JPH11123679A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To allow to memorize temporarily a part of an instructed program to a memory device, and to call the data memorized temporarily by the same program or another program. SOLUTION: A temporarily memorized data 14 which is a part of the program 11 instructed already is memorized to the memory device 13 of a control device temporarily. A program 12' is produced by calling this temporarily memorized data 14 at a random position of a program 12. When the data is called, an operation is carried out in the program 12' to make in an adequate robot posture, and the data is registered.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの制御に
用いるプログラムの一部を、同じプログラム内かまたは
他のプログラム内で呼び出す機能を有する産業用ロボッ
トに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot having a function of calling a part of a program used for controlling a robot in the same program or another program.

【０００２】[0002]

【従来の技術】産業用ロボットでは、オペレータが外部
端末を用い、ロボットアームを操作することによって、
教示点を教示してロボットの動作プログラムを作成す
る。そして、作成された動作プログラムに対して編集操
作を行うことにより、動作プログラムを修正したり、ま
た、すでに作成されている動作プログラムを変更する作
業を行う。2. Description of the Related Art In an industrial robot, an operator operates a robot arm using an external terminal, and
Teach the teaching points to create a robot operation program. Then, an editing operation is performed on the created operation program to modify the operation program or to change an already created operation program.

【０００３】このようなロボットの動作プログラムで
は、同じプログラム内か他のプログラム内に教示されて
いる一連のロボット動作を、同じプログラム内か他のプ
ログラム内で再度教示しなければならない場合がある。
この場合、ロボットアームを再度操作して、ロボット動
作を再教示する方法がある。また、別の方法として、再
教示したい一連のロボット動作の動作命令と、ロボット
アームの手首姿勢と先端位置を表すパラメータを、編集
操作により、直接、外部端末を用いて入力していく方法
がある。In such a robot operation program, a series of robot operations taught in the same program or another program may need to be taught again in the same program or another program.
In this case, there is a method of operating the robot arm again and re-teaching the robot operation. As another method, there is a method of directly inputting an operation command of a series of robot operations to be re-taught and parameters representing a wrist posture and a tip position of a robot arm by an editing operation using an external terminal. .

【０００４】次に、プログラム内の動作命令に付随して
登録する外部装置制御命令は、ロボットの制御装置に接
続されているセンサや、溶接機などの外部装置を制御す
るために用いられる。これらの外部装置を制御するため
には、多くの場合、複数の外部装置制御命令が必要であ
り、外部装置を制御しようとするごとに、外部装置制御
命令を登録していく必要があった。[0006] Next, an external device control command registered along with an operation command in a program is used for controlling an external device such as a sensor or a welding machine connected to a control device of the robot. In many cases, in order to control these external devices, a plurality of external device control commands are required, and each time an attempt is made to control an external device, it is necessary to register the external device control commands.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】従来技術では、プログ
ラム内のある一連のロボット動作を、同じプログラム内
かまたは他のプログラムで再教示する場合の方法とし
て、再度ロボットアームを操作して、再教示する方法が
あるが、この方法では、元となる一連のロボット動作に
おけるロボットアームの先端位置と、まったく同じ先端
位置を再度教示することはむずかしく、ロボット動作を
教示する際の教示時間が長くなるという問題もある。In the prior art, as a method for re-teaching a series of robot operations in a program in the same program or in another program, the robot arm is operated again to re-teach. However, in this method, it is difficult to re-teach exactly the tip position of the robot arm in the original series of robot operations and the same end position, and the teaching time when teaching the robot operation is long. There are also problems.

【０００６】また、外部端末を用いて、ロボット動作の
動作命令と、ロボットアームに手首姿勢と先端位置を表
すパラメータを、編集操作により、直接、外部端末を用
いて入力していく方法では、データを入力する作業がオ
ペレータにとって面倒であり、特に再教示したい一連の
ロボット動作を複数回にわたって入力する場合には、オ
ペレータの作業量が膨大となる。さらに、ロボットアー
ムの手首姿勢と先端位置を入力するので、実際にロボッ
トを動作させたときのロボットアームの各関節角度がオ
ペレータの希望するものと異なる場合が発生する。In a method of inputting an operation command of a robot operation and a parameter indicating a wrist posture and a tip position to a robot arm by an editing operation directly using an external terminal by using an external terminal, a method of inputting data by using an external terminal is not known. Is troublesome for the operator, and particularly when a series of robot operations to be re-taught are input a plurality of times, the amount of work of the operator becomes enormous. Further, since the wrist posture and the tip end position of the robot arm are input, the joint angles of the robot arm when the robot is actually operated may be different from those desired by the operator.

