JP2001125623A - Method for generating robot instruction data - Google Patents
Method for generating robot instruction dataInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、コンピュータシミ
ュレーションによるロボット教示データの作成方法に関
する。The present invention relates to a method for creating robot teaching data by computer simulation.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、ロボットに所定の動作をさせるた
めのロボット教示データ(以下、単に、教示データと称
する)は、コンピュータシミュレーションにより作成さ
れるようになってきている。コンピュータシミュレーシ
ョンによる教示データの作成は、ディスプレイにグラフ
ィック表示されたロボットを実際の作業と同じように動
作させて作成するものである。したがって、グラフィッ
ク表示されたロボットにはどのような動作をさせても安
全であり、また、実機による教示と比較して格段に速く
教示データを作成することができる。このシミュレーシ
ョンによる教示データの作成は、特に、数十台もの多く
のロボットを稼動させている工場などで、1台1台、実
機により教示させるよりも格段に速く教示データを作成
することができることから、多く用いられている。な
お、コンピュータシミュレーションによる教示データの
作成をオフラインティーチングと称する。2. Description of the Related Art In recent years, robot teaching data (hereinafter, simply referred to as teaching data) for causing a robot to perform a predetermined operation has been created by computer simulation. Creation of teaching data by computer simulation is performed by operating a robot graphically displayed on a display in the same manner as in actual work. Therefore, it is safe to perform any operation on the robot displayed as a graphic, and the teaching data can be created much faster than the teaching by the actual machine. The creation of the teaching data by this simulation is particularly possible in a factory or the like where many dozens of robots are operated, since the teaching data can be created much faster than the teaching data one by one by the actual machine. , Are often used. The creation of teaching data by computer simulation is referred to as offline teaching.
【0003】図5は、従来のオフラインティーチングに
よるロボットに設けられているエンドエフェクタ先端の
動作軌跡の一例を示す図面である。FIG. 5 is a drawing showing an example of the movement trajectory of the end effector tip provided in a conventional robot using off-line teaching.
【0004】従来のオフラインティーチングでは、ロボ
ットの動作をそのまま教示している。したがって、ロボ
ットに設けられているエンドエフェクタの先端は、図示
するように、原点(不図示)から、(1)アプローチ
点、(2)作業点A、(3)ニゲ点、(4)アプローチ
点、(5)作業点B、(6)ニゲ点(エスケープ点)、
の順で移動するように教示される。ここで、作業点Aお
よびBはワークWと接触する必要がある場合、教示接触
点となる。例えばエンドエフェクタとして溶接ガンを持
たせた溶接ロボットの場合は、ワークと溶接ガンとが接
触する溶接ポイントが教示接触点となる。In the conventional off-line teaching, the operation of the robot is directly taught. Therefore, as shown, the tip of the end effector provided in the robot is located at (1) approach point, (2) working point A, (3) niche point, and (4) approach point from the origin (not shown). , (5) working point B, (6) relief point (escape point),
Are taught to move in this order. Here, when the work points A and B need to contact the work W, they become teaching contact points. For example, in the case of a welding robot having a welding gun as an end effector, a welding point at which the workpiece and the welding gun come into contact is a teaching contact point.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】オフラインティーチン
グでは、出来上がった教示データを実機に投入して、実
機によりその動作を確認する作業が必要である。これは
シミュレーションの精度にもよるが、通常、実機におい
て生じる僅かな撓みやずれは、シミュレーション計算だ
けでは完全に再現できないため、実機によって細かな修
正作業を行っている。In the offline teaching, it is necessary to input completed teaching data to an actual machine and confirm the operation of the actual machine. Although this depends on the accuracy of the simulation, usually, slight bending or misalignment occurring in the actual machine cannot be completely reproduced only by the simulation calculation.
【0006】この実機による動作確認の際、最初にロボ
ットを動作させるときには、ロボットとワークとの干渉
を恐れて、当たり方向(図中アプローチ点から作業点へ
移動させる方向(矢印III方向))への動作を必要以上
に遅くし、多くの時間を要してしまうと言った問題があ
った。これは、特に図示したように、当たり方向に対し
て垂直面Wtを持つワークWでは、この垂直面Wtとの
干渉を恐れる余り、移動、停止を繰り返しながら極僅か
ずつ動作させて、当たるか当たらないかを確認しながら
の作業となっているのが現状である。When the robot is operated for the first time at the time of confirming the operation with the actual machine, in the hitting direction (the direction of moving from the approach point to the working point in the drawing (direction of arrow III)) due to fear of interference between the robot and the work. There is a problem that the operation of the program is slower than necessary and takes a lot of time. In particular, as shown in the figure, in the case of the work W having the vertical surface Wt with respect to the hitting direction, there is little fear of interference with the vertical surface Wt. The current situation is that the work is done while checking whether there are any.
