JPH11168908A - Radio-controlled managing machine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a radio-controlled managing machine free from the troubles of a conventional walking managing machine comprising the unavoidable fatigue of the worker in the case of a long-time work in spite of the convenient managing work of a small field and of a conventional remote-controlled working machine comprising the difficulty in the work in a small-scale field owing to the large machine size. SOLUTION: A transmission case 12 is fixed to a main frame 4, driving wheels 19 are placed at the right and left sides of the front part of the transmission case 12, a tail wheel 30 for steering is placed at the rear part of the main frame 4, a working machine 3 is placed between the wheels 19 and the tail wheel 30 and an engine 5 is mounted on the main frame 4. A controller 17 is connected to an actuator to perform the start and stop of the traveling motion, an actuator to change the steering angle of the tail wheel 30, an actuator to start and stop the working machine and a receiver and each actuator is remotely controlled by the signal transmitted from a radio control device.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、無線により遠隔操
作して管理作業ができる無線操縦式管理機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radio-controlled device capable of performing a remote control operation by radio.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、小規模な圃場や畑作地での管
理作業には歩行型管理機が使用されている。歩行型管理
機は２輪の走行輪の前上方にエンジンを配置し、後上方
にハンドルを突出して、その下方にロータリ耕耘装置等
の作業機を装着し、作業機の作業高さは作業機後部に配
置した尾輪を昇降することにより調整できるようにして
いた。一方、作業者が走行作業機と共に移動することな
く作業ができるように、遠隔操縦式の作業機も公知とな
っている。例えば、特公昭５８−４８１２６号や特許２
６３４７０５号や実用新案登録２５４１６６１号の技術
の如くである。2. Description of the Related Art Conventionally, a walking-type management machine has been used for management work in a small-scale field or upland field. The walk-behind management machine has an engine located above and in front of the two running wheels, a handle protruding above and behind the rear wheel, and a working machine such as a rotary tilling device mounted below the handle. The working height of the working machine is the working machine Adjustment was made by raising and lowering the tail wheel arranged at the rear. On the other hand, a remotely controlled working machine is also known so that the worker can work without moving with the traveling working machine. For example, Japanese Patent Publication No. 58-48126 and Patent 2
It is like the technology of 634705 and utility model registration 2541661.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】従来の歩行型管理機は
小規模の圃場の管理作業を行うには都合が良いのである
が、作業が長時間にわたる場合には、作業者の疲労が避
けられない。特に、年々農業従事者の高齢化が進んでお
り、高齢者や女性が作業を行う場合には体力的に辛く、
操作が簡単な管理機が望まれている。また、遠隔操縦式
の作業機も公知となっているが、芝刈り機等の簡単な作
業が多く、耕耘作業を行えてもトラクタのように大きな
機械となってしまい、小さな圃場で作業することは難し
かったのである。本発明はこのような点に鑑み、小さな
圃場でも作業ができるように小回りの効く無線操縦式の
管理機を提供しようとする。The conventional walking-type management machine is convenient for managing small-scale fields, but when the operation is performed for a long time, fatigue of the worker can be avoided. Absent. In particular, the aging of agricultural workers is progressing year by year, and when the elderly and women work, it is physically difficult,
A management machine that is easy to operate is desired. In addition, a remotely operated work machine is also known, but there are many simple works such as lawn mowers, and even if tilling work can be performed, it becomes a large machine like a tractor, so that it is necessary to work in a small field. Was difficult. The present invention has been made in view of the above circumstances, and aims to provide a wirelessly-steering-type management device that is effective in a small turn so that work can be performed even in a small field.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。請求項１においては、メインフレー
ムにミッションケースを固定して、該ミッションケース
前部の左右に走行用の車輪を配置し、メインフレームの
後部に操向用の尾輪を配置し、前記車輪と尾輪の間に作
業機を配置し、メインフレーム上にエンジンを配置し
て、前記走行の駆動・停止を行うアクチュエーターと、
尾輪の左右角度を変更するアクチュエーターと、作業機
の駆動・停止を行うアクチュエーターと、受信機をそれ
ぞれコントローラに接続し、無線機からの信号によって
前記各アクチュエーターを遠隔操作するようにしたもの
である。The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described. In claim 1, a transmission case is fixed to a main frame, running wheels are disposed on the left and right of a front portion of the transmission case, and a tail wheel for steering is disposed on a rear portion of the main frame, An actuator that arranges a work machine between the tail wheels, arranges an engine on the main frame, and drives and stops the traveling,
An actuator for changing the left-right angle of the tail wheel, an actuator for driving / stopping the working machine, and a receiver are respectively connected to the controller, and the actuators are remotely operated by a signal from a wireless device. .

【０００５】請求項２においては、前記ミッションケー
ス近傍にＨＳＴ式変速装置を配置し、エンジンからの動
力をＨＳＴ式変速装置で変速してミッションケースに入
力し、該ミッションケースより車輪及び作業機を駆動す
るようにしたものである。請求項３においては、前記Ｈ
ＳＴ式変速装置の変速アームにアクチュエーターを連結
し、該アクチュエーターをコントローラと接続し、無線
機からの信号によって変速可能としたものである。請求
項４においては、前記エンジンを、作業機上方に搭載し
たものである。請求項５においては、前記作業機をロー
タリ耕耘装置とし、該ロータリ耕耘装置に正逆転ロータ
リを装着したものである。According to a second aspect of the present invention, an HST-type transmission is disposed near the transmission case, and the power from the engine is shifted by the HST-type transmission and input to the transmission case. It is designed to be driven. In claim 3, the H
An actuator is connected to a shift arm of the ST-type transmission, and the actuator is connected to a controller so that a shift can be performed by a signal from a wireless device. In claim 4, the engine is mounted above the work implement. In claim 5, the working machine is a rotary tilling device, and a forward / reverse rotary is mounted on the rotary tilling device.

