JPH11129186A - 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体Info
- Publication number
- JPH11129186A JPH11129186A JP9312884A JP31288497A JPH11129186A JP H11129186 A JPH11129186 A JP H11129186A JP 9312884 A JP9312884 A JP 9312884A JP 31288497 A JP31288497 A JP 31288497A JP H11129186 A JPH11129186 A JP H11129186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- robot
- drive shaft
- drive
- robot mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットアーム、サーボモータ25、及びエン
コーダ26からなるロボット機構部28と、位置ループ22、
速度ループ23、及び電流ループ24からなるサーボ制御系
29を有する産業用ロボットにおいて、稼働中においても
随時ロボット機構部28及びサーボ制御系29の故障検出が
可能な装置及び方法を提供する。 【解決手段】 ロボット機構部28を構成する各駆動軸へ
の指令データとしての指令角度θd 、各駆動軸を駆動す
るサーボモータ25の位置データとしての実角度θi 、及
びサーボモータ25の駆動電流Ｉi に基づいて、サーボ制
御系29の入力側である指令側の仕事率Ｗd 、サーボ制御
系29の出力側あるいはロボット機構部28の入力側である
駆動側の仕事率Ｗi 、及びロボット機構部28の出力側で
ある負荷側の仕事率Ｗo を算出し、負荷側と駆動側との
仕事率の比または差よりロボット機構部28の故障の有無
を判定するとともに、指令側と駆動側との仕事率の比ま
たは差よりサーボ制御系29の故障の有無を判定するよう
にした。
コーダ26からなるロボット機構部28と、位置ループ22、
速度ループ23、及び電流ループ24からなるサーボ制御系
29を有する産業用ロボットにおいて、稼働中においても
随時ロボット機構部28及びサーボ制御系29の故障検出が
可能な装置及び方法を提供する。 【解決手段】 ロボット機構部28を構成する各駆動軸へ
の指令データとしての指令角度θd 、各駆動軸を駆動す
るサーボモータ25の位置データとしての実角度θi 、及
びサーボモータ25の駆動電流Ｉi に基づいて、サーボ制
御系29の入力側である指令側の仕事率Ｗd 、サーボ制御
系29の出力側あるいはロボット機構部28の入力側である
駆動側の仕事率Ｗi 、及びロボット機構部28の出力側で
ある負荷側の仕事率Ｗo を算出し、負荷側と駆動側との
仕事率の比または差よりロボット機構部28の故障の有無
を判定するとともに、指令側と駆動側との仕事率の比ま
たは差よりサーボ制御系29の故障の有無を判定するよう
にした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータによ
り駆動される産業用ロボットについて、生産ラインの稼
働中にその作業内容に依存することなく、サーボ制御系
及びロボット機構部の故障の有無を検出することができ
る産業用ロボット及びその故障検出方法並びに故障検出
プログラムを記録した記録媒体に関する。
り駆動される産業用ロボットについて、生産ラインの稼
働中にその作業内容に依存することなく、サーボ制御系
及びロボット機構部の故障の有無を検出することができ
る産業用ロボット及びその故障検出方法並びに故障検出
プログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットは、長期にわたる使用に
より、アーム及びその駆動モータを主体とするロボット
機構部の駆動力伝達系を構成する歯車等が摩耗し、これ
によりその動作や制御精度等に悪影響を来すことにな
る。一般に、このような現象は外部から容易に予測でき
ず、また悪影響が現れるまでは放置されがちになるの
で、以前は歯車等が破損するような状況が生ずるように
なってから対策がとられることが頻繁にあった。
より、アーム及びその駆動モータを主体とするロボット
機構部の駆動力伝達系を構成する歯車等が摩耗し、これ
によりその動作や制御精度等に悪影響を来すことにな
る。一般に、このような現象は外部から容易に予測でき
ず、また悪影響が現れるまでは放置されがちになるの
で、以前は歯車等が破損するような状況が生ずるように
なってから対策がとられることが頻繁にあった。
【０００３】これに対処するために、例えば特開昭６３
−１２３１０５号では、ロボットが正常な状態のとき、
例えばロボット本体の新規導入時や定期のメンテナンス
終了時に、予め設定された基準となる動作パターンにて
ロボットを実際に動作させ、このときの動作データを基
準データとして予め測定し、この基準データをロボット
制御装置の記憶装置に記録しておく。そして、所定の動
作時間を経過した後に、定期的に、再度同様にして基準
となる動作パターンにてロボットを実際に動作させ、こ
のときの動作データを測定し、この動作データを前述の
基準データと比較し、その差異から故障の有無を診断す
るようにしている。この動作データとして、特開昭６３
−１２３１０５号では、サーボ制御ずれ（偏差）を用い
ているため、故障の有無を診断するための専用のセンサ
を設ける必要がないとされ、また、アーム及びその駆動
モータ・減速機等を主体とするロボット機構部、及びこ
のロボット機構部を制御するサーボ制御系を総合的に診
断することができるという利点があるとされている。
−１２３１０５号では、ロボットが正常な状態のとき、
例えばロボット本体の新規導入時や定期のメンテナンス
終了時に、予め設定された基準となる動作パターンにて
ロボットを実際に動作させ、このときの動作データを基
準データとして予め測定し、この基準データをロボット
制御装置の記憶装置に記録しておく。そして、所定の動
作時間を経過した後に、定期的に、再度同様にして基準
となる動作パターンにてロボットを実際に動作させ、こ
のときの動作データを測定し、この動作データを前述の
基準データと比較し、その差異から故障の有無を診断す
るようにしている。この動作データとして、特開昭６３
−１２３１０５号では、サーボ制御ずれ（偏差）を用い
ているため、故障の有無を診断するための専用のセンサ
を設ける必要がないとされ、また、アーム及びその駆動
モータ・減速機等を主体とするロボット機構部、及びこ
のロボット機構部を制御するサーボ制御系を総合的に診
断することができるという利点があるとされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この特開昭６
３−１２３１０５号の方法では、ロボットの正常状態に
おける動作データを基準データとして個々のロボット毎
に測定し、この基準データを記憶しておく必要性があ
り、また、診断過程においては基準となる動作パターン
でロボットを動作させなければならないために、生産ラ
インの稼働中には診断を行えないという問題点があり、
さらには、生産ラインの稼働時における実際の動作パタ
ーンに特化したような故障については、診断精度を上げ
ることが難しいという問題点もあった。
３−１２３１０５号の方法では、ロボットの正常状態に
おける動作データを基準データとして個々のロボット毎
に測定し、この基準データを記憶しておく必要性があ
り、また、診断過程においては基準となる動作パターン
でロボットを動作させなければならないために、生産ラ
インの稼働中には診断を行えないという問題点があり、
さらには、生産ラインの稼働時における実際の動作パタ
ーンに特化したような故障については、診断精度を上げ
ることが難しいという問題点もあった。
【０００５】本発明は従来技術のこれらの問題点を解決
するためになされたものであり、サーボモータにより駆
動される産業用ロボットのロボット機構部及びこのロボ
ット機構部を制御するサーボ制御系の故障について、生
産ラインの稼働中にその作業内容に依存することなく、
特に、ロボットの正常状態での動作パターンにおける動
作データをを基準データとして予め測定することなく、
また、生産ラインの稼働中においても随時診断を行うこ
とができ、さらに、生産ラインの稼働時における実際の
動作パターンに特化したような故障についても高精度な
診断を行うことができるような、産業用ロボット及びそ
の故障検出方法並びに故障検出プログラムを記録した記
録媒体を提供することを目的とする。
するためになされたものであり、サーボモータにより駆
動される産業用ロボットのロボット機構部及びこのロボ
ット機構部を制御するサーボ制御系の故障について、生
産ラインの稼働中にその作業内容に依存することなく、
特に、ロボットの正常状態での動作パターンにおける動
作データをを基準データとして予め測定することなく、
また、生産ラインの稼働中においても随時診断を行うこ
とができ、さらに、生産ラインの稼働時における実際の
動作パターンに特化したような故障についても高精度な
診断を行うことができるような、産業用ロボット及びそ
の故障検出方法並びに故障検出プログラムを記録した記
録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明では、ロボットアーム、このロボットアー
ムを減速機を介して駆動するサーボモータ、及びサーボ
モータの位置を検出するエンコーダからなるロボット機
構部と、このロボット機構部を制御する位置ループ、速
度ループ、及び電流ループからなるサーボ制御系を有す
る産業用ロボットにおいて、ロボット機構部を構成する
各駆動軸の指令角度θd を出力する指令位置計算部と、
指令角度θd 及び前記エンコーダにより得られたサーボ
モータの実角度θi に基づいて位置指令を作成し出力す
る位置ループと、位置指令及び実角度θi より得られた
実角速度ωi に基づいて速度指令を作成し出力する速度
ループと、速度指令及びサーボモータの駆動電流Ｉi に
基づいて電流指令を作成し出力する電流ループと、指令
角度θd 、実角度θi 、及び駆動電流Ｉi に基づいて、
サーボ制御系及びロボット機構部の故障の有無を判定す
る故障検出部と、を有することを特徴とする産業用ロボ
ットを提供することとした（請求項１）。
めに、本発明では、ロボットアーム、このロボットアー
ムを減速機を介して駆動するサーボモータ、及びサーボ
モータの位置を検出するエンコーダからなるロボット機
構部と、このロボット機構部を制御する位置ループ、速
度ループ、及び電流ループからなるサーボ制御系を有す
