JPH11148833A - Navigation system - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically store a course less familiar to a user for displaying with a course guide. SOLUTION: Related to the navigation system, a current position collating part 401 collates a car's current position to a current position on a map data read from a map data storage part 2, and a separating/joining judging part 402 compares a current position collated currently to a current position collated previously, to judge whether the car has separated from a truck road of a pre-specified level or above or has joined to it. Based on the judging result, a run path managing part 404 stores a series of current positions changing from branching from a trunk road to re-confluence as a run path in a history storage part 3. Then a drawing process part 406 decides a map region to be displayed according to a current position at a current time, draws a map image on a map display part 5 based on a map data read out of the current position collating part 401, and displays a part or all of the run path stored in the history storage part 3 on the map image as a distinctive form.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の現在位置を
地図画像と共に表示して経路誘導などの用途に供するナ
ビゲーションシステムにおいて、特に、走行経路を自動
的に記憶し、表示する機能を有するナビゲーションシス
テムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation system for displaying the current position of a vehicle together with a map image for use in route guidance and the like, and in particular, a navigation system having a function of automatically storing and displaying a traveling route. About the system.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のナビゲーションシステムとして、
車両の時々刻々の現在位置を点列データとして記憶し、
走行軌跡として表示する機能を有するものが数多くあ
る。このようなナビゲーションシステムにあっては、無
条件にすべての位置データを記憶していくが、記憶容量
の制約から一定のデータ量を超えると過去のデータから
順次削除していく構成にしていたため、必ずしもユーザ
の確認したい経路が常時記憶されていて、必要に応じて
参照できるというものではなかった。2. Description of the Related Art As a conventional navigation system,
The current position of the vehicle at every moment is stored as point sequence data,
There are many things having a function of displaying as a running locus. In such a navigation system, all the position data is stored unconditionally, but because of the limitation of the storage capacity, when a certain amount of data is exceeded, the data is sequentially deleted from the past data. The route that the user wants to confirm is always stored and cannot be referred to as needed.

【０００３】これを解決するために、特開平６−３００
５７７号公報に開示された「走行軌跡表示装置」にあっ
ては、ユーザの要求入力によって所望の走行軌跡を現在
の走行軌跡とは別の記憶装置に保存することが記載され
ている。In order to solve this problem, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-300
In the “traveling track display device” disclosed in Japanese Patent No. 577, it is described that a desired running track is stored in a storage device different from the current running track in response to a user's request input.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来例では、ユーザの入力操作を走行軌跡記憶の契機とし
ているため、ユーザの経路記憶要求を完全に満足できる
利点がある反面、逐一、ユーザが操作しなければならな
い煩わしさが残されており、特にこの走行軌跡記憶の操
作が階層型メニューを辿るようなインタフェースによっ
て実現されている場合には、運行の安全上、その都度、
車両を停車させて操作しなければならない煩わしさがあ
った。また、ユーザが記録要求の入力操作を忘れれば、
必要とする走行軌跡が記憶されない問題点もあった。However, in this conventional example, since the input operation of the user is used as a trigger for storing the travel locus, there is an advantage that the user's route storage request can be completely satisfied. There are still inconveniences that must be done, especially when the operation of the travel locus storage is realized by an interface that follows a hierarchical menu, for safety of operation,
There was a trouble that the vehicle had to be stopped and operated. Also, if the user forgets to input the recording request,
There is also a problem that a required traveling locus is not stored.

【０００５】ところで、ユーザが過去に走行した経路の
中で、利便性の大きな経路が単純で覚えやすいものであ
ればシステムが自動記憶する必要性は低いと考えられ、
ユーザにとって覚えにくい経路を自動的に記憶し、経路
誘導に反映することが望まれる。すなわち、道路規模が
小さくて複雑であれば、またその地域を走行する頻度が
低ければ、ユーザ自身がそのような経路を記憶している
ことは困難であると想定されるので、このような経路に
ついてシステム側で自動的に識別して記憶していくこと
が望まれる。また、道路規模が小さくて複雑であって
も、走行頻度がある程度高くなれば、そのような経路は
ユーザが繰り返し通行していることになるので、ユーザ
がすでに記憶していて経路誘導をする必要性はなくなる
と想定することができ、いったん記憶した走行経路であ
っても、このような経路については記憶から削除するこ
とによって限りあるメモリを有効に活用することができ
る。[0005] By the way, it is considered that if the convenient route is simple and easy to remember among the routes that the user has traveled in the past, the system need not automatically store the route.
It is desired that a route that is difficult for the user to remember is automatically stored and reflected in route guidance. That is, if the road scale is small and complicated, and if the frequency of traveling in the area is low, it is assumed that it is difficult for the user himself to memorize such a route. It is desired that the system automatically identifies and stores the information. In addition, even if the road scale is small and complicated, if the driving frequency increases to a certain extent, such a route is repeatedly traveled by the user, so the user needs to memorize and guide the route. It can be assumed that the driving route is lost, and even if the driving route is stored once, such a route is deleted from the storage so that the limited memory can be effectively used.

【０００６】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、ユーザの本質的な経路記憶要求をあ
る程度反映する客観的基準を契機として走行軌跡記憶の
開始、終了を自動的に行うことにより、ユーザに走行軌
跡の記憶要求操作を要求することなく、かつユーザの運
転特性に応じて記憶を必要とする蓋然性が高い走行軌跡
について自動的に記憶し、経路誘導に利用することがで
きるナビゲーションシステムを提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such a conventional problem, and automatically starts and ends the storage of a traveling trajectory based on an objective criterion that reflects a user's essential route storage request to some extent. Without automatically requesting the user to perform the operation of requesting the storage of the running locus, and automatically storing the running locus that is likely to need to be stored according to the driving characteristics of the user and using it for route guidance. It is an object of the present invention to provide a navigation system that can perform the navigation.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、車両
の現在位置を測位する現在位置検出手段と、地図データ
を記憶する地図データ記憶手段と、走行履歴を更新可能
な形で記憶する履歴記憶手段と、地図表示に必要な演算
処理を行う演算処理手段と、地図画像を表示する画像表
示手段とを備えて成るナビゲーションシステムであっ
て、前記演算処理手段が前記現在位置検出手段の出力に
基づいて前記地図データ記憶手段から読み出した地図デ
ータ上での現在位置を照合する現在位置照合手段と、こ
の照合された現在位置と一時点前に照合された現在位置
とを比較し、走行車両があらかじめ定められた規模以上
の幹線道路から分岐したか、あるいはこれに合流したか
を判断する分岐合流判断手段と、この分岐合流の判断結
果にしたがって分岐から合流に至るまで変化する一連の
現在位置を走行軌跡として前記履歴記憶手段に記憶する
走行軌跡管理手段と、現時点の現在位置にしたがって表
示する地図領域を決定し、前記現在位置照合手段の読み
出した地図データに基づいて地図画像を描画し、前記履
歴記憶手段に記憶された走行軌跡の一部又は全部をこの
地図画像に識別できる形で表示する描画処理手段とを有
するものである。According to a first aspect of the present invention, a current position detecting means for measuring a current position of a vehicle, a map data storing means for storing map data, and a driving history are stored in an updatable form. What is claimed is: 1. A navigation system comprising: history storage means; arithmetic processing means for performing arithmetic processing necessary for map display; and image display means for displaying a map image, wherein said arithmetic processing means includes an output of said current position detecting means. Current position collating means for collating the current position on the map data read out from the map data storage means on the basis of the current position, comparing the collated current position with the current position collated before the temporary point, and Junction judging means for judging whether or not the vehicle has branched off from a trunk road of a predetermined size or more, or has merged therewith, and branches according to the determination result of this branching and merging A series of current positions that change from the current position to the junction are stored in the history storage unit as a travel locus, and a travel locus management unit, and a map area to be displayed is determined according to the current current position. Drawing processing means for drawing a map image based on the map data, and displaying a part or all of the travel locus stored in the history storage means in a form that can be identified from the map image.

【０００８】請求項１の発明のナビゲーションシステム
では、現在位置検出手段によって自車両の現在位置を周
期的に検出し、現在位置照合手段によってこの現在位置
を地図データ記憶手段から読み出した地図データ上での
現在位置と照合する。そして分岐合流判断手段により、
現時点で照合された現在位置と一時点前に照合された現
在位置とを比較して、自車両があらかじめ定められた規
模以上の幹線道路から分岐したか、あるいはこれに合流
したかを判断し、この分岐合流の判断結果にしたがい、
走行軌跡管理手段が幹線道路からの分岐から幹線道路へ
の再合流に至るまで変化する一連の現在位置を走行軌跡
として履歴記憶手段に記憶する。そして描画処理手段に
より、現時点の現在位置にしたがって表示する地図領域
を決定し、現在位置照合手段の読み出した地図データに
基づいて地図画像を地図表示手段に描画し、履歴記憶手
段に記憶された走行軌跡の一部又は全部をこの地図画像
上に識別できる形で表示する。In the navigation system according to the first aspect of the present invention, the current position of the vehicle is periodically detected by the current position detecting means, and the current position is detected by the current position comparing means on the map data read from the map data storing means. To the current position of. Then, by the branch / join determination means,
By comparing the current position collated at the present time with the current position collated before the temporary point, it is determined whether the vehicle has branched off from a trunk road of a predetermined size or more or merged with it, According to the judgment result of this junction,
The running locus management means stores a series of current positions that change from the branch from the main road to the reunion to the main road as the running locus in the history storage means. The drawing processing means determines the map area to be displayed according to the current position at the present time, draws a map image on the map display means based on the map data read by the current position collation means, and stores the travel data stored in the history storage means. Part or all of the trajectory is displayed on the map image in an identifiable manner.

【０００９】これによって、ユーザが走行経路として覚
えにくい非幹線道路を走行した場合にその経路を自動的
に記憶していき、経路誘導表示の際に自車両の現在位置
に対応して、ユーザになじみがなく、それゆえに表示の
必要性の高い経路を地図画像と共に表示することができ
る。Thus, when the user travels on a non-trunk road which is difficult to remember as a travel route, the route is automatically stored, and when the route guidance is displayed, the route is displayed to the user in accordance with the current position of the own vehicle. Routes that are unfamiliar and therefore need to be displayed can be displayed together with the map image.

【００１０】請求項２の発明は、請求項１に記載のナビ
ゲーションシステムにおいて、前記演算処理手段が道路
規模ごとの延べ走行距離若しくはその比率を前記履歴記
憶手段に記憶する道路規模管理手段を有し、前記分岐合
流判断手段が前記分岐合流の判断基準となる幹線道路の
定義を当該道路規模ごとの走行比率に基づいて設定する
ようにしたものであり、幹線道路の定義を高速道、国
道、地方道など走行した道路の走行距離を道路規模ごと
にその延べ走行距離を記憶していき、全走行距離に対す
る各道路規模ごとの延べ走行距離の比率に基づき、走行
比率の低い小規模道路を非幹線道路としてその経路だけ
を記憶する。According to a second aspect of the present invention, in the navigation system according to the first aspect, the arithmetic processing unit has a road scale management unit that stores a total traveling distance for each road scale or a ratio thereof in the history storage unit. The branching / junction determining means sets a definition of a main road as a criterion of the branching / junction based on a travel ratio for each road scale, and defines a main road as a highway, a national highway, or a local area. The total mileage of roads that ran, such as roads, is stored for each road scale, and based on the ratio of the total mileage for each road scale to the total mileage, small roads with a low mileage are classified into non-trunk roads. Only the route is stored as a road.

【００１１】これによって、ユーザの走行特性に応じ
て、頻繁に走行する道路であれば非主要道路でなくても
走行比率が上昇するので幹線道路とみなし、そのような
経路はユーザにあえて経路表示しないようにし、ユーザ
にとってなじみの少ない経路についてのみ走行軌跡を記
憶し、経路誘導のために表示する。[0011] Thus, according to the running characteristics of the user, if the road travels frequently, the running ratio increases even if the road is not a non-main road, so that the road is regarded as a main road, and such a route is dared to be displayed to the user. The travel trajectory is stored only for a route that is less familiar to the user, and is displayed for route guidance.

