JPH111144A - 車載カメラ映像合成透視装置 - Google Patents
車載カメラ映像合成透視装置Info
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- JPH111144A JPH111144A JP9154170A JP15417097A JPH111144A JP H111144 A JPH111144 A JP H111144A JP 9154170 A JP9154170 A JP 9154170A JP 15417097 A JP15417097 A JP 15417097A JP H111144 A JPH111144 A JP H111144A
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- vehicle camera
- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車載カメラ切り替え装置において、２つのカ
メラ映像を各々１／２縮小して合成表示する画像の表示
面積を最大に使い、車載カメラの広角レンズの場合に損
われる遠近感をアフィン変換した透視画像として表示、
記録することにより、安全確認を容易にできるようにす
る。 【解決手段】 車載カメラ１１〜１４から出力される映
像は、車速検出器１５、前方後方検出器１６、指示入力
器１７などの運転状態検出器からの情報を制御信号とす
る切り替え制御器１８により選択され、アドレス発生器
１９、２０によって順次映像メモリ２１、２２に記憶さ
れ、さらに座標変換回路２３、２４によって直交座標を
透視座標にアフィン変換され、合成回路２５により２画
像を合成されて画像表示器２６に表示される。同時に、
画像圧縮器２７で圧縮した画像データをディスク記録器
２８に記録して伸張器２９により再生可能とする。
メラ映像を各々１／２縮小して合成表示する画像の表示
面積を最大に使い、車載カメラの広角レンズの場合に損
われる遠近感をアフィン変換した透視画像として表示、
記録することにより、安全確認を容易にできるようにす
る。 【解決手段】 車載カメラ１１〜１４から出力される映
像は、車速検出器１５、前方後方検出器１６、指示入力
器１７などの運転状態検出器からの情報を制御信号とす
る切り替え制御器１８により選択され、アドレス発生器
１９、２０によって順次映像メモリ２１、２２に記憶さ
れ、さらに座標変換回路２３、２４によって直交座標を
透視座標にアフィン変換され、合成回路２５により２画
像を合成されて画像表示器２６に表示される。同時に、
画像圧縮器２７で圧縮した画像データをディスク記録器
２８に記録して伸張器２９により再生可能とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載カメラなどの
画像を合成透視表示する場合における車載カメラ映像合
成透視装置に関するものである。
画像を合成透視表示する場合における車載カメラ映像合
成透視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車載カメラ切り替え装置は、特開
平７−２１５１３０号公報に記載されたものが知られて
いる。図４は従来の車載カメラ切り替え装置の構成を示
しており、自動車の各部に設置されたカメラ１〜４から
出力される画像信号は、ウインカー方向検出手段５、ハ
ンドル方向検出手段６、指示入力手段７などの運転状態
検出手段からの情報を制御信号とする切り替え制御手段
８により選択され、画像表示手段９に表示するように構
成されている。
平７−２１５１３０号公報に記載されたものが知られて
いる。図４は従来の車載カメラ切り替え装置の構成を示
しており、自動車の各部に設置されたカメラ１〜４から
出力される画像信号は、ウインカー方向検出手段５、ハ
ンドル方向検出手段６、指示入力手段７などの運転状態
検出手段からの情報を制御信号とする切り替え制御手段
８により選択され、画像表示手段９に表示するように構
成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車載カメラ切り替え装置では、ある一定時間の画像
表示器には１つのカメラ映像しか表示できず、２つのカ
メラ映像を各々１／２に縮小して合成表示するとすれ
ば、画像の表示面積は１／４になるため、小さすぎて見