【0007】このような作業は、作業者に大きな負担と
なっており、始めから作業者による手動操作で、実機に
よる教示を行った方がよいとまで言われている。しか
し、これは1台のロボットを見てのことであり、数十台
ものロボットがある場合、1台1台実機により教示して
いたのでは到底オフラインティーチングによる作業効率
にかなうものではない。[0007] Such an operation imposes a heavy burden on the operator, and it is said that it is better from the beginning to perform teaching by the actual machine by manual operation by the operator. However, this is only one robot, and if there are dozens of robots, teaching using one real machine does not meet the work efficiency of offline teaching at all.
【0008】そこで、本発明の目的は、オフラインティ
ーチング後の実機での確認作業が容易なものとなる教示
データの作成方法を提供することである。It is an object of the present invention to provide a method of creating teaching data which makes it easy to perform a confirmation operation on an actual machine after off-line teaching.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は下記する手段に
より達成される。The present invention is achieved by the following means.
【0010】(1)ロボット教示データを、コンピュー
タシミュレーションにより作成するための方法であっ
て、シミュレーションにより教示されたワークとロボッ
トとが接触する教示接触点の代わりに、ワークと接触し
ない位置に設けた仮想接触点を設定することを特徴とす
るロボット教示データの作成方法。(1) A method for creating robot teaching data by computer simulation, wherein the teaching data is provided at a position not in contact with the work instead of a teaching contact point at which the work and the robot taught by the simulation contact. A method for creating robot teaching data, wherein a virtual contact point is set.
【0011】(2)前記仮想接触点は、前記教示接触点
からワークに対して所定量だけ遠ざかる位置に設定する
ことを特徴とする。(2) The virtual contact point is set at a position apart from the work by a predetermined amount from the teaching contact point.
【0012】(3)前記教示接触点からワークに対して
所定量だけ遠ざかる位置は、前記教示接触点の前後の教
示点であって、ワークと干渉しない位置に設定されるア
プローチ点またはニゲ点であることを特徴とする。(3) The position which is away from the teaching contact point by a predetermined amount with respect to the work is a teaching point before and after the teaching contact point, and is an approach point or a relief point set at a position which does not interfere with the work. There is a feature.
【0013】(4)前記仮想接触点は、前記コンピュー
タシミュレーションによりロボットの動作が再現されて
教示接触点が教示されたときに、作成されるロボット教
示データ内の前記教示接触点に置き代わって設定される
ことを特徴とする。(4) The virtual contact point is set in place of the teaching contact point in the robot teaching data created when the robot operation is reproduced by the computer simulation and the teaching contact point is taught. It is characterized by being performed.
【0014】(5)前記仮想接触点は、任意に解除する
ことができることを特徴とする。(5) The virtual contact point can be arbitrarily released.
【0015】[0015]
【発明の効果】請求項1記載の本発明によれば、ワーク
と接触する教示接触点の代わりに、仮想の接触点を設け
たので、実機により教示データを再生するときには、こ
の仮想接触点へロボットが動作するため、実際のワーク
と接触することはなく、安心して、実機による動作確認
作業を行うことができる。According to the first aspect of the present invention, virtual contact points are provided in place of the teaching contact points that come into contact with the work. Therefore, when the teaching data is reproduced by the actual machine, the virtual contact points are set. Since the robot operates, it does not come into contact with the actual work, and the operation check operation using the actual machine can be performed with ease.
【0016】請求項2記載の本発明によれば、仮想接触
点を教示接触点から所定量だけ遠ざかる位置としたの
で、実機による動作確認後、実際の接触点までの教示デ
ータの作成が容易になる。According to the second aspect of the present invention, since the virtual contact point is located at a position away from the teaching contact point by a predetermined amount, it is easy to create teaching data up to the actual contact point after confirming operation by the actual machine. Become.
