JPH11198081A - Chuck for underwater work - Google Patents
Chuck for underwater workInfo
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- JPH11198081A JPH11198081A JP1827098A JP1827098A JPH11198081A JP H11198081 A JPH11198081 A JP H11198081A JP 1827098 A JP1827098 A JP 1827098A JP 1827098 A JP1827098 A JP 1827098A JP H11198081 A JPH11198081 A JP H11198081A
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- water
- chuck
- cylinder
- piston rod
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する分野】本発明は、水中及び水が多量にか
かる環境にて作業を行う搬送用ロボット等に使用される
流体圧チャックに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fluid pressure chuck used for a transfer robot or the like which performs work in water or in an environment where a large amount of water is involved.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、チャック本体に多量の水がかかる
作業環境にて使用する場合、錆による動作不良を防ぐた
め、部品の材質をステンレスなどの耐蝕性の有るものに
変更したり、耐蝕性を向上させる為の表面処理を施すな
どの対策が一般的に行われており錆による動作不良は解
消する事が出来る。2. Description of the Related Art Conventionally, when used in a work environment where a large amount of water is applied to a chuck body, in order to prevent malfunction due to rust, the material of parts is changed to a corrosion-resistant material such as stainless steel or the like. Countermeasures such as applying a surface treatment to improve the quality are generally taken, and the malfunction due to rust can be eliminated.
【０００３】しかし、チャックを構成する駆動部及びガ
イド部に、摺動時に発生する摺動抵抗を軽減する事を目
的としてぬられているグリスは、水中及び水が多量にか
かる環境では急激に洗い流されてしまい、無潤滑の状態
になってしまう。[0003] However, grease that has been wet on the drive unit and the guide unit that constitute the chuck for the purpose of reducing the sliding resistance generated during sliding, is rapidly washed away in water or in an environment where a large amount of water is applied. It will be in an unlubricated state.
【０００４】そのため摺動部の摺動抵抗が増大し、動作
不良をおこしたり、摩耗の増加による耐久性の低下が問
題になっている。[0004] For this reason, the sliding resistance of the sliding portion is increased, which causes a malfunction or a decrease in durability due to an increase in wear.
【０００５】また、前記の問題を解消する手段として、
部品の材質を鉄系金属に変更し、摺動部品の金属表面に
Ｆｅ３Ｎ、Ｆｅ４Ｎの窒化鉄の層を形成させる溶融塩浴
熱処理という方法が知られている。[0005] Further, as means for solving the above problem,
There has been known a method called a molten salt bath heat treatment in which the material of the component is changed to an iron-based metal and a layer of Fe3N or Fe4N iron nitride is formed on the metal surface of the sliding component.
【０００６】この窒化鉄の層は、耐蝕性に優れ、摩擦係
数が極めて小さいため前記作業環境での問題を解消でき
る。The iron nitride layer is excellent in corrosion resistance and has a very small coefficient of friction, so that the problem in the working environment can be solved.
【０００７】しかし溶融塩浴熱処理は、鉄系金属でなけ
ればならずアルミ等の軽合金には使用できないためチャ
ック本体の重量が増加してしまい、ロボットや搬送装置
の可搬重量が小さくなってしまう。However, since the molten salt bath heat treatment must be an iron-based metal and cannot be used for light alloys such as aluminum, the weight of the chuck body increases, and the payload of the robot and the transfer device becomes small. I will.
【０００８】そのため、ロボットや搬送装置の可搬重量
を大きなものにしなければならない場合がありコスト高
になってしまう。For this reason, there are cases where the payload of the robot and the transfer device must be increased, which increases the cost.
【０００９】また流体圧シリンダのピストンに追従し往
復運動をするピストンロットを介し、シリンダー内に水
が浸入し、その事が原因となり動作不良をおこすことが
ある。In addition, water may enter the cylinder via a piston lot that reciprocates following the piston of the fluid pressure cylinder, which may cause malfunction.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、水中、又は
装置本体に多量の水がかかる環境においても、円滑な開
閉動作を行う事ができる軽量な流体圧チャックを提供す
ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a lightweight fluid pressure chuck capable of performing a smooth opening / closing operation even underwater or in an environment where a large amount of water is applied to the apparatus body. .
