JPH11181839A - Slewing motion controller for slewing working machine - Google Patents
Slewing motion controller for slewing working machineInfo
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- JPH11181839A JPH11181839A JP35664097A JP35664097A JPH11181839A JP H11181839 A JPH11181839 A JP H11181839A JP 35664097 A JP35664097 A JP 35664097A JP 35664097 A JP35664097 A JP 35664097A JP H11181839 A JPH11181839 A JP H11181839A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、作業姿勢によって
旋回中心回りの慣性モーメントが大きく変化する例えば
小旋回油圧ショベルなどの旋回作業機の旋回制御装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a turning control device for a turning work machine such as a small turning hydraulic shovel, in which the moment of inertia about the turning center changes greatly depending on the working posture.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、周囲に建物などが密集した市
街地などで使用するに最適な小旋回油圧ショベルが開発
されている。2. Description of the Related Art Heretofore, a small-swing hydraulic excavator which is most suitable for use in an urban area where buildings and the like are densely located has been developed.
【０００３】図５は、その小旋回油圧ショベルの側面図
を示し、履帯などを備えた下部走行体１に上部旋回体２
が旋回自在に結合され、これらの下部走行体１と上部旋
回体２で作業機本体が構成されている。FIG. 5 shows a side view of the small-swing hydraulic excavator.
Are pivotably connected, and the lower traveling body 1 and the upper revolving superstructure 2 constitute a working machine body.
【０００４】上部旋回体２にブーム３が回転可能に連結
され、このブーム３の先端にアーム４が回転可能に連結
され、このアーム４の先端にバケット５が回転可能に連
結され、これらのブーム３、アーム４およびバケット５
で油圧ショベルの作業腕体（以下、フロントという）６
が構成されている。[0004] A boom 3 is rotatably connected to the upper swing body 2, an arm 4 is rotatably connected to a tip of the boom 3, and a bucket 5 is rotatably connected to a tip of the arm 4. 3, arm 4 and bucket 5
Work arm of hydraulic excavator (hereinafter referred to as front) 6
Is configured.
【０００５】ブーム３はブームシリンダ3aにより駆動さ
れ、アーム４はアームシリンダ4aにより駆動され、バケ
ット５はバケットシリンダ5aにより駆動される。[0005] The boom 3 is driven by a boom cylinder 3a, the arm 4 is driven by an arm cylinder 4a, and the bucket 5 is driven by a bucket cylinder 5a.
【０００６】図６は従来の小旋回油圧ショベルに用いら
れている上部旋回体２の油圧回路を示し、オペレータが
レバー操作するリモートコントロール用パイロットバル
ブ（以下、このパイロットバルブを「リモコンバルブ」
という）10a ，10b が、旋回用コントロールバルブ14の
パイロット圧作用部に接続され、リモコンバルブ10a，1
0b の二次圧によって旋回用コントロールバルブ14が切
換えられる。FIG. 6 shows a hydraulic circuit of the upper swing body 2 used in a conventional small swing hydraulic excavator. A pilot valve for remote control (hereinafter, this pilot valve is referred to as a "remote control valve") is operated by an operator.
10a, 10b are connected to the pilot pressure operating portion of the turning control valve 14, and the remote control valves 10a, 10b
The turning control valve 14 is switched by the secondary pressure of 0b.
【０００７】この旋回用コントロールバルブ14と、下部
走行体１の左右の履帯をそれぞれ駆動する左右の走行モ
ータを同調させるための走行直進コントロールバルブ15
と、左側の走行モータを制御するための左走行用コント
ロールバルブ16と、アームシリンダ4aを制御するための
アーム用コントロールバルブ17と、ブームシリンダ3aを
制御するためのブーム用コントロールバルブ18とには、
上部旋回体２などを駆動するための圧油を供給する可変
容量形油圧ポンプ（以下、このポンプを「可変容量形ポ
ンプ」という）19が接続されている。The turning control valve 14 and a straight traveling control valve 15 for synchronizing the left and right traveling motors for driving the left and right crawler tracks of the lower traveling body 1 respectively.
And a left travel control valve 16 for controlling the left travel motor, an arm control valve 17 for controlling the arm cylinder 4a, and a boom control valve 18 for controlling the boom cylinder 3a. ,
A variable displacement hydraulic pump (hereinafter, referred to as a “variable displacement pump”) 19 for supplying pressure oil for driving the upper swing body 2 and the like is connected.
【０００８】この可変容量形ポンプ19は斜板などの容量
可変手段を備えているが、この容量可変手段には、ポン
プ供給流量を調整するポンプ流量制御部20が接続されて
いる。このポンプ流量制御部20は、入力される圧力が高
いときほど可変容量形ポンプ19から吐出される流量が低
下するように可変容量形ポンプ19をネガティブコントロ
ール（以下、ネガティブコントロールを「ネガコン」と
いう）するものである。The variable displacement pump 19 is provided with a displacement variable means such as a swash plate. The displacement variable means is connected to a pump flow control unit 20 for adjusting a pump supply flow rate. The pump flow control unit 20 controls the variable displacement pump 19 to perform negative control so that the higher the input pressure is, the lower the flow rate discharged from the variable displacement pump 19 is. Is what you do.
【０００９】可変容量形ポンプ19から走行直進コントロ
ールバルブ15、左走行用コントロールバルブ16、旋回用
コントロールバルブ14、アーム用コントロールバルブ17
およびブーム用コントロールバルブ18を経た管路は、ネ
ガコン用のリリーフ弁（以下、このリリーフ弁を「ネガ
コンリリーフバルブ」という）21に接続されている。こ
のネガコンリリーフバルブ21の一次圧は、ポンプ流量制
御部20に導かれ、ネガコンリリーフバルブ21の二次圧
は、タンク22に排出される。From the variable displacement pump 19, a straight traveling control valve 15, a left traveling control valve 16, a turning control valve 14, and an arm control valve 17
A pipe line passing through the boom control valve 18 is connected to a relief valve 21 for negative control (hereinafter, this relief valve is referred to as a “negative control relief valve”) 21. The primary pressure of the negative control relief valve 21 is guided to the pump flow control unit 20, and the secondary pressure of the negative control relief valve 21 is discharged to the tank 22.
【００１０】旋回用コントロールバルブ14の出力ポート
には、上部旋回体２を旋回駆動するための旋回モータ24
が接続され、旋回用コントロールバルブ14と旋回モータ
24との間の二つの管路間には、過度の油圧上昇を防止し
て管路を保護するためのリリーフバルブ23a ，23b が設
けられている。An output port of the swing control valve 14 has a swing motor 24 for swinging and driving the upper swing body 2.