【０００６】[0006]

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を説明す
る。図１は本発明に係わる無線操縦式管理機の全体側面
図、図２は同じく全体平面図、図３は遠隔操作制御シス
テムのブロック図、図４は走行部の走行ミッションケー
スの後面断面図、図５は耕耘部の耕耘ミッションケース
の後面断面図、図６は尾輪の側面図である。Next, an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is an overall side view of a radio control device according to the present invention, FIG. 2 is an overall plan view thereof, FIG. 3 is a block diagram of a remote control system, FIG. FIG. 5 is a rear cross-sectional view of the tilling transmission case of the tilling unit, and FIG. 6 is a side view of the tail wheel.

【０００７】まず、本発明に係わる無線操縦式管理機の
全体構成を図１、図２により説明する。無線操縦式管理
機１はメインフレーム４を前後方向水平に配置して、前
後左右略中央のメインフレーム４上にエンジン５が配置
されている。該エンジン５の後方にはバッテリー７や尾
輪３０を設け、前方にはコントローラー１７やＨＳＴ式
変速装置９やミッションケース１２等を配置し、ミッシ
ョンケース１２下部の走行ミッションケース１５より両
側に走行車軸１８Ｌ・１８Ｒを左右に突出して、車輪１
９Ｌ・１９Ｒを軸支し、該車輪１９Ｌ・１９Ｒと前記尾
輪３０によって三輪の走行車としている。そして、該車
輪１９Ｌ・１９Ｒと尾輪３０の間のエンジン５下方に作
業機としてロータリ耕耘装置３を配置している。First, the overall configuration of a radio-controlled system according to the present invention will be described with reference to FIGS. In the radio-controlled vehicle 1, the main frame 4 is horizontally arranged in the front-rear direction, and the engine 5 is disposed on the main frame 4 substantially at the center in the front-rear and left-right directions. A battery 7 and a tail wheel 30 are provided behind the engine 5, and a controller 17, an HST type transmission 9, a transmission case 12, and the like are disposed in front of the engine 5. 18L / 18R protruding left and right, and wheel 1
9L and 19R are pivotally supported, and the wheels 19L and 19R and the tail wheel 30 constitute a three-wheel traveling vehicle. The rotary tillage device 3 is disposed below the engine 5 between the wheels 19L and 19R and the tail wheel 30 as a working machine.

【０００８】前記エンジン５にはセルモーター９０が付
設されており、図３に示すように、セルモーター９０
（リコイルスターターでも可能）により始動できるよう
にしており、後述する無線機７１の操作で受信機９９、
コントローラ１７を介してセルモーター９０を駆動させ
てエンジン５を始動できるようにしている。また、該エ
ンジン５のアクセルレバーにはモーターまたはシリンダ
ー等よりなるアクチュエーター９１が連結されて、該ア
クチュエーター９１はコントローラ１７と接続されて、
無線機７１からの操作で回転数を変更できるようにして
いる。The engine 5 is provided with a cell motor 90, and as shown in FIG.
(Also possible with a recoil starter) so that the receiver 99,
The engine 5 can be started by driving the cell motor 90 via the controller 17. An actuator 91 such as a motor or a cylinder is connected to an accelerator lever of the engine 5, and the actuator 91 is connected to the controller 17.
The rotation speed can be changed by an operation from the wireless device 71.

【０００９】また、エンジン５の出力軸８上には出力プ
ーリーを固定し、ＨＳＴ式変速装置９の入力軸１０上に
は入力プーリーを固定し、両プーリーの間にテンション
プーリー９２を配置し、両プーリーとテンションプーリ
ー９２にベルトを巻回してＨＳＴ式変速装置９に動力を
伝えられるようにし、該テンションプーリー９２の支持
部はシリンダー等よりなるアクチュエーター９３により
昇降され、該アクチュエーター９３はコントローラ１７
と接続されて、該アクチュエーター９３を作動してテン
ションプーリー９２を上昇させてベルトを緊張すること
によってＨＳＴ式変速装置９に動力を伝え、下降させる
ことによってエンジン５からの動力を断つようにして、
メインクラッチを構成している。An output pulley is fixed on the output shaft 8 of the engine 5, an input pulley is fixed on the input shaft 10 of the HST transmission 9, and a tension pulley 92 is disposed between the two pulleys. A belt is wound around both pulleys and a tension pulley 92 so that power can be transmitted to the HST type transmission 9, and a support portion of the tension pulley 92 is moved up and down by an actuator 93 composed of a cylinder or the like.
The power is transmitted to the HST type transmission 9 by operating the actuator 93 to raise the tension pulley 92 to tension the belt, and to cut off the power from the engine 5 by lowering the belt.
It constitutes the main clutch.

