JPH11113280A - Motor driving mechanism - Google Patents
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- JPH11113280A JPH11113280A JP9272412A JP27241297A JPH11113280A JP H11113280 A JPH11113280 A JP H11113280A JP 9272412 A JP9272412 A JP 9272412A JP 27241297 A JP27241297 A JP 27241297A JP H11113280 A JPH11113280 A JP H11113280A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は電動機駆動機構に関
し、速度検出用または位置検出用の検出器（エンコー
ダ）がそれぞれ具備されている複数の電動機を、１台の
駆動制御装置により駆動制御することができるように工
夫したものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor driving mechanism, and more particularly, to controlling the driving of a plurality of motors each provided with a detector (encoder) for detecting a speed or a position by a single drive control device. It is devised so that it can be done.
【０００２】[0002]
【従来の技術】スタジアムの天井昇降装置では、天井を
昇降させるため複数台の電動機を駆動して、天井を昇降
させている。この場合、全ての電動機を常に同時に駆動
するわけではなく、一部の電動機のみを駆動することも
ある。一部の電動機のみを駆動する場合には、他の電動
機は遊休状態となる。2. Description of the Related Art In a ceiling elevating device for a stadium, a plurality of electric motors are driven to elevate and lower the ceiling. In this case, not all motors are driven at the same time, and only some motors may be driven. When only some motors are driven, the other motors are idle.
【０００３】ここで、スタジアムの天井昇降装置等に適
用することのできる、複数の電動機を用いた電動機駆動
機構の従来の一例を、図５を参照して説明する。同図に
示すように、複数の電動機１１〜１ｎには、それぞれ個
別に検出器（エンコーダ）２１〜２ｎが具備されてい
る。エンコーダ２１〜２ｎの検出信号Ｓ１〜Ｓｎは、そ
れぞれ個別に、信号線ＬＳ１〜ＬＳｎを介して、駆動制
御装置５１〜５ｎに送出される。Here, a conventional example of a motor drive mechanism using a plurality of motors, which can be applied to a ceiling elevating device of a stadium, will be described with reference to FIG. As shown in the figure, the plurality of electric motors 11 to 1n are individually provided with detectors (encoders) 21 to 2n. The detection signals S1 to Sn of the encoders 21 to 2n are individually sent to the drive control devices 51 to 5n via the signal lines LS1 to LSn, respectively.
【０００４】各駆動制御装置５１〜５ｎは、検出信号Ｓ
１〜Ｓｎを基に、各電動機１１〜１ｎの速度または位置
を検出する。また、駆動制御装置５１〜５ｎは、電力線
ＬＰ１〜ＬＰｎを介して、個別に、電力Ｐ１〜Ｐｎを電
動機１１〜１ｎに送出する。しかも、各駆動制御装置５
１〜５ｎは、検出信号Ｓ１〜Ｓｎを基に検出した各電動
機１１〜１ｎの速度または位置が、設定した位置または
速度になるように、個別に電力調整（周波数や位相や電
圧値や電流値の調整）をした電力Ｐ１〜Ｐｎを、電動機
１１〜１ｎに送出する。かくして、複数の電動機１１〜
１ｎの位置または速度を、設定した位置または速度に一
致させる制御をしつつ、駆動制御をすることができる。Each of the drive control devices 51 to 5n outputs a detection signal S
The speed or the position of each of the electric motors 11 to 1n is detected based on 1 to Sn. Further, the drive control devices 51 to 5n individually transmit the electric powers P1 to Pn to the electric motors 11 to 1n via the power lines LP1 to LPn. Moreover, each drive control device 5
1 to 5n are individually adjusted in power (frequency, phase, voltage value, current value, etc.) so that the speed or position of each of the motors 11 to 1n detected based on the detection signals S1 to Sn becomes the set position or speed. The adjusted powers P1 to Pn are sent to the electric motors 11 to 1n. Thus, a plurality of electric motors 11 to
The drive control can be performed while controlling the position or speed of In to be equal to the set position or speed.
【０００５】結局従来では、複数の電動機１１〜１ｎ
と、複数の駆動制御装置５１〜５ｎとを、信号線ＬＳ１
〜ＬＳｎと電力線ＬＰ１〜ＬＰｎにより、１対１に対応
づけて接続する必要があった。かかる事情は、多軸の装
置においても同じであり、多軸の装置においてもその中
身は、上述した１対１の対応づけをした構成となってい
る。After all, conventionally, a plurality of electric motors 11 to 1n
And a plurality of drive control devices 51 to 5n are connected to a signal line LS1.
LSn and the power lines LP1 to LPn need to be connected in one-to-one correspondence. Such a situation is the same in a multi-axis device, and the contents of the multi-axis device have the above-described one-to-one correspondence.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、図５に示す
ような従来の電動機駆動機構では、複数台の電動機を使
用する場合でも、常にそれら全てを同時に使用するばか
りではない。たとえば、同時に使用する電動機が半分で
ある場合には、残りの半分の電動機は遊休状態となり、
利用効率が悪くなるという問題があった。By the way, in the conventional motor driving mechanism as shown in FIG. 5, even when a plurality of motors are used, not all of them are always used simultaneously. For example, if half the motors are used at the same time, the other half will be idle,
There was a problem that the use efficiency deteriorated.
【０００７】そこで、常に同時には使用しない複数の電
動機を、１台の駆動制御装置で駆動させることができれ
ば、駆動制御装置の数を削減でき、コストダウンが可能
になる。しかし、市販の電動機と駆動制御装置を組み合
わせて構成した従来の電動機駆動機構では、検出器の信
号が切れると、駆動制御装置は、重故障であると判断し
て運転を停止してしまう。したがって、単に駆動制御装
置を１台にしただけでは、駆動する電動機を切り替える
際に、検出器の信号が切れ、電動機が停止してしまい、
運転の継続が不可能である。Therefore, if a plurality of motors that are not always used simultaneously can be driven by one drive control device, the number of drive control devices can be reduced and cost can be reduced. However, in a conventional motor drive mechanism configured by combining a commercially available motor and a drive control device, when the signal of the detector is cut off, the drive control device determines that a serious failure has occurred and stops the operation. Therefore, if only one drive control device is used, when the motor to be driven is switched, the signal of the detector is cut off and the motor stops.
Operation cannot be continued.