【０００７】次に、ロボットの制御装置に接続されてい
る外部装置を制御するための複数の外部装置制御命令
を、同じプログラム内かまたは他のプログラム内で複数
回登録する場合においても、オペレータの作業量は多く
なり、プログラムを教示する際の教示時間が長くなると
いう問題がある。Next, when registering a plurality of external device control commands for controlling an external device connected to the robot control device in the same program or in another program a plurality of times, the operator is required to register the same. There is a problem that the amount of work increases and the teaching time when teaching the program becomes longer.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、ロボットアームと、前記ロボットアームを
制御する制御装置と、プログラム内の一部の動作命令と
ロボットアームの位置データを記憶する記憶装置を備
え、前記制御装置は記憶されているデータを、同じプロ
グラムまたは他のプログラム内の任意の箇所に前記記憶
装置から呼び出すことを特徴とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve this problem, the present invention provides a robot arm, a control device for controlling the robot arm, and a part of operation instructions in a program and position data of the robot arm. The control device calls the stored data from the storage device to an arbitrary location in the same program or another program.

【０００９】また、上記手段の制御装置は、記憶装置に
記憶されているデータを呼び出す際に、前記直前のプロ
グラムのロボットアームの手首姿勢と先端位置のデータ
を用いて、呼び出されたデータからロボットアームの位
置データを演算することを特徴とするものである。When the data stored in the storage device is called out, the control device of the above means uses the data of the wrist posture and the tip position of the robot arm in the immediately preceding program to extract the robot data from the called data. It is characterized by calculating arm position data.

【００１０】また、ロボットアームの制御以外の外部軸
制御命令を有し、前記外部軸制御命令も記憶装置に記憶
することを特徴とするものである。[0010] Further, there is provided an external axis control command other than the control of the robot arm, and the external axis control command is also stored in a storage device.

【００１１】また、ロボットアーム以外の外部装置の制
御命令を有し、前記外部装置制御命令も記憶装置に記憶
することを特徴とするものである。[0011] The present invention is characterized in that it has a control command for an external device other than the robot arm, and the external device control command is also stored in a storage device.

【００１２】また、ロボットアーム以外の外部装置の制
御命令を有し、前記外部装置制御命令を記憶呼び出すこ
とを特徴とするものである。[0012] The present invention is also characterized in that it has a control command for an external device other than the robot arm, and stores and calls up the external device control command.

【００１３】[0013]

【発明の実施の形態】上記本発明によれば、ある一連の
ロボット動作をオペレータが再教示したい場合、再度、
同じロボット動作を教示すること無く、すでに教示され
ているロボット動作を呼び出すことで、オペレータの作
業負担を軽減し、教示時間を短縮できるという作用を有
する。According to the present invention, when an operator wants to re-teach a certain series of robot operations, the operator is required to re-teach.
By calling the already-taught robot operation without teaching the same robot operation, the operation load of the operator can be reduced and the teaching time can be shortened.

【００１４】次に、本発明は、オペレータがすでに教示
されている動作命令を呼び出そうとしたとき、希望する
ロボット動作になるという作用を有する。Next, the present invention has an effect that when an operator tries to call an operation instruction already taught, the desired robot operation is performed.

【００１５】次に、本発明は、ロボットの制御装置にポ
ジショナまたは他のロボットなどの外部軸が接続されて
おり、すでに教示されている動作命令に外部軸制御命令
が付随している場合で、その動作命令を呼び出そうとし
た場合でも、付随している外部軸制御命令も同時に呼び
出すことができるという作用を有する。Next, the present invention relates to a case where an external axis such as a positioner or another robot is connected to a control device of a robot and an operation instruction already taught is accompanied by an external axis control instruction. Even if the operation command is to be called, the accompanying external axis control command can be called at the same time.