【００１２】請求項３の発明は、請求項２のナビゲーシ
ョンシステムにおいて、前記道路規模管理手段があらか
じめ定められた区分領域ごとに道路規模ごとの延べ走行
距離若しくはその比率を前記履歴記憶手段に記憶し、前
記分岐合流判断手段が前記分岐合流の判断基準となる幹
線道路の定義を前記区分領域ごとに独立に定め、この道
路規模ごとの走行比率に基づいて設定するようにしたも
のであり、ユーザの日常的に走行する区域と遠出の際に
走行する区域とでは走行した道路の規模が同じであって
もユーザの記憶には大きな違いが出るので、日常的に走
行する区域とそれ以外の区域とで区分領域ごとに幹線道
路の定義を独立して定めることにより、ユーザの生活地
域でも遠方の地域でもユーザにとってなじみの少ない経
路についてのみ走行軌跡を記憶し、経路誘導のために表
示するようにする。According to a third aspect of the present invention, in the navigation system according to the second aspect, the road scale management means stores the total mileage for each road scale or a ratio thereof for each predetermined section area in the history storage means. The branching / junction determining means independently determines the definition of a main road as a criterion for determining the branching / junction for each of the divided areas, and sets the definition based on the running ratio for each road scale. Even if the size of the road traveled is the same between the area where the vehicle travels on a daily basis and the area where the vehicle travels far away, there is a great difference in the user's memory. By defining the main road independently for each segmented area, the user can run only on routes that are less familiar to the user in both the user's living area and distant areas. Storing the locus to be displayed for the route guidance.

【００１３】請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれ
かに記載のナビゲーションシステムにおいて、前記演算
処理手段が道路ごとの走行頻度を前記履歴記憶手段に記
憶する走行頻度管理手段を有し、前記分岐合流判断手段
が前記幹線道路に該当しない道路であってもその走行頻
度が所定値以上に高ければ幹線道路と見なして前記分岐
合流の判断基準に用いるようにしたものであり、道路規
模が小さくてもユーザが何回も走行しており、積極的に
記憶して次回走行時に参照しようとする可能性が低いと
予想される経路については、これを記憶しないことによ
って記憶量を節約し、かつ記憶経路を表示する際に不要
な経路を表示しないことにより煩雑さを避ける。According to a fourth aspect of the present invention, in the navigation system according to any one of the first to third aspects, the arithmetic processing means has a driving frequency management means for storing a driving frequency for each road in the history storage means. Even if the branch junction determination means is a road that does not correspond to the main road, if the traveling frequency is higher than a predetermined value, it is regarded as a main road and used as a criterion for the branch junction. Even if the route is small, the user has traveled many times, and for routes that are likely to be positively stored and are unlikely to be referred to at the next run, it is possible to save the storage amount by not storing the route. In addition, when the storage route is displayed, unnecessary routes are not displayed to avoid complication.

【００１４】請求項５の発明は、請求項４の記載のナビ
ゲーションシステムにおいて、前記走行軌跡管理手段が
前記履歴記憶手段に記憶されている前記走行頻度を参照
し、当該履歴記憶手段にいったん記憶した走行軌跡に対
してその走行頻度が所定値以上になれば当該走行軌跡の
記憶を削除するようにしたものであり、いったん記憶し
た経路であっても何回か走行することによってユーザが
覚えたと想定されるように経路については、記憶から削
除することによって走行軌跡の記憶量を節約し、また記
憶経路を表示する際に不要な経路を表示しないことによ
り煩雑さを避ける。According to a fifth aspect of the present invention, in the navigation system according to the fourth aspect, the traveling trajectory managing unit refers to the traveling frequency stored in the history storing unit and temporarily stores the traveling frequency in the history storing unit. When the traveling frequency of the traveling locus exceeds a predetermined value, the memory of the traveling locus is deleted, and it is assumed that the user has learned by traveling several times even on the route once stored. As described above, the route is deleted from the storage to save the storage amount of the traveling locus, and the complexity is avoided by not displaying the unnecessary route when displaying the storage route.

【００１５】請求項６の発明は、請求項１〜５のナビゲ
ーションシステムにおいて、前記走行軌跡の記憶、頻度
記憶又は記憶削除を、前記走行軌跡を構成する道路リン
ク単位で行うものであり、道路データを構成する最小基
本単位で一律に経路の記憶管理ができ、各演算処理が簡
易となって処理速度の向上が望める。According to a sixth aspect of the present invention, in the navigation system of the first to fifth aspects, storage, frequency storage, or storage deletion of the travel locus is performed in units of road links constituting the travel locus. The storage of the path can be uniformly managed in the minimum basic unit that constitutes, and each arithmetic processing can be simplified to improve the processing speed.

【００１６】請求項７の発明は、請求項１〜５のナビゲ
ーションシステムにおいて、前記走行軌跡の記憶、頻度
記憶又は記憶削除を、前記幹線道路からの分岐点から前
記幹線道路への再合流点までを１経路とし、当該経路単
位で行うものであり、迂回路として別経路であっても共
通する道路リンクを包含するような経路について、道路
リンク単位で記憶管理していれば延べ走行距離の比率が
上昇し、走行頻度が高くなって幹線道路に定義され、経
路表示の際に非表示となり、あるいは記憶から削除され
るような道路リンクについても経路全体として走行頻度
が低ければ経路の一部として表示されることになり、ユ
ーザの感覚に即した経路表示が可能となる。According to a seventh aspect of the present invention, in the navigation system according to the first to fifth aspects, the storage, the frequency storage, or the storage deletion of the travel trajectory is performed from a branch point from the main road to a re-merging point to the main road. Is defined as one route, and is performed in units of the route. If a route that includes a common road link even if it is another route as a detour is stored and managed in units of road links, the ratio of the total traveling distance Is increased, the driving frequency increases, and it is defined as a main road, and is hidden when displaying a route, or a road link that is deleted from storage is also regarded as a part of the route if the driving frequency is low as a whole route. As a result, the route can be displayed according to the user's feeling.

【００１７】請求項８の発明は、請求項１〜７のナビゲ
ーションシステムにおいて、前記描画処理手段が車両の
現在位置が前記履歴記憶手段に記憶された前記走行軌跡
のいずれかに接近した場合、当該走行軌跡のいずれかの
終端点に接近した場合又は前記走行軌跡のいずれかと並
走する前記幹線道路における当該並走区間に到達した場
合に、該当する走行軌跡の１つを地図画像上に識別でき
る形で表示するようにしたものであり、ユーザが参照す
る必要性が高いと予想される場合に限って必要な経路の
みを表示することができ、表示の煩雑さを避けることが
できる。The invention according to claim 8 is the navigation system according to any one of claims 1 to 7, wherein the drawing processing means is adapted to determine whether the current position of the vehicle approaches any of the running trajectories stored in the history storage means. When approaching any end point of the traveling locus or when reaching the parallel running section on the main road parallel to any of the traveling locus, one of the corresponding traveling locus can be identified on the map image. In this case, only the necessary route can be displayed only when it is expected that the user needs to refer to the image, and the display is not complicated.

【００１８】請求項９の発明は、請求項１〜７のナビゲ
ーションシステムにおいて、前記描画処理手段が前記履
歴記憶手段に記憶された前記走行軌跡のうち、車両の現
在位置に近い特定の領域に存在する走行軌跡のすべてを
地図画像上に識別できる形で表示するようにしたもので
あり、自車両と各走行軌跡との距離を計算するなどの複
雑な演算処理を行うことなく、自車両位置の近くにあ
り、したがって参照する必要性の高い経路のみを表示す
ることができる。According to a ninth aspect of the present invention, in the navigation system according to any one of the first to seventh aspects, the drawing processing means exists in a specific area near the current position of the vehicle in the travel locus stored in the history storage means. All the running trajectories to be displayed are displayed in a form that can be identified on the map image, and the position of the own vehicle can be calculated without performing complicated arithmetic processing such as calculating the distance between the own vehicle and each running trajectory. Only those routes that are nearby and therefore need to be referenced can be displayed.

【００１９】請求項１０の発明は、請求項１〜９のナビ
ゲーションシステムにおいて、前記描画処理手段が前記
現在位置照合手段の読み出した地図データに基づいて地
図画像を描画する際に、前記走行軌跡を当該地図画像デ
ータ中に含まれていない道路であっても該当する位置に
強制的に表示するようにしたものであり、例えば、地図
表示モードが自車両走行中であったり広域表示であった
りするために当該走行軌跡と同等以下の小規模道路が本
来であれば表示されない場合であっても、これを表示す
るようにすることによりユーザにとって参照する必要性
の高い経路を常に表示する。According to a tenth aspect of the present invention, in the navigation system according to the first to ninth aspects, when the drawing processing means draws a map image based on the map data read by the current position collating means, Even if the road is not included in the map image data, the road is forcibly displayed at the corresponding position. For example, the map display mode may be the vehicle running or the wide area display. For this reason, even if a small road equal to or less than the traveling locus is not originally displayed, a route that the user needs to refer to is always displayed by displaying this small road.

【００２０】請求項１１の発明は、請求項１〜１０のナ
ビゲーションシステムにおいて、前記描画処理手段が前
記地図画像上に前記走行軌跡をその本来の道路規模より
も上位の道路規模に与えられている表示属性に変更して
表示するようにしたものであり、道路地図表示としてユ
ーザに理解しやすい表示が可能である。According to an eleventh aspect of the present invention, in the navigation system according to the first to tenth aspects, the drawing processing means assigns the travel locus on the map image to a road scale higher than the original road scale. The display attributes are changed to display attributes, and a display that is easy for the user to understand as a road map display is possible.

【００２１】[0021]

【発明の効果】請求項１の発明によれば、ユーザが走行
経路として覚えにくい非幹線道路を走行した場合にその
経路を自動的に記憶していき、経路誘導表示の際に自車
両の現在位置に対応して、ユーザになじみがなく、それ
ゆえに表示の必要性の高い経路を地図画像と共に表示す
ることができる。According to the first aspect of the present invention, when a user travels on a non-trunk road which is difficult to remember as a travel route, the route is automatically stored, and the present vehicle is displayed when the route guidance is displayed. Corresponding to the position, it is possible to display a route that is unfamiliar to the user and therefore needs to be displayed together with the map image.

【００２２】請求項２の発明によれば、ユーザの走行特
性に応じて、頻繁に走行する道路であれば非主要道路で
なくても走行比率が上昇するので幹線道路とみなし、そ
のような経路はユーザにあえて経路表示しないように
し、ユーザにとってなじみの少ない経路についてのみ走
行軌跡を記憶し、経路誘導のために表示することができ
る。According to the second aspect of the present invention, depending on the traveling characteristics of the user, if the road travels frequently, the running ratio increases even if the road is not a non-main road. Can prevent the user from displaying the route, store the travel trajectory only for the route that is less familiar to the user, and display it for route guidance.

【００２３】請求項３の発明によれば、ユーザが日常的
に走行する区域とそれ以外の区域とで区分領域ごとに幹
線道路の定義を独立して定めることにより、ユーザの生
活地域でも遠方の地域でもユーザにとってなじみの少な
い経路についてのみ走行軌跡を記憶し、経路誘導のため
に表示することができる。According to the third aspect of the present invention, the definition of the main road is independently determined for each of the divided areas in the area where the user travels daily and the other areas, so that the distant area in the user's living area. Even in an area, a travel locus can be stored only for a route that is less familiar to the user, and can be displayed for route guidance.

【００２４】請求項４の発明によれば、道路規模が小さ
くてもユーザが何回も走行しており、積極的に記憶して
次回走行時に参照しようとする可能性が低いと予想され
る経路は記憶しないことによって記憶量を節約し、かつ
記憶経路を表示する際に不要な経路を表示しないことに
より煩雑さを避けることができる。According to the fourth aspect of the present invention, even if the scale of the road is small, the user has traveled many times, and it is expected that the possibility of actively storing the information and referring to it at the next travel is low. Can save a storage amount by not storing, and avoid complication by not displaying an unnecessary route when displaying a storage route.

