JPH1118465A - Controller and control of motor - Google Patents
Controller and control of motorInfo
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- JPH1118465A JPH1118465A JP9170135A JP17013597A JPH1118465A JP H1118465 A JPH1118465 A JP H1118465A JP 9170135 A JP9170135 A JP 9170135A JP 17013597 A JP17013597 A JP 17013597A JP H1118465 A JPH1118465 A JP H1118465A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、速度指令値に基
づいてモータを制御する装置及びその制御方法に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for controlling a motor based on a speed command value and a control method thereof.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図４は従来のモータの制御装置を示すブ
ロック線図である。速度指令値１とモータ８の速度信号
９ａは加算器２へ入力されて、偏差が演算され、速度制
御器３で電流指令値３ａが生成される。この電流指令値
３ａは所定値を超えないように、電流制限器４で制限さ
れて制限電流指令値４ａとなる。制限電流指令値４ａと
モータ８の電流信号１０ａは加算器５へ入力されて偏差
が演算され、電流制御器６で電圧指令値が生成されてモ
ータ８が制御され、モータ８に結合された機械系を駆動
する。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a block diagram showing a conventional motor control device. The speed command value 1 and the speed signal 9a of the motor 8 are input to the adder 2, the deviation is calculated, and the speed controller 3 generates the current command value 3a. The current command value 3a is limited by the current limiter 4 so as not to exceed a predetermined value, and becomes a limited current command value 4a. The limited current command value 4a and the current signal 10a of the motor 8 are input to an adder 5, where a deviation is calculated, a voltage command value is generated by a current controller 6, and the motor 8 is controlled. Drive the system.
【０００３】電流制限器４は発生する電流又はトルクを
制限するために使用されるものである。電流を制限する
場合は、モータ８、インバータ（電流増幅器７に相当）
を保護する目的で使用され、トルクを制限する場合は、
モータ８以降に結合される機械的な部分を保護するため
に使用される。一般には速度指令値１を生成する側で、
必要以上の電流が発生しないように加減速を制御する
が、最終段の保護措置として、必要以上の電流が発生し
ないように、電流指令値３ａの上限を制限する。The current limiter 4 is used to limit the generated current or torque. When limiting the current, a motor 8 and an inverter (corresponding to the current amplifier 7)
Is used to protect
It is used to protect the mechanical parts connected after the motor 8. Generally, on the side that generates the speed command value 1,
Acceleration / deceleration is controlled so that an unnecessarily large current is not generated. However, as a protection measure at the final stage, the upper limit of the current command value 3a is limited so that a unnecessarily large current is not generated.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のモ
ータの制御装置では、電流指令値３ａを電流制限器４で
制限するようにしているため、電流を制限する場合には
一定値の制限電流指令値４ａを生成すればよいが、機械
系を保護するためには、発生トルクを制限する必要があ
り、制限電流指令値４ａの値が一定値では不都合な場合
がある。In the conventional motor control device as described above, the current command value 3a is limited by the current limiter 4. Therefore, when the current is limited, a constant value is limited. It is sufficient to generate the current command value 4a, but in order to protect the mechanical system, it is necessary to limit the generated torque, and a constant value of the current command value 4a may be inconvenient.
【０００５】すなわち、機械系にはモータ８が発生する
トルクと、クーロン摩擦や粘性摩擦によって発生する摩
擦トルクとの合成トルクが作用する。これらの摩擦トル
クは動作方向とは逆の方向に働く。したがって、加速度
にはモータ８が発生するトルクτから摩擦トルクＴ２を
減したトルクＴ１が機械系に作用し、減速時にはモータ
８が発生するトルクτに摩擦トルクＴ２を加えたトルク
Ｔ１が作用することになる。That is, a combined torque of the torque generated by the motor 8 and the friction torque generated by Coulomb friction or viscous friction acts on the mechanical system. These friction torques act in a direction opposite to the direction of operation. Therefore, the torque T1 obtained by subtracting the friction torque T2 from the torque τ generated by the motor 8 acts on the mechanical system, and the torque T1 obtained by adding the friction torque T2 to the torque τ generated by the motor 8 acts upon deceleration. become.