【００１０】前記ＨＳＴ式変速装置９の出力軸１１にも
出力プーリーを固定し、ミッションケース１２の入力軸
１３上にもプーリーを固定して、両プーリーの間にベル
トを巻回して、ＨＳＴ式変速装置９からミッションケー
ス１２に変速後の動力を伝えている。なお、前記ベルト
伝動機構は側方よりベルト伝動ケース１４ａ、１４ｂに
て覆っている。但し、ベルト伝動の代わりにチェーン伝
動とすることも可能である。また、出力軸８または入力
軸１０とプーリーの間にクラッチを設けてメインクラッ
チとする構成とすることも可能である。An output pulley is also fixed to the output shaft 11 of the HST transmission 9, and a pulley is also fixed to the input shaft 13 of the transmission case 12, and a belt is wound between the two pulleys. The post-gear power is transmitted from the transmission 9 to the transmission case 12. The belt transmission mechanism is covered by belt transmission cases 14a and 14b from the side. However, it is also possible to use chain transmission instead of belt transmission. It is also possible to provide a main clutch by providing a clutch between the output shaft 8 or the input shaft 10 and the pulley.

【００１１】前記ＨＳＴ式変速装置９は可動斜板を変更
することによって回転方向及び回転数を変更可能として
主変速装置を構成しており、該可動斜板は変速軸７５に
連動連結されており、該変速軸７５には変速アーム９４
が固定され、該変速アーム９４にはモーターまたはシリ
ンダー等よりなるアクチュエーター７６が連結され、変
速軸７５には角度センサー７４が付設されて、変速軸７
５の回動角が検知され、フィードバルバックできるよう
にしている。該アクチュエーター７６及び角度センサー
７４はコントローラ１７に接続されて、該アクチュエー
ター７６を駆動することにより変速アーム９４が回動さ
れて、無線機７１の操作によってアクチュエーター７６
を駆動して、前進または後進の選択及び走行変速が行わ
れるように構成している。The HST type transmission 9 constitutes a main transmission in which the rotation direction and the number of revolutions can be changed by changing the movable swash plate, and the movable swash plate is linked to a speed change shaft 75. The transmission shaft 75 has a transmission arm 94.
The transmission arm 94 is connected to an actuator 76 such as a motor or a cylinder, and the transmission shaft 75 is provided with an angle sensor 74 so that the transmission shaft 7
The rotation angle of No. 5 is detected, so that feed back can be performed. The actuator 76 and the angle sensor 74 are connected to the controller 17, and the transmission arm 94 is rotated by driving the actuator 76, and the actuator 76 is operated by operating the wireless device 71.
Is driven to select forward or reverse and to perform traveling speed change.

【００１２】前記ミッションケース１２は図１に示すよ
うに、前下方に突出した走行ミッションケース１５と後
下方へ突出した耕耘ミッションケース１６からなり、い
ずれもチェーンケースを兼ねている。該走行ミッション
ケース１５の下部には左右の走行車軸１８Ｌ・１８Ｒが
軸支されており、該走行車軸１８Ｌ・１８Ｒは左右の車
輪１９Ｌ・１９Ｒを懸架している。一方、前記耕耘ミッ
ションケース１６の下部には正転耕耘爪２２・２２・・
・を植設した正転耕耘爪軸２３と、逆転耕耘爪２４を植
設した逆転耕耘爪軸２５が同一軸芯上に配置されて正逆
転ロータリが構成されており、各耕耘爪をそれぞれ正転
及び逆転させることで、固い耕盤を耕耘するときに急発
進することを防止している。As shown in FIG. 1, the transmission case 12 includes a traveling transmission case 15 protruding forward and downward and a tilling transmission case 16 protruding rearward and downward, and both of them serve also as a chain case. Left and right traveling axles 18L and 18R are pivotally supported at a lower portion of the traveling transmission case 15, and the traveling axles 18L and 18R suspend right and left wheels 19L and 19R. On the other hand, in the lower part of the tilling mission case 16, a forward tilling claw 22
The forward tilling claw shaft 23 in which the cultivation is planted and the reverse tilling claw shaft 25 in which the reverse tilling claw 24 is planted are arranged on the same axis to constitute a forward / reverse rotary. By turning and reversing, it prevents a sudden start when tilling a hard till.

【００１３】つまり、ミッションケース１２内の構成は
図４、図５に示すように、ミッションケース１２より外
側に突出した入力軸１３上に入力プーリーを固設し、ミ
ッションケース１２内の入力軸１３上には低速ギア３３
と高速ギア３４が左右両端に固定されている。該ミッシ
ョンケース１２には入力軸１３と平行に変速軸３１、Ｐ
ＴＯ軸３２、第一カウンター軸５６、第二カウンター軸
５８が回転自在に支持されている。That is, as shown in FIGS. 4 and 5, an input pulley is fixed on an input shaft 13 projecting outward from the transmission case 12, and the input shaft 13 in the transmission case 12 is provided. Low speed gear 33 on top
And the high-speed gear 34 are fixed to both left and right ends. The transmission case 12 has a transmission shaft 31, P parallel to the input shaft 13.
The TO shaft 32, the first counter shaft 56, and the second counter shaft 58 are rotatably supported.

