JPH11128864A - 枝管清掃・点検方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 枝管内の点検及び清掃を本管側から確実に、
且つ、容易に行うことができる枝管清掃・点検装置を提
供すること。 【構成】 地上に設置されたモニター装置及び流体ポン
プと、一端が前記モニター装置と流体ポンプに接続され
た撓曲自在な弾性ホース１と、該弾性ホース１の他端に
接続されたモニターユニット４（ＴＶカメラ６）及び清
掃用ノズル５と、流体圧力の作用によって前記弾性ホー
ス１を前後進させる駆動装置１０と、同弾性ホース１の
一部を支持してこれを撓曲せしめる管内作業ロボット１
６とを含んで枝管清掃・点検装置を構成する。本発明に
よれば、清掃用ノズル５からの高圧水（圧力流体）の噴
射によって発生する推進力に加えて駆動装置１０の駆動
力によっても弾性ホース１を枝管５１内に強制的に押し
込むようにしたため、枝管５１に複数の曲がりが存在し
ても、該枝管５１内に弾性ホース１とＴＶカメラ６及び
清掃用ノズル５をスムーズに挿入して枝管５１の点検と
清掃を容易、且つ、確実に行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、枝管内を点検しな
がら同時に清掃するようにした枝管清掃・点検方法とこ
の方法を実施するための枝管清掃・点検装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１に示すように下水道の利用者の家
屋から延びて本管である下水管１５０に合流する枝管１
５１は定期的に清掃及び点検されるが、多くの場合は下
水管１５０と家屋の間には桝（サービスラップ）１５２
が設けられているため、通常はこの桝１５２から枝管１
５１内の清掃と点検を比較的容易に行うことができる。

【０００３】ところが、稀に桝（サービスラップ）が設
けられていない場合があり、このような場合には桝から
の清掃及び点検から不可能であるため、本管である下水
管側から枝管内を清掃及び点検する必要があった。具体
的には、撓曲自在な弾性ホースをその先端部に取り付け
られた清掃用ノズルから逆噴射される高圧水の推進力に
よって前進させ、これを下水管（本管）を通って枝管内
に導入し、その先端部に取り付けたＴＶカメラによって
枝管内を点検するとともに、前記清掃用ノズルから逆噴
射される水によって枝管内を清掃することが行われてい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の清掃・点検方法においては、弾性ホースはその先端
部に取り付けられた清掃用ノズルから逆噴射される水の
推進力によって進行するために直進する傾向にあり、一
般には曲がりのある枝管内に沿って弾性ホースをスムー
ズに送り込んで枝管内を清掃及び点検することは容易で
ないことが多かった。

【０００５】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、枝管内の点検及び清掃を本管
側から確実に、且つ、容易に行うことができる枝管清掃
・点検方法及び装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、地上に設置されたモニター
装置及び流体ポンプと、一端が前記モニター装置と流体
ポンプに接続された撓曲自在な弾性ホースと、該弾性ホ
ースの他端に接続されたＴＶカメラ及び清掃用ノズル
と、流体圧力の作用によって前記弾性ホースを前後進さ
せる駆動装置と、同弾性ホースの一部を支持してこれを
撓曲せしめる管内作業ロボットとを含んで枝管清掃・点
検装置を構成したことを特徴とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記弾性ホース内に少なくとも電気ケーブ
ルと流体ホースを通したことを特徴とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記駆動装置を、前記弾性ホースが挿通す
るシリンダ部材と、弾性ホースの外周に結着されて前記
シリンダ部材内を摺動するピストン部材と、該ピストン
部材によって画成された前記シリンダ部材内の密閉空間
に圧力流体を交互に供給する圧力流体供給手段とで構成
したことを特徴とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記駆動装置を、可撓性の圧力バッグと、
前記弾性ホースに取り付けられて前記圧力バッグを挟持
する一対のローラと、該ローラによって画成された前記
圧力バッグ内の密閉空間に圧力流体を交互に供給する圧
力流体供給手段とで構成したことを特徴とする。

【００１０】請求項５記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記弾性ホースを、撓曲自在な筒状ガイド
部材に通してその一部を前記管内作業ロボットに支持せ
しめたことを特徴とする。

