JPH1114363A - Drift detecting and correcting means - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately determine roll by determining the roll of a vehicle according to a roll angle and a roll rate corresponding to the roll angle after first drift correction. SOLUTION: The point (x0 , y0 ) of center of gravity of a two-dimensional map created according to a roll angle θcalculated by a roll angle calculating means 2 and a roll rate ωcorresponding to the roll angle θ during normal running is calculated. Since originally the point (x0 , y0 ) of center of gravity is approximately matched with the zero point (0, 0), a difference between the point (x0 , y0 ) of center of gravity and the zero point (0, 0) created during normal running is judged to be a first drift, and the drift is corrected according to the roll rate ω and the roll angle θ detected and calculated during current running. Accordingly, a roll angle and a roll rate corresponding to the roll angle after correction are (θ-x0 , ω-y0 ), and according to the above, the roll of the vehicle is determined, so that determination of roll is accurate.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明はドリフト検出補正手
段に関し、より詳細には、車両のロールレートを検出す
る場合に、振動体を用いたジャイロセンサなどに生じる
ドリフトを検出し、補正するドリフト検出補正手段に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to drift detection and correction means, and more particularly to drift detection for detecting and correcting drift generated in a gyro sensor or the like using a vibrating body when detecting a roll rate of a vehicle. It relates to correction means.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、車両横転の検出をより正確
に、より低価格で実現するために、通常は車両の旋回方
向に対する角速度の検出に利用しているジャイロセンサ
等を応用し、車両の前後方向を軸とした角速度（以下、
ロールレートと記す）を検出するロールレート検出手段
と、検出されたロールレートからロール角を算出するロ
ール角算出手段とを車両に装備し、そしてこれら検出さ
れたロールレートと算出されたロール角とを利用するこ
とで車両の横転を判定し、エアバックやベルトプリテン
ショナ等を動作させて乗員の保護を図る乗員保護システ
ムがある。2. Description of the Related Art Conventionally, a gyro sensor or the like, which is normally used for detecting an angular velocity in a turning direction of a vehicle, is applied to more accurately detect a rollover of the vehicle at a lower cost. Angular velocity about the longitudinal direction (hereinafter,
A vehicle equipped with a roll rate detecting means for detecting a roll rate) and a roll angle calculating means for calculating a roll angle from the detected roll rate; and detecting the detected roll rate and the calculated roll angle. There is an occupant protection system that determines the rollover of a vehicle by using the vehicle and protects the occupant by operating an airbag, a belt pretensioner, and the like.

【０００３】図１２は、Ｘ軸に時間Ｔをとり、Ｙ軸にロ
ールレートωをとったグラフ図であり、時間ΔＴ毎に前
記ロールレート検出手段により検出されたロールレート
ω_tを示している。また、時間ｔにおけるロール角θ_t
は、時間０から時間ｔまでに検出されたロールレートω
の総和、すなわちθ_t ＝ω₁ ΔＴ＋…＋ω_t ΔＴ（斜線
部の総和）である。[0003] Figure 12 takes a time T in the X-axis, a graph taking the roll rate omega in the Y-axis shows the roll rate omega _t detected by the roll rate detector every time ΔT . Also, the roll angle θ _{t at} time _t
Is the roll rate ω detected from time 0 to time t
, That is, θ _t = ω ₁ ΔT +... + Ω _t ΔT (total of hatched portions).

【０００４】従って、時間ｔにおけるロールレートω_t
と車両傾斜姿勢を示すロール角θ_tとを求めることがで
き、車両の前後方向を軸とした状況（以下、車両傾斜状
態と記す）を判定することが可能となる。また、ロール
角をＸ軸にとり、ロールレートをＹ軸にとった２次元マ
ップに、時間ｔにおける車両傾斜状態を示した場合の座
標は（θ_t ，ω_t ）となる。Accordingly, the roll rate ω _{t at} time _t
The vehicle inclined position can be obtained and the roll angle theta _t indicating a situation in which the longitudinal direction of the vehicle and the axis (hereinafter, referred to as the vehicle inclined state) can be determined. The coordinates when the vehicle tilt state at the time t is shown on a two-dimensional map in which the roll angle is set on the X axis and the roll rate is set on the Y axis are (θ _t , ω _t ).

【０００５】図１３は、ロール角をＸ軸にとり、ロール
レートをＹ軸にとった２次元マップを示しており、斜線
部Ａ₁ 、Ａ₂ はそれぞれ車両横転判定領域である。図中
Ｌは、車両走行中における車両傾斜状態の一例を示した
ものであり、車両が走行するにつれて点ａから点ｂの方
向へ車両傾斜状態が変動しているものとする。車両傾斜
状態Ｌにおける点ａ〜点ｂ間は車両が通常走行している
ことを示し、点ｃにて車両が横転し始めたことを示し、
点ｃ〜点ｄ間は車両が横転していることを示している。FIG. 13 shows a two-dimensional map in which the roll angle is set on the X-axis and the roll rate is set on the Y-axis. The hatched portions A ₁ and A ₂ are the vehicle rollover determination areas. L in the figure shows an example of the vehicle tilt state during the running of the vehicle, and it is assumed that the vehicle tilt state changes from the point a to the point b as the vehicle runs. Between point a and point b in the vehicle tilt state L indicates that the vehicle is traveling normally, and indicates that the vehicle has started to roll over at point c,
Between points c and d indicates that the vehicle is rolling over.

【０００６】上記したように、前記ロールレート検出手
段により検出されたロールレートωと、前記ロール角算
出手段により算出されたロール角θとから車両傾斜状態
（θ，ω）を求め、車両傾斜状態（θ，ω）が車両横転
判定領域Ａ₁ 、Ａ₂ 内に位置するか否かを判断すること
によって、車両の横転を判定することができる。As described above, the vehicle inclination state (θ, ω) is obtained from the roll rate ω detected by the roll rate detection means and the roll angle θ calculated by the roll angle calculation means. By determining whether or not (θ, ω) is located within the vehicle rollover determination areas A ₁ and A ₂ , it is possible to determine the rollover of the vehicle.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】ところが、雰囲気温度
の変化や、経時変化等により、振動体を用いたジャイロ
センサの特性は変動することがあるので、ジャイロセン
サを含んで構成されるロールレート検出手段の特性は変
動し、前記ロールレート検出手段により検出されるロー
ルレートωにドリフト成分が含まれ、正確なロールレー
トωを検出できず、その結果として、誤った横転判定を
してしまう虞がある。例えば、実際の車両傾斜状態はＰ
であるにも関わらず、ドリフトの影響でＰ’と算出され
た場合、Ｐ’は車両横転判定領域Ａ₁ 内に位置している
ため、誤って横転判定され、エアバックが開いたり、ベ
ルトが締まったりといった事態が生じることが考えられ
る。However, the characteristics of a gyro sensor using a vibrating body may fluctuate due to a change in ambient temperature, a change over time, or the like. Therefore, the roll rate detection including the gyro sensor is detected. The characteristics of the means fluctuate, and the roll rate ω detected by the roll rate detection means includes a drift component, and the roll rate ω cannot be accurately detected. As a result, there is a possibility that an incorrect rollover determination may be made. is there. For example, the actual vehicle inclination state is P
Despite it, 'when it is calculated as, P' P under the influence of drift because it is located within the vehicle rollover determination region A _1, are accidentally roll judgment, the air bag to open, the belt It is possible that a situation such as tightening may occur.

【０００８】一般に車両の横転は、横転の要因となる現
象が起きてから数秒程度で横転最大角（例えば、９０de
g ）になると考えられている。例えば、前記現象が起き
てから５秒で横転最大角９０deg に達するとすると、平
均１８deg/秒のロールレートが車両に生じた場合に横転
が起こることになる。ここで、雰囲気温度等による誤差
を含めた従来からあるジャイロセンサを用いて構成され
たロールレート検出手段からの検出結果は、下記の数１
式で表わされる。Generally, the rollover of a vehicle takes about a few seconds after the phenomenon causing the rollover to occur.
g) is considered to be. For example, assuming that the maximum rollover angle reaches 90 deg in 5 seconds after the occurrence of the phenomenon, the rollover occurs when the average roll rate of 18 deg / sec occurs in the vehicle. Here, the detection result from the roll rate detection means configured using a conventional gyro sensor including the error due to the ambient temperature and the like is given by the following equation (1).
It is expressed by an equation.

【０００９】[0009]

【数１】Ｖ_OUT ＝Ｄ_t(Ｔ) ＋印加角速度×センサ感度×
｛１＋Ｄ_s(Ｔ)/100 ｝ Ｄ_t(Ｔ) ：零点ドリフト特性 Ｄ_s(Ｔ) ：感度変化率 上記数１式に基づいて、従来からあるジャイロセンサの
特性を角速度一定（１８deg/秒）の条件で計算すると、
最大誤差ロールレート±２０deg/秒、ロール角±９０de
g （図１４参照）が発生する。V _OUT = D _t (T) + applied angular velocity × sensor sensitivity ×
｛1 + D _s (T) / 100｝ D _t (T): Zero point drift characteristic D _s (T): Sensitivity change rate Based on the above equation 1, the characteristic of the conventional gyro sensor is set to a constant angular velocity (18 deg / sec). Calculating under the condition
Maximum error roll rate ± 20deg / sec, roll angle ± 90de
g (see FIG. 14) occurs.

【００１０】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、雰囲気温度変化や、経時変化等によって発生する
ドリフトを検出し、補正することができるドリフト検出
補正手段を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of the above problems, and has as its object to provide a drift detection / correction means capable of detecting and correcting drift caused by a change in ambient temperature, a change with time, or the like. .

