JPH11216690A - Robot running device - Google Patents
Robot running deviceInfo
- Publication number
- JPH11216690A JPH11216690A JP10032332A JP3233298A JPH11216690A JP H11216690 A JPH11216690 A JP H11216690A JP 10032332 A JP10032332 A JP 10032332A JP 3233298 A JP3233298 A JP 3233298A JP H11216690 A JPH11216690 A JP H11216690A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- fixed
- wrist
- guide
- brake cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、床面に固定された
ガイドと、ガイドに往復動可能に支持案内され複数駆動
軸を介した手首をもつロボット本体をガイド上に位置決
めするロボット走行装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a guide fixed to a floor and a robot traveling apparatus for positioning a robot main body having a wrist via a plurality of drive shafts supported and guided reciprocally by the guide. .
【0002】[0002]
【従来技術】かかるロボット本体をガイド上に移動させ
るロボット走行装置としては、従来から停止位置が2位
置であるときは、1本のシリンダを有するロボット走行
装置のシリンダを駆動することにより、ロボット本体を
ガイド上に位置決めすることができるが、シリンダを使
用して多位置に位置決めさせる場合は、多くのシリンダ
を組合せて使用せざるを得ず、機構が複雑で装置が大き
く重くなりコスト高となる。代わりに、サーボモータを
駆動することにより多位置に位置決めさせることもでき
るが、コスト高となりまた調整に手間がかかるなどの課
題があった。2. Description of the Related Art Conventionally, as a robot traveling apparatus for moving a robot body on a guide, when a stop position is at two positions, a cylinder of the robot traveling apparatus having one cylinder is driven to thereby move the robot body. Can be positioned on the guide, but when positioning in multiple positions using cylinders, many cylinders must be used in combination, the mechanism is complicated, the device becomes large and heavy, and the cost increases. . Alternatively, it can be positioned at multiple positions by driving a servomotor. However, there are problems such as an increase in cost and an increase in adjustment time.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】この発明の課題は床面
に固定されたガイド上に往復動可能に支持案内され複数
駆動軸を介した手首をもつロボット本体を、ガイド上に
多位置に位置決めすることができる安価でかつコンパク
トなロボット走行装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to position a robot main body having a wrist via a plurality of drive shafts supported and guided reciprocally on a guide fixed to a floor at multiple positions on the guide. An object of the present invention is to provide an inexpensive and compact robot traveling device that can perform the operation.
【0004】[0004]
【課題を解決する為の手段】このため本発明は、床面に
固定されたガイドと、ガイドに往復動可能に支持案内さ
れた走行テーブルに固定されかつ複数駆動軸を介した手
首をもつロボット本体と、前記手首に支持された係止部
材と、前記ガイド又は床面に固定され前記係止部材と嵌
め合い可能な被係止部を有する固定部材と、前記走行テ
ーブルに取付けられ前記床面又はガイドに対し走行テー
ブルを固定可能なブレーキシリンダと、を有し、前記ブ
レーキシリンダを作動して前記ガイドに対し走行テーブ
ルを固定し、前記ロボットの複数駆動軸及び手首を作動
させて前記ロボットの手首に固定された係止部材を前記
固定部材の被係止部に嵌め合い、それから前記ブレーキ
シリンダを非作動とし、前記ロボットの手首に支持され
た係止部材をロボット本体に向けて移動させるように前
記複数駆動軸及び手首を動作させ、反動で前記走行テー
ブルに固定されたロボット本体を所定の距離だけ移動さ
せた後、前記ブレーキシリンダを作動させて前記走行テ
ーブルに固定されたロボット本体をガイド上に位置決め
するようにしたことを特徴とするロボット走行装置を提
供することによって上述の従来技術の課題を解決した。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention is directed to a robot having a guide fixed to a floor and a wrist fixed to a traveling table supported and guided reciprocally by the guide and having a plurality of drive shafts. A main body, a locking member supported by the wrist, a fixing member fixed to the guide or the floor surface and having a locked portion capable of fitting with the locking member, and the floor surface attached to the traveling table Or a brake cylinder capable of fixing the traveling table to the guide, and operating the brake cylinder to fix the traveling table to the guide, operating a plurality of drive shafts and wrists of the robot, The locking member fixed to the wrist is fitted to the locked portion of the fixing member, the brake cylinder is deactivated, and the locking member supported on the wrist of the robot is Operating the plurality of drive shafts and the wrist so as to move toward the main body, moving the robot main body fixed to the traveling table by a predetermined distance in a reaction, and then operating the brake cylinder to operate the traveling table. The problem of the prior art described above has been solved by providing a robot traveling device characterized in that a robot main body fixed to a robot is positioned on a guide.