【００１１】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記筒状ガイド部材をコイルスプリングで
構成したことを特徴とする。

【００１２】請求項７記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記清掃ノズルを逆噴射ノズルで構成した
ことを特徴とする。

【００１３】請求項８記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記逆噴射ノズルを前記弾性ホースに複数
取り付けたことを特徴とする。

【００１４】請求項９記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記弾性ホースの先端部或はこれに取り付
けられた前記ＴＶカメラ又は清掃用ノズルに発信器を取
り付けたことを特徴とする。

【００１５】請求項１０記載の発明は、請求項１記載の
発明において、前記管内作業ロボットにＴＶカメラを設
置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部を
設けたことを特徴とする。

【００１６】請求項１１記載の発明は、流体圧力によっ
て作動する駆動装置と管内作業ロボットを本管内の枝管
開口部近傍に設置し、地上に設置されたモニター装置及
び流体ポンプに一端が接続された撓曲自在な弾性ホース
の一部を前記作業ロボットによって支持して該弾性ホー
スを撓曲せしめるとともに、先端部に取り付けられた清
掃用ノズルから噴射される圧力流体の推進力及び前記駆
動装置の駆動力によって弾性ホースを本管内を経て枝管
内に導入し、該弾性ホースの先端部に取り付けられたＴ
Ｖカメラによって枝管内を前記モニター装置で点検する
とともに、前記清掃用ノズルから噴射される圧力流体に
よって枝管内を清掃するようにしたことを特徴とする。

【００１７】請求項１２記載の発明は、請求項１１記載
の発明において、前記弾性ホースを前記管内作業ロボッ
トに支持された撓曲自在な筒状ガイド部材に通し、管内
作業ロボットを駆動することによって弾性ホースを曲げ
てその先端部を枝管内に導入するようにしたことを特徴
とする。

【００１８】請求項１３記載の発明は、請求項１１記載
の発明において、前記清掃ノズルを逆噴射ノズルで構成
するとともに、複数の逆噴射ノズルを前記弾性ホースに
取り付け、該逆噴射ノズルから圧力流体を逆噴射させる
ようにしたことを特徴とする。

【００１９】請求項１４記載の発明は、請求項１１記載
の発明において、前記弾性ホースの先端部或はこれに取
り付けられた前記ＴＶカメラ又は清掃用ノズルに発信器
を取り付け、該発信器から発信される信号を受信器にて
受信することによって弾性ホースの先端部を検知するよ
うにしたことを特徴とする。

【００２０】請求項１５記載の発明は、請求項１１記載
の発明において、前記管内作業ロボットにＴＶカメラを
設置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部
を設け、該表示部を前記ＴＶカメラでモニターすること
によって弾性ホースの枝管内への導入長さを検知するよ
うにしたことを特徴とする。

【００２１】従って、本発明によれば、清掃用ノズルか
らの圧力流体の噴射によって発生する推進力に加えて駆
動装置の駆動力によっても弾性ホースを枝管内に強制的
に押し込むようにしたため、枝管に複数の曲がりが存在
しても、該枝管内に弾性ホースとＴＶカメラ及び清掃用
ノズルをスムーズに挿入して枝管の点検と清掃を容易、
且つ、確実に行うことができる。尚、駆動装置を本管の
枝管開口部近傍に設置したため、弾性ホースの枝管内へ
の押し込みを効率良く行うことができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００２３】＜実施の形態１＞図１は本発明の実施の形
態１に係る枝管清掃・点検装置とこれを用いて施工され
る枝管清掃・点検方法を示す断面図、図２及び図３は枝
管清掃・点検装置を構成する駆動装置の構成と作用を示
す断面図、図４は図１のＡ−Ａ線拡大断面図である。

【００２４】図１において、５０は下水管等の本管、５
１は地上の家屋から延出して本管５０に合流する小径の
枝管であり、本実施の形態では本管５０と家屋の間には
桝（サービスラップ）が設けられておらず、桝（サービ
スラップ）から枝管５１を清掃及び点検することが不可
能である。このような場合に本発明に係る枝管清掃・点
検装置を用いて枝管５１の清掃と点検が同時に行われる
が、本実施の形態に係る枝管清掃・点検装置の構成を以
下に説明する。