【0017】請求項3記載の本発明によれば、教示接触
点から所定量だけ遠ざかる位置を前記教示接触点の前後
の教示点であって、ワークと干渉しない位置に設定され
るアプローチ点やニゲ点としたので、新たにワーク外の
仮想接触点の設定が不要であり、簡単に仮想接触点を設
定することができる。According to the third aspect of the present invention, the position away from the teaching contact point by a predetermined amount is the teaching point before and after the teaching contact point and is set at an approach point or a nibble set at a position that does not interfere with the work. Since it is a point, it is not necessary to newly set a virtual contact point outside the work, and the virtual contact point can be easily set.
【0018】請求項4記載の本発明によれば、仮想接触
点はコンピュータシミュレーションによりロボットの動
作が再現されて教示接触点が教示されたときに、作成さ
れるロボット教示データ内の教示接触点に置き代わって
設定されるようにしたので、シミュレーションによりロ
ボットの動作を再現するときに、一々仮想接触点を教示
する必要はない。According to the fourth aspect of the present invention, the virtual contact point is set at the teaching contact point in the robot teaching data created when the robot operation is reproduced by computer simulation and the teaching contact point is taught. Since it is set to be replaced, it is not necessary to teach each virtual contact point when reproducing the operation of the robot by simulation.
【0019】請求項5記載の本発明によれば、仮想接触
点は任意に解除することができることとしたので、仮想
接触点の解除により、もともと教示されている教示接触
点へ、そのまま実機を動作させることも可能となる。According to the fifth aspect of the present invention, since the virtual contact point can be arbitrarily released, the real machine can be directly operated to the teaching contact point originally taught by releasing the virtual contact point. It is also possible to do.
【0020】[0020]
【発明の実施の形態】以下、添付した図面を参照して、
本発明の一実施の形態を説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.
An embodiment of the present invention will be described.
【0021】図1は、ロボット教示データ作成装置を説
明するための機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram for explaining the robot teaching data creating apparatus.
【0022】この装置は、所定のシミュレーションプロ
グラムによって教示データを作成するシミュレーション
部11、シミュレーションに必要なCADデータ(例え
ば、ロボットのデータ、ワークのデータ、作業現場のレ
イアウトデータ等)を記憶したCADデータ記憶部1
2、教示データを記憶しておく教示データ記憶部13よ
りなる。The apparatus includes a simulation unit 11 for creating teaching data by a predetermined simulation program, and CAD data for storing CAD data (for example, robot data, work data, work site layout data, etc.) necessary for the simulation. Storage unit 1
2. A teaching data storage unit 13 for storing teaching data.
【0023】なお、図1では、本発明の理解のために、
装置構成をその機能でブロック化して示したが、このよ
うな装置は、実際にはエンジニアリングワークステーシ
ョン(EWS)などと称されているコンピュータによっ
て実施される。したがって、シミュレーション部11
は、EWSが教示データの作成に必要なシミュレーショ
ンプログラムを実行することによって実施される。ま
た、各記憶部12、13は、例えばEWSに内蔵または
接続されているハードディクやその他の記憶媒体であ
る。In FIG. 1, for the purpose of understanding the present invention,
Although the apparatus configuration is shown as being blocked by its function, such an apparatus is actually implemented by a computer called an engineering workstation (EWS) or the like. Therefore, the simulation unit 11
Is executed by the EWS executing a simulation program necessary for creating teaching data. The storage units 12 and 13 are, for example, hard disks or other storage media built in or connected to the EWS.