【０００６】 すなわち、｜Ｔ１｜＝｜τ｜−｜Ｔ２｜（加速時） ・・・(1) ｜Ｔ１｜＝｜τ｜＋｜Ｔ２｜（減速時） ・・・(2) 機械系を保護するためには、トルクＴ１を一定値以上に
ならないように(3)式のように制限する必要がある。 ｜Ｔ１｜＜｜Ｔlim｜（Ｔlimは機械的なトルク制限値） ・・・(3) しかし、電流制限器４は、モータトルクτを制限するも
のであるため、これを一定値に制限しても、(1)(2)式か
ら明らかなように、トルクＴ１は一定にはならない。That is, | T1 | = | τ | − | T2 | (at the time of acceleration) (1) | T1 | = | τ | + | T2 | (at the time of deceleration) (2) In order to protect the torque T1, it is necessary to limit the torque T1 as shown in equation (3) so as not to exceed a certain value. | T1 | <| Tlim | (Tlim is a mechanical torque limit value) (3) However, since the current limiter 4 limits the motor torque τ, it is limited to a constant value. However, as is clear from the equations (1) and (2), the torque T1 does not become constant.
【０００７】従来、制限電流指令値４ａは一定値である
ため、トルク制限値τlimは、最も厳しい減速時の条件
である(2)(3)式から次のように設定している。 τlim＝｜Ｔlim｜−｜Ｔ２｜ しかし、加速時にもこの制限を受けるため、本来（｜Ｔ
lim｜＋｜Ｔ２｜）の電流制限でよいのに、（｜Ｔlim｜
−｜Ｔ２｜）の電流制限となり、むだに加速が制限され
るという問題点がある。Conventionally, since the limit current command value 4a is a constant value, the torque limit value τlim is set as follows from the equations (2) and (3), which are the most severe deceleration conditions. τlim = | Tlim | − | T2 | However, since this limitation is applied even during acceleration, (| T
lim | + | T2 |), but (| Tlim |
− | T2 |), and there is a problem that the acceleration is needlessly limited.
【０００８】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、種々のモータ動作に応じて、常に最適な
電流制限ができるようにしたモータの制御装置及びその
制御方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a motor control device and a control method thereof which are capable of always performing an optimal current limit according to various motor operations. Aim.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】この発明の第１発明に係
るモータの制御装置は、モータの加速時には加速時電流
制限値を、減速時には減速時電流制限値を、それぞれ電
流制限器へ出力するようにしたものである。A motor control device according to a first aspect of the present invention outputs a current limit value during acceleration to a current limiter during acceleration and a current limit value during deceleration during deceleration. It is like that.
【００１０】また、第２発明に係るモータの制御装置
は、あらかじめ加速時電流制限値及び減速時電流制限値
を記憶させ、モータ電流の正負とモータ速度の正負が互
いに同じときは上記記憶された加速時電流制限値を、両
者の正負が互いに異なるときは上記記憶された減速時電
流制限値を、それぞれ電流制限器へ出力するようにした
ものである。Further, the motor control device according to the second aspect of the present invention stores the current limit value at the time of acceleration and the current limit value at the time of deceleration in advance. The acceleration current limit value is output to the current limiter when the positive and negative values of the two are different from each other.
【００１１】また、第３発明に係るモータの制御装置
は、第２発明のものにおいて、モータ電流の正負とモー
タ速度の正負が互いに同じときは加速時電流制限値にモ
ータ速度に対応するトルク分を加算した値を、両者の正
負が互いに異なるときは減速時電流制限値から上記トル
ク分を減算した値を、それぞれ電流制限器へ出力するよ
うにしたものである。A motor control device according to a third aspect of the present invention is the motor control device according to the second aspect of the invention, wherein when the positive and negative of the motor current and the positive and negative of the motor speed are the same as each other, the torque limit corresponding to the motor speed is added to the acceleration current limit value. Are added to each other, and when the positive and negative are different from each other, a value obtained by subtracting the torque from the current limiting value at deceleration is output to the current limiter.