づらくなり、また、車載カメラは広角レンズを用いるた
め、遠近感がつかみにくいという問題があった。また、
運転者の視野角以上の死角となる部分は、従来の鏡など
による写像でしか得られず、鏡は運転者から非常に離れ
た位置に設置されるため、写像も非常に小さくて短時間
で確認しにくい状況であった。
来の車載カメラ切り替え装置では、ある一定時間の画像
表示器には１つのカメラ映像しか表示できず、２つのカ
メラ映像を各々１／２に縮小して合成表示するとすれ
ば、画像の表示面積は１／４になるため、小さすぎて見
づらくなり、また、車載カメラは広角レンズを用いるた
め、遠近感がつかみにくいという問題があった。また、
運転者の視野角以上の死角となる部分は、従来の鏡など
による写像でしか得られず、鏡は運転者から非常に離れ
た位置に設置されるため、写像も非常に小さくて短時間
で確認しにくい状況であった。
【０００４】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、２つのカメラ映像を合成表示して遠近感
のある画像を表示器に表示することにより、安全確認が
容易にできるとともに、事故原因究明ために表示画像を
記録再生できるようにした車載カメラ映像合成透視装置
を提供するすることを目的とする。
るものであり、２つのカメラ映像を合成表示して遠近感
のある画像を表示器に表示することにより、安全確認が
容易にできるとともに、事故原因究明ために表示画像を
記録再生できるようにした車載カメラ映像合成透視装置
を提供するすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、座標をアフィン変換する座標変換回路を
設け、２つのカメラ映像を合成して透視表示するように
したものであり、また２つのカメラ映像を合成表示する
ためのメモリを備え、２つのカメラ映像を記録して再生
するために画像圧縮器、ディスク記録器、画像伸張器を
備えたものである。
成するために、座標をアフィン変換する座標変換回路を
設け、２つのカメラ映像を合成して透視表示するように
したものであり、また２つのカメラ映像を合成表示する
ためのメモリを備え、２つのカメラ映像を記録して再生
するために画像圧縮器、ディスク記録器、画像伸張器を
備えたものである。
【０００６】したがって、本発明によれば、低速時にお
ける運動者の視野角以上の死角となる２方向の映像を１
つの表示器に立体的に表示することにより、視線の変更
が最小限で、短時間に容易に安全確認することができ、
また動作時の画像を記録再生することにより、事故時に
おける状況を明確に判断することができる。
ける運動者の視野角以上の死角となる２方向の映像を１
つの表示器に立体的に表示することにより、視線の変更
が最小限で、短時間に容易に安全確認することができ、
また動作時の画像を記録再生することにより、事故時に
おける状況を明確に判断することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、自動車の各部に設置されたカメラと、自動車の運転
状態を検出する運転状態検出手段と、前記各カメラから
の映像信号を前記運転状態検出手段からの信号を基に複
数選択する切り替え制御手段と、直交座標のアドレス信
号を発生するアドレス発生手段と、前記アドレス発生手
段からの信号に従って前記切り替え制御手段から複数の
映像信号を読み出して記憶する画像メモリと、前記画像
メモリに直交座標で書き込まれた複数の映像信号を透視
座標にアフィン変換する座標変換手段と、前記座標変換
された複数の映像信号を一つの画像信号に合成する合成
手段と、前記合成された画像信号を表示する画像表示手
段とを備えた車載カメラ映像合成透視装置であり、低速
時における運転者の視野角以上の死角となる２方向の映
像を１つの表示器に立体的に表示することにより、視線
の変更が最小限で、短時間に容易に安全確認できるとい
う作用を有する。
は、自動車の各部に設置されたカメラと、自動車の運転
状態を検出する運転状態検出手段と、前記各カメラから
の映像信号を前記運転状態検出手段からの信号を基に複
数選択する切り替え制御手段と、直交座標のアドレス信
号を発生するアドレス発生手段と、前記アドレス発生手
段からの信号に従って前記切り替え制御手段から複数の
映像信号を読み出して記憶する画像メモリと、前記画像
