JPH11128864A - 枝管清掃・点検方法及び装置 - Google Patents
枝管清掃・点検方法及び装置Info
- Publication number
- JPH11128864A JPH11128864A JP9292344A JP29234497A JPH11128864A JP H11128864 A JPH11128864 A JP H11128864A JP 9292344 A JP9292344 A JP 9292344A JP 29234497 A JP29234497 A JP 29234497A JP H11128864 A JPH11128864 A JP H11128864A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- branch pipe
- cleaning
- elastic hose
- pipe
- hose
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Sewage (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 枝管内の点検及び清掃を本管側から確実に、
且つ、容易に行うことができる枝管清掃・点検装置を提
供すること。 【構成】 地上に設置されたモニター装置及び流体ポン
プと、一端が前記モニター装置と流体ポンプに接続され
た撓曲自在な弾性ホース1と、該弾性ホース1の他端に
接続されたモニターユニット4(TVカメラ6)及び清
掃用ノズル5と、流体圧力の作用によって前記弾性ホー
ス1を前後進させる駆動装置10と、同弾性ホース1の
一部を支持してこれを撓曲せしめる管内作業ロボット1
6とを含んで枝管清掃・点検装置を構成する。本発明に
よれば、清掃用ノズル5からの高圧水(圧力流体)の噴
射によって発生する推進力に加えて駆動装置10の駆動
力によっても弾性ホース1を枝管51内に強制的に押し
込むようにしたため、枝管51に複数の曲がりが存在し
ても、該枝管51内に弾性ホース1とTVカメラ6及び
清掃用ノズル5をスムーズに挿入して枝管51の点検と
清掃を容易、且つ、確実に行うことができる。
且つ、容易に行うことができる枝管清掃・点検装置を提
供すること。 【構成】 地上に設置されたモニター装置及び流体ポン
プと、一端が前記モニター装置と流体ポンプに接続され
た撓曲自在な弾性ホース1と、該弾性ホース1の他端に
接続されたモニターユニット4(TVカメラ6)及び清
掃用ノズル5と、流体圧力の作用によって前記弾性ホー
ス1を前後進させる駆動装置10と、同弾性ホース1の
一部を支持してこれを撓曲せしめる管内作業ロボット1
6とを含んで枝管清掃・点検装置を構成する。本発明に
よれば、清掃用ノズル5からの高圧水(圧力流体)の噴
射によって発生する推進力に加えて駆動装置10の駆動
力によっても弾性ホース1を枝管51内に強制的に押し
込むようにしたため、枝管51に複数の曲がりが存在し
ても、該枝管51内に弾性ホース1とTVカメラ6及び
清掃用ノズル5をスムーズに挿入して枝管51の点検と
清掃を容易、且つ、確実に行うことができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、枝管内を点検しな
がら同時に清掃するようにした枝管清掃・点検方法とこ
の方法を実施するための枝管清掃・点検装置に関する。
がら同時に清掃するようにした枝管清掃・点検方法とこ
の方法を実施するための枝管清掃・点検装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図11に示すように下水道の利用者の家
屋から延びて本管である下水管150に合流する枝管1
51は定期的に清掃及び点検されるが、多くの場合は下
水管150と家屋の間には桝(サービスラップ)152
が設けられているため、通常はこの桝152から枝管1
51内の清掃と点検を比較的容易に行うことができる。
屋から延びて本管である下水管150に合流する枝管1
51は定期的に清掃及び点検されるが、多くの場合は下
水管150と家屋の間には桝(サービスラップ)152
が設けられているため、通常はこの桝152から枝管1
51内の清掃と点検を比較的容易に行うことができる。
【0003】ところが、稀に桝(サービスラップ)が設
けられていない場合があり、このような場合には桝から
の清掃及び点検から不可能であるため、本管である下水
管側から枝管内を清掃及び点検する必要があった。具体
的には、撓曲自在な弾性ホースをその先端部に取り付け
られた清掃用ノズルから逆噴射される高圧水の推進力に
よって前進させ、これを下水管(本管)を通って枝管内
に導入し、その先端部に取り付けたTVカメラによって
枝管内を点検するとともに、前記清掃用ノズルから逆噴
射される水によって枝管内を清掃することが行われてい
た。
けられていない場合があり、このような場合には桝から
の清掃及び点検から不可能であるため、本管である下水
管側から枝管内を清掃及び点検する必要があった。具体
的には、撓曲自在な弾性ホースをその先端部に取り付け
られた清掃用ノズルから逆噴射される高圧水の推進力に
よって前進させ、これを下水管(本管)を通って枝管内
に導入し、その先端部に取り付けたTVカメラによって
枝管内を点検するとともに、前記清掃用ノズルから逆噴
射される水によって枝管内を清掃することが行われてい
た。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の清掃・点検方法においては、弾性ホースはその先端
部に取り付けられた清掃用ノズルから逆噴射される水の
推進力によって進行するために直進する傾向にあり、一
般には曲がりのある枝管内に沿って弾性ホースをスムー
ズに送り込んで枝管内を清掃及び点検することは容易で
ないことが多かった。
来の清掃・点検方法においては、弾性ホースはその先端
部に取り付けられた清掃用ノズルから逆噴射される水の
推進力によって進行するために直進する傾向にあり、一
般には曲がりのある枝管内に沿って弾性ホースをスムー
ズに送り込んで枝管内を清掃及び点検することは容易で
ないことが多かった。
【0005】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、枝管内の点検及び清掃を本管
側から確実に、且つ、容易に行うことができる枝管清掃
・点検方法及び装置を提供することにある。
で、その目的とする処は、枝管内の点検及び清掃を本管
側から確実に、且つ、容易に行うことができる枝管清掃
・点検方法及び装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1記載の発明は、地上に設置されたモニター
装置及び流体ポンプと、一端が前記モニター装置と流体
ポンプに接続された撓曲自在な弾性ホースと、該弾性ホ
ースの他端に接続されたTVカメラ及び清掃用ノズル
と、流体圧力の作用によって前記弾性ホースを前後進さ
せる駆動装置と、同弾性ホースの一部を支持してこれを
撓曲せしめる管内作業ロボットとを含んで枝管清掃・点
検装置を構成したことを特徴とする。
め、請求項1記載の発明は、地上に設置されたモニター
装置及び流体ポンプと、一端が前記モニター装置と流体
ポンプに接続された撓曲自在な弾性ホースと、該弾性ホ
ースの他端に接続されたTVカメラ及び清掃用ノズル
と、流体圧力の作用によって前記弾性ホースを前後進さ
せる駆動装置と、同弾性ホースの一部を支持してこれを
撓曲せしめる管内作業ロボットとを含んで枝管清掃・点
検装置を構成したことを特徴とする。
【0007】請求項2記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記弾性ホース内に少なくとも電気ケーブ
ルと流体ホースを通したことを特徴とする。
明において、前記弾性ホース内に少なくとも電気ケーブ
ルと流体ホースを通したことを特徴とする。
【0008】請求項3記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記駆動装置を、前記弾性ホースが挿通す
るシリンダ部材と、弾性ホースの外周に結着されて前記