Is connected to the swing control valve 14 and the swing motor.
Relief valves 23a and 23b are provided between the two pipelines to prevent an excessive rise in hydraulic pressure and protect the pipelines.
【００１１】また、リモコンバルブ10a ，10b の給油ポ
ートには一次圧を供給するためのパイロットポンプなど
のパイロット油圧源25が接続され、さらに、リモコンバ
ルブ10a ，10b および前記旋回用コントロールバルブ14
の排油ポートは、前記タンク22にそれぞれ接続されてい
る。A pilot hydraulic source 25 such as a pilot pump for supplying a primary pressure is connected to oil supply ports of the remote control valves 10a and 10b, and further, the remote control valves 10a and 10b and the turning control valve 14 are provided.
Are connected to the tank 22, respectively.
【００１２】そして、図６において、リモコンバルブ10
a ，10b を操作していないとき、各種コントロールバル
ブ14〜18は駆動されないから、可変容量形ポンプ19から
吐出した圧油は、ネガコンリリーフバルブ21を経てタン
ク22に排出される。In FIG. 6, the remote control valve 10
When a and 10b are not operated, the various control valves 14 to 18 are not driven, so that the pressure oil discharged from the variable displacement pump 19 is discharged to the tank 22 through the negative control relief valve 21.
【００１３】このとき、ネガコンリリーフバルブ21の一
次側圧油はポンプ流量制御部20に連通されており、かつ
その一次側圧力は高圧であるため、ポンプ流量制御部20
により可変容量形ポンプ19から吐出されるポンプ供給流
量が少なくなるように調整される。At this time, since the primary pressure oil of the negative control relief valve 21 is communicated with the pump flow control unit 20 and the primary pressure is high, the pump pressure control unit 20
Thus, the pump supply flow rate discharged from the variable displacement pump 19 is adjusted so as to decrease.
【００１４】一方、図６において、リモコンバルブ10a
，10b を操作すると、旋回用コントロールバルブ14が
作動し、油圧ポンプ19から旋回モータ24に圧油が供給さ
れて上部旋回体２が旋回駆動される。このとき、ネガコ
ンリリーフバルブ21への供給圧油は旋回用コントロール
バルブ14により遮断されるため、ネガコンリリーフバル
ブ21の一次側圧力は低圧となり、ポンプ流量制御部20に
より油圧ポンプ19から吐出されるポンプ供給流量が多く
なるように調整される。On the other hand, in FIG.
, 10b are operated, the turning control valve 14 is actuated, pressure oil is supplied from the hydraulic pump 19 to the turning motor 24, and the upper turning body 2 is turned. At this time, since the pressure oil supplied to the negative control relief valve 21 is shut off by the turning control valve 14, the primary pressure of the negative control relief valve 21 becomes low, and the pump discharged from the hydraulic pump 19 by the pump flow control unit 20 The supply flow rate is adjusted to increase.
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】この従来の小旋回油圧
ショベルは、図５に示されるバケット５が機体中心近く
にある最小旋回径姿勢と、図７に示される機体中心から
バケット５が最も離れたフロント最大リーチ姿勢との間
で、上部旋回体２の旋回中心回りの慣性モーメントが大
きく変化する。In this conventional small-swing hydraulic excavator, the bucket 5 shown in FIG. 5 has a minimum turning diameter position near the center of the body, and the bucket 5 is farthest from the center of the body shown in FIG. The moment of inertia about the center of rotation of the upper-part turning body 2 greatly changes between the front maximum reach posture and the front reach position.
【００１６】ところが、従来の上部旋回体２を駆動する
油圧回路では、バケット５の位置に関係なく上部旋回体
２を加減速するので、バケット５が機体中心の近傍にあ
る場合は、慣性モーメントが小さくなるため、加速時お
よび減速時の角加速度が大きくなり、バケット５内の土
砂がこぼれる等の不具合や、加速時にハンチングが生じ
る不具合が発生しやすい。However, in the conventional hydraulic circuit for driving the upper swing body 2, since the upper swing body 2 is accelerated or decelerated regardless of the position of the bucket 5, when the bucket 5 is located near the center of the body, the moment of inertia is reduced. Since it becomes smaller, the angular acceleration at the time of acceleration and deceleration becomes large, and problems such as spilling of earth and sand in the bucket 5 and a problem that hunting occurs during acceleration are likely to occur.
【００１７】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、作業腕体の旋回径に応じて旋回時の加速度を自動
的に調整できる旋回作業機の旋回制御装置を提供するこ
とを目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a turning control device of a turning work machine capable of automatically adjusting acceleration during turning according to a turning diameter of a working arm. It is assumed that.
【００１８】[0018]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、可変容量形ポンプと、この可変容量形ポンプから
吐出されるポンプ供給流量を制御するポンプ流量制御部
と、可変容量形ポンプから供給された作動流体を制御す
るコントロールバルブと、このコントロールバルブにて
制御された作動流体により駆動される旋回モータと、こ
の旋回モータにより旋回される旋回径可変の作業腕体と
を具備した旋回作業機の旋回制御装置において、作業腕
体の姿勢を検出する姿勢検出手段と、この姿勢検出手段
の出力に基づいて作業腕体の旋回径を演算してポンプ供
給流量の増減速度を制限する信号を出力するコントロー
ラと、このコントローラの出力信号を流体圧に変換して
ポンプ流量制御部に供給しポンプ流量制御部を調整する
ことにより作業腕体の旋回径が小さくなるにしたがいポ
ンプ供給流量の立上り速度を遅くするように制限する変
換弁とを具備した旋回作業機の旋回制御装置である。According to a first aspect of the present invention, there is provided a variable displacement pump, a pump flow controller for controlling a pump supply flow rate discharged from the variable displacement pump, and a variable displacement pump. Provided with a control valve for controlling the working fluid supplied from the control valve, a swing motor driven by the working fluid controlled by the control valve, and a work arm of variable swing diameter swiveled by the swing motor. In a turning control device for a working machine, a posture detecting means for detecting a posture of a working arm, and a signal for calculating a turning diameter of the working arm based on an output of the posture detecting means to limit an increasing / decreasing speed of a pump supply flow rate. A working arm by converting an output signal of the controller into a fluid pressure and supplying the fluid pressure to a pump flow control unit and adjusting the pump flow control unit. Turning diameter of a turning control apparatus of a slewing work machine provided with the conversion valve for limiting to slow the rise speed of the pump supply flow rate in accordance with decreases.