【００１１】また、ピストンロットから水がシリンダー
内に浸入するのを防止することを目的とする。Another object of the present invention is to prevent water from entering a cylinder from a piston lot.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記した課題
を解決するための手段として、チャックの駆動部とガイ
ド部の摺動部品の金属表面に、鉄系金属に限らずアルミ
などの軽金属にも生成することのできるリン化ニッケル
の結晶体の皮膜を形成させる。According to the present invention, as a means for solving the above-mentioned problems, light metal such as aluminum as well as iron-based metal is provided on the metal surfaces of the sliding parts of the driving portion and the guide portion of the chuck. A nickel phosphide crystal film that can be formed is also formed.
【００１３】リン化ニッケルの結晶体皮膜は金属表面の
ニッケルリン皮膜を熱処理して生成する為、硬さを向上
させ耐摩耗性に優れた表面にすることができる。Since the nickel phosphide crystal film is formed by heat-treating the nickel phosphorus film on the metal surface, the surface can be improved in hardness and excellent in wear resistance.
【００１４】またニッケルリン皮膜は耐蝕性に優れた性
質をもっている。The nickel phosphorus film has excellent corrosion resistance.
【００１５】さらにリン化ニッケルの結晶体の皮膜に摩
擦係数の極めて小さい四弗化樹脂を含浸させることで摺
動性に優れた表面にできる。Further, by impregnating the nickel phosphide crystal film with a tetrafluoride resin having an extremely small coefficient of friction, a surface having excellent slidability can be obtained.
【００１６】また、ピストンロット部からの水の浸入を
防止するため、ボディとピストンロットの間にロットシ
ールの他にスクレーパーを設け、ピストンロットを介し
シリンダー内部へ浸入しようとする水をスクレーパーに
より除去し、シリンダー内部への水の浸入を防ぐ構造と
した事を特徴とする。Further, in order to prevent water from entering the piston lot, a scraper is provided between the body and the piston lot in addition to the lot seal, and water that is going to enter the cylinder through the piston lot is removed by the scraper. In addition, it is characterized by a structure that prevents water from entering the inside of the cylinder.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】図１、に本発明の実施例を示す。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
【００１８】本実施例は、ボディ１とシリンダ２からな
り、ボディ１には複数個のマスタージョウ３が挿入さ
れ、シリンダ２にはピストン７が挿入されている。ボデ
ィ１とシリンダ２の間にはシリンダシール１１、ボディ
１とピストンロット７の間にはロットシール９とスクレ
ーパー１０を配置し、ピストンロット先端にはラック４
が固定されその円周上に複数個のピニオン６を配置し、
ピストンロット先端に取り付けられたラック４と噛合
し、シリンダ２内に第１圧力ポート１３ａより流体圧が
加わる事により、ピストン７が図面左方向へ移動し、同
時にピストンロット先端部に取付られたラックも図面左
方向へ移動を開始する。In this embodiment, a body 1 and a cylinder 2 are provided. A plurality of master jaws 3 are inserted into the body 1, and a piston 7 is inserted into the cylinder 2. A cylinder seal 11 is disposed between the body 1 and the cylinder 2, a lot seal 9 and a scraper 10 are disposed between the body 1 and the piston lot 7, and a rack 4 is provided at the tip of the piston lot.
Is fixed and a plurality of pinions 6 are arranged on the circumference thereof,
By engaging with the rack 4 attached to the tip of the piston lot and applying fluid pressure from the first pressure port 13a into the cylinder 2, the piston 7 moves to the left in the drawing, and at the same time, the rack attached to the tip of the piston lot. Also starts moving to the left of the drawing.
【００１９】ラック４の移動によりラック４と噛合する
複数個のピニオン６が回動し、噛合する複数個のマスタ
ージョウ３をボディ中心方向に移動させる。The movement of the rack 4 rotates the plurality of pinions 6 meshing with the rack 4 to move the plurality of master jaws 3 meshing toward the center of the body.