【００１６】次に、本発明は、ロボットにセンサや溶接
機などの外部装置が接続されており、すでに教示されて
いる動作命令に外部装置を制御するための外部装置制御
命令が付随している場合で、その動作命令を呼び出そう
とした場合でも、付随している外部装置制御命令も同時
に呼び出すことができるという作用を有する。Next, in the present invention, an external device such as a sensor or a welding machine is connected to the robot, and an operation instruction already taught is accompanied by an external device control command for controlling the external device. In this case, even if the operation command is to be called, the accompanying external device control command can be called at the same time.

【００１７】次に、本発明は、ロボットにセンサや溶接
機などの外部装置が接続されており、すでに教示されて
いる動作命令に外部装置を制御するための外部装置制御
命令が登録されており、そのひとつまたは複数の外部装
置制御命令のみを呼び出そうとした場合でも、外部装置
制御命令を同じプログラム内かまたは他のプログラム内
で呼び出すことができるという作用を有する。Next, according to the present invention, an external device such as a sensor or a welding machine is connected to the robot, and an external device control instruction for controlling the external device is registered in the operation instruction already taught. Even when only one or a plurality of external device control commands are called, the external device control command can be called in the same program or another program.

【００１８】図２は本発明に用いる産業用ロボットの構
成例を示し、図２において２１はロボットアームであ
り、２２はロボットアーム２１の作業対象となるワーク
を設置し、ワークを回転移動、シフト移動などの動作を
行うためのポジショナであり、２３は前記ロボットアー
ム２１、ポジショナ２２を制御する制御装置であり、２
４はオペレータがロボットを動作させるための入力機能
を有し、またロボットを動作させるためのプログラムを
作成、編集する機能を有する外部端末である。制御装置
２３は、オペレータによって教示されたプログラムを格
納する記憶装置２５と、教示されたプログラムを解釈し
て前記ロボットアーム２１、ポジショナ２２を動作させ
るための制御信号を作成するＣＰＵ２６と、ＣＰＵ２６
からの制御信号にもとづきロボットアーム２１、ポジシ
ョナ２２を動作させる制御信号出力手段２７を有する。
ポジショナ２２は、ワークを回転、シフト移動させるた
めの外部軸であり、ロボットアーム２１とは別の２台目
のロボットアームでも代替できるものであるが、ここで
はポジショナとしておく。２８は、センサや溶接機など
の産業用ロボットのオプションとしての外部装置であ
る。FIG. 2 shows an example of the configuration of an industrial robot used in the present invention. In FIG. 2, reference numeral 21 denotes a robot arm. Reference numeral 22 denotes a work to be worked by the robot arm 21, and the work is rotated and moved. Reference numeral 23 denotes a control device for controlling the robot arm 21 and the positioner 22.
Reference numeral 4 denotes an external terminal having an input function for an operator to operate the robot and a function for creating and editing a program for operating the robot. The control device 23 includes a storage device 25 that stores a program taught by an operator, a CPU 26 that interprets the taught program and generates control signals for operating the robot arm 21 and the positioner 22;
Control signal output means 27 for operating the robot arm 21 and the positioner 22 based on the control signal from
The positioner 22 is an external shaft for rotating and shifting the work, and can be replaced by a second robot arm different from the robot arm 21. However, the positioner 22 is used here. Reference numeral 28 denotes an external device as an option of an industrial robot such as a sensor or a welding machine.