【００１２】また、第４発明に係るモータの制御方法
は、モータ電流の正負とモータ速度の正負が互いに同じ
ときは、あらかじめ記憶された加速時電流制限値を、両
者の正負が互いに異なるときは上記記憶された減速時電
流制限値を、それぞれ電流制限器へ出力するステップを
備えたものである。The motor control method according to a fourth aspect of the present invention is the motor control method, wherein when the motor current has the same sign as the motor current, the acceleration current limit value stored in advance is stored when the motor current is equal to the motor speed. A step of outputting the stored deceleration-time current limit value to the current limiter.
【００１３】[0013]
実施の形態１．図１及び図２はこの発明の第１、第２及
び第４発明の一実施の形態を示す図で、図１はブロック
線図、図２はモータ速度、モータ電流及び電流制限値の
曲線図である。Embodiment 1 FIG. 1 and 2 are diagrams showing one embodiment of the first, second and fourth inventions of the present invention. FIG. 1 is a block diagram, and FIG. 2 is a curve diagram of motor speed, motor current and current limit value. It is.
【００１４】図１において、１は速度指令値、２は速度
指令値１と速度信号９ａの偏差を演算する加算器、３は
上記速度偏差から電流指令値３ａを生成する速度制御
器、４は後述する電流指令制限部１２から電流制限値１
１ａ，１１ｂを入力して電流指令値３ａを制限した制限
電流指令値４ａを出力する電流制限器、５は制限電流指
令値４ａと電流信号１０ａの偏差を演算する加算器、６
は上記電流偏差から電圧指令値を生成する電流制御器で
ある。In FIG. 1, 1 is a speed command value, 2 is an adder for calculating a difference between the speed command value 1 and the speed signal 9a, 3 is a speed controller for generating a current command value 3a from the speed difference, and 4 is a speed controller. From the current command limiter 12 to be described later, the current limit value 1
A current limiter for inputting 1a and 11b and outputting a limited current command value 4a obtained by limiting the current command value 3a; 5, an adder for calculating a deviation between the limited current command value 4a and the current signal 10a;
Is a current controller for generating a voltage command value from the current deviation.
【００１５】７はインバータで構成され実際にモータ８
に電圧を印加する電流増幅器、９はモータ８に結合され
モータ８の速度信号９ａを検出する速度検出部、１０は
モータ８の電流信号１０ａを検出する電流検出部、１１
は加速時電流制限値１１ａ及び減速時電流制限値１１ｂ
が記憶された記憶装置、１２は速度信号９ａ及び電流信
号１０ａの正負の符号に基づいて記憶装置１１から加速
時又は減速時電流制限値１１ａ，１１ｂを取り出して電
流制限器４に供給する電流指令制限部である。Reference numeral 7 denotes an inverter, which is actually a motor 8
, A speed detector for detecting a speed signal 9a of the motor 8 coupled to the motor 8; a current detector for detecting a current signal 10a of the motor 8;
Are acceleration current limit value 11a and deceleration current limit value 11b
Is stored in the storage device 12. The current command supplied to the current limiter 4 by extracting the acceleration or deceleration current limit values 11a and 11b from the storage device 11 based on the positive and negative signs of the speed signal 9a and the current signal 10a. It is a restriction part.