【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑み、駆動する
電動機を切り替える際にも、検出信号を瞬断することな
く連続して駆動制御装置に入力できるようにして、一台
の駆動制御装置により、複数の電動機の運転の切り替え
を可能にして、システムとしてのコストダウンを可能に
する電動機駆動機構を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned prior art, so that a detection signal can be continuously input to a drive control device without an instantaneous interruption even when a motor to be driven is switched. It is another object of the present invention to provide an electric motor drive mechanism that enables switching of the operation of a plurality of electric motors, thereby enabling cost reduction as a system.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、電動機側の電力線を介して個別に電力が供
給されることによりぞれぞれ回転駆動する複数台の電動
機と、複数台の前記電動機にそれぞれ個別に具備されて
各電動機の速度または位置の状態を検出して検出信号を
それぞれの検出器側の信号線を介して出力するインクリ
メンタルエンコーダでなる複数の検出器と、検出信号を
受信するための制御側の信号線と、受信した検出信号を
基に検出した電動機の速度または位置が設定した位置ま
たは速度となるように電力調整をした電力を出力するた
めの制御側の電力線とが接続されている駆動制御装置
と、複数の前記電動機側の電力線の中から１本の電力線
を選択し、選択した電動機側の電力線と前記制御側の電
力線とを電気的に接続する電力線切り替え装置と、複数
の前記検出器側の信号線の中から１本の信号線を選択
し、選択した検出器側の信号線と前記制御側の信号線と
を瞬断することなく電気的に接続する機能を有するエン
コーダ信号切り替え装置とを備えており、前記エンコー
ダ信号切り替え装置は、前記複数の検出器からの検出信
号をそれぞれの検出器側の信号線を介して受信する複数
のレシーバ部と、各レシーバ部にて受信された検出信号
のパルスのエッジ情報と方向情報を取り出して出力する
複数のエッジ検出部と、複数の前記エッジ検出部のうち
のいずれか１つのエッジ検出部から送られてくるエッジ
情報と方向情報を選択する信号選択部と、インクリメン
タル信号を連続して出力すると共に、インクリメンタル
信号の情報を、前記信号選択部により選択したエッジ情
報と方向情報に応じて変化させていく信号発生部と、前
記信号発生部で発生したインクリメンタル信号を検出信
号として、制御側の信号線を介して前記駆動制御装置に
送るドライバ部とで構成されていることを特徴とする。To solve the above-mentioned problems, the present invention comprises a plurality of electric motors, each of which is driven to rotate by being individually supplied with electric power via a power line on the electric motor side; A plurality of detectors each including an incremental encoder that is individually provided in each of the motors and detects a speed or position state of each motor and outputs a detection signal via a signal line on each detector side; A signal line on the control side for receiving a signal, and a signal line on the control side for outputting power adjusted in power so that the speed or position of the motor detected based on the received detection signal becomes the set position or speed. A drive control device connected to a power line, and one power line selected from the plurality of motor-side power lines; and electrically connecting the selected motor-side power line to the control-side power line. Power line switching device, and one signal line is selected from the plurality of signal lines on the detector side, and the signal line on the selected detector side and the signal line on the control side are electrically disconnected without instantaneous interruption. An encoder signal switching device having a function of connecting the plurality of receivers, wherein the encoder signal switching device receives detection signals from the plurality of detectors via signal lines on the respective detector sides. Unit, a plurality of edge detectors for extracting and outputting edge information and direction information of a pulse of a detection signal received by each receiver unit, and a plurality of the edge detectors. A signal selector for selecting the transmitted edge information and direction information, and continuously outputting the incremental signal, and selecting the information of the incremental signal by the signal selector. A signal generator that changes according to the obtained edge information and direction information, and a driver unit that sends the incremental signal generated by the signal generator as a detection signal to the drive control device via a control-side signal line. It is characterized by comprising.
【００１０】また本発明の構成は、前記検出器は絶対値
エンコーダで構成され、前記エンコーダ信号切り替え装
置は、前記複数の検出器からの検出信号をそれぞれの検
出器側の信号線を介して受信する複数のデータバスレシ
ーバ部と、各データバスレシーバ部にて受信された検出
信号を一旦記憶して出力する複数のデータバッファ部
と、複数の前記データバッファ部のうちのいずれか１つ
のデータバッファ部から送られてくる検出信号を選択す
るデータセレクタ部と、前記データセレクタ部により選
択した検出信号を出力していくと共に、前記データセレ
クタ部により新たな検出信号が選択されたら、新たに選
択された検出信号を、新たな選択前に出力されていた検
出信号に換えて、新たな選択前に出力されていた検出信
号に連続させて出力していく出力データバッファ部と、
前記出力データバッファ部から出力される検出信号を制
御側の信号線を介して前記駆動制御装置に送るデータド
ライバ部とで構成されていることを特徴とする。In the configuration of the present invention, the detector is constituted by an absolute value encoder, and the encoder signal switching device receives detection signals from the plurality of detectors via signal lines on the respective detector side. A plurality of data bus receivers, a plurality of data buffer units for temporarily storing and outputting detection signals received by the respective data bus receiver units, and a data buffer for any one of the plurality of data buffer units A data selector unit for selecting a detection signal sent from the unit, and outputting the detection signal selected by the data selector unit, and when a new detection signal is selected by the data selector unit, the data signal is newly selected. The detected signal that was output before the new selection is replaced with the detection signal that was output before the new selection, and is output continuously. And the output data buffer unit go,
A data driver for transmitting a detection signal output from the output data buffer to the drive control device via a control-side signal line.
【００１１】また本発明の構成は、前記検出器は絶対値
エンコーダで構成され、前記エンコーダ信号切り替え装
置は、前記複数の検出器で検出した検出信号が通信デー
タとして伝送されてくると共に、伝送されてきた通信デ
ータを復調して検出信号を再生する複数のモデムレシー
バ部と、各モデムレシーバ部にて受信された検出信号を
一旦記憶して出力する複数のデータバッファ部と、複数
の前記データバッファ部のうちのいずれか１つのデータ
バッファ部から送られてくる検出信号を選択するデータ
セレクタ部と、前記データセレクタ部により選択した検
出信号を出力していくと共に、前記データセレクタ部に
より新たな検出信号が選択されたら、新たに選択された
検出信号を、新たな選択前に出力されていた検出信号に
換えて、新たな選択前に出力されていた検出信号に連続
させて出力していく出力データバッファ部と、前記出力
データバッファ部から出力される検出信号を一旦通信デ
ータに変調して前記駆動制御装置側に送るモデムドライ
バ部とで構成されていることを特徴とする。Further, in the configuration of the present invention, the detector is configured by an absolute value encoder, and the encoder signal switching device transmits the detection signals detected by the plurality of detectors as communication data and transmits the detection signals. A plurality of modem receivers for demodulating received communication data to reproduce detection signals; a plurality of data buffer units for temporarily storing and outputting detection signals received by each modem receiver; and a plurality of the data buffers A data selector for selecting a detection signal sent from any one of the data buffers, and a detection signal selected by the data selector, and a new detection by the data selector. When a signal is selected, the newly selected detection signal is replaced with the detection signal output before the new selection, and a new selection is performed. An output data buffer unit that continuously outputs the detection signal output previously, and a modem driver that temporarily modulates the detection signal output from the output data buffer unit into communication data and sends the communication data to the drive control device side And a part.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１３】まずはじめに、本発明の第１の実施の形態
にかかる電動機駆動機構を、図１及び図２を参照して説
明する。図１に示すように、複数台の電動機１１〜１ｎ
には、それぞれ個別に検出器（エンコーダ）２１〜２ｎ
が具備されている。前記各電動機１１〜１ｎは、それぞ
れ電動機側の電力線ＬＰ１〜ＬＰｎを介して電力が供給
されることにより回転駆動する。一方、各検出器２１〜
２ｎは、それぞれ電動機１１〜１ｎの速度または位置を
検出するものであり、検出信号（エンコーダ信号）Ｓ１
〜Ｓｎを、検出器側の各信号線ＬＳ１〜ＬＳｎを介して
出力する。First, a motor driving mechanism according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, a plurality of electric motors 11 to 1n
Have individual detectors (encoders) 21 to 2n
Is provided. The electric motors 11 to 1n are driven to rotate by being supplied with electric power via electric power lines LP1 to LPn on the electric motor side, respectively. On the other hand, each detector 21-
2n is for detecting the speed or position of each of the electric motors 11 to 1n, and a detection signal (encoder signal) S1
To Sn through the signal lines LS1 to LSn on the detector side.
【００１４】一方、駆動制御装置５には、電力調整（周
波数や位相や電圧値や電流値の調整）をした電力Ｐを出
力するための制御側の電力線ＬＰ０と、検出信号を受信
するための制御側の信号線ＬＳ０が接続されている。On the other hand, the drive control device 5 has a power line LP0 on the control side for outputting power P after power adjustment (adjustment of frequency, phase, voltage value and current value), and a power line LP0 for receiving a detection signal. The signal line LS0 on the control side is connected.
【００１５】電力線切り替え装置３には、電動機側の複
数の電力線ＬＰ１〜ＬＰｎの入力端側（図では下端側）
が接続されると共に、駆動制御装置５から導出されてい
る制御側の電力線ＬＰ０の出力端側（図では上端側）が
接続されている。この電力線切り替え装置３は、例えば
リレーのマトリクスで構成されており、複数の電動機側
の電力線ＬＰ１〜ＬＰ０の中から１本の電力線を切り替
え・選択し、選択した電動機側の１本の電力線と、制御
側の電力線ＬＰ０とを電気的に接続する。The power line switching device 3 has input terminals (lower ends in the figure) of a plurality of power lines LP1 to LPn on the motor side.