る産業用ロボットにおいて、ロボット機構部を構成する
各駆動軸の指令角度θd を出力する指令位置計算部と、
指令角度θd 及び前記エンコーダにより得られたサーボ
モータの実角度θi に基づいて位置指令を作成し出力す
る位置ループと、位置指令及び実角度θi より得られた
実角速度ωi に基づいて速度指令を作成し出力する速度
ループと、速度指令及びサーボモータの駆動電流Ｉi に
基づいて電流指令を作成し出力する電流ループと、指令
角度θd 、実角度θi 、及び駆動電流Ｉi に基づいて、
サーボ制御系及びロボット機構部の故障の有無を判定す
る故障検出部と、を有することを特徴とする産業用ロボ
ットを提供することとした（請求項１）。
【０００７】なお、前記故障検出部では、具体的には、
指令角度θd 、実角度θi 、及び駆動電流Ｉi と、この
指令角度θd 及び実角度θi の微分値、すなわち指令角
度θd を微分して得られる指令角速度ωd 及び指令角加
速度αd と、実角度θi を微分して得られる実角速度ω
i 及び実角加速度αi とに基づいて算出されるサーボ制
御系の入力側及び出力側の仕事率よりサーボ制御系の故
障の有無を判定するとともに、同様にして算出されるロ
ボット機構部の入力側及び出力側の仕事率よりロボット
機構部の故障の有無を判定するようにした（請求項
２）。
指令角度θd 、実角度θi 、及び駆動電流Ｉi と、この
指令角度θd 及び実角度θi の微分値、すなわち指令角
度θd を微分して得られる指令角速度ωd 及び指令角加
速度αd と、実角度θi を微分して得られる実角速度ω
i 及び実角加速度αi とに基づいて算出されるサーボ制
御系の入力側及び出力側の仕事率よりサーボ制御系の故
障の有無を判定するとともに、同様にして算出されるロ
ボット機構部の入力側及び出力側の仕事率よりロボット
機構部の故障の有無を判定するようにした（請求項
２）。
【０００８】この故障検出部において行われる故障検出
方法では、ロボット機構部を構成する各駆動軸を駆動す
るサーボモータの駆動電流Ｉi 及び実角度θi に基づい
て各駆動軸の駆動側の仕事率Ｗi を算出し、ロボット機
構部の質点モデルに関する運動方程式と実角度θi に基
づいて各駆動軸の負荷側の仕事率Ｗo を算出し、一方、
ロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式と各駆
動軸の指令角度θd に基づいて各駆動軸の指令側の仕事
率Ｗd を算出し、これら負荷側の仕事率Ｗo 及び駆動側
の仕事率Ｗi より求められる各駆動軸のロボット機構部
の仕事率の比（Ｗo ／Ｗi ）又は差（Ｗo −Ｗi ）を予
め設定された第１の判定値と比較することによりロボッ
ト機構部の故障の有無を判定するとともに、指令側の仕
事率Ｗd及び駆動側の仕事率Ｗi より求められる各駆動
軸のサーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）又は差
（Ｗi −Ｗd ）を予め設定された第２の判定値と比較す
ることによりサーボ制御系の故障の有無を判定するよう
にした（請求項３）。
方法では、ロボット機構部を構成する各駆動軸を駆動す
るサーボモータの駆動電流Ｉi 及び実角度θi に基づい
て各駆動軸の駆動側の仕事率Ｗi を算出し、ロボット機
構部の質点モデルに関する運動方程式と実角度θi に基
づいて各駆動軸の負荷側の仕事率Ｗo を算出し、一方、
ロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式と各駆
動軸の指令角度θd に基づいて各駆動軸の指令側の仕事
率Ｗd を算出し、これら負荷側の仕事率Ｗo 及び駆動側
の仕事率Ｗi より求められる各駆動軸のロボット機構部
の仕事率の比（Ｗo ／Ｗi ）又は差（Ｗo −Ｗi ）を予
め設定された第１の判定値と比較することによりロボッ
ト機構部の故障の有無を判定するとともに、指令側の仕
事率Ｗd及び駆動側の仕事率Ｗi より求められる各駆動
軸のサーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）又は差
（Ｗi −Ｗd ）を予め設定された第２の判定値と比較す
ることによりサーボ制御系の故障の有無を判定するよう
にした（請求項３）。
【０００９】より具体的には、以下の処理手順となる。
第１の処理ステップでは、ロボット機構部を構成する各
駆動軸を駆動するサーボモータの駆動電流Ｉi 、実角度
θi 、実角度θi の微分値としての実角速度ωi 、及び
実角速度ωi の微分値としての実角加速度αi を取り込
む。第２の処理ステップでは、第１の処理ステップにて
取り込まれた駆動電流Ｉiにサーボモータのトルク定数
ｋi を掛けることにより各駆動軸の駆動トルクＴiを算
出する。第３の処理ステップでは、第２の処理ステップ
にて算出された駆動トルクＴiと第１の処理ステップに
て取り込まれた実角速度ωi との積である各駆動軸の駆
動側の仕事率Ｗi を算出する。
第１の処理ステップでは、ロボット機構部を構成する各
駆動軸を駆動するサーボモータの駆動電流Ｉi 、実角度
θi 、実角度θi の微分値としての実角速度ωi 、及び
実角速度ωi の微分値としての実角加速度αi を取り込
む。第２の処理ステップでは、第１の処理ステップにて
取り込まれた駆動電流Ｉiにサーボモータのトルク定数
ｋi を掛けることにより各駆動軸の駆動トルクＴiを算
出する。第３の処理ステップでは、第２の処理ステップ
にて算出された駆動トルクＴiと第１の処理ステップに
て取り込まれた実角速度ωi との積である各駆動軸の駆
動側の仕事率Ｗi を算出する。
【００１０】第４の処理ステップでは、ロボット機構部
の質点モデルに関する運動方程式と、第１の処理ステッ
プにて取り込まれた実角度θi 、実角速度ωi 、及び実
角加速度αi とにより各駆動軸の負荷トルクＴo を算出
する。第５の処理ステップでは、第４の処理ステップに
て算出された負荷トルクＴoと第１の処理ステップにて
取り込まれた実角速度ωi との積である各駆動軸の負荷
側の仕事率Ｗo を算出する。第６の処理ステップでは、
第５の処理ステップにて算出された負荷側の仕事率Ｗo
と第３の処理ステップにて算出された駆動側の仕事率Ｗ
i とにより、各駆動軸のロボット機構部の仕事率の比
（Ｗo ／Ｗi ）を算出する。第７の処理ステップでは、
第６の処理ステップにて算出された仕事率の比（Ｗo ／
Ｗi ）を予め設定された第１の判定値と比較することに
より、ロボット機構部の故障の有無を判定する。
の質点モデルに関する運動方程式と、第１の処理ステッ
プにて取り込まれた実角度θi 、実角速度ωi 、及び実
角加速度αi とにより各駆動軸の負荷トルクＴo を算出
する。第５の処理ステップでは、第４の処理ステップに
て算出された負荷トルクＴoと第１の処理ステップにて
取り込まれた実角速度ωi との積である各駆動軸の負荷
側の仕事率Ｗo を算出する。第６の処理ステップでは、
第５の処理ステップにて算出された負荷側の仕事率Ｗo
と第３の処理ステップにて算出された駆動側の仕事率Ｗ
i とにより、各駆動軸のロボット機構部の仕事率の比
（Ｗo ／Ｗi ）を算出する。第７の処理ステップでは、
第６の処理ステップにて算出された仕事率の比（Ｗo ／
Ｗi ）を予め設定された第１の判定値と比較することに
より、ロボット機構部の故障の有無を判定する。
【００１１】第８の処理ステップでは、ロボット機構部
を構成する各駆動軸の指令角度θd、指令角度θd の微
分値としての指令角速度ωd 、及び指令角速度ωd の微
分値としての指令角加速度αd を取り込む。第９の処理
ステップでは、ロボット機構部の質点モデルに関する運
動方程式と、第８の処理ステップにて取り込まれた指令
角度θd 、指令角速度ωd 、及び指令角加速度αd とに
より、各駆動軸の指令トルクＴd を算出する。第１０の
処理ステップでは、第９の処理ステップにて算出された
指令トルクＴd と第８の処理ステップにて取り込まれた
指令角速度ωd との積である各駆動軸の指令側の仕事率
Ｗd を算出する。第１１の処理ステップでは、第１０の
処理ステップにて算出された指令側の仕事率Ｗd と第３
の処理ステップにて算出された駆動側の仕事率Ｗi とに
より、各駆動軸のサーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗ
d ）を算出する。第１２の処理ステップでは、第１１の
処理ステップにて算出された仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）
を予め設定された第２の判定値と比較することにより、
サーボ制御系の故障の有無を判定する（請求項４）。
を構成する各駆動軸の指令角度θd、指令角度θd の微
分値としての指令角速度ωd 、及び指令角速度ωd の微
分値としての指令角加速度αd を取り込む。第９の処理
ステップでは、ロボット機構部の質点モデルに関する運
動方程式と、第８の処理ステップにて取り込まれた指令
角度θd 、指令角速度ωd 、及び指令角加速度αd とに
より、各駆動軸の指令トルクＴd を算出する。第１０の
処理ステップでは、第９の処理ステップにて算出された
指令トルクＴd と第８の処理ステップにて取り込まれた
指令角速度ωd との積である各駆動軸の指令側の仕事率
Ｗd を算出する。第１１の処理ステップでは、第１０の
処理ステップにて算出された指令側の仕事率Ｗd と第３
の処理ステップにて算出された駆動側の仕事率Ｗi とに
より、各駆動軸のサーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗ
d ）を算出する。第１２の処理ステップでは、第１１の
処理ステップにて算出された仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）
を予め設定された第２の判定値と比較することにより、
サーボ制御系の故障の有無を判定する（請求項４）。
【００１２】なお、第６及び第７の処理ステップにおい
ては、請求項４に記載のように、負荷側の仕事率Ｗo 及
び駆動側の仕事率Ｗi より各駆動軸のロボット機構部の
仕事率の比（Ｗo ／Ｗi ）を算出し、これを予め設定さ
れた第１の判定値と比較するようにする代わりに、負荷
側の仕事率Ｗo 及び駆動側の仕事率Ｗi より各駆動軸の
ロボット機構部の仕事率の差（Ｗo −Ｗi ）を算出し、
これを予め設定された第１の判定値と比較するようにし
てもよい（請求項５）。
ては、請求項４に記載のように、負荷側の仕事率Ｗo 及
び駆動側の仕事率Ｗi より各駆動軸のロボット機構部の
仕事率の比（Ｗo ／Ｗi ）を算出し、これを予め設定さ