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係るドリフト検出補正手段
（１）は、車両のロールレートωを検出するロールレー
ト検出手段と、該ロールレート検出手段により検出され
たロールレートωからロール角θを算出するロール角算
出手段と、ロール角θをＸ軸、ロールレートωをＹ軸に
とり、前記ロール角算出手段により算出されたロール角
θ、及びロール角θに対応するロールレートωに基づい
て作成される２次元マップの重心点であり、零点（０，
０）との差が第１ドリフトとなる重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）
を算出する重心点算出手段とを備えると共に、予め通常
走行時における重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）を算出しておくよ
うに、前記ロールレート検出手段、前記ロール角算出手
段、及び前記重心点算出手段を制御する第１の制御手段
と、現走行時におけるロールレートωを検出し、検出さ
れたロールレートωからロール角θを算出するように、
前記ロールレート検出手段、及び前記ロール角算出手段
を制御する第２の制御手段と、現走行時におけるロール
角θ、及びロール角θに対応するロールレートωから前
記第１ドリフトの補正を行ない、補正後のロール角、及
びロールレートからなる（θ−ｘ_O ，ω−ｙ_O ）を算出
する第１の補正手段とを備えていることを特徴としてい
る。In order to achieve the above object, a drift detection and correction means (1) according to the present invention comprises: a roll rate detection means for detecting a roll rate ω of a vehicle; Roll angle calculation means for calculating the roll angle θ from the roll rate ω detected by the means, the roll angle θ on the X axis, the roll rate ω on the Y axis, the roll angle θ calculated by the roll angle calculation means, and The center of gravity of the two-dimensional map created based on the roll rate ω corresponding to the roll angle θ, and the zero point (0,
0), the center of gravity point (x _O , y _O ) at which the first drift becomes the difference
The roll rate detecting means, the roll angle calculating means, and the center of gravity point so that the center of gravity (x _O , y _O ) during normal running is calculated in advance. First control means for controlling the calculation means, and a roll rate ω during the current traveling is detected, and a roll angle θ is calculated from the detected roll rate ω.
The roll rate detection means, and second control means for controlling the roll angle calculation means, and the first drift is corrected from the roll angle θ during the current traveling and the roll rate ω corresponding to the roll angle θ, A first correction means for calculating (θ-x _O , ω-y _O ) comprising the roll angle and the roll rate after the correction is provided.

【００１２】上記ドリフト検出補正手段（１）によれ
ば、通常走行時に前記ロール角算出手段により算出され
たロール角θ、及びロール角θに対応するロールレート
ωに基づいて作成される２次元マップの重心点（ｘ_O ，
ｙ_O ）が算出される。本来なら、前記ロールレート検出
手段の特性に変動がなければ、重心点（ｘ_O，ｙ_O ）は
零点（０，０）と略一致するので、通常走行時に作成さ
れた重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）と零点（０，０）との差を第
１ドリフトと判断し、現走行時に検出及び算出されるロ
ールレートωとロール角θとからドリフトの補正が行な
われる。従って、補正後のロール角、及び該ロール角に
対応するロールレートは、（θ−ｘ_O ，ω−ｙ_O ）とな
り、これに基づいて車両横転判定（図１３参照）を行な
うことにより、正確な横転判定が可能となる。According to the drift detection and correction means (1), a two-dimensional map created based on the roll angle θ calculated by the roll angle calculation means and the roll rate ω corresponding to the roll angle θ during normal running. Center of gravity point (x _O ,
y _O ) is calculated. Would otherwise, if there is a variation in the characteristics of the roll rate detecting means, the center of gravity (x _O, y _O) is so substantially coincides with the zero point (0, 0), the center of gravity that is created during normal traveling (x _O, y _O) and zero the difference between the (0,0) determines that the first drift, correction of drift is made from the roll rate ω and the roll angle θ detected and calculated during the current running. Accordingly, the roll angle after correction, and the roll rate corresponding to the roll _{angle, (θ-x O, ω} -y O) , and the by performing rollover determination (see FIG. 13) based on this, accurately Rollover determination is possible.

【００１３】本発明に係るドリフト検出補正手段（２）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）において、通常走
行時における重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）を算出するにあたっ
て、所定範囲外の値を示すロールレートωが所定回数以
上、前記ロールレート検出手段により検出された場合に
限り、前記第１の補正手段による補正を行なうように制
御する第１の補正制御手段を備えていることを特徴とし
ている。[0013] Drift detection and correction means (2) according to the present invention
, In the drift detection and correction means (1), the center of gravity at the time of normal running (x _O, y _O) when calculating the roll rate ω is equal to or greater than a predetermined number of times indicating a value outside the predetermined range, the roll rate detector means And a first correction control means for controlling so as to perform the correction by the first correction means only when detected by the first correction means.

【００１４】上記ドリフト検出補正手段（２）によれ
ば、通常走行時における重心点（ｘ_O，ｙ_O ）を算出す
るにあたって、所定範囲外の値を示すロールレートωが
所定回数以上、検出された場合に限り、補正が行なわれ
る。すなわち、所定範囲外の値を示すロールレートωが
所定回数以上、検出されない場合には、ドリフト成分が
ほとんど含まれておらず、ドリフト補正の必要がないと
判断し、補正が行なわれないようにすることができる。According to the drift detection and correction means (2), when calculating the center of gravity (x _O , y _O ) during normal running, the roll rate ω indicating a value outside the predetermined range is detected a predetermined number of times or more. Correction is made only if That is, when the roll rate ω indicating a value outside the predetermined range is not detected for the predetermined number of times or more, the drift component is hardly included, and it is determined that the drift correction is not necessary, and the correction is not performed. can do.

【００１５】本発明に係るドリフト検出補正手段（３）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）において、通常走
行時における重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）を算出するにあたっ
て、所定範囲外の値を示すロール角θが所定回数以上、
前記ロール角算出手段により算出された場合に限り、前
記第１の補正手段による補正を行なうように制御する第
２の補正制御手段を備えていることを特徴としている。[0015] Drift detection and correction means (3) according to the present invention
When the drift detection correction means (1) calculates the center of gravity (x _O , y _O ) during normal running, the roll angle θ indicating a value outside the predetermined range is equal to or more than a predetermined number of times.
A second correction control means is provided for controlling the correction by the first correction means only when the roll angle is calculated by the roll angle calculation means.

【００１６】上記ドリフト検出補正手段（３）によれ
ば、通常走行時における重心点（ｘ_O，ｙ_O ）を算出す
るにあたって、所定範囲外の値を示すロール角θが所定
回数以上、算出された場合に限り、補正が行なわれる。
すなわち、所定範囲外の値を示すロール角θが所定回数
以上、算出されない場合には、ドリフト成分がほとんど
含まれておらず、ドリフト補正の必要がないと判断し、
補正が行なわれないようにすることができる。According to the drift detection and correction means (3), when calculating the center of gravity (x _O , y _O ) during normal running, the roll angle θ indicating a value outside the predetermined range is calculated a predetermined number of times or more. Correction is made only if
That is, if the roll angle θ indicating a value outside the predetermined range is not calculated for the predetermined number of times or more, it is determined that the drift component is hardly included and the drift correction is not necessary,
No correction can be made.

【００１７】本発明に係るドリフト検出補正手段（４）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）において、通常走
行時における重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）を算出するにあたっ
て、所定範囲外の値を示すロールレートωが所定回数以
上、前記ロールレート検出手段により検出された場合、
あるいは所定範囲外の値を示すロール角θが所定回数以
上、前記ロール角算出手段により算出された場合のいず
れかである時に限り、前記第１の補正手段による補正を
行なうように制御する第３の補正制御手段を備えている
ことを特徴としている。[0017] The drift detection and correction means (4) according to the present invention.
, In the drift detection and correction means (1), the center of gravity at the time of normal running (x _O, y _O) when calculating the roll rate ω is equal to or greater than a predetermined number of times indicating a value outside the predetermined range, the roll rate detector means If detected by
Alternatively, the control is performed such that the correction by the first correction unit is performed only when the roll angle θ indicating a value outside the predetermined range is a predetermined number of times or more and is calculated by the roll angle calculation unit. Is provided.

【００１８】上記ドリフト検出補正手段（４）によれ
ば、通常走行時における重心点（ｘ_O，ｙ_O ）を算出す
るにあたって、所定範囲外の値を示すロールレートωが
所定回数以上、検出された場合、あるいは所定範囲外の
値を示すロール角θが所定回数以上、算出された場合の
いずれかである時に限り、補正が行なわれる。すなわ
ち、所定範囲外の値を示すロールレートωが所定回数以
上、検出されず、また所定範囲外の値を示すロール角θ
が所定回数以上、算出されない場合には、ドリフト成分
がほとんど含まれておらず、ドリフト補正の必要がない
と判断し、補正が行なわれないようにすることができ
る。また、前記判断はロールレートθ、及びロール角ω
の両方を判断要素としているので、より正確に前記判断
を行なうことができる。According to the drift detection and correction means (4), when calculating the center of gravity (x _O , y _O ) during normal running, the roll rate ω indicating a value outside the predetermined range is detected a predetermined number of times or more. The correction is performed only when the roll angle θ indicating a value out of the predetermined range is calculated more than a predetermined number of times. That is, the roll rate ω indicating a value outside the predetermined range is not detected for a predetermined number of times or more, and the roll angle θ indicating a value outside the predetermined range.
If is not calculated more than a predetermined number of times, it is determined that drift correction is not necessary because the drift component is hardly included, and the correction can be prevented from being performed. In addition, the above determination is based on the roll rate θ and the roll angle ω
Are both used as judgment factors, so that the judgment can be made more accurately.

【００１９】本発明に係るドリフト検出補正手段（５）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロール角算出手段により算出されるロ
ール角をθ₁ 、…、θ_n 、及びロール角θ₁ 、…、θ_n
に対応するロールレートをそれぞれω₁ 、…、ω_n とし
た場合、前記重心点算出手段が、（（θ₁ ＋…＋θ_n ）
／ｎ，（ω₁ ＋…＋ω_n ）／ｎ）を重心点として算出す
るものであることを特徴としている。The drift detection and correction means (5) according to the present invention.
, In any of the above drift detection and correction means (1) to (4), the roll angle theta ₁ which is calculated by the roll angle calculating means, ..., theta _n, and the roll angle theta _1, ..., theta _n
If you respectively the roll rate omega _1, ..., and omega _n corresponding to, said center of gravity calculating _{means, ((θ 1 + ... +} θ n)
/ N, (ω ₁ +... + Ω _n ) / n) is calculated as the center of gravity.