【００２５】図１において、１は撓曲自在な弾性ホース
であり、この弾性ホース１内には図４に示すように電気
ケーブル２と流体ホース３が通されている。そして、こ
の弾性ケーブル１の一端は地上に設置された不図示のＴ
Ｖモニター装置とウォータポンプに接続されている。即
ち、弾性ホース１の内部に挿通する前記電気ケーブル２
の一端は不図示のＴＶモニター装置に接続され、前記流
体ホース３の一端は不図示のウェータポンプの吐出口に
接続されている。

【００２６】一方、弾性ホース１の先端部にはモニター
ユニット４と清掃用ノズルとしての逆噴射ノズル５が上
下２段に取り付けられており、モニターユニット４はそ
の中央部にＴＶカメラ６を備え、このＴＶカメラ６の周
囲には複数の照明用ライト７が配設されている。そし
て、ＴＶカメラ６と照明用ライト７は弾性ホース１内に
挿通された前記電気ケーブル２に接続され、逆噴射ノズ
ル５には同じく弾性ホース１の内部に挿通された前記流
体ホース３に接続されている。

【００２７】又、図１において、１０は弾性ホース１を
機械的に前後進させるための駆動装置であり、この駆動
装置１０は、図２及び図３に詳細に示すように、シリン
ダ部材としての圧力ホース１１を有しており、この圧力
ホース１１の中には前記弾性ホース１が挿通されてお
り、圧力ホース１１の長さ方向両端部の弾性ホース１の
挿通部はシール部材１２で気密にシールされている。そ
して、弾性ホース１の圧力ホース１１内に挿入された部
分の外周には、圧力ホース１１の内周面に沿って気密に
摺動するピストン部材としてのリング状のピグ１３が結
着されており、圧力ホース１１内にはピグ１３によって
２つの密閉空間Ｓ１，Ｓ２が画成されている。

【００２８】而して、圧力ホース１１にはこれの内部に
形成された前記密閉空間Ｓ１，Ｓ２にそれぞれ開口する
エアーホース１４，１５が接続されており、各エアーホ
ース１４，１５は不図示の切換弁を介して地上に設置さ
れた不図示のコンプレッサーに接続されている。

【００２９】更に、図１において、１６作業ロボットで
あって、この作業ロボット１６の本体１６ａはそり１６
ｂによって支持されており、本体１６ａの先部には油圧
によって図示矢印ａ方向に進退し、且つ、図示矢印ｂ方
向に回転するヘッド１６ｃを備えており、このヘッド１
６ｃには油圧シリンダ１７が設置されている。そして、
油圧シリンダ１７の図示矢印ｃ方向に上下動するロッド
１７ａの先部には筒状ガイド部材としてのコイルスプリ
ング１８が支持されており、このコイルスプリング１８
の内部には前記駆動装置１０から前方（枝管２１側）に
延出する前記弾性ホース１が挿通されている。従って、
弾性ホース１の一部はコイルスプリング１８を介して作
業ロボット１６に支持されており、該弾性ホース１６の
駆動装置１０よりも先の部分の外周には長さを示す目盛
り１９が表示されている。

【００３０】又、作業ロボット１６の本体１６ａの上部
にはリフト１６ｄとＴＶカメラ２０が設置されており、
リフト１６ｄの上部には固定部１６ｅが取り付けられ、
ＴＶカメラ２０は地上に設置された不図示のＴＶモニタ
ー装置に電気ケーブル２１を介して電気的に接続されて
いる。

【００３１】更に、作業ロボット１６の本体１６ａには
地上に設置された不図示の油圧ポンプからの油圧ホース
２２が接続されており、そり１６ｂには牽引ロープ２
３，２４がそれぞれ取り付けられている。そして、作業
ロボット１６と前記駆動装置１０とは牽引ロープ２４に
よって互いに連結されており、駆動装置１０には牽引ロ
ープ２５が取り付けられている。