【００１９】オペレータは外部端末２４により、ロボッ
トアーム２１またはポジショナ２２を動作させるための
入力信号をＣＰＵ２６に与え、ＣＰＵ２６は外部端末２
４からの入力信号をロボットアーム２１とポジショナ２
２を動作させるための制御信号に変換して制御信号出力
手段２７に受け渡す。制御信号出力手段２７はＣＰＵ２
６から受け取った制御信号をロボットアーム２１または
ポジショナ２２に対して出力し、ロボットアーム２１、
ポジショナ２２を動作させる。この一連の操作で、動作
したロボットアーム２１、ポジショナ２２の位置データ
は、ロボットアーム２１についてはロボットアームの各
関節のデータとして、ポジショナ２２については各回転
軸のデータとして記憶装置２５に格納される。記憶装置
２５には一連のロボットアーム２１、ポジショナ２２の
動作がプログラムとして格納されており、格納されてい
るプログラムにもとづいて再びロボットアーム２１、ポ
ジショナ２２を動作させることが可能である。この動作
形式は、産業用ロボットに一般的なティーチングプレイ
バック方式である。また、オペレータは教示した動作命
令に付随した形でロボットの外部装置２８を制御する外
部装置制御命令を登録する。その外部装置制御命令も記
憶装置２５に、動作命令に付随する形で格納される。The operator gives an input signal for operating the robot arm 21 or the positioner 22 to the CPU 26 through the external terminal 24, and the CPU 26
4 from the robot arm 21 and the positioner 2
2 and is transferred to the control signal output means 27. The control signal output means 27 is a CPU 2
6 is output to the robot arm 21 or the positioner 22 to receive the control signal.
The positioner 22 is operated. With this series of operations, the position data of the operated robot arm 21 and positioner 22 are stored in the storage device 25 as data of each joint of the robot arm 21 for the robot arm 21 and data of each rotation axis for the positioner 22. . A series of operations of the robot arm 21 and the positioner 22 are stored in the storage device 25 as a program, and the robot arm 21 and the positioner 22 can be operated again based on the stored program. This operation form is a teaching playback method generally used for industrial robots. Further, the operator registers an external device control command for controlling the external device 28 of the robot in a form accompanying the taught operation command. The external device control command is also stored in the storage device 25 in a form accompanying the operation command.

【００２０】図１はこれまでの一連の操作で作成された
プログラムの例であり、プログラム１１はある動作を教
示したプログラムであり、プログラム１２はプログラム
１１とは別の動作を教示したプログラムである。オペレ
ータは図２の外部端末２４を用いて、プログラム１１の
動作命令の一部を、一時記憶データ１４として記憶装置
１３に格納する操作を行う。そして、一時記憶データ１
４をプログラム１２の任意の箇所で呼び出す操作を行う
ことで、一時記憶データを利用したプログラム１２が完
成する。FIG. 1 shows an example of a program created by a series of operations up to this point. A program 11 is a program that teaches a certain operation, and a program 12 is a program that teaches an operation different from the program 11. . The operator uses the external terminal 24 of FIG. 2 to perform an operation of storing a part of the operation command of the program 11 in the storage device 13 as the temporary storage data 14. Then, the temporary storage data 1
4 is performed at an arbitrary point in the program 12, thereby completing the program 12 using the temporarily stored data.