Is connected, and the output end side (upper end side in the figure) of the power line LP0 on the control side derived from the drive control device 5 is connected. The power line switching device 3 is configured by, for example, a matrix of relays, switches and selects one power line from a plurality of motor-side power lines LP1 to LP0, and selects the one motor-side power line. The power line LP0 on the control side is electrically connected.
【００１６】したがって、電力線切り替え装置３の切り
替え・選択動作が行われることにより、駆動制御装置５
から出力された電力は、制御側の電力線ＬＰ０→電力線
切り替え装置３→電力線ＬＰ１〜ＬＰｎのうち選択され
た電動機側の１本の電力線、という経路を経由して、電
動機１１〜１ｎのうち選択された駆動すべき電動機に供
給される。Therefore, the switching / selection operation of the power line switching device 3 is performed, so that the drive control device 5
Is output from the motors 11 to 1n via a route of the control-side power line LP0 → the power line switching device 3 → the one power line on the motor side selected from the power lines LP1 to LPn. Supplied to the motor to be driven.
【００１７】エンコーダ信号切り替え装置４には、検出
器側の複数の信号線ＬＳ１〜ＬＳｎの入力端子側（図で
は下端側）が接続されると共に、駆動装置５から導出さ
れている制御側の信号線ＬＳ０の出力端側（図では上端
側）が接続されている。このエンコーダ信号切り替え装
置４は、複数の検出器側の信号線ＬＳ１〜ＬＳｎの中か
ら１本の信号線を切り替え・選択して、選択した検出器
側の１本の信号線と、制御側の信号線ＬＳ０とを瞬断す
ることなく（駆動すべき電動機を切り替える際にも瞬断
することなく）電気的に接続する機能を有するものであ
り、その詳細構造ならびにその詳細動作は、図２を参照
して後で説明する。The encoder signal switching device 4 is connected to input terminals (lower ends in the figure) of a plurality of signal lines LS1 to LSn on the detector side, and has a control-side signal derived from a driving device 5. The output end side (the upper end side in the figure) of the line LS0 is connected. The encoder signal switching device 4 switches and selects one signal line from a plurality of signal lines LS1 to LSn on the detector side, and selects one signal line on the selected detector side and one signal line on the control side. It has a function of electrically connecting the signal line LS0 to the signal line LS0 without an instantaneous interruption (even when an electric motor to be driven is switched), and its detailed structure and its detailed operation are shown in FIG. It will be described later with reference to FIG.
【００１８】なお仮に、エンコーダ信号切り替え装置４
を、電力線切り替え装置３と同様なリレーマトリクスで
構成したとすると、切り替えの際に、駆動制御装置５に
検出信号が瞬時的に入力されない状態が発生してしま
う。例えば、信号線ＬＳ０と信号線ＬＳ１とを接続して
いて検出信号（エンコーダ信号）Ｓ１が駆動制御装置５
に入力されている状態から、信号線ＬＳ０と信号線ＬＳ
２とを接続する状態に移行すると、瞬時的に駆動制御装
置５に検出信号が入力されない状態を経過してから、そ
の後に検出信号（エンコーダ信号）Ｓ２が駆動制御装置
５に入力されだす。It is assumed that the encoder signal switching device 4
Is constituted by the same relay matrix as the power line switching device 3, a state occurs in which the detection signal is not instantaneously input to the drive control device 5 at the time of switching. For example, the signal line LS0 and the signal line LS1 are connected, and the detection signal (encoder signal) S1 is
From the signal line LS0 and the signal line LS
When the state shifts to the state of connection with the drive control device 2, the detection signal (encoder signal) S2 is input to the drive control device 5 after a lapse of a state where no detection signal is input to the drive control device 5 instantaneously.
【００１９】駆動制御装置５は、瞬時的であっても、検
出信号が入力されなくなると、重故障が発生したと判断
して、運転駆動の制御を停止してしまう。したがって、
エンコーダ信号切り替え装置４を、電力線切り替え装置
３と同様なリレーマトリクスにより構成することはでき
ない。When no detection signal is input, even if instantaneously, the drive control device 5 determines that a serious failure has occurred, and stops the drive control. Therefore,
The encoder signal switching device 4 cannot be configured with the same relay matrix as the power line switching device 3.
【００２０】本実施の形態に用いているエンコーダ信号
切り替え装置４は、上述したような検出信号の瞬断に起
因する不具合が生じないような構成としたものであり、
その詳細は図２に示すようになっている。なお、図２に
示すエンコーダ信号切り替え装置４は、検出器２１〜２
ｎがインクリメンタルエンコーダであることを前提とし
て構成してある。The encoder signal switching device 4 used in the present embodiment is configured so as not to cause a problem due to the instantaneous interruption of the detection signal as described above.
The details are as shown in FIG. The encoder signal switching device 4 shown in FIG.
It is configured on the assumption that n is an incremental encoder.
【００２１】図２に示すように、このエンコーダ信号切
り替え装置４は、複数のレシーバ部１０１〜１０ｎと、
複数のエッジ部２０１〜２０ｎと、信号選択部３００
と、信号発生部４００と、ドライバ部５００とで構成さ
れている。As shown in FIG. 2, the encoder signal switching device 4 includes a plurality of receiver units 101 to 10n,
A plurality of edge portions 201 to 20n;
, A signal generator 400 and a driver 500.
【００２２】前記レシーバ部１０１〜１０ｎには、検出
器側の信号線ＬＳ１〜ＬＳｎが接続されており、レシー
バ部１０１〜１０ｎは検出器（インクリメンタルエンコ
ーダ）２１〜２ｎからの検出信号（エンコーダ信号）Ｓ
１〜Ｓｎを個別に受信する。エッジ検出部２０１〜２０
ｎは、レシーバ部１０１〜１０ｎにて受信された検出信
号Ｓ１〜Ｓｎが入力されて各検出信号Ｓ１〜Ｓｎのパル
スのエッジ情報と方向情報を取り出して、信号選択部３
００に出力する。Detector-side signal lines LS1 to LSn are connected to the receiver units 101 to 10n. Detector signals (encoder signals) from detectors (incremental encoders) 21 to 2n are connected to the receiver units 101 to 10n. S
1 to Sn are individually received. Edge detectors 201 to 20
n, the detection signals S1 to Sn received by the receiver units 101 to 10n are input, and the edge information and the direction information of the pulses of each of the detection signals S1 to Sn are extracted.
Output to 00.
【００２３】信号選択部３００は、各エッジ検出部２０
１〜２０ｎのうち何れか１つのエッジ検出部から送られ
てくるエッジ情報と方向情報を選択する。例えば電動機
１１を駆動するときにはエッジ検出部２０１から送られ
てくるエッジ情報と方向情報を選択し、電動機１２を駆
動するときにはエッジ検出部２０２から送られてくるエ
ッジ情報と方向情報を選択するというように、駆動する
電動機に対応して具備されている検出器の検出信号のエ
ッジ情報と方向情報を選択する。The signal selector 300 is provided for each of the edge detectors 20
Edge information and direction information sent from any one of the edge detectors 1 to 20n are selected. For example, when the motor 11 is driven, the edge information and direction information sent from the edge detection unit 201 are selected, and when the motor 12 is driven, the edge information and direction information sent from the edge detection unit 202 are selected. Next, edge information and direction information of a detection signal of a detector provided corresponding to the motor to be driven are selected.