【００２５】請求項５の発明によれば、いったん記憶し
た経路であっても何回か走行することによってユーザが
覚えていると想定されるように経路については、記憶か
ら削除することによって走行軌跡の記憶量を節約し、ま
た記憶経路を表示する際に不要な経路を表示しないこと
により煩雑さを避けることができる。According to the fifth aspect of the present invention, even if the route is once stored, the route is deleted from the storage so that the user may remember the route by running the route several times. Can be saved, and unnecessary routes are not displayed when the storage route is displayed, so that complexity can be avoided.

【００２６】請求項６の発明によれば、道路データを構
成する最小基本単位で一律に経路の記憶管理ができ、各
演算処理が簡易となって処理速度が向上できる。According to the sixth aspect of the present invention, the route can be uniformly stored and managed in the minimum basic unit constituting the road data, and each arithmetic processing can be simplified and the processing speed can be improved.

【００２７】請求項７の発明によれば、迂回路として別
経路であっても共通する道路リンクを包含するような経
路について、道路リンク単位で記憶管理していれば延べ
走行距離の比率が上昇し、走行頻度が高くなって幹線道
路として定義され、経路表示の際に非表示となり、ある
いは記憶から削除されるような道路リンクについても経
路全体として走行頻度が低ければ経路の一部として表示
することができ、ユーザの感覚に即した経路表示が可能
である。According to the seventh aspect of the present invention, the ratio of the total mileage increases if a route that includes a common road link even if it is another route as a detour is stored and managed in units of road links. However, a road link whose traveling frequency increases and is defined as a main road and is not displayed when displaying a route, or a road link that is deleted from storage is displayed as a part of the route if the traveling frequency is low as a whole route. The route can be displayed according to the user's feeling.

【００２８】請求項８の発明によれば、ユーザが参照す
る必要性が高いと予想される場合に限って必要な経路の
みを表示することができ、表示の煩雑さを避けることが
できる。According to the eighth aspect of the present invention, only necessary routes can be displayed only when it is anticipated that the need for the user to refer is high, and the display can be prevented from being complicated.

【００２９】請求項９の発明によれば、自車両と各走行
軌跡との距離を計算するなどの複雑な演算処理を行うこ
となく、自車両位置の近くにあり、したがって参照する
必要性の高い経路のみを表示することができる。According to the ninth aspect of the present invention, the vehicle is located near the position of the own vehicle without performing complicated arithmetic processing such as calculating the distance between the own vehicle and each traveling trajectory, and therefore it is highly necessary to refer to the position. Only the route can be displayed.

【００３０】請求項１０の発明によれば、地図表示モー
ドにより、本来であれば表示されない小規模道路に属す
る走行経路であってもこれを表示することによって、ユ
ーザにとって参照する必要性の高い経路を常に表示する
ことができる。According to the tenth aspect of the present invention, even if a traveling route belongs to a small road that is not normally displayed in the map display mode, the traveling route is displayed so that the user needs to refer to the traveling route. Can always be displayed.

【００３１】請求項１１の発明によれば、地図画像上に
走行軌跡をその本来の道路規模よりも上位の道路規模に
与えられている表示属性に変更して表示するので、道路
地図表示としてユーザに理解しやすい表示が可能であ
る。According to the eleventh aspect of the present invention, the traveling locus is changed and displayed on the map image to the display attribute given to the road scale higher than the original road scale. The display can be easily understood.

【００３２】[0032]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
ナビゲーションシステムの処理機能の構成を示してお
り、この実施の形態のナビゲーションシステムは、車両
の現在位置を測位する現在位置検出部１と、地図データ
を記憶する地図データ記憶部２と、軌跡、走行距離、走
行頻度などの走行履歴を更新可能な形で記憶する履歴記
憶部３と、地図表示に必要な演算処理を行う演算処理装
置４と、地図画像を表示する画像表示部５から構成され
ている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a configuration of a processing function of a navigation system according to a first embodiment of the present invention. The navigation system according to this embodiment includes a current position detection unit 1 that measures a current position of a vehicle, and map data. A map data storage unit 2 for storing a log, a history storage unit 3 for storing a running history such as a locus, a running distance, and a running frequency in an updatable manner; and an arithmetic processing unit 4 for performing an arithmetic process necessary for map display; It comprises an image display unit 5 for displaying a map image.

【００３３】現在位置検出部１は、ＧＰＳや車速セン
サ、ジャイロセンサなどにより走行車両の現在位置を、
例えば、緯度・経度などの形式で計測して出力する。地
図データ記憶部２と履歴記憶部３は、ＣＤやＤＶＤ、フ
ラッシュメモリなどの記憶媒体であって、構成上一体で
あってもよいが、少なくとも履歴記憶については書込み
や削除といった記憶内容の更新が可能でなければならな
い。演算処理装置４は、ＣＰＵ、内部メモリなどから成
るコンピュータであり、各種処理をプログラムの形で記
憶し、実行する。画像表示部５は、液晶モニタやＣＲＴ
などの表示装置である。The current position detector 1 detects the current position of the traveling vehicle by using a GPS, a vehicle speed sensor, a gyro sensor, or the like.
For example, it measures and outputs in a format such as latitude and longitude. The map data storage unit 2 and the history storage unit 3 are storage media such as a CD, a DVD, and a flash memory, and may be integrated in configuration. Must be possible. The arithmetic processing unit 4 is a computer including a CPU, an internal memory, and the like, and stores and executes various processes in the form of a program. The image display unit 5 includes a liquid crystal monitor and a CRT.
And the like.

【００３４】さらに、演算処理装置４を機能別に分割し
て示すと、現在位置検出部１の出力に基づき、マップマ
ッチングなどの手法を用いて車両の現在位置を地図デー
タ上で照合し、特定する現在位置照合部４０１、照合さ
れた現在位置を一時点前に照合された現在位置と比較し
て、走行車両が定められた規模以上の道路（幹線道路）
から分岐したか、あるいはそれに合流したかを判断する
分岐合流判断部４０２、分岐合流判断部４０２の判断結
果にしたがって分岐から合流に至る一連の現在位置を走
行軌跡として履歴記憶部３に記憶し、あるいは必要に応
じてこれを削除する走行軌跡管理部４０３、道路規模ご
との延べ走行距離若しくはその比率を履歴記憶部３に記
憶する道路規模管理部４０４、道路ごとの走行頻度を履
歴記憶部３に記憶する走行頻度管理部４０５、車両の現
在位置から表示する地図領域を決定し、必要な地図デー
タを用いて地図画像を描画し、さらに所定の走行軌跡を
表示する描画処理部４０６から構成されている。Further, when the arithmetic processing unit 4 is divided according to function, the current position of the vehicle is identified on the map data based on the output of the current position detection unit 1 by using a method such as map matching. The current position collation unit 401 compares the collated current position with the current position collated before the temporary point, and determines a road (trunk road) where the traveling vehicle has a predetermined size or more.
Branching / joining judging unit 402 for judging whether the vehicle has branched from or merged therewith, according to the judgment result of the branching / joining judging unit 402, stores a series of current positions from the branch to the merging in the history storage unit 3 as a traveling locus; Alternatively, the running locus management unit 403 that deletes this as necessary, the road scale managing unit 404 that stores the total running distance or the ratio thereof for each road scale in the history storage unit 3, and the running frequency for each road in the history storage unit 3. The driving frequency management unit 405 stores a map area to be displayed based on the current position of the vehicle, draws a map image using necessary map data, and further includes a drawing processing unit 406 that displays a predetermined running locus. I have.

【００３５】なお、後述する幹線道路判断基準の変更処
理、走行頻度による走行軌跡の記憶管理処理を行わない
より簡素な機能構成とする場合には、道路規模管理部４
０４、走行頻度管理部４０５は省略することができる。In the case of a simpler functional configuration that does not perform the process of changing the main road determination criteria and the process of storing and managing the traveling locus based on the traveling frequency, which will be described later, the road scale managing unit 4
04, the traveling frequency management unit 405 can be omitted.

【００３６】次に、上記構成の第１の実施の形態のナビ
ゲーションシステムの動作について説明する。図２及び
図３は現在位置が更新されてから地図画面が表示される
までの処理の流れを示しており、この実施の形態では地
図表示以外の処理が割込みをかけない限り、この処理が
繰り返し実行されるものする。Next, the operation of the navigation system according to the first embodiment having the above configuration will be described. 2 and 3 show the flow of processing from the update of the current position to the display of the map screen. In this embodiment, this processing is repeated unless processing other than map display interrupts. To be executed.

【００３７】まず現在位置照合部４０１が現在位置検出
部１の出力する現在位置情報に基づき、以降の処理に必
要な地図データを地図データ記憶部３から読み込む。読
み込みに際して、必要なデータの一部又は全部が前回繰
り返された処理でも使われており、すでに内部に保存さ
れているならば、重複分を含めて改めて読み込む必要な
い（ステップＳ１）。First, the current position collation unit 401 reads map data necessary for the subsequent processing from the map data storage unit 3 based on the current position information output from the current position detection unit 1. At the time of reading, if part or all of the necessary data is used in the previously repeated processing, and if it has already been stored internally, it is not necessary to read again including the duplicated data (step S1).

【００３８】現在位置照合部４０１が引き続き、マップ
マッチングなどの手法を用いて車両の現在位置を前段で
読み込まれた地図データ上で照合し、自車両がこのデー
タ中のどの道路リンク上を現在走行しているかを、個々
のリンクに一意に定められた識別子によって特定する
（ステップＳ２）。ここで特定されたリンクを以降「Ｌ
ｎ」と表記することにする。また、前回の繰り返し処理
において、その時の現在位置として同様に特定されたリ
ンクは、後段のステップＳ１４で説明するように「Ｌ
ｏ」で参照されるものとする。ただし、初回においてＬ
ｏが未定である場合は、Ｌｎと同一であるとする。The current position collation unit 401 collates the current position of the vehicle on the map data read in the preceding stage by using a method such as map matching, and the vehicle is currently traveling on any road link in the data. Is determined by an identifier uniquely defined for each link (step S2). The link specified here is referred to as “L
n ". Further, in the previous repetition processing, the link similarly specified as the current position at that time is referred to as “L” as described in the subsequent step S14.
o ". However, L
If o is undecided, it is assumed that it is the same as Ln.

【００３９】次に、分岐合流判断部４０２が、前段で特
定されたリンクＬｎを前回の繰り返しで特定されたリン
クＬｏと比較し、同一のものであるか否かを判断する。
自車両の移動距離が短かったり、当該リンクが長かった
りして、ＬｏとＬｎとが同一である場合には、走行軌跡
の記憶などは更新せず、ステップＳ１３の描画処理に移
る（ステップＳ３）。Next, the branch / join judgment section 402 compares the link Ln specified in the preceding stage with the link Lo specified in the previous repetition, and judges whether or not they are the same.
If Lo and Ln are the same because the moving distance of the vehicle is short or the link is long, the storage of the traveling locus is not updated, and the process proceeds to the drawing process in step S13 (step S3). .

【００４０】このステップＳ３の判断においてＬｏとＬ
ｎとが異なる場合には、道路規模管理部４０４が道路規
模ごとの走行距離を履歴記憶部３上で更新する（ステッ
プＳ４）。In the determination in step S3, Lo and L
If n is different, the road scale management unit 404 updates the travel distance for each road scale on the history storage unit 3 (step S4).

【００４１】ここで、道路規模とは、後述する「幹線道
路であるか否か」の判断のために用いられる指標のこと
であり、本実施の形態では高速道路、国道、都道府県道
といった道路の種別や、幅員によって定めるものとす
る。これらの種別や幅員は、地図データ中に個々の道路
リンクそれぞれについて記述されている。そして履歴記
憶部３には、図４に示すような道路規模ごとの延べ走行
距離データを記憶する領域が設けられている。この図４
は、種別と幅員とに関してそれぞれ独立に、各道路規模
ごとの走行距離と総走行距離に対するそれらの走行距離
の比率を示すデータを記憶する例を示している。Here, the road scale is an index used for determining whether or not the road is an arterial road, which will be described later. In the present embodiment, road scales such as expressways, national roads, and prefectural roads are used. Shall be determined by the type and width. These types and widths are described for each individual road link in the map data. The history storage unit 3 is provided with an area for storing the total traveling distance data for each road scale as shown in FIG. This figure 4
Shows an example of storing data indicating the traveling distance for each road scale and the ratio of the traveling distance to the total traveling distance independently of the type and width.