【００２０】その後、今度は第２圧力ポート１３ｂに流
体圧が加えられるとピストン７が図面右側に移動を開始
し同時にラック４も図面右側に移動しピニオン６を回動
させ噛合するマスタージョウ３をボディ１外周方向に移
動させる。Then, when fluid pressure is applied to the second pressure port 13b, the piston 7 starts to move to the right side in the drawing, and at the same time, the rack 4 also moves to the right side in the drawing to rotate the pinion 6 to disengage the master jaw 3 meshing therewith. The body 1 is moved in the outer peripheral direction.
【００２１】前記したように、本実施例は、ピストンロ
ット１４先端に取付られたラック４とその円周上に配置
された複数個のピニオン６を介してマスタージョウ３を
開閉動作させる構成となっており、本実施例の流体圧チ
ャックの駆動部とガイド部の摺動部品の金属表面にリン
化ニッケルの結晶体の皮膜を生成させ、この表面に摩擦
係数の極めて低い四弗化樹脂を含浸させる事で無潤滑状
態であっても円滑な開閉動作が可能となる。As described above, the present embodiment has a configuration in which the master jaw 3 is opened and closed via the rack 4 attached to the tip of the piston lot 14 and the plurality of pinions 6 arranged on the circumference thereof. A nickel phosphide crystal film is formed on the metal surfaces of the sliding parts of the driving part and the guide part of the fluid pressure chuck according to the present embodiment, and this surface is impregnated with tetrafluoride resin having an extremely low friction coefficient. By doing so, a smooth opening / closing operation can be performed even in a non-lubricated state.
【００２２】また、前記したようにボディ１とピストン
ロット１４の間にスクレーパー１０を設けたことで、ピ
ストン２に追従し往復運動をするピストンロット１４を
介し、シリンダー２内部に浸入しようとする水をスクレ
ーパー１０により除去する事で内部への水の浸入を防ぐ
構造となっており、シリンダ２の内部に水が浸入する事
が原因となり発生する動作不良を防止する事ができる。Further, since the scraper 10 is provided between the body 1 and the piston lot 14 as described above, the water that tends to enter the cylinder 2 through the piston lot 14 that follows the piston 2 and reciprocates. Is removed by the scraper 10 to prevent water from entering the inside of the cylinder 2, and it is possible to prevent malfunctions caused by water entering the cylinder 2.
【００２３】なお、前記した本実施例は、ラックとピニ
オンを利用した方式の流体圧チャックを示したが、本発
明はこのタイプに限定されるものでなく、カム方式、ク
サビ方式などの他の駆動方式や、平行ハンド、支点ハン
ドなどの他の把持装置においても、同様の効果がえられ
る。In this embodiment, the fluid pressure chuck using a rack and a pinion has been described. However, the present invention is not limited to this type, and other types such as a cam type and a wedge type may be used. The same effect can be obtained in other gripping devices such as a driving system, a parallel hand, and a fulcrum hand.
【００２４】[0024]
【発明の効果】駆動部とガイド部の摺動部品の金属表面
にリン化ニッケル皮膜の結晶体の皮膜を生成させ、その
金属表面に摩擦係数の極めて小さい四弗化樹脂を含浸さ
せた。According to the present invention, a crystalline film of a nickel phosphide film is formed on the metal surfaces of the sliding parts of the driving portion and the guide portion, and the metal surface is impregnated with a tetrafluoride resin having an extremely small friction coefficient.
【００２５】リン化ニッケルの結晶体の皮膜はニッケル
リン皮膜を熱処理することで形成することができる。The nickel phosphide crystalline film can be formed by heat-treating the nickel phosphorus film.
【００２６】ニッケルリン皮膜は耐蝕性に優れた性質を
もち、錆による動作不良や耐久性の低下を防ぐことがで
きる。The nickel-phosphorous film has excellent corrosion resistance, and can prevent malfunction and deterioration in durability due to rust.
【００２７】リン化ニッケルの結晶体を形成させるため
に、ニッケルリン皮膜に熱処理をおこなう、この熱処理
により表面硬度が硬くなり、耐摩耗性を向上させること
ができる。In order to form a nickel phosphide crystal, a heat treatment is applied to the nickel phosphorous film. This heat treatment increases the surface hardness and improves the wear resistance.