【００１６】次に、この実施の形態の動作を図１及び図
２により説明する。加算器２で速度指令値１と速度信号
９ａの偏差が演算され、速度制御器３に入力されて電流
指令値３ａが生成される。電流指令値３ａは電流制限器
４で後述するように制限電流指令値４ａを出力する。加
算器５と制限電流指令値４ａと電流信号１０ａの偏差が
演算され、電流制御器６に入力されて電圧指令値が生成
される。この電圧指令値に従った電圧がモータ８に印加
され、モータ８は速度制御され、機械系が駆動される。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIGS. The difference between the speed command value 1 and the speed signal 9a is calculated by the adder 2, and is input to the speed controller 3 to generate the current command value 3a. As the current command value 3a, the current limiter 4 outputs a limited current command value 4a as described later. A deviation between the adder 5, the limited current command value 4a, and the current signal 10a is calculated and input to the current controller 6 to generate a voltage command value. A voltage according to the voltage command value is applied to the motor 8, the speed of the motor 8 is controlled, and the mechanical system is driven.
【００１７】電流指令制限部１２は速度信号９ａ及び電
流信号１０ａの正負を監視し、図２の両者の符号が同じ
時間Ｔ1，Ｔ3，Ｔ5ではモータ８は加速中と判断して、
記憶装置１１に記憶された加速時電流制限値１１ａを取
り出し、両者の符号が異なる時間Ｔ2，Ｔ4ではモータ８
は減速時と判断して、減速時電流制限値１１ｂを取り出
し、これらの値を電流制限値として電流制限器４に供給
する。電流制限器４はこれらの電流制限値に制限された
制限電流指令値４ａを出力することになる。The current command limiter 12 monitors whether the speed signal 9a and the current signal 10a are positive or negative, and determines that the motor 8 is accelerating at times T 1 , T 3 , and T 5 where both signs in FIG. 2 are the same.
Storage device 11 to retrieve the stored acceleration current limit value 11a, both have different signs time T 2, the T 4 the motor 8
Determines that the vehicle is decelerating, extracts the current limit value 11b during deceleration, and supplies these values to the current limiter 4 as current limit values. The current limiter 4 outputs the limited current command value 4a limited to these current limited values.
【００１８】ここで、機械系にはモータ８が発生するト
ルクと、クーロン摩擦や粘性摩擦によって発生する摩擦
トルクとの合成トルクが作用する。これらの摩擦トルク
は動作方向とは逆の方向に働く。したがって、加速時に
はモータ８が発生するトルクから摩擦トルクを減じたト
ルクが機械系に作用することになり、減速時にはモータ
８が発生するトルクに摩擦トルクを加えたトルクが機械
系に作用することになる。Here, a combined torque of the torque generated by the motor 8 and the friction torque generated by Coulomb friction or viscous friction acts on the mechanical system. These friction torques act in a direction opposite to the direction of operation. Therefore, when accelerating, the torque obtained by subtracting the friction torque from the torque generated by the motor 8 acts on the mechanical system, and when decelerating, the torque obtained by adding the friction torque to the torque generated by the motor 8 acts on the mechanical system. Become.
【００１９】一般に、モータ８が発生するトルクをτ、
各種摩擦によって発生する摩擦トルクをＴ２、モータ８
の速度をω、機械系が受けるトルクをＴ１とすると、下
式が成立する。 ｜Ｔ１｜＝｜τ｜−｜Ｔ２｜（ω＞０，τ＞０又はω＜０，τ＜０） ・・・(1) ｜Ｔ１｜＝｜τ｜＋｜Ｔ２｜（ω＞０，τ＜０又はω＜０，τ＞０） この実施の形態では、図２に示すように、モータ８の加
速時は加速時電流制限値１１ａを、減速時は減速時電流
制限値１１ｂを採用して電流指令値３ａを制限すること
により、加速時及び減速時に機械系に作用するトルクＴ
１を一定にすることが可能となる。Generally, the torque generated by the motor 8 is τ,
The friction torque generated by various types of friction is represented by T2, motor 8
Is the speed of ω and the torque received by the mechanical system is T1, the following equation is established. | T1 | = | τ | − | T2 | (ω> 0, τ> 0 or ω <0, τ <0) (1) | T1 | = | τ | + | T2 | (ω> 0, τ <0 or ω <0, τ> 0) In this embodiment, as shown in FIG. 2, the current limit value 11a during acceleration is used when the motor 8 is accelerated, and the current limit value 11b during deceleration is used when the motor 8 is decelerated. Limiting the current command value 3a, the torque T acting on the mechanical system during acceleration and deceleration
1 can be made constant.