メモリに直交座標で書き込まれた複数の映像信号を透視
座標にアフィン変換する座標変換手段と、前記座標変換
された複数の映像信号を一つの画像信号に合成する合成
手段と、前記合成された画像信号を表示する画像表示手
段とを備えた車載カメラ映像合成透視装置であり、低速
時における運転者の視野角以上の死角となる２方向の映
像を１つの表示器に立体的に表示することにより、視線
の変更が最小限で、短時間に容易に安全確認できるとい
う作用を有する。
【０００８】また、請求項２に記載の発明は、合成され
た画像信号を圧縮して記憶する手段と、前記圧縮して記
憶された画像信号を読み出して伸長する手段とを備えた
請求項１記載の車載カメラ映像合成透視装置であり、事
故発生時の原因究明が明確になるという作用を有する。
た画像信号を圧縮して記憶する手段と、前記圧縮して記
憶された画像信号を読み出して伸長する手段とを備えた
請求項１記載の車載カメラ映像合成透視装置であり、事
故発生時の原因究明が明確になるという作用を有する。
【０００９】また、請求項３に記載の発明は、カメラが
超広角レンズを備えた請求項１または２記載の車載カメ
ラ映像合成透視装置であり、車載カメラに視野角８０°
以上のレンズを用いると、画像の中心付近は問題ない
が、画像の周辺が歪んだ映像となるので、アフィン変換
する座標変換回路を工夫することにより、画像を矯正し
て表示することも可能となる。座標変換回路は、請求項
１と同じ構成で、座標変換回路の内部パラメータを可変
することにより、超広角レンズにも対応可能である作用
を有する。
超広角レンズを備えた請求項１または２記載の車載カメ
ラ映像合成透視装置であり、車載カメラに視野角８０°
以上のレンズを用いると、画像の中心付近は問題ない
が、画像の周辺が歪んだ映像となるので、アフィン変換
する座標変換回路を工夫することにより、画像を矯正し
て表示することも可能となる。座標変換回路は、請求項
１と同じ構成で、座標変換回路の内部パラメータを可変
することにより、超広角レンズにも対応可能である作用
を有する。
【００１０】また、請求項４に記載の発明は、座標変換
手段が、行列演算によるアフィン変換ではなく、予めＲ
ＯＭ化したアドレスデータにより透視座標に変換する請
求項１から３のいずれかに記載の車載カメラ映像合成透
視装置であり、座標変換を、アフィン変換に要する処理
時間よりも速く、ＲＯＭへのアクセス時間だけで可能に
するという作用を有する。
手段が、行列演算によるアフィン変換ではなく、予めＲ
ＯＭ化したアドレスデータにより透視座標に変換する請
求項１から３のいずれかに記載の車載カメラ映像合成透
視装置であり、座標変換を、アフィン変換に要する処理
時間よりも速く、ＲＯＭへのアクセス時間だけで可能に
するという作用を有する。
【００１１】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図９を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明による車載カメラ映像合
成透視装置の構成を示すものである。図１において、こ
の車載カメラ映像合成透視装置は、カメラ１１〜１４、
車速検出器１５、前方後方検出器１６、指示入力器１
７、切り替え制御器１８、アドレス発生器１９、２０、
画像メモリ２１、２２、座標変換回路２３、２４、合成
回路２５、画像表示器２６、画像圧縮器２７、ディスク
記録器２８、画像伸張器２９により構成されている。
から図９を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明による車載カメラ映像合
成透視装置の構成を示すものである。図１において、こ
の車載カメラ映像合成透視装置は、カメラ１１〜１４、
車速検出器１５、前方後方検出器１６、指示入力器１
７、切り替え制御器１８、アドレス発生器１９、２０、
画像メモリ２１、２２、座標変換回路２３、２４、合成
回路２５、画像表示器２６、画像圧縮器２７、ディスク
記録器２８、画像伸張器２９により構成されている。
【００１２】次に動作について説明する。自動車の各部
に設置されたカメラ１１〜１４は、周囲の状況を映像信
号として発生するとともに、発生した映像信号を切り替
え制御器１８に出力する。車速検出器１５は、装置を低
速時にのみ動作させる制御信号を発生し、前方後方検出