【００２１】次に本発明の実施の形態例を説明する。 （実施の形態１）図３のプログラムはティーチングプレ
イバック操作によってオペレータにより教示されてお
り、作成途中のプログラムの例である。オペレータはプ
ログラムのステップ３の「円弧開始点」のロボットアー
ムの位置データを同じプログラムのステップ６に「直線
（円弧終了点）」として、利用しようとしている。図４
に、図３のプログラムの動作軌跡を表す図を示す。ま
ず、図２の外部端末２４により、プログラムのステップ
３「円弧開始点」の動作命令を、図２の記憶装置２５に
一時記憶する操作を行う。次に、記憶装置２５に一時記
憶されたデータを、同じプログラムのステップ６として
呼び出す操作をオペレータが行うことにより、ステップ
３の動作形態、速度、ロボットアームの各関節角度がス
テップ６のデータとして登録される。このとき、オペレ
ータはステップ６の動作命令を「直線（円弧終了点）」
としようとしているので、オペレータは図２の外部端末
２４により動作命令を「円弧開始点」から「直線（円弧
終了点）」に変更する。これらの操作により、ステップ
３の「円弧開始点」とまったく同じ位置データを持つ、
ステップ６の「直線（円弧終了点）」が作成できるとい
う作用を有し、オペレータが再度、「円弧開始点」とま
ったく同じ教示点を教示する必要がなくなり、作業量が
減少するという効果を有する。Next, an embodiment of the present invention will be described. (Embodiment 1) The program in FIG. 3 is an example of a program which is being taught by an operator through a teaching playback operation and is being created. The operator intends to use the position data of the robot arm at the “arc start point” in step 3 of the program as a “straight line (arc end point)” in step 6 of the same program. FIG.
FIG. 3 shows an operation trace of the program in FIG. First, the external terminal 24 shown in FIG. 2 performs an operation of temporarily storing the operation command of step 3 “arc start point” of the program in the storage device 25 shown in FIG. Next, the operator performs an operation of calling the data temporarily stored in the storage device 25 as Step 6 of the same program, so that the operation mode, speed, and each joint angle of the robot arm in Step 3 are registered as data in Step 6. Is done. At this time, the operator gives the operation command of step 6 “straight line (arc end point)”.
Therefore, the operator changes the operation command from the "arc start point" to the "straight line (arc end point)" by using the external terminal 24 in FIG. With these operations, the position data having exactly the same position data as the “arc start point” in step 3 is obtained.
This has the effect that the "straight line (arc end point)" in step 6 can be created, and the operator does not need to teach the same teaching point as the "arc start point" again, which has the effect of reducing the amount of work. .

【００２２】（実施の形態２）図３のステップ６の「直
線（円弧終了点）」のロボットアームの手首姿勢と先端
位置はステップ３の「円弧開始点」の手首姿勢、先端位
置と同じである必要があるが、ステップ３からステップ
６までの教示データの動作命令は円弧であるため、ロボ
ットアームの手首関節角度は３６０°回転したデータと
なる必要がある。このときの処理手順を図５に示す。ま
ず、一時記憶されているステップ３の「円弧開始点」の
各関節角度データからロボットアームの手首姿勢と先端
位置を演算する（処理１）。これは、ロボット運動学に
一般的な、順運動学演算である。次に、プログラムの呼
び出そうとするステップ６の一つ手前のステップ５「円
弧中間点」の各関節角度データから処理１の手首姿勢と
先端位置を実現する各関節角度の値を演算する（処理
２）。これは、ロボット運動学に一般的な逆運動学演算
である。その得られた各関節角度の値をプログラムのス
テップ６に登録する（処理３）。この図５の処理を行う
ことにより、適切な最小のロボットアームの関節回転
で、一時記憶されたデータを利用できるという作用を有
し、オペレータの希望するロボット動作となるという効
果がある。(Embodiment 2) The wrist posture and tip position of the "straight line (end of arc)" of the robot arm in step 6 in FIG. 3 are the same as the wrist posture and tip position of the "arc start point" in step 3. However, since the operation instruction of the teaching data from step 3 to step 6 is an arc, the wrist joint angle of the robot arm needs to be data rotated by 360 °. The processing procedure at this time is shown in FIG. First, the wrist posture and the end position of the robot arm are calculated from the joint angle data of the "arc start point" in step 3 temporarily stored (process 1). This is a forward kinematics operation common to robot kinematics. Next, the values of the joint angles that realize the wrist posture and the tip position of the process 1 are calculated from the joint angle data of step 5 “arc middle point” immediately before step 6 where the program is to be called (step 6). Processing 2). This is an inverse kinematics operation common to robot kinematics. The obtained values of the joint angles are registered in step 6 of the program (process 3). By performing the processing of FIG. 5, the temporarily stored data can be used with an appropriate minimum rotation of the joint of the robot arm, and the robot operation desired by the operator can be achieved.