【００４２】しかしながら、道路規模ごとの走行距離デ
ータはこのデータ形式に限られるものではなく、例え
ば、道路規模ごとの延べ走行距離データだけ、あるいは
総走行距離と各道路規模ごとの走行比率データだけを記
憶するようにしてもよく、その場合には、必要に応じて
一方から他方をすぐに算出することができる。また後述
する「幹線道路」の判断を道路種別のみ、若しくは道路
幅員のみによって判断するものとするのであれば、どち
らか必要な指標についてのみ記憶しておけばよい。ある
いは、種別と幅員とを組み合わせて、例えば、「幅員６
〜１０ｍの主要地方道」、「幅員３ｍ未満の国道」のよ
うな形で道路規模区分を定め、その区分ごとに延べ走行
距離を記憶しておいてもよい。ただし、この場合には、
各区分間での道路規模の大小関係、例えば、「幅員６〜
１０ｍの主要地方道」と「幅員３ｍ未満の国道」とでは
どちらの道路規模を大きいと見なすのかを、全区分が１
列に並べられる形であらかじめ定めておく必要がある。However, the travel distance data for each road scale is not limited to this data format. For example, only the total travel distance data for each road scale or only the total travel distance and the travel ratio data for each road scale are used. You may make it memorize | store, In that case, if needed, it can calculate one from another immediately. If the determination of the "main road" to be described later is made based on only the road type or only the width of the road, only one of the necessary indexes may be stored. Alternatively, combining the type and the width, for example, “width 6
Road scale sections may be determined in a form such as "a main local road of 10 to 10 m" or "national roads with a width of less than 3 m", and the total mileage may be stored for each section. However, in this case,
The relationship of the road scale between the sections, for example, "width 6 to
For the "10m main local road" and the "National road with a width of less than 3m", the classification of which road is considered larger is 1
It must be determined in advance so that it can be arranged in a line.

【００４３】前述のステップＳ３で「ＮＯ」に分岐して
ステップＳ４に進むのはＬｏとＬｎとが異なる場合であ
り、これは、Ｌｏから新たに別のリンクＬｎに移動した
ということであり、リンクＬｏの長さ分は確実に走行距
離が増加したものと考えてよいので、ステップＳ４では
このＬｏに基づいて延べ走行距離を更新するのである。
例えば、Ｌｏが幅員６〜１０ｍの主要地方道であるなら
ば、「主要地方道」、「幅員６〜１０ｍ」、「総走行距
離」にそれぞれＬｏの長さを加える。なお、総走行距離
が更新されるため、各区分の比率については再計算する
ことになる。The process branches to "NO" in step S3 and proceeds to step S4 when Lo and Ln are different, which means that Lo has newly moved to another link Ln. Since it can be considered that the traveling distance has increased by the length of the link Lo, the total traveling distance is updated based on the Lo in step S4.
For example, if Lo is a main local road having a width of 6 to 10 m, the length of Lo is added to "main local road", "width of 6 to 10 m", and "total mileage". Since the total mileage is updated, the ratio of each section is recalculated.

【００４４】この走行履歴データの更新の後、走行頻度
管理部４０５がＬｎの走行頻度を履歴記憶部３上で更新
する（ステップＳ５）。履歴記憶部３には、図５に示す
ようにすべての道路リンクについてその走行頻度を記憶
する領域が設けられている。自車両が新たにＬｎに進ん
だわけであるから、この道路リンクＬｎに相当するリン
ク識別子の頻度を「１」インクリメントする。After updating the travel history data, the travel frequency management unit 405 updates the travel frequency of Ln in the history storage unit 3 (step S5). As shown in FIG. 5, the history storage unit 3 is provided with an area for storing the travel frequency of all road links. Since the host vehicle has newly proceeded to Ln, the frequency of the link identifier corresponding to the road link Ln is incremented by "1".

【００４５】続いて、分岐合流判断部４０２が、現在の
道路リンクＬｎが幹線道路であるか否かを判断する（ス
テップＳ６）。ここで、「幹線道路」とは、前述の道路
種別若しくは道路幅員、若しくは両者の組合せによって
定まる道路規模が、ある一定の基準以上である道路を指
す。この判断基準はあらかじめ定められた一定不変のも
の（あらかじめ、道路リンクごとに幹線道路であるかど
うかの識別子を付加しておき、それに基づいて判断す
る）であってもよく、その場合には道路規模管理部４０
４、走行頻度管理部４０５は省略することができるよう
になる。しかしながらここでは、前述の道路規模管理部
４０４により記憶されている道路規模ごとの延べ走行距
離に応じて変化させるものとする。例えば、「総走行距
離の６０％以内を示す規模の道路を幹線道路とする」と
いった数値基準を定め、これを走行履歴記憶部３の履歴
データに当てはめて、各時点での「幹線道路」を決定す
るのである。Subsequently, the branch / join judgment section 402 judges whether or not the current road link Ln is a main road (step S6). Here, the “trunk road” refers to a road whose road scale determined by the above-described road type or road width or a combination of both is equal to or more than a certain reference. The criterion may be a predetermined constant and invariable one (an identifier indicating whether or not the road is a main road is added to each road link in advance, and the determination is made based on the identifier). Scale management unit 40
4. The running frequency management unit 405 can be omitted. However, here, it is assumed that the distance is changed according to the total traveling distance for each road scale stored by the road scale management unit 404 described above. For example, a numerical criterion such as “a road having a scale indicating within 60% of the total mileage is defined as a trunk road” is determined, and this is applied to the history data in the travel history storage unit 3 to determine the “trunk road” at each time point. You decide.

【００４６】この基準を図４の履歴データに対して適用
すると、次のようになる。道路種別については高速道と
国道との合計が全体の４８．３％であり、これに主要地
方道を加えると６０％を超えてしまうため、この場合に
は、国道以上を幹線道路と見なす。また、道路幅員につ
いては、６ｍ以上の合計が５９．９％であり、３〜６ｍ
を加えると６０％を超えてしまうので、幅員６ｍ以上を
幹線道路とする。そして、最終的には両者の論理積をと
って、「幅員６ｍ以上の高速道又は国道」を幹線道路と
決定するのである。When this criterion is applied to the history data shown in FIG. 4, the following is obtained. As for the road type, the total of the expressway and the national road is 48.3% of the total, and if it is added to the main local roads, it exceeds 60%. In this case, the national road and higher are regarded as the main roads. As for road width, the total of 6m or more is 59.9%, 3-6m.
If it is added, it will exceed 60%, so the width of 6m or more will be the main road. Finally, the logical product of the two is determined, and the "highway or national road having a width of 6 m or more" is determined as the main road.

【００４７】なお、この「幹線道路」の決定手法はこれ
に限定されるものではなく、上述の道路種別条件と幅員
条件との論理積をとる代わりに、論理和によって決定す
ることもできる。また、このような道路規模ごとの延べ
走行距離をさらに地域区分別に記憶しておき、現在の走
行地域ごとに異なる基準を定めることによって、ユーザ
の地域ごとに異なる走行態様に応じた基準を決定するこ
とも可能である。例えば、ユーザの日常生活圏に対応す
る地域区分では「指定市道」以下の走行軌跡を選択的に
自動記憶し、遠方に旅行した際には「国道」以下の走行
軌跡を選択的に自動記憶する手法をとることができる。
いずれにしても、このように幹線道路の判断基準を走行
履歴に応じて変化させることによって、各ユーザの通常
走行する態様に柔軟に対応する基準を決定することがで
きる。Note that the method of determining the "main road" is not limited to this. Instead of taking the logical product of the above-mentioned road type condition and the width condition, the determination method may be a logical sum. Further, the total mileage for each road scale is further stored for each area, and a different criterion is determined for each current traveling area, thereby determining a criterion corresponding to a different driving mode for each user area. It is also possible. For example, in the area division corresponding to the daily life area of the user, the traveling locus below “designated city road” is selectively and automatically stored, and when traveling far away, the traveling locus below “national road” is selectively and automatically stored. Can be taken.
In any case, by changing the criterion of the main road in accordance with the travel history in this way, it is possible to flexibly determine the criterion corresponding to the normal running mode of each user.

【００４８】このステップＳ６で「幹線道路」と判断さ
れることは、この道路リンクＬｎがユーザにとって覚え
やすい道路であって特にシステムによって経路誘導をす
る必要がないものなので走行軌跡として記憶処理しな
い。そこでステップＳ７に移行して、道路規模管理部４
０４が必要に応じて「幹線道路」の判断に用いられる道
路規模の基準を更新する。When the road link Ln is determined to be a "main road" in step S6, the road link Ln is a road that is easy for the user to remember and does not need to be route-guided by the system. Then, the process proceeds to step S7, where the road scale management unit 4
04 updates the standard of the road scale used for the determination of the "main road" as necessary.

【００４９】上述したように、道路リンクＬｎが幹線道
路か否かの判断は履歴記憶部３上に記憶された道路規模
ごとの延べ走行距離に基づいて行うものとしているが、
判断処理を行うたびにこの履歴記憶部３の記憶を参照す
るのではなく、当該記憶に基づいて決定された幹線道路
の判断基準を別の記憶領域に保持しておき、その保持さ
れた基準にしたがって上記の判断を行うようにしてもよ
い。例えば、自車両が幹線道路から分岐して比較的長い
距離の非幹線道路を走行しているような場合、分岐した
当初はこの経路を走行軌跡としてリンクごとに記憶し始
めたにもかかわらず、同時に更新される道路規模ごとの
延べ走行距離の影響で経路の途中で判断基準が更新され
ることにより、当該経路の規模が幹線道路と見なされる
ようになり、経路記憶が中断されるという不具合を避け
るためである。そのためには、別領域に保持された判断
基準が経路記憶が継続していないことが保証されている
時点でのみ更新されなければならない。そこでステップ
Ｓ７は、ステップＳ６においてＬｎが幹線道路と見なさ
れた場合、あるいは後述するように幹線道路でなくても
走行頻度が高くて記憶対象とならない場合、あるいはす
でに走行軌跡として記憶されている場合に限って実行さ
れ、道路規模ごとの延べ走行距離の記憶を参照して別領
域に保存された判断基準を更新する。As described above, the determination as to whether or not the road link Ln is an arterial road is made based on the total mileage for each road size stored in the history storage unit 3.
Instead of referring to the storage of the history storage unit 3 each time the determination process is performed, the determination criteria of the main road determined based on the storage is stored in another storage area, and the stored reference is used as the reference. Therefore, the above determination may be made. For example, in the case where the host vehicle branches off a main road and travels on a non-trunk road for a relatively long distance, at the beginning of the branch, although this route starts to be stored as a travel locus for each link, Due to the update of the judgment criteria in the middle of the route due to the influence of the total mileage of each road scale that is updated at the same time, the scale of the route is regarded as a main road, and the route memory is interrupted. This is to avoid. For that purpose, the criterion held in another area must be updated only when it is guaranteed that the route storage is not continued. Therefore, step S7 is performed when Ln is regarded as an arterial road in step S6, or when the vehicle is not a main road and the frequency of travel is high and cannot be stored as described later, or when it is already stored as a travel locus. The determination criterion stored in another area is updated with reference to the storage of the total traveling distance for each road scale.