シリンダ部材内を摺動するピストン部材と、該ピストン
部材によって画成された前記シリンダ部材内の密閉空間
に圧力流体を交互に供給する圧力流体供給手段とで構成
したことを特徴とする。
明において、前記駆動装置を、前記弾性ホースが挿通す
るシリンダ部材と、弾性ホースの外周に結着されて前記
シリンダ部材内を摺動するピストン部材と、該ピストン
部材によって画成された前記シリンダ部材内の密閉空間
に圧力流体を交互に供給する圧力流体供給手段とで構成
したことを特徴とする。
【0009】請求項4記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記駆動装置を、可撓性の圧力バッグと、
前記弾性ホースに取り付けられて前記圧力バッグを挟持
する一対のローラと、該ローラによって画成された前記
圧力バッグ内の密閉空間に圧力流体を交互に供給する圧
力流体供給手段とで構成したことを特徴とする。
明において、前記駆動装置を、可撓性の圧力バッグと、
前記弾性ホースに取り付けられて前記圧力バッグを挟持
する一対のローラと、該ローラによって画成された前記
圧力バッグ内の密閉空間に圧力流体を交互に供給する圧
力流体供給手段とで構成したことを特徴とする。
【0010】請求項5記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記弾性ホースを、撓曲自在な筒状ガイド
部材に通してその一部を前記管内作業ロボットに支持せ
しめたことを特徴とする。
明において、前記弾性ホースを、撓曲自在な筒状ガイド
部材に通してその一部を前記管内作業ロボットに支持せ
しめたことを特徴とする。
【0011】請求項6記載の発明は、請求項5記載の発
明において、前記筒状ガイド部材をコイルスプリングで
構成したことを特徴とする。
明において、前記筒状ガイド部材をコイルスプリングで
構成したことを特徴とする。
【0012】請求項7記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記清掃ノズルを逆噴射ノズルで構成した
ことを特徴とする。
明において、前記清掃ノズルを逆噴射ノズルで構成した
ことを特徴とする。
【0013】請求項8記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記逆噴射ノズルを前記弾性ホースに複数
取り付けたことを特徴とする。
明において、前記逆噴射ノズルを前記弾性ホースに複数
取り付けたことを特徴とする。
【0014】請求項9記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記弾性ホースの先端部或はこれに取り付
けられた前記TVカメラ又は清掃用ノズルに発信器を取
り付けたことを特徴とする。
明において、前記弾性ホースの先端部或はこれに取り付
けられた前記TVカメラ又は清掃用ノズルに発信器を取
り付けたことを特徴とする。
【0015】請求項10記載の発明は、請求項1記載の
発明において、前記管内作業ロボットにTVカメラを設
置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部を
設けたことを特徴とする。
発明において、前記管内作業ロボットにTVカメラを設
置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部を
設けたことを特徴とする。
【0016】請求項11記載の発明は、流体圧力によっ
て作動する駆動装置と管内作業ロボットを本管内の枝管
開口部近傍に設置し、地上に設置されたモニター装置及
び流体ポンプに一端が接続された撓曲自在な弾性ホース
の一部を前記作業ロボットによって支持して該弾性ホー
スを撓曲せしめるとともに、先端部に取り付けられた清
掃用ノズルから噴射される圧力流体の推進力及び前記駆
動装置の駆動力によって弾性ホースを本管内を経て枝管
内に導入し、該弾性ホースの先端部に取り付けられたT
Vカメラによって枝管内を前記モニター装置で点検する
とともに、前記清掃用ノズルから噴射される圧力流体に
よって枝管内を清掃するようにしたことを特徴とする。
て作動する駆動装置と管内作業ロボットを本管内の枝管
開口部近傍に設置し、地上に設置されたモニター装置及
び流体ポンプに一端が接続された撓曲自在な弾性ホース
の一部を前記作業ロボットによって支持して該弾性ホー
スを撓曲せしめるとともに、先端部に取り付けられた清
掃用ノズルから噴射される圧力流体の推進力及び前記駆
動装置の駆動力によって弾性ホースを本管内を経て枝管
内に導入し、該弾性ホースの先端部に取り付けられたT
Vカメラによって枝管内を前記モニター装置で点検する
とともに、前記清掃用ノズルから噴射される圧力流体に
よって枝管内を清掃するようにしたことを特徴とする。
【0017】請求項12記載の発明は、請求項11記載
の発明において、前記弾性ホースを前記管内作業ロボッ
トに支持された撓曲自在な筒状ガイド部材に通し、管内
作業ロボットを駆動することによって弾性ホースを曲げ
てその先端部を枝管内に導入するようにしたことを特徴
とする。
の発明において、前記弾性ホースを前記管内作業ロボッ
トに支持された撓曲自在な筒状ガイド部材に通し、管内
作業ロボットを駆動することによって弾性ホースを曲げ
てその先端部を枝管内に導入するようにしたことを特徴
とする。
【0018】請求項13記載の発明は、請求項11記載
の発明において、前記清掃ノズルを逆噴射ノズルで構成
するとともに、複数の逆噴射ノズルを前記弾性ホースに
取り付け、該逆噴射ノズルから圧力流体を逆噴射させる
ようにしたことを特徴とする。
の発明において、前記清掃ノズルを逆噴射ノズルで構成
するとともに、複数の逆噴射ノズルを前記弾性ホースに
取り付け、該逆噴射ノズルから圧力流体を逆噴射させる
ようにしたことを特徴とする。
【0019】請求項14記載の発明は、請求項11記載
の発明において、前記弾性ホースの先端部或はこれに取
り付けられた前記TVカメラ又は清掃用ノズルに発信器
を取り付け、該発信器から発信される信号を受信器にて
受信することによって弾性ホースの先端部を検知するよ
うにしたことを特徴とする。
の発明において、前記弾性ホースの先端部或はこれに取
り付けられた前記TVカメラ又は清掃用ノズルに発信器
を取り付け、該発信器から発信される信号を受信器にて
受信することによって弾性ホースの先端部を検知するよ
うにしたことを特徴とする。
【0020】請求項15記載の発明は、請求項11記載
の発明において、前記管内作業ロボットにTVカメラを
設置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部
を設け、該表示部を前記TVカメラでモニターすること
によって弾性ホースの枝管内への導入長さを検知するよ
うにしたことを特徴とする。
の発明において、前記管内作業ロボットにTVカメラを
設置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部
を設け、該表示部を前記TVカメラでモニターすること
によって弾性ホースの枝管内への導入長さを検知するよ
うにしたことを特徴とする。
【0021】従って、本発明によれば、清掃用ノズルか
らの圧力流体の噴射によって発生する推進力に加えて駆
動装置の駆動力によっても弾性ホースを枝管内に強制的
に押し込むようにしたため、枝管に複数の曲がりが存在
しても、該枝管内に弾性ホースとTVカメラ及び清掃用
ノズルをスムーズに挿入して枝管の点検と清掃を容易、
且つ、確実に行うことができる。尚、駆動装置を本管の
枝管開口部近傍に設置したため、弾性ホースの枝管内へ
の押し込みを効率良く行うことができる。
らの圧力流体の噴射によって発生する推進力に加えて駆
動装置の駆動力によっても弾性ホースを枝管内に強制的
に押し込むようにしたため、枝管に複数の曲がりが存在
しても、該枝管内に弾性ホースとTVカメラ及び清掃用
ノズルをスムーズに挿入して枝管の点検と清掃を容易、
且つ、確実に行うことができる。尚、駆動装置を本管の
枝管開口部近傍に設置したため、弾性ホースの枝管内へ
の押し込みを効率良く行うことができる。
