JPH1120749A - セミクローラ型作業車両 - Google Patents
セミクローラ型作業車両Info
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- JPH1120749A JPH1120749A JP17196697A JP17196697A JPH1120749A JP H1120749 A JPH1120749 A JP H1120749A JP 17196697 A JP17196697 A JP 17196697A JP 17196697 A JP17196697 A JP 17196697A JP H1120749 A JPH1120749 A JP H1120749A
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- crawler
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- crawler frame
- ground
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のセミクローラ型の作業車両は、転輪、
或いは従動輪を支持するフレームを車体に対し固定して
取り付けている為、左右に傾斜した地表面や凹凸の有る
地表面を走行するとクローラの極部に地表からの力が掛
かかり易く、クローラを損傷したり、従動輪、或いは転
輪のガイド部からはずれて脱落するという課題が有っ
た。 【解決手段】 左右一対のホイール式の前輪、及びクロ
ーラ式の後走行装置2,2とを設け、車体の端部には作
業機を昇降自在に連結可能に構成したセミクローラ型作
業車両において、前記後走行装置2,2のクローラ駆動
軸4の下方前後に転輪5…、または従動輪6…を配置す
るフレーム7を設け、このフレーム7を車体の前後方向
の軸40に対しローリング自在に取り付けた。
或いは従動輪を支持するフレームを車体に対し固定して
取り付けている為、左右に傾斜した地表面や凹凸の有る
地表面を走行するとクローラの極部に地表からの力が掛
かかり易く、クローラを損傷したり、従動輪、或いは転
輪のガイド部からはずれて脱落するという課題が有っ
た。 【解決手段】 左右一対のホイール式の前輪、及びクロ
ーラ式の後走行装置2,2とを設け、車体の端部には作
業機を昇降自在に連結可能に構成したセミクローラ型作
業車両において、前記後走行装置2,2のクローラ駆動
軸4の下方前後に転輪5…、または従動輪6…を配置す
るフレーム7を設け、このフレーム7を車体の前後方向
の軸40に対しローリング自在に取り付けた。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、ホイール式の前
輪とクローラ式の後走行装置を設けたセミクローラ型の
作業車両の構成に関する。
輪とクローラ式の後走行装置を設けたセミクローラ型の
作業車両の構成に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、実開平5−78682号公報に示
されているように、左右一対のホイール式前輪と、左右
一対のクローラ式の後走行装置とを設け、車体の端部に
は作業機を昇降自在に連結可能に構成したセミクローラ
型作業車両が知られている。
されているように、左右一対のホイール式前輪と、左右
一対のクローラ式の後走行装置とを設け、車体の端部に
は作業機を昇降自在に連結可能に構成したセミクローラ
型作業車両が知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
セミクローラ型の作業車両は、転輪、或いは従動輪を支
持するフレームを車体に対し固定して取り付けている
為、左右に傾斜した地表面や凹凸の有る地表面を走行す
るとクローラの極部に地表からの力が掛かかり易く、ク
ローラを損傷したり、従動輪、或いは転輪のガイド部か
らはずれて脱落するという課題が有った。
セミクローラ型の作業車両は、転輪、或いは従動輪を支
持するフレームを車体に対し固定して取り付けている
為、左右に傾斜した地表面や凹凸の有る地表面を走行す
るとクローラの極部に地表からの力が掛かかり易く、ク
ローラを損傷したり、従動輪、或いは転輪のガイド部か
らはずれて脱落するという課題が有った。
【0004】
【課題を解決するための手段】この発明は、以上のよう
な課題を解消するために、次のような技術手段を講じ