【００５０】ステップＳ６で現在の道路リンクＬｎが幹
線道路ではないと判断された場合、次に、分岐合流判断
部４０２が道路リンクＬｎの走行頻度があらかじめ定め
られた一定値Ｎ以上であるかどうかを調べる（ステップ
Ｓ８）。これは、幹線道路と見なされない小規模の道路
であっても、走行頻度が高くユーザがすでに熟知してい
ると予想される経路については、これを記憶することを
避けることによって記憶データ量を節約するためであ
る。このため、前述の走行頻度管理部４０５が履歴記憶
部３上に記憶した道路リンクごとの走行頻度を参照し、
Ｌｎの走行頻度を調べる。If it is determined in step S6 that the current road link Ln is not a main road, then the branch / join determination unit 402 determines whether the traveling frequency of the road link Ln is equal to or greater than a predetermined value N. Is checked (step S8). This is because, even on a small road that is not regarded as an arterial road, for a route that is frequently driven and is expected to be familiar to the user, the storage data amount is avoided by avoiding storing the route. This is to save money. For this reason, the traveling frequency management unit 405 refers to the traveling frequency for each road link stored in the history storage unit 3 and
The running frequency of Ln is checked.

【００５１】そこで、Ｌｎの走行頻度がＮ以上であれ
ば、ユーザはすでにＬｎを含む経路を覚えているものと
想定し、走行軌跡管理部４０３によって道路リンクＬｎ
が履歴記憶部３に記憶されているかどうか調べ（ステッ
プＳ９）、記憶されていればその記憶を削除し（ステッ
プＳ１０）、記憶されていなければ、走行軌跡記憶を更
新することなく、すでに説明したステップＳ７の幹線道
路判断基準の更新に処理を移す。Therefore, if the traveling frequency of Ln is N or more, it is assumed that the user has already remembered the route including Ln, and the traveling trajectory management unit 403 uses the road link Ln.
It is checked whether or not is stored in the history storage unit 3 (step S9). If it is stored, the memory is deleted (step S10). The process proceeds to step S7 for updating the highway determination criteria.

【００５２】この履歴記憶部３には、走行軌跡を記憶す
る領域が設けられていて、そこには、走行軌跡を構成す
る個々の道路リンクがその接続関係とは無関係に羅列的
に記憶されているものとする。ただし、図６に示すよう
に、例えば、リンク識別子の形式に応じてグループ化し
た形態で記憶しておけば、与えられた道路リンクＬｎが
この走行軌跡記憶中に存在するかどうかを確認する際
に、全探索を行わなくてもよくなり、処理負荷を軽減す
ることができる。The history storage unit 3 is provided with an area for storing travel trajectories, in which individual road links constituting the travel trajectory are stored in a row regardless of their connection relations. Shall be However, as shown in FIG. 6, for example, if the data is stored in a grouped form according to the format of the link identifier, it is possible to confirm whether or not the given road link Ln exists in the travel locus storage. In addition, it is not necessary to perform the full search, and the processing load can be reduced.

【００５３】ステップＳ８の判断で、Ｌｎの走行頻度が
一定値Ｎに達していない場合には、走行軌跡としてこれ
を記憶する処理に移る。ただし、当該経路の走行頻度は
少ないけれども初めてではないというような場合、最初
にこのリンクＬｎを通った時にすでに走行履歴部３に記
憶されているはずであり、このような場合に重複して記
憶することがないよう、走行軌跡管理部４０３がリンク
Ｌｎをすでに記憶済みであるかどうか調べ（ステップＳ
１１）、記憶済みであればステップＳ７の処理に移行
し、そうでない場合に限って走行履歴記憶部３に走行軌
跡として記憶する（ステップＳ１２）。If it is determined in step S8 that the running frequency of Ln has not reached the fixed value N, the process proceeds to a process of storing this as a running locus. However, in the case where the traveling frequency of the route is low but not the first time, it should have been already stored in the traveling history unit 3 when the vehicle first passed through the link Ln. In order to prevent the link from being performed, the traveling locus management unit 403 checks whether or not the link Ln is already stored (Step S
11) If it has been stored, the process proceeds to step S7, and if not, it is stored in the travel history storage unit 3 as a travel locus (step S12).

【００５４】ここで、ステップＳ１１の判断処理は、走
行軌跡記憶上にＬｎが存在するか否かを逐一探索しなく
ても、より簡易に走行頻度が１かそうでないかを、すな
わち、Ｌｎを通行するのが初めてかそうでないかで判断
することもできる。しかしながら、最初に通った時には
リンクＬｎが幹線道路と見なされたが、その後、幹線道
路の判断基準が更新されて非幹線道路となっている可能
性もあるので、確実に処理するためには走行軌跡記憶を
探索した方が良い。Here, the judgment processing of step S11 is to determine whether the traveling frequency is 1 or not more easily without searching for whether Ln exists in the traveling trajectory memory. You can also judge whether it is the first time or not. However, the link Ln was regarded as an arterial road when the vehicle first passed, but since the criteria for judging the arterial road may be updated and become a non-arterial road, it is necessary to run It is better to search the trajectory memory.

【００５５】以上の条件によって走行軌跡の記憶、また
記憶からの削除を行ったり、幹線道路の判断基準の更新
を行ったりした後、続いて、地図描画、経路表示処理を
行う（ステップＳ１３）。この処理ステップＳ１３で
は、所定の領域について地図画像を表示するため、描画
処理部４０６が与えられた地図データの描画処理を行
う。さらに、走行軌跡として記憶されている道路リンク
を表示する。After storing or deleting the running locus or updating the criteria for determining the main road under the above conditions, map drawing and route display processing are subsequently performed (step S13). In this processing step S13, in order to display a map image in a predetermined area, the drawing processing unit 406 performs drawing processing of the given map data. Further, a road link stored as a traveling locus is displayed.

【００５６】これには、例えば、表示色を変えたり、線
の太さを太くしたり、あるいは地図を鳥瞰図形式で表示
する場合には該当するリンクの高さにオフセットを付け
て地図平面から浮き出しているように表示したりするな
ど、色や太さや変位量の表示属性を変更して強調表示を
行うことができる。特に、表示色を変えて表示する場合
には、細街路である走行軌跡を国道リンクに与えられた
色や太さで表示するように、上位の道路規模の表示属性
に変更して表示することができる。さらに、車両走行中
であったり、広域図を表示していたりする場合におい
て、細街路のような小規模の道路が表示されないモード
あっても、走行軌跡として記憶されているリンクについ
ては道路規模の如何によらず表示するようにすることも
できる。For example, when the display color is changed, the thickness of the line is increased, or when the map is displayed in a bird's-eye view format, the height of the corresponding link is offset from the map plane to stand out from the map plane. For example, the display attributes of the color, the thickness, and the amount of displacement can be changed, and the highlighting can be performed. In particular, when the display color is changed, the driving trajectory, which is a narrow street, should be changed to a display attribute of a higher road scale so as to be displayed in a color and a thickness given to the national road link. Can be. Further, when a vehicle is running or a wide area map is displayed, even if there is a mode in which a small road such as a narrow street is not displayed, the link stored as the running locus is not a road scale. It can be displayed regardless of how it is displayed.

【００５７】さらに、表示対象領域内で、各時点で走行
軌跡として記憶されているすべてのリンクについて、上
述した走行軌跡の表示や強調表示を行ってもよいが、当
該軌跡に対して自車両位置がある定められた距離まで接
近したときに限って表示するようにしてもよい。また、
例えば、あらかじめ地図領域を区分しておき、各々の走
行軌跡がこれらの区分領域のどれに属しているかの情報
も併せて持たせておき、自車両位置の近くの領域内にあ
る走行軌跡をすべて表示させることにより、複雑な距離
計算をいちいち行うことなく、上記の接近表示と同様の
表示効果を得ることができる。Further, in the display target area, the above-described traveling locus may be displayed or highlighted for all the links stored as the traveling locus at each point in time. The information may be displayed only when a certain distance is approached. Also,
For example, the map area is divided in advance, and information on which of the divided trajectories belongs to each of the divided areas is also provided, and all the trajectories in the area near the own vehicle position are stored. By displaying, it is possible to obtain the same display effect as the above-described approach display without performing complicated distance calculation.

【００５８】ステップＳ１３の地図描画、経路表示処理
の後、現在の道路リンクＬｎが次回の繰り返し処理時の
参照のためにＬｏに格納される。そして同様の処理をさ
らに続けるのであれば、再びステップＳ１に戻って、上
述した処理を繰り返す（ステップＳ１４）。After the map drawing and route display processing in step S13, the current road link Ln is stored in Lo for reference in the next repetition processing. If the same process is to be continued, the process returns to step S1 and repeats the above process (step S14).

【００５９】図７は上記の処理を経て得られた地図描
画、経路表示例を示している。この表示例では、Ｒｍは
幹線道路であり、Ｒｓは幹線道路Ｒｍよりも小さい道路
で、地点Ａで幹線道路Ｒｍから分岐し、地点Ｂで再び幹
線道路Ｒｍに合流しているものとする。いま、ユーザが
幹線道路Ｒｍから地点Ａで分岐して小道路Ｒｓに進入
し、再び地点Ｂで幹線道路Ｒｍに合流する経路を走行し
た場合、幹線道路Ｒｍについては道路規模が大きいので
走行軌跡として記憶されないが、地点Ａ〜地点Ｂに至る
小道路Ｒｓについては記憶されたすると、図７に符号Ｒ
ｓ′で示すように強調された形式の表示が加えられる。
なお、このような小道路Ｒｓを同じユーザが幾度も走行
して走行頻度が高くなれば、走行軌跡記憶からこの小道
路Ｒｓのデータは削除され、強調表示Ｒｓ′も行われな
くなる。FIG. 7 shows an example of map drawing and route display obtained through the above processing. In this display example, it is assumed that Rm is a main road, Rs is a road smaller than the main road Rm, branches off from the main road Rm at a point A, and joins the main road Rm again at a point B. Now, if the user branches off from the main road Rm at the point A, enters the small road Rs, and runs again on the route that joins the main road Rm at the point B, since the road scale of the main road Rm is large, the running locus becomes Although not stored, the small road Rs from the point A to the point B is stored.
A highlighted display is added, as shown at s'.
If the same user travels on such a small road Rs many times and the driving frequency increases, the data of the small road Rs is deleted from the storage of the running locus, and the highlighting Rs' is not performed.

【００６０】このようにして、第１の実施の形態のナビ
ゲーションシステムでは、高速道、国道のような主要幹
線道路はユーザがよく覚えていると予想されるので経路
誘導する必要性は低いが、走行頻度が低い小規模道路は
ユーザにとって覚えにくいので、その経路を走行すれば
走行軌跡を自動的に記憶することによって、後の走行時
の経路誘導に利用できるようにしているのである。As described above, in the navigation system according to the first embodiment, the main arterial roads such as the highways and the national roads are expected to be well remembered by the user, so that it is not necessary to guide the route. Since a small road with a low traveling frequency is difficult for the user to remember, the traveling locus is automatically stored when traveling along the route, so that the road can be used for route guidance during later traveling.

【００６１】また小規模道路であっても走行頻度が高く
なればユーザがその経路を覚えたものと想定し、走行軌
跡記憶から削除することによって、記憶容量を小さくし
ても、ユーザにとって真に必要な経路について経路誘導
を受けることができるようになる。If the frequency of travel becomes high even on a small road, it is assumed that the user has learned the route, and the route is deleted from the travel locus storage. It becomes possible to receive route guidance for a necessary route.

【００６２】次に、本発明の第２の実施の形態のナビゲ
ーションシステムについて、図８〜図１３に基づいて説
明する。第１の実施の形態では走行軌跡を単純に各経路
を構成する道路リンクデータを羅列する形で記憶し、ま
た記憶の削除についても道路リンクごとに独立して行う
ようにしたが、第２の実施の形態では、幹線道路からの
分岐から合流までを１つの行程と見なし、これを記憶管
理の対象単位として記憶し、また記憶から削除すること
を特徴とする。なお、第２の実施の形態のナビゲーショ
ンシステムの機能的な構成は第１の実施の形態と同様に
図１に示したものであり、走行軌跡の記憶形態が異なる
だけであるので、以下、その差異について説明する。Next, a navigation system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the first embodiment, the traveling trajectory is simply stored in a form in which the road link data constituting each route is listed, and the storage is deleted independently for each road link. The embodiment is characterized in that a process from a branch from a main road to a junction is regarded as one process, and this process is stored as a storage management target unit and is deleted from the storage. Note that the functional configuration of the navigation system of the second embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, and the only difference is the storage form of the traveling locus. The difference will be described.

