加工機へ前進
させて、ワークの所望辺が折曲げ加工機で折曲げ加工が
行われる。必要に応じてワーククランプを回転させてワ
ークの所望辺を折曲げ加工機の前側に向くようにして折
曲げ加工が行われる。Therefore, in the bending method and apparatus according to the present invention according to the first and second aspects of the present invention, when bending the work by the bending machine, the work is carried into the carry-in table and the origin positioning member is used. The origin is positioned.
Next, the work is clamped by the work clamp of the manipulator and the manipulator is advanced to the bending machine, and the desired side of the work is bent by the bending machine. The work is clamped by rotating the work clamp as necessary so that the desired side of the work faces the front side of the bending machine.
【００１４】ワークに折曲げ加工機で折曲げ加工を行う
際、予め制御装置のメモリに記憶されているワーク情
報、機械情報に基づき判断手段で加工可能か加工不可能
かどうかを判断すると共に決定手段でワークのつかみ替
えの有無を決定する。そして、加工可能な場合にはワー
クのつかみ替えなしでそのまま折曲げ加工を行う。加工
不可能な場合には、ワークのつかみ替えを行った後、ワ
ークに折曲げ加工が行われる。而して、ワークのどの辺
でも折曲げ加工が行われる。When a workpiece is bent by a bending machine, it is determined and determined whether or not the workpiece can or cannot be processed by a determining means based on workpiece information and machine information stored in a memory of a control device in advance. It is determined whether or not the workpiece is to be changed by means. If the work can be performed, the bending is performed without changing the workpiece. If processing is not possible, the workpiece is bent after the workpiece is replaced. Thus, bending is performed on any side of the work.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１６】図１を参照するに、折曲げ加工装置１は折
曲げ加工機３と、この折曲げ加工機３の前側に設けられ
た搬入テーブル５と、この搬入テーブル５に前後方向で
あるＹ軸方向（図１において左右方向）へ移動可能なマ
ニピュレータ７と、このマニピュレータ７の前側に設け
られ、回転可能な上下一対のワーククランプ９および上
記各装置を制御せしめる制御装置１１とで構成されてい
る。Referring to FIG. 1, the bending apparatus 1 includes a bending machine 3, a carry-in table 5 provided in front of the bending machine 3, and a Y-axis extending in the front-rear direction of the carry-in table 5. It comprises a manipulator 7 movable in the axial direction (left and right direction in FIG. 1), a pair of upper and lower work clamps 9 provided at the front side of the manipulator 7 and rotatable, and a control device 11 for controlling the above devices. I have.
【００１７】前記折曲げ加工機３は立設されたベンダー
本体１３を備えており、このベンダー本体１３の前部
（図１において右部）にはクランプビーム１５を介して
押え金型１７のうちの下押え金型１７Ｄが一体化されて
いる。また、ベンダー本体１３の後部（図１において左
部）の上部にヒンジピン１９を介してクランプビーム２
１の後端が枢支されている。このクランプビーム２１の
先端には押え金型１７のうちの上押え金型１７Ｕが一体
化されている。The bending machine 3 has an upright bender body 13, and a front part (right part in FIG. 1) of the bender body 13 is provided with a clamp die 15 through a clamp beam 15. The lower presser die 17D is integrated. Further, the clamp beam 2 is provided on the upper part of the rear part (the left part in FIG.
One rear end is pivoted. The upper presser die 17U of the presser die 17 is integrated with the tip of the clamp beam 21.
【００１８】前記ベンダ本体１３内には曲げ金型ビーム
２３が設けられていると共に、曲げ金型ビーム２３の先
端には正曲げ又は逆曲げを行うための曲げ金型２５が設
けられている。前記曲げ金型ビーム２３はすでに公知の
駆動機構２７でもって回動されるようになっている。A bending die beam 23 is provided in the bender body 13, and a bending die 25 for forward or reverse bending is provided at the tip of the bending die beam 23. The bending die beam 23 is rotated by a driving mechanism 27 which is already known.
