JPH11180560A - Tray feed/discharge system and method - Google Patents
Tray feed/discharge system and methodInfo
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- JPH11180560A JPH11180560A JP35377397A JP35377397A JPH11180560A JP H11180560 A JPH11180560 A JP H11180560A JP 35377397 A JP35377397 A JP 35377397A JP 35377397 A JP35377397 A JP 35377397A JP H11180560 A JPH11180560 A JP H11180560A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、組立部材
や被加工部材等の物品を収納する箱状のトレーを、これ
らが山積されたパレットから１箱ずつ供給／排出する装
置及び方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and a method for supplying / discharging box-shaped trays for storing articles such as assembly members and workpieces one by one from a pallet on which they are piled. It is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、組み立て部材や被加工部材等の物
品を供給する装置としては、種々の提案がなされている
が、その代表例を挙げて以下説明する。 （１）特開昭６２−２３５１２４号公報に開示されてい
るような、通常「ストッカー」と呼ばれる専用装置によ
る方法では、物品を収納したトレーを、ストッカーと呼
ばれる装置内に山積みして一列に搭載し、トレーの山を
１つずつ分離して、トレーを１箱ずつ供給するように構
成されている。 （２）特開昭５２−１３７５８１号公報に開示されてい
るような、通常「ロボットのパレタイジング」と呼ばれ
る方法では、パレット上の山積されたトレーの取り出し
をロボットで行うように構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, various proposals have been made for an apparatus for supplying articles such as an assembly member and a workpiece to be processed, and a typical example thereof will be described below. (1) In a method using a dedicated device usually called a "stocker" as disclosed in JP-A-62-235124, trays storing articles are piled up in a device called a stocker and mounted in a line. Then, the tray piles are separated one by one, and the trays are supplied one box at a time. (2) In a method generally referred to as "palletizing a robot", as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 52-137581, a robot is configured to take out a pile of trays on a pallet.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし「ストッカー」
と呼ばれる従来例では、「ストッカー」にトレーの山を
一列に搭載しなければならず、トラック等により運搬さ
れてパレット上に３次元的に積まれたトレーの山を「ス
トッカー」に載せ替える作業は、人手に頼らざるを得な
いという問題点がある。[Problems to be solved by the invention] However, "stocker"
In the conventional example called "stocker", the piles of trays must be mounted in a row in a "stocker", and the work of transporting a truck and the like and stacking the piles of trays three-dimensionally on a pallet is replaced with "stockers". Has a problem that it has to rely on manual labor.
【０００４】また、「ロボットのパレタイジング」と呼
ばれる例では、上記のような載せ替え作業は発生しない
ものの、パレットからのトレーの取り出しと、トレーの
排出に別々の装置が必要となり、組立・加工ラインのス
ペースがかなり広く必要となり、設備投資が多額になる
という問題点がある。Further, in an example called "palletizing a robot", although the above-described reloading work does not occur, separate devices are required for taking out the tray from the pallet and discharging the tray, so that an assembly / processing line is required. This requires a relatively large space, which leads to a large capital investment.
【０００５】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的は、トラック等による運搬
時に利用されているパレットをそのまま供給して、人手
によるトレーの載せ替え作業を発生させないトレーの供
給／排出装置及び方法を提供することである。Accordingly, the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to supply a pallet used for transportation by truck or the like as it is, without causing a manual tray reloading operation. It is to provide a tray supply / discharge device and method.
【０００６】また、本発明の他の目的は、組立・加工ラ
インのスペースを少なくできるトレーの供給／排出装置
及び方法を提供することである。Another object of the present invention is to provide a tray supply / discharge apparatus and method which can reduce the space of an assembly / processing line.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明に係わるトレーの供給／
排出装置は、物品を収納可能なトレーを複数山積みした
状態で載置可能な１つのパレットを置くためのパレット
置き部と、物品を収納した１つの実トレーを置くための
第１の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空
トレー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能
な第２の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを
移載可能な移載手段と、前記移載手段による前記各置き
部へのトレーの供給及び排出の手順を制御する制御手段
とを具備することを特徴としている。Means for Solving the Problems The above-mentioned problems are solved,
In order to achieve the object, supply of the tray according to the present invention /
The discharge device includes a pallet placing section for placing one pallet capable of placing a plurality of trays capable of storing articles in a piled state, and a first actual tray holder for placing one actual tray storing articles. Unit, an empty tray holder that can stack empty trays, a second actual tray holder that can stack actual trays containing articles, and a transfer unit that can transfer trays from each holder. And control means for controlling a procedure of supplying and discharging the tray to each of the placing sections by the transfer means.
【０００８】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出装置において、前記第１の実トレー置き部に置かれた
実トレーから前記物品を、該物品を１個ずつに分離する
物品分離部に一括して取り出す取り出し手段を更に具備
することを特徴としている。Further, in the tray supply / discharge apparatus according to the present invention, the articles from the actual tray placed on the first actual tray holder are collectively transferred to an article separating section for separating the articles one by one. It is characterized by further comprising a take-out means for taking out.
【０００９】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出装置において、前記制御手段は、前記物品分離部から
前記物品を１個ずつ分離している間に、前記移載手段
に、前記パレット置き部から前記第２の実トレー置き部
に実トレーを供給する動作と、前記空トレー置き部ある
いは前記第１の実トレー置き部から空になったトレーを
前記パレット置き部に回収する動作とを行なわせること
を特徴としている。In the tray supply / discharge apparatus according to the present invention, the control means may control the transfer means to transfer the pallet to the pallet placing section while separating the articles one by one from the article separating section. The operation of supplying the actual tray to the second actual tray holder from and the operation of collecting the empty tray from the empty tray holder or the first actual tray holder into the pallet holder. It is characterized by
【００１０】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出装置において、前記制御手段は、前記第２の実トレー
置き部から前記第１の実トレー置き部に実トレーを搬送
する動作と、前記パレット置き部から前記第１の実トレ
ー置き部に実トレーを搬送する動作を、前記移載手段に
選択的に行なわせることを特徴としている。Further, in the tray supply / discharge device according to the present invention, the control means includes an operation of transporting an actual tray from the second actual tray holder to the first actual tray holder; An operation of transporting the actual tray from the placing section to the first actual tray placing section is selectively performed by the transfer means.
【００１１】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出装置において、前記制御手段は、前記第１の実トレー
置き部に置かれた実トレーが空になったときに、その空
のトレーを前記空トレー置き部に搬送する動作と、前記
パレット置き部に搬送する動作を、前記移載手段に選択
的に行なわせることを特徴としている。Further, in the tray supply / discharge apparatus according to the present invention, the control means may be configured to, when the actual tray placed in the first actual tray holder becomes empty, empty the empty tray. It is characterized in that the transfer means selectively performs the operation of transporting to the empty tray holder and the operation of transporting to the pallet holder.
【００１２】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出装置において、前記制御手段は、各置き場のトレー数
とパレット上の山毎のトレーの状態と数とに基づいて、
準備動作群、排出動作群、供給動作群を各々の動作群内
での優先順に従って、順次実行するように前記移載手段
を制御することを特徴としている。Further, in the tray supply / discharge device according to the present invention, the control means may control the number of trays in each storage area and the state and number of trays for each pile on a pallet.
The transfer unit is controlled so that the preparation operation group, the discharge operation group, and the supply operation group are sequentially executed according to the priority order in each operation group.
【００１３】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出装置において、前記空トレー置き部は、第１の空トレ
ー置き部と第２の空トレー置き部の２つからなることを
特徴としている。Further, in the tray supply / discharge apparatus according to the present invention, the empty tray holder is composed of a first empty tray holder and a second empty tray holder.
【００１４】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出装置において、前記移載手段は、ロボットと、トレー
把持手段と、トレー位置の検出手段とを備えることを特
徴としている。Further, in the tray supply / discharge apparatus according to the present invention, the transfer means includes a robot, a tray gripping means, and a tray position detecting means.