た。即ち、左右一対のホイール式の前輪1,1、及びク
ローラ式の後走行装置2,2とを設け、車体の端部には
作業機3を昇降自在に連結可能に構成したセミクローラ
型作業車両において、前記後走行装置2,2のクローラ
駆動軸4の下方前後に転輪5…、または従動輪6…を配
置するフレーム7を設け、このフレーム7を車体の前後
方向の軸40に対しローリング自在に取り付けたことを
特徴とするセミクローラ型作業車両とした。
な課題を解消するために、次のような技術手段を講じ
た。即ち、左右一対のホイール式の前輪1,1、及びク
ローラ式の後走行装置2,2とを設け、車体の端部には
作業機3を昇降自在に連結可能に構成したセミクローラ
型作業車両において、前記後走行装置2,2のクローラ
駆動軸4の下方前後に転輪5…、または従動輪6…を配
置するフレーム7を設け、このフレーム7を車体の前後
方向の軸40に対しローリング自在に取り付けたことを
特徴とするセミクローラ型作業車両とした。
【0005】
【発明の効果】以上のように構成したセミクローラ型作
業車両は、転輪5…、従動輪6…支持するフレーム7が
車体の前後方向の軸40に対しローリング自在に取り付
けられているので、左右傾斜地を走行するときでも、ク
ローラはこの左右傾斜に略沿って接地する。よって、前
記クローラの損傷や脱落を防止することができる。ま
た、この地表に凹凸があるときにも、この凹凸による振
動をローリングにより吸収することができ、車体の操作
性を向上することができる。
業車両は、転輪5…、従動輪6…支持するフレーム7が
車体の前後方向の軸40に対しローリング自在に取り付
けられているので、左右傾斜地を走行するときでも、ク
ローラはこの左右傾斜に略沿って接地する。よって、前
記クローラの損傷や脱落を防止することができる。ま
た、この地表に凹凸があるときにも、この凹凸による振
動をローリングにより吸収することができ、車体の操作
性を向上することができる。
【0006】
【発明の実施の形態】この発明の課題、及び解決手段は
以上の如くであり、以下、セミクローラ型作業車両の一
例として農用トラクタ(以下、トラクタ10)について
説明する。トラクタ10は、図1に示すように、車体前
部のボンネット11内部にエンジン12を載置し、この
エンジン12からクラッチハウジング、ミッションケー
ス13等を一体的に連結して車体の主枠としている。そ
して、前記ボンネット11の左右側方には、ホイール式
の前輪1、1をセンターピポット軸9に対してローリン
グ自在に設け、ミッションケース13の左右両側方に
は、後述する後走行装置2、2を設けている。また、こ
のミッションケース13の後部には、車体の左右傾斜角
を検出する傾斜センサ22を設けている。
以上の如くであり、以下、セミクローラ型作業車両の一
例として農用トラクタ(以下、トラクタ10)について
説明する。トラクタ10は、図1に示すように、車体前
部のボンネット11内部にエンジン12を載置し、この
エンジン12からクラッチハウジング、ミッションケー
ス13等を一体的に連結して車体の主枠としている。そ
して、前記ボンネット11の左右側方には、ホイール式
の前輪1、1をセンターピポット軸9に対してローリン
グ自在に設け、ミッションケース13の左右両側方に
は、後述する後走行装置2、2を設けている。また、こ
のミッションケース13の後部には、車体の左右傾斜角
を検出する傾斜センサ22を設けている。
【0007】前記ボンネット11後部には、ステアリン
グポスト14を設け、この上部にステアリングハンドル
15を突出して設け、更にこのポスト14側部には、作
業機33の高さを作業位置から非作業位置まで連続的に
昇降する作業機昇降スイッチ16を設けている。ステア
リングハンドル15の後方には操縦席17を設け、この
操縦席17側方に走行用変速レバー18、作業機の高さ
を変更するポジションレバー19を設けている。このポ
ジションレバー19の回動基部には、この操作角度を検
出するポテンショメータ20を設け、レバー操作角度と
後述するリフトアーム30の設定角度が一致するように
作業機33の高さを変更する構成となっている。また、
このレバー19のガイド近傍には、後述するクローラフ
レーム7の左右傾斜姿勢を制御する制御モード切替スイ
ッチ21を設けている。また、この制御モード切替スイ
ッチ21の近傍には、トラクタ10のPTO軸24の回
転を「正」「逆」切り替えるPTO切替スイッチ24を