【００１９】前記マニピュレータ７は例えばＣ型形状の
本体フレーム２９を備え、この本体フレーム２９が図示
省略のボールねじ、ナット部材などの駆動機構でＹ軸方
向へ移動可能に設けられている。この本体フレーム２９
は下部フレーム２９Ｄ，上部フレーム２９Ｕを備えてお
り、この下部フレーム２９Ｄの先端上部にはワーククラ
ンプ９の下クランプ９Ｄが設けられている。また、上部
フレーム２９Ｕの先端には上下動可能なクランプアーム
３１が設けられていると共に、クランプアーム３１の下
部にはワーククランプ９の上クランプ９Ｕが設けられて
いる。しかも、上、下クランプ９Ｕ，９Ｄはすでに公知
の回転機構（図示省略）で回転されるようになってい
る。また、前記搬入テーブル５にはＸ軸方向（図１にお
いて紙面に対して直交する方向）へ移動可能、かつ出没
可能な複数の原点位置決め部材３３Ａ，３３Ｂが設けら
れている。The manipulator 7 has, for example, a C-shaped main body frame 29. The main body frame 29 is provided so as to be movable in the Y-axis direction by a drive mechanism such as a ball screw and a nut member (not shown). This body frame 29
Is provided with a lower frame 29D and an upper frame 29U, and a lower clamp 9D of the work clamp 9 is provided at an upper end of the lower frame 29D. A vertically movable clamp arm 31 is provided at the end of the upper frame 29U, and an upper clamp 9U of the work clamp 9 is provided below the clamp arm 31. Moreover, the upper and lower clamps 9U and 9D are configured to be rotated by a known rotating mechanism (not shown). Further, the carry-in table 5 is provided with a plurality of origin positioning members 33A and 33B that can move in the X-axis direction (a direction orthogonal to the paper surface in FIG. 1) and can move in and out.
【００２０】前記制御装置１１には、ワークＷのフラン
ジ、底辺寸法等のワーク情報や、ストローク量、原点位
置決め部材３３Ａ，３３Ｂの位置等の機械情報を予め記
憶せしめておくメモリ３５が備えられている。また、こ
のメモリ３５に記憶されているワーク情報、機械情報に
基づいて加工可能か加工不可能かを判断せしめる判断手
段３７およびワーククランプ９の上、下ワーククランプ
９Ｕ，９ＤでワークＷをつかみ替えの有無を決定する決
定手段３９が備えられている。The control device 11 is provided with a memory 35 in which work information such as a flange and a bottom dimension of the work W and mechanical information such as a stroke amount and positions of the origin positioning members 33A and 33B are stored in advance. I have. In addition, the work W is grasped by the judgment means 37 for judging whether or not machining is possible based on the work information and machine information stored in the memory 35 and the upper and lower work clamps 9U and 9D of the work clamp 9. A determination means 39 for determining the presence or absence of is provided.
【００２１】上記構成により、搬入テーブル５上にＸ軸
方向から加工すべきワークＷが搬入され、原点位置決め
部材３３Ａ，３３Ｂで原点位置決めが行われる。次い
で、マニピュレータ７の上、下ワーククランプ９Ｕ，９
ＤでワークＷをクランプした後、上、下ワーククランプ
９Ｕ，９Ｄを必要に応じて回転せしめてワークＷの所望
辺を折曲げ加工機３の前側にセットし、マニピュレータ
９を折曲げ加工機３へ前進せしめた後、押え金型１７の
上、下押え１７Ｕ，１７ＤでワークＷを押える。そし
て、この状態で曲げ金型２５を回動せしめることにより
ワークＷに正曲げ又は逆曲げ加工が行われることにな
る。With the above configuration, the work W to be machined is carried into the carry-in table 5 from the X-axis direction, and the origin positioning is performed by the origin positioning members 33A and 33B. Next, the upper and lower work clamps 9U, 9
After clamping the work W with D, the upper and lower work clamps 9U and 9D are rotated as necessary to set a desired side of the work W on the front side of the bending machine 3, and the manipulator 9 is bent. Then, the workpiece W is pressed by the upper and lower pressers 17U and 17D of the presser die 17. By rotating the bending mold 25 in this state, the workpiece W is subjected to forward bending or reverse bending.
【００２２】折曲げ加工機３で折曲げ加工を行う際に、
制御装置１１で予め加工可能か不可能かの判断とつかみ
替えの決定が行われる。すなわち、図２に示されている
フローチャートをもとにして説明すると、まず、ステッ
プＳ１で入力装置からオペレータがワークＷのフランジ
高さ、底寸法を入力し、メモリ３５に記憶させる。この
メモリ３５には機械情報が予め記憶されている。ステッ
プＳ２でこのメモリ３５に記憶された上記のデータおよ
び機械情報を基にしてワーク形状を考慮してマニピュレ
ータ９のワーククランプ９の位置、原点位置決め部材３
３Ａ，３３Ｂの位置などの原点セットの位置を求める。
ステップＳ３でマニピュレータ９のワーククランプ９の
位置で加工できるかできないかの判断を判断手段３７で
行う。折曲げ加工が可能であればステップＳ４で折曲げ
加工機３で折曲げ加工が行われる。When performing a bending process with the bending machine 3,
The control device 11 determines in advance whether processing is possible or impossible and determines a gripping change. In other words, the operation will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This memory 35 stores machine information in advance. In step S2, the position of the work clamp 9 of the manipulator 9 and the origin positioning member 3 are considered in consideration of the work shape based on the data and the machine information stored in the memory 35.