【００１９】そして、例えば小旋回油圧ショベルなどの
作業腕体の姿勢により旋回中心回りの慣性モーメントが
変化するので、姿勢検出手段により作業腕体の姿勢を検
出し、この姿勢検出手段の出力に基づきコントローラに
より作業腕体の旋回径を演算してポンプ供給流量の増減
速度を制限する信号を出力し、このコントローラの出力
信号を変換弁により流体圧に変換してポンプ流量制御部
に供給し、このポンプ流量制御部により可変容量形ポン
プから旋回モータに供給されるポンプ供給流量の立上り
速度を制限することにより、旋回モータにより旋回され
る作業腕体の旋回径に対応した旋回加速度を実現する。Since the moment of inertia around the turning center changes depending on the posture of the working arm such as a small turning hydraulic excavator, the posture of the working arm is detected by the posture detecting means, and based on the output of the posture detecting means. The controller calculates the turning diameter of the working arm and outputs a signal for limiting the rate of increase / decrease of the pump supply flow rate. The output signal of this controller is converted to fluid pressure by a conversion valve and supplied to the pump flow rate control unit. By restricting the rising speed of the pump supply flow rate supplied from the variable displacement pump to the swing motor by the pump flow rate control unit, a swing acceleration corresponding to the swing diameter of the working arm swiveled by the swing motor is realized.
【００２０】請求項２に記載された発明は、請求項１記
載の旋回作業機の旋回制御装置において、中立位置のコ
ントロールバルブを経てタンクに至る流路中に設けられ
たネガティブコントロール用のリリーフ弁と、このリリ
ーフ弁の一次圧と変換弁の出力圧とを選択してポンプ流
量制御部にネガティブコントロール圧として供給するシ
ャトル弁とを具備したものである。According to a second aspect of the present invention, in the turning control device for a turning work machine according to the first aspect, a relief valve for negative control provided in a flow path extending from the neutral position control valve to the tank. And a shuttle valve that selects the primary pressure of the relief valve and the output pressure of the conversion valve and supplies the selected pressure to the pump flow control unit as a negative control pressure.
【００２１】そして、コントロールバルブが中立位置に
あるときは、ネガティブコントロール用のリリーフ弁の
一次圧をシャトル弁を経てポンプ流量制御部に供給し、
ポンプ供給流量を最小限に制御し、また、コントロール
バルブが作動するときは、変換弁の出力圧をシャトル弁
を経てポンプ流量制御部に供給し、ポンプ供給流量の立
上り速度を制限する。When the control valve is at the neutral position, the primary pressure of the relief valve for negative control is supplied to the pump flow control unit via the shuttle valve.
When the control valve is operated, the output pressure of the conversion valve is supplied to the pump flow control unit via the shuttle valve to limit the rising speed of the pump supply flow rate.
【００２２】請求項３に記載された発明は、請求項１ま
たは２記載の旋回作業機の旋回制御装置におけるコント
ローラが、コントロールバルブを切換える信号の有無に
より変換弁制御用の設定された目標値を切換えるフィー
ドバック制御系を具備したものである。According to a third aspect of the present invention, the controller in the turning control device of the turning work machine according to the first or second aspect is configured such that a controller sets a target value set for control of a conversion valve based on the presence or absence of a signal for switching a control valve. It has a feedback control system for switching.
【００２３】そして、コントロールバルブを切換える信
号が無から有に切換わると、コントロールバルブをどの
ように操作しても、設定された一定の目標値がステップ
状に入力され、その目標値に向ってフィードバック制御
系が作動し、このフィードバック制御系より変換弁に制
御信号が出力される。目標値は予め変換弁が必要とする
値に設定する。When the signal for switching the control valve is changed from "No" to "Yes", a set target value is input in a step-like manner regardless of how the control valve is operated. The feedback control system operates, and a control signal is output from the feedback control system to the conversion valve. The target value is set in advance to a value required by the conversion valve.
【００２４】請求項４に記載された発明は、請求項３記
載の旋回作業機の旋回制御装置において、フィードバッ
ク制御系を一次おくれ要素により形成し、この一次おく
れ要素の時定数を旋回径に対応して調整するものであ
る。According to a fourth aspect of the present invention, in the turning control device for a turning work machine according to the third aspect, the feedback control system is formed by a primary delay element, and a time constant of the primary delay element corresponds to a turning diameter. To adjust.
【００２５】そして、旋回径に応じて一次おくれ要素の
時定数を調整し、一次おくれ要素を経た変換弁制御信号
が目標値に向って変化する過渡応答特性を可変調整し、
変換弁からポンプ流量制御部に供給される流体圧の変化
速度を制限し、ポンプ供給流量の立上り速度を制限す
る。Then, the time constant of the primary delay element is adjusted according to the turning diameter, and the transient response characteristic in which the conversion valve control signal passing through the primary delay element changes toward the target value is variably adjusted.
The rate of change of the fluid pressure supplied from the conversion valve to the pump flow rate control unit is limited, and the rise rate of the pump supply flow rate is limited.
【００２６】[0026]
【発明の実施の形態】以下、本発明を、図１乃至図４に
示される実施の一形態を参照しながら説明する。なお、
図５乃至図７に示された従来例と同様の部分には同一符
号を付して、その説明を省略する場合もある。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to an embodiment shown in FIGS. In addition,
Parts similar to those of the conventional example shown in FIGS. 5 to 7 are denoted by the same reference numerals, and description thereof may be omitted.
【００２７】図３に示されるように、作業腕体としての
フロント６は、ブーム３、アーム４およびバケット５に
より構成するが、ブームシリンダ3aにより回動されるブ
ーム３の回動中心Ａには、ブーム３の回動角を検出する
ためのブーム角センサ７が、またアームシリンダ4aによ
り回動されるアーム４の回動中心Ｂには、アーム４の回
動角を検出するためのアーム角センサ８がそれぞれ設け
られている。As shown in FIG. 3, a front 6 as a working arm is constituted by a boom 3, an arm 4, and a bucket 5, and is provided at a rotation center A of the boom 3 rotated by a boom cylinder 3a. A boom angle sensor 7 for detecting the rotation angle of the boom 3 and an arm angle for detecting the rotation angle of the arm 4 are provided at the rotation center B of the arm 4 rotated by the arm cylinder 4a. Each of the sensors 8 is provided.