設けている。
グポスト14を設け、この上部にステアリングハンドル
15を突出して設け、更にこのポスト14側部には、作
業機33の高さを作業位置から非作業位置まで連続的に
昇降する作業機昇降スイッチ16を設けている。ステア
リングハンドル15の後方には操縦席17を設け、この
操縦席17側方に走行用変速レバー18、作業機の高さ
を変更するポジションレバー19を設けている。このポ
ジションレバー19の回動基部には、この操作角度を検
出するポテンショメータ20を設け、レバー操作角度と
後述するリフトアーム30の設定角度が一致するように
作業機33の高さを変更する構成となっている。また、
このレバー19のガイド近傍には、後述するクローラフ
レーム7の左右傾斜姿勢を制御する制御モード切替スイ
ッチ21を設けている。また、この制御モード切替スイ
ッチ21の近傍には、トラクタ10のPTO軸24の回
転を「正」「逆」切り替えるPTO切替スイッチ24を
設けている。
【0008】前記モード切替スイッチ21は、このクロ
ーラフレーム7の傾きを手動で調整する「手動モード」
と、傾斜センサ22の検出から車体を水平方向に維持す
る「自動モード」と、クローラフレーム7を動かさず
に、車体とクローラフレーム7を平行に維持する「平行
モード」の接点を設け、これらの切替信号を操縦席17
下方の制御手段であるコントローラ23へ入力する構成
となっている。尚、制御モード切替スイッチ21が「手
動モード」に切りかえられている時には、別途設けた手
動調整設定器26にてクローラフレーム7の左右姿勢を
適宜変更する構成となっている。
ーラフレーム7の傾きを手動で調整する「手動モード」
と、傾斜センサ22の検出から車体を水平方向に維持す
る「自動モード」と、クローラフレーム7を動かさず
に、車体とクローラフレーム7を平行に維持する「平行
モード」の接点を設け、これらの切替信号を操縦席17
下方の制御手段であるコントローラ23へ入力する構成
となっている。尚、制御モード切替スイッチ21が「手
動モード」に切りかえられている時には、別途設けた手
動調整設定器26にてクローラフレーム7の左右姿勢を
適宜変更する構成となっている。
【0009】トラクタの後走行装置2、2について説明
する。後走行装置2、2は、クローラ式の構成となって
おり、転輪5…、従動輪6…を支持するクローラフレー
ム7を前記ミッションケース13の下部にローリング自
在に取り付ける構成となっている。詳細に説明すると、
このクローラフレーム7は、図4に示すように、上面視
H型の鉄製フレームで、左右両足部には、前後に延設し
た転輪支持部7A,7Aを有する構成となっている。こ
の転輪支持部7Aの前端部と後端部には、それぞれテン
ション式の前部従動輪6F、及び後部従動輪6Rを前後
位置調整可能に設けている。また、これらの前後従動輪
6F,6Rの間には、前方から順に第一転輪5Aと、第
二転輪5B、及び第三転輪5Cを設けている。
する。後走行装置2、2は、クローラ式の構成となって
おり、転輪5…、従動輪6…を支持するクローラフレー
ム7を前記ミッションケース13の下部にローリング自
在に取り付ける構成となっている。詳細に説明すると、
このクローラフレーム7は、図4に示すように、上面視
H型の鉄製フレームで、左右両足部には、前後に延設し
た転輪支持部7A,7Aを有する構成となっている。こ
の転輪支持部7Aの前端部と後端部には、それぞれテン
ション式の前部従動輪6F、及び後部従動輪6Rを前後
位置調整可能に設けている。また、これらの前後従動輪
6F,6Rの間には、前方から順に第一転輪5Aと、第
二転輪5B、及び第三転輪5Cを設けている。
【0010】前記第一転輪5Aと第三転輪5Cが位置す
る左右それぞれの支持部7Aには、上方へ向かって伸び
るアーム7B,7Bを立設し、この上端部同士を連結
し、ここにクローラ駆動輪45の軸受部45aを挿通す
る挿通部7Cを設けている。また、第二転輪5Bの上方
の支持部7Aには、山型状の揺動部7Dを設け、この揺
動部7Dの上端部には、揺動軸40を挿通する揺動穴4
1を設け、さらにこの揺動部7Dの斜面前面部には、後
述するローリング用のアクチュエータである油圧シリン
ダ46のピストン先端部を連結する取付片7Eを設けた
構成となっている。
る左右それぞれの支持部7Aには、上方へ向かって伸び
るアーム7B,7Bを立設し、この上端部同士を連結
し、ここにクローラ駆動輪45の軸受部45aを挿通す