The position of the origin set such as the positions of 3A and 33B is obtained.
In step S3, the determination means 37 determines whether or not machining can be performed at the position of the work clamp 9 of the manipulator 9. If bending is possible, bending is performed by the bending machine 3 in step S4.
【００２３】折曲げ加工が不可能の場合には、ステップ
Ｓ５でつかみ替え動作の位置を計算で求める。ステップ
Ｓ６でつかみ替えの有無を決定手段３７で決める。つか
み替えができれば、ステップＳ７で位置決めデータを基
につかみ替え動作を行い、ステップＳ４で折曲げ加工が
行われる。つかみ替え動作ができない場合にはそのまま
折曲げ加工を行わずに終了する。If the bending is impossible, the position of the gripping operation is calculated in step S5. In step S6, the determination means 37 determines whether or not there is a change. If gripping is possible, a gripping operation is performed based on the positioning data in step S7, and bending is performed in step S4. If the gripping operation cannot be performed, the process ends without performing the bending process.
【００２４】次に、図６（Ａ），（Ｂ）に示した折曲げ
加工できなかったワークＷを加工可能にする手順として
は、図３（Ａ）に示すように、搬入テーブル５に搬入さ
れてきたワークＷを原点位置決め部材３３Ａ，３３Ｂで
原点セットを行う。次いで、図３（Ｂ）に示すようにマ
ニピュレータ７の上、下ワーククランプ９Ｕ，９Ｄでク
ランプすると共に９０度反時計方向廻りに回転（旋回）
せしめてワークＷの辺を折曲げ加工機３に向ける。Next, as a procedure for enabling the work W which could not be bent shown in FIGS. 6A and 6B to be processed, as shown in FIG. The work W thus set is set with the origin positioning members 33A and 33B. Next, as shown in FIG. 3B, the manipulator 7 is clamped by upper and lower work clamps 9U and 9D and rotated (turned) by 90 degrees counterclockwise.
At least the side of the work W is directed to the bending machine 3.
【００２５】図４（Ａ）に示されているように、上、下
ワーククランプ９Ｕ，９Ｄをアンクランプして点線の位
置から実線の位置へ移動せしめてつかみ替え動作を行
う。すなわち、図４（Ｂ）に示されているように、マニ
ピュレータ７によりワークＷを折曲げ加工機３へ前進さ
せると共にワークＷの先端を上、下押え金型１７Ｕ，１
７Ｄで押え、次いで、図４（Ｃ）に示されているように
マニピュレータ７の上、下ワーククランプ９Ｕ，９Ｄを
アンクランプすると共に点線位置から実線位置へ移動せ
しめた後、ワークＷをクランプせしめる。As shown in FIG. 4A, the upper and lower work clamps 9U and 9D are unclamped and moved from a dotted line position to a solid line position to perform a gripping operation. That is, as shown in FIG. 4B, the work W is advanced to the bending machine 3 by the manipulator 7 and the tip of the work W is moved up and down by the presser dies 17U and 1U.
4D, the lower work clamps 9U, 9D on the manipulator 7 are unclamped, and the work W is clamped after being moved from the dotted line position to the solid line position as shown in FIG. 4C. .
【００２６】図４（Ｄ）に示されているように、押え金
型１７Ｕ，１７Ｄをアンクランプにすると共に、マニピ
ュレータ７を折曲げ加工機３へ移動せしめてワークＷの
所望量折曲げ加工機３へ移動せしめた後、押え金型１７
Ｕ，１７ＤでワークＷを押えると、ワークＷと押え金型
１７Ｕとは干渉せずにワークＷは押え金型１７Ｕ，１７
Ｄで押えられる。この状態でワークＷの辺に折曲げ加
工が行われる。さらにワークＷの辺、辺の折曲げ加
工が行われて、従来折曲げ加工できなかったワークＷに
容易に折曲げ加工を行うことができる。As shown in FIG. 4D, the presser dies 17U and 17D are unclamped, and the manipulator 7 is moved to the bending machine 3 to bend the work W by a desired amount. After moving to 3, the presser die 17
When the work W is pressed by U and 17D, the work W does not interfere with the presser die 17U and the work W is held by the presser dies 17U and 17D.