【００２４】信号発生部４００は、信号選択部３００に
より選択したエッジ情報と方向情報を情報として有する
インクリメンタル信号Ｉを出力する。インクリメンタル
信号Ｉの情報（エッジ情報、方向情報）は、選択された
情報（エッジ情報、方向情報）に応じて変化していく
が、インクリメンタル信号Ｉ自体は連続して出力され
る。つまり、信号選択部３００により、例えばエッジ検
出部２０１の情報→エッジ検出部２０２の情報→・・・
→エッジ検出部２０ｎの情報という状態で、選択する情
報を変化させていっても、インクリメンタル信号Ｉ自体
は瞬断することなく連続して出力され、インクリメンタ
ル信号Ｉに含まれている情報（エッジ情報、方向情報）
のみが、選択動作に応じて変化していく。The signal generator 400 outputs an incremental signal I having the edge information and the direction information selected by the signal selector 300 as information. The information (edge information, direction information) of the incremental signal I changes according to the selected information (edge information, direction information), but the incremental signal I itself is continuously output. That is, for example, the signal selection unit 300 outputs information of the edge detection unit 201 → information of the edge detection unit 202 →.
→ Even if the information to be selected is changed in the state of the information of the edge detection unit 20n, the incremental signal I itself is continuously output without an instantaneous interruption, and the information (the edge information , Direction information)
Only changes according to the selection operation.
【００２５】ドライバ部５００は、信号発生部４００で
発生したインクリメンタル信号Ｉを検出信号として、制
御側の信号線ＬＳ０を介して駆動制御装置５に伝送す
る。The driver section 500 transmits the incremental signal I generated by the signal generation section 400 as a detection signal to the drive control device 5 via the control-side signal line LS0.
【００２６】駆動制御装置５は、エンコーダ切り替え装
置４から送られてくるインクリメンタル信号Ｉをもと
に、電力調整（周波数や位相や電圧値や電流値の調整）
をした電力Ｐを出力する。したがって、例えば電動機１
１を駆動するときには、検出器２１で検出した検出信号
Ｓ１に対応したエッジ情報と方向情報を含んだインクリ
メンタル信号Ｉを基に、電動機１１の位置または速度を
検出し、検出した位置または速度が、設定した位置また
は速度になるように、電力調整（周波数や位相や電圧値
や電流値の調整）をした電力Ｐを、電動機１１に送出す
る。かくして、電動機１１の位置または速度を、設定し
た位置または速度に一致させる制御をしつつ、駆動制御
をすることができる。The drive controller 5 adjusts the power (adjusts the frequency, phase, voltage and current values) based on the incremental signal I sent from the encoder switching device 4.
Is output. Therefore, for example, the electric motor 1
1 is driven, the position or speed of the motor 11 is detected based on the incremental signal I including the direction information and the edge information corresponding to the detection signal S1 detected by the detector 21. The electric power P whose electric power has been adjusted (adjustment of the frequency, phase, voltage value, and current value) is transmitted to the electric motor 11 so as to be at the set position or speed. Thus, drive control can be performed while controlling the position or speed of the electric motor 11 to match the set position or speed.
【００２７】他の電動機１２〜１ｎのうちの１つの電動
機を駆動するときにも、同様に、駆動する電動機に具備
した検出器で検出した検出信号に対応したエッジ情報と
方向情報を含んだインクリメンタル信号Ｉを基に、駆動
する電動機の位置または速度を検出し、検出した位置ま
たは速度が、設定した位置または速度になるように、電
力調整（周波数や位相や電圧値や電流値の調整）をした
電力Ｐを、駆動する電動機に送出する。かくして、駆動
する電動機の位置または速度を、設定した位置または速
度に一致させる制御をしつつ、駆動制御をすることがで
きる。Similarly, when one of the other motors 12 to 1n is driven, an incremental motor including edge information and direction information corresponding to a detection signal detected by a detector provided in the driven motor is also provided. Based on the signal I, the position or speed of the motor to be driven is detected, and power adjustment (adjustment of frequency, phase, voltage value, current value) is performed so that the detected position or speed becomes the set position or speed. The generated electric power P is transmitted to a driving electric motor. Thus, drive control can be performed while controlling the position or speed of the motor to be driven to match the set position or speed.
【００２８】前述したように、信号選択部３００によ
り、例えばエッジ検出部２０１の情報→エッジ検出部２
０２の情報→・・・→エッジ検出部２０ｎの情報という
状態で、選択する情報を変化させていっても、インクリ
メンタル信号Ｉ自体は瞬断することなく連続して出力さ
れるので、駆動する電動機を変化させていっても、駆動
制御装置５は、重故障であると誤検出することがなくな
り、エンコーダ信号の切り替えが可能となり、複数の電
動機１１〜１ｎを、１台の駆動制御装置５により駆動制
御することができるようになる。As described above, the signal selection unit 300 outputs, for example, the information of the edge detection unit 201 → the edge detection unit 2
Since the incremental signal I itself is continuously output without an instantaneous interruption even if the information to be selected is changed in the state of the information of the information 02,..., The information of the edge detection unit 20n, Is changed, the drive control device 5 does not erroneously detect that a serious fault has occurred, the encoder signal can be switched, and the plurality of electric motors 11 to 1n can be controlled by one drive control device 5. The drive can be controlled.
【００２９】なお、駆動制御装置５は、駆動する電動機
毎の適切な制御状態を確保できるように、制御装置内部
のパラメータが、外部からの通信等により更新できるタ
イプのものを採用している。The drive control device 5 employs a type in which parameters inside the control device can be updated by external communication or the like so that an appropriate control state for each motor to be driven can be secured.
【００３０】ここで、上記第１の実施の形態で用いたエ
ンコーダ信号切り替え装置４を実現する２つの実施例を
説明する。Here, two examples for realizing the encoder signal switching device 4 used in the first embodiment will be described.
【００３１】第１の実施例は、エンコーダ信号切り替え
装置をすべて標準電子部品で構成したものである。この
第１の実施例では、レシーバ部１０１〜１０ｎはライン
レシーバＩＣ（２６ＬＳ３２）、エッジ検出部２０１〜
２０ｎは４逓倍としてＴＴＬ（７４ＬＳ７４，７４ＬＳ
３５２，７４ＬＳ００）、信号選択部３００はＴＴＬ
（７４ＬＳ２５１）、信号発生部４００はＴＴＬ（７４
ＬＳ７４，７４ＬＳ８６）、ドライバ部５００はライン
ドライバＩＣ（２６ＬＳ３１）を用いて実現できる。In the first embodiment, the encoder signal switching device is entirely constituted by standard electronic components. In the first embodiment, the receiver units 101 to 10n include a line receiver IC (26LS32), an edge detection unit 201 to
20n is TTL (74LS74, 74LS
352, 74LS00), and the signal selection unit 300
(74LS251), the signal generator 400
LS74, 74LS86) and the driver section 500 can be realized using a line driver IC (26LS31).
【００３２】第２の実施例は、一部をソフトウェアで構
成したものである。第２の実施例では、レシーバ部出力
をＣＰＵの外部ポートに接続し、選択した検出信号のエ
ッジを一定周期で検出する。検出したエッジを基に出力
パターンを選択し、ラインドライバに接続された外部ポ
ートに出力する。In the second embodiment, a part is constituted by software. In the second embodiment, the output of the receiver section is connected to an external port of the CPU, and the edge of the selected detection signal is detected at a constant period. An output pattern is selected based on the detected edge and output to an external port connected to a line driver.
【００３３】このように、すべてを標準電子部品で構成
することも、一部ソフトウェアを用いて構成することも
可能であり、専用ＩＣとして１チップ化することも同様
に可能である。As described above, it is possible to configure all the components using standard electronic components, or to configure them using a part of software. Similarly, it is also possible to use a dedicated IC as a single chip.