【0024】図2は、本発明を適用したオフラインティ
ーチングによる教示データの作成手順を示すフローチャ
ートであり、図3はこの手順により作成される教示デー
タの一例を示す図表であり、図4はこの手順により作成
された教示データによるロボットのエンドエフェクタ先
端の動作軌跡を示す図面である。なお、ここでは6軸ロ
ボットの教示データを作成している。また、図3におい
ては、各教示点ごとのロボット各軸の角度値と作業指示
のみを示すが、実際の教示データにおいては、この他
に、例えば速度情報なども含まれている。) オフラインティーチングの手順は、図2に示すように、
まず、シミュレーション部11が教示するロボットのデ
ータ、作業を行うワークのデータ、および作業現場のレ
イアウトデータなどを取り込み(S1)、続けて、実機
によるタッチアップデータを取り込む(S2)。タッチ
アップデータは、作業点と同じような位置にピンを立
て、このピンに対して実機ロボットのエンドエフェクタ
先端を接触させる動作を、ピンに対して何箇所かの方向
から実施して、そのときのロボット各軸の位置データを
取得するものである。FIG. 2 is a flowchart showing a procedure for creating teaching data by off-line teaching to which the present invention is applied, FIG. 3 is a chart showing an example of teaching data created by this procedure, and FIG. 6 is a drawing showing a motion trajectory of the end effector tip of the robot based on the teaching data created by FIG. Here, the teaching data of the 6-axis robot is created. Although FIG. 3 shows only the angle value of each axis of the robot and the work instruction for each teaching point, the actual teaching data also includes, for example, speed information. The offline teaching procedure is as shown in Fig. 2.
First, data of the robot taught by the simulation unit 11, data of a work to be performed, layout data of a work site, and the like are captured (S1), and subsequently, touch-up data by an actual machine is captured (S2). The touch-up data sets the pin at the same position as the working point and performs the operation of contacting the end effector tip of the actual robot with this pin from several directions with respect to the pin. This is to acquire the position data of each axis of the robot.
【0025】続いて、取り込んだデータをもとに、シミ
ュレーションによってロボットのキャリブレーションを
行う(S3)。このキャリブレーションは、シミュレー
ションロボットをタッチアップデータを取得したときと
同じ姿勢にして、実機での各軸の位置データと、シミュ
レーションロボット各軸の位置データとを比較して、シ
ミュレーションロボットの位置データを補正をするもの
である。Subsequently, the robot is calibrated by simulation based on the acquired data (S3). In this calibration, the position of the simulation robot is corrected by comparing the position data of each axis on the actual machine with the position data of each axis of the simulation robot by setting the simulation robot to the same posture as when the touch-up data was acquired. It is what you do.
【0026】このような実機によるタッチアップデータ
の作成とシミュレーションにおけるキャリブレーション
は、実際のロボットがその自重やエンドエフェクタの重
さなどによって撓みが生じ、それにより位置が微妙にず
れたりしたときの状態を、シミュレーションによるロボ
ットで再現するための処理である。The calibration of the touch-up data generation and simulation in the actual machine is performed when the actual robot deflects due to its own weight or the weight of the end effector and the position is slightly shifted due to the deflection. This is a process for reproducing with a robot by simulation.
【0027】キャリブレーション終了後、実際に作業を
行わせれるための教示データをシミュレーションにより
作成する(S4)。これは、ディスプレイにグラフィッ
ク表示されているロボットを動かして、作業をシミュレ
ーションし、そのときの動作経路(アプローチ点、作業
点(教示接触点)、ニゲ点など)、作業点における作業
指示、および各軸の動作速度などを記憶して教示データ
とする。なお、ここで教示接触点は作業点のみである。After the calibration, teaching data for actually performing the work is created by simulation (S4). This involves moving a robot that is graphically displayed on the display to simulate the work, the motion paths at that time (approach point, work point (teaching contact point), relief point, etc.), work instructions at the work point, and The operating speed of the axis and the like are stored as teaching data. Here, the teaching contact point is only the working point.
【0028】この段階で作成された教示データは、図3
Aに示すように、ワークと接触する作業点も含め全ての
教示点のデータが作成される。The teaching data created at this stage is shown in FIG.
As shown in A, data of all the teaching points including the work point that comes into contact with the work is created.
【0029】続いて、教示された教示接触点である作業
点を、これに代わる仮想接触点としての仮想作業点に置
き換える(S5)。ここでは、仮想作業点(仮想接触
点)の位置としてアプローチ点の位置をそのまま用い
る。また、仮想作業点には、これに対応する実際の作業
点での作業指示などを対応させておく。すなわち、仮想
接触点は、教示接触点とロボットが動作するための座標
位置が異なるのみで、その他の条件や設定は同じになる
ようにしておく。Subsequently, the work point, which is the taught contact point taught, is replaced with a virtual work point as a virtual contact point instead of the taught work point (S5). Here, the position of the approach point is used as it is as the position of the virtual work point (virtual contact point). In addition, the virtual work point is associated with a work instruction at an actual work point corresponding to the virtual work point. That is, the virtual contact point is different from the taught contact point only in the coordinate position at which the robot operates, and the other conditions and settings are the same.