【００３２】次に、以上の構成を有する枝管清掃・点検
装置を用いて施工される枝管５１の清掃及び点検作業に
ついて説明する。

【００３３】本管５０側から枝管５１内の清掃及び点検
を行うに際しては、図１に示すように、弾性ホース１の
一部をコイルスプリング１８を介して支持した作業ロボ
ット１６と駆動装置１０を本管５０内に導入し、作業ロ
ボット１６に設置したＴＶカメラ２０で本管５０内をモ
ニタリングしながら、作業ロボット１６と駆動装置１０
を本管５０内の枝管開口部（枝管５１が本管５０に開口
する部分）５０ａの近傍に固定セットする。即ち、作業
ロボット１６のリフト１６ｄを上昇させてその上端部に
取り付けられた固定部１６ｅを本管５０の内壁に押圧す
ることによって作業ロボット１６を固定する。

【００３４】上記状態において、地上に設置された不図
示のウォータポンプを駆動して弾性ホース１内に挿通さ
れた流体ホース３を経て高圧水を弾性ホース１の先端部
に取り付けられた逆噴射ノズル５に送り、該逆噴射ノズ
ル５から高圧水を逆噴射（弾性ホース１の進行方向とは
逆方向に噴射）させると同時に駆動装置１０を駆動す
る。すると、弾性ホース１は逆噴射ノズル５からの高圧
水の逆噴射によって発生する推進力と駆動装置１０の駆
動力の双方によって本管５０内を前進する。

【００３５】ここで、駆動装置１０の作用を図２及び図
３に基づいて説明する。

【００３６】駆動装置１０の圧力ホース１１内を弾性ホ
ース１と共に摺動するピグ１３が図２に示すように圧力
ホース１１内の左限に位置している状態において不図示
のコンプレッサーからエアーホース１４を経て圧縮エア
ーを圧力ホース１１内の密閉空間Ｓ１に供給すると、ピ
グ１３は圧縮エアーの圧力で図示矢印方向に前進するた
め、弾性ホース１はピグ１３と共に同方向に移動し、結
果的に弾性ホース１とその先端部に取り付けられたモニ
ターユニット４（ＴＶカメラ６と照明用ライト７）及び
逆噴射ノズル５が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動
力によって強制的に前進せしめられる。尚、このとき、
他方の密閉空間Ｓ２内のエアーはエアーホース１５を経
て大気中に排出される。

【００３７】一方、図３に示すようにピグ１３が圧力ホ
ース１１内の右限に位置している状態において不図示の
コンプレッサーからエアーホース１５を経て圧縮エアー
を圧力ホース１１内の密閉空間Ｓ２に供給すると、ピグ
１３は圧縮エアーの圧力で図示矢印方向に後進するた
め、弾性ホース１はピグ１３と共に同方向に移動し、結
果的に弾性ホース１とその先端部に取り付けられたモニ
ターユニット４（ＴＶカメラ６と照明用ライト７）及び
逆噴射ノズル５が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動
力によって強制的に後進せしめられる。尚、このとき、
他方の密閉空間Ｓ１内のエアーはエアーホース１４を経
て大気中に排出される。

【００３８】而して、前述のように高圧水の逆噴射によ
って発生する推進力と駆動装置１０の機械的な駆動力の
双方によって弾性ホース１が本管５０内を前進せしめら
れ、その先端部に取り付けられたモニターユニット４
（ＴＶカメラ６と照明用ライト７）及び逆噴射ノズル５
が本管５０の枝管開口部５０ａに到達すると、作業ロボ
ット１６を駆動して油圧シリンダ１７のロッド１７ａに
取り付けられたコイルスプリング１８を弾性ホース１と
共に撓曲させて弾性ホース１の先端部と該先端部に取り
付けられたモニターユニット４及び逆噴射ノズル５を枝
管５１内に導入する。