【００３４】次に本発明の第２の実施の形態を、前述し
た第１の実施の形態と異なる部分を中心として説明す
る。図３は第２の実施の形態にかかる電動機駆動機構に
用いるエンコーダ信号切り替え装置４Ａを示す。このエ
ンコーダ信号切り替え装置４Ａは、検出器２１〜２ｎが
絶対値エンコーダであることを前提として構成したもの
である。なお、第２の実施の形態は、エンコーダ信号切
り替え装置４Ａが新規であり、また、検出器２１〜２ｎ
が絶対値エンコーダであること以外の点では、第１の実
施の形態と同様な構成となっている。Next, a second embodiment of the present invention will be described focusing on parts different from the above-described first embodiment. FIG. 3 shows an encoder signal switching device 4A used in the electric motor driving mechanism according to the second embodiment. The encoder signal switching device 4A is configured on the assumption that the detectors 21 to 2n are absolute value encoders. In the second embodiment, the encoder signal switching device 4A is new, and the detectors 21 to 2n
Is a configuration similar to that of the first embodiment except that is an absolute value encoder.
【００３５】図３に示すように、エンコーダ信号切り替
え装置４Ａは、複数のデータバスレシーバ部６０１〜６
０ｎと、複数のデータバッファ部７０１〜７０ｎと、デ
ータセレクタ部８００と、出力データバッファ部９００
と、データドライバ部１０００とで構成されているAs shown in FIG. 3, the encoder signal switching device 4A includes a plurality of data bus receiver sections 601 to 6
0n, a plurality of data buffer units 701 to 70n, a data selector unit 800, and an output data buffer unit 900.
And a data driver unit 1000
【００３６】前記データバスレシーバ部６０１〜６０ｎ
には、検出器側の信号線ＬＳ１〜ＬＳｎが接続されてお
り、データバスレシーバ部６０１〜６０ｎは検出器（絶
対値エンコーダ）２１〜２ｎからの検出信号（エンコー
ダ絶対値信号）Ｓ１〜Ｓｎを個別に受信する。The data bus receivers 601 to 60n
Are connected to signal lines LS1 to LSn on the detector side, and the data bus receiver units 601 to 60n receive detection signals (encoder absolute value signals) S1 to Sn from the detectors (absolute value encoders) 21 to 2n. Receive individually.
【００３７】データバッファ部７０１〜７０ｎは、デー
タバスレシーバ部６０１〜６０ｎにて受信された検出信
号Ｓ１〜Ｓｎ（エンコーダ絶対値信号）を一旦記憶し
て、データセレクタ部８００に出力する。The data buffers 701 to 70n temporarily store the detection signals S1 to Sn (encoder absolute value signals) received by the data bus receivers 601 to 60n, and output them to the data selector 800.
【００３８】データセレクタ部８００は、各データバッ
ファ部７０１〜７０ｎのうち何れか１つのデータバッフ
ァ部から送られてくる検出信号Ｓ（エンコーダ絶対値信
号）を選択する。The data selector 800 selects the detection signal S (encoder absolute value signal) sent from any one of the data buffers 701 to 70n.
【００３９】出力データバッファ部９００は、データセ
レクタ部８００により選択した検出信号Ｓ（エンコーダ
絶対値信号）を出力すると共に、前記データセレクタ部
８００により新たな検出信号Ｓ（エンコーダ絶対値信
号）が選択されたら、新たに選択された検出信号を、新
たな選択前に出力されていた検出信号に換えて、新たな
選択前に出力されていた検出信号に連続させて（瞬断す
ることなく）出力していく。したがって、出力データバ
ッファ部９００から出力される検出信号Ｓの情報内容
は、選択の度に変化していくが、検出信号Ｓ（エンコー
ダ絶対値信号）自体は、瞬断することなく連続して出力
データバッファ部９００から出力されている。The output data buffer section 900 outputs the detection signal S (encoder absolute value signal) selected by the data selector section 800, and selects a new detection signal S (encoder absolute value signal) by the data selector section 800. Then, the newly selected detection signal is replaced with the detection signal output before the new selection, and the detection signal output before the new selection is output continuously (without interruption). I will do it. Therefore, the information content of the detection signal S output from the output data buffer unit 900 changes every time the selection is made, but the detection signal S (encoder absolute value signal) itself is continuously output without an instantaneous interruption. The data is output from the data buffer unit 900.
【００４０】データドライバ部１０００は、出力データ
バッファ部９００から出力される検出信号Ｓ（エンコー
ダ絶対値信号）を、制御側の信号線ＬＳ０を介して駆動
制御装置５に伝送する。The data driver section 1000 transmits the detection signal S (encoder absolute value signal) output from the output data buffer section 900 to the drive control device 5 via the signal line LS0 on the control side.
【００４１】駆動制御装置５は、エンコーダ切り替え装
置４Ａから送られてくる検出信号（エンコーダ絶対値信
号）をもとに、電力調整（周波数や位相や電圧値や電流
値の調整）をした電力Ｐを出力する。The drive control device 5 adjusts the power P (adjusts the frequency, phase, voltage and current values) based on the detection signal (encoder absolute value signal) sent from the encoder switching device 4A. Is output.
【００４２】前述したように、データセレクタ部８００
により、例えばデータバッファ部７０１の情報→データ
バッファ部７０２→・・・→データバッファ部７０ｎの
情報という状態で、選択する情報を変化させていって
も、出力データバッファ部９００からは、検出信号（エ
ンコーダ絶対値信号）は瞬断することなく連続して出力
されるので、駆動する電動機を変化させていっても、駆
動制御装置５は、重故障であると誤検出することがなく
なり、エンコーダ信号の切り替えが可能となり、複数の
電動機１１〜１ｎを、１台の駆動制御装置５により駆動
制御することができるようになる。As described above, the data selector 800
Thus, for example, even if the information to be selected is changed in the state of information of the data buffer unit 701 → data buffer unit 702 →... → information of the data buffer unit 70n, a detection signal is output from the output data buffer unit 900. Since the (encoder absolute value signal) is continuously output without an instantaneous interruption, even if the driving motor is changed, the drive control device 5 does not erroneously detect a serious failure, and Switching of signals becomes possible, and the driving of the plurality of electric motors 11 to 1n can be controlled by one drive control device 5.
【００４３】なお、駆動制御装置５は、駆動する電動機
毎の適切な制御状態を確保できるように、制御装置内部
のパラメータが、外部からの通信等により更新できるタ
イプのものを採用している。The drive control device 5 employs a type in which parameters inside the control device can be updated by external communication or the like so that an appropriate control state for each motor to be driven can be secured.
【００４４】次に本発明の第３の実施の形態を、前述し
た第１の実施の形態と異なる部分を中心として説明す
る。図４は第３の実施の形態にかかる電動機駆動機構に
用いるエンコーダ信号切り替え装置４Ｂを示す。このエ
ンコーダ信号切り替え装置４Ｂは、検出器２１〜２ｎが
絶対値エンコーダであることを前提として構成したもの
である。なお、第３の実施の形態は、エンコーダ信号切
り替え装置４Ｂが新規であり、また、検出器２１〜２ｎ
が絶対値エンコーダであること、ならびに、検出器２１
〜２ｎで検出した検出信号が通信データとして伝送され
てくること以外の点では、第１の実施の形態と同様な構
成となっている。Next, a third embodiment of the present invention will be described focusing on parts different from the above-described first embodiment. FIG. 4 shows an encoder signal switching device 4B used in the electric motor drive mechanism according to the third embodiment. The encoder signal switching device 4B is configured on the assumption that the detectors 21 to 2n are absolute value encoders. In the third embodiment, the encoder signal switching device 4B is new, and the detectors 21 to 2n
Is an absolute encoder, and the detector 21
The configuration is the same as that of the first embodiment except that the detection signals detected at ２2n are transmitted as communication data.
【００４５】図４に示すように、エンコーダ信号切り替
え装置４Ｂは、複数のモデムレシーバ部Ａ０１〜Ａ０ｎ
と、複数のデータバッファ部Ｂ０１〜Ｂ０ｎと、データ
セレクタ部Ｃ００と、出力データバッファ部Ｄ００と、
データドライバ部Ｅ００とで構成されているAs shown in FIG. 4, the encoder signal switching device 4B includes a plurality of modem receiver units A01 to A0n.