【００６３】図８〜図１０のフローチャートは、第２の
実施の形態のナビゲーションシステムの経路記憶、地図
表示などの処理の流れを示している。基本的には第１の
実施の形態と同じく、現在位置を照合し、対応する道路
リンクの道路規模を調べ、必要に応じて過去の履歴デー
タを参照しながら走行軌跡の記憶、削除を実行し、地図
と共に記憶された経路を表示する処理を繰り返すもので
ある。The flowcharts of FIGS. 8 to 10 show the flow of processing such as route storage and map display of the navigation system according to the second embodiment. Basically, as in the first embodiment, the current position is collated, the road scale of the corresponding road link is checked, and the running locus is stored and deleted while referring to past history data as necessary. The process of displaying the route stored together with the map is repeated.

【００６４】処理に入った最初に、前回の繰り返し処理
で照合されたリンクＬｏが未定義である場合、分岐合流
判断部４０２がダミーとして幹線道路と見なされる道路
規模のリンクをＬｏにセットする（ステップＳ２１）。
これは、例えば、システムが電源を入れた直後にあって
は、後段の経路記憶の処理において、Ｌｏの如何にかか
わらず、現在走行中の道路リンクＬｎが幹線道路でなけ
れば経路記憶を開始するように動作させるためである。
このステップＳ２１でダミーの幹線リンクＬｏがセット
された場合には、後段のステップＳ２７から常にＳ２８
に処理を進めることになる。At the beginning of the process, if the link Lo verified in the previous repetition process is undefined, the branch / join determination unit 402 sets a road-scale link regarded as a main road as a dummy to Lo ( Step S21).
This is, for example, immediately after the system is turned on, in the subsequent route storage processing, regardless of Lo, the route storage is started unless the currently running road link Ln is a main road. It is to operate as follows.
If the dummy trunk link Lo is set in this step S21, the process proceeds from step S27 to S28.
The process will proceed to.

【００６５】続いて、第１の実施の形態のステップＳ１
〜Ｓ５と同様に、地図データを読み込み、現在リンクＬ
ｎを特定し、ＬｎとＬｏとを比較し、走行距離記憶の更
新、走行頻度記憶の更新処理を行う（ステップＳ２２〜
Ｓ２６）。なお、履歴記憶部３上に記憶される道路規模
ごとの延べ走行距離、リンクごとの走行頻度の記憶形態
も第１の実施の形態と同様である。Subsequently, step S1 of the first embodiment
The map data is read and the current link L
n, Ln and Lo are compared, and the update of the travel distance memory and the update of the travel frequency memory are performed (steps S22 to S22).
S26). Note that the storage format of the total travel distance for each road scale and the travel frequency for each link stored in the history storage unit 3 is the same as in the first embodiment.

【００６６】続いて、分離合流判断部４０２が前回リン
クＬｏと現在リンクＬｎのそれぞれについて幹線道路で
あるか、あるいは幹線道路でなくても走行頻度が高いた
めに幹線道路に準ずるものと見なすことができるかどう
かを判断する（ステップＳ２７〜Ｓ２９）。Subsequently, the separation / convergence determination unit 402 determines that each of the previous link Lo and the current link Ln is an arterial road, or that it is not an arterial road, but runs at a high frequency, so that it is regarded as conforming to an arterial road. It is determined whether or not it is possible (steps S27 to S29).

【００６７】ここで、幹線道路か否かの判断は、第１の
実施の形態におけるステップＳ６と同様に、履歴記憶部
３上に記憶された道路規模ごとの延べ走行距離に基づい
て行う。あるいは当該記憶に基づいて決定され、別領域
に保持された判断基準にしたがって判断されるというこ
とであってもよい。また幹線道路でないと判断された場
合であっても、走行頻度が高ければ幹線道路に準ずる道
路と見なして以下の処理を進める。Here, the determination as to whether or not the road is an arterial road is made based on the total travel distance for each road size stored in the history storage unit 3, as in step S6 in the first embodiment. Alternatively, it may be determined based on the storage and determined according to the determination criterion held in another area. Even if it is determined that the road is not a main road, if the driving frequency is high, it is regarded as a road corresponding to the main road, and the following processing is performed.

【００６８】このために、第１の実施の形態におけるス
テップＳ８と同様に、履歴記憶部３上に記憶された道路
リンクごとの走行頻度を参照して前回リンクＬｏ、現在
リンクＬｎの頻度がＮ以上かどうかを調べる。なお、以
下の記述では、走行頻度が一定値Ｎ以上であって幹線道
路に準ずると見なされるものもまとめて、「幹線道路」
と呼ぶことにより説明を簡略化する。また、これに対し
てそれ以外の道路は「小規模道路」と呼ぶことにする。For this reason, as in step S8 in the first embodiment, the frequency of the previous link Lo and the current link Ln are set to N by referring to the driving frequency for each road link stored in the history storage unit 3. Check if it is over. In the following description, those whose driving frequency is equal to or higher than the predetermined value N and which is considered to be equivalent to an arterial road are collectively referred to as “arterial road”.
, The description will be simplified. On the other hand, other roads will be referred to as "small roads".

【００６９】ステップＳ２７〜Ｓ２９の判断処理によ
り、次の４通りの場合が成立し、それぞれに応じて異な
る処理を実行する。すなわち、 Ｌｏ，Ｌｎ共に幹線道路である場合（ステップＳ２
７でＹＥＳ、ステップＳ２８でもＹＥＳに分岐） Ｌｏは幹線道路、Ｌｎは小規模道路である場合（ス
テップＳ２７でＹＥＳ、ステップＳ２８でＮＯに分岐） Ｌｏ，Ｌｎ共に小規模道路である場合（ステップＳ
２７でＮＯ、ステップＳ２９でＹＥＳに分岐） Ｌｏは小規模道路、Ｌｎは幹線道路である場合（ス
テップＳ２７でＮＯ、ステップＳ２９でもＮＯに分岐） である。以下、それぞれの場合に、それに続く処理につ
いて説明する。The following four cases are established by the determination processing of steps S27 to S29, and different processing is executed according to each of the following four cases. That is, when both Lo and Ln are arterial roads (step S2
7: YES, branching to YES also in step S28) Lo is a main road, Ln is a small road (YES in step S27, branching to NO in step S28) Lo and Ln are both small roads (step S
(No at 27, branch to YES at step S29) Lo is a small road and Ln is a main road (NO at step S27, branch to NO at step S29). Hereinafter, in each case, the subsequent processing will be described.

【００７０】まずの場合には、自車両が幹線道路を継
続して走行中であるので、経路に関しては記憶処理を必
要としない。そこで、第１の実施の形態におけるステッ
プＳ７と同様に、必要ならば幹線道路の判断に用いられ
る道路規模の基準を更新する処理を行う（ステップＳ３
０）。In the first case, since the vehicle is running on the main road continuously, the route does not need to be stored. Therefore, as in step S7 in the first embodiment, if necessary, a process of updating the reference of the road scale used for determining the main road is performed (step S3).
0).

【００７１】の場合には、自車両が幹線道路から小規
模道路に分岐したということであるから、以降、連続す
るすべての小規模道路リンクをまとめて１つの行程とし
て記憶する処理を開始する。そこでまず、１行程分の走
行軌跡を記憶しておくための領域を走行軌跡管理部４０
３が履歴記憶部３上に確保する（ステップＳ３１）。以
下、この記憶される行程（幹線道路からの分岐点から合
流点に至る小規模道路の経路）若しくはこれを記憶する
領域を「Ｒｉ」で参照することにする。In the case of (1), it means that the vehicle has branched from the main road to the small road, and thereafter, a process of storing all the continuous small road links as one process is started. Therefore, first, an area for storing the travel locus for one stroke is stored in the travel locus management unit 40.
3 is secured in the history storage unit 3 (step S31). Hereinafter, the stored process (the route of the small road from the branch point from the main road to the junction) or the area where this is stored is referred to as “Ri”.

【００７２】Ｒｉの記憶領域は、例えば、図１１に示し
たような形態で確保されるものとする。すなわち、各行
程Ｒｉ，Ｒi+1 ，…はそれを構成する個々の道路リンク
とそのリンク数とを保持している。リンク数は可変長で
あるから、実際には、例えば、リンク記憶領域へのポイ
ンタを保持する。また、領域Ｒｉには、図５に示したよ
うな個々の道路リンクの走行頻度とは別に、その経路を
走行した頻度を保持しているものとする。さらに、必要
に応じて行程Ｒｉに進入する点の座標（Ｘｉ，Ｙｉ）、
又は退出する点の座標（Ｘｏ，Ｙｏ）、また行程Ｒｉ全
体の位置を１つの点で代表させる場合のその代表点の座
標（Ｘｒ，Ｙｒ）、さらにＲｉと並走する幹線道路が構
造体のようなデータで記述することが可能であればその
識別子若しくはポインタなどを付帯情報として保持して
いてもよい。It is assumed that the storage area of Ri is secured in the form as shown in FIG. 11, for example. That is, each process Ri, Ri + 1,... Holds the individual road links constituting the process and the number of the links. Since the number of links is variable, in practice, for example, a pointer to a link storage area is held. In addition, it is assumed that the region Ri holds the frequency of traveling on the route in addition to the traveling frequency of each road link as shown in FIG. Further, coordinates (Xi, Yi) of a point entering the process Ri as necessary,
Alternatively, the coordinates (Xo, Yo) of the exit point, the coordinates (Xr, Yr) of the representative point when the entire position Ri is represented by one point, and the main road running parallel to Ri is the structure. As long as it can be described with such data, the identifier or pointer may be held as supplementary information.

【００７３】ステップＳ３１でこのような記憶領域Ｒｉ
を確保し、初めてこの行程Ｒｉに進入したものであるか
らリンク数を０にリセットし、必要なら進入点などその
時点で判明している情報を書き込む。続いて、最初の構
成リンクである現在リンクＬｎをＲｉの示す構成リンク
記憶領域に記憶し、リンク数を１インクリメントする
（ステップＳ３２）。そして、現在まだ領域Ｒｉの記憶
処理が継続中で終了しておらず、今後、領域Ｒｉに対し
てさらに新しい構成リンクが加えられる可能性があるこ
とを示すフラグ（記憶処理継続中フラグ）をセットする
（ステップＳ３３）。In step S31, such a storage area Ri
And the number of links is reset to 0 since this is the first entry into the process Ri, and if necessary, information known at that time, such as the entry point, is written. Subsequently, the current link Ln, which is the first constituent link, is stored in the constituent link storage area indicated by Ri, and the number of links is incremented by one (step S32). Then, a flag (storage processing continuation flag) is set which indicates that the storage processing of the region Ri is still ongoing and has not been completed, and there is a possibility that a newer configuration link may be added to the region Ri in the future. (Step S33).

【００７４】の場合には、自車両が小規模道路を継続
して走行中であるから、現在、記憶処理継続中の記憶領
域Ｒｉに対してさらに構成リンクを加えなければならな
い。そこで、現在リンクＬｎ（この処理に入る前にステ
ップＳ２３で新たに検出された現在リンクである）を領
域Ｒｉの行程に加えた後、リンク数を１インクリメント
し、記憶処理継続中フラグをセット状態で維持する（ス
テップＳ３２，Ｓ３３）。In the case of (1), since the own vehicle is traveling on a small road, a constituent link must be further added to the storage area Ri in which the storage processing is being continued. Therefore, after adding the current link Ln (the current link newly detected in step S23 before entering this processing) to the process of the region Ri, the number of links is incremented by one, and the storage processing continuation flag is set. (Steps S32 and S33).