【００２０】上記ドリフト検出補正手段（５）によれ
ば、検出されるロールレート、及び算出されるロール角
の平均によって重心点を算出しているので、より正確に
ドリフト成分を検出し、補正することが可能となる。According to the drift detection and correction means (5), since the center of gravity is calculated by the average of the detected roll rate and the calculated roll angle, the drift component is detected and corrected more accurately. It becomes possible.

【００２１】本発明に係るドリフト検出補正手段（６）
は、上記ドリフト検出補正手段（５）において、同一の
ロール角θ_k に対応するロールレートが複数ω_k1、
ω_k2、…存在する場合には、最大ロールレートω_kMAX＝
ＭＡＸ｛ω_k1、…｝、最小ロールレートω_kMIN＝ＭＩＮ
｛ω_k1、…｝のものだけを用いて重心点を算出すること
を特徴としている。The drift detection and correction means (6) according to the present invention.
Means that, in the drift detection and correction means (5), the roll rates corresponding to the same roll angle θ _k are plural ω _k1 ,
ω _k2 , if present, maximum roll rate ω _kMAX =
MAX ｛ω _k1 , ...｝, minimum roll rate ω _kMIN = MIN
The feature is that the center of gravity is calculated using only those of {ω _k1 ,...}.

【００２２】上記ドリフト検出補正手段（６）によれ
ば、同一のロール角θ_k に対応するロールレートが複数
存在する場合には、最大ロールレートω_kMAX、最小ロー
ルレートω_kMINのものだけを用いて重心点が算出され
る。すなわち、算出される重心点付近のものを考慮せ
ず、重心点から遠く離れているものだけを考慮するの
で、車両横転判定を行なう場合の精度をより一層高める
ことができる。According to the drift detection and correction means (6), when there are a plurality of roll rates corresponding to the same roll angle θ _k , only those _having the maximum roll rate ω _kMAX and the minimum roll rate ω _kMIN are used. The center of gravity is calculated. That is, only the one far from the center of gravity is considered without considering the one near the center of gravity to be calculated, so that the accuracy of the vehicle rollover determination can be further improved.

【００２３】本発明に係るドリフト検出補正手段（７）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロール角算出手段により算出されるロ
ール角をθ₁ 、…、θ_n 、及びロール角θ₁ 、…、θ_n
に対応するロールレートをそれぞれω₁ 、…、ω_n とし
た場合、前記重心点算出手段が、ロール角θの平均値で
ある平均ロール角θ_A ＝θ₁ ＋…＋θ_n ／ｎと平均ロー
ル角θ_A を微分して求められる値ω_A とからなる
（θ_A，ω_A ）を重心点として算出するものであること
を特徴としている。The drift detection and correction means (7) according to the present invention.
, In any of the above drift detection and correction means (1) to (4), the roll angle theta ₁ which is calculated by the roll angle calculating means, ..., theta _n, and the roll angle theta _1, ..., theta _n
Each omega ₁ a roll rate corresponding to, ..., omega case of the _n, the centroid calculating unit, the average and the average roll angle _{θ A = θ 1 + ... +} θ n / n Roll is the average value of the roll angle theta It is characterized in that (θ _A , ω _A ) consisting of a value ω _A obtained by differentiating the angle θ _A is calculated as a center of gravity.

【００２４】上記ドリフト検出補正手段（７）によれ
ば、ロール角θの平均値である平均ロール角θ_A 、及び
平均ロール角θ_A に基づいて算出されるロールレートω
_A が重心点として算出される。すなわち、前記ロール角
算出手段により算出される頻度の高いロール角を利用し
ているので、より正確にドリフト成分を検出し、補正す
ることが可能となる。According to the drift detection and correction means (7), the average roll angle θ _A , which is the average value of the roll angle θ, and the roll rate ω calculated based on the average roll angle θ _A.
A is calculated as the center of gravity. That is, since the roll angle frequently calculated by the roll angle calculating means is used, the drift component can be more accurately detected and corrected.

【００２５】本発明に係るドリフト検出補正手段（８）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロールレート検出手段により検出され
るロールレートωのうち、最大、最小であるロールレー
トω_MAX 、ω_MIN 、及びロールレートω_MAX 、ω_MIN に
対応するロール角をそれぞれθ（ω_MAX ）、θ（ω
_MIN ）とした場合、前記重心点算出手段が、（（θ（ω
_MAX ）＋θ（ω_MIN ））／２，（ω_MAX ＋ω_MIN ）／
２）を重心点として算出するものであることを特徴とし
ている。Drift detection and correction means (8) according to the present invention
Is the maximum and minimum roll rates ω _MAX , ω _MIN , and the roll rate among the roll rates ω detected by the roll rate detection means in any of the drift detection correction means (1) to (4). The roll angles corresponding to ω _MAX and ω _MIN are θ (ω _MAX ) and θ (ω
_MIN ), the center-of-gravity point calculating means calculates ((θ (ω
_MAX ) + θ (ω _MIN )) / 2, (ω _MAX + ω _MIN ) /
2) is calculated as the center of gravity.

【００２６】上記ドリフト検出補正手段（８）によれ
ば、前記重心点を２点間の中点として算出することがで
きるので、演算上の負担を小さくし、ドリフト成分の検
出効率を向上させることができる。According to the drift detection and correction means (8), the center of gravity can be calculated as the midpoint between the two points, so that the computational burden is reduced and the efficiency of detecting drift components is improved. Can be.

【００２７】本発明に係るドリフト検出補正手段（９）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロールレート検出手段により検出され
るロールレートがωであり、所定のロール角θ_J に対応
するロールレートのうち、最大、最小であるロールレー
トをそれぞれω_MAX （θ_J ）、ω_MIN （θ_J ）とした場
合、前記重心点算出手段が、（θ_J ，（ω_MAX （θ_J ）
＋ω_MIN （θ_J ））／２）を重心点として算出するもの
であることを特徴としている上記ドリフト検出補正手段
（９）によれば、所定のロール角θ_J に対応する２点間
の中点として重心点を算出することができるので、演算
上の負担を著しく小さし、ドリフト成分の検出効率をよ
り一層向上させることができる。Drift detection and correction means (9) according to the present invention
In any one of the drift detection and correction means (1) to (4), the roll rate detected by the roll rate detection means is ω, and the maximum roll rate among the roll rates corresponding to the predetermined roll angle θ _J If the minimum roll rates are ω _MAX (θ _J ) and ω _MIN (θ _J ), respectively, the center-of-gravity point calculating means calculates (θ _J , (ω _MAX (θ _J ))
+ Ω _MIN (θ _J )) / 2) is calculated as the center of gravity. According to the drift detection and correction means (9), the center between two points corresponding to the predetermined roll angle θ _J is calculated. Since the center of gravity can be calculated as a point, the computational burden can be significantly reduced, and the efficiency of detecting drift components can be further improved.

【００２８】本発明に係るドリフト検出補正手段（１
０）は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（９）のい
ずれかにおいて、ロール角θをＸ軸、ロールレートωを
Ｙ軸にとり、前記ロール角算出手段により算出されたロ
ール角θ、及びロール角θに対応するロールレートωの
うち最大、最小のものに基づいて２次元マップを作成す
るマップ作成手段と、予め、通常走行時におけるモニタ
用マップを作成しておくように前記ロールレート検出手
段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作成手段を
制御する第３の制御手段と、現走行の直前時における現
走行直前マップを作成しておくように、前記ロールレー
ト検出手段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作
成手段を制御する第４の制御手段とを備えると共に、前
記第１の補正手段により補正が行なわれた（θ−ｘ_O ，
ω−ｙ_O ）に、モニタ用マップと現走行直前マップとの
差である第２ドリフトを補正として施す第２の補正手段
を備えていることを特徴としている。The drift detection and correction means (1) according to the present invention
0) takes the roll angle θ on the X axis and the roll rate ω on the Y axis in any of the drift detection and correction means (1) to (9), and calculates the roll angle θ calculated by the roll angle calculation means; Map creating means for creating a two-dimensional map based on the maximum and minimum roll rates ω corresponding to the roll angle θ; and detecting the roll rate in advance so as to create a map for monitoring during normal driving. Means, the roll angle calculating means, and third control means for controlling the map creating means, and the roll rate detecting means, the roll angle, so as to create a map immediately before the current running immediately before the current running. Calculating means, and fourth control means for controlling the map creating means, wherein the correction is performed by the first correcting means (θ-x _O ,
ω-y _O ) is provided with a second correction means for correcting a second drift, which is a difference between the monitor map and the map just before the current travel, as a correction.

【００２９】上記ドリフト検出補正手段（１０）によれ
ば、予め作成しておいたモニタ用マップと現走行直前マ
ップとの差が算出される。本来なら、前記ロールレート
検出手段の特性に変動がなければ、前記モニタ用マップ
と前記現走行直前マップとは略一致するので、前記モニ
タ用マップと前記現走行直前マップとの差を第２ドリフ
トと判断し、現走行時に検出及び算出されるロールレー
トωとロール角θとからドリフトの補正が行なわれる。
従って、第１ドリフト及び第２ドリフトを補正し、補正
後の内容に基づいて車両横転判定（図１３参照）を行な
うことによって、より一層正確な横転判定が可能とな
る。According to the drift detection and correction means (10), the difference between the monitor map prepared in advance and the map just before the current traveling is calculated. Normally, if there is no change in the characteristics of the roll rate detecting means, the map for monitoring and the map immediately before the current travel are substantially the same, and the difference between the map for monitoring and the map immediately before the current travel is calculated by the second drift. And the drift is corrected from the roll rate ω and the roll angle θ detected and calculated during the current traveling.
Accordingly, the first drift and the second drift are corrected, and the vehicle rollover determination (see FIG. 13) is performed based on the corrected contents, so that a more accurate rollover determination can be performed.

