JPH11139511A - Multi-stage cargo handling device, stacker crane, and automatic warehouse - Google Patents
Multi-stage cargo handling device, stacker crane, and automatic warehouseInfo
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- JPH11139511A JPH11139511A JP31350897A JP31350897A JPH11139511A JP H11139511 A JPH11139511 A JP H11139511A JP 31350897 A JP31350897 A JP 31350897A JP 31350897 A JP31350897 A JP 31350897A JP H11139511 A JPH11139511 A JP H11139511A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、特に手前棚と奥棚
が配置されて奥行方向に2個の荷を収納可能な枠組棚を
備えた自動倉庫に好適な多段式荷移載装置及びスタッカ
クレーン並びに自動倉庫に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-stage load transfer apparatus and a stacker suitable for an automatic warehouse having a frame shelf on which a front shelf and a rear shelf are arranged and which can store two loads in the depth direction. It relates to cranes and automatic warehouses.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、荷の収納効率を高めるために奥行
方向に荷を2個収納可能に手前棚と奥棚が配置された枠
組棚を備えたダブルリーチ式自動倉庫が知られている
(例えば実開昭63−162704号公報、特開平8−
58921号公報等)。ダブルリーチ式自動倉庫では、
スタッカクレーンに備えられた移載装置が手前棚と奥棚
に対応できるように2段階の出退ストロークで駆動され
るようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a double-reach type automatic warehouse provided with a frame shelf in which a front shelf and a rear shelf are arranged so as to be able to store two loads in the depth direction in order to increase the load storage efficiency ( For example, Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-162704,
No. 58921). In a double-reach automated warehouse,
The transfer device provided in the stacker crane is driven by two stages of retracting strokes so as to be able to handle the front shelf and the back shelf.
【0003】ダブルリーチ式自動倉庫で使用されるスタ
ッカクレーンは多段フォーク装置(多段式荷移載装置)
を備えている。多段フォーク装置はベース部と、複数の
中間段可動部と、荷が載置される最上段可動部とを有
し、前記各可動部がベース部に設けられた駆動装置の駆
動により連動して伸縮するように構成されている。A stacker crane used in a double-reach automatic warehouse is a multi-stage fork device (multi-stage load transfer device).
It has. The multi-stage fork device has a base portion, a plurality of intermediate-stage movable portions, and an uppermost-stage movable portion on which a load is placed, and each of the movable portions is interlocked with a drive device provided on the base portion. It is configured to expand and contract.
【0004】特開平8−58921号公報には図14に
示すような多段フォーク装置が開示されている。この多
段フォーク装置はスタッカクレーンに装備されたキャリ
ッジ100上に、多数の支持ローラ101,102及び
ガイドローラ103を備えた一対の固定部104が、ス
タッカクレーンの走行方向(図14の左右方向)と直交
する方向(図14の紙面と直交方向)に延びるように装
備されている。両固定部104間には下位中間段可動部
105が、支持ローラ101,102及びガイドローラ
103と係合する状態で移動可能に配設されている。下
位中間段可動部105は両側にI字状断面のレール10
6を備え、レール106の下面が支持ローラ101に当
接し、レール106の外側溝が支持ローラ102及びガ
イドローラ103と係合している。Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-58921 discloses a multi-stage fork device as shown in FIG. In this multi-stage fork device, a pair of fixing portions 104 provided with a large number of support rollers 101 and 102 and guide rollers 103 are mounted on a carriage 100 mounted on a stacker crane in a traveling direction of the stacker crane (the left-right direction in FIG. 14). It is provided so as to extend in a direction perpendicular to the plane of FIG. A lower intermediate stage movable section 105 is movably disposed between the fixed sections 104 so as to be engaged with the support rollers 101 and 102 and the guide roller 103. The lower intermediate stage movable portion 105 is provided with an I-shaped cross section rail 10 on both sides.
6, the lower surface of the rail 106 is in contact with the support roller 101, and the outer groove of the rail 106 is engaged with the support roller 102 and the guide roller 103.
【0005】レール106の内側には両側にレール10
7を備えた中位中間段可動部108が、ほぼその下半分
が下位中間段可動部105内に収納可能な状態でレール
106の内側溝と係合する支持ローラ109を介して支
承されている。また、中位中間段可動部108にはレー
ル106の内側溝と当接する横振れ防止用のローラ11
0が設けられている。中位中間段可動部108の内側に
は両側にレール111を備えた上位中間段可動部112
が、ほぼ全体が中位中間段可動部108内に収納可能な
状態でレール107の内側に設けられた支持ローラ11
3aを介して支承されている。また、レール107の内
側にはレール111の外側溝と当接する横振れ防止用の
ローラ113bが設けられている。[0005] Inside the rail 106 is a rail 10 on both sides.
7 is supported via a support roller 109 that engages with an inner groove of the rail 106 such that a lower half thereof can be stored in the lower intermediate stage movable portion 105 substantially. . In addition, the middle intermediate stage movable portion 108 is provided with a roller 11 for preventing a lateral runout, which is in contact with the inner groove of the rail 106.
0 is provided. Inside the middle intermediate stage movable section 108, upper middle stage movable section 112 having rails 111 on both sides is provided.
However, the support roller 11 provided on the inside of the rail 107 so as to be able to be stored almost entirely in the middle intermediate stage movable portion 108.
3a. Inside the rail 107, a roller 113b for preventing lateral runout that comes into contact with the outer groove of the rail 111 is provided.
【0006】上位中間段可動部112の内側には最上段
可動部114に設けられたブラケット体115が、ほぼ
全体が上位中間段可動部112内に収納可能な状態でブ
ラケット体115の外側に設けられた支持ローラ116
を介して支承されている。ブラケット体115の外側に
はレール111の内側溝と当接する横振れ防止用のロー
ラ117が設けられている。A bracket 115 provided on the uppermost movable portion 114 is provided inside the upper intermediate movable portion 112, and the bracket 115 is provided outside the bracket 115 so that the bracket 115 can be almost entirely stored in the upper intermediate movable portion 112. Support roller 116
Has been supported through. Outside the bracket body 115, there is provided a roller 117 for preventing lateral runout that comes into contact with the inner groove of the rail 111.
【0007】各中間段可動部105,108,112に
はピニオン118〜120がそれぞれ設けられ、下位中
間段可動部105の下側には固定部104側に設けられ
たピニオン121と噛合するラック122が設けられて
いる。各中間段可動部105,108,112にはピニ
オン118〜120と対向する位置にラック123〜1
26がそれぞれ設けられている。また、固定部104側
にはピニオン118と噛合するラック127が設けら
れ、最上段可動部114にはピニオン120と噛合する
ラック128が設けられている。そして、ピニオン12
1が図示しないモータにより回転されると、前記ピニオ
ン118〜120及びラック122〜128を介して各
中間段可動部105,108,112及び最上段可動部
114が連動して移動されるようになっている。Each of the intermediate movable portions 105, 108 and 112 is provided with a pinion 118 to 120, and a rack 122 which meshes with a pinion 121 provided on the fixed portion 104 below the lower intermediate movable portion 105. Is provided. Each of the intermediate stage movable parts 105, 108, 112 has a rack 123-1 at a position facing the pinions 118-120.
26 are provided. A rack 127 meshing with the pinion 118 is provided on the fixed portion 104 side, and a rack 128 meshing with the pinion 120 is provided on the uppermost movable portion 114. And pinion 12
When the motor 1 is rotated by a motor (not shown), the intermediate movable sections 105, 108, 112 and the uppermost movable section 114 are moved in conjunction with each other via the pinions 118 to 120 and the racks 122 to 128. ing.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】前記フォーク装置にお
いては、各中間段可動部105,108,112は少な
くともその下部が、下位中間段可動部の内側に嵌合して
配置されているため、比較的コンパクトになっている。
しかし、下位中間段可動部105はI字状のレール10
6の下面が固定部104側に設けられた支持ローラ10
1上に支承され、レール106の側面が固定部104側
に設けられた支持ローラ102に支承されている。従っ
て、固定部104側の構造が依然として大きく、その分
重量が重くなる。また、中位中間段可動部108はその
下端に支持した支持ローラ109がレール106の内側
に設けられた溝と係合する状態でレール106に支持さ
れる構成のため、中位中間段可動部108の高さを低く
することが難しく、重量も重くなる。その結果、フォー
ク装置の可動部全体の高さをさらに低くすることは難し
い。In the fork device, each of the intermediate movable portions 105, 108 and 112 has at least a lower portion fitted inside the lower intermediate movable portion. It is compact.
However, the lower intermediate stage movable portion 105 is provided with the I-shaped rail 10.
6 has a lower surface provided on the fixing portion 104 side.
1, and a side surface of the rail 106 is supported by a support roller 102 provided on the fixed portion 104 side. Therefore, the structure on the fixing portion 104 side is still large, and the weight is correspondingly increased. Further, the middle intermediate stage movable portion 108 is supported by the rail 106 in a state in which a support roller 109 supported at the lower end thereof is engaged with a groove provided inside the rail 106. It is difficult to reduce the height of 108 and the weight becomes heavy. As a result, it is difficult to further reduce the height of the entire movable part of the fork device.
【0009】しかし、自動倉庫で使用されるスタッカク
レーンに装備するフォーク装置では、可動部全体の高さ
が大きいとその分自動倉庫の棚に、可動部が荷置き作業
あるいは荷の掬い作業を行う際の進入退出をするための
デッドスペースを大きく形成する必要があり、棚の収容
効率が悪くなる。また、フォーク装置の重量が重いとそ
の分キャリッジを昇降させる駆動装置の動力消費量が多
くなるという問題がある。However, in a fork device equipped on a stacker crane used in an automatic warehouse, when the height of the entire movable part is large, the movable part performs a loading operation or a scooping operation on a shelf of the automatic warehouse. In such a case, it is necessary to form a large dead space for entry and exit, and the storage efficiency of shelves deteriorates. Further, when the weight of the fork device is heavy, there is a problem that the power consumption of the driving device for moving the carriage up and down increases accordingly.
【0010】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その第1の目的は従来装置より高さを低く
することが可能でより軽量化を図ることができる多段式
荷移載装置を提供することにある。第2の目的はその多
段式荷移載装置を備えた多段式荷移載装置付きスタッカ
クレーンを提供することにある。また、第3の目的は奥
行方向に荷を2個収納可能に手前棚及び奥棚が配置され
た枠組棚と、前記スタッカクレーンとを備えた自動倉庫
を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and a first object of the present invention is to provide a multi-stage type transfer capable of reducing the height and weight of the conventional apparatus. Mounting device. A second object is to provide a stacker crane with a multi-stage load transfer device having the multi-stage load transfer device. A third object is to provide an automatic warehouse provided with a frame shelf on which a front shelf and a rear shelf are arranged so that two loads can be stored in the depth direction, and the stacker crane.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】前記の第1の目的を達成
するため、請求項1に記載の発明では、ベース部と、複
数の中間段可動部と、最上段可動部とを有し、前記各可
動部がベース部側に設けられた駆動源により駆動される
駆動機構を介して連動して伸縮作動する多段式荷移載装
置であって、前記各中間段可動部は支持ローラを案内す
るガイド溝を備えるとともに該中間段可動部の両側に配
置された一対のガイドレールと該ガイドレールを連結す
る連結部材とを備え、前記各中間段可動部のガイドレー
ルはその上面がほぼ同じ高さに配置され、最下位の中間
段可動部は前記ベース部に設けられた一対の支持レール
の間に各ガイドレールが支持レールの内側に隣接する状
態で配置され、最下位の中間段可動部より上位の中間段
可動部はそれぞれそのガイドレールがそれより下位の中
間段可動部のガイドレールの内側に隣接する状態で配置
され、前記支持レール及び隣接するガイドレールのいず
れか一方にガイドレールを支持する支持ローラが配設さ
れるとともに他方に該支持ローラと係合するガイド溝が
設けられ、隣接する中間段可動部のガイドレールのいず
れか一方に上位のガイドレールを支持する支持ローラが
配設されるとともに他方に該支持ローラと係合するガイ
ド溝が設けられ、最上段可動部はその下位の中間段可動
部の一対のガイドレールに沿って延びる支持レールが当
該ガイドレールの内側に隣接して配設されるとともに該
支持レール及びガイドレールのいずれか一方に最上段可
動部を支持する支持ローラが配設されるとともに他方に
該支持ローラと係合するガイド溝が設けられている。In order to achieve the first object, according to the first aspect of the present invention, there is provided a base unit, a plurality of intermediate stage movable units, and an uppermost stage movable unit, A multi-stage loading / unloading device in which each of the movable portions is extended and retracted in conjunction with a drive mechanism driven by a drive source provided on a base portion, wherein each of the intermediate-stage movable portions guides a support roller. And a pair of guide rails arranged on both sides of the intermediate stage movable portion, and a connecting member for coupling the guide rails, and the guide rails of each of the intermediate stage movable portions have substantially the same upper surface. The lowermost intermediate stage movable portion is disposed between the pair of support rails provided on the base portion with each guide rail adjacent to the inside of the support rail. The upper middle stage movable parts are Is disposed adjacent to the inside of the guide rail of the lower intermediate stage movable portion, and a support roller for supporting the guide rail is disposed on one of the support rail and the adjacent guide rail. A guide groove for engaging with the support roller is provided on the other side, and a support roller for supporting an upper guide rail is disposed on one of the guide rails of the adjacent intermediate stage movable portion, and the support roller is provided on the other side. The uppermost movable portion is provided with a support rail extending along a pair of guide rails of the lower intermediate movable portion adjacent to the inside of the guide rail. A support roller for supporting the uppermost movable portion is provided on one of the rail and the guide rail, and a guide groove for engaging with the support roller is provided on the other. It has been kicked.