【００２８】図１に示されるように、そのブーム３の回
動角を検出するためのブーム角センサ７と、アーム４の
回動角を検出するためのアーム角センサ８とが、コント
ローラ９に接続されている。As shown in FIG. 1, a controller 9 includes a boom angle sensor 7 for detecting the rotation angle of the boom 3 and an arm angle sensor 8 for detecting the rotation angle of the arm 4. It is connected.
【００２９】これらのブーム角センサ７およびアーム角
センサ８は、フロント６の姿勢を検出する姿勢検出手段
であり、検出されたブーム角およびアーム角と、既知の
ブーム長さおよびアーム長さとにより、旋回中心に対す
るバケット５の取付位置、すなわちバケット格納状態に
おけるフロント６の旋回径を検出できる。The boom angle sensor 7 and the arm angle sensor 8 are posture detecting means for detecting the posture of the front 6, and are based on the detected boom angle and arm angle, and the known boom length and arm length. The mounting position of the bucket 5 with respect to the turning center, that is, the turning diameter of the front 6 in the bucket stored state can be detected.
【００３０】オペレータがレバー操作するリモートコン
トロール用パイロットバルブ（以下、このパイロットバ
ルブを「リモコンバルブ」という）10a ，10b の二次側
が、これらのリモコンバルブ10a ，10b の出力ポートの
高圧側圧油を選択してその圧油を出力するシャトル弁11
に接続されている。The secondary side of a pilot valve for remote control (hereinafter, this pilot valve is referred to as a "remote control valve") 10a, 10b operated by an operator selects a high-pressure side oil at the output port of the remote control valve 10a, 10b. Shuttle valve 11 to output the pressure oil
It is connected to the.
【００３１】このシャトル弁11の出力ポートには圧力ス
イッチ12が設けられ、この圧力スイッチ12はコントロー
ラ９に接続されている。A pressure switch 12 is provided at an output port of the shuttle valve 11, and the pressure switch 12 is connected to the controller 9.
【００３２】コントローラ９の出力部には、コントロー
ラ９からの指令信号により駆動される電油変換弁として
の電磁比例減圧弁13のソレノイドに接続されている。The output of the controller 9 is connected to a solenoid of an electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 as an electro-hydraulic conversion valve driven by a command signal from the controller 9.
【００３３】リモコンバルブ10a ，10b の二次側は、旋
回用コントロールバルブ14のパイロット圧作用部にも接
続され、リモコンバルブ10a ，10b の二次圧によって旋
回用コントロールバルブ14が切換えられる。The secondary sides of the remote control valves 10a and 10b are also connected to a pilot pressure operating portion of the turning control valve 14, and the turning control valve 14 is switched by the secondary pressure of the remote control valves 10a and 10b.
【００３４】この旋回用コントロールバルブ14と、下部
走行体１の左右の履帯をそれぞれ駆動する左右の走行モ
ータを同調させるための走行直進コントロールバルブ15
と、左側の走行モータを制御するための左走行用コント
ロールバルブ16と、アームシリンダ4aを制御するための
アーム用コントロールバルブ17と、ブームシリンダ3aを
制御するためのブーム用コントロールバルブ18とに、セ
ンタバイパス管路を介して、上部旋回体２などを駆動す
るための圧油を可変容量で供給する油圧ポンプすなわち
可変容量形ポンプ19が接続されている。The turning control valve 14 and a straight traveling control valve 15 for synchronizing the left and right traveling motors for driving the left and right crawler tracks of the lower traveling body 1 respectively.
And, a left traveling control valve 16 for controlling the left traveling motor, an arm control valve 17 for controlling the arm cylinder 4a, and a boom control valve 18 for controlling the boom cylinder 3a, A hydraulic pump, that is, a variable displacement pump 19 for supplying a variable amount of pressure oil for driving the upper swing body 2 and the like is connected via a center bypass pipe.
【００３５】この可変容量形ポンプ19は斜板などの容量
可変手段を備えているが、この容量可変手段には、ポン
プ供給流量を調整するポンプ流量制御部（レギュレー
タ）20が接続されている。このポンプ流量制御部20は、
入力される圧力が高いときほど可変容量形ポンプ19から
吐出される流量が低下するように可変容量形ポンプ19を
ネガティブコントロール（以下、ネガティブコントロー
ルを「ネガコン」という）するものである。The variable displacement pump 19 is provided with a variable displacement means such as a swash plate. The variable displacement means is connected to a pump flow controller (regulator) 20 for adjusting the pump supply flow rate. This pump flow control unit 20
The variable displacement pump 19 is negatively controlled (hereinafter, the negative control is referred to as “negative control”) so that the flow rate discharged from the variable displacement pump 19 decreases as the input pressure increases.
【００３６】可変容量形ポンプ19から走行直進コントロ
ールバルブ15、左走行用コントロールバルブ16、旋回用
コントロールバルブ14、アーム用コントロールバルブ17
およびブーム用コントロールバルブ18を経た管路は、ネ
ガコン用のリリーフ弁（以下、このリリーフ弁を「ネガ
コンリリーフバルブ」という）21に接続されている。こ
のネガコンリリーフバルブ21の一次圧は、ポンプ流量制
御部20に導かれ、ネガコンリリーフバルブ21の二次圧
は、タンク22に排出される。From the variable displacement pump 19, a straight travel control valve 15, a left travel control valve 16, a turning control valve 14, and an arm control valve 17
A pipe line passing through the boom control valve 18 is connected to a relief valve 21 for negative control (hereinafter, this relief valve is referred to as a “negative control relief valve”) 21. The primary pressure of the negative control relief valve 21 is guided to the pump flow control unit 20, and the secondary pressure of the negative control relief valve 21 is discharged to the tank 22.
【００３７】旋回用コントロールバルブ14の出力ポート
には、上部旋回体２を旋回駆動するための油圧モータす
なわち旋回モータ24が接続され、コントロールバルブ14
と油圧モータ24との間の二つの管路間には、過度の油圧
上昇を防止して管路を保護するためのリリーフバルブ23
a ，23b が設けられている。The output port of the swing control valve 14 is connected to a hydraulic motor for rotating the upper swing body 2, that is, a swing motor 24.
A relief valve 23 is provided between the two pipes between the oil pressure motor and the hydraulic motor 24 to prevent an excessive increase in hydraulic pressure and protect the pipe.
a and 23b are provided.