【００２８】更にリン化ニッケルの結晶体を形成した金
属表面に摩擦係数の極めて小さい四弗化樹脂を含浸して
いるため、水中又は多量に水がかかる為に潤滑油が流れ
出てしまい無潤滑状態になる作業環境でも、円滑な開閉
動作をする事ができる。Further, since the metal surface on which nickel phosphide crystals are formed is impregnated with tetrafluoride resin having an extremely small coefficient of friction, lubricating oil flows out due to water or a large amount of water, resulting in a non-lubricated state. Opening / closing operation can be performed smoothly even in a working environment.
【００２９】リン化ニッケルの結晶体の形成及び四弗化
樹脂の含浸は、溶融塩浴熱処理法により窒化鉄の層を形
成する方法と違い、鉄系金属に限定されるものでなく、
アルミなどの軽金属にも処理が可能なため、流体圧チャ
ックの重量を軽量なものにすることができた。The formation of the crystal of nickel phosphide and the impregnation with the resin tetrafluoride are not limited to the iron-based metal, unlike the method of forming the iron nitride layer by the molten salt bath heat treatment method.
Because it can process even light metals such as aluminum, the weight of the fluid pressure chuck can be reduced.
【００３０】また、シリンダーに追従し往復運動するピ
ストンロットに付いた水が、ロットシールとピストンロ
ットとの微小な隙間からシリンダー内部に浸入し、動作
不良の原因となっていたが、ボディとピストンロットの
間にスクレーパーを設けた事でピストンロットに付いた
水をスクレーパーによって除去し、シリンダー内部への
水の浸入を防ぐ事ができ、シリンダー内部へ水が浸入し
た事が原因となる動作不良を防ぐことが出来た。Further, water attached to the piston lot that reciprocates following the cylinder penetrates into the inside of the cylinder through a minute gap between the lot seal and the piston lot, causing malfunction. By installing a scraper between lots, water attached to the piston lot can be removed by the scraper, preventing water from entering the cylinder interior, and preventing malfunction due to water entering the cylinder interior. Could be prevented.
【図１】発明の実施例を示す断面図である。FIG. 1 is a sectional view showing an embodiment of the present invention.
１ ボディ ２ シリンダ ３ マスタージョウ ４ ラック ５ ピニオン軸 ６ ピニオン ７ ピストン ８ ピストンシール ９ ロットシール １０ スクレーパー １１ シリンダーシール １２ 磁石 １３ａ 第１圧力ポート １３ｂ 第２圧力ポート １４ ピストンロット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Body 2 Cylinder 3 Master jaw 4 Rack 5 Pinion shaft 6 Pinion 7 Piston 8 Piston seal 9 Lot seal 10 Scraper 11 Cylinder seal 12 Magnet 13a 1st pressure port 13b 2nd pressure port 14 Piston lot
Claims (2)
る複数のマスタージョウを備えた駆動部とガイド部より
構成される流体圧チャックにおいて、駆動部とガイド部
の摺動部品の金属表面にリン化ニッケル結晶体の皮膜を
形成し、この表面組織に四弗化樹脂を含浸させた事を特
徴とする水中作業用チャック。1. A fluid pressure chuck comprising a plurality of master jaws which are opened and closed by a driving force of a fluid pressure cylinder and a guide portion, wherein the sliding surface of the drive portion and the guide portion is phosphorized on a metal surface. An underwater working chuck characterized in that a nickel crystal film is formed and the surface structure is impregnated with a tetrafluoride resin.
スクレーパーを設けた事を特徴とする、請求項１の水中
作業用チャック2. The underwater working chuck according to claim 1, wherein a scraper is provided at a piston lot of the fluid pressure cylinder.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1827098A JPH11198081A (en) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | Chuck for underwater work |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1827098A JPH11198081A (en) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | Chuck for underwater work |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11198081A true JPH11198081A (en) | 1999-07-27 |
Family
ID=11966973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1827098A Pending JPH11198081A (en) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | Chuck for underwater work |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11198081A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102935643A (en) * | 2011-08-15 | 2013-02-20 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | Underwater hydraulic manipulator swinging joint structure |
-
1998
- 1998-01-12 JP JP1827098A patent/JPH11198081A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102935643A (en) * | 2011-08-15 | 2013-02-20 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | Underwater hydraulic manipulator swinging joint structure |
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