【0012】請求項2に記載の発明では、前記中間段可
動部を3個備え、各中間段可動部の連結部材はそれぞれ
中間部が両端より上側に位置するように屈曲した状態に
形成され、少なくとも中央に配置される中間段可動部の
連結部材は前記両端より上側に位置する部分において3
個に分割されるとともに、中央が一段低くなる状態で3
個の部材を溶接で接合して形成されている。According to the second aspect of the present invention, three intermediate stage movable portions are provided, and a connecting member of each intermediate stage movable portion is formed in a bent state such that the intermediate portion is located above both ends, At least the connecting member of the intermediate stage movable portion arranged at the center has 3
Divided into three pieces, with the center being one step lower.
It is formed by joining individual members by welding.
【0013】請求項3に記載の発明では、請求項1又は
請求項2に記載の発明において、前記中間段可動部は上
側に配設される中間段可動部ほど軽く形成され、前記連
結部材の厚さは上側に配設される中間段可動部のものほ
ど薄く形成されている。According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the invention, the intermediate stage movable portion is formed to be lighter as the intermediate stage movable portion disposed on the upper side, and The thickness of the intermediate stage movable portion provided on the upper side is thinner.
【0014】請求項4に記載の発明では、請求項1〜請
求項3のいずれか一項に記載の発明において、前記中間
段可動部を支持する支持ローラはベース部の支持レール
及び対応する下位のガイドレールにそれぞれ設けられて
いる。According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects of the present invention, the support roller for supporting the intermediate stage movable portion includes a support rail of a base portion and a corresponding lower part. Are provided on each of the guide rails.
【0015】また、第2の目的を達成するため、請求項
5に記載の発明のスタッカクレーンは、昇降自在なキャ
リッジ上に請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の
多段式荷移載装置を備えた。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a stacker crane according to any one of the first to fourth aspects of the present invention. A transfer device was provided.
【0016】また、第3の目的を達成するため、請求項
6に記載の自動倉庫は、手前棚と奥棚が配置されて奥行
方向に2個の荷を収納可能な枠組棚に沿って移動可能に
配設され、昇降自在なキャリッジ上に装備され前記手前
棚と奥棚に対して2段階の出退ストロークで作動される
多段式荷移載装置を備え、前記枠組棚に対して入出庫作
業を行うスタッカクレーンを備えた自動倉庫であって、
前記スタッカクレーンは多段式荷移載装置として請求項
1〜請求項4のいずれか一項に記載の多段式荷移載装置
を備えている。In order to achieve the third object, an automatic warehouse according to a sixth aspect of the present invention is arranged such that a front shelf and a back shelf are arranged and move along a frame shelf capable of storing two loads in the depth direction. A multi-stage loading / unloading device which is mounted on a vertically movable carriage and which is operated with a two-stage retraction stroke with respect to the front and rear shelves; An automatic warehouse with a stacker crane that performs work,
The stacker crane includes a multi-stage load transfer device according to any one of claims 1 to 4 as a multi-stage load transfer device.
【0017】請求項1に記載の発明によれば、ベース部
に設けられた一対の支持レールの内側に配置された各中
間段可動部と連動して最上段可動部が伸縮作動する。最
下位の中間段可動部はそのガイドレール及びベース部の
支持レールのいずれか一方に設けられた支持ローラを介
して支持レールに沿って移動する。最下位の中間段可動
部より上位の中間段可動部は、それぞれそのガイドレー
ルとそれより下位の中間段可動部のガイドレールのいず
れか一方に設けられた支持ローラを介して下位の中間段
可動部のガイドレールに沿って移動する。最上段可動部
はその下位の中間段可動部の一対のガイドレールに沿っ
て延びる支持レールとガイドレールのいずれか一方に設
けられた支持ローラを介して中間段可動部のガイドレー
ルに沿って移動する。According to the first aspect of the present invention, the uppermost movable portion is operated to extend and contract in conjunction with each intermediate movable portion disposed inside the pair of support rails provided on the base portion. The lowermost intermediate stage movable section moves along the support rail via a support roller provided on one of the guide rail and the support rail of the base section. The intermediate stage movable part higher than the lowermost intermediate stage movable part is movable through the lower intermediate stage via a support roller provided on one of the guide rail of the lower intermediate stage movable part and the guide rail of the lower intermediate stage movable part. It moves along the guide rail of the section. The uppermost movable portion moves along the guide rail of the intermediate movable portion via a support rail extending along the pair of guide rails of the lower intermediate movable portion and a support roller provided on one of the guide rails. I do.
【0018】請求項2に記載の発明によれば、請求項1
に記載の発明において、3個の中間段可動部と共に最上
段可動部が連動する。各中間段可動部の連結部材が上側
に屈曲されているため、例えば駆動機構を構成するため
に装備されたピニオンあるいはスプロケットが連結部材
と干渉し難くなる。また、連結部材がその両端より上側
に位置する部分において3個に分割されるとともに、中
央が一段低くなる状態で3個の部材を溶接で接合されて
いるため、前記効果がより高められる。According to the invention of claim 2, according to claim 1,
In the invention described in (1), the uppermost movable portion works together with the three intermediate movable portions. Since the connecting member of each intermediate stage movable portion is bent upward, for example, a pinion or a sprocket provided for forming a drive mechanism is less likely to interfere with the connecting member. In addition, since the connecting member is divided into three parts at positions located above both ends thereof, and the three members are joined by welding with the center being one step lower, the effect is further enhanced.
【0019】請求項3に記載の発明では、請求項1又は
請求項2に記載の発明において、前記中間段可動部は上
側に配設される中間段可動部ほど軽く形成されているた
め、連結部材を薄くしても必要な強度を確保した状態で
可動部全体の高さをより低くすることが可能になる。According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the intermediate stage movable portion is formed to be lighter as the intermediate stage movable portion disposed on the upper side is connected. Even if the members are made thinner, the height of the entire movable part can be further reduced while maintaining the required strength.
【0020】請求項4に記載の発明では、請求項1〜請
求項3のいずれか一項に記載の発明において、前記中間
段可動部はベース部の支持レール及び対応する下位のガ
イドレールにそれぞれ設けられた支持ローラに対して、
ガイドレールのガイド溝が係合する状態で移動する。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the intermediate stage movable portion is provided on a support rail of a base portion and a corresponding lower guide rail, respectively. For the provided support roller,
It moves with the guide groove of the guide rail engaged.
【0021】請求項5に記載の発明では、スタッカクレ
ーンに装備された多段式荷移載装置が軽量のため、キャ
リッジを昇降させるための駆動装置の動力消費量が少な
くなる。According to the fifth aspect of the present invention, since the multi-stage load transfer device mounted on the stacker crane is lightweight, the power consumption of the driving device for raising and lowering the carriage is reduced.
【0022】請求項6に記載の発明では、荷の入出庫作
業を行うスタッカクレーンが請求項1〜請求項4のいず
れか一項に記載の多段式荷移載装置を備えているため、
スタッカクレーンの動力消費量が少なくなる。また、可
動部の高さが低くいため、自動倉庫の棚に対して可動部
が進入退出するためのスペースを小さくできる。According to a sixth aspect of the present invention, a stacker crane for loading and unloading a load includes the multi-stage load transfer device according to any one of the first to fourth aspects.
The power consumption of the stacker crane is reduced. Further, since the height of the movable part is low, the space for the movable part to enter and exit the shelf of the automatic warehouse can be reduced.
【0023】[0023]
【発明の実施の形態】以下、本発明をダブルリーチ式自
動倉庫のスタッカクレーンに具体化した一実施の形態を
図1〜図12に従って説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention embodied in a stacker crane for a double-reach automatic warehouse will be described below with reference to FIGS.
【0024】図12に示すように、ダブルリーチ式自動
倉庫(以下、単に自動倉庫という)1は互いに対向して
配置された左右一対の枠組棚2a,2bを備えている。
枠組棚2a,2bは、多数の棚部3a(図8に図示)が
連方向(図12における左右方向)および段方向(図1
2における紙面と垂直方向)にそれぞれ所定間隔で列設
されることにより、多数の収納部3に区画されている。
各収納部3は奥行方向(図12の上下方向)に荷Wを2
個収納できるような長さを有し、棚部3aも奥行方向に
荷Wを2個載置できる長さに延設されている。各収納部
3には奥行方向に手前棚4と奥棚5との2つが形成さ
れ、両棚4,5にそれぞれ1個ずつ荷Wが収納されるよ
うになっている。また、枠組棚2a,2bの前側端部
(図12における左端部)には入庫口6と出庫口7が設
けられている。As shown in FIG. 12, a double-reach type automatic warehouse (hereinafter, simply referred to as an automatic warehouse) 1 has a pair of left and right frame shelves 2a and 2b arranged to face each other.
In the frame shelves 2a and 2b, a number of shelves 3a (shown in FIG. 8) are connected in a continuous direction (left-right direction in FIG. 12) and a stepwise direction (FIG. 1).
2 (in the direction perpendicular to the plane of the paper of FIG. 2) at predetermined intervals.
Each storage unit 3 stores the load W in the depth direction (the vertical direction in FIG. 12).
The shelf 3a has a length capable of storing two loads W in the depth direction. Two shelves, a front shelf 4 and a back shelf 5, are formed in each storage section 3 in the depth direction, and one load W is stored in each of the two shelves 4, 5. Further, at the front end (the left end in FIG. 12) of the framework shelves 2a and 2b, an entrance 6 and an exit 7 are provided.
【0025】自動倉庫1の枠組棚2a,2b間の通路8
にはレール9が敷設されており、レール9上にはスタッ
カクレーン10が走行可能に配備されている。スタッカ
クレーン10は走行台11に立設された一対のマスト1
2,12間にキャリッジ13を昇降可能に吊下し、キャ
リッジ13上に左右方向(図12における上下方向)に
出退可能な多段式荷移載装置としての多段式フォーク装
置(以下、単にフォーク装置という)14を備えてい
る。走行台11上にはスタッカクレーン10を走行させ
るための走行モータ15と、キャリッジ13を昇降させ
るための昇降モータ16とが配設されている。フォーク
装置14には駆動源としてのフォークモータ17(図
1,5,8等に図示)が装備されている。フォーク装置
14は手前棚4と奥棚5に対する距離の違いに応じて2
段階の出退ストロークで駆動されるようになっている。
前側のマスト12の下部前面には各モータ15〜17を
駆動制御するためのクレーンコントローラ18が装備さ
れている。The passage 8 between the frame shelves 2a and 2b of the automatic warehouse 1
, A rail 9 is laid, and a stacker crane 10 is provided on the rail 9 so as to be able to run. The stacker crane 10 includes a pair of masts 1 erected on a traveling platform 11.
A multi-stage fork device (hereinafter simply referred to as a fork) as a multi-stage load transfer device that suspends a carriage 13 between the carriages 2 and 12 so as to be able to move up and down, and is capable of moving back and forth on the carriage 13 in the left-right direction (vertical direction in FIG. 14). A traveling motor 15 for traveling the stacker crane 10 and an elevating motor 16 for elevating the carriage 13 are arranged on the traveling platform 11. The fork device 14 is equipped with a fork motor 17 (illustrated in FIGS. 1, 5, and 8) as a drive source. The fork device 14 is provided in accordance with the difference in the distance between the front shelf 4 and
It is designed to be driven by a step-out stroke.
A crane controller 18 for driving and controlling each of the motors 15 to 17 is provided on the lower front surface of the front mast 12.
【0026】次にフォーク装置14を図1〜図11に従
って説明する。図1はフォーク装置14の一部破断概略
正面図であり、図示の便宜上ガイドレール等を支持する
支持ローラを右側に、ガイドレール等の横方向への振れ
を防止するローラ等を左側に図示している。図2は図1
の左側の拡大図、図3は図1の右側の拡大図である。図
1に示すように、フォーク装置14はキャリッジ13上
に固定されたベース部19と、複数(この実施の形態で
は3個)の中間段可動部20〜22、即ち下位中間段可
動部20、中位中間段可動部21及び上位中間段可動部
22と、最上段可動部23とを備えている。Next, the fork device 14 will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a partially cutaway schematic front view of the fork device 14, and for convenience of illustration, a support roller for supporting a guide rail and the like is shown on the right side, and a roller and the like for preventing the guide rail and the like from swaying in the lateral direction are shown on the left side. ing. FIG. 2 shows FIG.
3 is an enlarged view on the right side of FIG. As shown in FIG. 1, the fork device 14 includes a base portion 19 fixed on the carriage 13 and a plurality of (three in this embodiment) intermediate stage movable portions 20 to 22, that is, a lower intermediate stage movable portion 20, A middle intermediate stage movable unit 21, an upper intermediate stage movable unit 22, and an uppermost stage movable unit 23 are provided.
【0027】図4及び図5に示すように、ベース部19
は一対の支持レール24を3個の連結部材25a,25
bにより連結して形成されている。連結部材25aは支
持レール24の中央部に、連結部材25bは支持レール
24の両端部にそれぞれ溶接により接合されている。図
1〜図3に示すように、支持レール24は断面ほぼコ字
状に形成され、溝部が外側に位置する状態でその下端に
おいて連結部材25a,25bに溶接されている。支持
レール24の内側には下位中間段可動部20を支持する
支持ローラ26が支軸を介して支持されている。支持ロ
ーラ26には幅が狭く径が大きなベアリングが使用され
ている。図5に示すように、支持ローラ26は各支持レ
ール24の中央付近に2個、両端に1個ずつ配設されて
いる。As shown in FIG. 4 and FIG.
Are connected to a pair of support rails 24 by three connecting members 25a, 25
b. The connecting member 25a is welded to the center of the support rail 24, and the connecting member 25b is welded to both ends of the support rail 24 by welding. As shown in FIGS. 1 to 3, the support rail 24 is formed in a substantially U-shaped cross section, and is welded to the connecting members 25a and 25b at its lower end with the groove positioned outside. Inside the support rail 24, a support roller 26 that supports the lower intermediate stage movable portion 20 is supported via a support shaft. As the support roller 26, a bearing having a small width and a large diameter is used. As shown in FIG. 5, two support rollers 26 are provided near the center of each support rail 24 and one at each end.