A plurality of data buffer units B01 to B0n, a data selector unit C00, an output data buffer unit D00,
And a data driver unit E00
【００４６】前記モデムレシーバ部Ａ０１〜Ａ０ｎに
は、検出器２１〜２ｎで検出した検出信号（エンコーダ
絶対値信号）Ｓ１〜Ｓｎが通信データとして伝送されて
くる。そして各モデムレシーバ部Ａ０１〜Ａ０ｎは、伝
送されてきた通信データを復調して検出信号（エンコー
ダ絶対値信号）Ｓ１〜Ｓｎを再生する。Detection signals (encoder absolute value signals) S1 to Sn detected by the detectors 21 to 2n are transmitted as communication data to the modem receiver sections A01 to A0n. The modem receivers A01 to A0n demodulate the transmitted communication data and reproduce the detection signals (encoder absolute value signals) S1 to Sn.
【００４７】データバッファ部Ｂ０１〜Ｂ０ｎは、モデ
ムレシーバ部Ａ０１〜Ａ０ｎにて復調・再生された検出
信号Ｓ１〜Ｓｎ（エンコーダ絶対値信号）を一旦記憶し
て、データセレクタ部Ｃ００に出力する。The data buffer units B01 to B0n temporarily store the detection signals S1 to Sn (encoder absolute value signals) demodulated and reproduced by the modem receiver units A01 to A0n, and output them to the data selector unit C00.
【００４８】データセレクタ部Ｃ００は、各データバッ
ファ部Ｂ０１〜Ｂ０ｎのうち何れか１つのデータバッフ
ァ部から送られてくる検出信号Ｓ（エンコーダ絶対値信
号）を選択する。The data selector C00 selects the detection signal S (encoder absolute value signal) sent from any one of the data buffers B01 to B0n.
【００４９】出力データバッファ部Ｄ００は、データセ
レクタ部Ｃ００により選択した検出信号Ｓ（エンコーダ
絶対値信号）を出力すると共に、前記データセレクタ部
Ｃ００により新たな検出信号Ｓ（エンコーダ絶対値信
号）が選択されたら、新たに選択された検出信号を、新
たな選択前に出力されていた検出信号に換えて、新たな
選択前に出力されていた検出信号に連続させて（瞬断す
ることなく）出力していく。したがって、出力データバ
ッファ部Ｄ００から出力される検出信号Ｓの情報内容
は、選択の度に変化していくが、検出信号Ｓ（エンコー
ダ絶対値信号）自体は、瞬断することなく連続して出力
データバッファ部Ｄ００から出力されている。The output data buffer section D00 outputs the detection signal S (encoder absolute value signal) selected by the data selector section C00, and a new detection signal S (encoder absolute value signal) is selected by the data selector section C00. Then, the newly selected detection signal is replaced with the detection signal output before the new selection, and the detection signal output before the new selection is output continuously (without interruption). I will do it. Therefore, the information content of the detection signal S output from the output data buffer unit D00 changes every time the selection is made, but the detection signal S (encoder absolute value signal) itself is continuously output without interruption. The data is output from the data buffer unit D00.
【００５０】モデムドライバ部Ｅ０００は、出力データ
バッファ部Ｄ００から出力される検出信号Ｓ（エンコー
ダ絶対値信号）を一旦通信データに変調して発信する。
発信された通信データは、駆動装置側に設置した図示省
略した通信装置により検出信号Ｓ（エンコーダ絶対値信
号）に復調されて駆動制御装置５に入力される。The modem driver unit E000 temporarily modulates the detection signal S (encoder absolute value signal) output from the output data buffer unit D00 into communication data and transmits it.
The transmitted communication data is demodulated into a detection signal S (encoder absolute value signal) by a communication device (not shown) installed on the drive device side and input to the drive control device 5.
【００５１】駆動制御装置５は、復調された検出信号
（エンコーダ絶対値信号）をもとに、電力調整（周波数
や位相や電圧値や電流値の調整）をした電力Ｐを出力す
る。The drive control device 5 outputs power P that has been subjected to power adjustment (adjustment of frequency, phase, voltage value and current value) based on the demodulated detection signal (encoder absolute value signal).
【００５２】前述したように、データセレクタ部Ｃ００
により、例えばデータバッファ部Ｂ０１の情報→データ
バッファ部Ｂ０２→・・・→データバッファ部Ｂ０ｎの
情報という状態で、選択する情報を変化させていって
も、出力データバッファ部Ｄ００からは、検出信号（エ
ンコーダ絶対値信号）は瞬断することなく連続して出力
されるので、駆動する電動機を変化させていっても、駆
動制御装置５は、重故障であると誤検出することがなく
なり、エンコーダ信号の切り替えが可能となり、複数の
電動機１１〜１ｎを、１台の駆動制御装置５により駆動
制御することができるようになる。As described above, the data selector C00
Thus, for example, even if the information to be selected is changed in the state of information of the data buffer unit B01 → data buffer unit B02 →... → information of the data buffer unit B0n, a detection signal is output from the output data buffer unit D00. Since the (encoder absolute value signal) is continuously output without an instantaneous interruption, even if the driving motor is changed, the drive control device 5 does not erroneously detect a serious failure, and Switching of signals becomes possible, and the driving of the plurality of electric motors 11 to 1n can be controlled by one drive control device 5.
【００５３】なお、駆動制御装置５は、駆動する電動機
毎の適切な制御状態を確保できるように、制御装置内部
のパラメータが、外部からの通信等により更新できるタ
イプのものを採用している。The drive control device 5 employs a type in which parameters inside the control device can be updated by external communication or the like so that an appropriate control state for each motor to be driven can be secured.