【0030】この段階で作成された教示データは、図3
Bに示すように、それぞれ仮想教示点(2´)および
(5´)として、作業点の直前の教示点であるアプロー
チ点(1)および(4)のデータに置き換えられ、か
つ、作業点に対する作業指示はそのままである。The teaching data created at this stage is shown in FIG.
As shown in B, as the virtual teaching points (2 ') and (5'), they are replaced with the data of the approach points (1) and (4), which are the teaching points immediately before the working point, respectively. The work instructions remain.
【0031】教示接触点が仮想接触点に置き換えられた
教示データは、完成した教示データとして教示データ記
憶部13に記憶する。そして、記憶された教示データ
は、教示データ記憶部13から実機へダウンロード(出
力)される(S6)。The teaching data in which the teaching contact points have been replaced with virtual contact points are stored in the teaching data storage unit 13 as completed teaching data. Then, the stored teaching data is downloaded (output) from the teaching data storage unit 13 to the actual machine (S6).
【0032】上記手順により作成された教示データによ
りロボットを動作させると、図4に示すように、ロボッ
トに取り付けられているエンドエフェクタの動作軌跡
は、図示するように、作業原点(不図示)から(1)ア
プローチ点まで進んだ後、(2´)仮想作業点(仮想接
触点)へ移動するが、ここで、仮想作業点はアプローチ
点と同じ位置であるので、この位置でロボットは停止し
た状態となる。そして、仮想作業点において作業指示通
りの作業を行う。作業終了後、(3)ニゲ点へ移り(こ
こではアプローチ点と同じ位置)、次の(4)アプロー
チ点、(5´)仮想作業点(仮想接触点)、(6)ニゲ
点へと順次動作する。When the robot is operated based on the teaching data created by the above procedure, as shown in FIG. 4, the operation trajectory of the end effector attached to the robot moves from the work origin (not shown) as shown in the figure. (1) After proceeding to the approach point, (2 ′) move to the virtual working point (virtual contact point). Here, since the virtual working point is at the same position as the approach point, the robot stops at this position. State. Then, work is performed at the virtual work point according to the work instruction. After the work is completed, the process moves to the (3) relief point (here, the same position as the approach point), and then sequentially proceeds to the next (4) approach point, (5 ′) virtual work point (virtual contact point), and (6) relief point. Operate.
【0033】実機での動作確認は、この段階で行われ
る。したがって、この確認作業のときワークとロボット
が接触することはない。このため、従来のように、ワー
クWとの干渉を気にして、動作を極端に遅くしたりせず
にすむ。The operation check on the actual machine is performed at this stage. Therefore, there is no contact between the workpiece and the robot during this checking operation. For this reason, unlike the related art, the operation does not need to be extremely slowed down while worrying about interference with the work W.
【0034】このようにして動作確認が行われた後は、
仮想作業点の位置を実際の作業点まで変更するために、
教示データの修正が必要である。この修正は、オフライ
ンティーチングによる教示データによってロボットをア
プローチ点まで動作させ、そこから、通常の実機を用い
たティーチング作業と同じように、接触点である作業点
までロボットを移動させる。このとき、作業指示などは
仮想作業点として既に指令されているので、変更する必
要はなく、あくまで位置の修正のみでよい。After the operation has been confirmed in this way,
To change the position of the virtual working point to the actual working point,
The teaching data needs to be modified. In this correction, the robot is moved to the approach point by the teaching data obtained by the offline teaching, and then the robot is moved to the work point, which is the contact point, in the same manner as in a normal teaching operation using an actual machine. At this time, since the work instruction or the like has already been instructed as a virtual work point, there is no need to change the work instruction, but only the position correction.
【0035】この修正作業後の教示データは、図3Cに
示すように、作業点のデータが実際の作業点位置に修正
されている。As shown in FIG. 3C, in the teaching data after the correction work, the work point data is corrected to the actual work point position.
【0036】これで、完全な教示データが完成するが、
通常、このあと動作確認作業は不要となる。なぜなら、
ロボットの全体的な動作は、接触点への教示前に行われ
ており、また、接触点への教示は、実機によるティーチ
ング作業であるため、ティーチング中に最適な動作とさ
れているためである。Thus, complete teaching data is completed.