【0005】[0005]
【発明の実施の形態】以下本発明の1実施形態のロボッ
ト走行装置の側面図を示す図1に基づきこの発明を詳細
に説明する。本発明のロボット走行装置は、床面10に
固定されたベース板4に固定されたガイド3と、ガイド
3に往復動可能に支持案内された走行テーブル2に固定
されかつ複数駆動軸を介した手首11をもつロボット本
体1と、手首11に固定されたピン9と、ベース板4に
固定されピン9と嵌め合い可能なピン穴71を有する柱
部材7と、走行テーブル2に取付けられベース板4に対
し走行テーブル2を固定可能なブレーキシリンダ5と、
を有する。3′は走行テーブル2に固定され、ガイド3
と嵌まり合う案内部材である。ブレーキシリンダ5は符
号5で示す本体とロッドに固定した可動パッド6からな
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to FIG. 1 showing a side view of a robot traveling apparatus according to an embodiment of the present invention. The robot traveling apparatus of the present invention is fixed to a guide 3 fixed to a base plate 4 fixed to a floor 10 and to a traveling table 2 supported and guided reciprocally by the guide 3 and via a plurality of drive shafts. A robot body 1 having a wrist 11, a pin 9 fixed to the wrist 11, a column member 7 having a pin hole 71 fixed to the base plate 4 and capable of fitting with the pin 9, and a base plate attached to the traveling table 2 4, a brake cylinder 5 capable of fixing the traveling table 2 to the
Having. 3 'is fixed to the traveling table 2 and the guide 3
It is a guide member that fits. The brake cylinder 5 includes a main body indicated by reference numeral 5 and a movable pad 6 fixed to a rod.
【0006】実施形態のロボットの複数駆動軸は、ロボ
ット本体ベース12に垂直軸(I軸)の回りを回転可能
に軸支された旋回胴13、旋回胴13上部に第1水平軸
(II軸)の回りを回転可能に軸支された前後方向に揺動
可能な下アーム14、下アーム14上部に第2水平軸
(III 軸)の回りを回転可能に軸支され水平軸15、を
含む。手首11は3軸 IV,V,VIを有するが、代わりに、
ロボットは1軸又は2軸を有するものであってもよく、
又ロボット本体1は2軸を介した手首11をもつもの又
は直角座標型、円筒座標型等といった、多関節ロボット
以外のものであってもよい。ガイド3は床面10に直接
に固定されてもよく、ピン9はフック、棒等といった係
合部材であってもよい。又ピン9は手首11が把持する
ツールホルダ8とは別に固定されているが、手首11が
把持するツールホルダ8の代わりに手首11にピン9を
把持させてもよい。柱部材7は板、円柱など係止部材を
支持する固定部材であってもよく、柱部材7は床面10
又ガイド3端部に固定してもよい。ピン穴71はフック
係止部、棒と嵌め合い可能な穴といった被係止部材であ
ってもよい。A plurality of drive shafts of the robot of the embodiment include a revolving drum 13 rotatably supported on a robot main body base 12 around a vertical axis (I axis), and a first horizontal axis (II axis) on the revolving drum 13. ), A lower arm 14 rotatably supported in the front-rear direction and rotatably supported around the lower arm 14, and a horizontal shaft 15 rotatably supported on a second horizontal axis (III axis) above the lower arm 14. . Wrist 11 has three axes IV, V, VI, but instead
The robot may have one or two axes,
The robot body 1 may have a wrist 11 via two axes, or a robot other than an articulated robot, such as a rectangular coordinate type or a cylindrical coordinate type. The guide 3 may be directly fixed to the floor 10, and the pin 9 may be an engaging member such as a hook, a rod, or the like. Although the pin 9 is fixed separately from the tool holder 8 held by the wrist 11, the pin 9 may be held by the wrist 11 instead of the tool holder 8 held by the wrist 11. The column member 7 may be a fixed member such as a plate or a column that supports the locking member.
Alternatively, the guide 3 may be fixed to the end. The pin hole 71 may be a locked member such as a hook locking portion or a hole that can be fitted to a rod.