る挿通部7Cを設けている。また、第二転輪5Bの上方
の支持部7Aには、山型状の揺動部7Dを設け、この揺
動部7Dの上端部には、揺動軸40を挿通する揺動穴4
1を設け、さらにこの揺動部7Dの斜面前面部には、後
述するローリング用のアクチュエータである油圧シリン
ダ46のピストン先端部を連結する取付片7Eを設けた
構成となっている。
【0011】以上のように構成したクローラフレーム7
をトラクタ10に取り付けるときには、ミッションケー
ス13下部にフレーム取付用のブラケット43をボルト
にて取り付け、この支持穴42,42の間に前記クロー
ラフレーム7の揺動穴41を位置させて、両穴42,4
1,42に揺動軸40を挿通して固定する。また、ミッ
ションケース13の下面と揺動部7Dとの間には、弾性
部材であるクッションゴム49,49を設け、両部材の
接触による振動を極力少なくする。
をトラクタ10に取り付けるときには、ミッションケー
ス13下部にフレーム取付用のブラケット43をボルト
にて取り付け、この支持穴42,42の間に前記クロー
ラフレーム7の揺動穴41を位置させて、両穴42,4
1,42に揺動軸40を挿通して固定する。また、ミッ
ションケース13の下面と揺動部7Dとの間には、弾性
部材であるクッションゴム49,49を設け、両部材の
接触による振動を極力少なくする。
【0012】また、ミッションケース13の左右両側部
から突出する駆動輪4は、この先端部に自在継手48を
設け、この自在継手48の更に先端部にクローラ駆動輪
45の軸受部45aを連結して設けている。また、この
クローラ駆動輪45の軸受部45aは、前記クローラフ
レーム7の挿通部7Cをベアリングを介在して挿通した
構成となっている。一方、ミッションケース13の左側
面には、油圧シリンダ46の固定側を取り付け、このピ
ストン先端部を前記クローラフレーム7の取付片7Eに
連結する。これにより、この油圧シリンダ46のピスト
ンを伸長すると地表面に対し車体左側が上がり、また油
圧シリンダ46のピストンを短縮すると地表面に対し車
体左側が下がる構成となっている。尚、この油圧シリン
ダ46は、通常時油圧力の掛からないフリーの状態で保
持され、コントローラ23からの通電により比例圧力制
御弁51A,51Bが開放されてピストンを伸縮操作さ
れる構成となっている。そして、最後にクローラ47を
前記駆動輪45と前後従動輪6F,6Rの間に掛け渡
す。
から突出する駆動輪4は、この先端部に自在継手48を
設け、この自在継手48の更に先端部にクローラ駆動輪
45の軸受部45aを連結して設けている。また、この
クローラ駆動輪45の軸受部45aは、前記クローラフ
レーム7の挿通部7Cをベアリングを介在して挿通した
構成となっている。一方、ミッションケース13の左側
面には、油圧シリンダ46の固定側を取り付け、このピ
ストン先端部を前記クローラフレーム7の取付片7Eに
連結する。これにより、この油圧シリンダ46のピスト
ンを伸長すると地表面に対し車体左側が上がり、また油
圧シリンダ46のピストンを短縮すると地表面に対し車
体左側が下がる構成となっている。尚、この油圧シリン
ダ46は、通常時油圧力の掛からないフリーの状態で保
持され、コントローラ23からの通電により比例圧力制
御弁51A,51Bが開放されてピストンを伸縮操作さ
れる構成となっている。そして、最後にクローラ47を
前記駆動輪45と前後従動輪6F,6Rの間に掛け渡
す。
【0013】これにより、トラクタ10が左右傾斜地を
走行するときでも、クローラフレーム7は揺動軸40回
りにローリングし、クローラ47はこの左右傾斜に略沿
って接地する。従って、クローラ47にかかる設地面は
常時大きく保たれるので、この損傷や脱落を防止するこ
とができる。また、この地表に凹凸があるときにも、こ
の凹凸による振動をローリングにより吸収することがで
き、車体の操作性を向上することができる。
走行するときでも、クローラフレーム7は揺動軸40回
りにローリングし、クローラ47はこの左右傾斜に略沿
って接地する。従って、クローラ47にかかる設地面は
常時大きく保たれるので、この損傷や脱落を防止するこ
とができる。また、この地表に凹凸があるときにも、こ
の凹凸による振動をローリングにより吸収することがで
き、車体の操作性を向上することができる。
【0014】また、クローラ駆動輪45下方に、転輪5
A,5B,5C、及び従動輪6F,6Rを設け、この間
にクローラ47を掛け渡す構成において、このクローラ