【００１５】また、本発明に係わるトレーの供給／排出
方法は、物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態
で載置可能なパレットを置くためのパレット置き部と、
物品を収納した１つの実トレーを置くための第１の実ト
レー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレー置き
部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第２の実
トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載可能な
移載手段と、前記第１の実トレー置き部に置かれた実ト
レーから前記物品を、該物品を１個ずつに分離する物品
分離部に一括して取り出す取り出し手段と、前記移載手
段による前記各置き部へのトレーの供給及び排出の手順
を制御する制御手段とを具備するトレーの供給／排出装
置におけるトレーの供給／排出方法であって、前記物品
分離部から前記物品を１個ずつ分離している間に、前記
移載手段に、前記パレット置き部から前記第２の実トレ
ー置き部に実トレーを供給する動作と、前記空トレー置
き部あるいは前記第１の実トレー置き部から空になった
トレーを前記パレット置き部に回収する動作とを行なう
ことを特徴としている。The tray supply / discharge method according to the present invention includes: a pallet placing section for placing a pallet on which a plurality of trays capable of storing articles are placed in a piled state;
A first actual tray holder for placing one actual tray containing articles, an empty tray holder capable of stacking empty trays, and a second actual tray holder capable of stacking actual trays containing articles Part, a transfer means capable of transferring a tray from each of the placing parts, and an article separating part for separating the articles from the actual tray placed on the first actual tray placing part into individual articles. A tray supply / discharge method in a tray supply / discharge device, comprising: a take-out unit that collectively takes out trays; and a control unit that controls a procedure of supplying and discharging the tray to each of the placing units by the transfer unit. An operation of supplying an actual tray from the pallet placing section to the second actual tray placing section to the transfer means while separating the articles one by one from the article separating section; Empty tray holder or above The tray emptied from the real tray rest portion 1 is characterized by performing the operation and recovering said pallet rest portion.
【００１６】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出方法において、前記第２の実トレー置き部から前記第
１の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作と、前記
パレット置き部から前記第１の実トレー置き部に実トレ
ーを搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせ
ることを特徴としている。Further, in the tray supply / discharge method according to the present invention, an operation of transporting an actual tray from the second actual tray holder to the first actual tray holder is provided. The operation of transporting the actual tray to the first actual tray holder is selectively performed by the transfer means.
【００１７】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出方法において、前記第１の実トレー置き部に置かれた
実トレーが空になったときに、その空のトレーを前記空
トレー置き部に搬送する動作と、前記パレット置き部に
搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせるこ
とを特徴としている。Further, in the tray supply / discharge method according to the present invention, when the actual tray placed on the first actual tray holder becomes empty, the empty tray is moved to the empty tray holder. It is characterized in that the transfer means selectively performs an operation of carrying and an operation of carrying to the pallet placing portion.
【００１８】また、この発明に係わるトレーの供給／排
出方法において、各置き場のトレー数とパレット上の山
毎のトレーの状態と数とに基づいて、準備動作群、排出
動作群、供給動作群を各々の動作群内での優先順に従っ
て、順次実行することを特徴としている。In the tray supply / discharge method according to the present invention, a preparation operation group, a discharge operation group, and a supply operation group are respectively set based on the number of trays in each storage area and the state and number of trays on each pallet on a pallet. Are sequentially executed in accordance with the priority order within the operation group.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて、添付図面を参照して詳細に説明する。Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
【００２０】（第１の実施形態）図１は、第１の実施形
態にかかわるトレーの供給／排出装置の全体構成を示す
平面図である。(First Embodiment) FIG. 1 is a plan view showing the overall configuration of a tray supply / discharge device according to a first embodiment.
【００２１】図１において、１は、部品３を収納したト
レー２を搭載したパレットであり、不図示のトラックヤ
ード（パレット保管場所）１６から、フォークリフト等
で運搬され、パレット置場４に置かれ、位置決めされ
る。パレット１をパレット置場４に置いた時には、部品
３を収納したトレー２が、本実施形態では１３トレーを
１山として、６山搭載されている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a pallet on which a tray 2 containing components 3 is mounted. The pallet is transported by a forklift or the like from a truck yard (pallet storage location) 16 (not shown), and is placed in a pallet place 4. Positioned. When the pallet 1 is placed on the pallet place 4, six trays 2 containing the components 3 are mounted in this embodiment, with 13 trays as one pile.
【００２２】８及び９は、第１及び第２の空トレーの仮
の置場であり、トレー２が最大１３トレー載置可能とな
っている。また、１０は、部品３の入ったトレー（以
下、実トレーと呼ぶ）を１３トレーまで収納できる実ト
レーの仮置場である。Numerals 8 and 9 are temporary storage areas for the first and second empty trays, and a maximum of 13 trays 2 can be loaded. Reference numeral 10 denotes a temporary storage space for actual trays that can store up to 13 trays containing components 3 (hereinafter, referred to as actual trays).
【００２３】５は、実トレーを１個だけ置くための供給
トレー置場であり、この供給トレー置場５に置かれた実
トレーから、移換ユニット７により、実トレー上の部品
３を全数一括して部品分離部６に移載する。部品分離部
６では、供給トレー置き場５に置かれた実トレーから移
載された部品３が不図示のロボット等により組み立てラ
イン１５に１個ずつ分離して供給される。Reference numeral 5 denotes a supply tray place for placing only one actual tray, and all the parts 3 on the actual tray are collectively collected from the actual tray placed in the supply tray place 5 by the transfer unit 7. To the component separation section 6. In the component separation unit 6, the components 3 transferred from the actual tray placed in the supply tray storage 5 are separated and supplied one by one to the assembly line 15 by a robot (not shown) or the like.
【００２４】１１は、パレットの全領域と、仮置き場
８,９,１０の領域と、供給トレー置場５の領域の全体を
移動可能で、先端にバキュームパッド等でトレー２を把
持できるフィンガー１２をもつロボットである。フィン
ガー１２には、トレー２の位置を検出するための近接セ
ンサ１３が取り付けられており、パレット１の位置決め
精度が悪かったり、パレット１内でのトレーの位置がズ
レていた場合でも、取り出し対象となるトレーの位置を
検出できるようになっている。Numeral 11 designates a finger 12 which can move in the entire area of the pallet, the areas of the temporary storage areas 8, 9, 10 and the area of the supply tray storage area 5 and can grip the tray 2 with a vacuum pad or the like at its tip. It is a robot that has The finger 12 is provided with a proximity sensor 13 for detecting the position of the tray 2, so that even if the positioning accuracy of the pallet 1 is poor or the position of the tray in the pallet 1 is misaligned, it can be removed. The position of the tray can be detected.
【００２５】１４は装置全体を制御するコントローラで
あり、ロボット１１の位置制御、パレット位置決めユニ
ット４の制御、フィンガ１２の把持動作の制御、近接セ
ンサ１３とロボット位置座標に基づくトレー位置の検
出、パレット１から仮置場への実トレーの供給及び仮置
き場からパレット１への空トレーの回収などのトレーの
供給／排出動作の制御を行っている。Reference numeral 14 denotes a controller for controlling the entire apparatus, which controls the position of the robot 11, controls the pallet positioning unit 4, controls the gripping operation of the finger 12, detects the tray position based on the proximity sensor 13 and the robot position coordinates, and controls the pallet. The control of tray supply / discharge operations, such as the supply of actual trays from the temporary storage to the pallet 1 from the temporary storage to the pallet 1, is performed.
【００２６】図２は、図１に示す装置の側面図である。
図２においてはトレーの山積み段数は４段となっている
が、本実施形態では最大１３段まで載置可能である。FIG. 2 is a side view of the apparatus shown in FIG.
Although the number of stacking trays is four in FIG. 2, up to 13 trays can be placed in this embodiment.
【００２７】本実施形態の装置は、図１に示す部品分離
部６において部品を１個ずつ組み立てライン１５に供給
している間の時間を利用して、供給トレー置場５に残さ
れた空になったトレーを回収し、部品３の収納された実
トレーを供給トレー置場５に新たに供給する動作を行な
うものである。このような動作を行なうことにより、部
品分離部６から全ての部品を組み立てライン１５に供給
し終わった時点では、供給トレー置場５には新たな実ト
レーが供給されているので、即座に実トレーから部品分
離部６に部品を移載でき、即座に組み立てライン１５へ
の部品３の供給を再開できる。そのため、組み立てライ
ン１５は余計な待ち時間を必要とせず、部品３の組み立
てライン１５への供給が停止することなく連続的に行わ
れる。The apparatus of this embodiment utilizes the time during which parts are supplied one by one to the assembly line 15 in the parts separation section 6 shown in FIG. The collected trays are collected, and the actual tray containing the parts 3 is newly supplied to the supply tray storage area 5. By performing such an operation, when all the components have been supplied from the component separation unit 6 to the assembly line 15, a new actual tray is supplied to the supply tray storage area 5, and the actual tray is immediately supplied. Can be transferred to the component separation unit 6 and the supply of the component 3 to the assembly line 15 can be immediately resumed. Therefore, the assembly line 15 does not require an extra waiting time, and the supply of the components 3 to the assembly line 15 is continuously performed without stopping.