【００３０】[0030]

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るドリフト検出
補正手段の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１
は実施の形態（１）に係るドリフト検出補正手段の要部
を概略的に示したブロック図である。図中１は車両のロ
ールレートを検出するロールレート検出手段を示してい
る。ロールレート検出手段１は、ロール角算出手段２、
及び重心点算出手段３に接続されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a drift detection and correction means according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG.
FIG. 3 is a block diagram schematically showing a main part of the drift detection and correction means according to the embodiment (1). In the figure, reference numeral 1 denotes a roll rate detecting means for detecting a roll rate of the vehicle. The roll rate detecting means 1 includes a roll angle calculating means 2,
And the center of gravity calculating means 3.

【００３１】第１の制御手段４はロールレート検出手段
１、ロール角算出手段２、及び重心点算出手段３に接続
され、第２の制御手段５はロールレート検出手段１、及
びロール角算出手段２に接続されている。また、ロール
レート検出手段１、ロール角算出手段２、及び重心点算
出手段３はそれぞれ第１の補正手段６に接続されてい
る。ロール角算出手段２は、ロールレート検出手段１に
より検出されたロールレートから車両傾斜姿勢を示すロ
ール角を算出するものである（図１２参照）。The first control means 4 is connected to the roll rate detecting means 1, the roll angle calculating means 2, and the center of gravity calculating means 3, and the second control means 5 is connected to the roll rate detecting means 1, the roll angle calculating means. 2 are connected. The roll rate detecting means 1, the roll angle calculating means 2, and the center-of-gravity point calculating means 3 are connected to the first correcting means 6, respectively. The roll angle calculation means 2 calculates a roll angle indicating the vehicle inclination posture from the roll rate detected by the roll rate detection means 1 (see FIG. 12).

【００３２】実施の形態（１）に係るドリフト検出補正
手段における第１の制御手段４の動作を図２に示したフ
ローチャートに基づいて説明する。第１の制御手段４
は、ロール角をＸ軸、ロールレートをＹ軸にとり、ロー
ル角算出手段２により算出されたロール角θ、及びロー
ル角θに対応するロールレートωに基づいて作成される
２次元マップの重心点であり、零点（０，０）との差が
第１ドリフトとなる重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）を通常走行時
におけるデータ（ロール角θ、及びロールレートω）か
ら算出しておくように、ロールレート算出手段１、ロー
ル角算出手段２、及び重心点算出手段３を制御するもの
である。The operation of the first control means 4 in the drift detection and correction means according to the embodiment (1) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First control means 4
Is the center of gravity of a two-dimensional map created based on the roll angle θ calculated by the roll angle calculation means 2 and the roll rate ω corresponding to the roll angle θ, where the roll angle is on the X axis and the roll rate is on the Y axis. And the center of gravity point (x _O , y _O ) at which the difference from the zero point (0, 0) becomes the first drift is calculated from the data (roll angle θ and roll rate ω) during normal running. , The roll rate calculation means 1, the roll angle calculation means 2, and the center of gravity calculation means 3.

【００３３】まずステップ１において、カウンタＣを０
とし、次にステップ２において、タイマｔを０とし、ス
テップ３に移る。ステップ３では、ロールレート検出手
段１にロールレートω_C を検出させ、次にステップ４に
おいて、ロール角算出手段２にロールレート検出手段１
により検出されたロールレートω_C を取り込ませ、ロー
ルレートω₀ 、…、ω_C に基づいてロール角θ_C （＝ω
₀ ΔＴ＋…＋ω_C ΔＴ）を算出させる。First, in step 1, the counter C is set to 0.
Then, in step 2, the timer t is set to 0, and the process proceeds to step 3. In step 3, the roll rate detecting means 1 detects the roll rate ω _C , and then in step 4, the roll angle calculating means 2 controls the roll rate detecting means 1
And allowed to ingest the roll rate omega _C detected by the roll rate omega _0, ..., roll angle based on ω _C θ _C (= ω
₀ ΔT +... + Ω _C ΔT).

【００３４】次にステップ５において、重心点算出手段
３にロール角算出手段２により算出されたロール角θ_C
とロールレート検出手段１により検出されたロールレー
トω_C とを対応させて取り込ませ、次にステップ６に移
る。Next, in step 5, the center of gravity calculating means 3 gives the roll angle θ _C calculated by the roll angle calculating means 2.
And the roll rate ω _C detected by the roll rate detecting means 1 are taken in correspondence with each other, and then the process proceeds to step 6.

【００３５】ステップ６では、カウンタＣに１を加え、
次にステップ７において、カウンタＣが所定回数Ｃ’以
上であるか否かを判断する。所定回数Ｃ’以上であれ
ば、通常走行時における重心点算出のために必要なデー
タを取り入れたとし、ステップ９に進む。一方、所定回
数Ｃ’以上でなければ、必要なデータを十分には取り入
れていないとし、ステップ８に進む。In step 6, 1 is added to the counter C,
Next, in step 7, it is determined whether or not the counter C is equal to or greater than a predetermined number C '. If the number is equal to or greater than the predetermined number C ', it is determined that data necessary for calculating the center of gravity during normal running has been taken, and the process proceeds to step 9. On the other hand, if the number is not equal to or greater than the predetermined number C ', it is determined that necessary data has not been sufficiently taken in, and the process proceeds to step S8.

【００３６】ステップ８では、タイマｔが所定時間ΔＴ
以上であるか否かを判断する。該判断は、所定時間ΔＴ
毎にロールレート検出手段１からロールレートωを検出
させるためのタイマ調整に利用するものであり、タイマ
ｔが所定時間ΔＴ以上であれば、ステップ２に戻る。一
方、タイマｔが所定時間ΔＴ以上でなければ、ステップ
８に戻る。ステップ９では、取り入れさせたデータに基
づいて重心点算出手段３に前記重心点を算出させる。In step 8, the timer t is set to a predetermined time ΔT
It is determined whether or not this is the case. The determination is made for a predetermined time ΔT
It is used for timer adjustment for detecting the roll rate ω from the roll rate detecting means 1 every time. If the timer t is equal to or longer than the predetermined time ΔT, the process returns to step 2. On the other hand, if the timer t is not equal to or longer than the predetermined time ΔT, the process returns to step S8. In step 9, the center of gravity calculating means 3 calculates the center of gravity based on the taken-in data.

【００３７】次に、実施の形態（１）に係るドリフト検
出補正手段における第２の制御手段５の動作を図３に示
したフローチャートに基づいて説明する。第２の制御手
段５は、現走行時におけるロールレートωを検出し、検
出されたロールレートωからロール角θを算出するよう
に、ロールレート検出手段１、及びロール角算出手段２
を制御するものである。Next, the operation of the second control means 5 in the drift detection and correction means according to the embodiment (1) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The second control means 5 detects the roll rate ω during the current traveling, and calculates the roll angle θ from the detected roll rate ω so that the roll rate detection means 1 and the roll angle calculation means 2
Is controlled.

【００３８】まずステップ１１において、カウンタｋを
０とし、次にステップ１２において、タイマｔを０とす
る。次にステップ１３において、ロールレート検出手段
１によりロールレートω_kを検出させ、次にステップ１
４において、ロール角算出手段２にロールレート検出手
段１により検出されたロールレートω_k を取り込ませ、
ロールレートω₀ 、…、ω_k に基づいてロール角θ_k
（＝ω₀ ΔＴ＋…＋ω_k ΔＴ）を算出させ、ステップ１
５に移る。First, in step 11, the counter k is set to 0, and then in step 12, the timer t is set to 0. Next, in step 13, the roll rate detection unit 1 detects the roll rate ω _k.
In step 4, the roll angle calculating means 2 captures the roll rate ω _k detected by the roll rate detecting means 1,
Roll rate ω _0, ..., roll angle on the basis of ω _k θ _k
(= Ω ₀ ΔT +... + Ω _k ΔT), and step 1
Move to 5.

【００３９】ステップ１５では、タイマｔが所定時間Δ
Ｔ以上であるか否かを判断する。該判断は、所定時間Δ
Ｔ毎にロールレート検出手段１からロールレートωを検
出させるためのタイマ調整に利用するものであり、タイ
マｔが所定時間ΔＴ以上であれば、ステップ１６に移
り、カウンタｋに１を加え、ステップ１２に戻る。一
方、タイマｔが所定時間ΔＴ以上でなければ、ステップ
１５に戻る。次に、実施の形態（１）に係るドリフト検
出補正手段における第１の補正手段６の動作を図４に示
したフローチャートに基づいて説明する。第１の補正手
段６は、第１の制御手段５の制御によって求められた現
走行時におけるロール角θ、ロールレートωから第１ド
リフトの補正を行なうものである。In step 15, the timer t is set to a predetermined time Δ
It is determined whether it is T or more. The judgment is made for a predetermined time Δ
The timer is used for adjusting the timer for detecting the roll rate ω from the roll rate detecting means 1 for each T. If the timer t is equal to or longer than the predetermined time ΔT, the process proceeds to step 16 and 1 is added to the counter k. Return to 12. On the other hand, if the timer t is not equal to or longer than the predetermined time ΔT, the process returns to step S15. Next, the operation of the first correction means 6 in the drift detection correction means according to the embodiment (1) will be described based on the flowchart shown in FIG. The first correction means 6 corrects the first drift based on the roll angle θ and the roll rate ω during the current running obtained by the control of the first control means 5.

【００４０】まずステップ２１において、重心点算出手
段３によって予め算出しておいた通常走行時における重
心点（ｘ_O ，ｙ_O ）を取り込み、次にステップ２２にお
いて、ロールレート検出手段１により新たにロールレー
トωが検出されたか否かを判断する。新たに検出された
と判断されれば、ステップ２３に移る。一方、新たに検
出されたと判断されなければ、ステップ２２に戻る。First, in step 21, the center of gravity (x _O , y _O ) during normal running, which is calculated in advance by the center of gravity calculating means 3, is taken in. Next, in step 22, the roll rate detecting means 1 newly adds the center of gravity. It is determined whether the roll rate ω has been detected. If it is determined that a new detection has been made, the process proceeds to step S23. On the other hand, if it is not determined that a new detection has been made, the process returns to step S22.