駆動軸4と駆動輪45とを自在継ぎ手48で連結し、更
に、転輪支持部7Aと駆動輪45の軸受部45aを挿通
して連結したので、ローリングにより駆動輪45と従動
輪6F,6Rとの間隔が常に変わらないように図られて
いる。これにより、クローラフレーム7がローリングし
てクローラ47が駆動輪45、及び従動輪6F,6Rか
ら外れることを極力防止することができる。
A,5B,5C、及び従動輪6F,6Rを設け、この間
にクローラ47を掛け渡す構成において、このクローラ
駆動軸4と駆動輪45とを自在継ぎ手48で連結し、更
に、転輪支持部7Aと駆動輪45の軸受部45aを挿通
して連結したので、ローリングにより駆動輪45と従動
輪6F,6Rとの間隔が常に変わらないように図られて
いる。これにより、クローラフレーム7がローリングし
てクローラ47が駆動輪45、及び従動輪6F,6Rか
ら外れることを極力防止することができる。
【0015】トラクタ10の後部の構成について説明す
る。前記ミッションケース13の後上部にはシリンダー
ケース29を設けている。このシリンダーケース29は
作業機昇降シリンダを内蔵し、この昇降シリンダのピス
トン伸縮によりケース29の左右に支持したリフトアー
ム30,30を上下回動する構成となっている。そし
て、このリフトアーム30の回動基部には、作業機位置
検出手段であるリフトアーム角センサ31を設け、作業
機3の昇降位置を間接的に検出する構成となっている。
また、リヤミッションケース13の後部にはトップリン
ク37と左右ロアリンク38,38とからなる3点リン
ク機構を設け,この後端部に作業機3を連結可能に構成
している。尚、図例ではロータリ作業機3を連結した構
成となっている。
る。前記ミッションケース13の後上部にはシリンダー
ケース29を設けている。このシリンダーケース29は
作業機昇降シリンダを内蔵し、この昇降シリンダのピス
トン伸縮によりケース29の左右に支持したリフトアー
ム30,30を上下回動する構成となっている。そし
て、このリフトアーム30の回動基部には、作業機位置
検出手段であるリフトアーム角センサ31を設け、作業
機3の昇降位置を間接的に検出する構成となっている。
また、リヤミッションケース13の後部にはトップリン
ク37と左右ロアリンク38,38とからなる3点リン
ク機構を設け,この後端部に作業機3を連結可能に構成
している。尚、図例ではロータリ作業機3を連結した構
成となっている。
【0016】このロータリ作業機3は、トラクタ10の
エンジン12の回転動力をミッションケース13背面の
PTO軸24より取り出し、伝達軸33を介して作業機
3側へ伝達し、伝導機構を介して複数の耕耘爪34…を
有する耕耘軸35を回転し、圃場を耕起する構成となっ
ている。次に、この後走行装置2,2のローリング制御
について説明する。
エンジン12の回転動力をミッションケース13背面の
PTO軸24より取り出し、伝達軸33を介して作業機
3側へ伝達し、伝導機構を介して複数の耕耘爪34…を
有する耕耘軸35を回転し、圃場を耕起する構成となっ
ている。次に、この後走行装置2,2のローリング制御
について説明する。
【0017】前記コントローラ23は、内部に各種セン
サや設定器の信号を演算処理するCPUと、これらのセ
ンサ値を一時記憶するRAMと、前記ローリング制御用
等の制御プログラムを格納するROM等を有する構成と
なっている。そして、この入力部には、制御モード切替
スイッチ21と、手動調整設定器26、傾斜センサ2
2、PTO切替スイッチ25、ポジションレバー19の
ポテンショメータ20と、、作業機昇降スイッチ16
と、リフトアーム角センサ31とを接続して設けてい
る。また、出力部には、クローラフレーム7を揺動操作
する比例圧力制御弁のソレノイド51A,51Bと、P
TO軸を正逆切り替え操作する切替制御弁のソレノイド
50A,50Bと、作業機昇降用の比例圧力制御弁のソ
レノイド52A,52Bとを接続して設けている。
サや設定器の信号を演算処理するCPUと、これらのセ
ンサ値を一時記憶するRAMと、前記ローリング制御用
等の制御プログラムを格納するROM等を有する構成と
なっている。そして、この入力部には、制御モード切替
スイッチ21と、手動調整設定器26、傾斜センサ2
2、PTO切替スイッチ25、ポジションレバー19の
ポテンショメータ20と、、作業機昇降スイッチ16
と、リフトアーム角センサ31とを接続して設けてい