【００２８】次に、図３乃至図６に示すフローチャー
ト、図７乃至図１４に示すタイムチャート、図１５乃至
図２０に示すトレーの動きを示す図を参照して、本実施
形態の装置の動作について説明する。Next, referring to the flowcharts shown in FIGS. 3 to 6, the time charts shown in FIGS. 7 to 14, and the drawings showing the movement of the tray shown in FIGS. Will be described.
【００２９】図３は、供給トレー置場５から空になった
トレーを回収し、供給トレー置場５に新たな実トレーを
供給する供給／排出動作の手順を表わす全体フローチャ
ートである。FIG. 3 is an overall flowchart showing a procedure of a supply / discharge operation for collecting empty trays from the supply tray storage 5 and supplying new actual trays to the supply tray storage 5.
【００３０】ステップＳ１０１で装置が動作を開始する
と、ステップＳ１０３において、パレタイズ準備動作を
行なう。このパレタイズ準備動作は、詳細は後述する
が、まず装置の準備動作として、実トレー仮置場１０に
パレット１から実トレーを供給する動作、第２の空トレ
ー仮置場９あるいは第１の空トレー仮置場８からパレッ
ト１に空トレーを回収する動作を行なうものである。When the apparatus starts operating in step S101, a palletizing preparation operation is performed in step S103. Although the details of the palletizing preparation operation will be described later, first, as a device preparation operation, an operation of supplying an actual tray from the pallet 1 to the actual tray temporary storage space 10, a second empty tray temporary storage space 9 or the first empty tray temporary storage space The operation of collecting empty trays from the storage 8 to the pallet 1 is performed.
【００３１】ステップＳ１０３のパレタイズ準備動作が
終了すると、ステップＳ１０４では、供給トレー置き場
５のトレーを交換する交換要求が出されたか否かを判断
する。このトレーの交換要求は、図１の供給トレー置場
５の実トレーから移換ユニット７によって部品分離部６
へ部品が全て移し終えられた時点で発生するもので、供
給トレー置場５に残された空トレーを実トレーに交換す
る様に要求する指令である。通常、ステップＳ１０３の
パレタイズ準備動作を１回行なえば、トレーの交換要求
が出される様に各動作のタクトタイムが設定されている
が、もしステップＳ１０３を１回行なってもトレー交換
要求が出されなかった場合には、ステップＳ１０３に戻
り、ステップＳ１０４でトレー交換要求が出されるまで
ステップＳ１０３を繰り返す。When the palletizing preparation operation in step S103 is completed, it is determined in step S104 whether or not an exchange request for exchanging the tray in the supply tray storage 5 has been issued. The tray exchange request is sent from the actual tray in the supply tray storage area 5 in FIG.
This is a command that is generated when all the components have been transferred, and requests that the empty trays remaining in the supply tray storage area 5 be replaced with actual trays. Normally, the tact time of each operation is set such that a tray exchange request is issued if the palletizing preparation operation of step S103 is performed once. However, if step S103 is performed once, a tray exchange request is issued. If not, the process returns to step S103, and repeats step S103 until a tray replacement request is issued in step S104.
【００３２】ステップＳ１０４においてトレーの交換要
求が出されると、ステップＳ１０５において、供給トレ
ー置場５から空になったトレーを回収し、ステップＳ１
０６において、供給トレー置場５に実トレーを供給す
る。When a request for tray replacement is issued in step S104, the empty tray is collected from the supply tray storage 5 in step S105, and the process proceeds to step S1.
At 06, the actual tray is supplied to the supply tray storage area 5.
【００３３】そして、ステップＳ１０６が終了してから
ステップＳ１０３を再び実行している間に、供給トレー
置場５の実トレーから移換ユニット７によって部品分離
部６に部品を移載する動作と、部品分離部６において組
み立てライン１５に部品を１個ずつ供給する動作がステ
ップＳ１０３と並行して行われる。Then, while step S103 is being executed again after step S106 is completed, an operation of transferring parts from the actual tray in the supply tray storage area 5 to the parts separation unit 6 by the transfer unit 7, The operation of supplying the components one by one to the assembly line 15 in the separation unit 6 is performed in parallel with step S103.
【００３４】このように、ステップＳ１０３〜ステップ
Ｓ１０６を繰り返すことにより供給トレー置場５からの
空トレーの回収と供給トレー置場５ヘの実トレーの供給
が連続的に行われる。As described above, by repeating steps S103 to S106, the collection of empty trays from the supply tray storage 5 and the supply of actual trays to the supply tray storage 5 are continuously performed.
【００３５】次に、図４のフローチャートを参照してス
テップＳ１０３のパレタイズ準備動作について説明す
る。Next, the palletizing preparation operation of step S103 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００３６】ここで、前提となる各置き場の名称及びト
レー収納数を図１５の様に表わす。 パレット上の各山：空トレー数ＴＫ（ｉ）、ｉ＝１〜６、ＴＫ（ｉ）＝１〜１３ 実トレー数ＴＪ（ｉ）、ｉ＝１〜６、ＴＪ（ｉ）＝１〜１３ 供給トレー置場 ：実トレー数Ｋ、Ｋ＝０〜１ 第１の空トレー仮置場：空トレー数ＢＫ１、ＢＫ１＝０〜１３ 第２の空トレー仮置場：空トレー数ＢＫ２、ＢＫ２＝０〜１３ 実トレー仮置場 ：実トレー数ＢＪ、ＢＪ＝０〜１３ また、本実施形態では、部品分離部６において１トレー
分の部品３が全て組み立てライン１５に供給される時間
を９６秒として、図７乃至図１４に示すタイムチャート
の動作時間の最も長いものでも３回以上動作できるとし
て、図４のパレタイズ準備動作は、３回まで行なう様に
している。FIG. 15 shows the names of the storage areas and the number of trays to be stored. Each mountain on the pallet: Empty tray number TK (i), i = 1 to 6, TK (i) = 1 to 13 Actual tray number TJ (i), i = 1 to 6, TJ (i) = 1 to 13 Supply tray storage area: Actual tray number K, K = 0 to 1 First empty tray temporary storage area: Empty tray number BK1, BK1 = 0 to 13 Second empty tray temporary storage area: Empty tray number BK2, BK2 = 0 to 13 Actual tray temporary storage area: Actual number of trays BJ, BJ = 0 to 13 In the present embodiment, the time in which the parts 3 for one tray are all supplied to the assembly line 15 in the parts separation unit 6 is 96 seconds, and FIG. Assuming that even the longest operation time in the time chart shown in FIG. 14 can be operated three or more times, the palletizing preparation operation in FIG. 4 is performed up to three times.
【００３７】まず、ステップＳ２０１においてパレタイ
ズ準備動作が開始されると、ステップＳ２０２において
カウンタ値ＮＪを０に設定する。次に、ステップＳ２０
４において実トレー仮置場１０に置かれている実トレー
が１３個未満かどうかを判断する。ステップＳ２０４に
おいて実トレー仮置場１０に置かれている実トレーが１
３個未満であれば、ステップＳ２０５に進み、図１６に
矢印ａ１で示す様に、パレット１から実トレー仮置場１
０に実トレーを１個移す。この動作のタイミングチャー
トを示したものが図７であり、実トレーの位置を近接セ
ンサ１３で検出した後、フィンガ１２を下降させ、実ト
レーを吸着し、フィンガ１２を上昇させ、実トレーをパ
レット１の位置から実トレー仮置場１０の位置に搬送
し、フィンガ１２を下降させ、実トレーをアンクランプ
し、フィンガ１２を上昇させ、フィンガ１２を実トレー
仮置場１０の位置からパレット１の位置に戻す。本実施
形態では、実トレーをパレット１から実トレー仮置場１
０まで搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、２
１.８秒である。First, when the palletizing preparation operation is started in step S201, the counter value NJ is set to 0 in step S202. Next, step S20
In step 4, it is determined whether the number of actual trays placed in the actual tray temporary storage area 10 is less than thirteen. In step S204, the actual tray placed in the actual tray temporary storage 10 is 1
If the number is less than three, the process proceeds to step S205, and as shown by an arrow a1 in FIG.
Move one real tray to 0. FIG. 7 shows a timing chart of this operation. After the position of the actual tray is detected by the proximity sensor 13, the finger 12 is lowered, the actual tray is sucked, the finger 12 is raised, and the actual tray is palletized. 1 to the position of the actual tray temporary storage space 10, the finger 12 is lowered, the actual tray is unclamped, the finger 12 is raised, and the finger 12 is moved from the position of the actual tray temporary storage space 10 to the position of the pallet 1. return. In this embodiment, the actual tray is moved from the pallet 1 to the actual tray temporary storage 1
The time required for the above series of operations for transporting to 0 is 2
It is 1.8 seconds.