れた第１の判定値と比較するようにする代わりに、負荷
側の仕事率Ｗo 及び駆動側の仕事率Ｗi より各駆動軸の
ロボット機構部の仕事率の差（Ｗo −Ｗi ）を算出し、
これを予め設定された第１の判定値と比較するようにし
てもよい（請求項５）。
【００１３】同様にして、第１１及び第１２の処理ステ
ップにおいては、請求項４に記載のように、指令側の仕
事率Ｗd 及び駆動側の仕事率Ｗi より各駆動軸のサーボ
制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）を算出し、これを予
め設定された第２の判定値と比較するようにする代わり
に、指令側の仕事率Ｗd 及び駆動側の仕事率Ｗi より各
駆動軸のサーボ制御系の仕事率の差（Ｗi −Ｗd ）を算
出し、これを予め設定された第２の判定値と比較するよ
うにしてもよい（請求項６）。
ップにおいては、請求項４に記載のように、指令側の仕
事率Ｗd 及び駆動側の仕事率Ｗi より各駆動軸のサーボ
制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）を算出し、これを予
め設定された第２の判定値と比較するようにする代わり
に、指令側の仕事率Ｗd 及び駆動側の仕事率Ｗi より各
駆動軸のサーボ制御系の仕事率の差（Ｗi −Ｗd ）を算
出し、これを予め設定された第２の判定値と比較するよ
うにしてもよい（請求項６）。
【００１４】ところで、上述の故障検出方法は故障検出
プログラムとしてロボット制御用プログラムに組み込ま
れることにより実現され、この故障検出プログラムは記
録媒体に記録して提供される。すなわち、ロボット機構
部を構成する各駆動軸を駆動するサーボモータの駆動電
流Ｉi 及び実角度θi に基づいて各駆動軸の駆動側の仕
事率Ｗi を算出する手順と、ロボット機構部の質点モデ
ルに関する運動方程式と実角度θi に基づいて各駆動軸
の負荷側の仕事率Ｗo を算出する手順と、ロボット機構
部の質点モデルに関する運動方程式と各駆動軸の指令角
度θd に基づいて各駆動軸の指令側の仕事率Ｗd を算出
する手順と、負荷側の仕事率Ｗo 及び駆動側の仕事率Ｗ
i より求められる各駆動軸のロボット機構部の仕事率の
比（Ｗo／Ｗi ）又は差（Ｗo −Ｗi ）を予め設定され
た第１の判定値と比較することによりロボット機構部の
故障の有無を判定する手順と、指令側の仕事率Ｗd 及び
駆動側の仕事率Ｗi より求められる各駆動軸のサーボ制
御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）又は差（Ｗi −Ｗd ）
を予め設定された第２の判定値と比較することによりサ
ーボ制御系の故障の有無を判定する手順と、を有するこ
とを特徴とする産業用ロボット用故障検出プログラムを
記録した記録媒体として提供される（請求項７）。
プログラムとしてロボット制御用プログラムに組み込ま
れることにより実現され、この故障検出プログラムは記
録媒体に記録して提供される。すなわち、ロボット機構
部を構成する各駆動軸を駆動するサーボモータの駆動電
流Ｉi 及び実角度θi に基づいて各駆動軸の駆動側の仕
事率Ｗi を算出する手順と、ロボット機構部の質点モデ
ルに関する運動方程式と実角度θi に基づいて各駆動軸
の負荷側の仕事率Ｗo を算出する手順と、ロボット機構
部の質点モデルに関する運動方程式と各駆動軸の指令角
度θd に基づいて各駆動軸の指令側の仕事率Ｗd を算出
する手順と、負荷側の仕事率Ｗo 及び駆動側の仕事率Ｗ
i より求められる各駆動軸のロボット機構部の仕事率の
比（Ｗo／Ｗi ）又は差（Ｗo −Ｗi ）を予め設定され
た第１の判定値と比較することによりロボット機構部の
故障の有無を判定する手順と、指令側の仕事率Ｗd 及び
駆動側の仕事率Ｗi より求められる各駆動軸のサーボ制
御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）又は差（Ｗi −Ｗd ）
を予め設定された第２の判定値と比較することによりサ
ーボ制御系の故障の有無を判定する手順と、を有するこ
とを特徴とする産業用ロボット用故障検出プログラムを
記録した記録媒体として提供される（請求項７）。
【００１５】以下に、上記の構成による作用を述べる。
一般に、駆動軸への動作指令に対する実際の動作性能を
追従性と呼び、特に加減速時における追従性の善し悪し
はロボット機構部の性能に大きな影響を与えることにな
る。ここで、ロボット機構部とは、図１に示すロボット
機構部２８及びサーボ制御系２９を含む本発明のブロッ
ク図において、ロボットアーム、ロボットアームを駆動
するサーボモータ２５、及びロボットアームとサーボモ
ータ２５との間に介在する減速機等から構成されてい
る。経年変化によりロボット機構部２８の劣化が進行す
ると、駆動力伝達系を構成する歯車等が摩耗し、これに
より特に加減速時の追従性が悪化する。そして加減速時
の追従性が悪化すると、ロボット機構部２８の入力側
（サーボモータ２５の入力側）すなわち駆動側の仕事率
Ｗi とロボット機構部２８の出力側（減速機側）すなわ
ち負荷側の仕事率Ｗo との差が大きくなって現れてく
る。一般的には、加速時には駆動側の仕事率Ｗi が負荷
側の仕事率Ｗo に対して大きくなって現れ、逆に、減速
時には負荷側の仕事率Ｗo が駆動側の仕事率Ｗi に対し
て大きくなって現れてくる。
一般に、駆動軸への動作指令に対する実際の動作性能を
追従性と呼び、特に加減速時における追従性の善し悪し
はロボット機構部の性能に大きな影響を与えることにな
る。ここで、ロボット機構部とは、図１に示すロボット
機構部２８及びサーボ制御系２９を含む本発明のブロッ
ク図において、ロボットアーム、ロボットアームを駆動
するサーボモータ２５、及びロボットアームとサーボモ
ータ２５との間に介在する減速機等から構成されてい
る。経年変化によりロボット機構部２８の劣化が進行す
ると、駆動力伝達系を構成する歯車等が摩耗し、これに
より特に加減速時の追従性が悪化する。そして加減速時
の追従性が悪化すると、ロボット機構部２８の入力側
（サーボモータ２５の入力側）すなわち駆動側の仕事率
Ｗi とロボット機構部２８の出力側（減速機側）すなわ
ち負荷側の仕事率Ｗo との差が大きくなって現れてく
る。一般的には、加速時には駆動側の仕事率Ｗi が負荷
側の仕事率Ｗo に対して大きくなって現れ、逆に、減速
時には負荷側の仕事率Ｗo が駆動側の仕事率Ｗi に対し
て大きくなって現れてくる。
【００１６】また、追従性の善し悪しはロボット機構部
２８の劣化だけではなくサーボ制御系２９の故障に起因
する場合もある。ここで、サーボ制御系とは、図１に示
す本発明のブロック図において、ロボット機構部２８を
制御するフィードバック系からなる位置ループ２２、速
度ループ２３、及び電流ループ２４から構成されてい
る。サーボ制御系２９に故障が発生すると、サーボ制御
系２９の入力側（位置ループ２２の入力側）すなわち指
令側の仕事率Ｗd とサーボ制御系２９の出力側（電流ル
ープ２４の出力側）すなわち駆動側の仕事率Ｗi との差
が大きくなる。なお、図１に示すように、本発明におい
ては、サーボ制御系２９の出力側（電流ループ２４の出
力側）の仕事率とロボット機構部２８の入力側（サーボ
モータ２５の入力側）の仕事率とは同一であり、これを
駆動側の仕事率Ｗi として統一している。
２８の劣化だけではなくサーボ制御系２９の故障に起因
する場合もある。ここで、サーボ制御系とは、図１に示
す本発明のブロック図において、ロボット機構部２８を
制御するフィードバック系からなる位置ループ２２、速
度ループ２３、及び電流ループ２４から構成されてい
る。サーボ制御系２９に故障が発生すると、サーボ制御
系２９の入力側（位置ループ２２の入力側）すなわち指
令側の仕事率Ｗd とサーボ制御系２９の出力側（電流ル
ープ２４の出力側）すなわち駆動側の仕事率Ｗi との差
が大きくなる。なお、図１に示すように、本発明におい
ては、サーボ制御系２９の出力側（電流ループ２４の出
力側）の仕事率とロボット機構部２８の入力側（サーボ
モータ２５の入力側）の仕事率とは同一であり、これを
駆動側の仕事率Ｗi として統一している。
【００１７】本発明では、上述の特性を利用することに
より、図１に示すロボット制御装置３０内に故障検出部
２７を設け、この故障検出部２７が故障の検出に必要な
データを取り込むことにより、ロボット機構部の入力側
すなわち駆動側の仕事率Ｗiとロボット機構部の出力側
すなわち負荷側の仕事率Ｗo とを比較することによりロ
ボット機構部の故障の有無が判定されるとともに、サー
ボ制御系の入力側すなわち指令側の仕事率Ｗd とサーボ
制御系の出力側すなわち駆動側の仕事率Ｗi とを比較す
ることによりサーボ制御系の故障の有無が判定されるよ
うにする。具体的には、仕事率の比（例えばＷo ／
Ｗi ）または差（例えばＷo −Ｗi ）を予め設定した判
定値と比較し、その許容範囲内になければ故障が発生し
ているものと判定されるようにする。
より、図１に示すロボット制御装置３０内に故障検出部
２７を設け、この故障検出部２７が故障の検出に必要な
データを取り込むことにより、ロボット機構部の入力側
すなわち駆動側の仕事率Ｗiとロボット機構部の出力側
すなわち負荷側の仕事率Ｗo とを比較することによりロ
ボット機構部の故障の有無が判定されるとともに、サー
ボ制御系の入力側すなわち指令側の仕事率Ｗd とサーボ
制御系の出力側すなわち駆動側の仕事率Ｗi とを比較す
ることによりサーボ制御系の故障の有無が判定されるよ
うにする。具体的には、仕事率の比（例えばＷo ／
Ｗi ）または差（例えばＷo −Ｗi ）を予め設定した判
定値と比較し、その許容範囲内になければ故障が発生し
ているものと判定されるようにする。
【００１８】故障検出部２７における指令側の仕事率Ｗ
d 、駆動側の仕事率Ｗi 及び負荷側の仕事率Ｗo の算出
方法としては、駆動側の仕事率Ｗi は、サーボモータへ
供給される駆動電流Ｉi 、及びサーボモータに付属ある
いは併設して設けられたエンコーダ（位置検出器）によ
り検出された駆動軸の実際の位置（実角度θi ）の微分
値としての実角速度ωi より算出し、また、指令側の仕
事率Ｗd は、指令位置計算部などの指令位置の出力装置
より出力されるロボット機構部を構成する各駆動軸の指
令位置としての指令角度θd 、この指令角度θd の微分
値としての指令角速度ωd 、及びこの指令角速度ωd の
微分値としての指令角加速度αd と、ロボット機構部の
質点モデルに関する運動方程式とに基づいて算出し、さ
らに、負荷側の仕事率Ｗo は、前述の実角度θi 、実角
速度ωi 、及びこの実角速度ωiの微分値としての実角
加速度αi と、ロボット機構部の質点モデルに関する運