る。また、出力部には、クローラフレーム7を揺動操作
する比例圧力制御弁のソレノイド51A,51Bと、P
TO軸を正逆切り替え操作する切替制御弁のソレノイド
50A,50Bと、作業機昇降用の比例圧力制御弁のソ
レノイド52A,52Bとを接続して設けている。
【0018】以上のように構成したトラクタ10のクロ
ーラフレーム7のローリング制御は、図6に示した制御
フローチャートの概要のように作用する。最初にエンジ
ン12を始動すると、コントローラ23は各種スイッチ
やセンサの状態を読み込み、制御モード切替スイッチ2
1の状態を判定する(STEP1,2)。ここで、切替
スイッチ21の状態が「手動」であればSTEP3へ進
み、手動調整設定器26の操作状態を判定する。そし
て、この手動調整設定器26が「右上げ」側にオンされ
ていると、前記比例圧力制御弁のソレノイド51Aへ通
電し、油圧シリンダ46のピストンを短縮してクローラ
フレーム7を右上がりに調整する(STEP4)。ま
た、ここで「左上げ」側にオンされていると、前記比例
圧力制御弁のソレノイド51Bへ通電し、油圧シリンダ
46のピストンを伸長してクローラフレームを左上がり
に調整する(STEP6)。また、STEP2で切替ス
イッチ21が「水平モード」であるときには、前記傾斜
センサ22の状態から、車体の傾斜状態を判定する(S
TEP5)。そして、車体が左上がりであれば、前述の
STEP4の処理を行う。また、この傾斜状態が右上が
りであれば、STEP5の処理を行う。尚、STEP6
で車体の傾斜角度が小さいとき(不感帯内の時)や、S
TEP2で切替スイッチ21が「平行モード」のときに
は、前記油圧シリンダ46Rのピストンを所定の長さ、
即ち中立位置にして、フレーム7と車体の姿勢を平行に
維持する。
ーラフレーム7のローリング制御は、図6に示した制御
フローチャートの概要のように作用する。最初にエンジ
ン12を始動すると、コントローラ23は各種スイッチ
やセンサの状態を読み込み、制御モード切替スイッチ2
1の状態を判定する(STEP1,2)。ここで、切替
スイッチ21の状態が「手動」であればSTEP3へ進
み、手動調整設定器26の操作状態を判定する。そし
て、この手動調整設定器26が「右上げ」側にオンされ
ていると、前記比例圧力制御弁のソレノイド51Aへ通
電し、油圧シリンダ46のピストンを短縮してクローラ
フレーム7を右上がりに調整する(STEP4)。ま
た、ここで「左上げ」側にオンされていると、前記比例
圧力制御弁のソレノイド51Bへ通電し、油圧シリンダ
46のピストンを伸長してクローラフレームを左上がり
に調整する(STEP6)。また、STEP2で切替ス
イッチ21が「水平モード」であるときには、前記傾斜
センサ22の状態から、車体の傾斜状態を判定する(S
TEP5)。そして、車体が左上がりであれば、前述の
STEP4の処理を行う。また、この傾斜状態が右上が
りであれば、STEP5の処理を行う。尚、STEP6
で車体の傾斜角度が小さいとき(不感帯内の時)や、S
TEP2で切替スイッチ21が「平行モード」のときに
は、前記油圧シリンダ46Rのピストンを所定の長さ、
即ち中立位置にして、フレーム7と車体の姿勢を平行に
維持する。
【0019】これにより、トラクタ10で、果樹園など
の傾斜地等を作業するとき、例えば斜面に沿って作物が
植えられ、これに散布を行うときには、「手動モード」
でオペレータの任意で車体を傾斜させてこれを保持して
作業をすることができる。また、走行面に凹凸や傾斜が
あるときには、「水平モード」に切り替えることによ
り、コントローラ23により車体の水平を保持するの
で、車体の操作性を向上することができる。
の傾斜地等を作業するとき、例えば斜面に沿って作物が
植えられ、これに散布を行うときには、「手動モード」
でオペレータの任意で車体を傾斜させてこれを保持して
作業をすることができる。また、走行面に凹凸や傾斜が
あるときには、「水平モード」に切り替えることによ
り、コントローラ23により車体の水平を保持するの
で、車体の操作性を向上することができる。
【0020】次に、前記トラクタ10のPTO軸24に
ついて説明する。トラクタ10では、耕耘作業を行う
際、アップカット作業とダウンカット作業とがあるが、
通常トラクタ10で装着されるロータリ作業機3の耕耘
爪34の配列は、ダウンカット用に取り付けられている
場合が多い。このため、トラクタのPTO軸24を土寄