Normally, operation confirmation work is not required thereafter. Because
This is because the overall operation of the robot is performed before teaching to the contact point, and the teaching to the contact point is a teaching operation by an actual machine, and thus is an optimal operation during teaching. .
【0037】以上のように、本実施形態では、オフライ
ンティーチングによって作成された教示データは、教示
接触点をワーク外に位置する仮想接触点へ置き換えてい
るため、必ず実機による修正作業が必要となる。しか
し、この作業は、従来のように、ワークと干渉するかし
ないか分からない状態でロボットが自動で動いてしまう
のと比較すると、作業者にとっては作業者自信がロボッ
トを手動操作しているため、非常にやり易く、不安感や
負担が少ない。このため、作業スピードは従来の確認作
業よりも速くなる。また、その他の動作軌跡はオフライ
ンティーチングにより行われているため、教示するロボ
ットの台数が多い場合でも、全ての動作を実機で教示し
た場合と比較して、格段に速く教示データの作成が可能
である。As described above, in the present embodiment, the teaching data created by off-line teaching replaces the teaching contact point with the virtual contact point located outside the work, and therefore requires a corrective operation by the actual machine. . However, compared to the conventional method, in which the robot moves automatically without knowing whether or not it will interfere with the work, the worker himself is manually operating the robot, as compared with the conventional method. Very easy to do, less anxious and burdensome. For this reason, the working speed is faster than the conventional checking work. In addition, since other motion trajectories are performed by offline teaching, even when the number of robots to be taught is large, teaching data can be created much faster than when all motions are taught by the actual machine. is there.
【0038】以上、本発明を適用した実施形態を説明し
たが、本発明はこのような実施形態に限定されるもので
はない。Although the embodiment to which the present invention is applied has been described above, the present invention is not limited to such an embodiment.
【0039】例えば上述した手順においては、オフライ
ンティーチングの際に、実際の作業点である教示接触点
を入力したうえで、これを仮想接触点へ置き換えている
ので、入力された教示接触点を使用するか、または仮想
接触点を使用するかを選択するようにしてもよい。これ
により、例えばワークとの干渉の心配がなければ、仮想
接触点を用いることなくオフラインティーチングのデー
タをそのまま実機で再生して、後から修正しなくてもよ
いようにできる。For example, in the above-described procedure, at the time of off-line teaching, a teaching contact point, which is an actual working point, is input and replaced with a virtual contact point. Or a virtual contact point may be selected. As a result, for example, if there is no fear of interference with the workpiece, the data of the offline teaching can be reproduced as it is on the actual machine without using the virtual contact points, so that the data need not be corrected later.
【0040】また、上述した手順では、仮想接触点とし
てアプローチ点を用いたが、仮想接触点は、ワークと接
触しないような位置であればどこに設定してもよい。し
たがって、アプローチ点やニゲ点に限らず、ワークから
所定量だけ遠ざかる位置を設定すればよい。ただし、実
機での修正作業を考慮した場合、修正作業が一方向のみ
の移動で済むようにすることが好ましい。すなわち、図
3においてIII方向の移動のみで、実際の作業点へ移動
できるような位置に設けることが好ましい。その意味
で、アプローチ点またはニゲ点が設定されている場合、
通常、これらの点は、ワークとの接触点となる作業点に
対し一方向に平行移動する位置にあるため最も好まし
い。In the above-described procedure, the approach point is used as the virtual contact point. However, the virtual contact point may be set anywhere as long as it does not contact the work. Therefore, it is sufficient to set not only the approach point and the relief point, but also a position away from the work by a predetermined amount. However, in consideration of the correction operation on the actual machine, it is preferable that the correction operation be performed in only one direction. That is, in FIG. 3, it is preferable to provide at a position where it can be moved to the actual work point only by movement in the III direction. In that sense, if you have an approach point or a missing point,
Usually, these points are most preferable because they are located at positions where they are translated in one direction with respect to a work point that is a contact point with the work.