【００５４】[0054]
【発明の効果】以上実施の形態と共に具体的に説明した
ように、本発明では、電動機側の電力線を介して個別に
電力が供給されることによりぞれぞれ回転駆動する複数
台の電動機と、複数台の前記電動機にそれぞれ個別に具
備されて各電動機の速度または位置の状態を検出して検
出信号をそれぞれの検出器側の信号線を介して出力する
インクリメンタルエンコーダでなる複数の検出器と、検
出信号を受信するための制御側の信号線と、受信した検
出信号を基に検出した電動機の速度または位置が設定し
た位置または速度となるように電力調整をした電力を出
力するための制御側の電力線とが接続されている駆動制
御装置と、複数の前記電動機側の電力線の中から１本の
電力線を選択し、選択した電動機側の電力線と前記制御
側の電力線とを電気的に接続する電力線切り替え装置
と、複数の前記検出器側の信号線の中から１本の信号線
を選択し、選択した検出器側の信号線と前記制御側の信
号線とを瞬断することなく電気的に接続する機能を有す
るエンコーダ信号切り替え装置とを備えており、前記エ
ンコーダ信号切り替え装置は、前記複数の検出器からの
検出信号をそれぞれの検出器側の信号線を介して受信す
る複数のレシーバ部と、各レシーバ部にて受信された検
出信号のパルスのエッジ情報と方向情報を取り出して出
力する複数のエッジ検出部と、複数の前記エッジ検出部
のうちのいずれか１つのエッジ検出部から送られてくる
エッジ情報と方向情報を選択する信号選択部と、インク
リメンタル信号を連続して出力すると共に、インクリメ
ンタル信号の情報を、前記信号選択部により選択したエ
ッジ情報と方向情報に応じて変化させていく信号発生部
と、前記信号発生部で発生したインクリメンタル信号を
検出信号として、制御側の信号線を介して前記駆動制御
装置に送るドライバ部とで構成した。As described above in detail with the embodiments, the present invention provides a plurality of electric motors, each of which is driven to rotate by being individually supplied with electric power via the electric power line on the electric motor side. A plurality of detectors each including an incremental encoder that is individually provided to each of the plurality of motors, detects a speed or position state of each motor, and outputs a detection signal via a signal line on each detector side. A signal line on the control side for receiving the detection signal, and a control for outputting electric power whose power is adjusted so that the speed or position of the motor detected based on the received detection signal becomes the set position or speed. A drive control device connected to the power line on the motor side, and one power line from the plurality of power lines on the motor side, and connects the selected power line on the motor side and the power line on the control side to each other. A power line switching device to be electrically connected and one signal line from a plurality of signal lines on the detector side, and momentarily disconnects the selected signal line on the detector side and the signal line on the control side. Encoder signal switching device having a function of electrically connecting without detecting, the encoder signal switching device receives the detection signals from the plurality of detectors via the signal line of each detector side A plurality of receivers; a plurality of edge detectors for extracting and outputting edge information and direction information of a pulse of a detection signal received by each receiver; and an edge of any one of the plurality of edge detectors A signal selection unit that selects edge information and direction information sent from the detection unit, and outputs an incremental signal continuously, and outputs the information of the incremental signal to the signal selection unit. A signal generator that changes according to the selected edge information and direction information, and a driver unit that sends an incremental signal generated by the signal generator as a detection signal to the drive control device via a control-side signal line. It consisted of:
【００５５】また本発明は、前記検出器は絶対値エンコ
ーダで構成され、前記エンコーダ信号切り替え装置は、
前記複数の検出器からの検出信号をそれぞれの検出器側
の信号線を介して受信する複数のデータバスレシーバ部
と、各データバスレシーバ部にて受信された検出信号を
一旦記憶して出力する複数のデータバッファ部と、複数
の前記データバッファ部のうちのいずれか１つのデータ
バッファ部から送られてくる検出信号を選択するデータ
セレクタ部と、前記データセレクタ部により選択した検
出信号を出力していくと共に、前記データセレクタ部に
より新たな検出信号が選択されたら、新たに選択された
検出信号を、新たな選択前に出力されていた検出信号に
換えて、新たな選択前に出力されていた検出信号に連続
させて出力していく出力データバッファ部と、前記出力
データバッファ部から出力される検出信号を制御側の信
号線を介して前記駆動制御装置に送るデータドライバ部
とで構成した。Further, according to the present invention, the detector is constituted by an absolute value encoder, and the encoder signal switching device comprises:
A plurality of data bus receivers for receiving detection signals from the plurality of detectors via signal lines on the respective detectors; and temporarily storing and outputting the detection signals received by each data bus receiver. A plurality of data buffer units, a data selector unit for selecting a detection signal sent from any one of the plurality of data buffer units, and a detection signal selected by the data selector unit. When a new detection signal is selected by the data selector section, the newly selected detection signal is replaced with the detection signal output before the new selection, and is output before the new selection. An output data buffer unit that continuously outputs the detected signal, and a detection signal output from the output data buffer unit via a control-side signal line. It was composed of a data driver unit to send the dynamic controller.
【００５６】また本発明は、前記検出器は絶対値エンコ
ーダで構成され、前記エンコーダ信号切り替え装置は、
前記複数の検出器で検出した検出信号が通信データとし
て伝送されてくると共に、伝送されてきた通信データを
復調して検出信号を再生する複数のモデムレシーバ部
と、各モデムレシーバ部にて受信された検出信号を一旦
記憶して出力する複数のデータバッファ部と、複数の前
記データバッファ部のうちのいずれか１つのデータバッ
ファ部から送られてくる検出信号を選択するデータセレ
クタ部と、前記データセレクタ部により選択した検出信
号を出力していくと共に、前記データセレクタ部により
新たな検出信号が選択されたら、新たに選択された検出
信号を、新たな選択前に出力されていた検出信号に換え
て、新たな選択前に出力されていた検出信号に連続させ
て出力していく出力データバッファ部と、前記出力デー
タバッファ部から出力される検出信号を一旦通信データ
に変調して前記駆動制御装置側に送るモデムドライバ部
とで構成した。Further, according to the present invention, the detector comprises an absolute value encoder, and the encoder signal switching device comprises:
The detection signals detected by the plurality of detectors are transmitted as communication data, and the plurality of modem receivers for demodulating the transmitted communication data and reproducing the detection signal are received by each modem receiver. A plurality of data buffer units for temporarily storing and outputting the detected signals; a data selector unit for selecting a detection signal sent from any one of the plurality of data buffer units; The detection signal selected by the selector unit is output, and when a new detection signal is selected by the data selector unit, the newly selected detection signal is replaced with the detection signal output before the new selection. An output data buffer unit that continuously outputs the detection signal that was output before the new selection, and an output data buffer unit that outputs the detection signal. Is constituted by a modem driver sends to the drive control apparatus modulates once communication data detection signal.
【００５７】かかる構成としたため、本発明では、駆動
する電動機を切り替える際にも、検出信号を瞬断するこ
となく連続して駆動制御装置に入力することができ、一
台の駆動制御装置により、複数の電動機の運転切り替え
をすることが可能になり、システムとしてのコストダウ
ンを図ることができる。With this configuration, according to the present invention, even when the motor to be driven is switched, the detection signal can be continuously input to the drive control device without an instantaneous interruption. It is possible to switch the operation of a plurality of electric motors, and to reduce the cost of the system.
【図１】本発明の第１の実施の形態にかかる電動機駆動
機構を示す構成図。FIG. 1 is a configuration diagram showing an electric motor drive mechanism according to a first embodiment of the present invention.
【図２】第１の実施の形態に用いるエンコーダ信号切り
替え装置を示す構成図。FIG. 2 is a configuration diagram showing an encoder signal switching device used in the first embodiment.
【図３】本発明の第２の実施の形態にかかる電動機駆動
機構に用いるエンコーダ信号切り替え装置を示す構成
図。FIG. 3 is a configuration diagram showing an encoder signal switching device used for a motor drive mechanism according to a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第３の実施の形態にかかる電動機駆動
機構に用いるエンコーダ信号切り替え装置を示す構成
図。FIG. 4 is a configuration diagram showing an encoder signal switching device used in a motor drive mechanism according to a third embodiment of the present invention.
【図５】従来の電動機駆動機構を示す構成図。FIG. 5 is a configuration diagram showing a conventional motor driving mechanism.