【００４１】ステップ２３では、ロールレート検出手段
１により検出されたロールレートωを取り込むと共に、
ロール角算出手段２により算出されたロール角θを取り
込み、ステップ２４に移る。ステップ２４では、第１ド
リフトの補正を行ない、（θ−ｘ_O ，ω−ｙ_O ）を算出
し、ステップ２２に戻る。In step 23, the roll rate ω detected by the roll rate detecting means 1 is taken in.
The roll angle θ calculated by the roll angle calculation means 2 is fetched, and the process proceeds to step 24. In step 24, the first drift is corrected, (θ-x _O , ω-y _O ) is calculated, and the process returns to step 22.

【００４２】上記実施の形態（１）に係るドリフト検出
補正手段によれば、通常走行時にロール角算出手段２に
より算出されたロール角θ、及びロール角θに対応する
ロールレートωに基づいて作成される２次元マップの重
心点（ｘ_O ，ｙ_O ）が算出される。本来なら、ロールレ
ート検出手段１の特性に変動がなければ、重心点（ｘ
_O ，ｙ_O ）は零点（０，０）と略一致するので、通常走
行時に作成された重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）と零点（０，
０）との差を第１ドリフトと判断し、現走行時に検出及
び算出されるロールレートωとロール角θとからドリフ
トの補正が行なわれる。従って、補正後のロール角、及
び該ロール角に対応するロールレートは、（θ−ｘ_O ，
ω−ｙ_O ）となり、これに基づいて車両横転判定（図１
３参照）を行なうことにより、正確な横転判定が可能と
なる。According to the drift detection and correction means according to the above embodiment (1), the drift angle is created based on the roll angle θ calculated by the roll angle calculation means 2 during normal running and the roll rate ω corresponding to the roll angle θ. The center of gravity (x _O , y _O ) of the two-dimensional map to be calculated is calculated. Normally, if there is no change in the characteristics of the roll rate detecting means 1, the center of gravity (x
_O, y _O) is so substantially coincides with the zero point (0, 0), the center of gravity that is created during normal traveling (x _O, y _O) and zeros (0,
0) is determined as the first drift, and the drift is corrected based on the roll rate ω and the roll angle θ detected and calculated during the current traveling. Therefore, the roll angle after correction and the roll rate corresponding to the roll angle are (θ−x _O ,
ω−y _O ), and based on this, the vehicle rolls over (see FIG. 1).
3), accurate rollover determination can be performed.

【００４３】図５は、実施の形態（２）に係るドリフト
検出補正手段の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図１に示したドリフト検出補正手段と同
様の構成については、その説明を省略する。図中７は補
正制御手段を示しており、ロールレート検出手段１、及
びロール角算出手段２はそれぞれ補正制御手段７に接続
され、補正制御手段７は第１の補正手段６に接続されて
いる。FIG. 5 is a block diagram schematically showing a main part of the drift detection and correction means according to the embodiment (2). Here, the description of the same configuration as the drift detection and correction means shown in FIG. 1 will be omitted. In the figure, reference numeral 7 denotes a correction control means. The roll rate detection means 1 and the roll angle calculation means 2 are respectively connected to the correction control means 7, and the correction control means 7 is connected to the first correction means 6. .

【００４４】実施の形態（２）に係るドリフト検出補正
手段における補正制御手段７の動作を図６に示したフロ
ーチャートに基づいて説明する。まずステップ３１にお
いて、初期設定としてカウンタＣ、Ｃω、及びＣθをそ
れぞれ０とし、次にステップ３２において、ロールレー
ト検出手段１により新たにロールレートωが検出された
か否かを判断する。新たに検出されたと判断されれば、
ステップ３３に移る。一方、新たに検出されたと判断さ
れなければ、ステップ３２に戻る。The operation of the correction control means 7 in the drift detection and correction means according to the embodiment (2) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step 31, the counters C, Cω, and Cθ are each set to 0 as initial settings, and then, in step 32, it is determined whether or not the roll rate detection unit 1 newly detects the roll rate ω. If it is determined that it has been newly detected,
Move to step 33. On the other hand, if it is not determined that a new detection has been made, the process returns to step 32.

【００４５】ステップ３３では、ロールレート検出手段
１により検出されたロールレートω_C を取り込むと共
に、ロール角算出手段２により算出されたロール角θ_C
を取り込み、ステップ３４に移る。ステップ３４では、
取り込んだロールレートω_C が所定範囲ω_E 外であるか
否かが判断される。所定範囲ω_E 外であると判断されれ
ば、ステップ３５に移り、カウンタＣωに１を加え、ス
テップ３６に進む。一方、所定範囲ω_E 外でないと判断
されれば、ステップ３６に進む。In step 33, the roll rate ω _C detected by the roll rate detecting means 1 is taken in, and the roll angle θ _C calculated by the roll angle calculating means 2 is obtained.
And proceeds to step 34. In step 34,
Captured roll rate omega _C is equal to or out of the predetermined range omega _E is determined. If it is determined that the value is out of the predetermined range ω _E , the process proceeds to step 35, where 1 is added to the counter Cω, and the process proceeds to step 36. On the other hand, if it is judged not to be outside the predetermined range omega _E, the flow proceeds to step 36.

【００４６】ステップ３６では、取り込んだロール角θ
_C が所定範囲θ_E 外であるか否かが判断される。所定範
囲θ_E 外であると判断されれば、ステップ３７に移り、
カウンタＣθに１を加え、ステップ３８に進む。一方、
所定範囲θ_E 外でないと判断されれば、ステップ３８に
進む。In step 36, the acquired roll angle θ
_C is equal to or out of the predetermined range theta _E is determined. If it is determined to be outside the predetermined range theta _E, moves to step 37,
1 is added to the counter Cθ, and the routine proceeds to step 38. on the other hand,
If it is judged not to be outside the predetermined range theta _E, the flow proceeds to step 38.

【００４７】ステップ３８では、カウンタＣに１を加
え、次にステップ３９において、カウンタＣが所定回数
Ｃ’以上であるか否かを判断する。所定回数Ｃ’以上で
あれば、通常走行時における重心点算出のために必要な
データを取り入れる動作が終了であり、ステップ４０に
進む。一方、所定回数Ｃ’以上でなければ、必要なデー
タを取り入れる動作は終了していないので、ステップ３
２に戻る。In step 38, 1 is added to the counter C. Next, in step 39, it is determined whether or not the counter C is equal to or more than a predetermined number C '. If the number of times is equal to or greater than the predetermined number C ′, the operation of taking in data necessary for calculating the center of gravity during normal running is completed, and the process proceeds to step 40. On the other hand, if the number is not equal to or greater than the predetermined number C ', the operation for taking in the necessary data has not been completed, so that step 3
Return to 2.

【００４８】ステップ４０では、カウンタＣωが所定回
数Ｃω’以上であるか否かを判断する。所定回数Ｃω’
以上であれば、ステップ４２に移り、一方、所定回数Ｃ
ω’以上でなければ、ステップ４１に移る。ステップ４
１では、カウンタＣθが所定回数Ｃθ’以上であるか否
かを判断する。所定回数Ｃθ’以上であれば、ステップ
４２に移り、一方、所定回数Ｃω’以上でなければ、ス
テップ４３に移る。ステップ４２では、第１の補正手段
６による補正が行なわれるように制御する。一方、ステ
ップ４３では、第１の補正手段６による補正が行なわれ
ないように制御する。In step 40, it is determined whether or not the counter Cω is equal to or more than a predetermined number Cω '. The predetermined number of times Cω '
If so, the process moves to step 42, while the predetermined number of times C
If it is not equal to or more than ω ′, the process proceeds to step 41. Step 4
In step 1, it is determined whether the counter Cθ is equal to or greater than a predetermined number Cθ ′. If the number is equal to or more than the predetermined number Cθ ′, the process proceeds to step 42, whereas if not, the process proceeds to step 43. In step 42, control is performed so that the correction by the first correction means 6 is performed. On the other hand, in step 43, control is performed so that correction by the first correction means 6 is not performed.

【００４９】上記実施の形態（２）に係るドリフト検出
補正手段によれば、通常走行時における重心点（ｘ_O ，
ｙ_O ）を算出するにあたって、所定範囲ω_E 外の値を示
すロールレートωが所定回数Ｃω’以上、検出された場
合、あるいは所定範囲θ_E 外の値を示すロール角θが所
定回数Ｃθ’以上、算出された場合のいずれかである時
に限り、補正が行なわれる。すなわち、所定範囲ω_E 外
の値を示すロールレートωが所定回数Ｃω’以上、検出
されず、また所定範囲θ_E 外の値を示すロール角θが所
定回数Ｃθ’以上、算出されない場合には、ドリフト成
分がほとんど含まれておらず、ドリフト補正の必要がな
いと判断し、補正が行なわれないようにすることができ
る。According to the drift detection and correction means according to the embodiment (2), the center of gravity (x _O ,
In calculating y _o ), when a roll rate ω indicating a value outside the predetermined range ω _E is detected by a predetermined number of times Cω ′ or more, or when a roll angle θ indicating a value outside the predetermined range θ _E is determined by a predetermined number of times Cθ ′. As described above, the correction is performed only in one of the calculated cases. That is, when the roll rate ω indicating a value outside the predetermined range ω _E is not detected for a predetermined number of times Cω ′ or more, and when the roll angle θ indicating a value outside the predetermined range θ _E is not calculated for a predetermined number of times Cθ ′ or more, , Drift component is hardly contained, and it is determined that there is no need for drift correction, so that no correction can be made.

【００５０】図７は、実施の形態（３）に係るドリフト
検出補正手段の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図１に示したドリフト検出補正手段と同
様の構成については、その説明を省略する。図中８は、
マップ作成手段を示している。ロールレート検出手段
１、及びロール角算出手段２はそれぞれマップ作成手段
８に接続されている。FIG. 7 is a block diagram schematically showing a main part of the drift detection and correction means according to the embodiment (3). Here, the description of the same configuration as the drift detection and correction means shown in FIG. 1 will be omitted. 8 in the figure
3 shows a map creation means. The roll rate detecting means 1 and the roll angle calculating means 2 are connected to the map creating means 8, respectively.

