JPH11110027A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH11110027A JPH11110027A JP26577397A JP26577397A JPH11110027A JP H11110027 A JPH11110027 A JP H11110027A JP 26577397 A JP26577397 A JP 26577397A JP 26577397 A JP26577397 A JP 26577397A JP H11110027 A JPH11110027 A JP H11110027A
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- program
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Abstract
性を高くし、かつ制御プログラムの変更時の制御プログ
ラムのメンテナンスが簡便に短時間で行えるようにす
る。 【解決手段】 ロボット11の用途変更時または制御プ
ログラムのバージョン変更時に、ロボットコントローラ
12に外部端末13を接続し、プログラム移入管理手段
17により制御プログラムの必要な部分を自動的に判断
して、制御プログラムの必要な部分を外部端末13から
移入し、その移入された制御プログラムを制御プログラ
ム格納手段14に格納する。さらに、制御プログラムの
移入をデータを圧縮して行う。制御プログラム移入後は
外部端末13はロボットコントローラ12から切り放
す。
Description
制御に必要な制御プログラムを外部から移入することが
可能な産業用ロボットに関するものである。
多品種生産への対応力の強化を計るため複数のロボット
による共同作業が多用されるようになり、また生産シス
テムの構成の変更にともなうロボットの作業用途の変更
が多く発生するようになっている。従来、産業用ロボッ
トは、溶接用、ハンドリング用または塗装用等の用途に
応じて必要な機能・性能が異なるため、それぞれの用途
に応じて制御プログラムが異なっており、その制御プロ
グラムは不揮発性の半導体素子に記憶され、ロボットコ
ントローラの制御回路基板上に実装または装着されてい
る。
で、コントローラの製造後にロボットの構成を示すデー
タを転送し、種類の異なるロボットに対応してコントロ
ーラの仕様を決定する技術が、特開平5−265524
号公報に開示されている。この技術は、ロボットの動作
制御に関わるロボット制御プログラムおよび/またはロ
ボットの構造を示すデータを記憶する半導体素子を接続
するための接続部と、ロボットの構造を把握する参照値
を記憶するロボット媒介変数記憶部とを備えたロボット
コントローラであって、ロボット制御プログラムやロボ
ットの構造を示すデータが記録された半導体素子を接続
部に接続した時、半導体素子の記憶情報のうち、ロボッ
トの構造を示すデータを読みだしてロボット媒介変数記
憶部に転送することにより、ロボットコントローラの製
造後であっても、異なる種類のロボットに対応したコン
トローラの仕様を決定できるようにしたものである。
おいては、一般に半導体素子であるプログラマブル・リ
ードオンリー・メモリ(以下、PROMと呼ぶ)を用い
て、制御プログラムを格納している。ロボットの用途を
変更する場合や、制御プログラムの変更や追加が発生し
たときには、このPROMを交換することが必要であ
り、PROMの交換に当たっては、コントローラ内に格
納されている教示データや様々なシステムデータ等をバ
ックアップする作業が必要である。また、PROMの交
換自体が細心の注意を必要とする作業であり、不注意な
作業やPROMの装着ミスによる動作不良の発生や、P
ROMの破損等の可能性があった。また、部分的な変更
や追加であっても、常にPROMの交換が必要であり、
迅速な用途変更や制御プログラムのメンテナンスが難し
いという問題を有していた。
ボットの構造を示すデータだけでなくロボットの制御プ
ログラムを転送することが必要である。一方、表示装置
への表示データは、使用する国・地域により様々な言語
を用いる必要があり、表示される言語を変更するために
は、その表示データを格納したPROMを交換する必要
があった。
に対して、部分的な変更を行う際にも、変更前のロボッ
トの制御プログラムのバージョンに応じて、変更箇所を
変更作業者が判断して変更する必要があり、変更作業者
は専門的知識を必要とした。さらに、制御プログラムの
変更にともない、周辺装置(例えば、ロボットの教示に
使用する教示ツール等)の変更が必要となることも的確
に把握する必要がある。制御プログラムの変更量が多い
場合には、変更データが多いため、作業時間が長くなる
という問題もあった。
ットの用途変更に用意に対応できる汎用性が高く、かつ
制御プログラムの変更時の制御プログラムの変更作業が
簡便にかつ短時間で行える優れた産業用ロボットを提供
することを目的とする。
に本発明の産業用ロボットは、ロボットアームとそのロ
ボットアームを制御するコントローラを備え、そのコン
トローラはロボットアームの制御プログラムを格納する
格納手段を有し、制御プログラムの変更時に、ロボット
アームの制御プログラムの少なくとも一部を、コントロ
ーラの外部に設けた外部端末から格納手段に移入し、そ
の外部端末から移入される制御プログラムの中の必要な
部分をプログラム移入管理手段により自動的に選択する