【００３８】パレット１から実トレーを実トレー仮置場
１０に搬送した後、ステップＳ２１３に進みカウンタ値
ＮＪを１インクリメントする。次にステップＳ２１４で
カウンタ値ＮＪが３以上であるか否かを判断する。ここ
でＮＪを３と比較するのは、既に述べた様に、部品分離
部６で部品３を組み立てライン１５に供給し終えるまで
の間にパレタイズ動作を３回行なわせるためである。ス
テップＳ２１４でカウンタ値ＮＪが３未満であった場合
には、ステップＳ２０４に戻り、ＮＪが３以上であった
場合には、パレタイズ動作を終了する。After the actual tray is transferred from the pallet 1 to the actual tray temporary storage 10, the process proceeds to step S213, where the counter value NJ is incremented by one. Next, in step S214, it is determined whether the counter value NJ is 3 or more. Here, the reason why NJ is compared with 3 is that the palletizing operation is performed three times before the component separation unit 6 finishes supplying the component 3 to the assembly line 15 as described above. If the counter value NJ is less than 3 in step S214, the process returns to step S204, and if NJ is 3 or more, the palletizing operation ends.
【００３９】例えば、パレタイズ動作の開始時点で実ト
レー仮置場１０に実トレーが１個もなかった場合には、
ステップＳ２０４では３回ともＢＪ＜１３と判断される
ので、ステップＳ２０４、ステップＳ２０５、ステップ
Ｓ２１３、ステップＳ２１４を３回繰り返し、実トレー
仮置場１０に３個の実トレーが運ばれてパレタイズ準備
動作を終了する。For example, if there is no actual tray in the actual tray temporary storage area 10 at the start of the palletizing operation,
In step S204, it is determined that BJ <13 for all three times, so steps S204, S205, S213, and S214 are repeated three times, and three actual trays are transported to the actual tray temporary storage area 10 to perform the palletizing preparation operation. finish.
【００４０】一方、ステップＳ２０４において実トレー
仮置場１０に既に１３個の実トレーが供給されていた場
合には、パレタイズ動作は、ステップＳ２０７以降の、
空トレー仮置部から空トレーをパレット１に回収する動
作に移行する。On the other hand, if 13 actual trays have already been supplied to the actual tray temporary storage area 10 in step S204, the palletizing operation is performed after step S207.
The operation shifts to an operation of collecting empty trays on the pallet 1 from the empty tray temporary storage section.
【００４１】ステップＳ２０７では、第２の空トレー仮
置場９のトレー数ＢＫ２≠０で且つパレット１上の少な
くとも１山に実トレーが無い、すなわちＴＪ（ｉ）＝０
であるか否かを判断する。もし、ステップＳ２０７でＹ
ｅｓであれば、ステップＳ２０８に進み、図１６に矢印
ａ２で示す様に第２の空トレー仮置場９から１個の空ト
レーをパレット１に回収する。この動作のタイミングチ
ャートを示したものが図８であり、フィンガ１２を下降
させ、空トレーを吸着し、フィンガ１２を上昇させ、空
トレーを第２の空トレー仮置場９の位置からパレット１
の位置に搬送し、フィンガ１２を下降させ、空トレーを
アンクランプし、フィンガ１２を上昇させ、フィンガ１
２をパレット１の位置から第２の空トレー仮置場９の位
置に戻す。本実施形態では、空トレーを第２の空トレー
仮置場９からパレット１まで搬送する上記の一連の動作
にかかる時間は、１５.８秒である。In step S207, the number of trays BK2 ≠ 0 in the second empty tray temporary storage space 9 is zero, and there is no actual tray on at least one mountain on the pallet 1, that is, TJ (i) = 0.
Is determined. If Y in step S207
If es, the process proceeds to step S208, and one empty tray is collected on the pallet 1 from the second empty tray temporary storage space 9 as indicated by an arrow a2 in FIG. FIG. 8 shows a timing chart of this operation, in which the finger 12 is lowered, the empty tray is sucked, the finger 12 is raised, and the empty tray is moved from the position of the second empty tray temporary storage space 9 to the pallet 1.
, The finger 12 is lowered, the empty tray is unclamped, the finger 12 is raised, and the finger 1
2 is returned from the position of the pallet 1 to the position of the second empty tray temporary storage 9. In the present embodiment, the time required for the above series of operations for transporting the empty tray from the second empty tray temporary storage 9 to the pallet 1 is 15.8 seconds.
【００４２】第２の空トレー仮置場９から空トレーをパ
レット１に搬送した後、ステップＳ２１３に進みカウン
タ値ＮＪを１インクリメントする。次にステップＳ２１
４でカウンタ値ＮＪが３以上であるか否かを判断する。
ステップＳ２１４でカウンタ値ＮＪが３未満であった場
合には、ステップＳ２０４に戻り、ＮＪが３以上であっ
た場合には、パレタイズ準備動作を終了する。After the empty tray is transported from the second empty tray temporary storage site 9 to the pallet 1, the process proceeds to step S213, where the counter value NJ is incremented by one. Next, step S21
At 4, it is determined whether the counter value NJ is 3 or more.
If the counter value NJ is less than 3 in step S214, the process returns to step S204, and if NJ is 3 or more, the palletizing preparation operation ends.
【００４３】また、ステップＳ２０７でＮｏであれば、
ステップＳ２０９に進み、第１の空トレー仮置場８のト
レー数ＢＫ１≠０で且つパレット１上の少なくとも１山
に実トレーが無い、すなわちＴＪ（ｉ）＝０であるか否
かを判断する。If No in step S207,
Proceeding to step S209, it is determined whether or not the number of trays BK1 仮 0 in the first empty tray temporary storage area 8 is zero and there is no actual tray on at least one mountain on the pallet 1, that is, TJ (i) = 0.
【００４４】もし、ステップＳ２０９でＮｏであれば、
ステップＳ２１３に進みカウンタ値ＮＪを１インクリメ
ントする。次にステップＳ２１４でカウンタ値ＮＪが３
以上であるか否かを判断する。ステップＳ２１４でカウ
ンタ値ＮＪが３未満であった場合には、ステップＳ２０
４に戻り、ＮＪが３以上であった場合には、パレタイズ
準備動作を終了する。If No in step S209,
Proceeding to step S213, the counter value NJ is incremented by one. Next, in step S214, the counter value NJ becomes 3
It is determined whether or not this is the case. If the counter value NJ is less than 3 in step S214, step S20
Returning to step 4, if NJ is 3 or more, the palletizing preparation operation ends.
【００４５】一方、ステップＳ２０９でＹｅｓであれ
ば、ステップＳ２１０に進み、図１６に矢印ａ３で示す
様に第１の空トレー仮置場８から１個の空トレーをパレ
ット１に回収する。この動作のタイミングチャートを示
したものが図９であり、フィンガ１２を下降させ、空ト
レーを吸着し、フィンガ１２を上昇させ、空トレーを第
１の空トレー仮置場８の位置からパレット１の位置に搬
送し、フィンガ１２を下降させ、空トレーをアンクラン
プし、フィンガ１２を上昇させ、フィンガ１２をパレッ
ト１の位置から第１の空トレー仮置場８の位置に戻す。
本実施形態では、空トレーを第１の空トレー仮置場８か
らパレット１まで搬送する上記の一連の動作にかかる時
間は、１４.２秒である。On the other hand, if Yes in step S209, the process proceeds to step S210, and one empty tray is collected on the pallet 1 from the first empty tray temporary storage space 8 as indicated by an arrow a3 in FIG. FIG. 9 shows a timing chart of this operation, in which the finger 12 is lowered, the empty tray is sucked, the finger 12 is raised, and the empty tray is moved from the position of the first empty tray temporary storage space 8 to the pallet 1. The finger 12 is lowered, the empty tray is unclamped, the finger 12 is raised, and the finger 12 is returned from the position of the pallet 1 to the position of the first empty tray temporary storage 8.
In the present embodiment, the time required for the above-described series of operations for transporting the empty tray from the first empty tray temporary storage 8 to the pallet 1 is 14.2 seconds.
【００４６】次に、ステップＳ２１１では、パレット１
上の全てのトレーが空トレー、すなわちＴＫ（ｉ）＝１
３（ｉ＝１〜６）であるか否かを判断する。ステップＳ
２１１でＮｏであれば、ステップＳ２１３に進みカウン
タ値ＮＪを１インクリメントする。次にステップＳ２１
４でカウンタ値ＮＪが３以上であるか否かを判断する。
ステップＳ２１４でカウンタ値ＮＪが３未満であった場
合には、ステップＳ２０４に戻り、ＮＪが３以上であっ
た場合には、パレタイズ準備動作を終了する。Next, in step S211, the pallet 1
All trays above are empty trays, ie, TK (i) = 1
3 (i = 1 to 6). Step S
If No in step 211, the flow advances to step S213 to increment the counter value NJ by one. Next, step S21
At 4, it is determined whether the counter value NJ is 3 or more.