１１〜１ｎ 電動機 ２１〜２ｎ 検出器（エンコーダ） ３ 電力線切り替え装置 ４，４Ａ，４Ｂ エンコーダ信号切り替え装置 ５，５１〜５ｎ 駆動制御装置 １０１〜１０ｎ レシーバ部 ２０１〜２０ｎ エッジ検出部 ３００ 信号選択部 ４００ 信号発生部 ５００ ドライバ部 ６０１〜６０ｎ データバスレシーバ部 ７０１〜７０ｎ データバッファ部 ８００ データセレクタ部 ９００ 出力データバッファ部 １０００ データドライバ部 Ａ０１〜Ａ０ｎ モデムレシーバ部 Ｂ０１〜Ｂ０ｎ データバッファ部 Ｃ００ データセレクタ部 Ｄ００ 出力データバッファ部 Ｅ００ モデムドライバ部 ＬＰ１〜ＬＰｎ，ＬＰ０ 電力線 ＬＳ１〜ＬＳｎ，ＬＳ０ 信号線 11 to 1n Electric motor 21 to 2n Detector (encoder) 3 Power line switching device 4, 4A, 4B Encoder signal switching device 5, 51 to 5n Drive control device 101 to 10n Receiver unit 201 to 20n Edge detection unit 300 Signal selection unit 400 Signal Generation unit 500 Driver unit 601 to 60n Data bus receiver unit 701 to 70n Data buffer unit 800 Data selector unit 900 Output data buffer unit 1000 Data driver unit A01 to A0n Modem receiver unit B01 to B0n Data buffer unit C00 Data selector unit D00 Output data Buffer section E00 Modem driver section LP1-LPn, LP0 Power line LS1-LSn, LS0 Signal line
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大曽根 正紀 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing from the front page (72) Inventor Masaki Osone 1-1-1, Wadazakicho, Hyogo-ku, Kobe City, Hyogo Prefecture Inside Mitsubishi Heavy Industries, Ltd., Kobe Shipyard
Claims (3)
供給されることによりぞれぞれ回転駆動する複数台の電
動機と、 複数台の前記電動機にそれぞれ個別に具備されて各電動
機の速度または位置の状態を検出して検出信号をそれぞ
れの検出器側の信号線を介して出力するインクリメンタ
ルエンコーダでなる複数の検出器と、 検出信号を受信するための制御側の信号線と、受信した
検出信号を基に検出した電動機の速度または位置が設定
した位置または速度となるように電力調整をした電力を
出力するための制御側の電力線とが接続されている駆動
制御装置と、 複数の前記電動機側の電力線の中から１本の電力線を選
択し、選択した電動機側の電力線と前記制御側の電力線
とを電気的に接続する電力線切り替え装置と、 複数の前記検出器側の信号線の中から１本の信号線を選
択し、選択した検出器側の信号線と前記制御側の信号線
とを瞬断することなく電気的に接続する機能を有するエ
ンコーダ信号切り替え装置とを備えており、 前記エンコーダ信号切り替え装置は、 前記複数の検出器からの検出信号をそれぞれの検出器側
の信号線を介して受信する複数のレシーバ部と、 各レシーバ部にて受信された検出信号のパルスのエッジ
情報と方向情報を取り出して出力する複数のエッジ検出
部と、 複数の前記エッジ検出部のうちのいずれか１つのエッジ
検出部から送られてくるエッジ情報と方向情報を選択す
る信号選択部と、 インクリメンタル信号を連続して出力すると共に、イン
クリメンタル信号の情報を、前記信号選択部により選択
したエッジ情報と方向情報に応じて変化させていく信号
発生部と、 前記信号発生部で発生したインクリメンタル信号を検出
信号として、制御側の信号線を介して前記駆動制御装置
に送るドライバ部とで構成されていることを特徴とする
電動機駆動機構。1. A plurality of electric motors, each of which is driven to rotate by being individually supplied with electric power via a power line on the electric motor side, and the speed of each electric motor provided individually for each of the plurality of electric motors. Or, a plurality of detectors composed of incremental encoders that detect a position state and output a detection signal via a signal line on each detector side, and a signal line on a control side for receiving the detection signal, and A drive control device connected to a control-side power line for outputting power adjusted so that the speed or position of the motor detected based on the detection signal becomes the set position or speed; and A power line switching device for selecting one power line from the power lines on the motor side and electrically connecting the selected power line on the motor side and the power line on the control side; An encoder signal switching device having a function of selecting one signal line from among the signal lines and electrically connecting the selected signal line on the detector side and the signal line on the control side without an instantaneous interruption. The encoder signal switching device comprises: a plurality of receiver units that receive detection signals from the plurality of detectors via signal lines on the respective detector sides; and a detection signal received by each receiver unit. A plurality of edge detectors for extracting and outputting the edge information and direction information of the pulse of the above, and a signal for selecting edge information and direction information sent from any one of the plurality of edge detectors The selection unit, while continuously outputting the incremental signal, changing the information of the incremental signal according to the edge information and the direction information selected by the signal selection unit. A motor driving mechanism, comprising: a signal generation unit; and a driver unit that sends the incremental signal generated by the signal generation unit as a detection signal to the drive control device via a control-side signal line. .
エンコーダで構成され、 前記エンコーダ信号切り替え装置は、 前記複数の検出器からの検出信号をそれぞれの検出器側
の信号線を介して受信する複数のデータバスレシーバ部
と、 各データバスレシーバ部にて受信された検出信号を一旦
記憶して出力する複数のデータバッファ部と、 複数の前記データバッファ部のうちのいずれか１つのデ
ータバッファ部から送られてくる検出信号を選択するデ
ータセレクタ部と、 前記データセレクタ部により選択した検出信号を出力し
ていくと共に、前記データセレクタ部により新たな検出
信号が選択されたら、新たに選択された検出信号を、新
たな選択前に出力されていた検出信号に換えて、新たな
選択前に出力されていた検出信号に連続させて出力して
いく出力データバッファ部と、 前記出力データバッファ部から出力される検出信号を制
御側の信号線を介して前記駆動制御装置に送るデータド
ライバ部とで構成されていることを特徴とする電動機駆
動機構。2. The detector according to claim 1, wherein the detector is configured by an absolute value encoder, and the encoder signal switching device receives detection signals from the plurality of detectors via signal lines on each of the detectors. A plurality of data bus receivers, a plurality of data buffer units for temporarily storing and outputting detection signals received by the respective data bus receiver units, and a data buffer for any one of the plurality of data buffer units A data selector unit for selecting a detection signal sent from the unit, and outputting the detection signal selected by the data selector unit, and when a new detection signal is selected by the data selector unit, the data signal is newly selected. The detection signal that was output before the new selection is replaced with the detection signal that was output before the new selection, and is output continuously from the detection signal that was output before the new selection. And an output data buffer unit that sends a detection signal output from the output data buffer unit to the drive control device via a control-side signal line. Drive mechanism.
エンコーダで構成され、 前記エンコーダ信号切り替え装置は、 前記複数の検出器で検出した検出信号が通信データとし
て伝送されてくると共に、伝送されてきた通信データを
復調して検出信号を再生する複数のモデムレシーバ部
と、 各モデムレシーバ部にて受信された検出信号を一旦記憶
して出力する複数のデータバッファ部と、 複数の前記データバッファ部のうちのいずれか１つのデ
ータバッファ部から送られてくる検出信号を選択するデ
ータセレクタ部と、 前記データセレクタ部により選択した検出信号を出力し
ていくと共に、前記データセレクタ部により新たな検出
信号が選択されたら、新たに選択された検出信号を、新
たな選択前に出力されていた検出信号に換えて、新たな
選択前に出力されていた検出信号に連続させて出力して
いく出力データバッファ部と、 前記出力データバッファ部から出力される検出信号を一
旦通信データに変調して前記駆動制御装置側に送るモデ
ムドライバ部とで構成されていることを特徴とする電動
機駆動機構。3. The encoder according to claim 1, wherein the detector includes an absolute value encoder, and the encoder signal switching device transmits the detection signals detected by the plurality of detectors as communication data. A plurality of modem receivers for demodulating received communication data to reproduce detection signals; a plurality of data buffer units for temporarily storing and outputting detection signals received by each modem receiver; and a plurality of the data buffers A data selector for selecting a detection signal sent from one of the data buffer units, and a detection signal selected by the data selector, and a new detection performed by the data selector. When a signal is selected, the newly selected detection signal is replaced with the detection signal output before the new selection, and a new detection signal is output. An output data buffer unit that continuously outputs the detection signal output before the selection, and a modem that temporarily modulates the detection signal output from the output data buffer unit into communication data and sends the communication data to the drive control device side An electric motor drive mechanism comprising a driver unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27241297A JP3556813B2 (en) | 1997-10-06 | 1997-10-06 | Motor drive mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27241297A JP3556813B2 (en) | 1997-10-06 | 1997-10-06 | Motor drive mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11113280A true JPH11113280A (en) | 1999-04-23 |
| JP3556813B2 JP3556813B2 (en) | 2004-08-25 |
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ID=17513554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27241297A Expired - Fee Related JP3556813B2 (en) | 1997-10-06 | 1997-10-06 | Motor drive mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3556813B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7834567B2 (en) | 2005-11-01 | 2010-11-16 | Panasonic Corporation | Motor drive device |
-
1997
- 1997-10-06 JP JP27241297A patent/JP3556813B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7834567B2 (en) | 2005-11-01 | 2010-11-16 | Panasonic Corporation | Motor drive device |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3556813B2 (en) | 2004-08-25 |
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