【0007】ロボット本体1をガイド3上に位置決めす
るときは、ブレーキシリンダ5を作動させて可動パッド
6をY1方向に押し下げてベース板4に押し付け、走行テ
ーブル2をガイド3上に固定する。そして、ロボットの
上記複数駆動軸である旋回胴13、下アーム14、水平
軸15及び手首11の3軸 IV,V,VIを駆動させて、ロボ
ットの手首11に支持されたピン9を、柱部材7のピン
穴71に挿入し、それからブレーキシリンダ5を非作動
とし可動パッド6をY2方向にベース板4から離隔する方
向へ引き上げ走行テーブル2上に固定されたロボット本
体1をガイド3に対し移動可能にし、ロボットの上記複
数駆動軸及び手首を作動させてロボットの手首11に固
定されたピン9をロボット本体1に向けて移動させる。
ピン9は柱部材7のピン穴71に挿入されており移動す
ることができないので、逆に、その反動で移動可能なロ
ボット本体1が所定の距離だけX1方向に移動させられ
る。その後、ブレーキシリンダ5を作動させて可動パッ
ド6をY1方向に押し下げてベース板4に押し付け、走行
テーブル2上に固定されたロボット本体をガイド上に位
置決めする。それからロボットの上記複数駆動軸及び手
首を駆動させてピン穴71に挿入されたピン9を抜き、
図示の原姿勢に戻る。これらの複数駆動軸及び手首11
の3軸の駆動は、ロボット教示装置又はプログラムを使
用できることはいうまでもない。When positioning the robot main body 1 on the guide 3, the brake cylinder 5 is operated to push down the movable pad 6 in the Y1 direction and press it against the base plate 4, thereby fixing the traveling table 2 on the guide 3. Then, the rotating shaft 13, lower arm 14, horizontal shaft 15, and three axes IV, V, and VI of the wrist 11, which are the plurality of drive shafts of the robot, are driven, and the pin 9 supported on the wrist 11 of the robot is moved to the column. The robot body 1 fixed on the traveling table 2 is inserted into the pin hole 71 of the member 7, then the movable cylinder 6 is pulled up in the Y2 direction in a direction away from the base plate 4 while the brake cylinder 5 is deactivated. The robot is made movable, and the plurality of drive shafts and the wrist of the robot are operated to move the pin 9 fixed to the wrist 11 of the robot toward the robot body 1.
Since the pin 9 is inserted into the pin hole 71 of the column member 7 and cannot be moved, the movable body of the robot 1 is moved by a predetermined distance in the X1 direction by the reaction. Thereafter, the brake cylinder 5 is operated to push down the movable pad 6 in the Y1 direction and press it against the base plate 4 to position the robot body fixed on the traveling table 2 on the guide. Then, the plurality of drive shafts and the wrist of the robot are driven to remove the pin 9 inserted into the pin hole 71,
Return to the original posture shown. These multiple drive shafts and wrists 11
Needless to say, a robot teaching device or a program can be used for driving the three axes.
【0008】[0008]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
トの手首に支持された係止部材を固定部材の被係止部に
嵌め合い、ロボット自身の複数駆動軸及び手首を使用し
てロボットの手首に固定された係止部材をロボット本体
に向けて移動させ、その反動でロボット本体を所定の距
離だけ移動させてロボット本体をガイド上に位置決めす
るようにしたので、ロボット本体をガイド上に多位置に
位置決めすることができる安価でかつコンパクトなロボ
ット走行装置を提供するものとなった。As described above, according to the present invention, the locking member supported on the wrist of the robot is fitted to the locked portion of the fixed member, and the plurality of drive shafts and the wrist of the robot are used for the robot. The locking member fixed to the wrist is moved toward the robot body, and the reaction moves the robot body by a predetermined distance to position the robot body on the guide. An inexpensive and compact robot traveling device that can be positioned at a position has been provided.
【図1】本発明の1実施形態のロボット走行装置を示す
側面図である。FIG. 1 is a side view showing a robot traveling device according to an embodiment of the present invention.
1.ロボット本体 2.走行テーブル 3.ガイド 4.ベース板 5.ブレーキシリンダ 6.可動パッド 7.柱部材(固定部材) 8.ポリシュツール 9.ピン(係止部材) 10.床面 12.ロボット本体ベース 71.ピン穴(被係止部) 1. Robot body 2. Traveling table 3. Guide 4. Base plate 5. Brake cylinder 6. Movable pad 7. 7. Column members (fixing members) Polystool 9. Pin (locking member) 10. Floor 12. Robot body base 71. Pin hole (locked part)
Claims (2)
動可能に支持案内された走行テーブルに固定されかつ複
数駆動軸を介した手首をもつロボット本体と、前記手首
に固定された係止部材と、前記ガイド又は床面に固定さ
れ前記係止部材と嵌め合い可能な被係止部を有する固定
部材と、前記走行テーブルに取付けられ前記床面又はガ
イドに対し走行テーブルを固定可能なブレーキシリンダ
と、を有し、前記ブレーキシリンダを作動して前記ガイ
ドに対し走行テーブルを固定し、前記ロボットの手首に
固定された係止部材を前記固定部材の被係止部に嵌め合
い、それから前記ブレーキシリンダを非作動とし、前記
ロボットの複数駆動軸及び手首を作動させて前記ロボッ
トの手首に支持された係止部材をロボット本体に向けて
移動させるように前記複数駆動軸及び手首を動作させ、
その反動で前記走行テーブルに固定されたロボット本体
を所定の距離だけ移動させた後、前記ブレーキシリンダ
を作動させて前記走行テーブルに固定されたロボット本
体をガイド上に位置決めするようにしたことを特徴とす
るロボット走行装置。1. A robot fixed to a floor, a robot body fixed to a traveling table reciprocally supported and guided by the guide and having a wrist via a plurality of drive shafts, and an engagement fixed to the wrist. A stop member, a fixed member fixed to the guide or the floor surface and having a locked portion that can be fitted with the locking member, and a traveling table attached to the traveling table and capable of fixing the traveling table to the floor surface or the guide. And a brake cylinder, wherein the brake cylinder is actuated to fix the traveling table to the guide, and a locking member fixed to the wrist of the robot is fitted to a locked portion of the fixing member. The brake cylinder is deactivated, and a plurality of drive shafts and a wrist of the robot are operated to move a locking member supported by the wrist of the robot toward the robot body. Serial to operate multiple drive shafts and wrist,
By moving the robot body fixed to the traveling table by a predetermined distance by the reaction, the brake cylinder is operated to position the robot body fixed to the traveling table on the guide. And a robot traveling device.