Pressed with D. In this state, the side of the work W is bent. Further, the side and side of the work W are bent, so that the work W, which could not be bent conventionally, can be easily bent.
【００２７】このように、マニピュレータ７のワークク
ランプ９Ｕ，９Ｄのつかみ替え動作を行うことにより、
ワークＷのどの辺の折曲げ加工を容易に行うことができ
る。As described above, by performing the gripping operation of the work clamps 9U and 9D of the manipulator 7,
Which side of the work W can be bent easily.
【００２８】なお、この発明は、前述した発明の実施の
形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。The present invention is not limited to the above-described embodiment of the invention, but can be embodied in other forms by making appropriate changes.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態より理解
されるように、請求項１，２の発明によれば、折曲げ加
工機でワークに折曲げ加工を行う際には、ワークは搬入
テーブルへ搬入され原点位置決め部材で原点位置決めさ
れる。次いで、マニピュレータのワーククランプでワー
クをクランプすると共にマニピュレータを折曲げ加工機
へ前進させて、ワークの所望辺が折曲げ加工機で折曲げ
加工が行われる。必要に応じてワーククランプを回転さ
せてワークの所望辺を折曲げ加工機の前側に向くように
して折曲げ加工が行われる。As will be understood from the above embodiments of the present invention, according to the first and second aspects of the present invention, when a bending machine is used to bend a work, the work is carried in. It is carried into the table and the origin is positioned by the origin positioning member. Next, the work is clamped by the work clamp of the manipulator and the manipulator is advanced to the bending machine, and the desired side of the work is bent by the bending machine. The work is clamped by rotating the work clamp as necessary so that the desired side of the work faces the front side of the bending machine.
【００３０】ワークに折曲げ加工機で折曲げ加工を行う
際、予め制御装置のメモリに記憶されているワーク情
報、機械情報に基づき判断手段で加工可能か加工不可能
かどうかを判断すると共に決定手段でワークのつかみ替
えの有無を決定する。そして、加工可能な場合にはワー
クのつかみ替えなしでそのまま折曲げ加工を行う。加工
不可能な場合には、ワークのつかみ替えを行った後、ワ
ークに折曲げ加工を行うことができる。而して、ワーク
のどの辺でも折曲げ加工を容易に行うことができる。When bending a workpiece by a bending machine, it is determined and determined by the determining means whether the workpiece can be processed or not based on the workpiece information and machine information stored in the memory of the control device in advance. It is determined whether or not the workpiece is to be changed by means. If the work can be performed, the bending is performed without changing the workpiece. If the work is not possible, the work can be bent after the work is replaced. Thus, bending work can be easily performed on any side of the work.
【図１】この発明の折曲げ加工装置の側面図である。FIG. 1 is a side view of a bending apparatus according to the present invention.
【図２】この発明の折曲げ加工方法を説明するフローチ
ャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a bending method according to the present invention.
【図３】（Ａ），（Ｂ）はこの発明の折曲げ加工方法の
動作説明図である。FIGS. 3A and 3B are explanatory diagrams illustrating the operation of the bending method according to the present invention.
【図４】（Ａ）〜（Ｄ）はこの発明の折曲げ加工方法の
動作説明図である。FIGS. 4A to 4D are explanatory views of the operation of the bending method according to the present invention.
【図５】従来の折曲げ加工装置の平面図である。FIG. 5 is a plan view of a conventional bending apparatus.
【図６】（Ａ）〜（Ｂ）は折曲げ加工を行うワークの説
明図である。FIGS. 6A and 6B are explanatory views of a work to be bent.
【図７】従来の折曲げ加工装置で折曲げ加工できない説
明図である。FIG. 7 is an explanatory view that cannot be bent by a conventional bending apparatus.
【図８】従来の折曲げ加工装置で折曲げ加工できない説
明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram in which bending cannot be performed by a conventional bending apparatus.
【図９】従来の折曲げ加工装置で折曲げ加工できない説
明図である。FIG. 9 is an explanatory view in which bending cannot be performed by a conventional bending apparatus.