【0022】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【0023】<実施の形態1>図1は本発明の実施の形
態1に係る枝管清掃・点検装置とこれを用いて施工され
る枝管清掃・点検方法を示す断面図、図2及び図3は枝
管清掃・点検装置を構成する駆動装置の構成と作用を示
す断面図、図4は図1のA−A線拡大断面図である。
態1に係る枝管清掃・点検装置とこれを用いて施工され
る枝管清掃・点検方法を示す断面図、図2及び図3は枝
管清掃・点検装置を構成する駆動装置の構成と作用を示
す断面図、図4は図1のA−A線拡大断面図である。
【0024】図1において、50は下水管等の本管、5
1は地上の家屋から延出して本管50に合流する小径の
枝管であり、本実施の形態では本管50と家屋の間には
桝(サービスラップ)が設けられておらず、桝(サービ
スラップ)から枝管51を清掃及び点検することが不可
能である。このような場合に本発明に係る枝管清掃・点
検装置を用いて枝管51の清掃と点検が同時に行われる
が、本実施の形態に係る枝管清掃・点検装置の構成を以
下に説明する。
1は地上の家屋から延出して本管50に合流する小径の
枝管であり、本実施の形態では本管50と家屋の間には
桝(サービスラップ)が設けられておらず、桝(サービ
スラップ)から枝管51を清掃及び点検することが不可
能である。このような場合に本発明に係る枝管清掃・点
検装置を用いて枝管51の清掃と点検が同時に行われる
が、本実施の形態に係る枝管清掃・点検装置の構成を以
下に説明する。
【0025】図1において、1は撓曲自在な弾性ホース
であり、この弾性ホース1内には図4に示すように電気
ケーブル2と流体ホース3が通されている。そして、こ
の弾性ケーブル1の一端は地上に設置された不図示のT
Vモニター装置とウォータポンプに接続されている。即
ち、弾性ホース1の内部に挿通する前記電気ケーブル2
の一端は不図示のTVモニター装置に接続され、前記流
体ホース3の一端は不図示のウェータポンプの吐出口に
接続されている。
であり、この弾性ホース1内には図4に示すように電気
ケーブル2と流体ホース3が通されている。そして、こ
の弾性ケーブル1の一端は地上に設置された不図示のT
Vモニター装置とウォータポンプに接続されている。即
ち、弾性ホース1の内部に挿通する前記電気ケーブル2
の一端は不図示のTVモニター装置に接続され、前記流
体ホース3の一端は不図示のウェータポンプの吐出口に
接続されている。
【0026】一方、弾性ホース1の先端部にはモニター
ユニット4と清掃用ノズルとしての逆噴射ノズル5が上
下2段に取り付けられており、モニターユニット4はそ
の中央部にTVカメラ6を備え、このTVカメラ6の周
囲には複数の照明用ライト7が配設されている。そし
て、TVカメラ6と照明用ライト7は弾性ホース1内に
挿通された前記電気ケーブル2に接続され、逆噴射ノズ
ル5には同じく弾性ホース1の内部に挿通された前記流
体ホース3に接続されている。
ユニット4と清掃用ノズルとしての逆噴射ノズル5が上
下2段に取り付けられており、モニターユニット4はそ
の中央部にTVカメラ6を備え、このTVカメラ6の周
囲には複数の照明用ライト7が配設されている。そし
て、TVカメラ6と照明用ライト7は弾性ホース1内に
挿通された前記電気ケーブル2に接続され、逆噴射ノズ
ル5には同じく弾性ホース1の内部に挿通された前記流
体ホース3に接続されている。
【0027】又、図1において、10は弾性ホース1を
機械的に前後進させるための駆動装置であり、この駆動
装置10は、図2及び図3に詳細に示すように、シリン
ダ部材としての圧力ホース11を有しており、この圧力
ホース11の中には前記弾性ホース1が挿通されてお
り、圧力ホース11の長さ方向両端部の弾性ホース1の
挿通部はシール部材12で気密にシールされている。そ
して、弾性ホース1の圧力ホース11内に挿入された部
分の外周には、圧力ホース11の内周面に沿って気密に
摺動するピストン部材としてのリング状のピグ13が結
着されており、圧力ホース11内にはピグ13によって
2つの密閉空間S1,S2が画成されている。
機械的に前後進させるための駆動装置であり、この駆動
装置10は、図2及び図3に詳細に示すように、シリン
ダ部材としての圧力ホース11を有しており、この圧力
ホース11の中には前記弾性ホース1が挿通されてお
り、圧力ホース11の長さ方向両端部の弾性ホース1の
挿通部はシール部材12で気密にシールされている。そ
して、弾性ホース1の圧力ホース11内に挿入された部
分の外周には、圧力ホース11の内周面に沿って気密に
摺動するピストン部材としてのリング状のピグ13が結
着されており、圧力ホース11内にはピグ13によって
2つの密閉空間S1,S2が画成されている。
【0028】而して、圧力ホース11にはこれの内部に
形成された前記密閉空間S1,S2にそれぞれ開口する
エアーホース14,15が接続されており、各エアーホ
ース14,15は不図示の切換弁を介して地上に設置さ
れた不図示のコンプレッサーに接続されている。
形成された前記密閉空間S1,S2にそれぞれ開口する
エアーホース14,15が接続されており、各エアーホ
ース14,15は不図示の切換弁を介して地上に設置さ
れた不図示のコンプレッサーに接続されている。
【0029】更に、図1において、16作業ロボットで
あって、この作業ロボット16の本体16aはそり16
bによって支持されており、本体16aの先部には油圧
によって図示矢印a方向に進退し、且つ、図示矢印b方
向に回転するヘッド16cを備えており、このヘッド1
6cには油圧シリンダ17が設置されている。そして、
油圧シリンダ17の図示矢印c方向に上下動するロッド
17aの先部には筒状ガイド部材としてのコイルスプリ
ング18が支持されており、このコイルスプリング18
の内部には前記駆動装置10から前方(枝管21側)に
延出する前記弾性ホース1が挿通されている。従って、
弾性ホース1の一部はコイルスプリング18を介して作
業ロボット16に支持されており、該弾性ホース16の
駆動装置10よりも先の部分の外周には長さを示す目盛
り19が表示されている。
あって、この作業ロボット16の本体16aはそり16
bによって支持されており、本体16aの先部には油圧
によって図示矢印a方向に進退し、且つ、図示矢印b方
向に回転するヘッド16cを備えており、このヘッド1
6cには油圧シリンダ17が設置されている。そして、
油圧シリンダ17の図示矢印c方向に上下動するロッド
17aの先部には筒状ガイド部材としてのコイルスプリ
ング18が支持されており、このコイルスプリング18
の内部には前記駆動装置10から前方(枝管21側)に
延出する前記弾性ホース1が挿通されている。従って、
弾性ホース1の一部はコイルスプリング18を介して作
業ロボット16に支持されており、該弾性ホース16の
駆動装置10よりも先の部分の外周には長さを示す目盛
り19が表示されている。
【0030】又、作業ロボット16の本体16aの上部
にはリフト16dとTVカメラ20が設置されており、
リフト16dの上部には固定部16eが取り付けられ、
TVカメラ20は地上に設置された不図示のTVモニタ
ー装置に電気ケーブル21を介して電気的に接続されて
いる。
にはリフト16dとTVカメラ20が設置されており、
リフト16dの上部には固定部16eが取り付けられ、
TVカメラ20は地上に設置された不図示のTVモニタ
ー装置に電気ケーブル21を介して電気的に接続されて
いる。
【0031】更に、作業ロボット16の本体16aには
地上に設置された不図示の油圧ポンプからの油圧ホース
22が接続されており、そり16bには牽引ロープ2
3,24がそれぞれ取り付けられている。そして、作業
ロボット16と前記駆動装置10とは牽引ロープ24に
よって互いに連結されており、駆動装置10には牽引ロ
ープ25が取り付けられている。
地上に設置された不図示の油圧ポンプからの油圧ホース
22が接続されており、そり16bには牽引ロープ2
3,24がそれぞれ取り付けられている。そして、作業
ロボット16と前記駆動装置10とは牽引ロープ24に