【００１４】前記変速軸３１の両側には低速変速ギア３
５と高速変速ギア４０が固定され、その内側には低速摺
動ギア５２と高速摺動ギア５３がスプライン嵌合されて
いる。該低速摺動ギア５２と高速摺動ギア５３はミッシ
ョンケース１２外側に配置した副変速レバーの回動によ
って左右摺動可能として、高低変速を可能としている。
但し、アクチュエーターによって変速できるようにし
て、無線機７１の操作で変速するように構成することも
可能である。前記ＰＴＯ軸３２上には左右中央にＰＴＯ
スプロケット３９、その両側に低速摺動ギア３８と高速
摺動ギア４２がスプライン嵌合され、さらにその両側に
低速耕耘ギア３６と高速耕耘ギア４１が回転自在に外嵌
されている。前記ＰＴＯスプロケット３９はチェーン４
３を介して正転耕耘爪軸２３と逆転耕耘爪軸２５を駆動
するようにしている。On both sides of the transmission shaft 31, a low-speed transmission gear 3 is provided.
5 and a high-speed transmission gear 40 are fixed, and a low-speed sliding gear 52 and a high-speed sliding gear 53 are spline-fitted inside thereof. The low-speed sliding gear 52 and the high-speed sliding gear 53 are slidable left and right by the rotation of a sub-transmission lever disposed outside the transmission case 12, thereby enabling high and low speed shifting.
However, it is also possible to adopt a configuration in which the speed can be changed by an actuator and the speed is changed by operating the wireless device 71. The PTO shaft 32 has a PTO
A low-speed sliding gear 38 and a high-speed sliding gear 42 are spline-fitted on both sides of the sprocket 39, and a low-speed tilling gear 36 and a high-speed tilling gear 41 are rotatably fitted on both sides thereof. The PTO sprocket 39 is a chain 4
3, the forward rotation tilling claw shaft 23 and the reverse rotation tilling claw shaft 25 are driven.

【００１５】そして、前記低速ギア３３は低速変速ギア
３５と常時噛合し、該低速変速ギア３５は更に前記低速
耕耘ギア３６と常時噛合している。同様に、高速ギア３
４は高速変速ギア４０と常時噛合し、該高速変速ギア４
０は高速耕耘ギア４１と常時噛合している。そして、低
速摺動ギア３８と低速耕耘ギア３６の対向する側面、及
び、高速摺動ギア４２と高速耕耘ギア４１の対向する側
面にはそれぞれ爪クラッチ３７が配置されている。前記
低速摺動ギア３８と高速摺動ギア４２はミッションケー
ス１２外側に設けたアクチュエーター９７によって摺動
され、該アクチュエーター９７はコントローラ１７と接
続されて、無線機７１の操作で、低速耕耘、または、高
速耕耘、または作業停止を切り換えられるようにしてい
る。The low-speed gear 33 always meshes with the low-speed transmission gear 35, and the low-speed gear 35 constantly meshes with the low-speed tilling gear 36. Similarly, high speed gear 3
4 always meshes with the high speed transmission gear 40,
0 is always in mesh with the high-speed tilling gear 41. Claw clutches 37 are arranged on opposite sides of the low-speed sliding gear 38 and the low-speed tilling gear 36 and on opposite sides of the high-speed sliding gear 42 and the high-speed tilling gear 41, respectively. The low-speed sliding gear 38 and the high-speed sliding gear 42 are slid by an actuator 97 provided on the outside of the transmission case 12, and the actuator 97 is connected to the controller 17. High-speed tillage or work stoppage can be switched.

【００１６】このようにして、低速耕耘に切り換える
と、入力軸１３上の低速ギア３３から、低速変速ギア３
５、低速耕耘ギア３６、低速摺動ギア３８、ＰＴＯ軸３
２を介してＰＴＯスプロケット３９に動力を伝え、更に
チェーン４３を介して耕耘軸を駆動して低速耕耘とな
る。同様に、高速耕耘に切り換えると、入力軸１３上の
高速ギア３４から、高速変速ギア４０、高速耕耘ギア４
１、高速摺動ギア４２、ＰＴＯ軸３２を介してＰＴＯス
プロケット３９に動力を伝え、更にチェーン４３を介し
て耕耘軸を駆動して高速耕耘となる。When the low-speed tilling is switched in this way, the low-speed gear 33 on the input shaft 13
5, low-speed tilling gear 36, low-speed sliding gear 38, PTO shaft 3
The power is transmitted to the PTO sprocket 39 via the chain 2 and the tilling shaft is further driven via the chain 43 for low-speed tilling. Similarly, when the mode is switched to the high-speed tilling, the high-speed gear 40 on the input shaft 13, the high-speed gear 40, the high-speed tilling gear 4
1. Power is transmitted to the PTO sprocket 39 via the high-speed sliding gear 42 and the PTO shaft 32, and the tilling shaft is driven via the chain 43 to perform high-speed tilling.

【００１７】また、前記耕耘ミッションケース１６下部
の構成は図５に示すように、耕耘ミッションケース１６
に正転駆動軸４４、逆転軸４６、テンションスプロケッ
ト軸５０が平行に横架され、前記正転駆動軸４４の左右
両端部には正転耕耘爪軸２３が係合固定され、該正転耕
耘爪軸２３上に正転耕耘爪２２・２２・・・が放射方向
に植設されている。また、正転耕耘爪軸２３の内側（ロ
ータリ耕耘装置中央側）の外周上に逆転耕耘爪軸２５が
回転自在に支持されて、該逆転耕耘爪軸２５の上には逆
転耕耘爪２４が植設されている。The structure of the lower part of the tilling mission case 16 is shown in FIG.
A forward drive shaft 44, a reverse drive shaft 46, and a tension sprocket shaft 50 are horizontally laid in parallel with each other, and forward and forward tilling claw shafts 23 are engaged and fixed to left and right ends of the forward drive shaft 44, respectively. On the claw shaft 23, forward rotation plows 22 are radially implanted. A reverse tilling claw shaft 25 is rotatably supported on the outer periphery of the inside of the forward tilling claw shaft 23 (center side of the rotary tilling device), and a reverse tilling claw 24 is planted on the reverse tilling claw shaft 25. Has been established.