【００３９】上述のように枝管５１内に弾性ホース１の
先端部とこれに取り付けられたモニターユニット４及び
逆噴射ノズル５が導入されると、これらは高圧水の逆噴
射によって発生する推進力と駆動装置１０の駆動力の双
方によって枝管５１内を上方に向かって前進し、その過
程でＴＶカメラ６によって枝管５１内が撮像されて地上
に設置されたＴＶモニター装置によって枝管内が点検さ
れるとともに、逆噴射ノズル５から逆噴射される高圧水
によって枝管５１内が清掃される。又、同時に作業ロボ
ット１６に設置されたＴＶカメラ２０によって弾性ホー
ス１の外周に付された目盛表示１９を読み取ることによ
って弾性ホース１の枝管５１内への挿入長さを検知する
ことができ、これによって枝管５１の位置を地上で確認
することができる。従って、枝管５１の清掃と点検が終
了した後、検知された枝管５１の部分を掘り起こしてそ
の部分に桝（サービスラップ）を取り付けることができ
る。

【００４０】而して、本実施の形態では、逆噴射ノズル
５からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力に加え
て駆動装置１０の駆動力によっても弾性ホース１を枝管
５１内に強制的に押し込むようにしたため、枝管５１に
複数の曲がりが存在しても、該枝管５１内に弾性ホース
１とモニターユニット４（ＴＶカメラ６と照明用ライト
７）及び逆噴射ノズル５をスムーズに挿入して枝管５１
の点検と清掃を容易、且つ、確実に行うことができる。
尚、駆動装置１０を本管５０の枝管開口部５０ａ近傍に
設置したため、弾性ホース１の枝管５１内への押し込み
を効率良く行うことができる。

【００４１】そして、逆噴射ノズル５から高圧水を逆噴
射しながら、牽引ロープ２５を引いて弾性ホース１を引
き戻せば、逆噴射ノズル５が枝管５１内を下方に向かっ
て移動し、該逆噴射ノズル５から逆噴射される高圧水に
よって枝管５１内が更に清掃され、枝管５１の内壁に付
着した堆積土砂や汚物等が確実に除去され、逆噴射ノズ
ル５を枝管５１の本管５０への開口部（枝管開口部５０
ａ）まで引き戻すことによって、除去された堆積土砂や
汚物等を水と共に本管５０内に落下させることができ
る。この場合、弾性ホース１はコイルスプリング１８に
よって支持されているため、枝管５１から本管５０内へ
落下する土砂や汚物はコイルスプリング１８を通過し、
これらがコイルスプリング１８に溜ることがない。

【００４２】＜実施の形態２＞次に、本発明の実施の形
態２を図５乃至図７に基づいて説明する。尚、図５は本
実施の形態に係る枝管清掃・点検装置とこれを用いて施
工される枝管清掃・点検方法を示す断面図、図６及び図
７は枝管清掃・点検装置を構成する駆動装置の構成と作
用を示す断面図であり、これらの図においては図１乃至
図４にて示したと同一要素には同一符号を付しており、
以下、それらについての説明は省略する。

【００４３】本実施の形態と前記実施の形態１とは枝管
清掃・点検装置の駆動装置の構成のみが異なる。

【００４４】即ち、本実施の形態に係る駆動装置３０
は、密閉された可撓性の圧力バッグ３１と、弾性ホース
１に取り付けられて前記圧力バッグ３１を挟持する一対
のローラ３２を有しており、図６及び図７に示すよう
に、圧力バッグ３１内には前記ローラ３２によって２つ
の密閉空間Ｓ１，Ｓ２が画成されている。そして、圧力
バッグ３１にはこれの内部に形成された前記密閉空間Ｓ
１，Ｓ２にそれぞれ開口するエアーホース３３，３４が
接続されており、各エアーホース３３，３４は不図示の
切換弁を介して地上に設置された不図示のコンプレッサ
ーに接続されている。

【００４５】ここで、以上のように構成される駆動装置
３０の作用を図６及び図７に基づいて説明する。

【００４６】駆動装置３０の圧力バッグ３１を挟持する
一対のローラ３２が図６に示すように圧力バッグ３１の
左端部近傍に位置している状態において不図示のコンプ
レッサーからエアーホース３３を経て圧縮エアーを圧力
バッグ３１内の密閉空間Ｓ１に供給すると、該密閉空間
Ｓ１内に供給された圧力によって該密閉空間Ｓ１が膨張
するため、一対のローラ３２は圧力バッグ３１を変形さ
せながら図６の図示矢印方向に移動（前進）する。この
結果、弾性ホース１はローラ３２と共に同方向に移動
し、結果的に弾性ホース１とその先端部に取り付けられ
たモニターユニット４及び逆噴射ノズル５が圧縮エアー
の圧力に基づく所定の駆動力によって強制的に前進せし
められる。尚、このとき、他方の密閉空間Ｓ２内のエア
ーはエアーホース３４を経て大気中に排出される。