【００７５】の場合には、自車両が小規模道路から再
び幹線道路に合流したということであるから、現在、記
憶処理継続中の領域Ｒｉに対して、これを終了するため
の後処理を実行する。そこでまず、領域Ｒｉの記憶終了
に当たって必要ならば退出点などの付帯情報を求めてこ
れを書き込む（ステップＳ３４）。続いて、走行軌跡管
理部４０３が記憶領域Ｒｉに記憶された行程と同一視で
きる経路Ｒｊがすでに履歴記憶部３上に記憶されている
かどうかを調べる（ステップＳ３５）。In the case of (1), it means that the own vehicle has joined again from the small road to the main road, and the post-processing for ending the processing is executed for the region Ri for which the storage process is currently ongoing. I do. Therefore, at the end of storage of the region Ri, if necessary, additional information such as an exit point is obtained and written (step S34). Subsequently, the traveling trajectory management unit 403 checks whether or not the route Rj that can be identified with the process stored in the storage area Ri is already stored in the history storage unit 3 (step S35).

【００７６】これは、同じような経路を重複して記憶す
ることを避けるためであり、第１の実施の形態における
ステップＳ１１の処理に相当する。ただし、第１の実施
の形態のステップＳ１１の場合には、記憶管理対象がリ
ンク単体であったため、２つのリンクが同一か否かを調
べるだけでよかったが、第２の実施の形態の場合に複数
のリンクの集積である経路を対象としているため、すべ
ての構成リンクが完全に一致するかどうかを判断基準と
するとユーザにとって違和感を抱かせる可能性がある。
例えば、図１２（Ａ）に示すように２つの経路Ｒｉ，Ｒ
ｊがその大部分について同一リンクから構成されている
が、一部だけが異なるリンクである場合、あるいは同図
（Ｂ）に示すように一方が他方を包含しているような場
合であって包含部分以外が全体に比して僅かであるよう
な場合などである。このような場合も含めて、行程Ｒｉ
と類似度が高く、実質的に同一と見なせる経路がすでに
記憶されているかどうかを調べるのである。なお、この
ような類似判断処理によって手続が複雑になるようであ
れば、処理速度を向上させるために、単純にすべての構
成リンクが一致するかどうかで同一性を判断することも
できる。This is to avoid storing the same route redundantly, and corresponds to the process of step S11 in the first embodiment. However, in the case of step S11 in the first embodiment, since the storage management target is a single link, it is only necessary to check whether or not the two links are the same. However, in the case of the second embodiment, Since the target is a path that is a collection of a plurality of links, it may be uncomfortable for the user if the criterion is to determine whether all the constituent links completely match.
For example, as shown in FIG.
j is mostly composed of the same link, but only part of it is a different link, or as shown in FIG. 4B, one of the links includes the other and the link is included. There are cases where the portions other than the portions are slightly smaller than the whole. Including such a case, the process Ri
Then, it is checked whether or not a route having a high similarity and which can be regarded as substantially the same is already stored. Note that if the similarity determination process complicates the procedure, in order to improve the processing speed, it is also possible to determine the identity simply by checking whether all the constituent links match.

【００７７】類似経路の判断処理で類似する経路が見つ
からなければ、Ｒｉは新たな行程であるので、これを履
歴記憶部３上に記憶し、頻度を１にセットする（ステッ
プＳ３６）。If a similar route is not found in the similar route determination processing, Ri is a new process, so this is stored in the history storage unit 3, and the frequency is set to 1 (step S36).

【００７８】逆にすでに記憶されている類似経路Ｒｊが
見つかれば、現在行程Ｒｉの記憶を残さないためにこれ
を消去し、一方、既登録経路Ｒｊについてはその走行頻
度を１インクリメントする（ステップＳ３７）。なお、
この処理の代替処理として、既登録経路Ｒｊの記憶を消
去し、新たな現在行程Ｒｉを記憶し、かつその走行頻度
にＲｊの走行頻度＋１をセットし、記憶する方法を採る
こともできる。また、ＲｉがＲｊを包含しているが、そ
の包含部分以外も大きな比率を占めているような場合に
は、ＲｉについてＲｊとの差分をＲｉとし、その頻度を
１にセットして記憶を確定し、一方、Ｒｊについても走
行頻度をインクリメントすることにしてもよい。Conversely, if a similar route Rj that has already been stored is found, it is deleted so as not to store the current trip Ri, while the running frequency of the registered route Rj is incremented by one (step S37). ). In addition,
As an alternative to this process, a method may be adopted in which the storage of the registered route Rj is deleted, a new current trip Ri is stored, and the running frequency of Rj is set to +1 and the running frequency is stored. When Ri includes Rj but occupies a large ratio other than the included portion, the difference between Ri and Rj is set to Ri, the frequency is set to 1, and the storage is determined. On the other hand, the driving frequency may be incremented for Rj.

【００７９】いずれにしても、記憶不要な経路について
その記憶を消去し、前段で頻度をインクリメントした経
路、例えば、経路Ｒｊに対してその頻度があらかじめ定
められた値Ｎ以上になったならば、この経路はすでにユ
ーザが覚えていて経路誘導の必要性がないものと見な
し、さらにこのような経路Ｒｊの記憶を履歴記憶部３上
から消去する（ステップＳ３８）。In any case, if the frequency of a route that does not need to be stored is erased and the frequency of the route whose frequency is incremented in the preceding stage, for example, the route Rj becomes equal to or more than a predetermined value N, This route is considered to have already been remembered by the user and does not need to be route-guided, and such storage of the route Rj is deleted from the history storage unit 3 (step S38).

【００８０】このの場合には、現在リンクＬｎが幹線
道路に合流した場合であるので、以降、幹線道路を走行
する限り走行軌跡の記憶の必要がなくなるので、続くス
テップで記憶処理継続中のフラグをいったんリセットす
る（ステップＳ３９）。In this case, since the current link Ln merges with the main road, there is no need to store the travel trajectory as long as the vehicle travels on the main road. Is once reset (step S39).

【００８１】以上、前回リンクＬｏと現在リンクＬｎが
幹線道路か小規模道路かに応じて４通りに分けられた各
場合について経路記憶等の処理を行った後、ステップＳ
４０以下の処理に移行する。またステップＳ２４におい
て前回リンクＬｏと現在リンクＬｎが同一である場合に
も、ここに処理を移す。As described above, the processing such as storing the route is performed in each case where the previous link Lo and the current link Ln are divided into four types according to whether they are a main road or a small road.
The processing shifts to processing of 40 or less. Also, if the previous link Lo and the current link Ln are the same in step S24, the processing is shifted to this.

【００８２】ステップＳ４０では、システムに対して電
源オフや全処理停止などの命令が出されているかどうか
確認する。この第２の実施の形態では、仮に走行軌跡の
記憶処理継続中に電源を切ろうとした場合には、記憶中
の経路について終了するための後処理を行ってから停止
しなければならない。そこで、例えば、電源スイッチを
切ってもすぐには処理を停止しないような構成のシステ
ムとしておき、スイッチを切ると停止命令が出されたこ
とを示すフラグがセットされるようにしておく。そして
毎回の繰り返し処理ごとにこのフラグを確認し（ステッ
プＳ４０）、その結果、停止命令が出されていれば、さ
らに走行軌跡の記憶処理が継続中であるかどうかのフラ
グを調べる（ステップＳ４１）。そして記憶処理が継続
中であれば、ステップＳ３４の処理に戻って記憶処理を
終了するための一連の手続を実行する。この中には、ス
テップＳ３９の処理継続中を示すフラグのリセット処理
も含まれるので、１度実行すれば再びステップＳ４１か
らステップＳ３４にループすることはない。In step S40, it is confirmed whether or not a command such as powering off or stopping all processing has been issued to the system. In the second embodiment, if the power is to be turned off during the continuation of the storage processing of the traveling trajectory, the post-processing for ending the stored path must be performed and then stopped. Therefore, for example, a system is configured so that the processing is not immediately stopped even when the power switch is turned off, and a flag indicating that a stop command is issued when the switch is turned off is set. This flag is checked for each repetition process (step S40). As a result, if a stop command has been issued, a flag is further checked as to whether or not the traveling locus storage process is continuing (step S41). . If the storage process is ongoing, the process returns to step S34 to execute a series of procedures for terminating the storage process. This also includes the process of resetting the flag indicating that the process is continuing in step S39, so once executed, the process does not loop from step S41 to step S34 again.

【００８３】電源停止命令に関して必要な処理を終了す
れば、続いて、描画処理部４０６が地図データの描画処
理と経路表示処理を実行する（ステップＳ４２）。これ
は、第１の実施の形態のステップＳ１３の処理と同様で
ある。しかしながら、もし記憶された走行軌跡に代表
点、進入・退出点、並走路などの付帯情報が記述されて
いれば、走行軌跡の表示に際して自車両が当該経路に接
近した場合、特に、当該経路の終端点に接近した場合、
あるいは当該経路の並走幹線道路に達した場合などに限
って表示するように制御することもできる。When the necessary processing for the power supply stop command is completed, the drawing processing unit 406 subsequently executes the map data drawing processing and the route display processing (step S42). This is the same as the processing in step S13 of the first embodiment. However, if auxiliary information such as a representative point, an entry / exit point, and a parallel running path is described in the stored traveling locus, when the own vehicle approaches the route when displaying the traveling locus, particularly, When approaching the end point,
Alternatively, the display can be controlled so as to be displayed only when the vehicle reaches the parallel running highway of the route.

【００８４】地図描画、経路表示処理に続いて、次の繰
り返し処理のために前回リンクＬｏに現在リンクＬｎを
セットした後（ステップＳ４３）、以上の処理を繰り返
すか否かを確認し、繰り返す場合にはステップＳ２２か
ら処理を継続し、繰り返さない場合には本処理を終了し
て、他の処理の実行に移り、あいるは停止命令が出てい
ればシステムを停止する（ステップＳ４４）。After the map drawing and the route display processing, after setting the current link Ln as the previous link Lo for the next repetition processing (step S43), it is confirmed whether or not the above processing is repeated, and the processing is repeated. In step S22, the process is continued from step S22. If the process is not to be repeated, the process ends, and the process proceeds to another process. If a stop command is issued, the system is stopped (step S44).

【００８５】この第２の実施の形態のナビゲーションシ
ステムでは、第１の実施の形態と同様に、高速道、国道
のような主要幹線道路はユーザがよく覚えていると予想
されるので経路誘導する必要性は低いが、走行頻度が低
い小規模道路はユーザにとって覚えにくいので、その経
路を走行すれば走行軌跡を自動的に記憶するようにする
ことによって、後の走行時の経路誘導に利用できる。ま
た小規模道路であっても走行頻度が高くなればユーザが
その経路を覚えたものと想定し、走行軌跡記憶から削除
することによって、記憶容量を小さくしても、ユーザに
とって真に必要な経路について経路誘導を受けることが
できるようになる。In the navigation system according to the second embodiment, as in the first embodiment, the main arterial roads such as the highways and the national roads are predicted to be well remembered by the user, so that the route is guided. Although the need is low, a small road with a low traveling frequency is difficult for the user to remember, so if the user travels along the route, the traveling trajectory is automatically stored so that it can be used for route guidance during later traveling. . Even if the frequency of travel is high even on a small road, it is assumed that the user has memorized the route, and by deleting it from the travel locus storage, even if the storage capacity is reduced, the route that is truly necessary for the user is obtained. Will be able to receive route guidance for

【００８６】これに加えて、図１３の左に示すように、
ある時にユーザが幹線道路Ｒｍ１を迂回する経路Ｒｓ１
を走行し、またある時には幹線道路Ｒｍ２を迂回する経
路Ｒｓ２を走行したとすると、両者は走行軌跡として記
憶され、表示されることになる。そしてこれらの経路そ
れぞれを何度か走行し、頻度がＮを超えればその経路に
ついては表示から消去されることになる。In addition to this, as shown on the left of FIG.
A route Rs1 at which the user detours the main road Rm1 at a certain time
If the vehicle travels on the route Rs2 bypassing the main road Rm2 at some point, both of them are stored and displayed as a travel locus. Then, each of these routes is run several times, and if the frequency exceeds N, the route is deleted from the display.