【００３８】また、リモコンバルブ10a ，10b および電
磁比例減圧弁13の一次側ポートには一次圧力を供給する
ためのパイロットポンプなどのパイロット油圧源25が接
続され、さらに、リモコンバルブ10a ，10b 、電磁比例
減圧弁13および前記旋回用コントロールバルブ14の排油
ポートは、タンク22にそれぞれ接続されている。A pilot hydraulic source 25 such as a pilot pump for supplying a primary pressure is connected to the primary ports of the remote control valves 10a and 10b and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13. The remote control valves 10a and 10b and the electromagnetic Oil discharge ports of the proportional pressure reducing valve 13 and the turning control valve 14 are connected to a tank 22, respectively.
【００３９】ネガコンリリーフバルブ21の一次側と電磁
比例減圧弁13の二次側との間にシャトル弁26が設けられ
ている。このシャトル弁26は、ネガコンリリーフバルブ
21の一次側圧油および電磁比例減圧弁13の二次側圧油の
両者のうちの高圧側を選択して、その圧油をポンプ流量
制御部20に出力するものである。A shuttle valve 26 is provided between the primary side of the negative control relief valve 21 and the secondary side of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13. This shuttle valve 26 is a negative control relief valve
The high pressure side is selected from both the primary pressure oil 21 and the secondary pressure oil of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13, and the selected pressure oil is output to the pump flow control unit 20.
【００４０】次に、図２はコントローラ９の制御演算ブ
ロック図を示す。この図２において、コントローラ９の
構成は以下の通りである。Next, FIG. 2 is a control arithmetic block diagram of the controller 9. 2, the configuration of the controller 9 is as follows.
【００４１】ブーム角センサ７およびアーム角センサ８
は、これらのセンサ７，８の信号に基づいてバケット位
置を求めるバケット位置演算器27に接続されている。Boom angle sensor 7 and arm angle sensor 8
Are connected to a bucket position calculator 27 for obtaining a bucket position based on signals from these sensors 7 and 8.
【００４２】このバケット位置演算器27に、バケット位
置演算出力に基づいてポンプ供給流量操作信号の増減量
を設定する操作信号増減量設定器28が接続されている。
この操作信号増減量設定器28は、バケット位置すなわち
フロント６の旋回径Ｘc に応じてポンプ供給流量操作信
号の増減量ΔＤを決定する関数を内蔵している。An operation signal increase / decrease amount setting unit 28 for setting the increase / decrease amount of the pump supply flow rate operation signal based on the bucket position operation output is connected to the bucket position operation unit 27.
The operation signal increase / decrease amount setting device 28 has a function for determining the increase / decrease amount ΔD of the pump supply flow amount operation signal according to the bucket position, that is, the turning diameter Xc of the front 6.
【００４３】一方、コントローラ９内には、レバー操作
時（リモコンバルブ作動時）の目標値である最大信号を
設定するための最大信号設定器29a と、レバー中立時
（リモコンバルブ停止時）の目標値である０信号を設定
するための中立信号設定器29bとが設けられている。On the other hand, the controller 9 includes a maximum signal setter 29a for setting a maximum signal which is a target value when the lever is operated (when the remote control valve is activated), and a target when the lever is neutral (when the remote control valve is stopped). A neutral signal setter 29b for setting a value 0 signal is provided.
【００４４】これらの最大信号設定器29a および中立信
号設定器29b は信号選択器30にそれぞれ接続されてい
る。信号選択器30は、圧力スイッチ12からの信号がない
ときは中立信号設定器29b を選択し、圧力スイッチ12か
らの信号により中立信号設定器29b から最大信号設定器
29a に切換わり、最大信号設定器29a を選択する。The maximum signal setting device 29a and the neutral signal setting device 29b are connected to the signal selector 30, respectively. When there is no signal from the pressure switch 12, the signal selector 30 selects the neutral signal setting unit 29b, and the signal from the pressure switch 12 selects the neutral signal setting unit 29b from the neutral signal setting unit 29b.
Switch to 29a and select the maximum signal setting unit 29a.
【００４５】この信号選択器30に減算器（比較器）31が
接続され、この減算器31に増減量制限器32が接続されて
いる。この増減量制限器32は、ポンプ供給流量操作信号
の増減量ΔＤにより制限された一定範囲内（−ΔＤ〜＋
ΔＤ）で入力信号に応じた出力信号を出力する関数を内
蔵している。A subtractor (comparator) 31 is connected to the signal selector 30, and an increase / decrease limiter 32 is connected to the subtracter 31. The increase / decrease limiter 32 is provided within a certain range (-ΔD to +
A function for outputting an output signal corresponding to the input signal at ΔD) is provided.
【００４６】この増減量制限器32に積分器33が接続さ
れ、この積分器33の出力側と前記減算器31とがフィード
バック回路34により接続されている。An integrator 33 is connected to the increase / decrease limiter 32, and the output side of the integrator 33 and the subtractor 31 are connected by a feedback circuit 34.
【００４７】これらの減算器（比較器）31、増減量制限
器32、積分器33およびフィードバック回路34により、一
次おくれ要素のフィードバック制御系35が構成され、こ
のフィードバック制御系35が、前記電磁比例減圧弁13に
接続されている。The subtractor (comparator) 31, the increase / decrease limiter 32, the integrator 33 and the feedback circuit 34 constitute a feedback control system 35 for the primary delay element. The pressure reducing valve 13 is connected.
【００４８】次に、この実施形態を作用を説明する。Next, the operation of this embodiment will be described.
【００４９】図２において、バケット位置演算器27はブ
ーム角センサ７およびアーム角センサ８の信号を読込
み、以下の演算により旋回径Ｘc を求める。In FIG. 2, the bucket position calculator 27 reads the signals of the boom angle sensor 7 and the arm angle sensor 8, and obtains the turning diameter Xc by the following calculation.
【００５０】すなわち、図３に示すように、ブーム３の
回動中心Ａからアーム４の回動中心Ｂまでのブーム長を
Ｌb 、アーム４の回動中心Ｂからバケット５の回動中心
Ｃまでのアーム長をＬa 、垂直線に対しブーム３のなす
ブーム角をα、ブーム３に対しアーム４のなすアーム角
をβとすると、旋回中心Ｏからバケット５の回動中心Ｃ
までの水平距離すなわち旋回径Ｘc は、次式で演算され
て求まる。That is, as shown in FIG. 3, the boom length from the rotation center A of the boom 3 to the rotation center B of the arm 4 is Lb, and the boom length from the rotation center B of the arm 4 to the rotation center C of the bucket 5. , The arm length of the boom 3 with respect to the vertical line is α, and the arm angle of the arm 4 with respect to the boom 3 is β, the center of rotation of the bucket 5 from the center of rotation O
The horizontal distance up to, that is, the turning diameter Xc is calculated by the following equation.