器１６は、画像信号処理を行うカメラ映像の選択信号を
発生し、指示入力器１７は、運転者の指示を入力する制
御信号を発生する。これら３つの運転状態検出器からの
制御信号を基に、切り替え制御器１８は、各カメラ１１
〜１４からの映像信号を選択する。アドレス発生器１
９、２０は、画素基準クロックＣＬＫから直交座標のア
ドレス信号を発生し、アドレス発生器１９、２０の出力
するアドレス信号によって、切り替え制御器１８により
選択された画像信号が画像メモリ２１、２２に順次記憶
される。画像メモリ２１、２２は、画像信号を直交座標
に対応して記憶し、座標変換回路２３、２４は、画像メ
モリ２１、２２に書き込まれた画像信号を読み出す際の
アドレス信号を発生するとともに、画像メモリ２１、２
２に直交座標で書き込まれた画像信号を、透視座標にア
フィン変換して画像メモリ２１、２２に書き込む。合成
回路２６は、座標変換回路２３、２４により、画像メモ
リ２１、２２から透視座標によって読み出された２画像
を合成するものであり、２つのカメラ映像を１つの画像
に合成して、遠近感のある画像を画像表示器２６に透視
表示する。画像圧縮器２７は、画像データをディスク記
録器２８に記録する際にデータ容量を削減し、ディスク
記録器２８は、事故発生時の映像を一自的に保存し、画
像伸張器２９は、画像圧縮器２７で圧縮されたデータを
再現するものであり、指示入力器１７からの入力によ
り、事故発生時の映像を再生することができる。
に設置されたカメラ１１〜１４は、周囲の状況を映像信
号として発生するとともに、発生した映像信号を切り替
え制御器１８に出力する。車速検出器１５は、装置を低
速時にのみ動作させる制御信号を発生し、前方後方検出
器１６は、画像信号処理を行うカメラ映像の選択信号を
発生し、指示入力器１７は、運転者の指示を入力する制
御信号を発生する。これら３つの運転状態検出器からの
制御信号を基に、切り替え制御器１８は、各カメラ１１
〜１４からの映像信号を選択する。アドレス発生器１
９、２０は、画素基準クロックＣＬＫから直交座標のア
ドレス信号を発生し、アドレス発生器１９、２０の出力
するアドレス信号によって、切り替え制御器１８により
選択された画像信号が画像メモリ２１、２２に順次記憶
される。画像メモリ２１、２２は、画像信号を直交座標
に対応して記憶し、座標変換回路２３、２４は、画像メ
モリ２１、２２に書き込まれた画像信号を読み出す際の
アドレス信号を発生するとともに、画像メモリ２１、２
２に直交座標で書き込まれた画像信号を、透視座標にア
フィン変換して画像メモリ２１、２２に書き込む。合成
回路２６は、座標変換回路２３、２４により、画像メモ
リ２１、２２から透視座標によって読み出された２画像
を合成するものであり、２つのカメラ映像を１つの画像
に合成して、遠近感のある画像を画像表示器２６に透視
表示する。画像圧縮器２７は、画像データをディスク記
録器２８に記録する際にデータ容量を削減し、ディスク
記録器２８は、事故発生時の映像を一自的に保存し、画
像伸張器２９は、画像圧縮器２７で圧縮されたデータを
再現するものであり、指示入力器１７からの入力によ
り、事故発生時の映像を再生することができる。
【００１３】図２は本実施の形態における車載カメラ映
像合成透視装置の表示例を示すものである。図２におい
て、車載カメラの取り付け角度は前方、後方共に側方に
４５度位傾けて取り付けることにより、カメラの映像
は、運転者の視野角以上の範囲つまり死角となる映像を
捕らえることになる。たとえば、左前方のカメラ映像の
左側に右側Ａ’の方が遠くに位置する物体を捕らえるこ
とになる。車載カメラは広角レンズを用いるため、Ａ点
とＡ’点の運転者からの距離は異なるが、カメラ映像を
そのまま表示器に表示すると遠近感が損なわれる。そこ
で、前側方表示例（ａ）のように、運転者から距離の遠
いＡ’点の垂直方向の縮小率を５０％、運転者からの距
離が近いＡ点の垂直方向の縮小率を１００％とすること
により遠近感を出すことが可能となる。同様に、右前方
のカメラ映像の左側をＢ’とし、右側をＢとすると、運
転者からは左側Ｂ’のほうが近く、逆に右側Ｂの方が遠
くに位置する物体を捕らえることになる。そこで、運転
者から距離の遠いＢ’点の垂直方向の縮小率を５０％、
運転者からの距離が近いＢ点の垂直方向の縮小率を１０
０％とすることにより遠近感を出すことが可能となる。