動方程式とに基づいて算出する。
d 、駆動側の仕事率Ｗi 及び負荷側の仕事率Ｗo の算出
方法としては、駆動側の仕事率Ｗi は、サーボモータへ
供給される駆動電流Ｉi 、及びサーボモータに付属ある
いは併設して設けられたエンコーダ（位置検出器）によ
り検出された駆動軸の実際の位置（実角度θi ）の微分
値としての実角速度ωi より算出し、また、指令側の仕
事率Ｗd は、指令位置計算部などの指令位置の出力装置
より出力されるロボット機構部を構成する各駆動軸の指
令位置としての指令角度θd 、この指令角度θd の微分
値としての指令角速度ωd 、及びこの指令角速度ωd の
微分値としての指令角加速度αd と、ロボット機構部の
質点モデルに関する運動方程式とに基づいて算出し、さ
らに、負荷側の仕事率Ｗo は、前述の実角度θi 、実角
速度ωi 、及びこの実角速度ωiの微分値としての実角
加速度αi と、ロボット機構部の質点モデルに関する運
動方程式とに基づいて算出する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照しながら説明する。図１は本発明のロボット
機構部２８及びサーボ制御系２９を含むブロック図であ
り、図中２５はロボット機構部を構成する各駆動軸を動
作させるためのサーボモータ、２６はサーボモータ２５
の位置すなわち駆動軸の実角度θi を検出するエンコー
ダ、２１は各駆動軸の指令角度θd を出力する指令位置
計算部、２２は指令角度θd 及び駆動軸の実角度θi に
基づいて位置指令を作成し出力する位置ループ、２３は
位置指令と、実角度θi を微分器としてのラプラス演算
子Ｓにより微分することにより得られる実角速度ωi と
に基づいて速度指令を作成し出力する速度ループ、２４
は速度指令と電流検出器により検出されたサーボモータ
の駆動電流Ｉi とに基づいて電流指令を作成し出力する
電流ループ、２７はロボット機構部２８及びサーボ制御
系２９の故障の有無を検出する故障検出部である。
図面を参照しながら説明する。図１は本発明のロボット
機構部２８及びサーボ制御系２９を含むブロック図であ
り、図中２５はロボット機構部を構成する各駆動軸を動
作させるためのサーボモータ、２６はサーボモータ２５
の位置すなわち駆動軸の実角度θi を検出するエンコー
ダ、２１は各駆動軸の指令角度θd を出力する指令位置
計算部、２２は指令角度θd 及び駆動軸の実角度θi に
基づいて位置指令を作成し出力する位置ループ、２３は
位置指令と、実角度θi を微分器としてのラプラス演算
子Ｓにより微分することにより得られる実角速度ωi と
に基づいて速度指令を作成し出力する速度ループ、２４
は速度指令と電流検出器により検出されたサーボモータ
の駆動電流Ｉi とに基づいて電流指令を作成し出力する
電流ループ、２７はロボット機構部２８及びサーボ制御
系２９の故障の有無を検出する故障検出部である。
【００２０】故障検出部２７ではロボット機構部２８及
びサーボ制御系２９の故障の有無を常時監視していなく
てはならないので、故障の検出に必要なデータ、すなわ
ち指令角度θd 、指令角速度ωd 、指令角加速度αd 、
実角度θi 、実角速度ωi 、実角加速度αi 、及び駆動
電流Ｉi の各データをリアルタイムに取り込む必要があ
る。これらのデータの内、指令角度θd は指令位置計算
部２１から、実角度θi はエンコーダ２６から、駆動電
流Ｉi は電流検出器からそれぞれ取り込む。また、指令
角速度ωd 、指令角加速度αd 、実角速度ωi 、及び実
角加速度αi の各データについては、指令角度θd 及び
実角度θi を微分することにより求めるが、この微分処
理は故障検出部２７内で行ってもよいし、図１に示すよ
うに故障検出部２７外にある微分器Ｓで行うようにして
もよい。
びサーボ制御系２９の故障の有無を常時監視していなく
てはならないので、故障の検出に必要なデータ、すなわ
ち指令角度θd 、指令角速度ωd 、指令角加速度αd 、
実角度θi 、実角速度ωi 、実角加速度αi 、及び駆動
電流Ｉi の各データをリアルタイムに取り込む必要があ
る。これらのデータの内、指令角度θd は指令位置計算
部２１から、実角度θi はエンコーダ２６から、駆動電
流Ｉi は電流検出器からそれぞれ取り込む。また、指令
角速度ωd 、指令角加速度αd 、実角速度ωi 、及び実
角加速度αi の各データについては、指令角度θd 及び
実角度θi を微分することにより求めるが、この微分処
理は故障検出部２７内で行ってもよいし、図１に示すよ
うに故障検出部２７外にある微分器Ｓで行うようにして
もよい。
【００２１】図２は、図１において示した故障検出部２
７にて行われる、ロボット機構部２８及びサーボ制御系
２９の故障の有無を判定するに至る処理の概要を示すフ
ローチャートである。ステップ６１では、ロボット機構
部２８を構成する各駆動軸を駆動するサーボモータ２５
の駆動電流Ｉi 、及びエンコーダ２６により検出された
実角度θi に基づいて各駆動軸の駆動側の仕事率Ｗi を
算出する。ステップ６２では、ロボット機構部２８の質
点モデルに関する運動方程式と実角度θi に基づいて各
駆動軸の負荷側の仕事率Ｗo を算出する。ステップ６３
では、ロボット機構部２８の質点モデルに関する運動方
程式と各駆動軸の指令角度θd に基づいて各駆動軸の指
令側の仕事率Ｗd を算出する。
７にて行われる、ロボット機構部２８及びサーボ制御系
２９の故障の有無を判定するに至る処理の概要を示すフ
ローチャートである。ステップ６１では、ロボット機構
部２８を構成する各駆動軸を駆動するサーボモータ２５
の駆動電流Ｉi 、及びエンコーダ２６により検出された
実角度θi に基づいて各駆動軸の駆動側の仕事率Ｗi を
算出する。ステップ６２では、ロボット機構部２８の質
点モデルに関する運動方程式と実角度θi に基づいて各
駆動軸の負荷側の仕事率Ｗo を算出する。ステップ６３
では、ロボット機構部２８の質点モデルに関する運動方
程式と各駆動軸の指令角度θd に基づいて各駆動軸の指
令側の仕事率Ｗd を算出する。
【００２２】ステップ６４では、ステップ６２において
算出された負荷側の仕事率Ｗo 及びステップ６１におい
て算出された駆動側の仕事率Ｗi より求められる各駆動
軸のロボット機構部の仕事率の比（Ｗo ／Ｗi ）又は差
（Ｗo −Ｗi ）を、予め設定された第１の判定値と比較
することによりロボット機構部２８の故障の有無を判定
する。ステップ６５では、ステップ６３において算出さ
れた指令側の仕事率Ｗd 及びステップ６１において算出
された駆動側の仕事率Ｗi より求められる各駆動軸のサ
ーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）又は差（Ｗi −
Ｗd ）を、予め設定された第２の判定値と比較すること
によりサーボ制御系２９の故障の有無を判定する。な
お、ステップ６１、６２、及び６３はそれぞれ並行して
処理を行うことが可能であり、また、ステップ６４及び
６５もそれぞれ並行して処理を行うことが可能である。
算出された負荷側の仕事率Ｗo 及びステップ６１におい
て算出された駆動側の仕事率Ｗi より求められる各駆動
軸のロボット機構部の仕事率の比（Ｗo ／Ｗi ）又は差
（Ｗo −Ｗi ）を、予め設定された第１の判定値と比較
することによりロボット機構部２８の故障の有無を判定
する。ステップ６５では、ステップ６３において算出さ
れた指令側の仕事率Ｗd 及びステップ６１において算出
された駆動側の仕事率Ｗi より求められる各駆動軸のサ
ーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）又は差（Ｗi −
Ｗd ）を、予め設定された第２の判定値と比較すること
によりサーボ制御系２９の故障の有無を判定する。な
お、ステップ６１、６２、及び６３はそれぞれ並行して
処理を行うことが可能であり、また、ステップ６４及び
６５もそれぞれ並行して処理を行うことが可能である。
【００２３】図３は、図２に示した処理の概要をより具
体的に示したフローチャートである。ステップ１（第１
の処理ステップ）では、各駆動軸の駆動電流Ｉi 、実角
度θi 、実角速度ωi 、及び実角加速度αi を取り込
む。駆動電流Ｉi は電流ループ２４とサーボモータ２５
との間の伝送路上に設けられた電流検出器より取り込
む。実角度θi はサーボモータ２５に付属あるいは併設
されたエンコーダ２６より取り込む。実角速度ωi はエ
ンコーダ２６により検出された実角度θi を微分器Ｓで
微分することにより得られた値として取り込み、さら
に、この実角速度ωiを微分器Ｓで微分することにより
得られた値を実角加速度αi として取り込む。ただし、
実角速度ωi 及び実角加速度αi は、取り込まれた実角
度θi を故障検出部２７内において微分処理することに
より算出するようにしてもよい。
体的に示したフローチャートである。ステップ１（第１
の処理ステップ）では、各駆動軸の駆動電流Ｉi 、実角
度θi 、実角速度ωi 、及び実角加速度αi を取り込
む。駆動電流Ｉi は電流ループ２４とサーボモータ２５
との間の伝送路上に設けられた電流検出器より取り込
む。実角度θi はサーボモータ２５に付属あるいは併設
されたエンコーダ２６より取り込む。実角速度ωi はエ
ンコーダ２６により検出された実角度θi を微分器Ｓで
微分することにより得られた値として取り込み、さら
に、この実角速度ωiを微分器Ｓで微分することにより
得られた値を実角加速度αi として取り込む。ただし、
実角速度ωi 及び実角加速度αi は、取り込まれた実角
度θi を故障検出部２７内において微分処理することに
より算出するようにしてもよい。
【００２４】ステップ２（第２の処理ステップ）では、
ステップ１にて取り込まれた駆動電流Ｉi にサーボモー
タのトルク定数ｋi を掛けることにより各駆動軸の駆動
トルクＴi を算出する。ステップ３（第３の処理ステッ
プ）では、ステップ２にて算出された駆動トルクＴi と
ステップ１にて取り込まれた実角速度ωi との積である
各駆動軸の駆動側の仕事率Ｗi を算出する。
ステップ１にて取り込まれた駆動電流Ｉi にサーボモー
タのトルク定数ｋi を掛けることにより各駆動軸の駆動
トルクＴi を算出する。ステップ３（第３の処理ステッ
プ）では、ステップ２にて算出された駆動トルクＴi と
ステップ１にて取り込まれた実角速度ωi との積である
各駆動軸の駆動側の仕事率Ｗi を算出する。
【００２５】ステップ４（第４の処理ステップ）では、
ロボット機構部２８の質点モデルに関する運動方程式
と、ステップ１にて取り込まれた実角度θi 、実角速度
ωi 、及び実角加速度αi とにより各駆動軸の負荷トル