【００５１】Ｘc ＝Ｌb ・ sinα＋Ｌa ・ sin（α＋
β） さらに、バケット位置演算器27の出力に基づいて、操作
信号増減量設定器28でポンプ供給流量操作信号の増減量
△Ｄを出力し、増減量制限器32における増減量の制限値
（−△Ｄおよび＋△Ｄ）を設定する。Xc = Lb · sin α + La · sin (α +
β) Further, based on the output of the bucket position calculator 27, the operation signal increase / decrease amount setting unit 28 outputs the increase / decrease amount ΔD of the pump supply flow rate operation signal, and the increase / decrease amount limiter (− ΔD and + ΔD) are set.
【００５２】次に、図１のリモコンバルブ10a あるいは
10b を操作すると、シャトル弁11を介し圧力スイッチ12
が作動し、その信号に基づいて図２の信号選択器30は中
立信号設定器29b から最大信号設定器29a に切換わり、
最大信号設定器29a の信号を選択して出力する。Next, the remote control valve 10a shown in FIG.
When 10b is operated, the pressure switch 12
Operates, and based on the signal, the signal selector 30 of FIG. 2 switches from the neutral signal setter 29b to the maximum signal setter 29a,
The signal of the maximum signal setting unit 29a is selected and output.
【００５３】減算器31では、最大信号設定器29a の信号
と積分器33の出力との偏差が演算され、その偏差は増減
量制限器32で−△Ｄから＋△Ｄの範囲の値に制限され
る。The subtractor 31 calculates a deviation between the signal of the maximum signal setting unit 29a and the output of the integrator 33, and the deviation is limited by an increase / decrease limiter 32 to a value in the range of -ΔD to + ΔD. Is done.
【００５４】増減量制限器32の出力は積分器33で積算さ
れ、積分器33の出力で図１に示される電磁比例減圧弁13
が駆動される。The output of the increase / decrease limiter 32 is integrated by the integrator 33, and the output of the integrator 33 is used as the output of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 shown in FIG.
Is driven.
【００５５】その結果、リモコンバルブ10a ，10b を急
激に操作した場合、図４（Ａ）に実線で示されるように
ネガコンリリーフバルブ21の一次側圧力は急激に低下す
るが、図４（Ａ）に点線で示されるように電磁比例減圧
弁13の二次側圧力は緩やかに低下する。As a result, when the remote control valves 10a and 10b are suddenly operated, the primary pressure of the negative control relief valve 21 sharply decreases as shown by a solid line in FIG. As shown by the dotted line, the secondary pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 gradually decreases.
【００５６】このとき、両者の圧油はシャトル弁26を介
しており、高圧側である電磁比例減圧弁13の二次側圧油
がポンプ流量制御部20に導かれ、図４（Ｂ）に実線で示
されるネガコンリリーフバルブ21の一次側圧力に対応す
るポンプ供給流量より、図４（Ｂ）に点線で示されるよ
うに電磁比例減圧弁13の二次側圧力の緩やかな低下によ
りポンプ供給流量が緩やかに立ち上がる。At this time, both pressure oils are passed through the shuttle valve 26, and the secondary side pressure oil of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13, which is on the high pressure side, is guided to the pump flow control unit 20, and the solid line in FIG. As shown by the dotted line in FIG. 4B, the pump supply flow rate is gradually reduced from the pump supply flow rate corresponding to the primary pressure of the negative control relief valve 21 as indicated by the dotted line in FIG. Get up slowly.
【００５７】したがって、上記の作用により旋回中心Ｏ
からのバケット位置すなわち旋回径Ｘc に応じてポンプ
供給流量を調整することができるので、旋回中心回りの
慣性モーメントが変化しても滑らかな旋回加速ができ
る。Therefore, the turning center O is obtained by the above operation.
Since the pump supply flow rate can be adjusted in accordance with the bucket position, i.e., the turning diameter Xc, smooth turning acceleration can be performed even if the inertia moment about the turning center changes.
【００５８】このように、旋回用コントロールバルブ14
が中立位置にあるときは、ネガティブコントロール用の
リリーフ弁21の一次圧がシャトル弁26を経てポンプ流量
制御部20に供給され、ポンプ供給流量は最小限に制御さ
れる。また、旋回用コントロールバルブ14が作動すると
きは、コントローラ９からの出力信号により制御された
電磁比例減圧弁13の出力圧がシャトル弁26を経てポンプ
流量制御部20に供給され、ポンプ供給流量の立上り速度
が制限される。As described above, the turning control valve 14
Is in the neutral position, the primary pressure of the relief valve 21 for negative control is supplied to the pump flow controller 20 via the shuttle valve 26, and the pump supply flow is controlled to a minimum. When the turning control valve 14 operates, the output pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 controlled by the output signal from the controller 9 is supplied to the pump flow control unit 20 via the shuttle valve 26, and the pump supply flow rate is controlled. Rise speed is limited.
【００５９】その際、小旋回油圧ショベルなどのフロン
ト６の姿勢により旋回中心回りの慣性モーメントが変化
すると、ブーム角センサ７およびアーム角センサ８によ
りブーム３およびアーム４の姿勢を検出し、これらのセ
ンサ７，８の出力に基づきコントローラ９によりフロン
ト６の旋回径Ｘc を演算してポンプ供給流量操作信号の
増減速度を制限する信号を出力し、このコントローラ９
の出力信号を電磁比例減圧弁13により、コントローラ９
の出力信号に比例して減圧されたパイロット油圧に変換
して、ポンプ流量制御部20に供給し、このポンプ流量制
御部20により可変容量形ポンプ19の斜板を可変調整する
速度を制限する。At this time, when the moment of inertia around the turning center changes due to the posture of the front 6 such as a small turning hydraulic excavator, the postures of the boom 3 and the arm 4 are detected by the boom angle sensor 7 and the arm angle sensor 8, and these are detected. The controller 9 calculates the turning diameter Xc of the front 6 based on the outputs of the sensors 7 and 8 and outputs a signal for limiting the increase / decrease speed of the pump supply flow rate operation signal.
Is output from the controller 9 by the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13.
Is converted into a pilot oil pressure that is reduced in proportion to the output signal of the variable displacement pump 19, and is supplied to the pump flow control unit 20. The pump flow control unit 20 limits the speed at which the swash plate of the variable displacement pump 19 is variably adjusted.