像合成透視装置の表示例を示すものである。図２におい
て、車載カメラの取り付け角度は前方、後方共に側方に
４５度位傾けて取り付けることにより、カメラの映像
は、運転者の視野角以上の範囲つまり死角となる映像を
捕らえることになる。たとえば、左前方のカメラ映像の
左側に右側Ａ’の方が遠くに位置する物体を捕らえるこ
とになる。車載カメラは広角レンズを用いるため、Ａ点
とＡ’点の運転者からの距離は異なるが、カメラ映像を
そのまま表示器に表示すると遠近感が損なわれる。そこ
で、前側方表示例（ａ）のように、運転者から距離の遠
いＡ’点の垂直方向の縮小率を５０％、運転者からの距
離が近いＡ点の垂直方向の縮小率を１００％とすること
により遠近感を出すことが可能となる。同様に、右前方
のカメラ映像の左側をＢ’とし、右側をＢとすると、運
転者からは左側Ｂ’のほうが近く、逆に右側Ｂの方が遠
くに位置する物体を捕らえることになる。そこで、運転
者から距離の遠いＢ’点の垂直方向の縮小率を５０％、
運転者からの距離が近いＢ点の垂直方向の縮小率を１０
０％とすることにより遠近感を出すことが可能となる。
【００１４】このように、左前方と右前方の２つのカメ
ラ画像を１つの表示器に合成表示することにより、信号
機のない見通しの悪い交差点などの視野性向上に役立
つ。つまり、前方車載カメラの取り付け位置、この例で
はフロントバンパ位置まで、運転者が交差する道路に出
ただけで、運転者からは見えにくい外部の状況を、遠近
感を損なうことなく最大限の画角で表示された車内の表
示器を目視することにより、容易な安全確認が可能とな
る。
ラ画像を１つの表示器に合成表示することにより、信号
機のない見通しの悪い交差点などの視野性向上に役立
つ。つまり、前方車載カメラの取り付け位置、この例で
はフロントバンパ位置まで、運転者が交差する道路に出
ただけで、運転者からは見えにくい外部の状況を、遠近
感を損なうことなく最大限の画角で表示された車内の表
示器を目視することにより、容易な安全確認が可能とな
る。
【００１５】また後側方については、図１の前方後方検
出器１６により出力される制御信号により、処理を後側
方の車載カメラに切り替えて２画面を表示させる。図２
の後側方表示例（ｂ）は、左後方のカメラ映像の左側を
Ｃとし、右側をＣ’とすると、運転者からは右側Ｃ’の
方が近く、逆に左側Ｃの方が遠くに位置する物体を捕ら
えるとになる。車載カメラは広角レンズを用いるため
の、Ｃ点とＣ’点の運転者からの距離は異なるが、カメ
ラ映像をそのまま表示器に表示すると遠近感が損なわれ
る。そこで、運転者からの距離の遠いＣ点の垂直方向の
縮小率を５０％、運転者からの距離が近いＣ’点の垂直
方向の縮小を１００％とすることにより遠近感を出すこ
とが可能となる。同様に、右後方のカメラ映像の左側を
Ｄ’とし、右側をＤとすると、運転者からは左側Ｄ’の
方が近く、逆に右側Ｄの方が遠くに位置する物体をと捕
らえることになる。そこで、運転者から距離の遠いＤ’
点の垂直方向の縮小率を５０％、運転者からの距離が近
いＤ点の垂直方向の縮小率を１００％とすることにより
遠近感を出すことが可能となる。
出器１６により出力される制御信号により、処理を後側
方の車載カメラに切り替えて２画面を表示させる。図２
の後側方表示例（ｂ）は、左後方のカメラ映像の左側を
Ｃとし、右側をＣ’とすると、運転者からは右側Ｃ’の
方が近く、逆に左側Ｃの方が遠くに位置する物体を捕ら
えるとになる。車載カメラは広角レンズを用いるため
の、Ｃ点とＣ’点の運転者からの距離は異なるが、カメ
ラ映像をそのまま表示器に表示すると遠近感が損なわれ
る。そこで、運転者からの距離の遠いＣ点の垂直方向の
縮小率を５０％、運転者からの距離が近いＣ’点の垂直
方向の縮小を１００％とすることにより遠近感を出すこ
とが可能となる。同様に、右後方のカメラ映像の左側を
Ｄ’とし、右側をＤとすると、運転者からは左側Ｄ’の
方が近く、逆に右側Ｄの方が遠くに位置する物体をと捕
らえることになる。そこで、運転者から距離の遠いＤ’
点の垂直方向の縮小率を５０％、運転者からの距離が近
いＤ点の垂直方向の縮小率を１００％とすることにより
遠近感を出すことが可能となる。
【００１６】このように、左後方と右後方の２つのカメ
ラ画像を１つの表示器に合成表示することにより、巻き
込み事故などの防止に役立つ。つまり、後側方車載カメ
ラ取付位置、この例ではドアミラー位置より後方の運転