If the counter value NJ is less than 3 in step S214, the process returns to step S204, and if NJ is 3 or more, the palletizing preparation operation ends.
【００４７】また、ステップＳ２１１でＹｅｓであれ
ば、パレット１上のトレーはすべて空トレーになってい
るので、ステップＳ２１２に進み、オペレータに空にな
ったパレットを新しいパレットに交換する様に交換要求
を出力する。その後、同様にステップＳ２１３に進みカ
ウンタ値ＮＪを１インクリメントする。次にステップＳ
２１４でカウンタ値ＮＪが３以上であるか否かを判断す
る。ステップＳ２１４でカウンタ値ＮＪが３未満であっ
た場合には、ステップＳ２０４に戻り、ＮＪが３以上で
あった場合には、パレタイズ準備動作を終了する。If Yes in step S211, the trays on the pallet 1 are all empty trays, so the flow advances to step S212 to request the operator to replace the empty pallet with a new pallet. Is output. Thereafter, the process similarly proceeds to step S213 to increment the counter value NJ by one. Next, step S
At 214, it is determined whether the counter value NJ is 3 or more. If the counter value NJ is less than 3 in step S214, the process returns to step S204, and if NJ is 3 or more, the palletizing preparation operation ends.
【００４８】以上が、パレタイズ準備動作の詳細であ
る。The above is the details of the palletizing preparation operation.
【００４９】次に、図５のフローチャートを参照してス
テップＳ１０５の空トレー排出動作について説明する。Next, the empty tray discharging operation in step S105 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００５０】まず、空トレー排出動作がスタートする
と、ステップＳ３０１において、パレット１上の少なく
とも１つのトレー山に実トレーがなく（ＴＪ（ｉ）＝
０）、且つ空トレーの数が１３個未満（ＴＫ（ｉ）＜１
３）であるか否かを判断する。もし、ステップＳ３０１
でＹｅｓならば、上記の山に空トレーを積むことができ
るので、図１７に矢印ｂ１で示す様に、供給トレー置場
５から空になったトレーをパレット１に回収する。この
動作のタイミングチャートを示したものが図１０であ
り、フィンガ１２を下降させ、空トレーを吸着し、フィ
ンガ１２を上昇させ、空トレーを供給トレー置場５の位
置からパレット１の位置に搬送し、フィンガ１２を下降
させ、空トレーをアンクランプし、フィンガ１２を上昇
させ、フィンガ１２をパレット１の位置から供給トレー
置場５の位置に戻す。本実施形態では、空トレーを供給
トレー置場５からパレット１まで搬送する上記の一連の
動作にかかる時間は、１５.８秒である。以上で空トレ
ーの排出動作を終了する。First, when the empty tray discharging operation is started, in step S301, there is no actual tray on at least one tray pile on the pallet 1 (TJ (i) =
0) and the number of empty trays is less than 13 (TK (i) <1
3) It is determined whether or not. If step S301
If the answer is Yes, empty trays can be stacked on the above-mentioned mountain, and the empty trays are collected on the pallet 1 from the supply tray storage area 5 as shown by an arrow b1 in FIG. FIG. 10 shows a timing chart of this operation. The finger 12 is lowered, the empty tray is sucked, the finger 12 is raised, and the empty tray is transported from the position of the supply tray storage 5 to the position of the pallet 1. Then, the finger 12 is lowered, the empty tray is unclamped, the finger 12 is raised, and the finger 12 is returned from the position of the pallet 1 to the position of the supply tray place 5. In the present embodiment, the time required for the above series of operations for transporting the empty tray from the supply tray storage area 5 to the pallet 1 is 15.8 seconds. This completes the empty tray discharging operation.
【００５１】一方、ステップＳ３０１でＮｏならば、パ
レット１上には空トレーを積むことができないので、ス
テップＳ３０３以降に進み、第１または第２の空トレー
仮置場８,９に供給トレー置場５の空トレーを置く動作
に移行する。On the other hand, if No in step S301, since empty trays cannot be stacked on the pallet 1, the process proceeds to step S303 and thereafter, and the first or second empty tray temporary storage place 8, 9 is supplied to the supply tray storage place 5, Move to the operation of putting empty tray.
【００５２】ステップＳ３０３では、第１の空トレー仮
置場８の空トレーが１３個未満（ＢＫ１＜１３）である
か否かを判断する。もし、ステップＳ３０３でＹｅｓで
あれば、第１の空トレー仮置場８に空トレーを置くこと
ができるので、ステップＳ３０４に進み、図１７に矢印
ｂ２で示す様に、供給トレー置場５から空になったトレ
ーを第１の空トレー仮置場８に置く。この動作のタイミ
ングチャートを示したものが図１１であり、フィンガ１
２を下降させ、空トレーを吸着し、フィンガ１２を上昇
させ、空トレーを供給トレー置場５の位置から第１の空
トレー仮置場８の位置に搬送し、フィンガ１２を下降さ
せ、空トレーをアンクランプし、フィンガ１２を上昇さ
せ、フィンガ１２を第１の空トレー仮置場８の位置から
供給トレー置場５の位置に戻す。本実施形態では、空ト
レーを供給トレー置場５から第１の空トレー仮置場８ま
で搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、１１.８
秒である。以上で空トレーの排出動作を終了する。In step S303, it is determined whether the number of empty trays in the first empty tray temporary storage 8 is less than 13 (BK1 <13). If Yes in step S303, an empty tray can be placed in the first empty tray temporary storage space 8, so that the process proceeds to step S304, where the empty tray is emptied from the supply tray storage space 5 as shown by an arrow b2 in FIG. The new tray is placed in the first empty tray temporary storage area 8. FIG. 11 shows a timing chart of this operation.
2, the empty tray is adsorbed, the finger 12 is raised, the empty tray is transported from the position of the supply tray storage 5 to the position of the first empty tray temporary storage 8, and the finger 12 is lowered to remove the empty tray. Unclamp and raise the finger 12 to return the finger 12 from the position of the first empty tray temporary storage 8 to the position of the supply tray storage 5. In the present embodiment, the time required for the above-described series of operations for transporting an empty tray from the supply tray storage 5 to the first empty tray temporary storage 8 is 11.8.
Seconds. This completes the empty tray discharging operation.
【００５３】一方、ステップＳ３０３でＮｏであれば、
第１の空トレー仮置き場８には空トレーを置くことがで
きないので、ステップＳ３０５に進み、図１７に矢印ｂ
３で示す様に、供給トレー置場５から空になったトレー
を第２の空トレー仮置場９に置く。この動作のタイミン
グチャートを示したものが図１２であり、フィンガ１２
を下降させ、空トレーを吸着し、フィンガ１２を上昇さ
せ、空トレーを供給トレー置場５の位置から第２の空ト
レー仮置場９の位置に搬送し、フィンガ１２を下降さ
せ、空トレーをアンクランプし、フィンガ１２を上昇さ
せ、フィンガ１２を第２の空トレー仮置場９の位置から
供給トレー置場５の位置に戻す。本実施形態では、空ト
レーを供給トレー置場５から第２の空トレー仮置場９ま
で搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、１２.２
秒である。以上で空トレーの排出動作を終了する。On the other hand, if No in step S303,
Since an empty tray cannot be placed in the first empty tray temporary storage area 8, the process proceeds to step S305, and the arrow b in FIG.
As shown by 3, the empty tray from the supply tray storage 5 is placed in the second empty tray temporary storage 9. FIG. 12 shows a timing chart of this operation.
, The empty tray is sucked, the finger 12 is raised, the empty tray is transported from the position of the supply tray storage 5 to the position of the second empty tray temporary storage 9, the finger 12 is lowered, and the empty tray is unloaded. The finger 12 is clamped, the finger 12 is raised, and the finger 12 is returned from the position of the second empty tray temporary storage 9 to the position of the supply tray storage 5. In the present embodiment, the time required for the above-described series of operations for transporting an empty tray from the supply tray storage 5 to the second empty tray temporary storage 9 is 12.2
Seconds. This completes the empty tray discharging operation.
【００５４】以上が空トレー排出の詳細動作である。The above is the detailed operation of empty tray discharge.