クＴo を算出する。ここで、負荷トルクＴo の算出過程
について説明する。図４は６軸構成の垂直多関節型ロボ
ットにおける質点モデルの一例を示したものである。図
中４１は負荷の質点モデル、４２〜４６は第２〜６の各
駆動軸の質点モデルを示す。また、５１〜５６は第１〜
６の各駆動軸を示す。この質点モデルに関して、式
（１）で表される運動方程式の各項を求めることによ
り、各駆動軸の負荷側に働くトルクすなわち負荷トルク
を算出する。
ロボット機構部２８の質点モデルに関する運動方程式
と、ステップ１にて取り込まれた実角度θi 、実角速度
ωi 、及び実角加速度αi とにより各駆動軸の負荷トル
クＴo を算出する。ここで、負荷トルクＴo の算出過程
について説明する。図４は６軸構成の垂直多関節型ロボ
ットにおける質点モデルの一例を示したものである。図
中４１は負荷の質点モデル、４２〜４６は第２〜６の各
駆動軸の質点モデルを示す。また、５１〜５６は第１〜
６の各駆動軸を示す。この質点モデルに関して、式
（１）で表される運動方程式の各項を求めることによ
り、各駆動軸の負荷側に働くトルクすなわち負荷トルク
を算出する。
【００２６】
【数１】
【００２７】式（１）において、左辺は各軸に働く負荷
トルクを表すトルク行列である。右辺第１項は慣性力に
よるトルク、第２項は遠心力及びコリオリ力によるトル
ク、第３項はアンバランス力によるトルクをそれぞれ表
している。なお、式（１）はロボットの質点モデルに関
する一般的な運動方程式であり、本発明に固有の方程式
ではない。
トルクを表すトルク行列である。右辺第１項は慣性力に
よるトルク、第２項は遠心力及びコリオリ力によるトル
ク、第３項はアンバランス力によるトルクをそれぞれ表
している。なお、式（１）はロボットの質点モデルに関
する一般的な運動方程式であり、本発明に固有の方程式
ではない。
【００２８】ステップ５（第５の処理ステップ）では、
ステップ４にて算出された負荷トルクＴo とステップ１
にて取り込まれた実角速度ωi との積である各駆動軸の
負荷側の仕事率Ｗo を算出する。なお、ステップ２〜３
とステップ４〜５の処理は、それぞれ並行して行わせる
ことができる。
ステップ４にて算出された負荷トルクＴo とステップ１
にて取り込まれた実角速度ωi との積である各駆動軸の
負荷側の仕事率Ｗo を算出する。なお、ステップ２〜３
とステップ４〜５の処理は、それぞれ並行して行わせる
ことができる。
【００２９】ステップ６（第６の処理ステップ）では、
ステップ５にて算出された負荷側の仕事率Ｗo とステッ
プ３にて算出された駆動側の仕事率Ｗi とにより、各駆
動軸のロボット機構部の仕事率の比（Ｗo ／Ｗi または
Ｗi ／Ｗo ）を算出する。ステップ７（第７の処理ステ
ップ）では、ステップ６にて算出された仕事率の比（Ｗ
o ／Ｗi またはＷi ／Ｗo ）を予め設定された第１の判
定値と比較することにより、ロボット機構部２８の故障
の有無を判定する。具体的には、第１の許容値をβ1 と
し、１＋β1 を判定値の上限値とするとともに１−β1
をその下限値とすることにより、ロボット機構部の仕事
率の比がこの上限値と下限値の範囲内にあれば、ロボッ
ト機構部２８に故障はないものと判定する。
ステップ５にて算出された負荷側の仕事率Ｗo とステッ
プ３にて算出された駆動側の仕事率Ｗi とにより、各駆
動軸のロボット機構部の仕事率の比（Ｗo ／Ｗi または
Ｗi ／Ｗo ）を算出する。ステップ７（第７の処理ステ
ップ）では、ステップ６にて算出された仕事率の比（Ｗ
o ／Ｗi またはＷi ／Ｗo ）を予め設定された第１の判
定値と比較することにより、ロボット機構部２８の故障
の有無を判定する。具体的には、第１の許容値をβ1 と
し、１＋β1 を判定値の上限値とするとともに１−β1
をその下限値とすることにより、ロボット機構部の仕事
率の比がこの上限値と下限値の範囲内にあれば、ロボッ
ト機構部２８に故障はないものと判定する。
【００３０】なお、ステップ６〜７においては、負荷側
の仕事率Ｗo 及び駆動側の仕事率Ｗi より仕事率の差
（Ｗo −Ｗi またはＷi −Ｗo ）を算出し、この仕事率
の差を予め設定された第１の判定値と比較するようにし
てもよい。具体的には、＋β1を判定値の上限値とする
とともに−β1 をその下限値とし、仕事率の差がこの上
限値と下限値の範囲内にあれば、ロボット機構部２８に
故障はないものと判定する。
の仕事率Ｗo 及び駆動側の仕事率Ｗi より仕事率の差
（Ｗo −Ｗi またはＷi −Ｗo ）を算出し、この仕事率
の差を予め設定された第１の判定値と比較するようにし
てもよい。具体的には、＋β1を判定値の上限値とする
とともに−β1 をその下限値とし、仕事率の差がこの上
限値と下限値の範囲内にあれば、ロボット機構部２８に
故障はないものと判定する。
【００３１】ステップ８（第８の処理ステップ）では、
ロボット機構部２８を構成する各駆動軸への指令角度θ
d 、指令角速度ωd 、及び指令角加速度αd を取り込
む。指令角度θd は指令位置計算部２１より取り込む。
指令角速度ωd は指令位置計算部２１から出力された指
令角度θd を微分器Ｓで微分することにより得られた値
として取り込み、さらに、この指令角速度ωd を微分器
Ｓで微分することにより得られた値を指令角加速度αd
として取り込む。ただし、指令角速度ωd 及び指令角加
速度αd は、取り込まれた指令角度θd を故障検出部２
７内において微分処理することにより算出するようにし
てもよい。
ロボット機構部２８を構成する各駆動軸への指令角度θ
d 、指令角速度ωd 、及び指令角加速度αd を取り込
む。指令角度θd は指令位置計算部２１より取り込む。
指令角速度ωd は指令位置計算部２１から出力された指
令角度θd を微分器Ｓで微分することにより得られた値
として取り込み、さらに、この指令角速度ωd を微分器
Ｓで微分することにより得られた値を指令角加速度αd
として取り込む。ただし、指令角速度ωd 及び指令角加
速度αd は、取り込まれた指令角度θd を故障検出部２
７内において微分処理することにより算出するようにし
てもよい。
【００３２】ステップ９（第９の処理ステップ）では、
ステップ４における処理と同様に、ロボット機構部２８
の質点モデルに関する運動方程式と、ステップ８にて取
り込まれた指令角度θd 、指令角速度ωd 、及び指令角
加速度αd とにより、各駆動軸の指令トルクＴd を算出
する。ステップ１０（第１０の処理ステップ）では、ス
テップ９にて算出された指令トルクＴd とステップ８に
て取り込まれた指令角速度ωd との積である各駆動軸の
指令側の仕事率Ｗd を算出する。なお、ステップ８〜１
０とステップ１〜５の処理は、それぞれ並行して行わせ
ることができる。
ステップ４における処理と同様に、ロボット機構部２８
の質点モデルに関する運動方程式と、ステップ８にて取
り込まれた指令角度θd 、指令角速度ωd 、及び指令角
加速度αd とにより、各駆動軸の指令トルクＴd を算出
する。ステップ１０（第１０の処理ステップ）では、ス
テップ９にて算出された指令トルクＴd とステップ８に
て取り込まれた指令角速度ωd との積である各駆動軸の
指令側の仕事率Ｗd を算出する。なお、ステップ８〜１
０とステップ１〜５の処理は、それぞれ並行して行わせ
ることができる。
【００３３】ステップ１１（第１１の処理ステップ）で
は、ステップ１０にて算出された指令側の仕事率Ｗd と
ステップ３にて算出された駆動側の仕事率Ｗi とによ
り、各駆動軸のサーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd
またはＷd ／Ｗi ）を算出する。ステップ１２（第１２
の処理ステップ）では、ステップ１１にて算出された仕
事率の比（Ｗi ／Ｗd またはＷd ／Ｗi ）を予め設定さ
れた第２の判定値と比較することにより、サーボ制御系
２９の故障の有無を判定する。具体的には、第２の許容
値をβ2 とし、１＋β2 を判定値の上限値とするととも
に１−β2 をその下限値とすることにより、サーボ制御
系の仕事率の比がこの上限値と下限値の範囲内にあれ
ば、サーボ制御系２９に故障はないものと判定する。
は、ステップ１０にて算出された指令側の仕事率Ｗd と
ステップ３にて算出された駆動側の仕事率Ｗi とによ
り、各駆動軸のサーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd
またはＷd ／Ｗi ）を算出する。ステップ１２（第１２
の処理ステップ）では、ステップ１１にて算出された仕
事率の比（Ｗi ／Ｗd またはＷd ／Ｗi ）を予め設定さ
れた第２の判定値と比較することにより、サーボ制御系
２９の故障の有無を判定する。具体的には、第２の許容
値をβ2 とし、１＋β2 を判定値の上限値とするととも
に１−β2 をその下限値とすることにより、サーボ制御
系の仕事率の比がこの上限値と下限値の範囲内にあれ
ば、サーボ制御系２９に故障はないものと判定する。
【００３４】なお、ステップ１１〜１２においては、駆
動側の仕事率Ｗi 及び指令側の仕事率Ｗd より仕事率の
差（Ｗi −Ｗd またはＷd −Ｗi ）を算出し、この仕事
率の差を予め設定された第２の判定値と比較するように
してもよい。具体的には、＋β2 を判定値の上限値とす
るとともに−β2 をその下限値とし、仕事率の差がこの
上限値と下限値の範囲内にあれば、サーボ制御系２９に
故障はないものと判定する。
動側の仕事率Ｗi 及び指令側の仕事率Ｗd より仕事率の
差（Ｗi −Ｗd またはＷd −Ｗi ）を算出し、この仕事
率の差を予め設定された第２の判定値と比較するように
してもよい。具体的には、＋β2 を判定値の上限値とす
るとともに−β2 をその下限値とし、仕事率の差がこの
上限値と下限値の範囲内にあれば、サーボ制御系２９に
故障はないものと判定する。
【００３５】以上、本発明の一実施形態における産業用
ロボットの故障検出方法について述べたが、上述の故障
検出にかかる処理はリアルタイムに行われ、より具体的
にはロボット制御装置３０のスキャンタイム（一般には
数十ミリ秒）単位で行われるので、故障が発生すれば直
ちに判定検出されることになる。故障が検出された後
は、ロボット制御装置３０においてロボットの動作を停
止させる処理が行われたり、ロボット制御装置３０に接
続された図示しないモニタ上に故障した駆動軸や故障要
因等が表示されることになる。
ロボットの故障検出方法について述べたが、上述の故障
検出にかかる処理はリアルタイムに行われ、より具体的
にはロボット制御装置３０のスキャンタイム（一般には
数十ミリ秒）単位で行われるので、故障が発生すれば直
ちに判定検出されることになる。故障が検出された後