【００２３】（実施の形態３）図３において、ステップ
３に外部軸制御命令「外部軸１命令」が登録されている
場合で、ステップ３「円弧開始点」の動作命令を、図２
の記憶装置２５に一時記憶する操作をオペレータが行っ
たとき、ステップ３に付随して登録されている外部軸制
御命令「外部軸１命令」も、動作命令に付随して記憶装
置２５に一時記憶される。次に、一時記憶されたデータ
を、同じプログラムのステップ６として呼び出す操作を
オペレータが行うことにより、ステップ３の動作命令、
速度、ロボットアームの各関節角度、および外部軸制御
命令「外部軸１命令」がステップ６のデータとして登録
される。この操作により、外部軸制御命令も同時に呼び
出すことができるという作用を有し、オペレータが再
度、外部軸制御命令を登録する必要がなくなるので、作
業量が減少するという効果がある。(Embodiment 3) In FIG. 3, when the external axis control command "external axis 1 command" is registered in step 3, the operation command of step 3 "arc start point" is
When the operator performs an operation of temporarily storing in the storage device 25, the external axis control command “external axis 1 command” registered along with step 3 is also temporarily stored in the storage device 25 along with the operation command. Is done. Next, the operator performs an operation of calling the temporarily stored data as step 6 of the same program, whereby the operation instruction of step 3
The speed, the angle of each joint of the robot arm, and the external axis control instruction “external axis 1 instruction” are registered as data of step 6. This operation has the effect that the external axis control command can be called at the same time, and the operator does not need to register the external axis control command again, which has the effect of reducing the amount of work.

【００２４】（実施の形態４）図３において、ステップ
３に外部装置制御命令「出力ＯＮ命令」が登録されてい
る場合で、ステップ３「円弧開始点」の動作命令を、図
２の記憶装置２５に一時記憶する操作をオペレータが行
ったとき、ステップ３に付随して登録されている外部装
置制御命令「出力ＯＮ命令」も、動作命令に付随して記
憶装置２５に一時記憶される。次に、一時記憶されたデ
ータを、同じプログラムのステップ６として呼び出す操
作をオペレータが行うことにより、ステップ３の動作命
令、速度、ロボットアームの各関節角度、および外部装
置制御命令「出力ＯＮ命令」がステップ６のデータとし
て登録される。この操作により、外部装置制御命令も同
時に呼び出すことができるという作用を有し、オペレー
タが再度、外部装置制御命令を登録する必要がなくなる
ので、作業量が減少するという効果がある。(Embodiment 4) In FIG. 3, when the external device control command "output ON command" is registered in step 3, the operation command of step 3 "arc start point" is stored in the storage device of FIG. When the operator performs an operation of temporarily storing the command in the storage device 25, the external device control command “output ON command” registered along with step 3 is also temporarily stored in the storage device 25 along with the operation command. Next, the operator performs an operation of calling the temporarily stored data as step 6 of the same program, whereby the operation command in step 3, the speed, each joint angle of the robot arm, and the external device control command “output ON command” Is registered as the data of step 6. This operation has the effect that the external device control command can be called at the same time, and the operator does not need to register the external device control command again, so that there is an effect that the amount of work is reduced.

【００２５】（実施の形態５）図３において、ステップ
３に登録されている外部装置制御命令「出力ＯＮ命令」
のみを、ステップ４の「円弧中間点」の動作命令に付随
させる形で登録したい場合、オペレータはステップ３に
登録されている外部装置制御命令のみを、図２の記憶装
置２５に一時記憶する操作を行ない、前記一時記憶され
た外部装置制御命令をステップ４の動作命令に付随させ
る形で呼び出す操作を行う。この操作により、外部装置
制御命令「出力ＯＮ命令」がステップ４の動作命令に付
随する形で登録される。この操作により、一度登録され
ている外部軸制御命令を他のステップで呼び出すことが
できるという作用を有し、オペレータの作業量を減少さ
せるという効果がある。実施の形態例では、外部軸制御
命令はひとつのみであるが、実際は複数の命令で構成さ
れることが多く、その場合には本発明によって、より作
業量が減少するという効果がある。(Embodiment 5) In FIG. 3, the external device control command "output ON command" registered in step 3
If the operator wants to register only the external device control command registered in step 3 in the storage device 25 of FIG. Is performed, and the temporarily stored external device control command is called in a manner to accompany the operation command in step 4. By this operation, the external device control command “output ON command” is registered in a form accompanying the operation command of step 4. This operation has the effect that the external axis control command registered once can be called in another step, and has the effect of reducing the amount of work of the operator. In the embodiment, there is only one external axis control command. However, in many cases, the command is actually composed of a plurality of commands. In such a case, the present invention has the effect of further reducing the amount of work.