【００５１】第３の制御手段９はロールレート検出手段
１、ロール角算出手段２、及びマップ作成手段８に接続
され、第４の制御手段１０はロールレート算出手段１、
ロール角算出手段２、及びマップ作成手段８に接続され
ている。また、ロールレート検出手段１、ロール角算出
手段２、マップ作成手段８、及び第１の補正手段６はそ
れぞれ第２の補正手段１１に接続されている。また、マ
ップ作成手段８は、ロール角θをＸ軸、ロールレートω
をＹ軸にとり、ロール角算出手段２により算出されたロ
ール角θ、及びロール角θに対応するロールレートωの
うち最大、最小のものに基づいて２次元マップを作成す
るものである。The third control means 9 is connected to the roll rate detection means 1, the roll angle calculation means 2, and the map creation means 8, and the fourth control means 10 is connected to the roll rate calculation means 1,
It is connected to the roll angle calculation means 2 and the map creation means 8. Further, the roll rate detecting means 1, the roll angle calculating means 2, the map creating means 8, and the first correcting means 6 are connected to the second correcting means 11, respectively. Further, the map creating means 8 sets the roll angle θ on the X axis, the roll rate ω
Is taken on the Y axis, and a two-dimensional map is created based on the roll angle θ calculated by the roll angle calculation means 2 and the maximum and minimum roll rates ω corresponding to the roll angle θ.

【００５２】また、第３の制御手段９は、通常走行時に
おけるデータ（ロール角θ、及びロールレートω）から
モニタ用マップを予め作成しておくように、ロールレー
ト検出手段１、ロール角算出手段２、及びマップ作成手
段８を制御するものであり、第４の制御手段１０は、現
走行の直前時におけるデータから現走行直前マップを作
成しておくように、ロールレート検出手段１、ロール角
算出手段２、及びマップ作成手段８を制御するものであ
る。The third control means 9 controls the roll rate detection means 1 so that a monitor map is prepared in advance from the data (roll angle θ and roll rate ω) during normal running. The second control means 10 controls the means 2 and the map creating means 8, and the fourth control means 10 controls the roll rate detecting means 1, the roll rate detecting means 1 and the It controls the angle calculation means 2 and the map creation means 8.

【００５３】図８は、モニタ用マップの一例を示した図
である。図９は、モニタ用マップと現走行直前マップと
を示した図であり、図中Ｍ、Ｎはそれぞれモニタ用マッ
プ、現走行直前マップを示している。但し、ここでは説
明を容易にするために、これらマップＭ、Ｎをいずれも
円形状にしている。FIG. 8 is a diagram showing an example of the monitor map. FIG. 9 is a diagram showing a monitor map and a map just before the current travel. In the figure, M and N indicate a monitor map and a map just before the current travel, respectively. However, here, for ease of explanation, these maps M and N are both circular.

【００５４】本来なら、ロールレート検出手段１の特性
に変動がなければ、モニタ用マップＭと現走行直前マッ
プＮとは略一致するので、モニタ用マップＭと現走行直
前マップＮとの差（斜線部）を第２ドリフトとする。Normally, if there is no change in the characteristics of the roll rate detecting means 1, the monitor map M and the current travel immediately preceding map N substantially match, and the difference between the monitor map M and the current travel immediately preceding map N ( The hatched area) is the second drift.

【００５５】図中の点Ｑ（θ_Q ，ω_Q ）は車両傾斜状態
の一状態を示しており、点Ｑと重心点Ｇ（ｘ_O ，ｙ_O ）
とを結ぶ直線をＬ_Q で示している。また、直線Ｌ_Q とモ
ニタ用マップＭ、現走行直前マップＮとがそれぞれ交わ
る点が点Ｍ_Q 、Ｎ_Q であり、点Ｍ_Q と点Ｎ_Q とを結ぶ線
分（Δｘ_Q ，Δｙ_Q ）が車両傾斜状態Ｑにおける第２ド
リフトとなる。A point Q (θ _Q , ω _Q ) in the figure indicates one state of the vehicle tilting state, and the point Q and the center of gravity G (x _O , y _O )
_Is indicated by LQ. Further, the straight line L _Q and monitoring map M, the current travel just before map N and the point of intersection, each point is M _Q, is N _Q, the line segment connecting the point M _Q and point _{N Q (Δx Q, Δy Q} ) Is the second drift in the vehicle inclination state Q.

【００５６】実施の形態（３）に係るドリフト検出補正
手段における第２の補正手段１１の動作を図１０に示し
たフローチャートに基づいて説明する。ここでは、説明
を容易にするために、ステップ５３で取り込むロール
角、及びロールレートをそれぞれθ_Q 、ω_Q とする（図
９参照）。The operation of the second correction means 11 in the drift detection correction means according to the embodiment (3) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Here, in order to facilitate the explanation, the roll angle and the roll rate taken in step 53 are respectively set to θ _Q and ω _Q (see FIG. 9).

【００５７】まずステップ５１において、マップ作成手
段８によって予め作成しておいたモニタ用マップＭと現
走行直前マップＮとを取り込み、次にステップ５２にお
いて、ロールレート検出手段１により新たにロールレー
トωが検出されたか否かを判断する。新たに検出された
と判断されれば、ステップ５３に移る。一方、新たに検
出されたと判断されなければ、ステップ５２に戻る。First, in step 51, the monitor map M and the current driving immediately before map N which have been created in advance by the map creating means 8 are fetched. Then, in step 52, the roll rate detecting means 1 newly adds the roll rate ω. It is determined whether or not is detected. If it is determined that a new detection has been made, the process proceeds to step 53. On the other hand, if it is not determined that a new detection has been made, the process returns to step 52.

【００５８】ステップ５３では、ロールレート検出手段
１により検出されたロールレートω_Q を取り込むと共
に、ロール角算出手段２により算出されたロール角θ_Q
を取り込み、ステップ５４に移る。In step 53, the roll rate ω _Q detected by the roll rate detecting means 1 is fetched, and the roll angle θ _Q calculated by the roll angle calculating means 2 is obtained.
And the process proceeds to step 54.

【００５９】ステップ５４では、第２ドリフト（Δｘ
_Q ，Δｙ_Q ）を算出し、次にステップ５５において、第
１の補正手段６により第１ドリフトの補正が行なわれた
（θ_Q−ｘ_O ，ω_Q −ｙ_O ）を取り込み、次にステップ
５６において、第２ドリフトの補正を行ない（θ_Q −ｘ
_O −Δｘ_Q ，ω_Q −ｙ_O −Δｙ_Q ）を算出する。In step 54, the second drift (Δx
_Q , Δy _Q ) are calculated, and then, in step 55, (θ _Q −x _O , ω _Q −y _O ) for which the first drift has been corrected by the first correction means 6 is fetched. At 56, the second drift is corrected (θ _Q −x
_O −Δx _Q , ω _Q −y _O −Δy _Q ) are calculated.

【００６０】上記実施の形態（３）に係るドリフト検出
補正手段によれば、予め作成しておいたモニタ用マップ
Ｍと現走行直前マップＮとの差が算出される。本来な
ら、ロールレート検出手段１の特性に変動がなければ、
モニタ用マップＭと現走行直前マップＮとは略一致する
ので、モニタ用マップＮと現走行直前マップＮとの差を
第２ドリフトと判断し、現走行時に検出及び算出される
ロールレートω、ロール角θからドリフトの補正が行な
われる。従って、第１ドリフト及び第２ドリフトを補正
し、補正後の内容に基づいて車両横転判定（図１３参
照）を行なうことによって、より一層正確な横転検出が
可能となる。According to the drift detection and correction means according to the embodiment (3), the difference between the previously prepared monitor map M and the map N just before the current travel is calculated. Normally, if there is no change in the characteristics of the roll rate detecting means 1,
Since the monitor map M and the current travel map N substantially match, the difference between the monitor map N and the current travel map N is determined as the second drift, and the roll rate ω detected and calculated during the current travel is calculated as the second drift. The drift is corrected from the roll angle θ. Therefore, by correcting the first drift and the second drift and performing the vehicle rollover determination (see FIG. 13) based on the corrected content, more accurate rollover detection can be performed.

【００６１】図１１は、補正前、及び補正後の車両傾斜
状態と、車両横転判定領域との関係を示した図であり、
図中Ａ₁ 、Ａ₂ はそれぞれ車両横転判定領域を示してい
る。補正後の車両傾斜状態、すなわち実際の車両傾斜状
態に近い状態を示す点Ｑ’は、車両横転判定領域Ａ₁ 、
Ａ₂ 内には位置しておらず、実際には車両は横転してい
ない。ところが、補正前の車両傾斜状態を示す点Ｑは、
車両横転判定領域Ａ₁ 内に位置しており、ドリフト補正
を行なわない場合には、車両が横転していると判断さ
れ、ベルトプリテンショナ等の乗員保護システムを搭載
した車両では、誤ってシステムが作動してしまう。すな
わち、上記したドリフト補正を行なうことによって、正
確に車両の横転判定をすることができ、乗員保護システ
ムの誤作動を回避するといったことが可能となる。FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the vehicle inclination state before and after the correction and the vehicle rollover determination area.
In the figure, A ₁ and A ₂ indicate the vehicle rollover determination areas, respectively. The point Q ′ indicating the vehicle tilt state after the correction, that is, a state close to the actual vehicle tilt state is the vehicle rollover determination area A ₁ ,
Not located in the A _2, actually the vehicle is not overturned. However, the point Q indicating the vehicle inclination state before correction is
Located on the vehicle rollover determination region A _1, if not performed drift correction, the vehicle is determined to be overturned, the vehicle equipped with the occupant protection system such as a belt pretensioner, accidentally system It works. That is, by performing the drift correction described above, it is possible to accurately determine the rollover of the vehicle, and to avoid malfunction of the occupant protection system.