構成を有している。さらに、移入する制御プログラムは
データ圧縮して転送される構成を有している。
を変更する場合、または制御プログラムを変更または追
加する場合に、必要な制御プログラムを自動的に選択し
てロボットコントローラに移入するので、本発明のロボ
ットは、用途の変更に容易に対応が可能であり、制御プ
ログラムの変更や追加時の制御プログラムの変更・追加
作業を、高度な専門知識を必要とせず、簡便に行うこと
ができる。また、移入する制御プログラムはデータ圧縮
して転送されるので、制御プログラムの転送を短時間で
行うことができる。
て図面に基づいて説明する。
ボットアーム(以下ロボットと呼ぶ)、12はロボット
11を制御する制御プログラムを格納する格納手段14
と、制御プログラムにより所望の動作をロボット11に
実行させるための動作指令を作成するCPU15と、C
PU15からの動作指令に基づきロボット11を動作さ
せる制御信号出力手段16とを有するコントローラ、1
3はコントローラ12に接続されロボット11の状態に
応じて格納している制御プログラムの中から移入するこ
とが必要な部分を自動的に判断するプログラム移入管理
手段17を備えた外部端末であり、コントローラ12は
接続された外部端末13から移入された制御プログラム
を格納手段14に格納する。
産業用ロボットの動作制御について図2を用いて説明す
る。ロボット11(図示せず)の動作データは、予め教
示データ格納手段21に教示データとして格納されてい
る。CPU15は格納手段14に格納された制御プログ
ラム内の軌跡演算処理アルゴリズムに基づき、教示デー
タ格納手段21内の教示データを用い、ロボット11に
取り付けられたロボット駆動用モータ個々の動作量を示
した動作指令を作成する。作成された動作指令は制御信
号出力手段16に転送される。制御信号出力手段16は
モータ22を制御するためのモータ制御信号を出力する
とともに、モータ22に取り付けられた回転位置検出装
置(エンコーダ)23からの位置信号を受け取り、CP
U15が作成した動作指令の通りにモータ22が動作す
るようにモータ制御信号を制御する。
御プログラムの移入について説明する。図3において、
31はCPU15の起動に必要な初期化プログラムと外
部端末13との通信を制御する通信制御プログラムを格
納したブートプログラム格納手段であり、33は制御プ
ログラムの管理情報を格納する管理データ格納手段であ
る。
変更または追加する時に、外部端末13はコントローラ
12に接続される。制御プログラムの移入が必要な時に
は、コントローラ12内のCPU15は、ブートプログ
ラム格納手段31に格納された初期化プログラムに基づ
き、周辺機器の初期化を行うとともに、外部端末13と
の通信を開始する。通信回線が確立されると、外部端末
13は通信手段32を介してロボット情報(例えば、制
御プログラムのバージョン情報)を取得し、プログラム
移入管理手段17により、移入が必要な制御プログラム
の部分を自動的に判別して必要な制御プログラムの部分
の送信を開始する。移入された制御プログラムは格納手
段14に格納される。このとき、外部端末13とCPU
15は必要に応じて制御プログラムのチェックと照合作
業を行い、正常に制御プログラムの移入が完了したこと
を確認した後、管理データ格納手段33に、制御プログ
ラムのチェックサムデータや制御プログラムのIDを管
理データとして格納し、通信回線を解放して制御プログ
ラムの移入作業を完了する。
びロボットを起動する場合には、格納手段14に格納さ
れた制御プログラムの内容が管理データ格納手段33に
格納された内容と一致していることを確認した後、ロボ
ットを操作可能な状態に起動する。この時、格納された
管理データと制御プログラムの内容が異なっている場合
には、ブートプログラム格納手段31に格納された初期
化プログラムに基づき周辺装置の初期化を行うととも
に、外部端末13との通信を開始し、再度制御プログラ
ムの移入を行う。
制御プログラムの中に、CPU15の起動に必要な初期
化プログラムと外部端末13との通信を制御する通信制
御プログラムとを含めておくことにより、移入作業終了
後は、ブートプログラム格納手段31を不要にすること
ができる。
制御プログラムの自動選択について説明する。
動選択に必要な制御プログラム管理テーブル(以下管理
テーブルと呼ぶ)であり、42はロボット11の情報を
管理するロボット情報管理格納手段である。
2に格納された制御プログラムのバージョン情報やメッ
セージ表示言語情報および管理データ格納手段33に格
納された内容と制御プログラムの内容が異なっていると
判定した場合には、その相違内容を通信手段32を介し
て外部端末13に送信する。プログラム移入管理手段1
7は送信されてきたロボット情報に基づき管理テーブル
41を用いて移入が必要な制御プログラムを選択し、通
信手段32を介してその制御プログラムを送信する。管
理テーブル41にはロボット制御プログラムのバージョ
ンと制御プログラム変更情報が格納されている。管理テ
ーブル41の一例を(表1)に示す。
のバージョンを1つ前のバージョンからバージョンアッ
プする場合に内容の変更が必要な制御プログラムのブロ
ックを示したものであり、各ブロックにおいて変更が必
要な場合には1を、変更が不必要な場合には0を表示し
ている。以上、制御プログラムの変更に関して説明した
が周辺装置の情報についても同様な手法で行う。
ムが10のブロックで構成されており、コントローラ1