【００６０】これにより、可変容量形ポンプ19から吐出
されるポンプ供給流量の立上り速度を制限し、旋回用コ
ントロールバルブ14での開口速度が大きい場合であって
も、旋回モータ24に供給される作動油流量の急激な立上
りを防止し、旋回モータ24により旋回されるフロント６
の旋回径Ｘc に対応した旋回加速度を実現する。すなわ
ち、旋回径Ｘc が小さい場合ほど可変容量形ポンプ19か
ら吐出されるポンプ供給流量の立上り速度を遅くする。Thus, the rising speed of the pump supply flow rate discharged from the variable displacement pump 19 is limited, and even when the opening speed of the swing control valve 14 is large, the operation supplied to the swing motor 24 is controlled. The front 6 which is turned by the turning motor 24 to prevent a sudden rise in the oil flow rate
The turning acceleration corresponding to the turning diameter Xc is realized. That is, as the turning diameter Xc is smaller, the rising speed of the pump supply flow rate discharged from the variable displacement pump 19 is made slower.
【００６１】この点をさらに詳しく説明すると、コント
ローラ９は、旋回用コントロールバルブ14を切換えるパ
イロット圧信号が無から有に切換わると、旋回用コント
ロールバルブ14をどのように操作しても、最大信号設定
器29a で設定された一定の目標値（例えば１００）がス
テップ状に入力され、その目標値に向ってフィードバッ
ク制御系35が作動し、このフィードバック制御系35より
電磁比例減圧弁13に制御信号が出力される。目標値は予
め電磁比例減圧弁13が必要とする値に設定する。To explain this point in more detail, when the pilot pressure signal for switching the turning control valve 14 is switched from no to active, the controller 9 sets the maximum signal regardless of how the turning control valve 14 is operated. A constant target value (for example, 100) set by the setter 29a is input in a step-like manner, a feedback control system 35 operates toward the target value, and a control signal is sent from the feedback control system 35 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13. Is output. The target value is set in advance to a value required by the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13.
【００６２】フィードバック制御系35は、一次おくれ要
素の時定数を旋回径Ｘc に対応して調整する。すなわ
ち、フロント６の旋回径Ｘc が小さいほど、操作信号増
減量設定器28で設定された増減量ΔＤが小さくなり、こ
れにより、一次おくれ要素の時定数（１／ΔＤ）が大き
くなるため、この一次おくれ要素を経た制御信号は緩や
かに増加し、図４（Ａ）に示されるようにパイロット油
圧源25から電磁比例減圧弁13を経てポンプ流量制御部20
に入力されるネガコン圧力の減圧速度が制限され、図４
（Ｂ）に示されるようにポンプ供給流量の立上り速度が
制限される。これにより旋回モータ15での旋回加速が抑
制される。The feedback control system 35 adjusts the time constant of the primary delay element in accordance with the turning diameter Xc. That is, the smaller the turning diameter Xc of the front 6 is, the smaller the increase / decrease amount ΔD set by the operation signal increase / decrease amount setting unit 28 becomes, thereby increasing the time constant (1 / ΔD) of the primary delay element. The control signal that has passed through the primary delay element gradually increases, and as shown in FIG.
The decompression rate of the negative control pressure input to the
As shown in (B), the rising speed of the pump supply flow rate is limited. Thereby, the turning acceleration by the turning motor 15 is suppressed.
【００６３】以上の自動制御は、フロント６の旋回動作
を開始する加速時だけでなく、フロント６の旋回動作を
停止する減速時においても同様になされる。すなわち、
コントロールバルブ14に対するパイロット圧信号が有か
ら無に切換わったときも同様の作用がなされる。このと
きは、中立信号設定器29b で設定された中立信号（０）
が目標値となる。The above automatic control is performed not only at the time of acceleration at which the turning operation of the front 6 is started, but also at the time of deceleration at which the turning operation of the front 6 is stopped. That is,
The same operation is performed when the pilot pressure signal for the control valve 14 is switched from presence to absence. At this time, the neutral signal (0) set by the neutral signal setting unit 29b
Is the target value.
【００６４】[0064]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、旋回作業
機の作業腕体の姿勢により旋回中心回りの慣性モーメン
トが変化しても、姿勢検出手段により作業腕体の姿勢を
検出し、この姿勢検出手段の出力に基づきコントローラ
により作業腕体の旋回径を演算してポンプ供給流量の増
減速度を制限する信号を出力し、このコントローラの出
力信号を変換弁により流体圧に変換してポンプ流量制御
部に供給し、このポンプ流量制御部により可変容量形ポ
ンプから旋回モータに供給されるポンプ供給流量の立上
り速度を制限することにより、作業腕体の旋回径に対応
した旋回加速度を自動的に実現できる。According to the first aspect of the present invention, even if the moment of inertia around the turning center changes due to the posture of the working arm of the turning work machine, the posture of the working arm is detected by the posture detecting means, The turning diameter of the working arm is calculated by the controller based on the output of the attitude detecting means, and a signal for limiting the rate of increase / decrease of the pump supply flow rate is output. The swing acceleration corresponding to the swing diameter of the working arm is automatically controlled by restricting the rising speed of the pump supply flow supplied from the variable displacement pump to the swing motor by the pump flow control unit. Can be realized.
【００６５】請求項２記載の発明によれば、ネガティブ
コントロール用のリリーフ弁の一次圧をポンプ流量制御
部に導く従来技術をシャトル弁により有効利用して、変
換弁の出力圧をポンプ流量制御部に導くことができ、構
成を簡単にできる。According to the second aspect of the present invention, the prior art for guiding the primary pressure of the relief valve for negative control to the pump flow control unit is effectively used by the shuttle valve, and the output pressure of the conversion valve is used for the pump flow control unit. And the configuration can be simplified.
【００６６】請求項３記載の発明によれば、コントロー
ルバルブをどのように操作しても、常に設定された一定
の目標値が得られるようにフィードバック制御系より制
御信号を出力して変換弁を制御するから、コントロール
バルブの操作の仕方に左右されない適切な目標値により
変換弁を適切に制御できる。According to the third aspect of the present invention, no matter how the control valve is operated, a control signal is output from the feedback control system so that a set constant target value is always obtained. Since the control is performed, the conversion valve can be appropriately controlled by an appropriate target value that is not affected by the manner of operating the control valve.