【００６２】上記実施の形態（１）〜（４）のいずれか
に係るドリフト検出補正手段の重心点算出手段３におけ
る重心点の算出について説明する。 １． ロール角算出手段２により算出されるロール角を
θ₁ 、…、θ_n 、及びロール角θ₁ 、…、θ_n に対応す
るロールレートをそれぞれω₁ 、…、ω_n とした場合、
（（θ₁ ＋…＋θ_n ）／ｎ，（ω₁ ＋…＋ω_n ）／ｎ）
を重心点として算出する。これにより、重心点は検出さ
れるロールレート、及び算出されるロール角の平均によ
って算出されるので、より正確にドリフト成分を検出
し、補正することができる。The calculation of the center of gravity in the center of gravity calculation means 3 of the drift detection and correction means according to any of the above embodiments (1) to (4) will be described. 1. The roll angle theta ₁ which is calculated by the roll angle calculating means 2, ..., θ _n, and the roll angle θ _1, ..., respectively omega ₁ a roll rate corresponding to θ _n, ..., when the omega _n,
((Θ ₁ + ... + θ _n ) / n, (ω ₁ + ... + ω _n ) / n)
Is calculated as the center of gravity. Thus, the center of gravity is calculated by the average of the detected roll rate and the calculated roll angle, so that the drift component can be detected and corrected more accurately.

【００６３】また、同一のロール角θ_k に対応するロー
ルレートが複数ω_k1、ω_k2、…存在する場合には、最大
ロールレートω_kMAX＝ＭＡＸ｛ω_k1、…｝、最小ロール
レートω_kMIN＝ＭＩＮ｛ω_k1、…｝のものだけを用いて
重心点を算出することにより、算出される重心点付近の
ものを考慮せず、重心点から遠く離れているものだけを
考慮することができ、車両横転判定を行なう場合の精度
をより一層高めることができる。If there are a plurality of roll rates ω _k1 , ω _k2 ,... Corresponding to the same roll angle θ _k , the maximum roll rate ω _kMAX = MAX ｛ω _{k1 ,.} = MIN {ω _k1 ,...}, The center of gravity point is calculated, so that only a point far from the center of gravity can be considered without considering a point near the calculated center of gravity. In addition, the accuracy in performing the vehicle rollover determination can be further improved.

【００６４】２． ロール角算出手段２により算出され
るロール角をθ₁ 、…、θ_n 、及びロール角θ₁ 、…、
θ_n に対応するロールレートをそれぞれω₁ 、…、ω_n
とした場合、ロール角θの平均値である平均ロール角θ
_A ＝θ₁ ＋…＋θ_n ／ｎと平均ロール角θ_A を微分して
求められる値ω_A とからなる（θ_A ，ω_A ）を重心点と
して算出する。これにより、重心点はロール角算出手段
２により算出される頻度の高いロール角を用いて算出さ
れるので、より正確にドリフト成分を検出し、補正する
ことができる。2. The roll angles calculated by the roll angle calculation means 2 are θ ₁ ,..., Θ _n , and the roll angles θ ₁ ,.
_Let the roll rates corresponding to θ _n be ω ₁ ,…, ω _n
, The average roll angle θ which is the average value of the roll angles θ
Calculates _{A = θ 1 + ... + θ} n / n and consisting of a value omega _A obtained by differentiating the average roll angle _{θ A (θ A, ω A} ) as the center of gravity. Accordingly, the center of gravity is calculated using the roll angle having a high frequency calculated by the roll angle calculation means 2, so that the drift component can be detected and corrected more accurately.

【００６５】３． ロールレート検出手段１により検出
されるロールレートωのうち、最大、最小であるロール
レートω_MAX 、ω_MIN 、及びロールレートω_MAX 、ω
_MIN に対応するロール角をそれぞれθ（ω_MAX ）、θ
（ω_MIN ）とした場合、（（θ（ω_MAX ）＋θ（ω
_MIN ））／２，（ω_MAX ＋ω_MIN ）／２）を重心点とし
て算出する。これにより、重心点は２点間の中点として
算出されるので、演算上の負担を小さくし、ドリフト成
分の検出効率を向上させることができる。3. Among the roll rates ω detected by the roll rate detecting means 1, the maximum and minimum roll rates ω _MAX , ω _MIN , and the roll rates ω _MAX , ω
_The roll angles corresponding to _MIN are θ (ω _MAX ) and θ
When (ω _MIN ), ((θ (ω _MAX ) + θ (ω
_MIN )) / 2, (ω _MAX + ω _MIN ) / 2) is calculated as the center of gravity. As a result, the center of gravity is calculated as the midpoint between the two points, so that the computational burden can be reduced and the drift component detection efficiency can be improved.

【００６６】４． ロールレート検出手段１により検出
されるロールレートωであり、所定のロール角θ_J に対
応するロールレートのうち、最大、最小であるロールレ
ートをそれぞれω_MAX （θ_J ）、ω_MIN （θ_J ）とした
場合、（θ_J ，（ω_MAX （θ_J ）＋ω_MIN （θ_J ））／
２）を重心点として算出する。4. The roll rate ω detected by the roll rate detecting means 1 and the maximum and minimum roll rates among the roll rates corresponding to the predetermined roll angle θ _J are ω _MAX (θ _J ) and ω _MIN (θ _J ), (Θ _J , (ω _MAX (θ _J ) + ω _MIN (θ _J )) /
2) is calculated as the center of gravity.

【００６７】これにより、重心点は所定のロール角θ_J
に対応する２点間の中点として算出されるので、演算上
の負担を著しく小さくし、ドリフト成分の検出効率をよ
り一層向上させることができる。As a result, the center of gravity is at a predetermined roll angle θ _J
Is calculated as the middle point between the two points, so that the computational burden can be significantly reduced and the drift component detection efficiency can be further improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施の形態（１）に係るドリフト検出
補正手段の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a main part of a drift detection and correction unit according to a first embodiment of the present invention.

【図２】実施の形態（１）に係るドリフト検出補正手段
における第１の制御手段の動作を示したフローチャート
である。FIG. 2 is a flowchart showing an operation of a first control unit in the drift detection and correction unit according to the embodiment (1).

【図３】実施の形態（１）に係るドリフト検出補正手段
における第２の制御手段の動作を示したフローチャート
である。FIG. 3 is a flowchart showing an operation of a second control unit in the drift detection and correction unit according to the embodiment (1).

【図４】実施の形態（１）に係るドリフト検出補正手段
における第１の補正手段の動作を示したフローチャート
である。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of a first correction unit in the drift detection correction unit according to the embodiment (1).

【図５】実施の形態（２）に係るドリフト検出補正手段
の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 5 is a block diagram schematically showing a main part of the drift detection and correction means according to the embodiment (2).

【図６】実施の形態（２）に係るドリフト検出補正手段
における補正制御手段の動作を示したフローチャートで
ある。FIG. 6 is a flowchart showing an operation of a correction control unit in the drift detection correction unit according to the embodiment (2).

【図７】実施の形態（３）に係るドリフト検出補正手段
の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 7 is a block diagram schematically showing a main part of a drift detection and correction unit according to a third embodiment.

【図８】モニタ用マップの一例を示した図である。FIG. 8 is a diagram showing an example of a monitor map.

【図９】モニタ用マップと現走行直前マップとを示した
図である。FIG. 9 is a diagram showing a monitor map and a map just before the current traveling.

【図１０】実施の形態（３）に係るドリフト検出補正手
段における第２の補正手段の動作を示したフローチャー
トである。FIG. 10 is a flowchart showing an operation of a second correction unit in the drift detection correction unit according to the embodiment (3).

【図１１】ドリフト補正前及び補正後の車両傾斜状態
と、車両横転判定領域との関係を示した図である。FIG. 11 is a diagram showing a relationship between a vehicle inclination state before and after drift correction and a vehicle rollover determination area.

【図１２】Ｘ軸に時間Ｔをとり、Ｙ軸にロールレートω
をとったグラフ図である。FIG. 12 shows time T on the X axis and roll rate ω on the Y axis.
FIG.

【図１３】Ｘ軸にロール角をとり、Ｙ軸にロールレート
をとった２次元マップを示した図である。FIG. 13 is a diagram showing a two-dimensional map in which a roll angle is set on an X axis and a roll rate is set on a Y axis.

【図１４】雰囲気温度がロールレートの検出、及びロー
ル角の算出に及ぼす影響を示した図である。FIG. 14 is a diagram showing an influence of an ambient temperature on detection of a roll rate and calculation of a roll angle.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ロールレート検出手段 ２ ロール角算出手段 ３ 重心点算出手段 ４ 第１の制御手段 ５ 第２の制御手段 ６ 第１の補正手段 ７ 補正制御手段 ８ マップ作成手段 ９ 第３の制御手段 １０ 第４の制御手段 １１ 第２の補正手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Roll rate detection means 2 Roll angle calculation means 3 Center of gravity calculation means 4 First control means 5 Second control means 6 First correction means 7 Correction control means 8 Map creation means 9 Third control means 10 Fourth Control means 11 second correction means