【００２０】実施の形態２．図３はこの発明の第３発明
の一実施の形態を示すモータ速度、モータ電流及び電流
制限値の曲線図であり、図１は実施の形態２にも共用す
る。なお、図中同一符号は実施の形態１と同一又は相当
部分を示す。Embodiment 2 FIG. 3 is a curve diagram of a motor speed, a motor current and a current limit value showing an embodiment of the third invention of the present invention, and FIG. 1 is also used in the second embodiment. The same reference numerals in the drawings denote the same or corresponding parts as in the first embodiment.
【００２１】実施の形態１で示した摩擦トルクＴ２は大
別すると、速度の大きさに依存しないクーロン摩擦によ
り発生するトルクと、速度の大きさに依存する粘性摩擦
によって発生するトルクの二つがある。実施の形態１で
は、この粘性摩擦の変動分を考慮せず、加速時には最低
値を、減速時には最高値を見込んでいるが、実施の形態
２では粘性摩擦の変動分を考慮するようにしたものであ
る。The friction torque T2 shown in the first embodiment can be roughly classified into two types: a torque generated by Coulomb friction that does not depend on the speed, and a torque generated by viscous friction that depends on the speed. . In the first embodiment, the variation of the viscous friction is not considered, and the minimum value is assumed during acceleration and the maximum value is estimated during deceleration. In the second embodiment, the variation of viscous friction is considered. It is.
【００２２】記憶装置１１には粘性摩擦係数Ｄが記憶さ
れている。速度信号９ａ及び電流信号１０ａの正負の符
号が両者とも同じ時間Ｔ1，Ｔ3，Ｔ5では記憶装置１１
から取り出された値に基づいて、次の値を電流制限値と
する。 （加速時電流制限値１１ａ＋Ｄ｜ω｜） また、速度信号９ａ及び電流信号１０ａの両者の符号が
異なる時間Ｔ2，Ｔ4では、次の値を電流制限値とする。 （減速時電流制限値１１ｂ−Ｄ｜ω｜）The storage device 11 stores a viscous friction coefficient D. When the positive and negative signs of the speed signal 9a and the current signal 10a are the same at times T 1 , T 3 , and T 5 , the storage device 11
The following value is set as the current limit value based on the value extracted from the current value. (Acceleration current limit value 11a + D | ω |) In addition, the speed signal 9a and current signals 10a both have different signs time of T 2, T 4, and the current limit value of the following values. (Current limit value during deceleration 11b-D | ω |)
【００２３】ここで、摩擦トルクＴ２はクーロン摩擦力
をＣｒとすると下式のように表される。 Ｔ２＝Ｃｒ＋Ｄ｜ω｜ そして、クーロン摩擦分だけを考慮した加速時電流制限
値１１ａと減速時電流制限値１１ｂを取り出し、速度信
号９ａに応じた粘性摩擦分を加速時電流制限値１１ａに
加算し、減速時電流制限値１１ｂから減算したものを、
それぞれの電流制限値とする。このようにして、実施の
形態１よりも更に正確な電流制限をすることが可能とな
る。Here, the friction torque T2 is represented by the following equation, where Coulomb friction force is Cr. T2 = Cr + D | ω | Then, the current limit value during acceleration 11a and the current limit value during deceleration 11b taking only the Coulomb friction into account are taken out, and the viscous friction corresponding to the speed signal 9a is added to the current limit during acceleration 11a. , The value obtained by subtracting from the deceleration current limit value 11b,
These are the current limit values. In this way, it is possible to more accurately limit the current than in the first embodiment.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１発明
では、モータの加速時には加速時電流制限値を、減速時
には減速時電流制限値を、それぞれ電流制限器へ出力す
るようにしたため、加速時及び減速時に機械系に作用す
るトルクを一定にすることができ、常にトルクを有効に
活用することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the current limit value during acceleration is output to the current limiter during acceleration of the motor, and the current limit value during deceleration is output to the current limiter during deceleration. In addition, the torque acting on the mechanical system during deceleration can be made constant, and the torque can always be used effectively.