よって互いに連結されており、駆動装置10には牽引ロ
ープ25が取り付けられている。
【0032】次に、以上の構成を有する枝管清掃・点検
装置を用いて施工される枝管51の清掃及び点検作業に
ついて説明する。
装置を用いて施工される枝管51の清掃及び点検作業に
ついて説明する。
【0033】本管50側から枝管51内の清掃及び点検
を行うに際しては、図1に示すように、弾性ホース1の
一部をコイルスプリング18を介して支持した作業ロボ
ット16と駆動装置10を本管50内に導入し、作業ロ
ボット16に設置したTVカメラ20で本管50内をモ
ニタリングしながら、作業ロボット16と駆動装置10
を本管50内の枝管開口部(枝管51が本管50に開口
する部分)50aの近傍に固定セットする。即ち、作業
ロボット16のリフト16dを上昇させてその上端部に
取り付けられた固定部16eを本管50の内壁に押圧す
ることによって作業ロボット16を固定する。
を行うに際しては、図1に示すように、弾性ホース1の
一部をコイルスプリング18を介して支持した作業ロボ
ット16と駆動装置10を本管50内に導入し、作業ロ
ボット16に設置したTVカメラ20で本管50内をモ
ニタリングしながら、作業ロボット16と駆動装置10
を本管50内の枝管開口部(枝管51が本管50に開口
する部分)50aの近傍に固定セットする。即ち、作業
ロボット16のリフト16dを上昇させてその上端部に
取り付けられた固定部16eを本管50の内壁に押圧す
ることによって作業ロボット16を固定する。
【0034】上記状態において、地上に設置された不図
示のウォータポンプを駆動して弾性ホース1内に挿通さ
れた流体ホース3を経て高圧水を弾性ホース1の先端部
に取り付けられた逆噴射ノズル5に送り、該逆噴射ノズ
ル5から高圧水を逆噴射(弾性ホース1の進行方向とは
逆方向に噴射)させると同時に駆動装置10を駆動す
る。すると、弾性ホース1は逆噴射ノズル5からの高圧
水の逆噴射によって発生する推進力と駆動装置10の駆
動力の双方によって本管50内を前進する。
示のウォータポンプを駆動して弾性ホース1内に挿通さ
れた流体ホース3を経て高圧水を弾性ホース1の先端部
に取り付けられた逆噴射ノズル5に送り、該逆噴射ノズ
ル5から高圧水を逆噴射(弾性ホース1の進行方向とは
逆方向に噴射)させると同時に駆動装置10を駆動す
る。すると、弾性ホース1は逆噴射ノズル5からの高圧
水の逆噴射によって発生する推進力と駆動装置10の駆
動力の双方によって本管50内を前進する。
【0035】ここで、駆動装置10の作用を図2及び図
3に基づいて説明する。
3に基づいて説明する。
【0036】駆動装置10の圧力ホース11内を弾性ホ
ース1と共に摺動するピグ13が図2に示すように圧力
ホース11内の左限に位置している状態において不図示
のコンプレッサーからエアーホース14を経て圧縮エア
ーを圧力ホース11内の密閉空間S1に供給すると、ピ
グ13は圧縮エアーの圧力で図示矢印方向に前進するた
め、弾性ホース1はピグ13と共に同方向に移動し、結
果的に弾性ホース1とその先端部に取り付けられたモニ
ターユニット4(TVカメラ6と照明用ライト7)及び
逆噴射ノズル5が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動
力によって強制的に前進せしめられる。尚、このとき、
他方の密閉空間S2内のエアーはエアーホース15を経
て大気中に排出される。
ース1と共に摺動するピグ13が図2に示すように圧力
ホース11内の左限に位置している状態において不図示
のコンプレッサーからエアーホース14を経て圧縮エア
ーを圧力ホース11内の密閉空間S1に供給すると、ピ
グ13は圧縮エアーの圧力で図示矢印方向に前進するた
め、弾性ホース1はピグ13と共に同方向に移動し、結
果的に弾性ホース1とその先端部に取り付けられたモニ
ターユニット4(TVカメラ6と照明用ライト7)及び
逆噴射ノズル5が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動
力によって強制的に前進せしめられる。尚、このとき、
他方の密閉空間S2内のエアーはエアーホース15を経
て大気中に排出される。
【0037】一方、図3に示すようにピグ13が圧力ホ
ース11内の右限に位置している状態において不図示の
コンプレッサーからエアーホース15を経て圧縮エアー
を圧力ホース11内の密閉空間S2に供給すると、ピグ
13は圧縮エアーの圧力で図示矢印方向に後進するた
め、弾性ホース1はピグ13と共に同方向に移動し、結
果的に弾性ホース1とその先端部に取り付けられたモニ
ターユニット4(TVカメラ6と照明用ライト7)及び
逆噴射ノズル5が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動
力によって強制的に後進せしめられる。尚、このとき、
他方の密閉空間S1内のエアーはエアーホース14を経
て大気中に排出される。
ース11内の右限に位置している状態において不図示の
コンプレッサーからエアーホース15を経て圧縮エアー
を圧力ホース11内の密閉空間S2に供給すると、ピグ
13は圧縮エアーの圧力で図示矢印方向に後進するた
め、弾性ホース1はピグ13と共に同方向に移動し、結
果的に弾性ホース1とその先端部に取り付けられたモニ
ターユニット4(TVカメラ6と照明用ライト7)及び
逆噴射ノズル5が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動
力によって強制的に後進せしめられる。尚、このとき、
他方の密閉空間S1内のエアーはエアーホース14を経
て大気中に排出される。
【0038】而して、前述のように高圧水の逆噴射によ
って発生する推進力と駆動装置10の機械的な駆動力の
双方によって弾性ホース1が本管50内を前進せしめら
れ、その先端部に取り付けられたモニターユニット4
(TVカメラ6と照明用ライト7)及び逆噴射ノズル5
が本管50の枝管開口部50aに到達すると、作業ロボ
ット16を駆動して油圧シリンダ17のロッド17aに
取り付けられたコイルスプリング18を弾性ホース1と
共に撓曲させて弾性ホース1の先端部と該先端部に取り
付けられたモニターユニット4及び逆噴射ノズル5を枝
管51内に導入する。
って発生する推進力と駆動装置10の機械的な駆動力の
双方によって弾性ホース1が本管50内を前進せしめら
れ、その先端部に取り付けられたモニターユニット4
(TVカメラ6と照明用ライト7)及び逆噴射ノズル5
が本管50の枝管開口部50aに到達すると、作業ロボ
ット16を駆動して油圧シリンダ17のロッド17aに
取り付けられたコイルスプリング18を弾性ホース1と
共に撓曲させて弾性ホース1の先端部と該先端部に取り
付けられたモニターユニット4及び逆噴射ノズル5を枝
管51内に導入する。
【0039】上述のように枝管51内に弾性ホース1の
先端部とこれに取り付けられたモニターユニット4及び
逆噴射ノズル5が導入されると、これらは高圧水の逆噴
射によって発生する推進力と駆動装置10の駆動力の双
方によって枝管51内を上方に向かって前進し、その過
程でTVカメラ6によって枝管51内が撮像されて地上
に設置されたTVモニター装置によって枝管内が点検さ
れるとともに、逆噴射ノズル5から逆噴射される高圧水
によって枝管51内が清掃される。又、同時に作業ロボ
ット16に設置されたTVカメラ20によって弾性ホー
ス1の外周に付された目盛表示19を読み取ることによ
って弾性ホース1の枝管51内への挿入長さを検知する
ことができ、これによって枝管51の位置を地上で確認
することができる。従って、枝管51の清掃と点検が終
了した後、検知された枝管51の部分を掘り起こしてそ
の部分に桝(サービスラップ)を取り付けることができ
る。
先端部とこれに取り付けられたモニターユニット4及び
逆噴射ノズル5が導入されると、これらは高圧水の逆噴
射によって発生する推進力と駆動装置10の駆動力の双
方によって枝管51内を上方に向かって前進し、その過
程でTVカメラ6によって枝管51内が撮像されて地上
に設置されたTVモニター装置によって枝管内が点検さ
れるとともに、逆噴射ノズル5から逆噴射される高圧水
によって枝管51内が清掃される。又、同時に作業ロボ
ット16に設置されたTVカメラ20によって弾性ホー
ス1の外周に付された目盛表示19を読み取ることによ
って弾性ホース1の枝管51内への挿入長さを検知する
ことができ、これによって枝管51の位置を地上で確認
することができる。従って、枝管51の清掃と点検が終
了した後、検知された枝管51の部分を掘り起こしてそ
の部分に桝(サービスラップ)を取り付けることができ
る。
【0040】而して、本実施の形態では、逆噴射ノズル
5からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力に加え
て駆動装置10の駆動力によっても弾性ホース1を枝管
51内に強制的に押し込むようにしたため、枝管51に
複数の曲がりが存在しても、該枝管51内に弾性ホース
1とモニターユニット4(TVカメラ6と照明用ライト
7)及び逆噴射ノズル5をスムーズに挿入して枝管51
の点検と清掃を容易、且つ、確実に行うことができる。
尚、駆動装置10を本管50の枝管開口部50a近傍に
設置したため、弾性ホース1の枝管51内への押し込み
を効率良く行うことができる。
5からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力に加え
て駆動装置10の駆動力によっても弾性ホース1を枝管
51内に強制的に押し込むようにしたため、枝管51に
複数の曲がりが存在しても、該枝管51内に弾性ホース
1とモニターユニット4(TVカメラ6と照明用ライト
7)及び逆噴射ノズル5をスムーズに挿入して枝管51
の点検と清掃を容易、且つ、確実に行うことができる。
尚、駆動装置10を本管50の枝管開口部50a近傍に
設置したため、弾性ホース1の枝管51内への押し込み
を効率良く行うことができる。
【0041】そして、逆噴射ノズル5から高圧水を逆噴
射しながら、牽引ロープ25を引いて弾性ホース1を引
き戻せば、逆噴射ノズル5が枝管51内を下方に向かっ
て移動し、該逆噴射ノズル5から逆噴射される高圧水に
よって枝管51内が更に清掃され、枝管51の内壁に付
着した堆積土砂や汚物等が確実に除去され、逆噴射ノズ
ル5を枝管51の本管50への開口部(枝管開口部50
a)まで引き戻すことによって、除去された堆積土砂や
汚物等を水と共に本管50内に落下させることができ
る。この場合、弾性ホース1はコイルスプリング18に
よって支持されているため、枝管51から本管50内へ
落下する土砂や汚物はコイルスプリング18を通過し、
これらがコイルスプリング18に溜ることがない。
射しながら、牽引ロープ25を引いて弾性ホース1を引
き戻せば、逆噴射ノズル5が枝管51内を下方に向かっ
て移動し、該逆噴射ノズル5から逆噴射される高圧水に
よって枝管51内が更に清掃され、枝管51の内壁に付
着した堆積土砂や汚物等が確実に除去され、逆噴射ノズ
ル5を枝管51の本管50への開口部(枝管開口部50
a)まで引き戻すことによって、除去された堆積土砂や
汚物等を水と共に本管50内に落下させることができ
る。この場合、弾性ホース1はコイルスプリング18に
よって支持されているため、枝管51から本管50内へ
落下する土砂や汚物はコイルスプリング18を通過し、
これらがコイルスプリング18に溜ることがない。
【0042】<実施の形態2>次に、本発明の実施の形
態2を図5乃至図7に基づいて説明する。尚、図5は本
実施の形態に係る枝管清掃・点検装置とこれを用いて施
工される枝管清掃・点検方法を示す断面図、図6及び図
7は枝管清掃・点検装置を構成する駆動装置の構成と作
用を示す断面図であり、これらの図においては図1乃至
図4にて示したと同一要素には同一符号を付しており、
以下、それらについての説明は省略する。
態2を図5乃至図7に基づいて説明する。尚、図5は本
実施の形態に係る枝管清掃・点検装置とこれを用いて施
工される枝管清掃・点検方法を示す断面図、図6及び図
7は枝管清掃・点検装置を構成する駆動装置の構成と作
用を示す断面図であり、これらの図においては図1乃至
図4にて示したと同一要素には同一符号を付しており、
以下、それらについての説明は省略する。
【0043】本実施の形態と前記実施の形態1とは枝管
清掃・点検装置の駆動装置の構成のみが異なる。
清掃・点検装置の駆動装置の構成のみが異なる。
【0044】即ち、本実施の形態に係る駆動装置30
は、密閉された可撓性の圧力バッグ31と、弾性ホース
1に取り付けられて前記圧力バッグ31を挟持する一対
のローラ32を有しており、図6及び図7に示すよう
に、圧力バッグ31内には前記ローラ32によって2つ
の密閉空間S1,S2が画成されている。そして、圧力
バッグ31にはこれの内部に形成された前記密閉空間S
1,S2にそれぞれ開口するエアーホース33,34が
接続されており、各エアーホース33,34は不図示の
切換弁を介して地上に設置された不図示のコンプレッサ
ーに接続されている。
は、密閉された可撓性の圧力バッグ31と、弾性ホース
1に取り付けられて前記圧力バッグ31を挟持する一対
のローラ32を有しており、図6及び図7に示すよう
に、圧力バッグ31内には前記ローラ32によって2つ
の密閉空間S1,S2が画成されている。そして、圧力
バッグ31にはこれの内部に形成された前記密閉空間S
1,S2にそれぞれ開口するエアーホース33,34が
接続されており、各エアーホース33,34は不図示の
切換弁を介して地上に設置された不図示のコンプレッサ
ーに接続されている。
【0045】ここで、以上のように構成される駆動装置
30の作用を図6及び図7に基づいて説明する。
30の作用を図6及び図7に基づいて説明する。
【0046】駆動装置30の圧力バッグ31を挟持する
一対のローラ32が図6に示すように圧力バッグ31の
左端部近傍に位置している状態において不図示のコンプ
レッサーからエアーホース33を経て圧縮エアーを圧力
バッグ31内の密閉空間S1に供給すると、該密閉空間
S1内に供給された圧力によって該密閉空間S1が膨張
するため、一対のローラ32は圧力バッグ31を変形さ
せながら図6の図示矢印方向に移動(前進)する。この
結果、弾性ホース1はローラ32と共に同方向に移動
し、結果的に弾性ホース1とその先端部に取り付けられ
たモニターユニット4及び逆噴射ノズル5が圧縮エアー
の圧力に基づく所定の駆動力によって強制的に前進せし
められる。尚、このとき、他方の密閉空間S2内のエア
ーはエアーホース34を経て大気中に排出される。
一対のローラ32が図6に示すように圧力バッグ31の
左端部近傍に位置している状態において不図示のコンプ
レッサーからエアーホース33を経て圧縮エアーを圧力
バッグ31内の密閉空間S1に供給すると、該密閉空間
S1内に供給された圧力によって該密閉空間S1が膨張
するため、一対のローラ32は圧力バッグ31を変形さ
せながら図6の図示矢印方向に移動(前進)する。この
結果、弾性ホース1はローラ32と共に同方向に移動
し、結果的に弾性ホース1とその先端部に取り付けられ
たモニターユニット4及び逆噴射ノズル5が圧縮エアー
の圧力に基づく所定の駆動力によって強制的に前進せし
められる。尚、このとき、他方の密閉空間S2内のエア
ーはエアーホース34を経て大気中に排出される。
【0047】一方、図7に示すように一対のローラ32
が圧力バッグ31の右端部近傍に位置している状態にお
いて不図示のコンプレッサーからエアーホース34を経
て圧縮エアーを圧力バッグ31内の密閉空間S2に供給
すると、該密閉空間S2内に供給された圧力によって該
密閉空間S2が膨張するため、一対のローラ32は圧力
バッグ31を変形させながら図7の図示矢印方向に移動
(後進)する。この結果、弾性ホース1はローラ32と
共に同方向に移動し、結果的に弾性ホース1とその先端
部に取り付けられたモニターユニット4及び逆噴射ノズ
ル5が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動力によって
強制的に後進せしめられる。尚、このとき、他方の密閉
空間S1内のエアーはエアーホース33を経て大気中に
排出される。
が圧力バッグ31の右端部近傍に位置している状態にお
いて不図示のコンプレッサーからエアーホース34を経
て圧縮エアーを圧力バッグ31内の密閉空間S2に供給
すると、該密閉空間S2内に供給された圧力によって該
密閉空間S2が膨張するため、一対のローラ32は圧力
バッグ31を変形させながら図7の図示矢印方向に移動
(後進)する。この結果、弾性ホース1はローラ32と
共に同方向に移動し、結果的に弾性ホース1とその先端
部に取り付けられたモニターユニット4及び逆噴射ノズ
ル5が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動力によって
強制的に後進せしめられる。尚、このとき、他方の密閉
空間S1内のエアーはエアーホース33を経て大気中に
排出される。
【0048】而して、本実施の形態においても、逆噴射
ノズル5からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力
に加えて駆動装置30の駆動力によっても弾性ホース1
を枝管51内に強制的に押し込むことができるため、枝
管51内に弾性ホース1とモニターユニット4及び逆噴
射ノズル5をスムーズに挿入して枝管51の点検と清掃
を容易、且つ、確実に行うことができる。
ノズル5からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力
に加えて駆動装置30の駆動力によっても弾性ホース1
を枝管51内に強制的に押し込むことができるため、枝
管51内に弾性ホース1とモニターユニット4及び逆噴
射ノズル5をスムーズに挿入して枝管51の点検と清掃
を容易、且つ、確実に行うことができる。
【0049】尚、図5に示すようにモニターユニット4
に発信器35を取り付け、この発信器35から発信され
る信号を地上の受信器にて受信すれば弾性ホース1の先
端部を検知することができ、これによって枝管51の位
置を地上で確認することができる。従って、枝管51の
清掃と点検が終了した後、検知された枝管51の部分を
掘り起こしてその部分に桝(サービスラップ)を取り付
けることができる。ここで、発信器35を逆噴射ノズル
5に取り付けても良い。
に発信器35を取り付け、この発信器35から発信され
る信号を地上の受信器にて受信すれば弾性ホース1の先
端部を検知することができ、これによって枝管51の位
置を地上で確認することができる。従って、枝管51の
清掃と点検が終了した後、検知された枝管51の部分を
掘り起こしてその部分に桝(サービスラップ)を取り付
けることができる。ここで、発信器35を逆噴射ノズル
5に取り付けても良い。
【0050】<実施の形態3>次に、本発明の実施の形
態3を図8に基づいて説明する。図8は本発明の実施の
形態3に係る枝管清掃・点検装置とこれを用いて施工さ
れる枝管清掃・点検方法を示す断面図であり、本図にお
いては図1に示したと同一要素には同一符号を付してお
り、以下、それらについての説明は省略する。
態3を図8に基づいて説明する。図8は本発明の実施の
形態3に係る枝管清掃・点検装置とこれを用いて施工さ
れる枝管清掃・点検方法を示す断面図であり、本図にお
いては図1に示したと同一要素には同一符号を付してお
り、以下、それらについての説明は省略する。
【0051】本実施の形態では、駆動装置10として実
施の形態1と同様のものを使用しているが、作業ロボッ
ト16として自走式のものを使用し、この作業ロボット
16に駆動装置10を取り付けて両者をユニット化して
いる。又、弾性ホース1の一部は撓曲自在な筒状ガイド
部材であるガイドパイプ36に通され、該ガイドパイプ
36を介して作業ロボット16に支持されている。
施の形態1と同様のものを使用しているが、作業ロボッ
ト16として自走式のものを使用し、この作業ロボット
16に駆動装置10を取り付けて両者をユニット化して
いる。又、弾性ホース1の一部は撓曲自在な筒状ガイド
部材であるガイドパイプ36に通され、該ガイドパイプ
36を介して作業ロボット16に支持されている。
【0052】而して、本実施の形態においても、逆噴射
ノズル5からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力
に加えて駆動装置10の駆動力によっても弾性ホース1
を枝管51内に強制的に押し込むことができるため、枝
管51内に弾性ホース1とモニターユニット4及び逆噴
射ノズル5をスムーズに挿入して枝管51の点検と清掃
を容易、且つ、確実に行うことができる。
ノズル5からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力
に加えて駆動装置10の駆動力によっても弾性ホース1
を枝管51内に強制的に押し込むことができるため、枝
管51内に弾性ホース1とモニターユニット4及び逆噴
射ノズル5をスムーズに挿入して枝管51の点検と清掃
を容易、且つ、確実に行うことができる。
【0053】尚、図9に示すように、TVカメラ6と照
明用ライト7を逆噴射ノズル5とは別体のモニターユニ
ット4として構成し、このモニターユニット4をコネク
ター40によって逆噴射ノズル5に脱着可能に取り付け
るようにしても良い。
明用ライト7を逆噴射ノズル5とは別体のモニターユニ
ット4として構成し、このモニターユニット4をコネク
ター40によって逆噴射ノズル5に脱着可能に取り付け
るようにしても良い。
【0054】又、図10に示すように、電気ケーブル2
と流体ホース3とを束ねて弾性ホース1とし、TVカメ
ラ6と照明用ライト7及び増幅又は画像処理基盤41と
で構成されるモニターユニット4をコネクター42によ
って電気ケーブル2の先端部に着脱可能に取り付け、流
体ホース3の先端部に清掃用ノズルとしての逆噴射ノズ
ル5を取り付けるようにしても良い。
と流体ホース3とを束ねて弾性ホース1とし、TVカメ
ラ6と照明用ライト7及び増幅又は画像処理基盤41と
で構成されるモニターユニット4をコネクター42によ
って電気ケーブル2の先端部に着脱可能に取り付け、流
体ホース3の先端部に清掃用ノズルとしての逆噴射ノズ
ル5を取り付けるようにしても良い。
【0055】ところで、図示しないが、逆噴射ノズルを
弾性ホースに複数取り付けるようにすれば、逆噴射ノズ
ルからの高圧水の逆噴射によってより大きな推進力を得
ることができる。
弾性ホースに複数取り付けるようにすれば、逆噴射ノズ
ルからの高圧水の逆噴射によってより大きな推進力を得
ることができる。
【0056】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、流体圧力によって作動する駆動装置と管内作業
ロボットを本管内の枝管開口部近傍に設置し、地上に設
置されたモニター装置及び流体ポンプに一端が接続され
た撓曲自在な弾性ホースの一部を前記作業ロボットによ
って支持して該弾性ホースを撓曲せしめるとともに、先
端部に取り付けられた清掃用ノズルから噴射される圧力
流体の推進力及び前記駆動装置の駆動力によって弾性ホ
ースを本管内を経て枝管内に導入し、該弾性ホースの先
端部に取り付けられたTVカメラによって枝管内を前記
モニター装置で点検するとともに、前記清掃用ノズルか
ら噴射される圧力流体によって枝管内を清掃するように
したため、清掃用ノズルからの圧力流体の噴射によって
発生する推進力に加えて駆動装置の駆動力によっても弾
性ホースを枝管内に強制的に押し込むことができ、枝管
に複数の曲がりが存在しても、該枝管内に弾性ホースと
TVカメラ及び清掃用ノズルをスムーズに挿入して枝管
の点検と清掃を容易、且つ、確実に行うことができると
いう効果が得られる。
よれば、流体圧力によって作動する駆動装置と管内作業
ロボットを本管内の枝管開口部近傍に設置し、地上に設
置されたモニター装置及び流体ポンプに一端が接続され
た撓曲自在な弾性ホースの一部を前記作業ロボットによ
って支持して該弾性ホースを撓曲せしめるとともに、先
端部に取り付けられた清掃用ノズルから噴射される圧力
流体の推進力及び前記駆動装置の駆動力によって弾性ホ
ースを本管内を経て枝管内に導入し、該弾性ホースの先
端部に取り付けられたTVカメラによって枝管内を前記