【００１８】また、前記正転駆動軸４４の左右中央上に
駆動スプロケット４５が固定され、該駆動スプロケット
４５の両側に逆転ギア４８・４８が遊嵌され、該逆転ギ
ア４８・４８より伝達ギア４９・４９を介して逆転耕耘
爪軸２５に動力が伝達されるように構成している。ま
た、前記逆転軸４６の左右中央上にスプロケット５１を
固設し、その両側に固設ギア４７・４７が固設され、該
固設ギア４７・４７はそれぞれ前記逆転ギア４８・４８
と常時噛合されている。A drive sprocket 45 is fixed on the left and right center of the forward drive shaft 44, and reverse gears 48 are loosely fitted on both sides of the drive sprocket 45, and a transmission gear 49 is transmitted from the reverse gear 48. -It is configured so that power is transmitted to the reverse tilling claw shaft 25 via 49. Further, a sprocket 51 is fixedly mounted on the left and right center of the reverse rotation shaft 46, and fixed gears 47 are fixedly mounted on both sides of the sprocket 51. The fixed gears 47 are respectively connected to the reverse rotation gears 48.
Is always engaged.

【００１９】そして、前記テンションスプロケット５０
と駆動スプロケット４５とスプロケット５１と前記ＰＴ
Ｏスプロケット３９の間にチェーン４３が巻回されて、
ＰＴＯ軸３２が駆動されると、駆動スプロケット４５か
ら正転駆動軸４４を介して正転耕耘爪軸２３が正転回転
され、正転耕耘爪２２を正転方向に回動し、同時に、ス
プロケット５１から同軸上の固設ギア４７、逆転ギア４
８を介して逆の回転が逆転耕耘爪軸２５に伝達され、逆
転耕耘爪２４を逆方向に回転する。The tension sprocket 50
, Drive sprocket 45, sprocket 51 and the PT
The chain 43 is wound between the O sprockets 39,
When the PTO shaft 32 is driven, the forward rotation tilling claw shaft 23 is rotated forward from the driving sprocket 45 via the forward rotation driving shaft 44, and the forward rotation tilling claw 22 is rotated in the forward rotation direction. From 51, the fixed gear 47 on the same axis as the reverse gear 4
The reverse rotation is transmitted to the reverse rotation tilling claw shaft 25 via 8, and rotates the reverse rotation tilling claw 24 in the reverse direction.

【００２０】次に、走行変速機構およびステアリング機
構について、図４により説明する。前述の如く、前記入
力軸１３の中央部には三連のギア７０が遊嵌され、その
うちの二つのギア７０ａ・７０ｂは前記低速摺動ギア５
２または高速摺動ギア５３の摺動操作によって噛合可能
とされ、その残りのギア７０ｃは前記第一カウンター軸
５６上に固設した伝達ギア５７と常時噛合している。更
に、該第一カウンター軸５６上に設けた伝達ギア６９は
第二カウンター軸５８上に固設した伝達ギア５９と常時
噛合し、該第二カウンター軸５８の左右略中央にはスプ
ロケット６０が固設されている。Next, the traveling speed change mechanism and the steering mechanism will be described with reference to FIG. As described above, the triple gear 70 is loosely fitted to the center of the input shaft 13, and two of the gears 70 a and 70 b are connected to the low-speed sliding gear 5.
2 or the high-speed sliding gear 53 can be meshed by sliding operation, and the remaining gear 70c is always meshed with the transmission gear 57 fixed on the first counter shaft 56. Further, a transmission gear 69 provided on the first counter shaft 56 always meshes with a transmission gear 59 fixed on the second counter shaft 58, and a sprocket 60 is fixed at substantially the left and right center of the second counter shaft 58. Has been established.

【００２１】一方、走行ミッションケース１５の下部に
は、左右方向に走行車軸１８Ｌ・１８Ｒが回転自在に支
持され、該走行車軸１８Ｌ・１８Ｒ内側とスプロケット
６２との間にはサイドクラッチ６４Ｌ・６４Ｒが構成さ
れ、該サイドクラッチ６４Ｌ・６４Ｒはリンク６３Ｌ・
６３Ｒを介して、走行ミッションケース１５下部の左右
両側に設けたサイドクラッチアーム６６Ｌ・６６Ｒの回
動によって断接できるようにしている。該サイドクラッ
チアーム６６Ｌ・６６Ｒにはアクチュエータ７２Ｌ・７
２Ｒ（図３）と連結され、該アクチュエーター７２Ｌ・
７２Ｒはコントローラ１７と連結されて、無線機７１の
操作で作動できるようにしている。従って通常はサイド
クラッチ入り（接）となり、無線機７１により旋回スイ
ッチを押すと、アクチュエーター７２が作動されて、一
側のサイドクラッチ６４が断となりスプロケット６２か
らその側の走行車軸１８への駆動力が伝動されなくな
り、他側のみ駆動されて旋回が可能となる。On the other hand, on the lower part of the traveling transmission case 15, traveling axles 18L and 18R are rotatably supported in the left-right direction. Side clutches 64L and 64R are provided between the inside of the traveling axles 18L and 18R and the sprocket 62. The side clutches 64L and 64R are provided with links 63L and
Through the 63R, the side clutch arms 66L and 66R provided on the left and right sides of the lower portion of the traveling transmission case 15 can be connected and disconnected by rotation. The side clutch arms 66L and 66R have actuators 72L and 7L.
2R (FIG. 3), and the actuator 72L
72R is connected to the controller 17 and can be operated by operating the radio 71. Therefore, normally, the side clutch is engaged (contact), and when the turning switch is pressed by the wireless device 71, the actuator 72 is operated, the one side clutch 64 is disengaged, and the driving force from the sprocket 62 to the traveling axle 18 on that side. Is not transmitted, and only the other side is driven to enable turning.