者からは見えにくい外部の状況を、遠近感を損なうこと
なく最大限の画角で表示された車内の表示器を目視する
ことにより、容易な安全確認が可能となる。
ラ画像を１つの表示器に合成表示することにより、巻き
込み事故などの防止に役立つ。つまり、後側方車載カメ
ラ取付位置、この例ではドアミラー位置より後方の運転
者からは見えにくい外部の状況を、遠近感を損なうこと
なく最大限の画角で表示された車内の表示器を目視する
ことにより、容易な安全確認が可能となる。
【００１７】また、後方に車載カメラをもう１台設置す
ることにより、図１の指示入力器１７から出力される制
御信号により、処理を後方の車載カメラに切り替えて画
面を表示させる。図２の後方表示例（ｃ）は、車載カメ
ラのＣＣＤを左右反対の構造とすることにより、運転者
から違和感のない映像を表示器に表示して、駐車する際
の後方の確認が容易となる。
ることにより、図１の指示入力器１７から出力される制
御信号により、処理を後方の車載カメラに切り替えて画
面を表示させる。図２の後方表示例（ｃ）は、車載カメ
ラのＣＣＤを左右反対の構造とすることにより、運転者
から違和感のない映像を表示器に表示して、駐車する際
の後方の確認が容易となる。
【００１８】図３は本実施の形態における座標変換回路
の別の例を示すものである。アドレス発生器１９、２０
は、画素基準クロックＣＬＫからＸ座標カウンタ３０で
Ｘ座標を発生させて、Ｘ座標カウンタ出力値を基にＹ座
標カウンタ３１でＹ座標を発生させ、直交座標を座標変
換回路３２に出力する。図１の座標変換回路２３、２４
は、直交座標からアフィン変換の行列演算を行い、透視
座標を出力するように構成されているが、本来アフィン
変換の行列演算は、複雑な演算を多段で行うものであ
り、パラメータを可変することにより効果が連続的に変
化するようになる。しかしながら、本発明のように画像
効果を何通りかに限定できるのであれば、その効果分だ
けあらかじめ外部ＲＯＭにテーブル化したアドレスデー
タを記憶しておくことにより、座標変換回路を複雑な演
算回路を多段で構成する必要がなく、ＲＯＭのデータを
コンピュータ等で導くことにより、座標変換回路が構成
可能となる。図３の座標変換回路３２はＲＯＭで構成さ
れ、ＲＯＭのデータは、図２の前側方表示例（ａ）のよ
うにＸ座標が、増加すればＹの本数が減少する画像のＸ
座標における垂直の本数は（（１−Ｘ座標／ー最大値）
＊Ｙ最大値）で簡単に計算ができ、画像メモリ２１、２
２に透視座標で書き込むことが可能となる。また画像メ
モリ２１、２２に書き込まない場所は（Ｙ最大値／本数
＋１）で１つ目の場所が簡単に計算できるので、先に求
めた本数を掛け合わせることにより、すべての場所が計
算でき、計算結果をコンピュータ等で導き、ＲＯＭ化す
ることにより、座標変換回路をアフィン変換するための
演算で要する処理時間よりも速く、ＲＯＭへのアクセス
時間だけで座標変換を可能にすることができる。
の別の例を示すものである。アドレス発生器１９、２０
は、画素基準クロックＣＬＫからＸ座標カウンタ３０で
Ｘ座標を発生させて、Ｘ座標カウンタ出力値を基にＹ座
標カウンタ３１でＹ座標を発生させ、直交座標を座標変
換回路３２に出力する。図１の座標変換回路２３、２４
は、直交座標からアフィン変換の行列演算を行い、透視
座標を出力するように構成されているが、本来アフィン
変換の行列演算は、複雑な演算を多段で行うものであ
り、パラメータを可変することにより効果が連続的に変
化するようになる。しかしながら、本発明のように画像
効果を何通りかに限定できるのであれば、その効果分だ
けあらかじめ外部ＲＯＭにテーブル化したアドレスデー
タを記憶しておくことにより、座標変換回路を複雑な演
算回路を多段で構成する必要がなく、ＲＯＭのデータを
コンピュータ等で導くことにより、座標変換回路が構成
可能となる。図３の座標変換回路３２はＲＯＭで構成さ
れ、ＲＯＭのデータは、図２の前側方表示例（ａ）のよ
うにＸ座標が、増加すればＹの本数が減少する画像のＸ
座標における垂直の本数は（（１−Ｘ座標／ー最大値）
＊Ｙ最大値）で簡単に計算ができ、画像メモリ２１、２
２に透視座標で書き込むことが可能となる。また画像メ
モリ２１、２２に書き込まない場所は（Ｙ最大値／本数
＋１）で１つ目の場所が簡単に計算できるので、先に求
めた本数を掛け合わせることにより、すべての場所が計