【００６７】請求項４記載の発明によれば、一次おくれ
要素の時定数により、変換弁制御信号の過渡応答特性を
旋回径に応じて簡単に可変調整でき、変換弁からポンプ
流量制御部に入力される流体圧の変化速度を制限してポ
ンプ供給流量の立上り速度を制限する制御を容易に実現
できる。According to the fourth aspect of the present invention, the transient response characteristic of the conversion valve control signal can be easily variably adjusted according to the turning diameter by the time constant of the primary delay element, and input to the pump flow control unit from the conversion valve. Control that limits the rising speed of the pump supply flow rate by limiting the changing speed of the fluid pressure to be performed can be easily realized.
【図１】本発明に係る旋回作業機の旋回制御装置のシス
テム構成の一例を示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing an example of a system configuration of a turning control device of a turning work machine according to the present invention.
【図２】同上旋回制御装置の制御演算ブロックを示すブ
ロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control calculation block of the turning control device.
【図３】同上旋回制御装置のバケット位置演算を説明す
るための小旋回油圧ショベルの側面図である。FIG. 3 is a side view of the small turning hydraulic excavator for explaining the bucket position calculation of the turning control device.
【図４】同上旋回制御装置の制御結果を説明するための
特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram for explaining a control result of the turning control device.
【図５】小旋回油圧ショベルを示す側面図である。FIG. 5 is a side view showing the small turning hydraulic excavator.
【図６】従来の上部旋回体を旋回するための油圧回路を
示す回路図である。FIG. 6 is a circuit diagram showing a hydraulic circuit for turning a conventional upper turning body.
【図７】小旋回油圧ショベルのフロント最大リーチ姿勢
を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a front maximum reach posture of the small turning hydraulic excavator.
６ 作業腕体としてのフロント ７ 姿勢検出手段としてのブーム角センサ ８ 姿勢検出手段としてのアーム角センサ ９ コントローラ 13 変換弁としての電磁比例減圧弁 14 コントロールバルブ 19 可変容量形ポンプ 20 ポンプ流量制御部 21 ネガティブコントロール用のリリーフ弁（ネガコ
ンリリーフバルブ） 22 タンク 24 旋回モータ 26 シャトル弁 35 フィードバック制御系6 Front as working arm 7 Boom angle sensor as attitude detecting means 8 Arm angle sensor as attitude detecting means 9 Controller 13 Electromagnetic proportional pressure reducing valve as conversion valve 14 Control valve 19 Variable displacement pump 20 Pump flow control unit 21 Relief valve for negative control (negative control relief valve) 22 Tank 24 Swing motor 26 Shuttle valve 35 Feedback control system
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 圭介 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 飯田 忠晴 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目８番25号 高菱エンジニアリング株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Keisuke Yamamoto 2-5-1 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Within Sanishi Heavy Industries Co., Ltd. Takaishi Engineering Co., Ltd.
Claims (4)
ンプから吐出されるポンプ供給流量を制御するポンプ流
量制御部と、可変容量形ポンプから供給された作動流体
を制御するコントロールバルブと、このコントロールバ
ルブにて制御された作動流体により駆動される旋回モー
タと、この旋回モータにより旋回される旋回径可変の作
業腕体とを具備した旋回作業機の旋回制御装置におい
て、 作業腕体の姿勢を検出する姿勢検出手段と、 この姿勢検出手段の出力に基づいて作業腕体の旋回径を
演算してポンプ供給流量の増減速度を制限する信号を出
力するコントローラと、 このコントローラの出力信号を流体圧に変換してポンプ
流量制御部に供給しポンプ流量制御部を調整することに
より作業腕体の旋回径が小さくなるにしたがいポンプ供
給流量の立上り速度を遅くするように制限する変換弁と
を具備したことを特徴とする旋回作業機の旋回制御装
置。1. A variable displacement pump, a pump flow control unit for controlling a pump supply flow rate discharged from the variable displacement pump, a control valve for controlling a working fluid supplied from the variable displacement pump, In a turning control device of a turning work machine including a turning motor driven by a working fluid controlled by a control valve and a working arm having a variable turning diameter turned by the turning motor, the posture of the working arm is A posture detecting means for detecting, a controller for calculating a turning diameter of the working arm body based on an output of the posture detecting means, and outputting a signal for limiting a rate of increase or decrease of a pump supply flow rate; Is supplied to the pump flow control unit, and the pump supply is adjusted as the turning diameter of the working arm is reduced by adjusting the pump flow control unit. A turning control device for a turning work machine, comprising: a conversion valve for restricting the rising speed of the flow rate to be slow.
ンクに至る流路中に設けられたネガティブコントロール
用のリリーフ弁と、 このリリーフ弁の一次圧と変換弁の出力圧とを選択して
ポンプ流量制御部にネガティブコントロール圧として供
給するシャトル弁とを具備したことを特徴とする請求項
１記載の旋回作業機の旋回制御装置。2. A relief valve for negative control provided in a flow path leading to a tank via a control valve at a neutral position, and a pump pressure control by selecting a primary pressure of the relief valve and an output pressure of a conversion valve. The turning control device for a turning work machine according to claim 1, further comprising a shuttle valve that supplies the negative control pressure to the section.
制御用の設定された目標値を切換えるフィードバック制
御系を具備したことを特徴とする請求項１または２記載
の旋回作業機の旋回制御装置。3. The turning work machine according to claim 1, wherein the controller has a feedback control system that switches a set target value for controlling the conversion valve according to the presence or absence of a signal for switching the control valve. Turning control device.
により形成し、この一次おくれ要素の時定数を旋回径に
対応して調整することを特徴とする請求項３記載の旋回
作業機の旋回制御装置。4. The turning control device of a turning work machine according to claim 3, wherein the feedback control system is formed by a primary delay element, and a time constant of the primary delay element is adjusted according to a turning diameter.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35664097A JPH11181839A (en) | 1997-12-25 | 1997-12-25 | Slewing motion controller for slewing working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35664097A JPH11181839A (en) | 1997-12-25 | 1997-12-25 | Slewing motion controller for slewing working machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11181839A true JPH11181839A (en) | 1999-07-06 |
Family
ID=18450045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35664097A Pending JPH11181839A (en) | 1997-12-25 | 1997-12-25 | Slewing motion controller for slewing working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11181839A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006193905A (en) * | 2005-01-11 | 2006-07-27 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Parking brake controller of working machine |
| CN113508208A (en) * | 2019-03-11 | 2021-10-15 | 住友建机株式会社 | Shovel and shovel control method |
-
1997
- 1997-12-25 JP JP35664097A patent/JPH11181839A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030709 |