【００２５】また、第２発明では、あらかじめ加速時電
流制限値及び減速時電流制限値を記憶させ、モータ電流
の正負とモータ速度の正負が互いに同じときは加速時電
流制限値を、両者の正負が互いに異なるときは減速時電
流制限値を、それぞれ電流制限器へ出力するようにした
ため、第１発明の効果に加えて、これを簡単な処理で実
現することができる。In the second invention, the current limit value during acceleration and the current limit value during deceleration are stored in advance, and if the positive and negative motor currents and the motor speed are the same, the current limit during acceleration is determined. Are different from each other, the deceleration-time current limit values are output to the current limiters, respectively. Therefore, in addition to the effect of the first invention, this can be realized by simple processing.
【００２６】また、第３発明では、モータ電流の正負と
モータ速度の正負が互いに同じときは加速時電流制限値
にモータ速度に対応するトルク分を加算した値を、両者
の正負が互いに異なるときは減速時電流制限値から上記
トルク分を減算した値を、それぞれ電流制限器へ出力す
るようにしたため、第１発明の効果に加えて、粘性摩擦
の変動分を考慮して更に制限電流指令値確な電流制限を
することができる。According to the third aspect of the present invention, when the sign of the motor current is the same as the sign of the motor speed, a value obtained by adding the torque corresponding to the motor speed to the current limit value at the time of acceleration is used. Output the respective values obtained by subtracting the torque from the current limiting value at the time of deceleration to the current limiters. In addition to the effect of the first invention, the limiting current command value is further taken into account by considering the fluctuation of the viscous friction. Reliable current limiting can be performed.
【００２７】また、第４発明では、モータ電流の正負と
モータ速度の正負が互いに同じときは、加速時電流制限
値を、両者の正負が互いに異なるときは減速時電流制限
値を、それぞれ電流制限器へ出力するステップを備える
ようにしたため、第１発明の同様の効果がある。According to the fourth aspect of the present invention, when the positive and negative of the motor current and the positive and negative of the motor speed are the same, the current limiting value during acceleration is set, and when the positive and negative are different, the current limiting value during deceleration is set. Since the step of outputting to the container is provided, the same effect as in the first invention is obtained.
【図１】 この発明の実施の形態１及び実施の形態２を
示すブロック線図。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment and a second embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の実施の形態１を示すモータ速度、
モータ電流及び電流制限値の曲線図。FIG. 2 shows a motor speed,
FIG. 4 is a curve diagram of a motor current and a current limit value.
【図３】 この発明の実施の形態２を示すモータ速度、
モータ電流及び電流制限値の曲線図。FIG. 3 is a diagram showing a motor speed and a motor speed according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a curve diagram of a motor current and a current limit value.
【図４】 従来のモータの制御装置を示すブロック線
図。FIG. 4 is a block diagram showing a conventional motor control device.
１ 速度指令値、３ 速度制御器、３ａ 電流指令値、
４ 電流制限器、４ａ制限電流指令値、６ 電流制御
器、８ モータ、９ 速度検出部、９ａ 速度信号、１
０ 電流検出部、１０ａ 電流信号、１１ 記憶装置、
１１ａ 加速時電流制限値、１１ｂ 減速時電流制限
値、１２ 電流指令制限部。1 speed command value, 3 speed controller, 3a current command value,
4 current limiter, 4a limited current command value, 6 current controller, 8 motor, 9 speed detector, 9a speed signal, 1
0 current detector, 10a current signal, 11 storage device,
11a Acceleration current limit value, 11b Deceleration current limit value, 12 Current command limiter.