は、ロボット制御装置３０においてロボットの動作を停
止させる処理が行われたり、ロボット制御装置３０に接
続された図示しないモニタ上に故障した駆動軸や故障要
因等が表示されることになる。
【００３６】ところで、かかる故障検出方法は故障検出
プログラムとしてロボット本体の動作を制御するロボッ
ト制御用プログラムに組み込まれることにより実現さ
れ、この故障検出プログラムは記録媒体に記録して提供
される。すなわち図１に示したロボット制御装置３０に
は、図示しないが、ロボット制御用プログラムの記憶
部、演算部、及びインターフェース部等があり、例え
ば、図示しない外部のプログラム作成装置にて作成され
た故障検出プログラムは、インターフェース部を介して
ロボット制御用プログラムの記憶部に入力され、ロボッ
トの作動に応じて演算部において故障検出処理が行われ
る。
プログラムとしてロボット本体の動作を制御するロボッ
ト制御用プログラムに組み込まれることにより実現さ
れ、この故障検出プログラムは記録媒体に記録して提供
される。すなわち図１に示したロボット制御装置３０に
は、図示しないが、ロボット制御用プログラムの記憶
部、演算部、及びインターフェース部等があり、例え
ば、図示しない外部のプログラム作成装置にて作成され
た故障検出プログラムは、インターフェース部を介して
ロボット制御用プログラムの記憶部に入力され、ロボッ
トの作動に応じて演算部において故障検出処理が行われ
る。
【００３７】したがって、記録媒体として一般によく用
いられているフレキシブルディスク（フロッピーディス
ク）を使用すれば、これに故障検出プログラムを記録さ
せることにより、プログラム作成装置とロボット制御装
置３０との間のプログラム転送手段として利用でき、さ
らに、ロボット制御装置３０内のロボット制御用プログ
ラムの記憶部に記録されている故障検出プログラムのバ
ックアップ手段としても利用できる。また、ロボット制
御用プログラムの記憶部がＲＯＭ（リード・オンリ・メ
モリ）やハードディスクにて構成されていれば、これら
も本発明における記録媒体となりうる。なお、プログラ
ム転送手段やバックアップ手段としては、ＭＯ（光磁気
ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープなど
の他の記録媒体が使用できることは言うまでもない。ま
た、本故障検出プログラムがインターネット等の通信手
段によりプロバイダのサーバよりユーザのパソコンにダ
ウンロードされるような場合は、プロバイダのサーバ
や、ユーザのパソコンのＲＡＭやハードディスク等もこ
こで言う記録媒体に該当する。
いられているフレキシブルディスク（フロッピーディス
ク）を使用すれば、これに故障検出プログラムを記録さ
せることにより、プログラム作成装置とロボット制御装
置３０との間のプログラム転送手段として利用でき、さ
らに、ロボット制御装置３０内のロボット制御用プログ
ラムの記憶部に記録されている故障検出プログラムのバ
ックアップ手段としても利用できる。また、ロボット制
御用プログラムの記憶部がＲＯＭ（リード・オンリ・メ
モリ）やハードディスクにて構成されていれば、これら
も本発明における記録媒体となりうる。なお、プログラ
ム転送手段やバックアップ手段としては、ＭＯ（光磁気
ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープなど
の他の記録媒体が使用できることは言うまでもない。ま
た、本故障検出プログラムがインターネット等の通信手
段によりプロバイダのサーバよりユーザのパソコンにダ
ウンロードされるような場合は、プロバイダのサーバ
や、ユーザのパソコンのＲＡＭやハードディスク等もこ
こで言う記録媒体に該当する。
【００３８】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットアーム、ロボ
ットアームを減速機を介して駆動するサーボモータ、及
びサーボモータの位置を検出するエンコーダからなるロ
ボット機構部と、ロボット機構部を制御する位置ルー
プ、速度ループ、及び電流ループからなるサーボ制御系
を有する産業用ロボットにおいて、ロボット機構部を構
成する各駆動軸への指令データとしての指令角度θd 、
各駆動軸を駆動するサーボモータの位置データとしての
実角度θi 、及びサーボモータの駆動電流Ｉi に基づい
て、サーボ制御系の入力側である指令側の仕事率Ｗd 、
サーボ制御系の出力側あるいはロボット機構部の入力側
である駆動側の仕事率Ｗi 、及びロボット機構部の出力
側である負荷側の仕事率Ｗo を算出し、負荷側と駆動側
との仕事率の比または差よりロボット機構部の故障の有
無を判定するとともに、指令側と駆動側との仕事率の比
または差よりサーボ制御系の故障の有無を判定するよう
にした。
ットアームを減速機を介して駆動するサーボモータ、及
びサーボモータの位置を検出するエンコーダからなるロ
ボット機構部と、ロボット機構部を制御する位置ルー
プ、速度ループ、及び電流ループからなるサーボ制御系
を有する産業用ロボットにおいて、ロボット機構部を構
成する各駆動軸への指令データとしての指令角度θd 、
各駆動軸を駆動するサーボモータの位置データとしての
実角度θi 、及びサーボモータの駆動電流Ｉi に基づい
て、サーボ制御系の入力側である指令側の仕事率Ｗd 、
サーボ制御系の出力側あるいはロボット機構部の入力側
である駆動側の仕事率Ｗi 、及びロボット機構部の出力
側である負荷側の仕事率Ｗo を算出し、負荷側と駆動側
との仕事率の比または差よりロボット機構部の故障の有
無を判定するとともに、指令側と駆動側との仕事率の比
または差よりサーボ制御系の故障の有無を判定するよう
にした。
【００３９】そのため、実際の動作パターンに応じて時
々刻々変化する仕事率を判定に利用したことにより、ロ
ボットの正常状態における基準となる動作パターンにお
ける動作データを基準データとして予め測定することな
く、また、生産ラインの稼働中においても随時診断を行
うことができ、さらに、生産ラインの稼働時における実
際の動作パターンに特化したようなものについても、ロ
ボット機構部とサーボ制御系のそれぞれの故障を診断で
きるようになった。
々刻々変化する仕事率を判定に利用したことにより、ロ
ボットの正常状態における基準となる動作パターンにお
ける動作データを基準データとして予め測定することな
く、また、生産ラインの稼働中においても随時診断を行
うことができ、さらに、生産ラインの稼働時における実
際の動作パターンに特化したようなものについても、ロ
ボット機構部とサーボ制御系のそれぞれの故障を診断で
きるようになった。
【００４０】本発明の故障検出方法で使用されるデータ
すなわち指令角度θd 、実角度θi、及び駆動電流Ｉi
は、既存のロボットシステムにおいても具備されている
サーボモータに付属のエンコーダや電流検出器により取
得しているので、本発明が従来技術に対して追加するハ
ードウエアとしてはロボット制御装置内の故障検出部の
みである。また、ソフトウエアとしては従来のロボット
制御プログラムに対して本発明の故障検出プログラムを
追加するのみでよい。そのため、ロボットの新規製作時
における原価の上昇は僅かであり、また、従来のロボッ
トに本発明の技術を追加する際にも僅かな改造のみで対
応できるという利点がある。
すなわち指令角度θd 、実角度θi、及び駆動電流Ｉi
は、既存のロボットシステムにおいても具備されている
サーボモータに付属のエンコーダや電流検出器により取
得しているので、本発明が従来技術に対して追加するハ
ードウエアとしてはロボット制御装置内の故障検出部の
みである。また、ソフトウエアとしては従来のロボット
制御プログラムに対して本発明の故障検出プログラムを
追加するのみでよい。そのため、ロボットの新規製作時
における原価の上昇は僅かであり、また、従来のロボッ
トに本発明の技術を追加する際にも僅かな改造のみで対
応できるという利点がある。
【図１】本発明の一実施形態における、ロボット機構部
２８及びサーボ制御系２９を含むブロック図である。
２８及びサーボ制御系２９を含むブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態における、ロボット機構部
２８及びサーボ制御系２９の診断手順の概要を示すフロ
ーチャートである。
２８及びサーボ制御系２９の診断手順の概要を示すフロ
ーチャートである。
【図３】本発明の一実施形態における、ロボット機構部
２８及びサーボ制御系２９の診断手順の具体例を示すフ
ローチャートである。
２８及びサーボ制御系２９の診断手順の具体例を示すフ
ローチャートである。
【図４】６軸構成の垂直多関節型ロボットにおける質点
モデルの一例を示す図である。
モデルの一例を示す図である。
２１ 指令位置計算部 ２２ 位置ループ ２３ 速度ループ ２４ 電流ループ ２５ サーボモータ ２６ エンコーダ ２７ 故障検出部 ２８ ロボット機構部 ２９ サーボ制御系 ３０ ロボット制御装置
Claims (7)
- 【請求項１】ロボットアーム、該ロボットアームを減速
機を介して駆動するサーボモータ、及びサーボモータの
位置を検出するエンコーダからなるロボット機構部と、
該ロボット機構部を制御する位置ループ、速度ループ、
及び電流ループからなるサーボ制御系を有する産業用ロ
ボットにおいて、 ロボット機構部を構成する各駆動軸の指令角度θd を出
力する指令位置計算部と、 該指令角度θd 及び前記エンコーダにより得られたサー
ボモータの実角度θiに基づいて位置指令を作成し出力
する位置ループと、 該位置指令及び前記実角度θi より得られた実角速度ω
i に基づいて速度指令を作成し出力する速度ループと、 該速度指令及びサーボモータの駆動電流Ｉi に基づいて
電流指令を作成し出力する電流ループと、 前記指令角度θd 、実角度θi 、及び駆動電流Ｉi に基
づいて、前記サーボ制御系及びロボット機構部の故障の
有無を判定する故障検出部と、 を有することを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】前記故障検出部では、前記指令角度θd 、
実角度θi 、及び駆動電流Ｉi と、指令角度θd を微分
して得られる指令角速度ωd 及び指令角加速度αd と、
実角度θi を微分して得られる実角速度ωi 及び実角加
速度αi とに基づいて算出される前記サーボ制御系の入
力側及び出力側の仕事率よりサーボ制御系の故障の有無
を判定するとともに、同様にして算出される前記ロボッ
ト機構部の入力側及び出力側の仕事率よりロボット機構
部の故障の有無を判定するようにしたことを特徴とする
請求項１に記載の産業用ロボット。 - 【請求項３】ロボットアーム、該ロボットアームを減速