【００５５】次に、図６のフローチャートを参照してス
テップＳ１０６の実トレー供給動作について説明する。Next, the actual tray supply operation of step S106 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００５６】まず、実トレー供給動作がスタートする
と、ステップＳ４０１において、パレット１上に少なく
とも１つの実トレーがあるか（ＴＪ（ｉ）≧１）否かを
判断する。もし、ステップＳ４０１でＹｅｓならば、ス
テップＳ４０２に進み、図１８に矢印ｃ１で示す様に、
パレット１から１個の実トレーを供給トレー置場５に供
給する。この動作のタイミングチャートを示したものが
図１３であり、実トレーの位置を近接センサ１３で検出
し、フィンガ１２を下降させ、実トレーを吸着し、フィ
ンガ１２を上昇させ、実トレーをパレット１の位置から
供給トレー置場５の位置に搬送し、フィンガ１２を下降
させ、実トレーをアンクランプし、フィンガ１２を上昇
させ、フィンガ１２を供給トレー置場５の位置からパレ
ット１の位置に戻す。本実施形態では、実トレーをパレ
ット１から供給トレー置場５まで搬送する上記の一連の
動作にかかる時間は、２３.４秒である。以上で実トレ
ーの供給動作を終了する。First, when the actual tray supply operation starts, it is determined in step S401 whether or not there is at least one actual tray on the pallet 1 (TJ (i) ≧ 1). If Yes in step S401, the process proceeds to step S402, and as shown by an arrow c1 in FIG.
One actual tray is supplied from the pallet 1 to the supply tray storage area 5. FIG. 13 shows a timing chart of this operation. The position of the actual tray is detected by the proximity sensor 13, the finger 12 is lowered, the actual tray is sucked, the finger 12 is raised, and the actual tray is moved to the pallet 1. Is moved to the position of the supply tray place 5, the finger 12 is lowered, the actual tray is unclamped, the finger 12 is raised, and the finger 12 is returned from the position of the supply tray place 5 to the position of the pallet 1. In the present embodiment, the time required for the above series of operations for transporting the actual tray from the pallet 1 to the supply tray storage area 5 is 23.4 seconds. Thus, the supply operation of the actual tray ends.
【００５７】一方、ステップＳ４０１でＮｏならば、パ
レット１から実トレーを供給することができないので、
ステップＳ４０３に進み、実トレー仮置場１０から実ト
レーを供給トレー置場５に供給する動作に移行する。On the other hand, if No in step S401, since the actual tray cannot be supplied from pallet 1,
Proceeding to step S403, the operation shifts from the actual tray temporary storage area 10 to an operation of supplying an actual tray to the supply tray storage area 5.
【００５８】ステップＳ４０３では、図１８に矢印ｃ２
で示す様に、実トレー仮置場１０から供給トレー置場５
に実トレーを供給する。この動作のタイミングチャート
を示したものが図１４であり、フィンガ１２を下降さ
せ、実トレーを吸着し、フィンガ１２を上昇させ、実ト
レーを実トレー仮置場１０の位置から供給トレー置場５
の位置に搬送し、フィンガ１２を下降させ、実トレーを
アンクランプし、フィンガ１２を上昇させ、フィンガ１
２を供給トレー置場５の位置から実トレー仮置場１０の
位置に戻す。本実施形態では、実トレーを実トレー仮置
場１０から供給トレー置場５まで搬送する上記の一連の
動作にかかる時間は、１２.２秒である。以上で実トレ
ーの供給動作を終了する。In the step S403, an arrow c2 in FIG.
As shown by, from the actual tray temporary storage area 10 to the supply tray storage area 5
Supply real trays to FIG. 14 shows a timing chart of this operation. The finger 12 is lowered, the actual tray is sucked, the finger 12 is raised, and the actual tray is moved from the position of the actual tray temporary storage 10 to the supply tray storage 5.
, The finger 12 is lowered, the actual tray is unclamped, the finger 12 is raised, and the finger 1
2 is returned from the position of the supply tray storage 5 to the position of the actual tray temporary storage 10. In the present embodiment, the time required for the above series of operations for transporting the actual tray from the actual tray temporary storage area 10 to the supply tray storage area 5 is 12.2 seconds. Thus, the supply operation of the actual tray ends.
【００５９】以上が実トレー供給の詳細動作である。The above is the detailed operation of the actual tray supply.
【００６０】図１９及び図２０は、上述した一連の動作
を行なった場合の各置き場のトレー数の推移を示した図
である。FIGS. 19 and 20 are diagrams showing the transition of the number of trays in each storage area when the above-described series of operations are performed.
【００６１】図１９及び図２０において、一番左に示し
た数字は、図３に示したフローチャートの動作（本実施
形態では１サイクル行なうのに９６秒かかる）を何サイ
クル行なったかを示している。In FIGS. 19 and 20, the leftmost numeral indicates how many cycles of the operation of the flowchart shown in FIG. 3 (one cycle takes 96 seconds in this embodiment). .
【００６２】この図では、装置の動作のスタート時点に
おいて、供給トレー置場５と実トレー仮置場１０と第２
の空トレー仮置場９にはトレーがなく、第１の空トレー
仮置場８には１２個の空トレーがあり、パレット１上に
は１山１３個の実トレーが６山配置されている状態を示
している。In this figure, at the start of the operation of the apparatus, the supply tray storage 5, the actual tray temporary storage 10 and the second
No empty tray temporary storage area 9 has trays, the first empty tray temporary storage area 8 has 12 empty trays, and one pallet 1 has 13 real trays arranged on 6 pallets. Is shown.
【００６３】まず、図３のフローチャートが１サイクル
行われると、ステップＳ１０３のパレタイズ準備動作
で、パレット１上から３個の実トレーが実トレー仮置場
１０に置かれる。また、ステップＳ１０５では、パレッ
ト１上の６つのトレー山のいずれにも実トレーが残って
いるので、供給トレー置場５にある空トレーをパレット
１に回収することができない。そのため、供給トレー置
き場５の空トレーは第１の空トレー仮置場８に置かれ
る。その後、ステップＳ１０６でパレット１上から１個
の実トレーが供給トレー置場５に置かれる。これによ
り、各置き場には、１サイクルの終了時点では、サイク
ル１の行に示すような数のトレーが存在することとな
る。２サイクル目では、第１の空トレー仮置場８が満杯
であるので、供給トレー置場５の空トレーは第２の空ト
レー仮置場９に置かれる。他の動作は１サイクル目と同
じである。同様な動作が４サイクル目が終わるまで行わ
れる。First, when one cycle of the flowchart of FIG. 3 is performed, three actual trays from the top of the pallet 1 are placed in the actual tray temporary storage space 10 in the palletizing preparation operation of step S103. In addition, in step S105, since the actual tray remains in any of the six tray piles on the pallet 1, the empty tray in the supply tray storage area 5 cannot be collected on the pallet 1. Therefore, the empty tray in the supply tray storage 5 is placed in the first empty tray temporary storage 8. Thereafter, one actual tray from the pallet 1 is placed in the supply tray storage 5 in step S106. As a result, at the end of one cycle, there are as many trays as shown in the row of cycle 1 at each storage place. In the second cycle, since the first empty tray temporary storage 8 is full, the empty tray in the supply tray storage 5 is placed in the second empty tray temporary storage 9. Other operations are the same as in the first cycle. The same operation is performed until the end of the fourth cycle.
【００６４】一方、５サイクル目では、前の４サイクル
目で実トレー仮置き場１０のトレー数が１２になってい
るので、この５サイクル目では、パレット１の２つ目の
山から１個の実トレーが実トレー仮置場１０に置かれ
る。また、パレット１上では、４サイクル目の終了時点
で既に１山目の実トレーがすべてなくなり、その場所に
空トレーを回収できる状態となっている。そのため、５
サイクル目のパレタイズ準備動作では、１個の実トレー
をパレット１から実トレー仮置場に置く動作に続いて、
第２の空トレー仮置場９から２個の空トレーをパレット
１上に回収する。その後、供給トレー置場５から空にな
ったトレーをパレット１上に回収し、パレット上の２つ
目の山から実トレーを供給トレー置き場５に供給する。On the other hand, in the fifth cycle, the number of trays in the actual tray temporary storage area 10 was 12 in the previous fourth cycle. The actual tray is placed in the actual tray temporary storage area 10. Further, on the pallet 1, at the end of the fourth cycle, all the actual trays of the first mountain are already gone, and an empty tray can be collected at that location. Therefore, 5
In the palletizing preparation operation of the cycle, following the operation of placing one actual tray from the pallet 1 in the actual tray temporary storage area,
Two empty trays are collected on the pallet 1 from the second empty tray temporary storage space 9. Thereafter, the empty tray is collected from the supply tray storage 5 on the pallet 1, and the actual tray is supplied to the supply tray storage 5 from the second pile on the pallet.