【0028】図5及び図6に示すように、下位中間段可
動部20は一対のガイドレール27を3個の連結部材2
8により連結して形成されている。図1に示すように、
連結部材28は中間部が両端より上側に位置するように
屈曲した状態に形成され、ガイドレール27の中央部及
び両端部にそれぞれ溶接により接合されている。図1〜
図3に示すように、ガイドレール27は断面ほぼコ字状
に形成され、ガイド溝27aが外側に位置する状態でそ
の下端において連結部材28に溶接されている。そし
て、ガイドレール27はガイド溝27aが支持ローラ2
6と係合する状態で支持レール24に沿って移動可能に
支承されている。即ち、下位中間段可動部20は支持レ
ール24の間に各ガイドレール27が支持レール24の
内側に隣接する状態で配置されている。As shown in FIG. 5 and FIG. 6, the lower intermediate stage movable portion 20 includes a pair of guide rails 27 connected to three connecting members 2.
8 to form a connection. As shown in FIG.
The connecting member 28 is formed in a bent state such that the intermediate portion is located above both ends, and is joined to the center portion and both ends of the guide rail 27 by welding, respectively. Figure 1
As shown in FIG. 3, the guide rail 27 has a substantially U-shaped cross section, and is welded to the connecting member 28 at the lower end thereof with the guide groove 27a positioned outside. The guide rail 27 is formed so that the guide groove 27a is
6 is movably supported along the support rail 24 in a state of being engaged with the support rail 6. That is, the lower intermediate stage movable portion 20 is disposed between the support rails 24 such that each guide rail 27 is adjacent to the inside of the support rail 24.
【0029】また、図1,2,5に示すように、支持レ
ール24にはガイドレール27の移動時におけるガイド
レール27の横振れ防止用のローラ29が設けられてい
る。ローラ29はガイド溝27aと当接可能な位置に、
少なくとも片側2個のローラ29がガイドレール27と
当接可能な間隔をおいて配設されている。この実施の形
態ではローラ29は片側4個ずつ設けられている。ガイ
ドレール27の内側には中位中間段可動部21を支持す
る支持ローラ30が支軸を介して支持されている。支持
ローラ30には幅が狭く径が大きなベアリングが使用さ
れている。支持ローラ30は支持ローラ26より小さく
形成されている。支持ローラ30は各ガイドレール27
の中央付近に2個、両端に1個ずつ配設されている。As shown in FIGS. 1, 2, and 5, the support rail 24 is provided with a roller 29 for preventing the guide rail 27 from swaying when the guide rail 27 is moved. The roller 29 is located at a position where it can contact the guide groove 27a.
At least two rollers 29 on one side are arranged at an interval capable of contacting the guide rail 27. In this embodiment, four rollers 29 are provided on each side. Inside the guide rail 27, a support roller 30 that supports the middle intermediate stage movable portion 21 is supported via a support shaft. As the support roller 30, a bearing having a small width and a large diameter is used. The support roller 30 is formed smaller than the support roller 26. The support roller 30 is provided on each guide rail 27.
Are arranged in the vicinity of the center and one at each end.
【0030】図6及び図7に示すように、中位中間段可
動部21は一対のガイドレール31を3個の連結部材3
2により連結して形成されている。図1に示すように、
連結部材32は中間部が両端より上側に位置するように
屈曲した状態に形成されている。また、連結部材32は
中間部において3個に分割されるとともに、中央が一段
低くなる状態で3個の部材を溶接で接合して形成されて
いる。連結部材32はガイドレール31の中央部及び両
端部にそれぞれ溶接により接合されている。図1〜図3
に示すように、ガイドレール31は断面ほぼコ字状に形
成され、ガイド溝31aが外側に位置する状態でその下
端において連結部材32に溶接されている。そして、ガ
イドレール31はガイド溝31aが支持ローラ30と係
合する状態でガイドレール27に沿って移動可能に支承
されている。即ち、中位中間段可動部21は下位中間段
可動部20のガイドレール27の間に各ガイドレール3
1がガイドレール27の内側に隣接する状態で配置され
ている。各ガイドレール31はその上面がガイドレール
27の上面とほぼ同じ高さとなるように配設されてい
る。As shown in FIGS. 6 and 7, the middle intermediate stage movable portion 21 connects a pair of guide rails 31 to three connecting members 3.
2 to form a connection. As shown in FIG.
The connecting member 32 is formed in a bent state such that the intermediate portion is located above both ends. The connecting member 32 is divided into three parts at the middle part, and is formed by welding three members in a state where the center is lowered by one step. The connecting member 32 is welded to the center and both ends of the guide rail 31, respectively. 1 to 3
As shown in the figure, the guide rail 31 has a substantially U-shaped cross section, and is welded to the connecting member 32 at the lower end thereof with the guide groove 31a positioned outside. The guide rail 31 is movably supported along the guide rail 27 with the guide groove 31a engaged with the support roller 30. That is, the middle intermediate stage movable portion 21 is provided between the guide rails 27 of the lower intermediate stage movable portion 20 and each of the guide rails 3.
1 is disposed adjacent to the inside of the guide rail 27. Each guide rail 31 is disposed such that its upper surface is substantially the same height as the upper surface of the guide rail 27.
【0031】また、図1,2,5に示すように、ガイド
レール27にはガイドレール31の移動時におけるガイ
ドレール31の横振れ防止用のローラ33が設けられて
いる。ローラ33はガイド溝31aと当接可能な位置
に、少なくとも片側2個のローラ33がガイドレール3
1と当接可能な間隔をおいて配設されている。この実施
の形態ではローラ33は片側4個ずつ設けられている。
ガイドレール31の内側には上位中間段可動部22を支
持する支持ローラ34が支軸を介して支持されている。
支持ローラ34は各ガイドレール31の中央付近に2
個、両端に1個ずつ配設されている。As shown in FIGS. 1, 2 and 5, the guide rail 27 is provided with rollers 33 for preventing the guide rail 31 from swaying when the guide rail 31 is moved. The rollers 33 are provided at positions where at least two rollers 33 on one side can be brought into contact with the guide grooves 31a.
1 are arranged at an interval that can be brought into contact therewith. In this embodiment, four rollers 33 are provided on each side.
Inside the guide rail 31, a support roller 34 for supporting the upper intermediate stage movable portion 22 is supported via a support shaft.
The supporting roller 34 is located near the center of each guide rail 31.
And one at each end.
【0032】図1及び図7に示すように、上位中間段可
動部22は一対のガイドレール35を連結部材36によ
り連結して形成されている。連結部材36は1枚のプレ
ートにより形成されている。図1に示すように、連結部
材36は中間部が両端より上側に位置するように屈曲し
た状態に形成されている。連結部材36はガイドレール
35にボルト37により固定されている。図1〜図3に
示すように、各ガイドレール35はその外側及び内側に
ガイド溝35a,35bがそれぞれ形成され、外側に形
成されたガイド溝35aが支持ローラ34と係合する状
態でガイドレール31に沿って移動可能に支承されてい
る。即ち、上位中間段可動部22は中位中間段可動部2
1のガイドレール31の間に各ガイドレール35がガイ
ドレール31の内側に隣接する状態で配置されている。
各ガイドレール35はその上面がガイドレール31の上
面とほぼ同じ高さとなるように配設されている。即ち、
各中間段可動部20〜22のガイドレール27,31,
35はその上面がほぼ同じ高さに配置されている。As shown in FIGS. 1 and 7, the upper intermediate stage movable portion 22 is formed by connecting a pair of guide rails 35 with a connecting member 36. The connecting member 36 is formed by one plate. As shown in FIG. 1, the connecting member 36 is formed in a bent state such that the intermediate portion is located above both ends. The connecting member 36 is fixed to the guide rail 35 by a bolt 37. As shown in FIGS. 1 to 3, each guide rail 35 has guide grooves 35 a and 35 b formed on the outside and inside thereof, respectively, and the guide rail 35 is formed in a state where the guide grooves 35 a formed on the outside are engaged with the support rollers 34. It is supported movably along 31. That is, the upper middle stage movable unit 22 is
Each guide rail 35 is arranged between the one guide rail 31 so as to be adjacent to the inside of the guide rail 31.
Each guide rail 35 is disposed such that its upper surface is substantially the same height as the upper surface of the guide rail 31. That is,
Guide rails 27, 31 of each of the intermediate stage movable parts 20 to 22,
35 has its upper surface arranged at substantially the same height.
【0033】また、図1,2,6に示すように、ガイド
レール31にはガイドレール35の移動時にガイドレー
ル35の横振れ防止用のガイド部材38が設けられてい
る。ガイド部材38はガイド溝35aと当接可能な位置
に、少なくとも片側2個のガイド部材38がガイドレー
ル35と当接可能な間隔をおいて配設されている。ガイ
ド部材38は摩擦抵抗の小さな材質で形成されている。As shown in FIGS. 1, 2, and 6, the guide rail 31 is provided with a guide member 38 for preventing the guide rail 35 from swaying when the guide rail 35 moves. The guide member 38 is provided at a position where at least two guide members 38 on one side can contact the guide rail 35 at a position where the guide member 38 can contact the guide groove 35a. The guide member 38 is formed of a material having a small frictional resistance.
【0034】図1及び図7に示すように、最上段可動部
23は荷を支持する支持プレート39の下面に一対の支
持レール40が、上位中間段可動部22の一対のガイド
レール35に沿って延びるようにガイドレール35の内
側に隣接して配設されている。支持レール40にはガイ
ド溝35bと係合して最上段可動部23を支持する支持
ローラ41が配設されている。支持ローラ41は各支持
レール40の中央付近に2個、両端に1個ずつ配設され
ている。また、支持レール40には支持レール40の移
動時における支持レール40の横振れ防止用のスライダ
42がガイド溝35bと当接可能な位置に配設されてい
る。スライダ42は支持ローラ41の近傍に配設されて
いる。スライダ42は摩擦抵抗の小さな材質で形成され
ている。As shown in FIGS. 1 and 7, the uppermost movable portion 23 has a pair of support rails 40 on the lower surface of a support plate 39 for supporting loads, and a pair of guide rails 35 of the upper intermediate movable portion 22. It is arranged adjacent to the inside of the guide rail 35 so as to extend. A support roller 41 that engages with the guide groove 35b and supports the uppermost movable portion 23 is disposed on the support rail 40. Two support rollers 41 are provided near the center of each support rail 40 and one at each end. A slider 42 for preventing the support rail 40 from swaying when the support rail 40 is moved is provided on the support rail 40 at a position where the slider 42 can contact the guide groove 35b. The slider 42 is provided near the support roller 41. The slider 42 is formed of a material having a small frictional resistance.
【0035】次に前記各可動部20〜23を伸縮動させ
る駆動機構について説明する。図1、図5及び図9
(a),(b)に示すように、ベース部19の連結部2
5aの下面中央部には一対のピニオン43a,43bが
ブラケット44を介して回動可能に支持されている。ピ
ニオン43a,43bはその軸心が各可動部20〜23
の移動方向と直交するように配設され、連結部25aの
下面にブラケット45を介して支持されたフォークモー
タ14の出力軸に固定された駆動歯車46と噛合し、互
いに同方向に回転する。Next, a description will be given of a drive mechanism for expanding and contracting the movable parts 20 to 23. 1, 5, and 9
As shown in (a) and (b), the connecting portion 2 of the base portion 19
A pair of pinions 43a and 43b are rotatably supported at the center of the lower surface of 5a via a bracket 44. The axis of each of the pinions 43a and 43b is
The driving gear 46 fixed to the output shaft of the fork motor 14 supported on the lower surface of the connecting portion 25a via the bracket 45 meshes with the driving gear 46, and rotates in the same direction.
【0036】下位中間段可動部20の幅方向の中央には
ラック47が下位中間段可動部20の移動方向に沿って
その全長にわたって延びるように配設されている。ラッ
ク47はピニオン43a,43bの少なくとも一方と常
に噛合し、フォークモータ17の駆動によりピニオン4
3a,43bの回転方向に移動される。At the center in the width direction of the lower intermediate stage movable unit 20, a rack 47 is disposed so as to extend over the entire length thereof in the moving direction of the lower intermediate stage movable unit 20. The rack 47 always meshes with at least one of the pinions 43a and 43b, and the pinion 4
It is moved in the rotation direction of 3a, 43b.
【0037】図5及び図6等に示すように、下位中間段
可動部20の左右両側の連結部材28にはスプロケット
48,49が、下位中間段可動部20の中心点に対して
点対称の位置に回動可能に配設されている。図1〜図3
に示すように、両スプロケット48,49は連結部材2
8の上下両側に突出する状態で、その軸心が下位中間段
可動部20の移動方向と直交する状態で配設されてい
る。図5及び図6に示すように、左側の連結部材28に
支持されたスプロケット48には、ベース部19の右側
の連結部材25bに一端が固定され、他端が中位中間段
可動部21の右側の連結部材32に固定されたチェーン
50が巻き掛けられている。右側の連結部材28に支持
されたスプロケット49には、ベース部19の左側の連
結部材25bに一端が固定され、他端が中位中間段可動
部21の左側の連結部材32に固定されたチェーン51
が巻き掛けられている。As shown in FIGS. 5 and 6, etc., sprockets 48 and 49 are provided on the connecting members 28 on both the left and right sides of the lower intermediate stage movable portion 20 with point symmetry with respect to the center point of the lower intermediate stage movable portion 20. It is arranged rotatably at the position. 1 to 3
As shown in FIG.
8 is disposed so as to protrude from both upper and lower sides thereof, with its axis being orthogonal to the moving direction of the lower intermediate stage movable portion 20. As shown in FIGS. 5 and 6, one end of the sprocket 48 supported by the left connecting member 28 is fixed to the right connecting member 25 b of the base portion 19, and the other end of the sprocket 48 is connected to the middle intermediate stage movable portion 21. A chain 50 fixed to the right connecting member 32 is wound. A chain in which one end is fixed to the left connecting member 25b of the base portion 19 and the other end is fixed to the left connecting member 32 of the middle intermediate stage movable portion 21 is attached to the sprocket 49 supported by the right connecting member 28. 51
Is wrapped around.
【0038】チェーン50,51は連結部材32に対し
ては位置調整不能にブラケット50a,51aを介して
固定され、連結部材25bに対しては連結部材25bに
固定されたブラケット52に取り付けられたアジャスト
ボルト53を介して固定されている。図11に示すよう
に、ブラケット52は連結部材25bに対する固定部5
2aと、アジャストボルト53が貫通される支持部52
bとを備え、ナット54の螺合位置を調整することによ
って張力調整可能となっている。The chains 50 and 51 are fixed to the connecting member 32 via brackets 50a and 51a so that the position thereof cannot be adjusted, and the adjusters attached to the bracket 52 fixed to the connecting member 25b are connected to the connecting member 25b. It is fixed via bolts 53. As shown in FIG. 11, the bracket 52 is fixed to the fixing member 5 with respect to the connecting member 25b.
2a and a support part 52 through which an adjustment bolt 53 is penetrated
The tension can be adjusted by adjusting the screwing position of the nut 54.
【0039】図6等に示すように、中位中間段可動部2
1の左右両側の連結部材32にはスプロケット55,5
6が、中位中間段可動部21の中心点に対して点対称の
位置に回動可能に配設されている。図1〜図3に示すよ
うに、両スプロケット55,56は連結部材32の上下
両側に突出する状態で、その軸心が中位中間段可動部2
1の移動方向と直交する状態で配設されている。図6に
示すように、左側の連結部材32に支持されたスプロケ
ット55には、下位中間段可動部20の右側の連結部材
28に一端が固定され、他端が上位中間段可動部22の
連結部材36の右端に固定されたチェーン57が巻き掛
けられている。右側の連結部材32に支持されたスプロ
ケット56には、下位中間段可動部20の左側の連結部
材28に一端が固定され、他端が上位中間段可動部22
の連結部材36の左端に固定されたチェーン58が巻き
掛けられている。As shown in FIG. 6 and the like, the middle intermediate stage movable portion 2
The sprockets 55, 5
6 is rotatably disposed at a point-symmetric position with respect to the center point of the middle intermediate stage movable portion 21. As shown in FIGS. 1 to 3, the sprockets 55 and 56 project from the upper and lower sides of the connecting member 32, and the axis thereof is set at the middle intermediate stage movable portion 2.
1 in a state orthogonal to the moving direction. As shown in FIG. 6, one end of the sprocket 55 supported by the left connecting member 32 is fixed to the right connecting member 28 of the lower intermediate stage movable portion 20, and the other end is connected to the upper intermediate stage movable portion 22. A chain 57 fixed around the right end of the member 36 is wound. The sprocket 56 supported by the right connecting member 32 has one end fixed to the left connecting member 28 of the lower intermediate stage movable portion 20 and the other end connected to the upper intermediate stage movable portion 22.
A chain 58 fixed around the left end of the connecting member 36 is wound.
【0040】チェーン57,58は連結部材28に対し
ては位置調整不能にブラケット57a,58aを介して
固定され、連結部材36に対しては連結部材36に固定
されたブラケット59に取り付けられたアジャストボル
トを介して固定されている。ブラケット59及びアジャ
ストボルトは前記ブラケット52及びアジャストボルト
53と同様に構成されている。The chains 57 and 58 are fixed to the connecting member 28 via brackets 57a and 58a so that the position thereof cannot be adjusted, and the adjusters attached to the bracket 59 fixed to the connecting member 36 are fixed to the connecting member 36. It is fixed via bolts. The bracket 59 and the adjustment bolt are configured similarly to the bracket 52 and the adjustment bolt 53.
【0041】図6及び図7等に示すように、上位中間段
可動部22の連結部材36にはスプロケット60,61
が、上位中間段可動部22の中心点に対して点対称の位
置に回動可能に配設されている。図1〜図3に示すよう
に、両スプロケット60,61は連結部材36の上下両
側に突出する状態で、その軸心が上位中間段可動部22
の移動方向と直交する状態で配設されている。図6及び
図7に示すように、連結部材36の左側に支持されたス
プロケット60には、中位中間段可動部21の右側の連
結部材32に一端が固定され、他端が最上段可動部23
の支持プレート39の右端に固定されたチェーン62が
巻き掛けられている。連結部材36の右側に支持された
スプロケット61には、中位中間段可動部21の左側の
連結部材32に一端が固定され、他端が最上段可動部2
3の支持プレート39の左端に固定されたチェーン63
が巻き掛けられている。As shown in FIGS. 6 and 7, the sprockets 60, 61 are attached to the connecting member 36 of the upper intermediate stage movable portion 22.
Is rotatably disposed at a point-symmetric position with respect to the center point of the upper intermediate stage movable portion 22. As shown in FIGS. 1 to 3, both sprockets 60 and 61 project from the upper and lower sides of the connecting member 36, and the axis thereof is set at the upper intermediate stage movable portion 22.
Are arranged in a state orthogonal to the moving direction of the moving object. As shown in FIGS. 6 and 7, one end of the sprocket 60 supported on the left side of the connecting member 36 is fixed to the connecting member 32 on the right side of the middle intermediate stage movable portion 21, and the other end is connected to the uppermost movable portion. 23
A chain 62 fixed around the right end of the support plate 39 is wound. One end of the sprocket 61 supported on the right side of the connecting member 36 is fixed to the connecting member 32 on the left side of the middle intermediate stage movable portion 21, and the other end is connected to the uppermost movable portion 2.
The chain 63 fixed to the left end of the third support plate 39
Is wrapped around.
【0042】チェーン62,63は支持プレート39に
対しては位置調整不能にブラケット62a,63aを介
して固定され、連結部材32に対しては連結部材32に
固定されたブラケット64に取り付けられたアジャスト
ボルトを介して固定されている。ブラケット64及びア
ジャストボルトは前記ブラケット52及びアジャストボ
ルト53と同様に構成されている。The chains 62 and 63 are fixed to the support plate 39 via brackets 62a and 63a so that the positions thereof cannot be adjusted, and the adjusting members attached to the bracket 64 fixed to the connecting member 32 for the connecting member 32. It is fixed via bolts. The bracket 64 and the adjustment bolt are configured similarly to the bracket 52 and the adjustment bolt 53.
【0043】駆動歯車46、ピニオン43a,43b、
ラック47、スプロケット48,49,55,56,6
0,61及びチェーン50,51,57,58,62,
63により、ベース部19側に設けられた駆動源(フォ
ークモータ17)により駆動される駆動機構が構成され
ている。The drive gear 46, the pinions 43a, 43b,
Rack 47, sprockets 48, 49, 55, 56, 6
0, 61 and chains 50, 51, 57, 58, 62,
A drive mechanism driven by a drive source (fork motor 17) provided on the base 19 side is configured by 63.
【0044】図2及び図5に示すように、ベース部19
の左側の連結部材25bには下位中間段可動部20の図
4及び図5等の左方向への移動を規制するストッパ65
が突設されている。下位中間段可動部20の中央の連結
部材28の下面にストッパ65と係合可能なストッパ6
6が突設されている。図3及び図5に示すように、ベー
ス部19の右側の連結部材25bには下位中間段可動部
20の図4及び図5等の右方向への移動を規制するスト
ッパ67が突設されている。下位中間段可動部20の中
央の連結部材28の下面にストッパ67と係合可能なス
トッパ68が突設されている。As shown in FIG. 2 and FIG.
A stopper 65 for restricting the movement of the lower intermediate stage movable portion 20 to the left as shown in FIGS.
Is protruding. Stopper 6 engageable with stopper 65 on the lower surface of connecting member 28 at the center of lower intermediate stage movable portion 20
6 are protrudingly provided. As shown in FIGS. 3 and 5, a stopper 67 for regulating the rightward movement of the lower intermediate stage movable portion 20 as shown in FIGS. 4 and 5 is protruded from the connecting member 25 b on the right side of the base portion 19. I have. A stopper 68 that can be engaged with the stopper 67 is provided on the lower surface of the connecting member 28 at the center of the lower intermediate stage movable portion 20 so as to protrude therefrom.
【0045】図2、図5及び図6に示すように、下位中
間段可動部20の左側の連結部材28には中位中間段可
動部21の図4及び図5等の左方向への移動を規制する
ストッパ69が突設されている。中位中間段可動部21
の中央の連結部材32の下面にストッパ69と係合可能
なストッパ70が突設されている。図3及び図6に示す
ように、下位中間段可動部20の右側の連結部材28に
は中位中間段可動部21の図4及び図5等の右方向への
移動を規制するストッパ71が突設されている。中位中
間段可動部21の中央の連結部材32の下面にストッパ
71と係合可能なストッパ72が突設されている。As shown in FIGS. 2, 5, and 6, the connecting member 28 on the left side of the lower intermediate stage movable portion 20 moves the middle intermediate stage movable portion 21 to the left as shown in FIGS. A stopper 69 for regulating the pressure is projected. Middle middle stage movable section 21
A stopper 70 that can be engaged with the stopper 69 is protruded from the lower surface of the connecting member 32 at the center. As shown in FIGS. 3 and 6, the connecting member 28 on the right side of the lower intermediate stage movable portion 20 has a stopper 71 for regulating the rightward movement of the intermediate intermediate stage movable portion 21 as shown in FIGS. It is protruding. A stopper 72 that can engage with the stopper 71 protrudes from the lower surface of the connecting member 32 at the center of the middle intermediate stage movable portion 21.
【0046】図2及び図6に示すように、中位中間段可
動部21の左側の連結部材32には上位中間段可動部2
2の図4及び図6等の左方向への移動を規制するストッ
パ73が突設されている。上位中間段可動部22の連結
部材36の中央寄り下面にストッパ73と係合可能なス
トッパ74が突設されている。図3及び図7に示すよう
に、中位中間段可動部21の右側の連結部材32には上
位中間段可動部22の図4及び図7等の右方向への移動
を規制するストッパ75が突設されている。上位中間段
可動部22の連結部材36の中央寄り下面にストッパ7
5と係合可能なストッパ76が突設されている。As shown in FIGS. 2 and 6, the upper intermediate stage movable section 2 is attached to the connecting member 32 on the left side of the intermediate intermediate stage movable section 21.
A stopper 73 for restricting the leftward movement of FIG. 2 in FIGS. A stopper 74 that can be engaged with the stopper 73 is protrudingly provided on the lower surface of the coupling member 36 of the upper intermediate stage movable portion 22 near the center. As shown in FIGS. 3 and 7, the connecting member 32 on the right side of the middle intermediate stage movable portion 21 has a stopper 75 that regulates the rightward movement of the upper middle stage movable portion 22 as shown in FIGS. 4 and 7. It is protruding. A stopper 7 is provided on the lower surface of the coupling member 36 of the upper intermediate stage movable portion 22 near the center.
A stopper 76 which can be engaged with the projection 5 is protruded.
【0047】図2及び図7に示すように、上位中間段可
動部22の連結部材36の左端寄り上面には最上段可動
部23の図4及び図7等の左方向への移動を規制するス
トッパ77が突設されている。最上段可動部23の支持
プレート36の中央寄り下面にストッパ77と係合可能
なストッパ78が突設されている。図3及び図7に示す
ように、上位中間段可動部22の連結部材36の右端寄
り上面には最上段可動部23の図4及び図7等の右方向
への移動を規制するストッパ79が突設されている。最
上段可動部23の支持プレート39の中央寄り下面にス
トッパ79と係合可能なストッパ80が突設されてい
る。As shown in FIGS. 2 and 7, on the upper surface near the left end of the connecting member 36 of the upper intermediate stage movable portion 22, the leftmost movement of the uppermost movable portion 23 is restricted as shown in FIGS. A stopper 77 is protruded. A stopper 78 that can be engaged with the stopper 77 is protrudingly provided on the lower surface of the uppermost movable portion 23 near the center of the support plate 36. As shown in FIGS. 3 and 7, a stopper 79 that regulates the rightward movement of the uppermost movable portion 23 as shown in FIGS. 4 and 7 is provided on the upper surface of the connecting member 36 of the upper intermediate movable portion 22 near the right end. It is protruding. A stopper 80 that can be engaged with the stopper 79 is protrudingly provided on the lower surface of the support plate 39 of the uppermost movable portion 23 near the center.
【0048】図2、図3及び図5に示すように、ベース
部19の左側の連結部材25bには各可動部20〜22
を図4及び図5等の左方向へ移動させる場合の停止位置
を確認するための3個のセンサS1〜S3が配設されて
いる。ベース部19の右側の連結部材25bには各可動
部20〜22を図4及び図5等の右方向へ移動させる場
合の停止位置を確認するための3個のセンサS4〜S6
が配設されている。センサS1とセンサS4、センサS
3とセンサS6はそれぞれ対向する位置に配設されてい
る。センサS2とセンサS5とはベース部19の中心に
対して点対称の位置に配設されている。各センサS1〜
S6には投受光式光センサが使用されている。As shown in FIGS. 2, 3 and 5, the movable member 20 to 22 is attached to the connecting member 25b on the left side of the base portion 19.
The three sensors S1 to S3 for confirming the stop position when the camera is moved to the left as shown in FIGS. 4 and 5 are provided. Three sensors S4 to S6 for checking the stop position when moving each of the movable parts 20 to 22 to the right in FIGS.
Are arranged. Sensor S1, sensor S4, sensor S
The sensor 3 and the sensor S6 are arranged at positions facing each other. The sensors S2 and S5 are disposed at point-symmetric positions with respect to the center of the base portion 19. Each sensor S1
In S6, a light emitting / receiving optical sensor is used.
【0049】図2、図5及び図6に示すように、下位中
間段可動部20には各可動部20〜22が基準位置(待
機位置)、基準位置に対して左方向への移動状態及び基
準位置に対して右方向への移動状態のどの状態にあるか
を確認するための被検知部材81が配設されている。被
検知部材81は下位中間段可動部20が基準位置に配置
された状態において両センサS1,S4に検知され、基
準位置から左方向へ移動するとセンサS1のみに検知さ
れ、基準位置から右方向へ移動するとセンサS4のみに
検知される長さに形成されている。As shown in FIGS. 2, 5 and 6, the lower intermediate stage movable portion 20 has movable portions 20 to 22 at a reference position (standby position), a moving state to the left with respect to the reference position, and A detected member 81 for confirming which of the states of movement to the right with respect to the reference position is provided. The detected member 81 is detected by the two sensors S1 and S4 in a state where the lower intermediate stage movable portion 20 is disposed at the reference position, and is detected only by the sensor S1 when it moves leftward from the reference position, and moves rightward from the reference position. When it moves, it is formed to a length that is detected only by the sensor S4.
【0050】図2、図3及び図5に示すように、下位中
間段可動部20の中央の連結部材28には、4個の被検
知部材82〜85が配設されている。被検知部材82は
最上段可動部23が左側の奥棚5と対応する位置まで移
動した状態でセンサS2に検知可能な位置に配設されて
いる。被検知部材83は最上段可動部23が左側の手前
棚4と対応する位置まで移動した状態でセンサS3に検
知可能な位置に配設されている。被検知部材84は最上
段可動部23が右側の奥棚5と対応する位置まで移動し
た状態でセンサS5に検知可能な位置に配設され、被検
知部材85は最上段可動部23が右側の手前棚4と対応
する位置まで移動した状態でセンサS6に検知可能な位
置に配設されている。As shown in FIG. 2, FIG. 3 and FIG. 5, four detected members 82 to 85 are arranged on the connecting member 28 at the center of the lower intermediate stage movable portion 20. The detected member 82 is provided at a position where the sensor S2 can detect the state in which the uppermost movable portion 23 has moved to a position corresponding to the left back shelf 5. The detected member 83 is disposed at a position where the sensor S3 can detect the state in which the uppermost movable portion 23 has moved to a position corresponding to the left front shelf 4. The detected member 84 is disposed at a position where the sensor S5 can detect the uppermost movable portion 23 in a state where the uppermost movable portion 23 has moved to a position corresponding to the right back shelf 5. It is arranged at a position where it can be detected by the sensor S6 while moving to a position corresponding to the front shelf 4.
【0051】図5及び図9に示すように、ベース部19
の左右両側の連結部材25bには、フォーク装置14が
収納部3と対向する位置で基準位置に停止した状態にお
いて、手前棚4及び奥棚5の荷Wの有無を検知する荷確
認センサ86,87がそれぞれ1個ずつ配設されている
(但し、図5では左側のみ図示)。両荷確認センサ8
6,87には拡散反射式光センサが使用されている。連
結部材25bには両荷確認センサ86,87の配設位置
に切り欠き部88が形成され、両荷確認センサ86,8
7はブラケット89を介して所定位置に取り付けられて
いる。両荷確認センサ86,87は水平方向に対して傾
斜する状態に取り付けられ、手前棚4の荷を検知するた
めの荷確認センサ86は奥棚5の荷を検知するための荷
確認センサ87より傾斜角が大きな状態で取り付けられ
ている。As shown in FIG. 5 and FIG.
In the state where the fork device 14 is stopped at the reference position at a position facing the storage unit 3, the load confirmation sensor 86 for detecting the presence or absence of the load W on the front shelf 4 and the back shelf 5, 87 are provided one by one (however, only the left side is shown in FIG. 5). Cargo confirmation sensor 8
6, 87 uses a diffuse reflection type optical sensor. A notch portion 88 is formed in the connecting member 25b at the position where the two load confirmation sensors 86, 87 are disposed.
Reference numeral 7 is attached to a predetermined position via a bracket 89. Both load confirmation sensors 86 and 87 are attached in a state of being inclined with respect to the horizontal direction, and the load confirmation sensor 86 for detecting the load on the front shelf 4 is greater than the load confirmation sensor 87 for detecting the load on the back shelf 5. It is installed with a large inclination angle.
【0052】次に、前記のように構成された装置の作用
を説明する。スタッカクレーン10が入庫口6から入庫
した荷Wを右側の枠組棚2bの奥棚5に入庫する入庫作
業を例にして説明する。入庫口6から入庫した荷Wをフ
ォーク装置14に載置したスタッカクレーン10は、ク
レーンコントローラ18の指令により走行モータ15が
駆動され、レール9に沿って走行した後、所定の奥棚5
と対応する位置で停止する。また、クレーンコントロー
ラ18の指令により昇降モータ16が駆動され、キャリ
ッジ13は所定の奥棚5と対応する位置で停止する。Next, the operation of the device configured as described above will be described. A description will be given of an example of a loading operation in which the stacker crane 10 loads the cargo W received from the storage opening 6 into the back shelf 5 of the right frame shelf 2b. The stacker crane 10 on which the load W received from the storage port 6 is placed on the fork device 14 is driven by the traveling motor 15 in accordance with a command from the crane controller 18 and travels along the rails 9.
Stop at the position corresponding to. In addition, the lifting motor 16 is driven by a command from the crane controller 18, and the carriage 13 stops at a position corresponding to the predetermined back shelf 5.
【0053】クレーンコントローラ18はキャリッジ1
3が所定の奥棚5と対応する位置で停止すると、両荷確
認センサ86,87の信号を入力して荷Wが手前棚4及
び奥棚5に存在しないことを確認する。両棚4,5の少
なくとも一方に荷Wが存在する場合は、クレーンコント
ローラ18は荷有り信号を図示しない上位のコントロー
ラに出力し、入庫作業を中断する。また、両棚4,5に
荷Wが存在しない場合は、クレーンコントローラ18は
奥棚5に対する入庫作業を開始する。そして、クレーン
コントローラ18はフォークモータ17にフォーク装置
14の可動部を右側に移動させる駆動指令を出力する。
この指令によりフォークモータ17は駆動歯車46を図
9(a)の反時計方向に回転駆動させる。駆動歯車46
の回転に伴ってピニオン43a,43bが図9(a)の
時計方向に回転され、ラック47とともに下位中間段可
動部20が図9(a)の右方向に移動する。The crane controller 18 includes the carriage 1
When 3 stops at the position corresponding to the predetermined back shelf 5, the signals of both the load confirmation sensors 86 and 87 are input to confirm that the load W is not present on the front shelf 4 and the back shelf 5. When a load W is present on at least one of the shelves 4 and 5, the crane controller 18 outputs a load presence signal to a higher-level controller (not shown) to interrupt the loading operation. When there is no load W on both the shelves 4 and 5, the crane controller 18 starts the storage operation on the back shelf 5. Then, the crane controller 18 outputs a drive command to the fork motor 17 to move the movable part of the fork device 14 to the right.
In response to this command, the fork motor 17 drives the drive gear 46 to rotate counterclockwise in FIG. 9A. Drive gear 46
9A, the pinions 43a and 43b are rotated clockwise in FIG. 9A, and the lower intermediate stage movable portion 20 moves to the right in FIG.
【0054】下位中間段可動部20とともにスプロケッ
ト49が移動すると、スプロケット49に巻き掛けられ
ているチェーン51の一端がベース部19に固定されて
いるため、スプロケット49は図9(a)の時計方向に
回転しながら移動する。その結果、下位中間段可動部2
0のガイドレール27に支持ローラ30を介して支持さ
れ、チェーン51の他端に連結されている中位中間段可
動部21はスプロケット49の移動方向に下位中間段可
動部20の移動距離の2倍移動する。When the sprocket 49 moves together with the lower intermediate stage movable portion 20, one end of the chain 51 wound around the sprocket 49 is fixed to the base portion 19, so that the sprocket 49 moves clockwise in FIG. Move while rotating. As a result, the lower intermediate stage movable section 2
The middle intermediate stage movable portion 21 supported by the guide rail 27 of No. 0 via the support roller 30 and connected to the other end of the chain 51 has a moving distance of the lower intermediate stage movable portion 20 of 2 in the moving direction of the sprocket 49. Move twice.
【0055】同様にして、中位中間段可動部21ととも
にスプロケット56が移動すると、スプロケット56に
巻き掛けられているチェーン58の一端が下位中間段可
動部20に固定されているため、スプロケット56は図
10(a)の時計方向に回転しながら移動する。その結
果、中位中間段可動部21のガイドレール31に支持ロ
ーラ34を介して支持され、チェーン58の他端に連結
されている上位中間段可動部22はスプロケット56の
移動方向に中位中間段可動部21の移動距離の2倍移動
する。Similarly, when the sprocket 56 moves together with the middle intermediate stage movable portion 21, one end of the chain 58 wound around the sprocket 56 is fixed to the lower intermediate stage movable portion 20. It moves while rotating clockwise in FIG. As a result, the upper intermediate stage movable portion 22 supported by the guide rail 31 of the intermediate intermediate stage movable portion 21 via the support roller 34 and connected to the other end of the chain 58 has a middle intermediate stage movable portion in the moving direction of the sprocket 56. It moves twice the moving distance of the step movable portion 21.
【0056】また、上位中間段可動部22とともにスプ
ロケット61が移動すると、スプロケット61に巻き掛
けられているチェーン63の一端が中位中間段可動部2
1に固定されているため、スプロケット61は図10
(b)の時計方向に回転しながら移動する。その結果、
上位中間段可動部22のガイドレール35に支持ローラ
41を介して支持され、チェーン63の他端に連結され
ている最上段可動部23はスプロケット61の移動方向
に上位中間段可動部22の移動距離の2倍移動する。When the sprocket 61 moves together with the upper intermediate stage movable portion 22, one end of the chain 63 wound around the sprocket 61 is moved to the middle intermediate stage movable portion 2.
1 is fixed to the sprocket 61 in FIG.
It moves while rotating clockwise in (b). as a result,
The uppermost movable portion 23 supported by the guide rail 35 of the upper intermediate movable portion 22 via the support roller 41 and connected to the other end of the chain 63 moves the upper intermediate movable portion 22 in the moving direction of the sprocket 61. Move twice the distance.
【0057】各中間段可動部20〜22は各ガイドレー
ル27,31,35のガイド溝27a,31a,35a
が支持ローラ26,30,34にそれぞれ係合した状態
で支持されるとともに、ローラ29,33あるいはガイ
ド部材38がガイド溝27a,31a,35aに当接し
た状態で移動する。また、最上段可動部23は支持ロー
ラ41がガイドレール35のガイド溝35bに係合した
状態で支持されるとともに、スライダ42がガイド溝3
5bに当接した状態で移動する。その結果、チェーン5
1,58,63による引っ張り力が各中間段可動部20
〜22あるいは最上段可動部23に、その移動方向と直
交する方向の中央から一方に偏った状態で作用しても、
各中間段可動部20〜22及び最上段可動部23は真っ
直ぐに移動する。Each of the intermediate stage movable portions 20 to 22 is provided with a guide groove 27a, 31a, 35a of each of the guide rails 27, 31, 35.
Are supported in a state in which they are engaged with the support rollers 26, 30, and 34, respectively, and the rollers 29, 33 or the guide member 38 move while being in contact with the guide grooves 27a, 31a, and 35a. The uppermost movable portion 23 is supported in a state where the support roller 41 is engaged with the guide groove 35b of the guide rail 35, and the slider 42 is
It moves in a state of contact with 5b. As a result, chain 5
The pulling force of each intermediate stage movable part 20
To 22 or the uppermost movable portion 23 in a state deviated to one side from the center in the direction orthogonal to the moving direction,
Each of the intermediate-stage movable portions 20 to 22 and the uppermost-stage movable portion 23 move straight.
【0058】クレーンコントローラ18はフォークモー
タ17を駆動制御中は、各センサS1〜S6の出力信号
に基づいてフォーク装置14の状態を判断する。クレー
ンコントローラ18はセンサS4からのみ被検知部材8
1の検知信号が入力されていれば、各可動部20〜23
が基準位置より右側にあると判断し、右側の収容部3へ
の入庫作業時であれば正常と判断する。そして、右側の
奥棚5への入庫作業時には、センサS5から検知信号を
入力したとき、フォークモータ17に停止指令を出力す
る。その結果、フォークモータ17が停止され、図8及
び図12に示すように、フォーク装置14は最上段可動
部23が奥棚5への荷Wの移載に適した所定位置に配置
された状態となる。次に昇降モータ16が駆動されてキ
ャリッジ13が所定量下降移動され、フォーク装置14
上に載置されていた荷Wが奥棚5上に移載される。次に
クレーンコントローラ18はフォークモータ17にフォ
ーク装置14の可動部を左側に移動させる駆動指令を出
力する。この指令によりフォークモータ17は駆動歯車
46を図9(a)の時計方向に回転駆動させる。駆動歯
車46の回転に伴ってピニオン43a,43bが図9
(b)の反時計方向に回転され、ラック47とともに下
位中間段可動部20が図9(b)の左方向に移動する。During the drive control of the fork motor 17, the crane controller 18 determines the state of the fork device 14 based on the output signals of the sensors S1 to S6. The crane controller 18 detects the detected member 8 only from the sensor S4.
1 is input, the movable parts 20 to 23
Is determined to be on the right side of the reference position, and it is determined to be normal if the operation is to enter the storage section 3 on the right side. When a detection signal is input from the sensor S5 during the warehousing operation on the right back shelf 5, a stop command is output to the fork motor 17. As a result, the fork motor 17 is stopped, and as shown in FIGS. 8 and 12, the fork device 14 is in a state where the uppermost movable portion 23 is arranged at a predetermined position suitable for transferring the load W to the back shelf 5. Becomes Next, the elevator motor 16 is driven to lower the carriage 13 by a predetermined amount, and the fork device 14
The load W placed thereon is transferred to the back shelf 5. Next, the crane controller 18 outputs a drive command to the fork motor 17 to move the movable part of the fork device 14 to the left. With this command, the fork motor 17 drives the drive gear 46 to rotate clockwise in FIG. 9A. As the drive gear 46 rotates, the pinions 43a and 43b
9B, the lower intermediate stage movable unit 20 moves to the left in FIG. 9B together with the rack 47.
【0059】下位中間段可動部20とともにスプロケッ
ト48が移動すると、スプロケット48に巻き掛けられ
ているチェーン50の一端がベース部19に固定されて
いるため、スプロケット48は図9(b)の反時計方向
に回転しながら移動する。その結果、下位中間段可動部
20のガイドレール27に支持ローラ30を介して支持
され、チェーン50の他端に連結されている中位中間段
可動部21はスプロケット48の移動方向に下位中間段
可動部20の移動距離の2倍移動する。When the sprocket 48 moves together with the lower intermediate stage movable portion 20, one end of the chain 50 wound around the sprocket 48 is fixed to the base portion 19, so that the sprocket 48 is counterclockwise in FIG. Move while rotating in the direction. As a result, the middle intermediate stage movable portion 21 supported by the guide rail 27 of the lower intermediate stage movable portion 20 via the support roller 30 and connected to the other end of the chain 50 moves the lower intermediate stage movable portion 21 in the moving direction of the sprocket 48. It moves twice as long as the moving distance of the movable part 20.
【0060】同様にして、中位中間段可動部21ととも
にスプロケット55が移動すると、スプロケット55に
巻き掛けられているチェーン57の一端が下位中間段可
動部20に固定されているため、スプロケット55は図
10(a)の反時計方向に回転しながら移動する。その
結果、中位中間段可動部21のガイドレール31に支持
ローラ34を介して支持され、チェーン57の他端に連
結されている上位中間段可動部22はスプロケット55
の移動方向に中位中間段可動部21の移動距離の2倍移
動する。Similarly, when the sprocket 55 moves together with the middle intermediate stage movable portion 21, one end of the chain 57 wound around the sprocket 55 is fixed to the lower intermediate stage movable portion 20. It moves while rotating counterclockwise in FIG. As a result, the upper intermediate stage movable portion 22 supported by the guide rail 31 of the intermediate intermediate stage movable portion 21 via the support roller 34 and connected to the other end of the chain 57
Move twice the moving distance of the middle intermediate stage movable part 21 in the moving direction.
【0061】また、上位中間段可動部22とともにスプ
ロケット60が移動すると、スプロケット60に巻き掛
けられているチェーン62の一端が中位中間段可動部2
1に固定されているため、スプロケット60は図10
(b)の反時計方向に回転しながら移動する。その結
果、上位中間段可動部22のガイドレール35に支持ロ
ーラ41を介して支持され、チェーン62の他端に連結
されている最上段可動部23はスプロケット60の移動
方向に上位中間段可動部22の移動距離の2倍移動す
る。When the sprocket 60 moves together with the upper intermediate stage movable portion 22, one end of the chain 62 wound around the sprocket 60 is moved to the intermediate intermediate stage movable portion 2.
1 is fixed to the sprocket 60 in FIG.
It moves while rotating counterclockwise in (b). As a result, the uppermost movable section 23 supported by the guide rail 35 of the upper intermediate movable section 22 via the support roller 41 and connected to the other end of the chain 62 moves the upper intermediate movable section 23 in the moving direction of the sprocket 60. It moves twice the moving distance of No. 22.
【0062】クレーンコントローラ18は両センサS
1,S4から被検知部材81の検知信号が入力される
と、各可動部20〜23が基準位置に配置されたと判断
してフォークモータ17に停止指令を出力する。その結
果、フォークモータ17が停止され、フォーク装置14
は各可動部20〜23が基準位置に配置された状態で停
止する。次にクレーンコントローラ18は荷確認センサ
86,87の検知信号に基づいて、奥棚5に荷Wが載置
されていることを確認して、一連の入庫作業が終了す
る。その後、次の作業を行う。奥棚5に荷Wが載置され
ていない場合は、クレーンコントローラ18は異常信号
を出力し、異常状態を報知する。The crane controller 18 has two sensors S
When the detection signal of the detected member 81 is input from S1 and S4, it is determined that each of the movable parts 20 to 23 is located at the reference position, and a stop command is output to the fork motor 17. As a result, the fork motor 17 is stopped and the fork device 14
Stops in a state where the movable parts 20 to 23 are arranged at the reference positions. Next, the crane controller 18 confirms that the load W is placed on the back shelf 5 based on the detection signals of the load confirmation sensors 86 and 87, and a series of loading operations ends. Then, the following work is performed. When the load W is not placed on the back shelf 5, the crane controller 18 outputs an abnormal signal and notifies an abnormal state.
【0063】奥棚5から荷Wを出庫する場合は、キャリ
ッジ13が入庫作業時より所定量だけ低い所定位置に停
止した状態から、前記と同様にフォーク装置14を駆動
して最上段可動部23を奥棚5の下方に移動させる。そ
して、その状態から昇降モータ16を所定量上昇させて
荷Wを支持プレート39上に移載する。その後、各可動
部を基準位置まで移動させることにより、奥棚5からの
荷Wの出庫が完了する。勿論、各可動部の伸長動作の前
と収縮動作の後には、前記と同様に荷確認センサ86,
87による荷の確認作業が行われる。When unloading the load W from the back shelf 5, the fork device 14 is driven in the same manner as described above by driving the fork device 14 from the state in which the carriage 13 has stopped at a predetermined position lower than the storage operation by a predetermined amount. Is moved below the back shelf 5. Then, the lift motor 16 is raised by a predetermined amount from that state, and the load W is transferred onto the support plate 39. Thereafter, by moving each movable part to the reference position, the unloading of the load W from the back shelf 5 is completed. Of course, before the extension operation of each movable part and after the contraction operation, the load confirmation sensor 86,
The work of confirming the load by 87 is performed.
【0064】右側の手前棚4に対する荷Wの入庫作業時
には、所定の手前棚4に対応する位置でキャリッジ13
が停止した後、クレーンコントローラ18は荷確認セン
サ86により手前棚4の荷Wの有無を確認し、荷Wがな
い状態で入庫作業を開始する。そして、クレーンコント
ローラ18は前記と同様にフォークモータ17に駆動指
令を出力した後、センサS6から被検知部材85の検知
信号を入力した時点でフォークモータ17を停止させ
る。その結果、最上段可動部23が手前棚4への荷Wの
移載に適した所定位置に配置された状態となる。At the time of loading the cargo W into the right front shelf 4, the carriage 13 is moved to a position corresponding to a predetermined front shelf 4.
Is stopped, the crane controller 18 checks the presence or absence of the load W on the front shelf 4 by the load confirmation sensor 86, and starts the warehousing operation without the load W. Then, the crane controller 18 outputs a drive command to the fork motor 17 in the same manner as described above, and then stops the fork motor 17 when a detection signal of the detected member 85 is input from the sensor S6. As a result, the uppermost movable portion 23 is placed at a predetermined position suitable for transferring the load W to the front shelf 4.
【0065】左側の奥棚5あるいは左側の手前棚4に対
する入庫作業あるいは出庫作業を行う場合は、クレーン
コントローラ18はフォークモータ17を前記とは逆方
向に回転駆動させる点と、停止位置を確認するセンサが
異なり、その他は同じ制御を行う。左側の奥棚5に対す
る停止位置はセンサS2の被検知部材82の検知信号に
基づいて確認され、左側の手前棚4に対する停止位置は
センサS3の被検知部材83の検知信号に基づいて確認
される。When carrying out the warehousing or unloading work on the left rear shelf 5 or the left front shelf 4, the crane controller 18 checks the point at which the fork motor 17 is rotationally driven in the opposite direction to the above, and the stop position. The sensors are different, and the other control is the same. The stop position for the left back shelf 5 is confirmed based on the detection signal of the detected member 82 of the sensor S2, and the stop position for the left front shelf 4 is confirmed based on the detection signal of the detected member 83 of the sensor S3. .
【0066】この実施の形態では以下の効果を有する。 (イ) 各ガイドレール27,31,35はその上面が
ほぼ同じ高さに配置され、かつ最下位の中間段可動部2
0はそのガイドレール27がベース部19に設けられた
一対の支持レール24の内側に隣接する状態で配置さ
れ、最下位の中間段可動部20より上位の中間段可動部
21,22はそれぞれそのガイドレール31,35がそ
れより下位の中間段可動部20,21のガイドレール2
7,31の内側に隣接する状態で配置されている。従っ
て、中間段可動部20〜22全体が幅方向及び高さ方向
ともコンパクトになるとともに軽量化される。This embodiment has the following effects. (A) The upper surfaces of the guide rails 27, 31, and 35 are arranged at substantially the same height, and the lowermost intermediate stage movable section 2
Reference numeral 0 denotes a state in which the guide rail 27 is disposed adjacent to the inside of the pair of support rails 24 provided on the base portion 19, and the intermediate stage movable portions 21 and 22 higher than the lowermost intermediate stage movable portion 20 respectively The guide rails 31 and 35 are guide rails 2 of lower intermediate stage movable portions 20 and 21.
7 and 31 are arranged adjacent to each other. Accordingly, the whole of the intermediate stage movable portions 20 to 22 is reduced in size and weight in both the width direction and the height direction.
【0067】(ロ) 3個の中間段可動部20〜22の
連結部材28,32,36はそれぞれ中間部が両端より
上側に位置するように屈曲した状態に形成されている。
従って、中間段可動部20〜22全体を高さ方向におい
てよりコンパクトにし易くなる。(B) The connecting members 28, 32, and 36 of the three intermediate movable portions 20 to 22 are formed in a bent state such that the intermediate portions are located above both ends.
Therefore, it is easy to make the entire intermediate stage movable parts 20 to 22 more compact in the height direction.
【0068】(ハ) 中位中間段可動部21の連結部材
32は両端より上側に位置する中間部分において3個に
分割されるとともに、中央が一段低くなる状態で3個の
部材を溶接で接合して形成されている。従って、上位中
間段可動部22の上側の水平部と最上段可動部23の中
央部との距離が、上位中間段可動部22の上側の水平部
と中位中間段可動部21の上側の水平部との距離より小
さくても、上位中間段可動部22に装備されるスプロケ
ット60,61及びチェーン62,63を収容するスペ
ースを可動部全体の高さを高くすることなく確保でき
る。(C) The connecting member 32 of the middle intermediate stage movable portion 21 is divided into three at an intermediate portion located above both ends, and the three members are joined by welding with the center being one step lower. It is formed. Therefore, the distance between the upper horizontal portion of the upper middle stage movable portion 22 and the center portion of the uppermost stage movable portion 23 is equal to the upper horizontal portion of the upper middle stage movable portion 22 and the upper horizontal portion of the middle middle stage movable portion 21. Even if it is smaller than the distance to the parts, a space for accommodating the sprockets 60 and 61 and the chains 62 and 63 provided in the upper intermediate stage movable part 22 can be secured without increasing the height of the entire movable part.
【0069】(ニ) 中位中間段可動部21の連結部材
32は上側に位置する部分において3個に分割されると
ともに、中央が一段低くなる状態で3個の部材を溶接で
接合して形成されている。従って、1個の部材を折り曲
げて形成する場合に比較して、連結部材32を精度良く
形成できる。(D) The connecting member 32 of the middle intermediate stage movable portion 21 is divided into three parts at the upper part, and is formed by welding three members with the center being one step lower. Have been. Therefore, the connecting member 32 can be formed with higher precision than when one member is formed by bending.
【0070】(ホ) 各中間段可動部20〜22は上側
に配設される中間段可動部ほど軽く形成され、連結部材
28,32,36の厚さは上側に配設される中間段可動
部のものほど薄く形成されている。従って、連結部材を
薄くしても必要な強度を確保した状態で可動部全体の高
さをより低くすることが可能になる。(E) Each of the intermediate stage movable portions 20 to 22 is formed to be lighter as the intermediate stage movable portion disposed on the upper side, and the thickness of the connecting members 28, 32, and 36 is changed to the intermediate stage movable portion disposed on the upper side. The thinner part is formed. Therefore, even if the connecting member is thinned, it is possible to further reduce the height of the entire movable portion in a state where the necessary strength is secured.
【0071】(ヘ) 比較的大きな荷重を担う支持ロー
ラ26,30として、径が大きく幅が狭いベアリングを
使用している。従って、フォーク装置14全体の幅を狭
くできるとともに、従来装置と異なり、最下位の中間段
可動部20をガイドレール27の下面と当接して支承す
る支持ローラが不要となり、フォーク装置14全体のコ
ンパクト化及び軽量化に寄与する。(F) Bearings having a large diameter and a small width are used as the supporting rollers 26 and 30 which bear a relatively large load. Accordingly, the width of the entire fork device 14 can be reduced, and unlike the conventional device, there is no need for a support roller for supporting the lowermost intermediate stage movable portion 20 by abutting against the lower surface of the guide rail 27. And contributes to weight saving.
【0072】(ト) 各中間段可動部20〜22はベー
ス部19の支持レール24あるいは対応する下位のガイ
ドレール27,31にそれぞれ設けられた支持ローラ2
6,30,34に対して、ガイドレール27,31,3
5のガイド溝27a,31a,35aが係合する状態で
移動する。従って、支持ローラ26,30,34は常に
対応する支持レールあるいはガイドレールの内側に位置
する。その結果、ガイドレールを支持する支持ローラ2
6,30,34を自身に装備した場合と異なり、支持ロ
ーラ26,30,34は常に支持レール24あるいはガ
イドレール27,31で保護された状態となり、支持ロ
ーラ26,30,34が誤って障害物に接触する虞がな
い。(G) Each of the intermediate stage movable portions 20 to 22 is a support roller 2 provided on the support rail 24 of the base portion 19 or the corresponding lower guide rails 27 and 31.
Guide rails 27, 31, 3 for 6, 30, 34
The fifth guide groove 27a, 31a, 35a moves in a state of engagement. Therefore, the support rollers 26, 30, 34 are always located inside the corresponding support rails or guide rails. As a result, the support roller 2 supporting the guide rail
Unlike the case where the self-equipped devices 6, 30, and 34 are provided, the support rollers 26, 30, and 34 are always protected by the support rails 24 or the guide rails 27 and 31, and the support rollers 26, 30, and 34 are erroneously obstructed. There is no danger of contact with objects.
【0073】(チ) 荷確認センサ86,87に拡散反
射式光センサを使用しているため、荷置き作業と荷掬い
作業とでキャリッジ13の停止位置が上下方向で異なっ
ても、手前棚4及び奥棚5の荷Wの有無を同じセンサで
確実に検知できる。(H) Since the diffuse reflection type optical sensors are used for the load confirmation sensors 86 and 87, even if the stop position of the carriage 13 differs between the loading operation and the load scooping operation in the vertical direction, the front shelf 4 And the presence or absence of the load W on the back shelf 5 can be reliably detected by the same sensor.
【0074】(リ) 荷確認センサ86,87はベース
部19の連結部材25bに形成された切り欠き部88と
対応する位置に、即ちベース部19の端面から引っ込ん
だ位置に設けられているため、スタッカクレーン10の
走行時やキャリッジ13の昇降時に障害物に衝突し難
い。(I) The load confirmation sensors 86 and 87 are provided at positions corresponding to the notches 88 formed in the connecting member 25b of the base 19, that is, at positions retracted from the end face of the base 19. When the stacker crane 10 travels or the carriage 13 moves up and down, it is unlikely to collide with an obstacle.
【0075】(ヌ) 各可動部20〜23が基準位置、
基準位置より左側に移動した状態あるいは右側に移動し
た状態のどこに存在するかが、下位中間段可動部20の
移動方向に沿って設けた被検知部材81と2個のセンサ
S1,S4とにより簡単にしかも確実に検知できる。(G) Each of the movable parts 20 to 23 is at the reference position,
It is easy to determine where the object moves to the left or right from the reference position by the detected member 81 and the two sensors S1 and S4 provided along the moving direction of the lower intermediate stage movable portion 20. In addition, detection can be performed reliably.
【0076】(ル) 前記フォーク装置14は従来より
軽量化できるため、スタッカクレーン10を走行させる
走行モータ15及びキャリッジ13を昇降させる昇降モ
ータ16の動力消費量が少なくなる。(G) Since the weight of the fork device 14 can be reduced as compared with the related art, the power consumption of the traveling motor 15 for traveling the stacker crane 10 and the lifting motor 16 for lifting and lowering the carriage 13 is reduced.
【0077】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
でなく、例えば次のように具体化してもよい。 ○ 各中間段可動部20〜22をベース部19の支持レ
ール24あるいは下位の中間段可動部20,21のガイ
ドレール27,31に支持ローラ26,30,34を介
して支持する構成として、図13に示すように、支持ロ
ーラ26,30,34を自身に装備した構成とする。す
なわち、ベース部19の支持レール24、下位中間段可
動部20のガイドレール27及び中位中間段可動部21
のガイドレール31をガイド溝が内側に存在する状態に
形成する。そして、支持ローラ26をガイドレール27
の外側に、支持ローラ30をガイドレール31の外側
に、支持ローラ34をガイドレール35の外側にそれぞ
れ支持する。図示しないが、横振れ防止用のローラ2
9,33及びガイド部材38も同様に対応するガイドレ
ール27,31,35の外側にそれぞれ支持する。この
構成でも(ト)を除いて前記実施の形態の(イ)〜
(ル)の効果が得られる。The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example. A configuration in which each intermediate stage movable portion 20 to 22 is supported on the support rail 24 of the base portion 19 or the guide rails 27 and 31 of the lower intermediate stage movable portions 20 and 21 via the support rollers 26, 30 and 34. As shown in FIG. 13, a configuration is adopted in which the support rollers 26, 30, and 34 are provided on the device itself. That is, the support rail 24 of the base 19, the guide rail 27 of the lower intermediate stage movable unit 20, and the middle intermediate stage movable unit 21
Guide rail 31 is formed in a state where the guide groove exists inside. Then, the support roller 26 is connected to the guide rail 27.
, The support roller 30 is supported outside the guide rail 31, and the support roller 34 is supported outside the guide rail 35. Although not shown, a roller 2 for preventing lateral runout
Similarly, the supporting members 9 and 33 and the guide member 38 are supported outside the corresponding guide rails 27, 31 and 35, respectively. Even in this configuration, except for (g), (a) to (d) of the above-described embodiment.
The effect of (l) is obtained.
【0078】○ 最上段可動部23を上位中間段可動部
22のガイドレール35に支承する構成として、支持レ
ール40側にガイド溝を設け、該ガイド溝と係合する支
持ローラ41をガイドレール35に支持してもよい。In order to support the uppermost movable portion 23 on the guide rail 35 of the upper intermediate movable portion 22, a guide groove is provided on the support rail 40 side, and the support roller 41 engaged with the guide groove is connected to the guide rail 35. May be supported.
【0079】○ 短い被検知部材を下位中間段可動部2
0に設け、下位中間段可動部20が基準位置に配置され
た際に当該被検知部材を検知するセンサを設けて下位中
間段可動部20が基準位置に配置されたことをに検知
し、下位中間段可動部20が基準位置より左側あるいは
右側に移動中であることはフォークモータ17の回転方
向から判断してもよい。この場合センサの数が少なくな
るとともに、センサ及び被検知部材の配設位置の自由度
が増し、配設スペースの確保が容易となる。The short detected member is moved to the lower intermediate stage movable portion 2
0, and a sensor for detecting the detected member is provided when the lower intermediate stage movable unit 20 is located at the reference position, and it is detected that the lower intermediate stage movable unit 20 is located at the reference position. Whether the intermediate stage movable portion 20 is moving leftward or rightward from the reference position may be determined from the rotation direction of the fork motor 17. In this case, the number of sensors is reduced, the degree of freedom of the arrangement positions of the sensors and the detected members is increased, and the arrangement space is easily secured.
【0080】○ センサS1〜S6として反射式の光セ
ンサを使用したり、近接スイッチ、リミットスイッチを
設けてもよい。 ○ 荷確認センサ86,87として拡散反射式光センサ
に代えて、通常の反射式センサや超音波センサを設け
る。この場合、光あるいは超音波を水平方向に出力する
必要があり、荷置き後の確認あるいは荷掬い作業の前の
確認の際は、センサが荷の端面と対向する位置にキャリ
ッジ13を移動させる必要がある。A reflection type optical sensor may be used as the sensors S1 to S6, or a proximity switch or a limit switch may be provided. In place of the diffuse reflection type optical sensors, ordinary reflection type sensors or ultrasonic sensors are provided as the load confirmation sensors 86 and 87. In this case, it is necessary to output light or ultrasonic waves in the horizontal direction, and at the time of confirmation after loading or before scooping, it is necessary to move the carriage 13 to a position where the sensor faces the end face of the load. There is.
【0081】○ 各可動部20〜22駆動する駆動機構
として、スプロケットとチェーンにより下位中間段可動
部の移動を最上段可動部に伝達する機構に代えて、特開
平8−58921号公報に開示された装置のように、ラ
ックとピニオンとを組み合わせた機構を採用してもよ
い。A driving mechanism for driving each of the movable parts 20 to 22 is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 8-58921 instead of a mechanism for transmitting the movement of the lower intermediate movable part to the uppermost movable part by a sprocket and a chain. Alternatively, a mechanism combining a rack and a pinion may be employed as in the case of the above-described apparatus.
【0082】○ 中間段可動部の数は3個に限らず1個
又は2個としてもよい。1個の場合はベース部及び各可
動部の移動方向の長さを手前棚4及び奥棚5の奥行き方
向の長さの和以上の長さに形成する。2個の場合はフォ
ーク装置が最長状態に伸びたときに、最上段可動部が奥
棚5の下方と対応する位置に配置可能な長さに、ベース
部及び各可動部の移動方向の長さを設定する。そして、
最上段可動部に載置する荷の位置を最上段可動部の中央
ではなく、一方に偏った位置とする。例えば、右側の枠
組棚2bに対する入出庫の場合は右側に偏った位置に、
左側の枠組棚2aに対する入出庫の場合は左側に偏った
位置にそれぞれ配置する。The number of intermediate movable parts is not limited to three, but may be one or two. In the case of one, the length in the movement direction of the base portion and each movable portion is formed to be equal to or greater than the sum of the lengths of the front shelf 4 and the back shelf 5 in the depth direction. In the case of two, when the fork device is extended to the longest state, the length of the uppermost movable portion can be arranged at a position corresponding to the lower part of the back shelf 5 in the moving direction of the base portion and each movable portion. Set. And
The position of the load placed on the uppermost movable part is not at the center of the uppermost movable part but at a position biased to one side. For example, in the case of loading and unloading to and from the right frame shelf 2b,
In the case of loading and unloading to and from the left frame shelf 2a, they are arranged at positions deviated to the left.
【0083】○ ベース部の移動方向の長さを手前棚4
及び奥棚5の奥行き方向の長さと同じで、中間段可動部
の数を4個以上としてもよい。この場合、手前棚4及び
奥棚5までの距離がスタッカクレーン10の走行位置か
ら多少離れた位置に枠組棚2a,2bを設けても、荷の
入出庫が円滑に行われる。The length of the base in the moving direction is set to
And the length of the back shelf 5 in the depth direction, and the number of intermediate stage movable portions may be four or more. In this case, even if the frame shelves 2a and 2b are provided at positions where the distance between the front shelf 4 and the back shelf 5 is slightly away from the traveling position of the stacker crane 10, loading and unloading of cargo can be performed smoothly.
【0084】○ フォーク装置14をスタッカクレーン
10に装備する代わりに、自動倉庫の通路以外の通路を
走行する自走式台車上に装備してもよい。例えば、入庫
口6に荷Wを搬入する自走式台車や、出庫口7から荷W
を搬出する自走式台車に装備すれば、入庫口6及び出庫
口7に同時に載置できる数が多くなる。Instead of mounting the fork device 14 on the stacker crane 10, the fork device 14 may be mounted on a self-propelled bogie that runs on a passage other than the passage of the automatic warehouse. For example, a self-propelled trolley that carries the load W into the entrance 6 or a load W from the exit 7
Is mounted on a self-propelled carriage that carries out, the number that can be simultaneously placed in the entrance 6 and the exit 7 increases.
【0085】○ フォーク装置14を定置式の移載装置
として使用してもよい。 ○ キャリッジ13上に複数(例えば2個)のフォーク
装置14を装備したタイプのスタッカクレーンに適用し
てもよい。The fork device 14 may be used as a stationary transfer device. The present invention may be applied to a type of stacker crane in which a plurality of (for example, two) fork devices 14 are provided on the carriage 13.
【0086】○ 2つの枠組棚のうち片側だけが、手前
棚と奥棚とがあって荷を奥行方向に2個収納可能なタイ
プの自動倉庫に実施してもよい。 ○ 通路の片側にだけ枠組棚があり、その枠組棚が手前
棚と奥棚とがあって荷を奥行方向に2個収納可能なタイ
プの自動倉庫において実施してもよい。この場合、荷を
奥行方向に1個収納可能なタイプの枠組棚を両側に設け
た自動倉庫に比較して、収納効率が同じでも枠組棚を構
成する部品点数が少なくなり、製造コストが安くなる。[0086] Of the two frame shelves, only one side may have a front shelf and a back shelf, and may be implemented in an automatic warehouse of a type capable of storing two loads in the depth direction. A framed shelf may be provided only on one side of the aisle, and the framed shelf may include a front shelf and a rear shelf, and may be implemented in an automatic warehouse of a type capable of storing two loads in the depth direction. In this case, as compared with an automatic warehouse provided with frame shelves of a type capable of storing one load in the depth direction on both sides, the number of parts constituting the frame shelves is reduced even at the same storage efficiency, and the manufacturing cost is reduced. .
【0087】前記各実施の形態から把握され、請求項記
載以外の技術的思想(発明)について、以下にその効果
とともに記載する。 (1) 請求項6に記載の発明において、多段式荷移載
装置のベース部には前記可動部の伸長移動方向側端部に
切り欠き部が設けられ、その切り欠き部と対応する位置
に荷確認センサが設けられている。この場合、スタッカ
クレーンの走行時やキャリッジの昇降時に荷確認センサ
が障害物に衝突し難い。The technical ideas (inventions) that have been grasped from the above embodiments and are not described in the claims are described below together with their effects. (1) In the invention according to claim 6, a cutout portion is provided at an end of the movable portion in the extension movement direction side of the base portion of the multistage load transfer device, and the cutout portion is provided at a position corresponding to the cutout portion. A load confirmation sensor is provided. In this case, the load confirmation sensor hardly collides with an obstacle when the stacker crane runs or when the carriage moves up and down.
【0088】(2) 請求項6に記載の発明において、
ベース部には前記可動部の伸長移動方向側端部に拡散反
射式のセンサが、手前棚及び奥棚をそれぞれ指向した状
態で別個に設けられている。この場合、荷置き作業と荷
掬い作業とでキャリッジの停止位置が上下方向で異なっ
ても、手前棚及び奥棚の荷の有無をそれぞれ同じセンサ
で確実に検知できる。(2) In the invention according to claim 6,
A diffuse-reflection sensor is separately provided on the base portion at the end of the movable portion in the direction of extension in the direction of extension in a state where the front shelf and the back shelf are respectively oriented. In this case, even if the stop position of the carriage differs between the loading operation and the load scooping operation in the vertical direction, the presence or absence of the load on the front shelf and the rear shelf can be reliably detected by the same sensor.
【0089】(3) 請求項1〜請求項4のいずれかに
記載の発明において、最下位の中間段可動部にその移動
範囲の長さとほぼ等しい長さの被検知部材を、該中間段
可動部の移動方向に沿って延びる状態でかつ、該中間段
可動部が基準位置に配置された状態においてその両端部
がそれぞれ別のセンサに同時に検知され、該中間段可動
部が基準位置より左側あるいは右側に移動した状態では
対応する片方のセンサにより検知可能な位置に設けた。
この場合、各可動部が基準位置、基準位置より左側に移
動した状態あるいは右側に移動した状態のどこに存在す
るかが、1個の被検知部材と2個のセンサとにより簡単
にしかも確実に検知できる。(3) In the invention according to any one of claims 1 to 4, the lowermost intermediate stage movable portion is provided with a detected member having a length substantially equal to the length of its movement range. In the state extending along the moving direction of the portion, and in the state where the intermediate stage movable portion is disposed at the reference position, both ends thereof are simultaneously detected by different sensors, and the intermediate stage movable portion is located on the left side of the reference position or When it is moved to the right, it is provided at a position that can be detected by the corresponding one of the sensors.