機を介して駆動するサーボモータ、及びサーボモータの
位置を検出するエンコーダからなるロボット機構部と、
該ロボット機構部を制御する位置ループ、速度ループ、
及び電流ループからなるサーボ制御系を有する産業用ロ
ボットの故障検出方法において、 ロボット機構部を構成する各駆動軸を駆動するサーボモ
ータの駆動電流Ｉi 及び実角度θi に基づいて各駆動軸
の駆動側の仕事率Ｗi を算出し、 ロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式と前記
実角度θi に基づいて各駆動軸の負荷側の仕事率Ｗo を
算出し、 一方、ロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式
と各駆動軸の指令角度θd に基づいて各駆動軸の指令側
の仕事率Ｗd を算出し、 前記負荷側の仕事率Ｗo 及び駆動側の仕事率Ｗi より求
められる各駆動軸のロボット機構部の仕事率の比（Ｗo
／Ｗi ）又は差（Ｗo −Ｗi ）を予め設定された第１の
判定値と比較することにより前記ロボット機構部の故障
の有無を判定するとともに、 前記指令側の仕事率Ｗd 及び駆動側の仕事率Ｗi より求
められる各駆動軸のサーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／
Ｗd ）又は差（Ｗi −Ｗd ）を予め設定された第２の判
定値と比較することにより前記サーボ制御系の故障の有
無を判定するようにしたことを特徴とする産業用ロボッ
トの故障検出方法。 - 【請求項４】ロボットアーム、該ロボットアームを減速
機を介して駆動するサーボモータ、及びサーボモータの
位置を検出するエンコーダからなるロボット機構部と、
該ロボット機構部を制御する位置ループ、速度ループ、
及び電流ループからなるサーボ制御系を有する産業用ロ
ボットの故障検出方法において、 ロボット機構部を構成する各駆動軸を駆動するサーボモ
ータの駆動電流Ｉi 、実角度θi 、該実角度θi の微分
値としての実角速度ωi 、及び該実角速度ωiの微分値
としての実角加速度αi を取り込む第１の処理ステップ
と、 前記駆動電流Ｉi にサーボモータのトルク定数ｋi を掛
けることにより各駆動軸の駆動トルクＴi を算出する第
２の処理ステップと、 該駆動トルクＴi と前記実角速度ωi との積である各駆
動軸の駆動側の仕事率Ｗi を算出する第３の処理ステッ
プと、 ロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式と、前
記実角度θi 、実角速度ωi 、及び実角加速度αi とに
より各駆動軸の負荷トルクＴo を算出する第４の処理ス
テップと、 該負荷トルクＴo と前記実角速度ωi との積である各駆
動軸の負荷側の仕事率Ｗo を算出する第５の処理ステッ
プと、 該負荷側の仕事率Ｗo 及び前記駆動側の仕事率Ｗi より
各駆動軸のロボット機構部の仕事率の比（Ｗo ／Ｗi ）
を算出する第６の処理ステップと、 該ロボット機構部の仕事率の比（Ｗo ／Ｗi ）を予め設
定された第１の判定値と比較することにより前記ロボッ
ト機構部の故障の有無を判定する第７の処理ステップ
と、 ロボット機構部を構成する各駆動軸の指令角度θd 、該
指令角度θd の微分値としての指令角速度ωd 、及び該
指令角速度ωd の微分値としての指令角加速度αd を取
り込む第８の処理ステップと、 ロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式と、前
記指令角度θd 、指令角速度ωd 、及び指令角加速度α
d とにより各駆動軸の指令トルクＴd を算出する第９の
処理ステップと、 該指令トルクＴd と前記指令角速度ωd との積である各
駆動軸の指令側の仕事率Ｗd を算出する第１０の処理ス
テップと、 該指令側の仕事率Ｗd 及び前記駆動側の仕事率Ｗi より
各駆動軸のサーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）を
算出する第１１の処理ステップと、 該サーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／Ｗd ）を予め設定
された第２の判定値と比較することにより前記サーボ制
御系の故障の有無を判定する第１２の処理ステップと、 を有することを特徴とする産業用ロボットの故障検出方
法。 - 【請求項５】請求項４に記載の第６及び第７の処理ステ
ップは、 前記負荷側の仕事率Ｗo 及び駆動側の仕事率Ｗi より各
駆動軸のロボット機構部の仕事率の差（Ｗo −Ｗi ）を
算出する第６の処理ステップと、 該ロボット機構部の仕事率の差（Ｗo −Ｗi ）を予め設
定された第１の判定値と比較することにより前記ロボッ
ト機構部の故障の有無を判定する第７の処理ステップ
と、 にしたことを特徴とする請求項４に記載の産業用ロボッ
トの故障検出方法。 - 【請求項６】請求項４に記載の第１１及び第１２の処理
ステップは、 前記指令側の仕事率Ｗd 及び駆動側の仕事率Ｗi より各
駆動軸のサーボ制御系の仕事率の差（Ｗi −Ｗd ）を算
出する第１１の処理ステップと、 該サーボ制御系の仕事率の差（Ｗi −Ｗd ）を予め設定
された第２の判定値と比較することにより前記サーボ制
御系の故障の有無を判定する第１２の処理ステップと、 にしたことを特徴とする請求項４または５に記載の産業
用ロボットの故障検出方法。 - 【請求項７】ロボットアーム、該ロボットアームを減速
機を介して駆動するサーボモータ、及びサーボモータの
位置を検出するエンコーダからなるロボット機構部と、
該ロボット機構部を制御する位置ループ、速度ループ、
及び電流ループからなるサーボ制御系を有する産業用ロ
ボットの故障検出を行うための制御プログラムを記録し
た記録媒体であって、 ロボット機構部を構成する各駆動軸を駆動するサーボモ
ータの駆動電流Ｉi 及び実角度θi に基づいて各駆動軸
の駆動側の仕事率Ｗi を算出する手順と、 ロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式と前記
実角度θi に基づいて各駆動軸の負荷側の仕事率Ｗo を
算出する手順と、 ロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式と各駆
動軸の指令角度θd に基づいて各駆動軸の指令側の仕事
率Ｗd を算出する手順と、 前記負荷側の仕事率Ｗo 及び駆動側の仕事率Ｗi より求
められる各駆動軸のロボット機構部の仕事率の比（Ｗo
／Ｗi ）又は差（Ｗo −Ｗi ）を予め設定された第１の
判定値と比較することにより前記ロボット機構部の故障
の有無を判定する手順と、 前記指令側の仕事率Ｗd 及び駆動側の仕事率Ｗi より求
められる各駆動軸のサーボ制御系の仕事率の比（Ｗi ／
Ｗd ）又は差（Ｗi −Ｗd ）を予め設定された第２の判
定値と比較することにより前記サーボ制御系の故障の有
無を判定する手順と、 を有することを特徴とする産業用ロボット用故障検出プ
ログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09312884A JP3122399B2 (ja) | 1997-10-30 | 1997-10-30 | 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09312884A JP3122399B2 (ja) | 1997-10-30 | 1997-10-30 | 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11129186A true JPH11129186A (ja) | 1999-05-18 |
| JP3122399B2 JP3122399B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=18034609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09312884A Expired - Lifetime JP3122399B2 (ja) | 1997-10-30 | 1997-10-30 | 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3122399B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112006003147T5 (de) | 2005-12-20 | 2008-10-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Fehlerüberwachungsverfahren für eine Arbeitsmaschine |
| JP2010064232A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 搬送システムの異常検出方法および異常検出装置 |
| US9073213B2 (en) | 2008-05-21 | 2015-07-07 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Method of determining failure of robot |
| CN107457602A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-12-12 | 遵义市晨升科技有限责任公司 | 一种工件生产线故障卸载***及其控制方法 |
| WO2019031219A1 (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | コントローラの情報送信方法及びエンコーダの異常検出方法 |
| CN115056266A (zh) * | 2022-08-19 | 2022-09-16 | 南通云尖智能科技有限公司 | 基于plc的机械加工用机械臂智能故障检测方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2692518C1 (ru) * | 2018-10-30 | 2019-06-25 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский, проектно-изыскательский институт "Ленметрогипротранс", ОАО "НИПИИ "Ленметрогипротранс" | Способ возведения трехпролетной станции метрополитена открытого способа производства работ с боковым расположением пассажирских платформ и с двухпутным перегонным тоннелем |