【００４７】一方、図７に示すように一対のローラ３２
が圧力バッグ３１の右端部近傍に位置している状態にお
いて不図示のコンプレッサーからエアーホース３４を経
て圧縮エアーを圧力バッグ３１内の密閉空間Ｓ２に供給
すると、該密閉空間Ｓ２内に供給された圧力によって該
密閉空間Ｓ２が膨張するため、一対のローラ３２は圧力
バッグ３１を変形させながら図７の図示矢印方向に移動
（後進）する。この結果、弾性ホース１はローラ３２と
共に同方向に移動し、結果的に弾性ホース１とその先端
部に取り付けられたモニターユニット４及び逆噴射ノズ
ル５が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動力によって
強制的に後進せしめられる。尚、このとき、他方の密閉
空間Ｓ１内のエアーはエアーホース３３を経て大気中に
排出される。

【００４８】而して、本実施の形態においても、逆噴射
ノズル５からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力
に加えて駆動装置３０の駆動力によっても弾性ホース１
を枝管５１内に強制的に押し込むことができるため、枝
管５１内に弾性ホース１とモニターユニット４及び逆噴
射ノズル５をスムーズに挿入して枝管５１の点検と清掃
を容易、且つ、確実に行うことができる。

【００４９】尚、図５に示すようにモニターユニット４
に発信器３５を取り付け、この発信器３５から発信され
る信号を地上の受信器にて受信すれば弾性ホース１の先
端部を検知することができ、これによって枝管５１の位
置を地上で確認することができる。従って、枝管５１の
清掃と点検が終了した後、検知された枝管５１の部分を
掘り起こしてその部分に桝（サービスラップ）を取り付
けることができる。ここで、発信器３５を逆噴射ノズル
５に取り付けても良い。

【００５０】＜実施の形態３＞次に、本発明の実施の形
態３を図８に基づいて説明する。図８は本発明の実施の
形態３に係る枝管清掃・点検装置とこれを用いて施工さ
れる枝管清掃・点検方法を示す断面図であり、本図にお
いては図１に示したと同一要素には同一符号を付してお
り、以下、それらについての説明は省略する。

【００５１】本実施の形態では、駆動装置１０として実
施の形態１と同様のものを使用しているが、作業ロボッ
ト１６として自走式のものを使用し、この作業ロボット
１６に駆動装置１０を取り付けて両者をユニット化して
いる。又、弾性ホース１の一部は撓曲自在な筒状ガイド
部材であるガイドパイプ３６に通され、該ガイドパイプ
３６を介して作業ロボット１６に支持されている。

【００５２】而して、本実施の形態においても、逆噴射
ノズル５からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力
に加えて駆動装置１０の駆動力によっても弾性ホース１
を枝管５１内に強制的に押し込むことができるため、枝
管５１内に弾性ホース１とモニターユニット４及び逆噴
射ノズル５をスムーズに挿入して枝管５１の点検と清掃
を容易、且つ、確実に行うことができる。

【００５３】尚、図９に示すように、ＴＶカメラ６と照
明用ライト７を逆噴射ノズル５とは別体のモニターユニ
ット４として構成し、このモニターユニット４をコネク
ター４０によって逆噴射ノズル５に脱着可能に取り付け
るようにしても良い。

【００５４】又、図１０に示すように、電気ケーブル２
と流体ホース３とを束ねて弾性ホース１とし、ＴＶカメ
ラ６と照明用ライト７及び増幅又は画像処理基盤４１と
で構成されるモニターユニット４をコネクター４２によ
って電気ケーブル２の先端部に着脱可能に取り付け、流
体ホース３の先端部に清掃用ノズルとしての逆噴射ノズ
ル５を取り付けるようにしても良い。