【００６５】上記のような動作を順次繰り返し、６８サ
イクル目が終了した時点でパレット１上のすべての山が
空トレーとなり、パレットの交換要求が出される。その
後、７８サイクル目が終わるまでは、実トレー仮置場１
０から供給トレー置場５に実トレーが供給されるので、
部品３の供給は途絶えない。そして、この６８サイクル
目が終了してから７８サイクル目が終了するまでの間
に、パレットの交換を行なえば、組み立てライン１５を
止めることなく部品３の供給を連続的に行なうことがで
きる。The above operations are sequentially repeated, and upon completion of the 68th cycle, all the hills on the pallet 1 become empty trays, and a pallet replacement request is issued. After that, until the end of the 78th cycle, the actual tray temporary storage 1
Since the actual tray is supplied from 0 to the supply tray storage area 5,
The supply of parts 3 is not interrupted. If the pallets are replaced between the end of the 68th cycle and the end of the 78th cycle, the supply of the parts 3 can be continuously performed without stopping the assembly line 15.
【００６６】（第２の実施形態）図２１は、第２の実施
形態に係わるトレーの供給／排出装置の構成を示す平面
図であり、図２２乃至図２４はこの装置の動作を示す図
である。(Second Embodiment) FIG. 21 is a plan view showing the configuration of a tray supply / discharge device according to a second embodiment, and FIGS. 22 to 24 are diagrams showing the operation of this device. is there.
【００６７】この第２の実施形態の装置は、第１の実施
形態の装置から第２の空トレー仮置場９を取り除いたも
のであり、他の構成は第１の実施形態と同じであるの
で、同一部分には同一符号を付してその説明を省略す
る。また、この装置の動作は、第１の実施形態における
第２の空トレー仮置き場とのトレーのやり取りの部分を
除いて第１の実施形態と同様である。The device of the second embodiment is obtained by removing the second empty tray temporary storage 9 from the device of the first embodiment, and the other configuration is the same as that of the first embodiment. The same reference numerals are given to the same parts, and the description thereof will be omitted. The operation of this apparatus is the same as that of the first embodiment except for the exchange of trays with the second empty tray temporary storage place in the first embodiment.
【００６８】図２５及び図２６は、本実施形態の装置の
動作による各置場のトレー数の推移を表わす表である。FIG. 25 and FIG. 26 are tables showing the transition of the number of trays in each storage space by the operation of the apparatus of this embodiment.
【００６９】第１の実施形態と異なる点は、オペレータ
ーのパレット交換時間が１１．２分と短いことと、実ト
レー仮置場にトレーが残っている状態でも、７９サイク
ル目までにパレットを交換しないと、部品３を継続的に
組み立てライン１５に供給できなくなってしまう点にあ
る。The points different from the first embodiment are that the pallet replacement time of the operator is as short as 11.2 minutes and that the pallets are not replaced by the 79th cycle even if the trays remain in the actual tray temporary storage area. The point is that parts 3 cannot be continuously supplied to the assembly line 15.
【００７０】[0070]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
トラック等により運搬されるパレットの荷姿のまま、組
立・加工ラインに、直接供給できるので、オペレーター
の作業負荷を軽減でき、且つ、トレーの供給／排出を１
パレット内で実現できるので、組立・加工ラインのスペ
ースを広げる必要もなく、かつ、１台のロボットで実現
可能であり、設備投資も半減できる効果がある。As described above, according to the present invention,
Since the pallets transported by trucks can be supplied directly to the assembly / processing line as they are, the work load on the operator can be reduced, and tray supply / discharge can be reduced by one.
Since it can be realized in the pallet, there is no need to expand the space of the assembly / processing line, and it can be realized with one robot, and the capital investment can be reduced by half.
【００７１】[0071]
【図１】第１の実施形態にかかわるトレーの供給／排出
装置の全体構成を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing the overall configuration of a tray supply / discharge device according to a first embodiment.
【図２】図１に示す装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the device shown in FIG.
【図３】トレーの供給／排出装置の全体動作を示すフロ
ーチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing the entire operation of the tray supply / discharge device.
【図４】パレタイズ準備動作のフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of a palletizing preparation operation.
【図５】空トレー排出動作のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of an empty tray discharging operation.
【図６】実トレー供給動作のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of an actual tray supply operation.
【図７】実トレーをパレットから実トレー仮置場に移動
させる動作のタイムチャートである。FIG. 7 is a time chart of an operation of moving an actual tray from a pallet to an actual tray temporary storage area.
【図８】空トレーを第２の空トレー仮置場からパレット
に回収する動作のタイムチャートである。FIG. 8 is a time chart of an operation of collecting empty trays from a second empty tray temporary storage place on a pallet.
【図９】空トレーを第１の空トレー仮置場からパレット
に回収する動作のタイムチャートである。FIG. 9 is a time chart of an operation of collecting empty trays from a first empty tray temporary storage site to a pallet.
【図１０】空トレーを供給トレー置場からパレットに回
収する動作のタイムチャートである。FIG. 10 is a time chart of an operation of collecting empty trays from a supply tray storage area to a pallet.
【図１１】空トレーを供給トレー置場から第１の空トレ
ー仮置場に移動させる動作のタイムチャートである。FIG. 11 is a time chart of an operation of moving an empty tray from a supply tray storage area to a first empty tray temporary storage area.
【図１２】空トレーを供給トレー置場から第２の空トレ
ー仮置場に移動させる動作のタイムチャートである。FIG. 12 is a time chart of an operation of moving an empty tray from a supply tray storage area to a second empty tray temporary storage area.
【図１３】実トレーをパレットから供給トレー置場に供
給する動作のタイムチャートである。FIG. 13 is a time chart of an operation of supplying an actual tray from a pallet to a supply tray place.
【図１４】実トレーを実トレー仮置場から供給トレー置
場に供給する動作のタイムチャートである。FIG. 14 is a time chart of an operation of supplying an actual tray from an actual tray temporary storage area to a supply tray storage area.
【図１５】各置き場のトレーの数を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing the number of trays in each storage space.
【図１６】パレタイジング準備動作におけるトレーの動
きを示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a movement of a tray in a palletizing preparation operation.
【図１７】トレー排出動作におけるトレーの動きを示す
図である。FIG. 17 is a diagram illustrating the movement of the tray in the tray discharging operation.
【図１８】トレー供給動作におけるトレーの動きを示す
図である。FIG. 18 is a diagram illustrating the movement of the tray in the tray supply operation.
【図１９】トレーの供給／排出動作の１サイクルごと
の、各置き場のトレー数の推移を示す図である。FIG. 19 is a diagram showing the transition of the number of trays in each storage area in each cycle of tray supply / discharge operation.
【図２０】トレーの供給／排出動作の１サイクルごと
の、各置き場のトレー数の推移を示す図である。FIG. 20 is a diagram showing the transition of the number of trays in each storage area for each cycle of tray supply / discharge operation.
【図２１】第２の実施形態の装置の構成を示す平面図で
ある。FIG. 21 is a plan view illustrating a configuration of an apparatus according to a second embodiment.
【図２２】パレタイジング準備動作におけるトレーの動
きを示す図である。FIG. 22 is a diagram illustrating a movement of a tray in a palletizing preparation operation.
【図２３】トレー排出動作におけるトレーの動きを示す
図である。FIG. 23 is a diagram illustrating the movement of the tray in the tray discharging operation.
【図２４】トレー供給動作におけるトレーの動きを示す
図である。FIG. 24 is a diagram illustrating the movement of the tray in the tray supply operation.
【図２５】トレーの供給／排出動作の１サイクルごと
の、各置き場のトレー数の推移を示す図である。FIG. 25 is a diagram showing the transition of the number of trays in each storage area in each cycle of tray supply / discharge operation.
【図２６】トレーの供給／排出動作の１サイクルごと
の、各置き場のトレー数の推移を示す図である。FIG. 26 is a diagram showing the transition of the number of trays in each storage area for each cycle of tray supply / discharge operation.