ガイドと、ガイドに往復動可能に支持案内された走行テ
ーブルに固定されかつ複数駆動軸を介した手首をもつロ
ボット本体と、前記手首に固定されたピンと、前記ベー
ス板に固定され前記ピンと嵌め合い可能なピン穴を有す
る柱部材と、前記走行テーブルに取付けられ前記ベース
板に対し走行テーブルを固定可能なブレーキシリンダ
と、を有し、前記ブレーキシリンダを作動して前記ガイ
ドに対し走行テーブルを固定し、前記ロボットの複数駆
動軸及び手首を作動させて前記ロボットの手首に固定さ
れたピンを前記柱部材のピン穴に挿入し、それから前記
ブレーキシリンダを非作動とし、前記ロボットの手首に
支持されたピンをロボット本体に向けて移動させるよう
に前記複数駆動軸及び手首を動作させて、その反動で前
記走行テーブルに固定されたロボット本体を所定の距離
だけ移動させた後、前記ブレーキシリンダを作動させて
前記走行テーブルに固定されたロボット本体をガイド上
に位置決めするようにしたことを特徴とするロボット走
行装置。2. A robot body fixed to a base plate fixed to a floor surface, a robot body fixed to a traveling table supported and guided reciprocally by the guide and having a wrist via a plurality of drive shafts, A pin fixed to the wrist, a column member having a pin hole fixed to the base plate and capable of fitting with the pin, and a brake cylinder attached to the traveling table and capable of fixing the traveling table to the base plate. Then, the travel cylinder is fixed to the guide by operating the brake cylinder, and a plurality of drive shafts and a wrist of the robot are operated to insert a pin fixed to the wrist of the robot into a pin hole of the column member. Then, the brake cylinder is deactivated, and the plurality of drive shafts and the plurality of drive shafts are moved so that a pin supported on the wrist of the robot is moved toward the robot body. After operating the wrist, the robot body fixed to the traveling table is moved by a predetermined distance by the reaction thereof, and then the brake cylinder is operated to position the robot body fixed to the traveling table on the guide. A robot traveling device characterized in that:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10032332A JPH11216690A (en) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | Robot running device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10032332A JPH11216690A (en) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | Robot running device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11216690A true JPH11216690A (en) | 1999-08-10 |
Family
ID=12356003
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10032332A Pending JPH11216690A (en) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | Robot running device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11216690A (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104528377A (en) * | 2014-12-28 | 2015-04-22 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | Novel spherical workpiece transportation robot |
CN104555312A (en) * | 2014-12-28 | 2015-04-29 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | Industrial transportation robot |
CN104555313A (en) * | 2014-12-28 | 2015-04-29 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | Novel spherical object transportation robot |
CN104590884A (en) * | 2014-12-28 | 2015-05-06 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | Novel conveying robot for triangular workpieces |
CN104609091A (en) * | 2014-12-28 | 2015-05-13 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | Triangular article conveying robot |
CN104723319A (en) * | 2015-03-12 | 2015-06-24 | 赖卫华 | Manipulator capable of sliding |
CN109465804A (en) * | 2018-11-09 | 2019-03-15 | 刘明贵 | A kind of desktop underloading robot |
CN110817412A (en) * | 2019-11-21 | 2020-02-21 | 安徽春华智能科技有限公司 | Cargo clamping and fixing mechanism of AGV trolley and working method thereof |
-
1998
- 1998-01-30 JP JP10032332A patent/JPH11216690A/en active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
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