算でき、計算結果をコンピュータ等で導き、ＲＯＭ化す
ることにより、座標変換回路をアフィン変換するための
演算で要する処理時間よりも速く、ＲＯＭへのアクセス
時間だけで座標変換を可能にすることができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、上記実施の形態から明らかな
ように、以下に示す効果を有する。 （１）カメラ映像をリアルタイムに透視変換し、２つの
カメラ映像を１つの表示器に合成表示するので、運転者
が複雑な操作せずに遠近感をつかむことができ、車両に
近づくのか遠ざかるかの安全確認が容易となり、また、
前方後方の自動切り替え機能を追加することにより、発
信時、後進時における安全確認を容易にすることができ
る。 （２）動作時の映像を記録することにより、事故時にお
ける状況を再生して判断することができる。 （３）車載カメラに超広角レンズを使用することによ
り、アフィン変換のパラメータを可変するだけで、歪み
の少ない画像を表示することができる。 （４）座標変換回路をＲＯＭで構成することにより、複
雑な演算回路を多段で構成するよりも回路規模を縮小す
ることにができ、コストダウンを図ることができる。
ように、以下に示す効果を有する。 （１）カメラ映像をリアルタイムに透視変換し、２つの
カメラ映像を１つの表示器に合成表示するので、運転者
が複雑な操作せずに遠近感をつかむことができ、車両に
近づくのか遠ざかるかの安全確認が容易となり、また、
前方後方の自動切り替え機能を追加することにより、発
信時、後進時における安全確認を容易にすることができ
る。 （２）動作時の映像を記録することにより、事故時にお
ける状況を再生して判断することができる。 （３）車載カメラに超広角レンズを使用することによ
り、アフィン変換のパラメータを可変するだけで、歪み
の少ない画像を表示することができる。 （４）座標変換回路をＲＯＭで構成することにより、複
雑な演算回路を多段で構成するよりも回路規模を縮小す
ることにができ、コストダウンを図ることができる。
【図１】本発明の実施の形態における車載カメラ映像透
視装置の構成を示すブロック図
視装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態における車載カメラ映像透
視装置の表示例を示す画面図
視装置の表示例を示す画面図
【図３】本発明の実施の形態におけるアドレス発生器と
座標変換回路のブロック図
座標変換回路のブロック図
【図４】従来の車載カメラ切り換え装置の構成を示すブ
ロック図
ロック図
１１、１２、１３、１４ 車載カメラ １５ 車速検出器 １６ 前方公後方検出器 １７ 指示入力器 １８ 切り替え制御器 １９ 、２０ アドレス発生器 ２１、２２ 画像メモリ ２３、２４ 座標変換回路 ２５ 合成回路 ２６ 画像表示器 ２７ 画像圧縮器 ２８ ディスク記録器 ２９ 画像伸張器 ３０ Ｘ座標カウンタ ３１ Ｙ座標カウンタ
Claims (4)
- 【請求項１】 自動車の各部に設置されたカメラと、自
動車の運転状態を検出する運転状態検出手段と、前記各
カメラからの映像信号を前記運転状態検出手段からの信
号を基に複数選択する切り替え制御手段と、直交座標の
アドレス信号を発生するアドレス発生手段と、前記アド
レス発生手段からの信号に従って前記切り替え制御手段
から複数の映像信号を読み出して記憶する画像メモリ
と、前記画像メモリに直交座標で書き込まれた複数の映
像信号を透視座標にアフィン変換する座標変換手段と、
前記座標変換された複数の映像信号を一つの画像信号に
合成する合成手段と、前記合成された画像信号を表示す
る画像表示手段とを備えた車載カメラ映像合成透視装
置。 - 【請求項２】 合成された画像信号を圧縮して記憶する
手段と、前記圧縮して記憶された画像信号を読み出して
伸長する手段とを備えた請求項１記載の車載カメラ映像
合成透視装置。 - 【請求項３】 カメラが超広角レンズを備えた請求項１
または２記載の車載カメラ映像合成透視装置。 - 【請求項４】 座標変換手段が、行列演算によるアフィ
ン変換ではなく、予めＲＯＭ化したアドレスデータによ
り透視座標に変換する請求項１から３のいずれかに記載
の車載カメラ映像合成透視装置。
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