Claims (4)
を生成し、この電流指令値を電流制限器によって制限し
て制限電流指令値を生成し、この制限電流指令値とモー
タ電流から電圧指令値を生成して上記モータを制御する
装置において、上記モータの加速時には加速時電流制限
値を減速時には減速時電流制限値を、それぞれ上記電流
制限器へ出力する電流指令制限部を備えたことを特徴と
するモータの制御装置。A current command value is generated from a speed command value and a motor speed, the current command value is limited by a current limiter to generate a limited current command value, and a voltage command is generated from the limited current command value and the motor current. The apparatus for generating a value and controlling the motor includes a current command limiter that outputs the current limit value during acceleration during acceleration of the motor and the current limit value during deceleration during deceleration to the current limiter. Characteristic motor control device.
を生成し、この電流指令値を電流制限器によって制限し
て制限電流指令値を生成し、この制限電流指令値とモー
タ電流から電圧指令値を生成して上記モータを制御する
装置において、あらかじめ加速時電流制限値及び減速時
電流制限値が記憶された記憶装置と、モータ電流の正負
とモータ速度の正負が互いに同じときは上記記憶された
加速時電流制限値を、上記両者の正負が互いに異なると
きは上記記憶された減速時電流制限値を、それぞれ上記
電流制限器へ出力する電流指令制限部を備えたことを特
徴とするモータの制御装置。2. A current command value is generated from a speed command value and a motor speed, the current command value is limited by a current limiter to generate a limited current command value, and a voltage command is generated from the limited current command value and the motor current. In a device that generates a value and controls the motor, a storage device in which a current limit value at the time of acceleration and a current limit value at the time of deceleration are stored in advance, and when the positive and negative of the motor current and the positive and negative of the motor speed are the same, the above is stored. A current command limiter that outputs the stored current limit value during deceleration to the current limiter when the positive and negative of the two are different from each other. Control device.
モータ速度の正負が互いに同じときは加速時電流制限値
にモータ速度に対応するトルク分を加算した値を、上記
両者の正負が互いに異なるときは減速時電流制限値から
上記トルク分を減算した値を、それぞれ電流制限器へ出
力するように構成したことを特徴とする請求項２記載の
モータの制御装置。And a current command limiting unit that, when the motor current has the same sign as the motor speed, sets a value obtained by adding a torque corresponding to the motor speed to the acceleration current limit value. 3. The motor control device according to claim 2, wherein when different, a value obtained by subtracting the torque from the deceleration current limit value is output to the current limiter.
を生成し、この電流指令値を電流制限器によって制限し
て制限電流指令値を生成し、この制限電流指令値とモー
タ電流から電圧指令値を生成して上記モータを制御する
方法において、モータ電流の正負とモータ速度の正負が
互いに同じときは、あらかじめ記憶された加速時電流制
限値を、上記両者の正負が互いに異なるときは上記記憶
された減速時電流制限値を、それぞれ上記電流制限器へ
出力するステップを備えたことを特徴とするモータの制
御方法。4. A current command value is generated from a speed command value and a motor speed, the current command value is limited by a current limiter to generate a limited current command value, and a voltage command is generated from the limited current command value and the motor current. In the method of controlling the motor by generating a value, when the sign of the motor current is the same as the sign of the motor speed, the acceleration current limit value stored in advance is stored when the sign of the motor current is different from the sign of the motor speed. Outputting a deceleration current limit value to the current limiter.
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|---|---|---|---|
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| JP17013597A JP3328549B2 (en) | 1997-06-26 | 1997-06-26 | Motor control device and control method thereof |
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ID=15899317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17013597A Expired - Lifetime JP3328549B2 (en) | 1997-06-26 | 1997-06-26 | Motor control device and control method thereof |
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|---|---|
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004049550A1 (en) * | 2002-11-26 | 2004-06-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Speed controller for motor |
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-
1997
- 1997-06-26 JP JP17013597A patent/JP3328549B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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