【００２６】[0026]

【発明の効果】以上のように本発明は、教示されている
プログラムの一部を記憶装置に一時記憶し、その一時記
憶されているデータを同じプログラムかまたは他のプロ
グラムで呼び出すことを可能とすることで、プログラム
の作成、編集がオペレータにとって容易となる、優れた
操作性を持つ産業用ロボットを実現できるものである。
また、一時記憶されているデータが動作命令である場
合、その動作命令を呼び出す際には、適切なロボット姿
勢を演算することで、オペレータの希望するロボット動
作を実現できる、優れた機能を持つ産業用ロボットを実
現できるものである。As described above, the present invention makes it possible to temporarily store a part of a taught program in a storage device and to call up the temporarily stored data by the same program or another program. By doing so, it is possible to realize an industrial robot having excellent operability, which makes it easy for an operator to create and edit programs.
In addition, when the temporarily stored data is an operation command, when the operation command is called, an appropriate robot posture is calculated to realize a robot operation desired by the operator. Robot can be realized.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施の形態を示した図FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.

【図２】本発明を実現する産業用ロボットの基本構成例
を示した図FIG. 2 is a diagram showing an example of a basic configuration of an industrial robot for realizing the present invention.

【図３】本発明の一実施の形態におけるプログラム例を
示した図FIG. 3 is a diagram showing an example of a program according to the embodiment of the present invention;

【図４】本発明の一実施の形態のプログラムの動作軌跡
を説明した図FIG. 4 is a diagram illustrating an operation trace of a program according to an embodiment of the present invention;

【図５】本発明における一実施の形態での処理手順を示
した図FIG. 5 is a diagram showing a processing procedure in one embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２１ ロボットアーム ２２ ポジショナ ２３ 制御装置 ２４ 外部端末 ２５ 記憶装置 ２６ ＣＰＵ ２７ 制御信号出力手段 ２８ 外部装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 Robot arm 22 Positioner 23 Control device 24 External terminal 25 Storage device 26 CPU 27 Control signal output means 28 External device

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ロボットアームと、前記ロボットアーム
を制御する制御装置と、プログラム内の一部の動作命令
とロボットアームの位置データを記憶する記憶装置を備
え、前記制御装置は記憶されているデータを、同じプロ
グラムまたは他のプログラム内の任意の箇所に前記記憶
装置から呼び出すことを特徴とする産業用ロボット。1. A robot arm, a control device for controlling the robot arm, and a storage device for storing a part of operation instructions in a program and position data of the robot arm, wherein the control device stores the stored data. An industrial robot for retrieving the program from the storage device at an arbitrary position in the same program or another program. 【請求項２】 制御装置は、記憶装置に記憶されている
データを呼び出す際に、前記直前のプログラムのロボッ
トアームの手首姿勢と先端位置のデータを用いて、呼び
出されたデータからロボットアームの位置データを演算
することを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。2. The control device according to claim 1, wherein the control device uses the data of the wrist posture and the tip position of the robot arm in the immediately preceding program when calling the data stored in the storage device, and calculates the position of the robot arm from the called data. The industrial robot according to claim 1, wherein the robot calculates data. 【請求項３】 ロボットアームの制御以外の外部軸制御
命令を有し、前記外部軸制御命令も記憶装置に記憶する
ことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。3. The industrial robot according to claim 1, further comprising an external axis control command other than control of the robot arm, wherein the external axis control command is also stored in a storage device. 【請求項４】 ロボットアーム以外の外部装置の制御命
令を有し、前記外部装置制御命令も記憶装置に記憶する
ことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。4. The industrial robot according to claim 1, further comprising a control instruction for an external device other than the robot arm, wherein the external device control instruction is also stored in a storage device. 【請求項５】 ロボットアーム以外の外部装置の制御命
令を有し、前記外部装置制御命令を記憶呼び出すことを
特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。5. The industrial robot according to claim 1, further comprising a control command for an external device other than the robot arm, wherein the external device control command is stored and called.