せ作業などの時などで、一時的に逆転方向に切り替える
と、この耕耘爪34に過剰な負荷が掛りこれを破損する
という課題があった。よって、ここでは、トラクタ10
のPTO軸24を逆回転に駆動する時には、前記リフト
アーム30の回動範囲を正転時よりも狭くする規制手段
を設けた構成としている。
ついて説明する。トラクタ10では、耕耘作業を行う
際、アップカット作業とダウンカット作業とがあるが、
通常トラクタ10で装着されるロータリ作業機3の耕耘
爪34の配列は、ダウンカット用に取り付けられている
場合が多い。このため、トラクタのPTO軸24を土寄
せ作業などの時などで、一時的に逆転方向に切り替える
と、この耕耘爪34に過剰な負荷が掛りこれを破損する
という課題があった。よって、ここでは、トラクタ10
のPTO軸24を逆回転に駆動する時には、前記リフト
アーム30の回動範囲を正転時よりも狭くする規制手段
を設けた構成としている。
【0021】図7の制御フローチャートに基づいて説明
すると、トラクタ10のエンジン12始動とともに、規
制手段であるコントローラ23は、各種スイッチの状
態、PTO切替スイッチ25を読み込む。そして、この
スイッチ25が「正転」に切り替えられていると、リフ
トアーム30の回動角度を図8に示したパターンAに基
づいて作動するように設定する。また、切替スイッチ2
5が「逆転」に切り替えられていると、リフトアーム回
動角度を図8に示したパターンBに基づいて作動するよ
うに設定する。即ち、通常時PTO軸24を正回転する
時には、ポジションレバー19の操作角度とリフトアー
ム30の角度とをパターンAのように全範囲に亘って比
例する関係に設定するが、PTO軸24を逆回転する時
には、正転時と比較してリフトアーム30の低位置に作
動不能領域を設け、ポジションレバー19が前方へ深く
回動操作されても、リフトアーム30の作動を停止し、
作業機3が一定深さ以下に下降しないように規制してい
る。
すると、トラクタ10のエンジン12始動とともに、規
制手段であるコントローラ23は、各種スイッチの状
態、PTO切替スイッチ25を読み込む。そして、この
スイッチ25が「正転」に切り替えられていると、リフ
トアーム30の回動角度を図8に示したパターンAに基
づいて作動するように設定する。また、切替スイッチ2
5が「逆転」に切り替えられていると、リフトアーム回
動角度を図8に示したパターンBに基づいて作動するよ
うに設定する。即ち、通常時PTO軸24を正回転する
時には、ポジションレバー19の操作角度とリフトアー
ム30の角度とをパターンAのように全範囲に亘って比
例する関係に設定するが、PTO軸24を逆回転する時
には、正転時と比較してリフトアーム30の低位置に作
動不能領域を設け、ポジションレバー19が前方へ深く
回動操作されても、リフトアーム30の作動を停止し、
作業機3が一定深さ以下に下降しないように規制してい
る。
【0022】これにより、耕耘作業時にPTO軸24を
逆転方向に切り替えた時に、作業機3を過剰に下降し
て、この負荷が大きくなり耕耘爪34を破損することを
防止することができる。また、ここでは、この上昇位置
についても、PTO軸24を逆転方向に切り替えた時
に、正転時と比較して、作業機3の作動範囲に規制する
手段を設けたので、PTO軸24の逆転時に作業機3を
過剰に上昇して、耕耘爪34に付着した泥土がオペレー
タに降りかかることを防止することができる構成となっ
ている。
逆転方向に切り替えた時に、作業機3を過剰に下降し
て、この負荷が大きくなり耕耘爪34を破損することを
防止することができる。また、ここでは、この上昇位置
についても、PTO軸24を逆転方向に切り替えた時
に、正転時と比較して、作業機3の作動範囲に規制する
手段を設けたので、PTO軸24の逆転時に作業機3を
過剰に上昇して、耕耘爪34に付着した泥土がオペレー
タに降りかかることを防止することができる構成となっ
ている。
【0023】尚、前記作業機昇降スイッチ16による操
作についても、同様にこの昇降範囲に規制範囲を設け、
この範囲内で連続的に昇降する構成となっている。ま
た、図9に示したグラフは、前記規制手段の別形態を示
す図であり、ここでは、PTO軸24を逆回転に切り替
えた時に、リフトアーム30の上側と下側の昇降範囲に
規制を加えると共に、この作動速度を遅くする構成とな
っている。これにより、前述のように耕耘爪34の破
損、及びオペレータへの泥土の付着を防止するととも