【００５５】ところで、図示しないが、逆噴射ノズルを
弾性ホースに複数取り付けるようにすれば、逆噴射ノズ
ルからの高圧水の逆噴射によってより大きな推進力を得
ることができる。

【００５６】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、流体圧力によって作動する駆動装置と管内作業
ロボットを本管内の枝管開口部近傍に設置し、地上に設
置されたモニター装置及び流体ポンプに一端が接続され
た撓曲自在な弾性ホースの一部を前記作業ロボットによ
って支持して該弾性ホースを撓曲せしめるとともに、先
端部に取り付けられた清掃用ノズルから噴射される圧力
流体の推進力及び前記駆動装置の駆動力によって弾性ホ
ースを本管内を経て枝管内に導入し、該弾性ホースの先
端部に取り付けられたＴＶカメラによって枝管内を前記
モニター装置で点検するとともに、前記清掃用ノズルか
ら噴射される圧力流体によって枝管内を清掃するように
したため、清掃用ノズルからの圧力流体の噴射によって
発生する推進力に加えて駆動装置の駆動力によっても弾
性ホースを枝管内に強制的に押し込むことができ、枝管
に複数の曲がりが存在しても、該枝管内に弾性ホースと
ＴＶカメラ及び清掃用ノズルをスムーズに挿入して枝管
の点検と清掃を容易、且つ、確実に行うことができると
いう効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係る枝管清掃・点検装
置とこれを用いて施工される枝管清掃・点検方法を示す
断面図である。

【図２】本発明の実施の形態１に係る枝管清掃・点検装
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。

【図３】本発明の実施の形態１に係る枝管清掃・点検装
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。

【図４】図１のＡ−Ａ線拡大断面図である。

【図５】本発明の実施の形態２に係る枝管清掃・点検装
置とこれを用いて施工される枝管清掃・点検方法を示す
断面図である。

【図６】本発明の実施の形態２に係る枝管清掃・点検装
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。

【図７】本発明の実施の形態２に係る枝管清掃・点検装
置の駆動装置の構成と作用を示す断面図である。

【図８】本発明の実施の形態３に係る枝管清掃・点検装
置とこれを用いて施工される枝管清掃・点検方法を示す
断面図である。

【図９】本発明に係る枝管清掃・点検装置の別実施形態
を示す断面図である。

【図１０】本発明に係る枝管清掃・点検装置の別実施形
態を示す断面図である。

【図１１】下水管（本管）と枝管及び桝（サービスラッ
プ）を示す断面図である。

【符号の説明】

１ 弾性ホース ２ 電気ケーブル ３ 流体ホース ４ モニターユニット ５ 逆噴射ノズル ６ ＴＶカメラ ７ 照明用ライト １０ 駆動装置 １１ 圧力ホース（シリンダ部材） １３ ピグ（ピストン部材） １６ 管内作業ロボット １８ コイルスプリング（筒状ガイド部材） １９ 目盛表示（表示部） ２０ ＴＶカメラ ３０ 駆動装置 ３１ 圧力バッグ ３２ ローラ ３５ 発信器 ３６ ガイドパイプ（筒状ガイド部材） Ｓ１，Ｓ２ 密閉空間

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横島 康弘 茨城県結城郡石下町大字篠山175−３有限 会社 横島内 (72)発明者 遠藤 茂 茨城県つくば市花畑２−12−４株式会社ゲ ット内