2から送信されてきたバージョンがAであり、制御プロ
グラムをDのバージョンまでバージョンアップするもの
とする。
は、管理テーブル41上のバージョンDからバージョン
Aの次のバージョンすなわちバージョンBまでの情報を
参照する。ブロック1については、BからDまでの間で
すべての情報が0であるから、ブロック1は変更が不要
である。また、ブロック2については、バージョンCの
箇所の情報が1であり、この変更においては移入が必要
であると判定される。このように、すべてのブロックに
ついて判定を行うことにより、移入が必要なブロックは
2、5、6、7および8であると自動的に選択すること
ができる。また、周辺機器についても、同様にバージョ
ンごとに管理テーブル41を参照することにより、変更
が必要な周辺装置を判定し、外部端末13に表示してオ
ペレータに変更が必要な周辺装置を知らせる。(表1)
では周辺装置の例として教示装置と入出力装置を示して
いる。
テーブル41においては、バージョンAからバージョン
Dまでのブロックごとの変更の要否を、逐次バージョン
ごとに表しているが、途中のバージョンにおける情報を
省略し、直接的に例えばバージョンAからバージョンC
への変更情報を記した管理テーブル41を用いても、自
動的に変更項目を選別することにおいて、同様の効果が
得られる。
ージデータを制御プログラムのデータと同様にバージョ
ンごとに管理し、日本語、英語、フランス語など使用言
語の種類を(表1)におけるブロック別に割当てること
により、プログラム移入管理手段17が必要なバージョ
ンと使用言語ブロックを選択し移入作業を行うので、表
示メッセージのバージョン変更と、所望の言語仕様のロ
ボットへの変更を容易に行うことができる。
ムの部分変更箇所を自動的に判断して、変更が必要な制
御プログラムだけを移入することができるので、変更が
不要な制御プログラムのブロックの移入作業が省略さ
れ、制御プログラム変更にともなう作業時間を大幅に短
縮することができる。また、同時に変更が必要な周辺機
器についても外部端末13に情報を表示するので、制御
プログラム変更にともなう周辺機器の変更作業を正確か
つ容易にすることができる。さらに、メッセージ表示言
語の変更においても、変更メッセージデータの移入によ
り、記憶手段を交換することなく、容易に所望の言語仕
様のロボットに変更することができる。
ログラムの移入が中断して正常に終了しなかった場合に
も、再度ロボットを起動すれば、CPU15とプログラ
ム移入管理手段17との交信により、正常に制御プログ
ラムの移入作業を実行することができる。
縮されたデータを圧縮前のデータに復元するデータ復元
手段である。ロボットの制御プログラムの変更を行う場
合に、外部端末13はコントローラ12に接続される。
制御プログラムの移入が必要な場合には、コントローラ
12内のCPU15はブートプログラム格納手段31に
格納された初期化プログラムに基づき周辺機器の初期化
を行うとともに、外部端末13との通信を開始する。通
信回線が確立されると、外部端末13は通信手段32を
介してロボット情報(例えば制御プログラムのバージョ
ン情報)を取得し、プログラム移入管理手段17により
移入が必要な制御プログラムを自動的に判断して、予め
データ圧縮された制御プログラム(以下、圧縮プログラ
ムと呼ぶ)の送信を開始する。CPU15は圧縮データ
を受信すると、受信した圧縮データをデータ復元手段5
1に出力する。データ復元手段51は圧縮プログラムの
データ復元処理を行い、復元された制御プログラムを格
納手段14に格納する。この時、外部端末13とCPU
15は必要に応じて制御プログラムのチェックおよび照
合作業を行って正常に制御プログラムの移入が完了した
ことを確認した後、管理データ格納手段33に制御プロ
グラムのチェックサムデータや制御プログラムのIDを
管理データとして管理データ格納手段33に格納し、通
信回線を解放して移入作業を終了する。
ボットを起動する際には、制御プログラムの内容が管理
データ格納手段33に格納された内容と一致しているこ
とを照合した後、ロボット操作可能な状態に起動する。
このとき、格納された管理データと制御プログラムの内
容が異なっている場合には、ブートプログラム格納手段
31に格納された初期化プログラムに基づき周辺機器の
初期化を行うとともに、外部端末13と通信を開始し、
再度制御プログラムの移入を行う。
トに見られるようなイーサーネットなどの簡便なネット
ワークを用いて、外部端末13とコントローラ12を接
続した場合、その通信速度は最大で10M[bps]程
度であり、1[バイト]のデータを送信するには約1
[μse]の通信時間を要する。これに対し、CPU1
5が格納手段14に制御プログラムの1[バイト]のデ
ータを格納する時間は、通信時間の1/2から1/10
程度である。すなわち、制御プログラムの移入作業の作
業時間を決定している主要因は制御プログラムの通信時
間であり、したがって、外部端末13からデータ圧縮さ
れた制御プログラムを送信することにより通信データ量
を減少させ、制御プログラムの送信に必要な通信時間を
短縮することができるので、制御プログラムの移入作業
に必要な全時間を短縮することができる。
ば、制御プログラムをデータ圧縮された状態で転送させ
ることができるので、イーサーネットのような容易に利
用可能な簡便な通信手段を用いた場合においても、制御
プログラムの変更の作業を短時間で行うことができる。