１ パレット ２ トレー ３ 部品 ４ パレット置場 ５ 供給トレー置場 ６ 部品分離部 ７ 移換ユニット ８ 第１の空トレー仮置場 ９ 第２の空トレー仮置場 １０ 実トレー仮置場 １１ ロボット １２ フィンガ １３ 近接センサ １４ コントローラ １５ 組み立てライン １６ トラックヤード DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Pallet 2 Tray 3 Parts 4 Pallet storage 5 Supply tray storage 6 Parts separation part 7 Transfer unit 8 First empty tray temporary storage 9 Second empty tray temporary storage 10 Actual tray temporary storage 11 Robot 12 Finger 13 Proximity sensor 14 Controller 15 Assembly line 16 Track yard
Claims (12)
た状態で載置可能な１つのパレットを置くためのパレッ
ト置き部と、 物品を収納した１つの実トレーを置くための第１の実ト
レー置き部と、 空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、 物品を収納した実トレーを山積み可能な第２の実トレー
置き部と、 前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、 前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給及び
排出の手順を制御する制御手段とを具備することを特徴
とするトレーの供給／排出装置。1. A pallet placing part for placing one pallet capable of placing a plurality of trays capable of storing articles in a piled state, and a first real tray for placing one real tray storing articles. Placing section, empty tray placing section capable of stacking empty trays, second actual tray placing section capable of stacking actual trays storing articles, and transfer means capable of transferring trays from each of the placing sections And a control means for controlling a procedure of supplying and discharging the tray to and from each of the placing sections by the transfer means.
トレーから前記物品を、該物品を１個ずつに分離する物
品分離部に一括して取り出す取り出し手段を更に具備す
ることを特徴とする請求項１に記載のトレーの供給／排
出装置。2. The apparatus according to claim 1, further comprising a take-out means for collectively taking out the articles from the actual tray placed on the first actual tray placing section to an article separating section for separating the articles one by one. The tray supply / discharge device according to claim 1, wherein:
記物品を１個ずつ分離している間に、前記移載手段に、
前記パレット置き部から前記第２の実トレー置き部に実
トレーを供給する動作と、前記空トレー置き部あるいは
前記第１の実トレー置き部から空になったトレーを前記
パレット置き部に回収する動作とを行なわせることを特
徴とする請求項２に記載のトレーの供給／排出装置。3. The transfer means, while separating the articles one by one from the article separating section,
An operation of supplying an actual tray from the pallet placing section to the second actual tray placing section, and collecting the empty tray from the empty tray placing section or the first actual tray placing section into the pallet placing section. 3. The tray supply / discharge device according to claim 2, wherein the operation is performed.
き部から前記第１の実トレー置き部に実トレーを搬送す
る動作と、前記パレット置き部から前記第１の実トレー
置き部に実トレーを搬送する動作を、前記移載手段に選
択的に行なわせることを特徴とする請求項１に記載のト
レーの供給／排出装置。4. An operation for transferring an actual tray from the second actual tray holder to the first actual tray holder, and an operation for transferring the actual tray from the pallet holder to the first actual tray holder. 2. The tray supply / discharge device according to claim 1, wherein the operation of transporting the actual tray is selectively performed by the transfer unit.
き部に置かれた実トレーが空になったときに、その空の
トレーを前記空トレー置き部に搬送する動作と、前記パ
レット置き部に搬送する動作を、前記移載手段に選択的
に行なわせることを特徴とする請求項１に記載のトレー
の供給／排出装置。5. An operation for transferring an empty tray to the empty tray holder when the actual tray placed on the first actual tray holder becomes empty, the control means comprising: 2. The tray supply / discharge device according to claim 1, wherein the transfer unit selectively performs the operation of transporting the tray to the placing unit.
パレット上の山毎のトレーの状態と数とに基づいて、準
備動作群、排出動作群、供給動作群を各々の動作群内で
の優先順に従って、順次実行するように前記移載手段を
制御することを特徴とする請求項１に記載のトレーの供
給／排出装置。6. The control unit according to claim 1, wherein the control unit sets a preparation operation group, a discharge operation group, and a supply operation group in each operation group based on the number of trays in each storage area and the state and number of trays for each pallet on a pallet. 2. The tray supply / discharge device according to claim 1, wherein the transfer unit is controlled so that the transfer unit is sequentially executed.
置き部と第２の空トレー置き部の２つからなることを特
徴とする請求項１に記載のトレーの供給／排出装置。7. The tray supply / discharge device according to claim 1, wherein the empty tray holder comprises two parts, a first empty tray holder and a second empty tray holder.
持手段と、トレー位置の検出手段とを備えることを特徴
とする請求項１に記載のトレーの供給／排出装置。8. The tray supply / discharge device according to claim 1, wherein the transfer unit includes a robot, a tray holding unit, and a tray position detecting unit.
た状態で載置可能なパレットを置くためのパレット置き
部と、物品を収納した１つの実トレーを置くための第１
の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレ
ー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第
２の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載
可能な移載手段と、前記第１の実トレー置き部に置かれ
た実トレーから前記物品を、該物品を１個ずつに分離す
る物品分離部に一括して取り出す取り出し手段と、前記
移載手段による前記各置き部へのトレーの供給及び排出
の手順を制御する制御手段とを具備するトレーの供給／
排出装置におけるトレーの供給／排出方法であって、 前記物品分離部から前記物品を１個ずつ分離している間
に、前記移載手段に、前記パレット置き部から前記第２
の実トレー置き部に実トレーを供給する動作と、前記空
トレー置き部あるいは前記第１の実トレー置き部から空
になったトレーを前記パレット置き部に回収する動作と
を行なうことを特徴とするトレーの供給／排出方法。9. A pallet placing portion for placing a pallet on which a plurality of trays capable of storing articles are stacked, and a first pallet for placing one actual tray storing the articles.
Actual tray holder, empty tray holder capable of stacking empty trays, second actual tray holder capable of stacking actual trays containing articles, and tray transferable from each holder Transfer means, taking-out means for collectively taking out the articles from the actual tray placed on the first actual tray placing section to an article separating section for separating the articles one by one, Control means for controlling the procedure of supplying and discharging the tray to each of the trays.
A tray supply / discharge method in a discharge device, wherein the transfer unit is configured to transfer the second articles from the pallet placing section to the second section while separating the articles one by one from the article separation section.
Performing an operation of supplying an actual tray to the actual tray holder and collecting an empty tray from the empty tray holder or the first actual tray holder into the pallet holder. Tray supply / discharge method.
１の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作と、前記
パレット置き部から前記第１の実トレー置き部に実トレ
ーを搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせ
ることを特徴とする請求項９に記載のトレーの供給／排
出方法。10. An operation of transferring an actual tray from the second actual tray holder to the first actual tray holder, and transporting an actual tray from the pallet holder to the first actual tray holder. 10. The tray supply / discharge method according to claim 9, wherein the operation is selectively performed by the transfer unit.
実トレーが空になったときに、その空のトレーを前記空
トレー置き部に搬送する動作と、前記パレット置き部に
搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせるこ
とを特徴とする請求項９に記載のトレーの供給／排出方
法。11. When the actual tray placed on the first actual tray holder is emptied, the empty tray is transported to the empty tray holder, and the empty tray is transported to the pallet holder. 10. The tray supply / discharge method according to claim 9, wherein the operation is selectively performed by the transfer unit.
毎のトレーの状態と数とに基づいて、準備動作群、排出
動作群、供給動作群を各々の動作群内での優先順に従っ
て、順次実行することを特徴とする請求項９に記載のト
レーの供給／排出方法。12. A preparation operation group, a discharge operation group, and a supply operation group are sequentially executed based on the number of trays in each storage area and the state and number of trays on each pallet on a pallet in accordance with the priority order in each operation group. The tray supply / discharge method according to claim 9, wherein:
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35377397A JP3559702B2 (en) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | Tray feeding or discharging apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35377397A JP3559702B2 (en) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | Tray feeding or discharging apparatus and method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH11180560A true JPH11180560A (en) | 1999-07-06 |
| JP3559702B2 JP3559702B2 (en) | 2004-09-02 |
Family
ID=18433126
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007302419A (en) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Seiko Corp | Automatic out-of-system discharging/supplying system |
| CN105129337A (en) * | 2015-09-30 | 2015-12-09 | 迈得医疗工业设备股份有限公司 | Medical accessory conveyor |
| CN108861634A (en) * | 2018-08-16 | 2018-11-23 | 中国重型机械研究院股份公司 | A kind of stacking material frame automatic conveying device and method |
| CN110723449A (en) * | 2019-10-28 | 2020-01-24 | 张明 | Intelligent logistics loading and unloading system for tray-free transportation |
| CN115258711A (en) * | 2022-09-27 | 2022-11-01 | 江苏骏利精密制造科技有限公司 | Automobile brake disc feed line |
-
1997
- 1997-12-22 JP JP35377397A patent/JP3559702B2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN108861634B (en) * | 2018-08-16 | 2024-03-15 | 中国重型机械研究院股份公司 | Automatic conveying device and method for stacking material frames |
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| CN115258711B (en) * | 2022-09-27 | 2022-12-27 | 江苏骏利精密制造科技有限公司 | Automobile brake disc feed line |
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