【００２２】このように、摺動ギア５２・５３を摺動す
ることにより、入力軸１３からの回転を高低二段階に変
速することができ、ギア７０・５７・６９・５９、スプ
ロケット６０よりチェーン６１を介してスプロケット６
２に動力を伝えて、サイドクラッチを介して走行車軸に
動力を伝えて車輪を駆動する。また、サイドクラッチ６
４の入切により、本体を旋回させることができるのであ
る。In this way, by sliding the sliding gears 52 and 53, the rotation from the input shaft 13 can be shifted in two stages, high and low, and the chain can be shifted from the gears 70, 57, 69 and 59 and the sprocket 60. Sprocket 6 through 61
2 to drive the wheels by transmitting power to the traveling axle via the side clutch. Also, the side clutch 6
By turning on and off 4, the body can be turned.

【００２３】次に、尾輪３０の支持構成について、図６
により説明する。前記メインフレーム４の後端に取付杆
２９が横設され、該取付杆２９に尾輪支持体６５が左右
位置調整可能に取り付けられている。つまり、通常の耕
耘や培土板を左右中央に装着して畝を成形する場合に
は、尾輪３０を左右中央に配置し、畝を内盛りとする場
合には尾輪３０を左右端の何れか一側に装着する。前記
尾輪支持体６５の後部に昇降シリンダー８３の上部が上
下方向を軸心として回転自在に支持され、該昇降シリン
ダー８３は下方へ延出して、そのピストンロッド８３ａ
下端に尾輪３０が回転自在に軸支されている。Next, the support structure of the tail wheel 30 will be described with reference to FIG.
This will be described below. At the rear end of the main frame 4, a mounting rod 29 is provided horizontally, and a tail wheel support 65 is mounted on the mounting rod 29 so as to adjust the left and right positions. In other words, when forming a ridge by mounting a normal tilling or cultivation plate at the left and right center, the tail wheel 30 is disposed at the center on the left and right, and when the ridge is formed as the inner ridge, the tail wheel 30 is positioned at either the left or right end. Or one side. An upper portion of an elevating cylinder 83 is rotatably supported about the vertical direction at the rear of the tail wheel support 65, and the elevating cylinder 83 extends downward and has a piston rod 83a.
A tail wheel 30 is rotatably supported at the lower end.

【００２４】また、昇降シリンダー８３の側面からアー
ム８０が突出され、一方、前記尾輪支持体６５側面に操
向シリンダー８１の基部が枢支され、該操向シリンダー
８１のピストンロッド８１ａ先端が前記アーム８０と枢
結されている。前記昇降シリンダー８３及び操向シリン
ダー８１はそれぞれ電動式の場合にはモーター５４・５
５がコントローラ１７と接続され、油圧式の場合にはモ
ーターの代わりに電磁切換バルブがコントローラ１７と
接続されている。An arm 80 protrudes from the side surface of the lifting cylinder 83. On the other hand, the base of the steering cylinder 81 is pivotally supported on the side surface of the tail wheel support 65, and the tip of the piston rod 81a of the steering cylinder 81 is It is pivotally connected to the arm 80. When the lifting cylinder 83 and the steering cylinder 81 are electrically driven, the motors 54.5 are used.
5 is connected to the controller 17, and in the case of a hydraulic system, an electromagnetic switching valve is connected to the controller 17 instead of the motor.

【００２５】このような構成において、無線機７１の始
動ボタンでエンジンを始動し、アクセルボタンで回転数
を調整する。副変速装置は手動で変速して、主変速ボタ
ンでＨＳＴ式変速装置の変速アーム９４を回動して主変
速を行う。こうして走行させることができる。次に進行
方向を変更する場合には、操向ボタンを押してシリンダ
ー８１を伸縮させて、尾輪３０の左右角度を変更し操向
を行う、更に急旋回を行う場合には、アクチュエータ７
２Ｌ又は７２Ｒを作動してサイドクラッチを切って旋回
内側の車輪への駆動を停止させて旋回する。In such a configuration, the engine is started by the start button of the wireless device 71, and the rotation speed is adjusted by the accelerator button. The subtransmission is manually shifted, and the main transmission button is used to rotate the transmission arm 94 of the HST transmission to perform the main transmission. Thus, the vehicle can be driven. Next, when the traveling direction is changed, the steering button is pressed to expand and contract the cylinder 81 to change the left and right angle of the tail wheel 30 for steering.
The side clutch is disengaged by operating the 2L or 72R to stop driving to the wheels inside the turn, and the vehicle turns.

【００２６】作業時においては、無線機７１の作業ボタ
ンを操作してアクチュエーター９７を駆動し、ＰＴＯの
「入」「切」及びＰＴＯ変速を行う。また、昇降シリン
ダー８３を駆動して作業高さを調節するのである。更
に、回行時にはＰＴＯ変速を中立した状態で昇降シリン
ダー８３を最伸長させて、ロータリ耕耘装置３の耕耘爪
を地表より持ち上げて、サイドクラッチの作動及び尾輪
３０の回動で小さな半径で旋回できるようにしている。
なお、本実施例では図示していないが、安全スイッチを
機体の周囲、例えば、バンパーに設けて、障害物に当接
すると自動的にエンジンを停止させて損傷が生じないよ
うにしたり、傾斜センサーを設けて設定角度を越えて傾
斜したときにエンジンまたは走行を停止する構成とする
こともできる。At the time of work, a work button of the wireless device 71 is operated to drive the actuator 97, thereby turning on / off the PTO and performing PTO shift. Further, the lifting cylinder 83 is driven to adjust the working height. Further, at the time of circulating, the lifting cylinder 83 is fully extended while the PTO shift is neutral, the tilling claw of the rotary tilling device 3 is lifted from the ground surface, and the side clutch is operated and the tail wheel 30 is turned to turn with a small radius. I can do it.
Although not shown in the present embodiment, a safety switch is provided around the fuselage, for example, on a bumper so that the engine is automatically stopped when it comes into contact with an obstacle so that no damage occurs, or a tilt sensor is provided. May be provided to stop the engine or running when the vehicle inclines beyond the set angle.

【００２７】[0027]

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。まず、請求項１の如く、
メインフレームにミッションケースを固定して、該ミッ
ションケース前部の左右に走行用の車輪を配置し、メイ
ンフレームの後部に操向用の尾輪を配置し、前記車輪と
尾輪の間に作業機を配置し、メインフレーム上にエンジ
ンを配置して、前記走行の駆動・停止を行うアクチュエ
ーターと、尾輪の左右角度を変更するアクチュエーター
と、作業機の駆動・停止を行うアクチュエーターと、受
信機をそれぞれコントローラに接続し、無線機からの信
号によって前記各アクチュエーターを遠隔操作するよう
にしたので、作業機を無線機からの信号によって遠隔操
作でき、付いて歩く必要がないので疲れにくく、長時間
労働が可能となる。また、作業者が土や泥の飛散を受け
なくなり作業着の汚れも殆どなく作業環境を著しく改善
できる。また、左右車輪の駆動・停止をサイドクラッチ
の入切りにより行うことで、急旋回操作することがで
き、また、尾輪をアクチュエーターで左右回動すること
で、緩旋回操作ができ、作業者が望む任意の方向へ容易
進行させることができる。また、作業機の駆動・停止も
容易に操作できる。As described above, the present invention has the following advantages. First, as in claim 1,
The mission case is fixed to the main frame, wheels for traveling are arranged on the left and right of the front of the mission case, tail wheels for steering are arranged on the rear of the main frame, and work is performed between the wheels and the tail wheel. An actuator for arranging the machine, arranging the engine on the main frame and driving / stopping the running, an actuator for changing the left / right angle of the tail wheel, an actuator for driving / stopping the work machine, and a receiver Are connected to the controller, and the actuators are remotely controlled by a signal from the radio, so that the work equipment can be remotely controlled by the signal from the radio, and there is no need to walk with it, so it is less tiring and longer. Work becomes possible. Further, the worker is not scattered by the soil and mud, and the working environment is remarkably improved with almost no dirt on the work clothes. Also, by turning on and off the side clutch, the left and right wheels can be turned on and off to perform a sharp turning operation, and the tail wheel can be turned left and right by an actuator to perform a gentle turning operation. It can be easily advanced in any desired direction. In addition, driving and stopping of the working machine can be easily operated.

【００２８】請求項２の如く、ミッションケース近傍に
ＨＳＴ式変速装置を配置し、エンジンからの動力をＨＳ
Ｔ式変速装置で変速してミッションケースに入力し、該
ミッションケースより車輪及び作業機を駆動するように
したので、ＨＳＴ式変速装置によって、無段変速が可能
であり所望の走行速度に変速して、作業精度の向上を図
ることができると共に、変速装置部の簡素化により作業
機のコンパクト化、操作性の向上が可能となる。According to a second aspect of the present invention, the HST type transmission is disposed near the transmission case, and the power from the engine is transmitted to the HST.
Since the gears are shifted by the T-type transmission and input to the transmission case, and the wheels and the working machine are driven from the transmission case, the HST-type transmission allows a continuously variable transmission, and the transmission is shifted to a desired traveling speed. As a result, the work accuracy can be improved, and the simplification of the transmission unit allows the work machine to be more compact and operability to be improved.

【００２９】また、請求項３の如く、ＨＳＴ式変速装置
の変速アームにアクチュエーターを連結し、該アクチュ
エーターをコントローラと接続し、無線機からの信号に
よって変速可能としたので、管理機より離れた位置で変
速可能であり、全体の仕上がりや作業状態を確認しなが
ら変速でき、作業効率および作業制度を上げることがで
きる。Also, an actuator is connected to the shift arm of the HST type transmission, and the actuator is connected to the controller so that the speed can be changed by a signal from the wireless device. The speed can be changed while confirming the overall finish and work state, thereby improving work efficiency and work accuracy.

【００３０】また、請求項４の如く、エンジンを、作業
機上方に搭載したので、機体全長を短くでき、圃場内枕
地の未耕地をできるだけ少なくすることができ、作業機
にエンジンの重量がかかり、作業時の浮き上がりを防止
でき、また、走行時には、機体の前後中央に位置して前
後重量バランスもよい構造となる。Further, since the engine is mounted above the working machine, the overall length of the machine can be shortened, the uncultivated land on the headland in the field can be reduced as much as possible, and the weight of the engine in the working machine can be reduced. In this way, it is possible to prevent lifting during work, and to achieve a structure in which the vehicle is positioned at the center in the front-rear direction of the body during traveling and has a good front-rear weight balance.

【００３１】また、請求項５の如く、作業機をロータリ
耕耘装置とし、該ロータリ耕耘装置に正逆転ロータリを
装着したので、硬い圃場でのダッシュを防止でき、更に
は、耕耘部の浮き上がり現象がないため、安定した耕耘
作業が可能となる。また、該部分逆転ロータリー耕耘機
構を有する従来の量産機種との部品の共有化が図れるた
めに、製造コストも低減することができる。Further, since the working machine is a rotary tilling device and a forward / reverse rotary is mounted on the rotary tilling device, it is possible to prevent a dash in a hard field, and furthermore, a lifting phenomenon of the tilling portion. Since it is not available, stable tillage work is possible. Further, since parts can be shared with a conventional mass-produced model having the partial reversing rotary tillage mechanism, manufacturing costs can be reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係わる無線操縦式管理機の全体側面図
である。FIG. 1 is an overall side view of a wireless control type management device according to the present invention.

【図２】同じく全体平面図である。FIG. 2 is an overall plan view of the same.

【図３】遠隔操作制御システムのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a remote operation control system.

【図４】走行部の走行ミッションケースの後面断面図で
ある。FIG. 4 is a rear sectional view of a traveling transmission case of a traveling unit.

【図５】耕耘部の耕耘ミッションケースの後面断面図で
ある。FIG. 5 is a rear cross-sectional view of a tilling transmission case of a tilling unit.

【図６】尾輪の側面断面図である。FIG. 6 is a side sectional view of a tail wheel.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３ 耕耘部 ４ メインフレーム ５ エンジン ９ ＨＳＴ式変速装置 １１ 出力軸 １２ ミッションケース １７ コントローラー １９ 車輪 ３０ 尾輪 ２２・２４ 耕耘爪 ６４ サイドクラッチ ７１ 無線機 ９９ 受信機 Reference Signs List 3 Tilling part 4 Main frame 5 Engine 9 HST type transmission 11 Output shaft 12 Transmission case 17 Controller 19 Wheel 30 Tail wheel 22/24 Tilling claw 64 Side clutch 71 Radio 99 Receiver

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 メインフレームにミッションケースを固
定して、該ミッションケース前部の左右に走行用の車輪
を配置し、メインフレームの後部に操向用の尾輪を配置
し、前記車輪と尾輪の間に作業機を配置し、メインフレ
ーム上にエンジンを配置して、前記走行の駆動・停止を
行うアクチュエーターと、尾輪の左右角度を変更するア
クチュエーターと、作業機の駆動・停止を行うアクチュ
エーターと、受信機をそれぞれコントローラに接続し、
無線機からの信号によって前記各アクチュエーターを遠
隔操作することを特徴とする無線操縦式管理機。1. A transmission case is fixed to a main frame, running wheels are disposed on the left and right of a front portion of the transmission case, and a tail wheel for steering is disposed on a rear portion of the main frame. The work implement is arranged between the wheels, the engine is arranged on the main frame, and the actuator for driving / stopping the traveling, the actuator for changing the left / right angle of the tail wheel, and the drive / stop for the work implement are provided. Connect the actuator and the receiver to the controller respectively,
A wireless steering control device, wherein each of the actuators is remotely controlled by a signal from a wireless device. 【請求項２】 前記ミッションケース近傍にＨＳＴ式変
速装置を配置し、エンジンからの動力をＨＳＴ式変速装
置で変速してミッションケースに入力し、該ミッション
ケースより車輪及び作業機を駆動することを特徴とする
請求項１記載の無線操縦式管理機。2. An HST-type transmission is arranged near the transmission case, the power from the engine is shifted by the HST-type transmission and input to the transmission case, and the wheels and the working machine are driven from the transmission case. The wireless control type management device according to claim 1, wherein 【請求項３】 前記ＨＳＴ式変速装置の変速アームにア
クチュエーターを連結し、該アクチュエーターをコント
ローラと接続し、無線機からの信号によって変速可能と
したことを特徴とする請求項２記載の無線操縦式管理
機。3. The radio-controlled type according to claim 2, wherein an actuator is connected to a shift arm of the HST transmission, and the actuator is connected to a controller so that a shift can be performed by a signal from a wireless device. Management machine. 【請求項４】 前記エンジンを、作業機上方に搭載する
ことを特徴とする請求項１記載の無線操縦式管理機。4. The wireless control type management machine according to claim 1, wherein said engine is mounted above a work machine. 【請求項５】 前記作業機をロータリ耕耘装置とし、該
ロータリ耕耘装置に正逆転ロータリを装着したことを特
徴とする請求項１記載の無線操縦式管理機。5. A radio-controlled management machine according to claim 1, wherein the work machine is a rotary tilling device, and a forward / reverse rotary is mounted on the rotary tilling device.