産業用ロボットは、ロボットアームと、そのロボットア
ームを制御するコントローラを備え、そのコントローラ
はロボットアームの制御プログラムを格納する格納手段
を有し、コントローラおよび外部端末の少なくとも一方
に、制御プログラムの移入管理を行うプログラム移入管
理手段を備え、ロボットの用途変更にともない制御プロ
グラムを変更する場合や、制御プログラムのバージョン
変更を行う場合に、ロボットを制御するプログラムの少
なくとも一部をコントローラの外部に設けた外部端末か
ら前記格納手段に移入することができるように構成され
ているので、制御プログラムの変更が容易に行えるよう
になり、制御プログラムにより用途が限定され用途の変
更が難しかった従来のロボットに比べ、ロボットの用途
の変更が容易となりロボットの用途の汎用性を格段に拡
大させることができる。
ログラム変更時に、制御プログラムの移入することが必
要な部分を自動的に判別することができるので、制御プ
ログラムの変更を専門的知識を必要とせず正確かつ容易
に行うことができ、さらにデータ圧縮された状態で制御
プログラムの転送を行うので、制御プログラムの転送時
間が短縮され、制御プログラム変更等の制御プログラム
のメンテナンス性が著しく向上する。
表示データを含めることもできるので、使用言語の切り
換えが簡単に行え、多国・多地域への対応性が向上し、
仕向先を簡単に変更することが容易になる。
を示す流れ図
方法を示すブロック図
入方法を示すブロック図
方法を示すブロック図
Claims (8)
- 【請求項1】ロボットアームと、前記ロボットアームを
制御するコントローラを備え、前記コントローラは前記
ロボットアームの制御プログラムを格納する格納手段を
有し、制御プログラムの変更時に前記ロボットアームの
制御プログラムの少なくとも一部を前記コントローラの
外部に設けた外部端末から前記格納手段に移入すること
を特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項2】移入されるロボットアームの制御プログラ
ムには、ロボットに付属する表示装置への表示データを
含むことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。 - 【請求項3】コントローラおよび外部端末の少なくとも
一方に、ロボットアームの制御プログラムの移入管理を
行うプログラム移入管理手段を備えた請求項1または2
記載の産業用ロボット。 - 【請求項4】プログラム移入管理手段は、ロボットアー
ムの制御プログラム変更時に、外部端末に格納された制
御プログラムの中から移入することが必要な部分を自動
的に判定することを特徴とする請求項3記載の産業用ロ
ボット。 - 【請求項5】プログラム移入管理手段は、ロボットアー
ムの制御プログラム変更にともない、変更を要する周辺
装置の内容を判定することを特徴とする請求項3または
4記載の産業用ロボット。 - 【請求項6】コントローラは、ロボットアームの制御プ
ログラムの管理データを格納する管理データ格納手段を
備えた請求項1から5のいずれかに記載の産業用ロボッ
ト。 - 【請求項7】移入される制御プログラムが、データ圧縮
された状態で転送されることを特徴とする請求項1から
6のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 【請求項8】コントローラは、データ圧縮された制御プ
ログラムを復元するためのデータ復元手段を備えた請求
項7記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26577397A JP3196704B2 (ja) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26577397A JP3196704B2 (ja) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | 産業用ロボット |
Publications (2)
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JPH11110027A true JPH11110027A (ja) | 1999-04-23 |
JP3196704B2 JP3196704B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=17421844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26577397A Expired - Fee Related JP3196704B2 (ja) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
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JP (1) | JP3196704B2 (ja) |
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-
1997
- 1997-09-30 JP JP26577397A patent/JP3196704B2/ja not_active Expired - Fee Related
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