【００８７】ここでもし、経路Ｒｓ１，Ｒｓ２の一部が
共通の道路リンクで構成されていたとすると、第１の実
施の形態のように経路の記憶管理を個々のリンクごとに
独立して行っているならば、２つの経路の共通するリン
ク部分については他の部分よりも先に頻度がＮに到達し
てしまうから、図１３の右に示すように共通するリンク
部分が欠損した状態で経路表示がされることになる。こ
の場合、ここにおいて残されたリンク群は本来の各幹線
道路を迂回する経路という意味を失っており、これをあ
えて表示する意味がないばかりか、ユーザの誤解を招く
ことにもなりかねない。しかしながら、第２の実施の形
態によれば、このような経路Ｒｓ１，Ｒｓ２は各々を構
成するすべてのリンクと共に記憶され、削除されるの
で、一方の頻度が先にＮに達してその経路が記憶から削
除されて表示されなくなったとしても、他方の経路にお
いて本来の迂回経路としての意味を保持したまま残され
ることになり、ユーザ感覚にそぐわないような不自然な
経路表示を避けることができ、実用性が高い。Assuming that a part of the routes Rs1 and Rs2 is constituted by a common road link, the storage management of the route is performed independently for each link as in the first embodiment. If there is, the frequency of the link portion common to the two routes reaches N earlier than the other portions. Therefore, as shown on the right in FIG. 13, the route display is performed with the common link portion missing. Will be done. In this case, the link group left here loses its meaning as a route detouring each of the main roads, and there is no point in intentionally displaying this, and it may cause misunderstanding of the user. However, according to the second embodiment, such routes Rs1 and Rs2 are stored and deleted together with all the links constituting each route, so that one of the frequencies reaches N first and the route is stored. Even if it is deleted and no longer displayed, the other route retains its meaning as the original detour route, so that an unnatural route display that does not fit the user's sense can be avoided, and High in nature.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration according to a first embodiment of the present invention.

【図２】上記の実施の形態の動作のフローチャート
（１）。FIG. 2 is a flowchart (1) of an operation of the embodiment.

【図３】上記の実施の形態の動作のフローチャート
（２）。FIG. 3 is a flowchart (2) of the operation of the embodiment.

【図４】上記の実施の形態における履歴記憶部が記憶し
ている延べ走行距離データの説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of total traveling distance data stored in a history storage unit according to the embodiment.

【図５】上記の実施の形態における履歴記憶部が記憶し
ている道路リンクごとの走行頻度データの説明図。FIG. 5 is an explanatory diagram of traveling frequency data for each road link stored in a history storage unit according to the embodiment.

【図６】上記の実施の形態における履歴記憶部が記憶し
ている走行軌跡データの説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram of traveling locus data stored in a history storage unit according to the embodiment.

【図７】上記の実施の形態による経路表示例を示す説明
図。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a route display example according to the embodiment.

【図８】本発明の第２の実施の形態の動作のフローチャ
ート（１）。FIG. 8 is a flowchart (1) of an operation according to the second embodiment of the present invention.

【図９】上記の実施の形態の動作のフローチャート
（２）。FIG. 9 is a flowchart (2) of the operation of the embodiment.

【図１０】上記の実施の形態の動作のフローチャート
（３）。FIG. 10 is a flowchart (3) of the operation of the embodiment.

【図１１】上記の実施の形態における履歴記憶部が記憶
している走行軌跡データの説明図。FIG. 11 is an explanatory diagram of traveling locus data stored in a history storage unit according to the embodiment.

【図１２】上記の実施の形態による走行経路の類似判定
処理において、同一経路と見なすことのできる経路の例
を示す説明図。FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of a route that can be regarded as the same route in the traveling route similarity determination processing according to the embodiment.

【図１３】上記の実施の形態による経路記憶の特徴を示
す説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram showing characteristics of route storage according to the embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 現在位置検出部 ２ 地図データ記憶部 ３ 履歴記憶部 ４ 演算処理部 ５ 画像表示部 ４０１ 現在位置照合部 ４０２ 分岐合流判断部 ４０３ 走行軌跡管理部 ４０４ 道路規模管理部 ４０５ 走行頻度管理部 ４０６ 描画処理部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Current position detection part 2 Map data storage part 3 History storage part 4 Arithmetic processing part 5 Image display part 401 Current position collation part 402 Branch junction judgment part 403 Travel locus management part 404 Road scale management part 405 Travel frequency management part 406 Drawing processing Department

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸 則政 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (72) Inventor Norimishi Kishi 2 Takaracho, Kanagawa-ku, Yokohama, Kanagawa Prefecture Nissan Motor Co., Ltd.

Claims (11)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車両の現在位置を測位する現在位置検出
手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
走行履歴を更新可能な形で記憶する履歴記憶手段と、地
図表示に必要な演算処理を行う演算処理手段と、地図画
像を表示する画像表示手段とを備えて成るナビゲーショ
ンシステムであって、 前記演算処理手段は、前記現在位置検出手段の出力に基
づいて前記地図データ記憶手段から読み出した地図デー
タ上での現在位置を照合する現在位置照合手段と、この
照合された現在位置と一時点前に照合された現在位置と
を比較し、走行車両があらかじめ定められた規模以上の
幹線道路から分岐したか、あるいはこれに合流したかを
判断する分岐合流判断手段と、この分岐合流の判断結果
にしたがって分岐から合流に至るまで変化する一連の現
在位置を走行軌跡として前記履歴記憶手段に記憶する走
行軌跡管理手段と、現時点の現在位置にしたがって表示
する地図領域を決定し、前記現在位置照合手段の読み出
した地図データに基づいて地図画像を描画し、前記履歴
記憶手段に記憶された走行軌跡の一部又は全部をこの地
図画像に識別できる形で表示する描画処理手段とを有す
ることを特徴とするナビゲーションシステム。1. A current position detecting means for measuring a current position of a vehicle, a map data storing means for storing map data,
A navigation system comprising: history storage means for storing a running history in an updatable form; arithmetic processing means for performing arithmetic processing required for map display; and image display means for displaying a map image. Processing means for comparing the current position on the map data read from the map data storage means based on the output of the current position detection means; A branching / joining determining means for comparing whether the traveling vehicle has diverged from a main road having a predetermined size or more or has merged with the current position, and branching according to the determination result of the branching / merging. A traveling trajectory managing means for storing a series of current positions that change from the time to the merging to the history storage means as a traveling trajectory; A map area to be displayed is determined, a map image is drawn based on the map data read by the current position collating means, and a part or all of the traveling locus stored in the history storage means can be identified as this map image. 2. A navigation system, comprising: a drawing processing unit for displaying the information in a navigation system. 【請求項２】 請求項１に記載のナビゲーションシステ
ムにおいて、前記演算処理手段は、道路規模ごとの延べ
走行距離若しくはその比率を前記履歴記憶手段に記憶す
る道路規模管理手段を有し、前記分岐合流判断手段は、
前記分岐合流の判断基準となる幹線道路の定義を当該道
路規模ごとの走行比率に基づいて設定することを特徴と
するナビゲーションシステム。2. The navigation system according to claim 1, wherein the arithmetic processing unit includes a road scale management unit that stores a total traveling distance or a ratio thereof for each road scale in the history storage unit. The judgment means is
A navigation system, wherein a definition of an arterial road serving as a criterion of the branching junction is set based on a running ratio for each road scale. 【請求項３】 前記道路規模管理手段は、あらかじめ定
められた区分領域ごとに道路規模ごとの延べ走行距離若
しくはその比率を前記履歴記憶手段に記憶し、前記分岐
合流判断手段は、前記分岐合流の判断基準となる幹線道
路の定義を前記区分領域ごとに独立に定め、この道路規
模ごとの走行比率に基づいて設定することを特徴とする
請求項２に記載のナビゲーションシステム。3. The road scale management means stores, in the history storage means, a total traveling distance or a ratio thereof for each road scale for each predetermined segmented area, and the branch / join determination means includes: 3. The navigation system according to claim 2, wherein a definition of a main road serving as a criterion is determined independently for each of the divided areas, and is set based on a running ratio for each road scale. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかに記載のナビゲ
ーションシステムにおいて、前記演算処理手段は、道路
ごとの走行頻度を前記履歴記憶手段に記憶する走行頻度
管理手段を有し、前記分岐合流判断手段は、前記幹線道
路に該当しない道路であってもその走行頻度が所定値以
上に高ければ幹線道路と見なして前記分岐合流の判断基
準に用いることを特徴とするナビゲーションシステム。4. The navigation system according to claim 1, wherein the arithmetic processing unit includes a traveling frequency management unit that stores a traveling frequency for each road in the history storage unit, A navigation system characterized in that the judging means regards a road which does not correspond to the main road as a main road if the driving frequency of the road is higher than a predetermined value and uses the road as a criterion for judging junction. 【請求項５】 前記走行軌跡管理手段は、前記履歴記憶
手段に記憶されている前記走行頻度を参照し、当該履歴
記憶手段にいったん記憶した走行軌跡に対してその走行
頻度が所定値以上になれば当該走行軌跡の記憶を削除す
ることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシ
ステム。5. The travel locus management means refers to the travel frequency stored in the history storage means, and determines that the travel frequency of the travel locus once stored in the history storage means becomes a predetermined value or more. The navigation system according to claim 4, wherein the storage of the travel locus is deleted, for example. 【請求項６】 前記走行軌跡の記憶、頻度記憶又は記憶
削除を、前記走行軌跡を構成する道路リンク単位で行う
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のナビ
ゲーションシステム。6. The navigation system according to claim 1, wherein the storage, the frequency storage, or the storage deletion of the travel locus is performed for each road link constituting the travel locus. 【請求項７】 前記走行軌跡の記憶、頻度記憶又は記憶
削除を、前記幹線道路からの分岐点から前記幹線道路へ
の再合流点までを１経路とし、当該経路単位で行うこと
を特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のナビゲー
ションシステム。7. The storage of the travel locus, the storage of the frequency, or the deletion of the storage is performed on a path-by-path basis from a branch point from the main road to a re-merging point to the main road. The navigation system according to claim 1. 【請求項８】 前記描画処理手段は、車両の現在位置が
前記履歴記憶手段に記憶された前記走行軌跡のいずれか
に接近した場合、当該走行軌跡のいずれかの終端点に接
近した場合又は前記走行軌跡のいずれかと並走する前記
幹線道路における当該並走区間に到達した場合に、該当
する走行軌跡の１つを地図画像上に識別できる形で表示
することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の
ナビゲーションシステム。8. The drawing processing means, when the current position of the vehicle approaches any one of the travel trajectories stored in the history storage means, when approaching any end point of the travel trajectory, or 8. When one of the traveling trajectories reaches the parallel running section on the main road that runs in parallel with the traveling trajectory, one of the traveling trajectories is displayed in a form that can be identified on a map image. The navigation system according to any one of the above. 【請求項９】 前記描画処理手段は、前記履歴記憶手段
に記憶された前記走行軌跡のうち、車両の現在位置に近
い特定の領域に存在する走行軌跡のすべてを地図画像上
に識別できる形で表示することを特徴とする請求項１〜
７のいずれかに記載のナビゲーションシステム。9. The drawing processing means, wherein all of the travel trajectories existing in a specific area near the current position of the vehicle among the travel trajectories stored in the history storage means can be identified on a map image. Claim 1 characterized by displaying
8. The navigation system according to any one of claims 7 to 7. 【請求項１０】 前記描画処理手段は、前記現在位置照
合手段の読み出した地図データに基づいて地図画像を描
画する際に、前記走行軌跡を当該地図画像データ中に含
まれていない道路であっても該当する位置に強制的に表
示することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載
のナビゲーションシステム。10. The drawing processing means, when drawing a map image based on the map data read by the current position collating means, is a road which does not include the travel locus in the map image data. 10. The navigation system according to claim 1, wherein the navigation system is also forcibly displayed at a corresponding position. 【請求項１１】 前記描画処理手段は、前記地図画像上
に前記走行軌跡をその本来の道路規模よりも上位の道路
規模に与えられている表示属性に変更して表示すること
を特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載のナビゲ
ーションシステム。11. The drawing processing unit according to claim 1, wherein the travel locus is displayed on the map image by changing the travel locus to a display attribute given to a road scale higher than the original road scale. Item 11. The navigation system according to any one of Items 1 to 10.