モニター装置で点検するとともに、前記清掃用ノズルか
ら噴射される圧力流体によって枝管内を清掃するように
したため、清掃用ノズルからの圧力流体の噴射によって
発生する推進力に加えて駆動装置の駆動力によっても弾
性ホースを枝管内に強制的に押し込むことができ、枝管
に複数の曲がりが存在しても、該枝管内に弾性ホースと
TVカメラ及び清掃用ノズルをスムーズに挿入して枝管
の点検と清掃を容易、且つ、確実に行うことができると
いう効果が得られる。
【図1】本発明の実施の形態1に係る枝管清掃・点検装
置とこれを用いて施工される枝管清掃・点検方法を示す
断面図である。
置とこれを用いて施工される枝管清掃・点検方法を示す
断面図である。
【図2】本発明の実施の形態1に係る枝管清掃・点検装
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。
【図3】本発明の実施の形態1に係る枝管清掃・点検装
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。
【図4】図1のA−A線拡大断面図である。
【図5】本発明の実施の形態2に係る枝管清掃・点検装
置とこれを用いて施工される枝管清掃・点検方法を示す
断面図である。
置とこれを用いて施工される枝管清掃・点検方法を示す
断面図である。
【図6】本発明の実施の形態2に係る枝管清掃・点検装
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。
【図7】本発明の実施の形態2に係る枝管清掃・点検装
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。
【図8】本発明の実施の形態3に係る枝管清掃・点検装
置とこれを用いて施工される枝管清掃・点検方法を示す
断面図である。
置とこれを用いて施工される枝管清掃・点検方法を示す
断面図である。
【図9】本発明に係る枝管清掃・点検装置の別実施形態
を示す断面図である。
を示す断面図である。
【図10】本発明に係る枝管清掃・点検装置の別実施形
態を示す断面図である。
態を示す断面図である。
【図11】下水管(本管)と枝管及び桝(サービスラッ
プ)を示す断面図である。
プ)を示す断面図である。
1 弾性ホース 2 電気ケーブル 3 流体ホース 4 モニターユニット 5 逆噴射ノズル 6 TVカメラ 7 照明用ライト 10 駆動装置 11 圧力ホース(シリンダ部材) 13 ピグ(ピストン部材) 16 管内作業ロボット 18 コイルスプリング(筒状ガイド部材) 19 目盛表示(表示部) 20 TVカメラ 30 駆動装置 31 圧力バッグ 32 ローラ 35 発信器 36 ガイドパイプ(筒状ガイド部材) S1,S2 密閉空間
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横島 康弘 茨城県結城郡石下町大字篠山175−3有限 会社 横島内 (72)発明者 遠藤 茂 茨城県つくば市花畑2−12−4株式会社ゲ ット内
Claims (15)
- 【請求項1】 地上に設置されたモニター装置及び流体
ポンプと、一端が前記モニター装置と流体ポンプに接続
された撓曲自在な弾性ホースと、該弾性ホースの他端に
接続されたTVカメラ及び清掃用ノズルと、流体圧力の
作用によって前記弾性ホースを前後進させる駆動装置
と、同弾性ホースの一部を支持してこれを撓曲せしめる
管内作業ロボットとを含んで構成されることを特徴とす
る枝管清掃・点検装置。 - 【請求項2】 前記弾性ホース内に少なくとも電気ケー
ブルと流体ホースを通したことを特徴とする請求項1記
載の枝管清掃・点検装置。 - 【請求項3】 前記駆動装置は、前記弾性ホースが挿通
するシリンダ部材と、弾性ホースの外周に結着されて前
記シリンダ部材内を摺動するピストン部材と、該ピスト
ン部材によって画成された前記シリンダ部材内の密閉空
間に圧力流体を交互に供給する圧力流体供給手段とで構
成されることを特徴とする請求項1記載の枝管清掃・点
検装置。 - 【請求項4】 前記駆動装置は、可撓性の圧力バッグ
と、前記弾性ホースに取り付けられて前記圧力バッグを
挟持する一対のローラと、該ローラによって画成された
前記圧力バッグ内の密閉空間に圧力流体を交互に供給す
る圧力流体供給手段とで構成されることを特徴とする請
求項1記載の枝管清掃・点検装置。 - 【請求項5】 前記弾性ホースを、撓曲自在な筒状ガイ
ド部材に通してその一部を前記管内作業ロボットに支持
せしめたことを特徴とする請求項1記載の枝管清掃・点
検装置。 - 【請求項6】 前記筒状ガイド部材は、コイルスプリン
グで構成されることを特徴とする請求項5記載の枝管清
掃・点検装置。 - 【請求項7】 前記清掃ノズルは、逆噴射ノズルで構成
されることを特徴とする請求項1記載の枝管清掃・点検
装置。 - 【請求項8】 前記逆噴射ノズルを前記弾性ホースに複
数取り付けたことを特徴とする請求項1記載の枝管清掃
・点検装置。 - 【請求項9】 前記弾性ホースの先端部或はこれに取り
付けられた前記TVカメラ又は清掃用ノズルに発信器を
取り付けたことを特徴とする請求項1記載の枝管清掃・
点検装置。 - 【請求項10】 前記管内作業ロボットにTVカメラを
設置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部
を設けたことを特徴とする請求項1記載の枝管清掃・点
検装置。 - 【請求項11】 流体圧力によって作動する駆動装置と
管内作業ロボットを本管内の枝管開口部近傍に設置し、
地上に設置されたモニター装置及び流体ポンプに一端が
接続された撓曲自在な弾性ホースの一部を前記作業ロボ
ットによって支持して該弾性ホースを撓曲せしめるとと
もに、先端部に取り付けられた清掃用ノズルから噴射さ
れる圧力流体の推進力及び前記駆動装置の駆動力によっ
て弾性ホースを本管内を経て枝管内に導入し、該弾性ホ
ースの先端部に取り付けられたTVカメラによって枝管
内を前記モニター装置で点検するとともに、前記清掃用
ノズルから噴射される圧力流体によって枝管内を清掃す
るようにしたことを特徴とする枝管清掃・点検方法。 - 【請求項12】 前記弾性ホースを前記管内作業ロボッ
トに支持された撓曲自在な筒状ガイド部材に通し、管内
作業ロボットを駆動することによって弾性ホースを曲げ
てその先端部を枝管内に導入するようにしたことを特徴
とする請求項11記載の枝管清掃・点検方法。 - 【請求項13】 前記清掃ノズルを逆噴射ノズルで構成
するとともに、複数の逆噴射ノズルを前記弾性ホースに
取り付け、該逆噴射ノズルから圧力流体を逆噴射させる
ようにしたことを特徴とする請求項11記載の枝管清掃
・点検方法。 - 【請求項14】 前記弾性ホースの先端部或はこれに取
り付けられた前記TVカメラ又は清掃用ノズルに発信器
を取り付け、該発信器から発信される信号を受信器にて
受信することによって弾性ホースの先端部を検知するよ
うにしたことを特徴とする請求項11記載の枝管清掃・
点検方法。 - 【請求項15】 前記管内作業ロボットにTVカメラを
設置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部
を設け、該表示部を前記TVカメラでモニターすること
によって弾性ホースの枝管内への導入長さを検知するよ
うにしたことを特徴とする請求項11記載の枝管清掃・
点検方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9292344A JPH11128864A (ja) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | 枝管清掃・点検方法及び装置 |
EP98308671A EP0911452A3 (en) | 1997-10-24 | 1998-10-23 | Driving device, branch pipe inspecting/cleaning method, and branch pipe inspecting/cleaning device |