【0041】さらに、上述の手順では、オフラインティ
ーチング後、教示データの中の教示接触点をアプローチ
点へ移動する処理(ステップS5)を一連の処理として
含んでいるが、このステップS5の処理は別個に行われ
てもよい。例えば従来からある方法によりオフラインテ
ィーチングによって教示データを作成し、または既に作
成されたオフラインティーチングによる教示データを用
いて、実機での動作の前に、これら教示データの中の教
示接触点をアプローチ点へ移動する処理を実施する。こ
れにより、上記実施形態同様に、実機による動作確認作
業ではワークとの干渉を避けることができる。Further, in the above-described procedure, after the offline teaching, a process of moving the teaching contact point in the teaching data to the approach point (step S5) is included as a series of processes, but the process of step S5 is separately performed. May be performed. For example, the teaching data is created by offline teaching using a conventional method, or the teaching contact point in these teaching data is set to the approach point before the operation on the actual machine using the teaching data by offline teaching already created. Execute the process of moving. Thus, as in the above-described embodiment, interference with the work can be avoided in the operation check operation using the actual machine.
【0042】なお、本実施形態では、エンドエフェクタ
に溶接ガンの用いた例を説明したが、本発明は、このよ
うな例に限定されるものでないことはいうまでもなく、
例えばワークを把持するハンドや、各種計測に使用する
プローブなどを取り付けたロボットなどでも好適に適用
することができる。In this embodiment, an example in which a welding gun is used as an end effector has been described. However, it is needless to say that the present invention is not limited to such an example.
For example, the present invention can be suitably applied to a hand holding a work, a robot equipped with a probe used for various measurements, and the like.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】 ロボット教示データ作成装置の機能ブロック
図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a robot teaching data creation device.
【図2】 本発明を適用した実施形態に係るロボット教
示データの作成手順を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a procedure for creating robot teaching data according to the embodiment to which the present invention is applied.
【図3】 上記ロボット教示データの作成手順によって
作成されるロボット教示データ(ロボット各軸の角度値
と作業指示)の一例を示す図表である。FIG. 3 is a table showing an example of robot teaching data (an angle value of each axis of the robot and a work instruction) created by the procedure for creating the robot teaching data.
【図4】 上記ロボット教示データの作成手順によって
作成された教示データによるロボットの動作経路を示す
図面である。FIG. 4 is a view showing an operation path of the robot based on the teaching data created by the procedure for creating the robot teaching data.
【図5】 従来の方法により作成されたロボット教示デ
ータによるロボットの動作経路を示す図面である。FIG. 5 is a diagram illustrating a motion path of a robot based on robot teaching data created by a conventional method.
11 シミュレーション部 12 CADデータ記憶部 13 教示データ記憶部 W ワーク Wt ワークの垂直面 11 Simulation unit 12 CAD data storage unit 13 Teaching data storage unit W Work Wt Vertical plane of work
Claims (5)
ミュレーションにより作成するための方法であって、 シミュレーションにより教示されたワークとロボットと
が接触する教示接触点の代わりに、ワークと接触しない
位置に設けた仮想接触点を設定することを特徴とするロ
ボット教示データの作成方法。1. A method for creating robot teaching data by computer simulation, wherein a virtual machine is provided at a position not in contact with a work, instead of a teaching contact point at which the work and the robot taught by simulation contact. A method for creating robot teaching data, characterized by setting a contact point.
ワークに対して所定量だけ遠ざかる位置に設定すること
を特徴とする請求項1記載のロボット教示データの作成
方法。2. The method according to claim 1, wherein the virtual contact point is set at a position apart from the work by a predetermined amount from the teaching contact point.
量だけ遠ざかる位置は、前記教示接触点の前後の教示点
であって、ワークと干渉しない位置に設定されるアプロ
ーチ点またはニゲ点であることを特徴とする請求項2記
載のロボット教示データの作成方法。3. A position which is away from the teaching contact point by a predetermined amount with respect to the work is a teaching point before and after the teaching contact point, and is an approach point or a relief point set at a position which does not interfere with the work. 3. The method for creating robot teaching data according to claim 2, wherein:
ミュレーションによりロボットの動作が再現されて教示
接触点が教示されたときに、作成されるロボット教示デ
ータ内の前記教示接触点に置き代わって設定されること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボ
ット教示データの作成方法。4. The virtual contact point is set in place of the teaching contact point in robot teaching data to be created when a robot operation is reproduced by the computer simulation and the teaching contact point is taught. The method for creating robot teaching data according to claim 1, wherein:
ができることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つ
に記載のロボット教示データの作成方法。5. The method according to claim 1, wherein the virtual contact point can be arbitrarily released.
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