【図１０】従来の折曲げ加工装置で折曲げ加工できない
説明図である。FIG. 10 is an explanatory view that cannot be bent by a conventional bending apparatus.
【図１１】従来の折曲げ加工装置で折曲げ加工できない
説明図である。FIG. 11 is an explanatory view that cannot be bent by a conventional bending apparatus.
１ 折曲げ加工装置 ３ 折曲げ加工機 ５ 搬入テーブル ７ マニピュレータ ９ ワーククランプ １１ 制御装置 １３ ベンダ本体 １７ 押え金型 ２５ 曲げ金型 ２９ 本体フレーム ３３Ａ，３３Ｂ 原点位置決め部材 ３５ メモリ ３７ 判断手段 ３９ 決定手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bending device 3 Bending machine 5 Carrying table 7 Manipulator 9 Work clamp 11 Control device 13 Vendor main body 17 Presser die 25 Bending die 29 Main body frame 33A, 33B Origin positioning member 35 Memory 37 Judgment means 39 Determination means
Claims (2)
ーブルに搬入されてきたワークを回転可能かつ前後動可
能なマニピュレータのワーククランプでクランプし、次
いで前記マニピュレータを前進させて前記ワークの所望
辺を前記折曲げ加工機で折曲げ加工を行う際、ワーク情
報、機械情報に基づき加工可能かどうかの判断を行い、
加工不可能の場合には前記マニピュレータのワーククラ
ンプでワークつかみ替えを行った後、マニピュレータを
折曲げ加工機へ前進させて位置決めを行ってワークの所
望辺に折曲げ加工機で折曲げ加工を行うことを特徴とす
る折曲げ加工方法。1. A work carried into a carry-in table provided on a front side of a bending machine is clamped by a work clamp of a rotatable and reciprocally movable manipulator, and then the manipulator is advanced to move the work to a desired position. When bending the side with the bending machine, it is determined whether the workpiece can be processed based on work information and machine information,
If machining is not possible, the work clamp is replaced by the work clamp of the manipulator, then the manipulator is advanced to the bending machine to perform positioning, and the desired side of the work is bent by the bending machine. A bending method, comprising:
型とワークに折曲げ加工を行う曲げ金型を有した折曲げ
加工機と、この折曲げ加工機の前側に設けられ搬入され
てきたワークを載置せしめる搬入テーブルと、この搬入
テーブルに設けられた原点位置決め部材と、前記搬入テ
ーブルに設けられ前後動可能なマニピュレータと、この
マニピュレータに備えられたワークをクランプすると共
に回転可能なワーククランプと、これら各装置を制御せ
しめる制御装置と、で構成されている折曲げ加工装置で
あって、前記制御装置にワーク情報、機械情報を記憶せ
しめておくメモリと、このメモリに記憶されたワーク情
報、機械情報に基づき加工可能か加工不可能かを判断す
る判断手段と、この判断手段の判断結果により前記マニ
ピュレータのワーククランプによるワークつかみ替えの
有無を決定する決定手段と、を備えていることを特徴と
する折曲げ加工装置。2. A bending machine having a pair of upper and lower pressing dies for clamping a work and a bending die for bending a work, and a work provided in front of the bending machine and carried in. A loading table on which the loading table is mounted, an origin positioning member provided on the loading table, a manipulator provided on the loading table, which can move back and forth, and a work clamp capable of clamping and rotating the work provided on the manipulator. A control device for controlling each of these devices, a bending device configured by a work information, a memory for storing machine information in the control device, the work information stored in this memory, Determining means for determining whether processing is possible or impossible based on machine information; and a work of the manipulator based on a determination result of the determining means. A deciding means for deciding whether or not the workpiece is to be replaced by a clamp.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2234298A JPH11221620A (en) | 1998-02-03 | 1998-02-03 | Bending method and its device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2234298A JPH11221620A (en) | 1998-02-03 | 1998-02-03 | Bending method and its device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11221620A true JPH11221620A (en) | 1999-08-17 |
Family
ID=12080021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2234298A Abandoned JPH11221620A (en) | 1998-02-03 | 1998-02-03 | Bending method and its device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11221620A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002102961A (en) * | 2000-09-29 | 2002-04-09 | Amada Co Ltd | Positioning and feeding device for work |
-
1998
- 1998-02-03 JP JP2234298A patent/JPH11221620A/en not_active Abandoned
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002102961A (en) * | 2000-09-29 | 2002-04-09 | Amada Co Ltd | Positioning and feeding device for work |
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