KR1019980044754A KR19990037364A (ko) | 1997-10-24 | 1998-10-24 | 구동장치, 지관 점검/청소방법 및 지관 점검/청소장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9292344A JPH11128864A (ja) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | 枝管清掃・点検方法及び装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11128864A true JPH11128864A (ja) | 1999-05-18 |
Family
ID=17780591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9292344A Pending JPH11128864A (ja) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | 枝管清掃・点検方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11128864A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100394135C (zh) * | 2005-04-27 | 2008-06-11 | 周中心 | 一种空调除尘、消毒和清洗方法及设备 |
JP2011038304A (ja) * | 2009-08-11 | 2011-02-24 | Kyushu Regional Development Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport | 側溝清掃装置 |
CN105953027A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-09-21 | 东北电力大学 | 一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人 |
KR20170124086A (ko) * | 2016-04-29 | 2017-11-09 | 송인홍 | 관로 검사 장치 및 그 방법 |
KR20220028807A (ko) * | 2020-08-31 | 2022-03-08 | 한국전력공사 | 핀 튜브 클리닝 장치 및 이를 구비하는 핀 튜브 검사 시스템 |
CN117339944A (zh) * | 2023-12-04 | 2024-01-05 | 江苏慧峰仁和环保科技有限公司 | 一种送风管道内壁清洁装置 |
-
1997
- 1997-10-24 JP JP9292344A patent/JPH11128864A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100394135C (zh) * | 2005-04-27 | 2008-06-11 | 周中心 | 一种空调除尘、消毒和清洗方法及设备 |
JP2011038304A (ja) * | 2009-08-11 | 2011-02-24 | Kyushu Regional Development Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport | 側溝清掃装置 |
CN105953027A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-09-21 | 东北电力大学 | 一种基于柔性轴驱动的微型管道机器人 |
KR20170124086A (ko) * | 2016-04-29 | 2017-11-09 | 송인홍 | 관로 검사 장치 및 그 방법 |
KR20220028807A (ko) * | 2020-08-31 | 2022-03-08 | 한국전력공사 | 핀 튜브 클리닝 장치 및 이를 구비하는 핀 튜브 검사 시스템 |
CN117339944A (zh) * | 2023-12-04 | 2024-01-05 | 江苏慧峰仁和环保科技有限公司 | 一种送风管道内壁清洁装置 |
CN117339944B (zh) * | 2023-12-04 | 2024-03-05 | 江苏慧峰仁和环保科技有限公司 | 一种送风管道内壁清洁装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101637408B (zh) | 内窥镜***辅助器械和内窥镜装置 | |
US5571977A (en) | Process and device for inspecting and/or servicing and repairing subsidiary canals branching off from a main drain | |
US5372162A (en) | Repair device for the in situ repair of pipes, and a method of repairing pipes | |
KR19990037364A (ko) | 구동장치, 지관 점검/청소방법 및 지관 점검/청소장치 | |
CN100453030C (zh) | 内窥镜用外罩、内窥镜、以及内窥镜用球囊的固定方法 | |
US4021265A (en) | Method and apparatus for cleaning tubular structures | |
KR101521652B1 (ko) | 2개의 아이템을 하나의 관로에 동시에 도입하는 장치 | |
CN1636499A (zh) | 内窥镜用***辅助具及内窥镜操作方法 | |
JPH11128864A (ja) | 枝管清掃・点検方法及び装置 | |
US5527135A (en) | Method for injecting lubricant or back-filling material into a space between the outside of double-wall pipes and the ground in the pipe-jacking method and an apparatus therefor | |
US5956135A (en) | Pipeline inspection apparatus | |
JP2007146502A (ja) | 管路内面の洗浄装置 | |
JP2984296B2 (ja) | 内視鏡用自動挿入装置 | |
JP3811921B2 (ja) | 内視機能等を備えた方向制御可能な小径管内の洗浄装置 | |
JPH11128865A (ja) | 駆動装置と枝管点検方法及び装置並びに枝管清掃方法及び装置 | |
US10257471B2 (en) | Steerable nozzle-mounted camera system and method | |
JPH10286540A (ja) | 地中管路の洗浄装置及び洗浄方法 | |
CA2706753C (en) | Sewer cleaning method | |
KR101418424B1 (ko) | 파이프 내벽용 청소 검사 장치 | |
JPH07189334A (ja) | 下水道管等の管内洗浄・調査方法 | |
JP2943858B2 (ja) | 管路内におけるノズル付ホースの挿通方法 | |
JP4401248B2 (ja) | スパイラルフローを用いたパラシュートによる管路の診断保全方法 | |
JPH11179308A (ja) | 既設管路のクリーニング工法 | |
JP3806933B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP2901926B2 (ja) | 管内調査方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050830 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060307 |