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上に設置されたモニター装置及び流体
   ポンプと、一端が前記モニター装置と流体ポンプに接続
   された撓曲自在な弾性ホースと、該弾性ホースの他端に
   接続されたＴＶカメラ及び清掃用ノズルと、流体圧力の
   作用によって前記弾性ホースを前後進させる駆動装置
   と、同弾性ホースの一部を支持してこれを撓曲せしめる
   管内作業ロボットとを含んで構成されることを特徴とす
   る枝管清掃・点検装置。
2. 【請求項２】 前記弾性ホース内に少なくとも電気ケー
   ブルと流体ホースを通したことを特徴とする請求項１記
   載の枝管清掃・点検装置。
3. 【請求項３】 前記駆動装置は、前記弾性ホースが挿通
   するシリンダ部材と、弾性ホースの外周に結着されて前
   記シリンダ部材内を摺動するピストン部材と、該ピスト
   ン部材によって画成された前記シリンダ部材内の密閉空
   間に圧力流体を交互に供給する圧力流体供給手段とで構
   成されることを特徴とする請求項１記載の枝管清掃・点
   検装置。
4. 【請求項４】 前記駆動装置は、可撓性の圧力バッグ
   と、前記弾性ホースに取り付けられて前記圧力バッグを
   挟持する一対のローラと、該ローラによって画成された
   前記圧力バッグ内の密閉空間に圧力流体を交互に供給す
   る圧力流体供給手段とで構成されることを特徴とする請
   求項１記載の枝管清掃・点検装置。
5. 【請求項５】 前記弾性ホースを、撓曲自在な筒状ガイ
   ド部材に通してその一部を前記管内作業ロボットに支持
   せしめたことを特徴とする請求項１記載の枝管清掃・点
   検装置。
6. 【請求項６】 前記筒状ガイド部材は、コイルスプリン
   グで構成されることを特徴とする請求項５記載の枝管清
   掃・点検装置。
7. 【請求項７】 前記清掃ノズルは、逆噴射ノズルで構成
   されることを特徴とする請求項１記載の枝管清掃・点検
   装置。
8. 【請求項８】 前記逆噴射ノズルを前記弾性ホースに複
   数取り付けたことを特徴とする請求項１記載の枝管清掃
   ・点検装置。
9. 【請求項９】 前記弾性ホースの先端部或はこれに取り
   付けられた前記ＴＶカメラ又は清掃用ノズルに発信器を
   取り付けたことを特徴とする請求項１記載の枝管清掃・
   点検装置。
10. 【請求項１０】 前記管内作業ロボットにＴＶカメラを
    設置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部
    を設けたことを特徴とする請求項１記載の枝管清掃・点
    検装置。
11. 【請求項１１】 流体圧力によって作動する駆動装置と
    管内作業ロボットを本管内の枝管開口部近傍に設置し、
    地上に設置されたモニター装置及び流体ポンプに一端が
    接続された撓曲自在な弾性ホースの一部を前記作業ロボ
    ットによって支持して該弾性ホースを撓曲せしめるとと
    もに、先端部に取り付けられた清掃用ノズルから噴射さ
    れる圧力流体の推進力及び前記駆動装置の駆動力によっ
    て弾性ホースを本管内を経て枝管内に導入し、該弾性ホ
    ースの先端部に取り付けられたＴＶカメラによって枝管
    内を前記モニター装置で点検するとともに、前記清掃用
    ノズルから噴射される圧力流体によって枝管内を清掃す
    るようにしたことを特徴とする枝管清掃・点検方法。
12. 【請求項１２】 前記弾性ホースを前記管内作業ロボッ
    トに支持された撓曲自在な筒状ガイド部材に通し、管内
    作業ロボットを駆動することによって弾性ホースを曲げ
    てその先端部を枝管内に導入するようにしたことを特徴
    とする請求項１１記載の枝管清掃・点検方法。
13. 【請求項１３】 前記清掃ノズルを逆噴射ノズルで構成
    するとともに、複数の逆噴射ノズルを前記弾性ホースに
    取り付け、該逆噴射ノズルから圧力流体を逆噴射させる
    ようにしたことを特徴とする請求項１１記載の枝管清掃
    ・点検方法。
14. 【請求項１４】 前記弾性ホースの先端部或はこれに取
    り付けられた前記ＴＶカメラ又は清掃用ノズルに発信器
    を取り付け、該発信器から発信される信号を受信器にて
    受信することによって弾性ホースの先端部を検知するよ
    うにしたことを特徴とする請求項１１記載の枝管清掃・
    点検方法。
15. 【請求項１５】 前記管内作業ロボットにＴＶカメラを
    設置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部
    を設け、該表示部を前記ＴＶカメラでモニターすること
    によって弾性ホースの枝管内への導入長さを検知するよ
    うにしたことを特徴とする請求項１１記載の枝管清掃・
    点検方法。