In this case, it is possible to easily and surely detect where each movable portion exists in the reference position, in a state moved to the left side from the reference position, or in a state moved to the right side by one detected member and two sensors. it can.
【0090】なお、本明細書でいう「ベース部側」と
は、多段式荷移載装置のベース部に限らず、ベース部が
固定される部分、例えばスタッカクレーンのキャリッジ
や自走式台車のベース部の支持部をも含む。The term “base portion side” in this specification is not limited to the base portion of the multi-stage load transfer device, but may be a portion to which the base portion is fixed, for example, a carriage of a stacker crane or a self-propelled bogie. It also includes a support for the base.
【0091】[0091]
【発明の効果】以上詳述したように請求項1〜請求項4
に記載の発明によれば、従来装置より多段式荷移載装置
の可動部の高さを低くすることが可能でより軽量化を図
ることができる。As described in detail above, claims 1 to 4 are provided.
According to the invention described in (1), the height of the movable portion of the multi-stage load transfer device can be reduced as compared with the conventional device, and the weight can be further reduced.
【0092】請求項2に記載の発明によれば、中間段可
動部全体を高さ方向においてよりコンパクトにし易くな
るとともに、中央の中間段可動部の連結部材を1個の部
材を折り曲げて形成する場合に比較して精度良く形成で
きる。According to the second aspect of the present invention, it is easy to make the entire intermediate stage movable portion more compact in the height direction, and the connecting member of the central intermediate stage movable portion is formed by bending one member. It can be formed with higher precision than the case.
【0093】請求項3に記載の発明によれば、連結部材
を薄くしても必要な強度を確保した状態で可動部全体の
高さをより低くすることが可能になる。請求項4に記載
の発明によれば、ガイドレールを支持する支持ローラを
自身に装備した場合と異なり、支持ローラは常に支持レ
ールあるいはガイドレールで保護された状態となり、支
持ローラが誤って障害物に接触する虞がない。According to the third aspect of the present invention, it is possible to further reduce the height of the entire movable portion while maintaining the required strength even when the connecting member is thinned. According to the fourth aspect of the present invention, unlike the case where the supporting roller for supporting the guide rail is provided in the apparatus itself, the supporting roller is always protected by the supporting rail or the guide rail, and the supporting roller is erroneously obstructed. There is no risk of contact with
【0094】請求項5に記載の発明によれば、多段式荷
移載装置が従来よりコンパクトで軽量化できるため、ス
タッカクレーン及びキャリッジを駆動させる駆動手段の
動力消費量が少なくなる。According to the fifth aspect of the present invention, since the multi-stage load transfer device can be made more compact and lighter than before, the power consumption of the driving means for driving the stacker crane and the carriage is reduced.
【0095】請求項6に記載の発明によれば、多段式荷
移載装置が従来よりコンパクトで軽量化できるため、ス
タッカクレーン及びキャリッジを駆動させる駆動手段の
動力消費量が少なくなる。また、可動部の高さが低くい
ため、自動倉庫の棚に対して可動部が進入退出するため
のスペースを小さくできる。According to the sixth aspect of the present invention, since the multi-stage load transfer device can be made more compact and lighter than the conventional one, the power consumption of the driving means for driving the stacker crane and the carriage is reduced. Further, since the height of the movable part is low, the space for the movable part to enter and exit the shelf of the automatic warehouse can be reduced.
【図1】 一実施の形態の多段式荷移載装置の一部破断
概略正面図。FIG. 1 is a partially cutaway schematic front view of a multistage load transfer device according to an embodiment.
【図2】 図1の左側部分の拡大図。FIG. 2 is an enlarged view of a left portion of FIG.
【図3】 図1の右側部分の拡大図。FIG. 3 is an enlarged view of a right portion of FIG.
【図4】 多段式荷移載装置が伸びた状態の概略平面
図。FIG. 4 is a schematic plan view showing a state where the multi-stage load transfer device is extended.
【図5】 図4の部分拡大図。FIG. 5 is a partially enlarged view of FIG. 4;
【図6】 図4の部分拡大図。FIG. 6 is a partially enlarged view of FIG. 4;
【図7】 図4の部分拡大図。FIG. 7 is a partially enlarged view of FIG. 4;
【図8】 多段式荷移載装置が伸びた状態の概略側面
図。FIG. 8 is a schematic side view of a state where the multi-stage load transfer device is extended.
【図9】 (a)は待機状態の多段式荷移載装置の概略
側面図、(b)は多段式荷移載装置が伸びた状態の部分
概略側面図。9A is a schematic side view of the multi-stage load transfer device in a standby state, and FIG. 9B is a partial schematic side view of the multi-stage load transfer device in an extended state.
【図10】 多段式荷移載装置が伸びた状態の部分概略
側面図。FIG. 10 is a partial schematic side view in a state where the multi-stage load transfer device is extended.
【図11】 チェーンを支持するブロックの概略斜視
図。FIG. 11 is a schematic perspective view of a block supporting a chain.
【図12】 自動倉庫の概略平面図。FIG. 12 is a schematic plan view of an automatic warehouse.
【図13】 別の実施の形態の多段式荷移載装置の部分
正面図。FIG. 13 is a partial front view of a multistage load transfer device according to another embodiment.
【図14】 従来装置の正面図。FIG. 14 is a front view of a conventional device.
【符号の説明】 1…自動倉庫、2a,2b…枠組棚、4…手前棚、5…
奥棚、10…スタッカクレーン、14…多段式荷移載装
置としてのフォーク装置、17…駆動源としてのフォー
クモータ、19…ベース部、20…下位中間段可動部、
21…中位中間段可動部、22…上位中間段可動部、2
3…最上段可動部、24,40…支持レール、25a,
25b,28,32,36…連結部材、26,30,3
4,41…支持ローラ、27,31,35…ガイドレー
ル、27a,31a,35a,35b…ガイド溝、43
a,43b…駆動機構を構成するピニオン、46…同じ
く駆動歯車、47…同じくラック、48,49,55,
56,60,61…同じくスプロケット、50,51,
57,58,62,63…同じくチェーン、W…荷。[Description of Signs] 1 ... Automated warehouse, 2a, 2b ... Frame shelf, 4 ... Shelf shelf, 5 ...
Inner shelf, 10: stacker crane, 14: fork device as a multi-stage load transfer device, 17: fork motor as a drive source, 19: base portion, 20: lower intermediate stage movable portion,
21: middle middle stage movable section, 22: upper middle stage movable section, 2
3 top movable section, 24, 40 support rail, 25a,
25b, 28, 32, 36 ... connecting member, 26, 30, 3
4, 41: support rollers, 27, 31, 35: guide rails, 27a, 31a, 35a, 35b: guide grooves, 43
a, 43b: a pinion constituting a drive mechanism, 46: a drive gear, 47: a rack, 48, 49, 55,
56,60,61 ... also sprockets, 50,51,
57, 58, 62, 63 ... also chains, W ... loads.
Claims (6)
上段可動部とを有し、前記各可動部がベース部側に設け
られた駆動源により駆動される駆動機構を介して連動し
て伸縮作動する多段式荷移載装置であって、 前記各中間段可動部は支持ローラを案内するガイド溝を
備えるとともに該中間段可動部の両側に配置された一対
のガイドレールと該ガイドレールを連結する連結部材と
を備え、前記各中間段可動部のガイドレールはその上面
がほぼ同じ高さに配置され、最下位の中間段可動部は前
記ベース部に設けられた一対の支持レールの間に各ガイ
ドレールが支持レールの内側に隣接する状態で配置さ
れ、最下位の中間段可動部より上位の中間段可動部はそ
れぞれそのガイドレールがそれより下位の中間段可動部
のガイドレールの内側に隣接する状態で配置され、前記
支持レール及び隣接するガイドレールのいずれか一方に
ガイドレールを支持する支持ローラが配設されるととも
に他方に該支持ローラと係合するガイド溝が設けられ、
隣接する中間段可動部のガイドレールのいずれか一方に
上位のガイドレールを支持する支持ローラが配設される
とともに他方に該支持ローラと係合するガイド溝が設け
られ、最上段可動部はその下位の中間段可動部の一対の
ガイドレールに沿って延びる支持レールが当該ガイドレ
ールの内側に隣接して配設されるとともに該支持レール
及びガイドレールのいずれか一方に最上段可動部を支持
する支持ローラが配設されるとともに他方に該支持ロー
ラと係合するガイド溝が設けられている多段式荷移載装
置。1. A base unit, a plurality of intermediate stage movable units, and an uppermost stage movable unit, wherein each of the movable units is interlocked via a drive mechanism driven by a drive source provided on the base unit side. A multi-stage type loading / unloading device which expands and contracts, wherein each of said intermediate stage movable portions has a guide groove for guiding a support roller, and a pair of guide rails arranged on both sides of said intermediate stage movable portion and said guide A connection member for connecting rails, wherein the guide rails of the intermediate stage movable parts are arranged such that the upper surfaces thereof are substantially at the same height, and the lowermost intermediate stage movable part is a pair of support rails provided on the base part. The guide rails of the intermediate stage movable portions located below the lowermost intermediate stage movable portion are arranged so that each guide rail is located adjacent to the inside of the support rail. Adjacent to the inside of Are arranged in a state, while the support rollers that engage the guide grooves are provided with support rollers for supporting the guide rails on one of the support rail and adjacent guide rail is disposed,
A support roller for supporting the upper guide rail is provided on one of the guide rails of the adjacent intermediate stage movable portion, and a guide groove for engaging with the support roller is provided on the other, and the uppermost movable portion is provided with A support rail extending along a pair of guide rails of the lower intermediate stage movable portion is disposed adjacent to the inside of the guide rail and supports the uppermost movable portion on one of the support rail and the guide rail. A multi-stage load transfer device in which a support roller is provided and a guide groove for engaging with the support roller is provided on the other side.
可動部の連結部材はそれぞれ中間部が両端より上側に位
置するように屈曲した状態に形成され、少なくとも中央
に配置される中間段可動部の連結部材は前記両端より上
側に位置する部分において3個に分割されるとともに、
中央が一段低くなる状態で3個の部材を溶接で接合して
形成されている請求項1に記載の多段式荷移載装置。2. The intermediate stage movable portion includes three intermediate stage movable portions, and a connecting member of each intermediate stage movable portion is formed in a bent state such that the intermediate portion is located above both ends, and is disposed at least at the center. The connecting member of the step movable portion is divided into three at a portion located above the both ends,
The multi-stage load transfer device according to claim 1, wherein the three members are joined by welding in a state where the center is lowered by one step.
間段可動部ほど軽く形成され、前記連結部材の厚さは上
側に配設される中間段可動部のものほど薄く形成されて
いる請求項1又は請求項2に記載の多段式荷移載装置。3. The intermediate stage movable portion is formed so as to be lighter as the intermediate stage movable portion disposed on the upper side, and the connecting member is formed so as to be thinner as the intermediate stage movable portion disposed on the upper side. The multi-stage load transfer device according to claim 1 or claim 2.
はベース部の支持レール及び対応する下位のガイドレー
ルにそれぞれ設けられている請求項1〜請求項3のいず
れか一項に記載の多段式荷移載装置。4. The multi-stage according to claim 1, wherein the support roller for supporting the intermediate stage movable portion is provided on a support rail of the base portion and a corresponding lower guide rail. Type load transfer device.
求項4のいずれか一項に記載の多段式荷移載装置を備え
たスタッカクレーン。5. A stacker crane comprising a multi-stage load transfer device according to claim 1 on a vertically movable carriage.
個の荷を収納可能な枠組棚に沿って移動可能に配設さ
れ、昇降自在なキャリッジ上に装備され前記手前棚と奥
棚に対して2段階の出退ストロークで作動される多段式
荷移載装置を備え、前記枠組棚に対して入出庫作業を行
うスタッカクレーンを備えた自動倉庫であって、前記ス
タッカクレーンは多段式荷移載装置として請求項1〜請
求項4のいずれか一項に記載の多段式荷移載装置を備え
ている自動倉庫。6. A front shelf and a rear shelf are arranged, and are arranged in a depth direction.
A multi-stage transfer system movably disposed along a frame shelf capable of storing individual loads, mounted on a vertically movable carriage, and operated with two-stage retraction strokes for the front shelf and the rear shelf. 5. An automatic warehouse comprising a stacker crane that includes a loading device and performs a loading / unloading operation with respect to the framework shelf, wherein the stacker crane is a multi-stage type loading / unloading device. An automatic warehouse provided with the multi-stage type loading / unloading device according to (1).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31350897A JPH11139511A (en) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | Multi-stage cargo handling device, stacker crane, and automatic warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31350897A JPH11139511A (en) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | Multi-stage cargo handling device, stacker crane, and automatic warehouse |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11139511A true JPH11139511A (en) | 1999-05-25 |
Family
ID=18042162
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31350897A Pending JPH11139511A (en) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | Multi-stage cargo handling device, stacker crane, and automatic warehouse |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11139511A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT503427B1 (en) * | 2006-08-03 | 2007-10-15 | Katt Logistik Gmbh | Method for loading and unloading goods e.g., for storage logistics, involves lowering loading platform when receiving goods |
JP2011162278A (en) * | 2010-02-04 | 2011-08-25 | Ihi Corp | Fork device |
KR101128625B1 (en) * | 2004-12-14 | 2012-03-27 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | Slide type fork device |
-
1997
- 1997-11-14 JP JP31350897A patent/JPH11139511A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101128625B1 (en) * | 2004-12-14 | 2012-03-27 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | Slide type fork device |
AT503427B1 (en) * | 2006-08-03 | 2007-10-15 | Katt Logistik Gmbh | Method for loading and unloading goods e.g., for storage logistics, involves lowering loading platform when receiving goods |
JP2011162278A (en) * | 2010-02-04 | 2011-08-25 | Ihi Corp | Fork device |
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