Claims (10)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車両のロールレートωを検出するロール
レート検出手段と、該ロールレート検出手段により検出
されたロールレートωからロール角θを算出するロール
角算出手段と、 ロール角θをＸ軸、ロールレートωをＹ軸にとり、前記
ロール角算出手段により算出されたロール角θ、及びロ
ール角θに対応するロールレートωに基づいて作成され
る２次元マップの重心点であり、零点（０，０）との差
が第１ドリフトとなる重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）を算出する
重心点算出手段とを備えると共に、 予め通常走行時における重心点（ｘ_O ，ｙ_O ）を算出し
ておくように、前記ロールレート検出手段、前記ロール
角算出手段、及び前記重心点算出手段を制御する第１の
制御手段と、 現走行時におけるロールレートωを検出し、検出された
ロールレートωからロール角θを算出するように、前記
ロールレート検出手段、及び前記ロール角算出手段を制
御する第２の制御手段と、 現走行時におけるロール角θ、及びロール角θに対応す
るロールレートωから前記第１ドリフトの補正を行な
い、補正後のロール角、及びロールレートからなる（θ
−ｘ_O ，ω−ｙ_O ）を算出する第１の補正手段とを備え
ていることを特徴とするドリフト検出補正手段。1. A roll rate detecting means for detecting a roll rate ω of a vehicle; a roll angle calculating means for calculating a roll angle θ from the roll rate ω detected by the roll rate detecting means; Is the center of gravity of a two-dimensional map created based on the roll angle θ calculated by the roll angle calculation means and the roll rate ω corresponding to the roll angle θ, and the zero point (0 , 0) and the center of gravity (x _O, which difference is between the first drift, along with and a center of gravity calculation means for calculating y _O), calculates the center-of-gravity point (x _O, y _O) in advance during normal running As described above, first control means for controlling the roll rate detection means, the roll angle calculation means, and the center-of-gravity point calculation means, and a roll rate ω during the current traveling is detected, and the detected roll rate ω The roll rate detecting means and the second control means for controlling the roll angle calculating means so as to calculate the roll angle θ from the roll angle θ, and the roll angle ω corresponding to the roll angle θ and the roll angle θ during the current traveling. , The first drift is corrected, and the corrected roll angle and roll rate (θ
−x _O , ω−y _O ), and a first correction unit for calculating the drift detection correction unit. 【請求項２】 通常走行時における重心点（ｘ_O ，ｙ
_O ）を算出するにあたって、所定範囲外の値を示すロー
ルレートωが所定回数以上、前記ロールレート検出手段
により検出された場合に限り、前記第１の補正手段によ
る補正を行なうように制御する第１の補正制御手段を備
えていることを特徴とする請求項１記載のドリフト検出
補正手段。2. The center of gravity (x _O , y) during normal running
_In calculating _O ), the control is performed such that the correction by the first correction means is performed only when the roll rate ω indicating a value outside the predetermined range is detected by the roll rate detection means at least a predetermined number of times. 2. The drift detection and correction means according to claim 1, further comprising: a first correction control means. 【請求項３】 通常走行時における重心点（ｘ_O ，ｙ
_O ）を算出するにあたって、所定範囲外の値を示すロー
ル角θが所定回数以上、前記ロール角算出手段により算
出された場合に限り、前記第１の補正手段による補正を
行なうように制御する第２の補正制御手段を備えている
ことを特徴とする請求項１記載のドリフト検出補正手
段。3. The center of gravity (x _O , y) during normal running
_{In the} calculation of _O ), the control is performed such that the correction by the first correction means is performed only when the roll angle θ indicating a value outside the predetermined range is calculated by the roll angle calculation means at least a predetermined number of times. 2. The drift detection and correction means according to claim 1, further comprising two correction control means. 【請求項４】 通常走行時における重心点（ｘ_O ，ｙ
_O ）を算出するにあたって、所定範囲外の値を示すロー
ルレートωが所定回数以上、前記ロールレート検出手段
により検出された場合、あるいは所定範囲外の値を示す
ロール角θが所定回数以上、前記ロール角算出手段によ
り算出された場合のいずれかである時に限り、前記第１
の補正手段による補正を行なうように制御する第３の補
正制御手段を備えていることを特徴とする請求項１記載
のドリフト検出補正手段。4. The center of gravity (x _O , y) during normal running
_In calculating _O ), when the roll rate ω indicating a value outside the predetermined range is detected by the roll rate detecting means for a predetermined number of times or more, or when the roll angle θ indicating a value outside the predetermined range is a predetermined number of times or more, Only when it is calculated by the roll angle calculation means, the first
3. The drift detection correction means according to claim 1, further comprising third correction control means for controlling the correction by the correction means. 【請求項５】 前記ロール角算出手段により算出される
ロール角をθ₁ 、…、θ_n 、及びロール角θ₁ 、…、θ
_n に対応するロールレートをそれぞれω₁ 、…、ω_n と
した場合、 前記重心点算出手段が、（（θ₁ ＋…＋θ_n ）／ｎ，
（ω₁ ＋…＋ω_n ）／ｎ）を重心点として算出するもの
であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に
記載のドリフト検出補正手段。5. The roll angles calculated by the roll angle calculation means are θ ₁ ,..., Θ _n , and roll angles θ ₁ ,.
_When the roll rates corresponding to _n are ω ₁ ,..., ω _n , respectively, the center-of-gravity point calculating means calculates ((θ ₁ + ... + θ _n ) / n,
The drift detection correction means according to any one of claims 1 to 4, wherein (ω ₁ + ... + ω _n ) / n) is calculated as a center of gravity. 【請求項６】 同一のロール角θ_k に対応するロールレ
ートが複数ω_k1、ω_k2、…存在する場合には、最大ロー
ルレートω_kMAX＝ＭＡＸ｛ω_k1、…｝、最小ロールレー
トω_kMIN＝ＭＩＮ｛ω_k1、…｝のものだけを用いて重心
点を算出することを特徴とする請求項５記載のドリフト
検出補正手段。6. If there are a plurality of roll rates ω _k1 , ω _k2 ,... Corresponding to the same roll angle θ _k , the maximum roll rate ω _kMAX = MAX ｛ω _{k1 ,.} 6. The drift detection correcting means according to claim 5, wherein the center of gravity is calculated using only the _{values of} MIN {ω _k1 ,...}. 【請求項７】 前記ロール角算出手段により算出される
ロール角をθ₁ 、…、θ_n 、及びロール角θ₁ 、…、θ
_n に対応するロールレートをそれぞれω₁ 、…、ω_n と
した場合、 前記重心点算出手段が、ロール角θの平均値である平均
ロール角θ_A ＝θ₁ ＋…＋θ_n ／ｎと平均ロール角θ_A
を微分して求められる値ω_A とからなる（θ_A，ω_A ）
を重心点として算出するものであることを特徴とする請
求項１〜４のいずれかの項に記載のドリフト検出補正手
段。7. The roll angles calculated by the roll angle calculation means are θ ₁ ,..., Θ _n , and roll angles θ ₁ ,.
Each omega ₁ a roll rate corresponding to _n, ..., omega case of the _n, the centroid calculating unit, the average and the average roll angle _{θ A = θ 1 + ... +} θ n / n is the average value of the roll angle theta Roll angle θ _A
And the value ω _A obtained by differentiating (θ _A , ω _A )
The drift detection correction means according to any one of claims 1 to 4, wherein is calculated as a center of gravity. 【請求項８】 前記ロールレート検出手段により検出さ
れるロールレートωのうち、最大、最小であるロールレ
ートω_MAX 、ω_MIN 、及びロールレートω_MAX 、ω_MIN
に対応するロール角をそれぞれθ（ω_MAX ）、θ（ω
_MIN ）とした場合、 前記重心点算出手段が、（（θ（ω_MAX ）＋θ（ω
_MIN ））／２，（ω_MAX ＋ω_MIN ）／２）を重心点とし
て算出するものであることを特徴とする請求項１〜４の
いずれかの項に記載のドリフト検出補正手段。8. The maximum and minimum roll rates ω _MAX , ω _MIN and the roll rates ω _MAX , ω _MIN among the roll rates ω detected by the roll rate detecting means.
Are roll angles corresponding to θ (ω _MAX ) and θ (ω
_MIN ), the center-of-gravity point calculating means calculates ((θ (ω _MAX ) + θ (ω
_{MIN)) / 2, (ω} MAX + ω MIN) / 2) Drift Detection correcting means according to any one of claims 1 to 4, characterized in that to calculate the center of gravity of. 【請求項９】 前記ロールレート検出手段により検出さ
れるロールレートがωであり、所定のロール角θ_J に対
応するロールレートのうち、最大、最小であるロールレ
ートをそれぞれω_MAX （θ_J ）、ω_MIN （θ_J ）とした
場合、 前記重心点算出手段が、（θ_J ，（ω_MAX （θ_J ）＋ω
_MIN （θ_J ））／２）を重心点として算出するものであ
ることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記載
のドリフト検出補正手段。9. The roll rate detected by the roll rate detecting means is ω, and among the roll rates corresponding to the predetermined roll angle θ _J , the maximum and minimum roll rates are ω _MAX (θ _J ), respectively. , Ω _MIN (θ _J ), the center-of-gravity point calculating means calculates (θ _J , (ω _MAX (θ _J ) + ω
The drift detection correction means according to any one of claims 1 to 4, wherein _MIN (? _J )) / 2) is calculated as a center of gravity. 【請求項１０】 ロール角θをＸ軸、ロールレートωを
Ｙ軸にとり、前記ロール角算出手段により算出されたロ
ール角θ、及びロール角θに対応するロールレートωの
うち最大、最小のものに基づいて２次元マップを作成す
るマップ作成手段と、 予め、通常走行時におけるマップ（以下、モニタ用マッ
プと記す）を作成しておくように前記ロールレート検出
手段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作成手段
を制御する第３の制御手段と、 現走行の直前時におけるマップ（以下、現走行直前マッ
プと記す）を作成しておくように、前記ロールレート検
出手段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作成手
段を制御する第４の制御手段とを備えると共に、 前記第１の補正手段により補正が行なわれた（θ−ｘ
_O ，ω−ｙ_O ）に、モニタ用マップと現走行直前マップ
との差である第２ドリフトを補正として施す第２の補正
手段を備えていることを特徴とする請求項１〜９のいず
れかの項に記載のドリフト検出補正手段。10. The roll angle θ calculated on the X-axis and the roll rate ω on the Y-axis, and the maximum and the minimum of the roll angle θ calculated by the roll angle calculation means and the roll rate ω corresponding to the roll angle θ. Map creation means for creating a two-dimensional map based on the following: the roll rate detection means, the roll angle calculation means, and a map for normal driving (hereinafter referred to as a monitor map) in advance. Third control means for controlling the map creation means, and the roll rate detection means and the roll angle calculation means for creating a map immediately before the current travel (hereinafter referred to as a map just before the current travel). And a fourth control means for controlling the map creation means, and wherein the correction is performed by the first correction means (θ-x
_O , ω-y _O ) further comprising a second correction means for correcting a second drift, which is a difference between the monitor map and the map just before the current travel, as a correction. The drift detection and correction means according to any of the above items.