に、圃場端での土寄せ作業などオペレータが後向きで作
業をするときに、畦際での微妙な位置合わせを行いやす
くすることができる。
作についても、同様にこの昇降範囲に規制範囲を設け、
この範囲内で連続的に昇降する構成となっている。ま
た、図9に示したグラフは、前記規制手段の別形態を示
す図であり、ここでは、PTO軸24を逆回転に切り替
えた時に、リフトアーム30の上側と下側の昇降範囲に
規制を加えると共に、この作動速度を遅くする構成とな
っている。これにより、前述のように耕耘爪34の破
損、及びオペレータへの泥土の付着を防止するととも
に、圃場端での土寄せ作業などオペレータが後向きで作
業をするときに、畦際での微妙な位置合わせを行いやす
くすることができる。
【0024】尚、特許請求の範囲に実施の形態の構成に
対応する部材の符号を付すが、この符号により、この発
明をこの実施の形態に限るものではない。
対応する部材の符号を付すが、この符号により、この発
明をこの実施の形態に限るものではない。
【図1】後走行装置の側面拡大図。
【図2】トラクタの全体側面図。
【図3】トラクタの背面図。
【図4】クローラフレームの斜視図。
【図5】コントローラの接続状態を示すブロック図。
【図6】ローリング制御の制御フローチャート。
【図7】PTO軸を逆転に切り替えた時の制御フローチ
ャート。
ャート。
【図8】PTO軸を逆転時のリフトアーム角度の作動を
示すグラフ(1)。
示すグラフ(1)。
【図9】PTO軸を逆転時のリフトアーム角度の作動を
示すグラフ(2)。
示すグラフ(2)。
【符号の説明】 1 前輪 2 後走行装置 3 作業機 4 クローラ駆動軸 5A 第一転輪 5B 第二転輪 5C 第三転輪 6F 従動輪(前) 6R 従動輪(後) 7 クローラフレーム 10 トラクタ
Claims (1)
- 【請求項1】 左右一対のホイール式の前輪1,1、及
びクローラ式の後走行装置2,2とを設け、車体の端部
には作業機3を昇降自在に連結可能に構成したセミクロ
ーラ型作業車両において、前記後走行装置2,2のクロ
ーラ駆動軸4の下方前後に転輪5…、または従動輪6…
を配置するフレーム7を設け、このフレーム7を車体の
前後方向の軸40に対しローリング自在に取り付けたこ
とを特徴とするセミクローラ型作業車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17196697A JPH1120749A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | セミクローラ型作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17196697A JPH1120749A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | セミクローラ型作業車両 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1120749A true JPH1120749A (ja) | 1999-01-26 |
Family
ID=15933068
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17196697A Pending JPH1120749A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | セミクローラ型作業車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1120749A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100389041C (zh) * | 2006-07-08 | 2008-05-21 | 应宁宁 | 四轮车辆的全地形轨道履带轮 |
-
1997
- 1997-06-27 JP JP17196697A patent/JPH1120749A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100389041C (zh) * | 2006-07-08 | 2008-05-21 | 应宁宁 | 四轮车辆的全地形轨道履带轮 |
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