| RU2704415C1 (ru) * | 2019-01-09 | 2019-10-28 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский, проектно-изыскательский институт "Ленметрогипротранс" | Способ возведения двухсводчатой станции метрополитена колонного типа закрытым способом производства работ |
| RU2704414C1 (ru) * | 2019-01-09 | 2019-10-28 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский, проектно-изыскательский институт "Ленметрогипротранс" | Способ возведения трехсводчатой станции метрополитена закрытого способа производства работ с двухпутным перегонным тоннелем |
| RU2729474C1 (ru) * | 2020-01-30 | 2020-08-07 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский, проектно-изыскательский институт "Ленметрогипротранс" | Способ возведения трехсводчатой станции метрополитена закрытого способа производства работ пилонного типа |
| RU2764510C1 (ru) * | 2021-02-12 | 2022-01-18 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I" | Способ сооружения односводчатой станции метрополитена глубокого заложения |
-
1997
- 1997-10-30 JP JP09312884A patent/JP3122399B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112006003147T5 (de) | 2005-12-20 | 2008-10-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Fehlerüberwachungsverfahren für eine Arbeitsmaschine |
| US7715992B2 (en) | 2005-12-20 | 2010-05-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Fault monitoring method for work machine |
| US9073213B2 (en) | 2008-05-21 | 2015-07-07 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Method of determining failure of robot |
| JP2010064232A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 搬送システムの異常検出方法および異常検出装置 |
| WO2019031219A1 (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | コントローラの情報送信方法及びエンコーダの異常検出方法 |
| CN111032294A (zh) * | 2017-08-08 | 2020-04-17 | 松下知识产权经营株式会社 | 控制器的信息发送方法以及编码器的异常检测方法 |
| JPWO2019031219A1 (ja) * | 2017-08-08 | 2020-08-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | コントローラの情報送信方法及びエンコーダの異常検出方法 |
| CN111032294B (zh) * | 2017-08-08 | 2022-11-04 | 松下知识产权经营株式会社 | 控制器的信息发送方法以及编码器的异常检测方法 |
| CN107457602A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-12-12 | 遵义市晨升科技有限责任公司 | 一种工件生产线故障卸载***及其控制方法 |
| CN115056266A (zh) * | 2022-08-19 | 2022-09-16 | 南通云尖智能科技有限公司 | 基于plc的机械加工用机械臂智能故障检测方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3122399B2 (ja) | 2001-01-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9434073B2 (en) | Robot apparatus and control method therefor | |
| CN108058188B (zh) | 机器人健康监测和故障诊断***的控制方法 | |
| JP3122399B2 (ja) | 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体 | |
| US11531319B2 (en) | Failure prediction device and machine learning device | |
| JP6512790B2 (ja) | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 | |
| EP1932629A1 (en) | A method and a control system for monitoring the condition of an industrial robot | |
| JP3357143B2 (ja) | ロボットの負荷をモニタするロボット制御装置 | |
| EP1927440A1 (en) | Method and device for monitoring the condition of an industrial robot | |
| JP2535366B2 (ja) | 産業用ロボットの動作能力確認方法と装置 | |
| JP3169838B2 (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| JP2020101541A (ja) | トルク推定のための方法および装置 | |
| JP3307788B2 (ja) | アーム駆動装置 | |
| JPH07261853A (ja) | ロボットの振動低減装置 | |
| JP2021076395A (ja) | 診断装置 | |
| JPH11202914A (ja) | 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH10138187A (ja) | 多関節ロボットの負荷重量及び負荷重心位置の自動算出方法 | |
| TW202019640A (zh) | 減速機系統、對驅動單元之指令值之修正方法、修正資料之產生方法、及減速機系統之製造方法 | |
| JP3607009B2 (ja) | 産業用ロボットの故障予知方法 | |
| JPH10128688A (ja) | ロボットの非干渉化制御方法 | |
| JP3165087B2 (ja) | 産業用ロボットの故障検出方法 | |
| JP6928031B2 (ja) | 制御装置及び制御システム | |
| JPH09212203A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH11134012A (ja) | 軌跡誤差補正機能を有するロボット | |
| EP0441983A1 (en) | Method of controlling robot | |
| JP7278803B2 (ja) | 情報処理方法、情報処理装置、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001010 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081020 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081020 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091020 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091020 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101020 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101020 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111020 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111020 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121020 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121020 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131020 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |