JPH1091889A - 自動搬送システム - Google Patents
自動搬送システムInfo
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- JPH1091889A JPH1091889A JP8245789A JP24578996A JPH1091889A JP H1091889 A JPH1091889 A JP H1091889A JP 8245789 A JP8245789 A JP 8245789A JP 24578996 A JP24578996 A JP 24578996A JP H1091889 A JPH1091889 A JP H1091889A
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- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 abstract 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御装置から複数の基地局を通したポーリン
グ方式による情報伝送に応じて各基地局のエリア内の移
動体に情報伝送するのに、単なる無線伝送では、エリア
別に周波数を変えるなど装置が複雑になるし通信の信頼
性に劣る。 【解決手段】 制御装置1にはエリア別の基地局2を有
線で接続し、各基地局と移動体3との間はスペクトラム
拡散方式での中心周波数を同じものにし、かつ各基地局
は互いに異なる拡散符号に固定して情報伝送し、各移動
体は、現在エリア位置を認識する手段を持ち、この手段
により検出したエリアになる基地局と同じ拡散符号に切
り替えて情報伝送する。
グ方式による情報伝送に応じて各基地局のエリア内の移
動体に情報伝送するのに、単なる無線伝送では、エリア
別に周波数を変えるなど装置が複雑になるし通信の信頼
性に劣る。 【解決手段】 制御装置1にはエリア別の基地局2を有
線で接続し、各基地局と移動体3との間はスペクトラム
拡散方式での中心周波数を同じものにし、かつ各基地局
は互いに異なる拡散符号に固定して情報伝送し、各移動
体は、現在エリア位置を認識する手段を持ち、この手段
により検出したエリアになる基地局と同じ拡散符号に切
り替えて情報伝送する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人車等の移動体
を遠隔制御して荷物を搬送する自動搬送システムに係
り、特に、運行制御信号の伝送用ケーブルを不要にした
ワイヤレス化情報伝送方式に関する。
を遠隔制御して荷物を搬送する自動搬送システムに係
り、特に、運行制御信号の伝送用ケーブルを不要にした
ワイヤレス化情報伝送方式に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の自動搬送システムでは、天井や
床に張り巡らされた誘導線等を伝送媒体として制御装置
と移動体との間で情報の送受信を行っている。
床に張り巡らされた誘導線等を伝送媒体として制御装置
と移動体との間で情報の送受信を行っている。
【0003】これら情報伝送装置の分野では、近年の進
歩の著しい無線伝送、特にスペクトラム拡散(SS:S
pread Spectrum)方式のものを適用して
装置間のケーブルレス化によってケーブルの断線や誤接
続、ケーブルピットスペースの確保および増設工事にお
けるケーブル布設が困難であるなどの問題を解消する動
きがある。
歩の著しい無線伝送、特にスペクトラム拡散(SS:S
pread Spectrum)方式のものを適用して
装置間のケーブルレス化によってケーブルの断線や誤接
続、ケーブルピットスペースの確保および増設工事にお
けるケーブル布設が困難であるなどの問題を解消する動
きがある。
【0004】電波によるワイヤレス化を図った従来のシ
ステム構成を図4に示し、制御装置1と複数の基地局2
と多数の移動体3から構成される。移動体3は、自動走
行制御装置を搭載し、基地局2からの指令に応じて移動
エリア内を走行する。
ステム構成を図4に示し、制御装置1と複数の基地局2
と多数の移動体3から構成される。移動体3は、自動走
行制御装置を搭載し、基地局2からの指令に応じて移動
エリア内を走行する。
【0005】制御装置1と基地局2とは有線で接続され
ており、基地局2は移動体3の移動エリア内に分散配置
されてエリア内の移動体3との間で電波によるワイヤレ
ス化伝送を行う。
ており、基地局2は移動体3の移動エリア内に分散配置
されてエリア内の移動体3との間で電波によるワイヤレ
ス化伝送を行う。
【0006】図5は、基地局2と移動体3の送受信処理
装置を示す。基地局2の送受信処理装置4は、電波によ
るワイヤレス化部41と情報処理部42から構成される。
ワイヤレス化部41は、伝送処理部411と送受信器部4
12から構成される。
装置を示す。基地局2の送受信処理装置4は、電波によ
るワイヤレス化部41と情報処理部42から構成される。
ワイヤレス化部41は、伝送処理部411と送受信器部4
12から構成される。
【0007】移動体3の送受信処理装置5は、電波によ
るワイヤレス化部51と情報処理部52から構成される。
また、ワイヤレス化部51は、伝送処理部511と送受信
器部512とからなる。
るワイヤレス化部51と情報処理部52から構成される。
また、ワイヤレス化部51は、伝送処理部511と送受信
器部512とからなる。
【0008】このシステムで取り扱われる情報は、リア
ルタイム性を要求されるものである。従って、そのシス
テムにおいて、伝送部の機能を司る電波を利用したワイ
ヤレス化システムにおいては、制御装置1を中心にした
ポーリング方式により、制御装置1から基地局2を介し
た移動体3との間で情報の授受を行うのが一般的であ
り、各基地局2と移動体3の伝送処理部411、511との
間で情報授受を制御する。
ルタイム性を要求されるものである。従って、そのシス
テムにおいて、伝送部の機能を司る電波を利用したワイ
ヤレス化システムにおいては、制御装置1を中心にした
ポーリング方式により、制御装置1から基地局2を介し
た移動体3との間で情報の授受を行うのが一般的であ
り、各基地局2と移動体3の伝送処理部411、511との
間で情報授受を制御する。
【0009】伝送処理部411は、一定周期毎に各移動体
にポーリングを行い、基地局から当該移動体に対して必
要な情報を伝送し、この情報に応じて移動体は各移動エ
リアにて作業を行う。また、移動体から基地局に対して
送ろうとする情報がある場合、そのポーリングのタイミ
ングでデータを基地局に受け渡す。
にポーリングを行い、基地局から当該移動体に対して必
要な情報を伝送し、この情報に応じて移動体は各移動エ
リアにて作業を行う。また、移動体から基地局に対して
送ろうとする情報がある場合、そのポーリングのタイミ
ングでデータを基地局に受け渡す。
【0010】このような操作を各基地局単位に行い、制
御装置とすべての基地局及び移動体間の情報の授受を実
現する。
御装置とすべての基地局及び移動体間の情報の授受を実
現する。
【0011】本システムでは、制御装置1が中心となっ
てすべての移動体とのデータ授受を行っている関係から
制御装置における情報処理に異常が発生した場合はシス
テムの機能喪失となり、システムダウンとなる。
てすべての移動体とのデータ授受を行っている関係から
制御装置における情報処理に異常が発生した場合はシス
テムの機能喪失となり、システムダウンとなる。
【0012】基地局において、任意の基地局の送受信器
部や信号処理部に異常が発生した場合は、当該基地局の
管理エリアのみ異常となり、システムから除外される
が、他の健全な基地局エリアでは、従来どおりシステム
が運用される。
部や信号処理部に異常が発生した場合は、当該基地局の
管理エリアのみ異常となり、システムから除外される
が、他の健全な基地局エリアでは、従来どおりシステム
が運用される。
【0013】この伝送システムにおいて、基地局と移動
体間の信号送受信では、スペクトル拡散(SS)方式に
もとづく信号が適用されており、その信号では、PN
(Pseudorandom Noise)符号を適用
している。
体間の信号送受信では、スペクトル拡散(SS)方式に
もとづく信号が適用されており、その信号では、PN
(Pseudorandom Noise)符号を適用
している。
【0014】スペクトル拡散方式に基づく信号伝送で
は、次のような特長がある。
は、次のような特長がある。
【0015】(1)耐干渉性 目的信号がノイズに埋もれていても、更に多重信号があ
っても、通信できる。この性質は干渉や妨害に強いのと
同じ性質である。
っても、通信できる。この性質は干渉や妨害に強いのと
同じ性質である。
【0016】(2)耐マルチパス性 マルチパス干渉とは、送受信間で電波の通るパスが異な
るためにパス間で干渉するものである。SS信号の帯域
が広いために、周波数帯域の一部分がマルチパス干渉に
よる周波数のへこみで欠落しても他の周波数成分が残っ
ていて、情報データの欠落を防いでくれる。また、PN
符号の自己相関は極めて鋭くて、そのためにこのパスが
分離できて、情報データの符号間干渉も起こりにくい。
るためにパス間で干渉するものである。SS信号の帯域
が広いために、周波数帯域の一部分がマルチパス干渉に
よる周波数のへこみで欠落しても他の周波数成分が残っ
ていて、情報データの欠落を防いでくれる。また、PN
符号の自己相関は極めて鋭くて、そのためにこのパスが
分離できて、情報データの符号間干渉も起こりにくい。
【0017】(3)秘匿性 受信器で逆拡散される前のスペクトルは、一般的にSS
信号のものが雑音レベルのものよりも低い。このように
雑音に埋もれた状態では、中心周波数やPN符号に関す
る情報がないと信号の存在すらも知ることができない。
信号のものが雑音レベルのものよりも低い。このように
雑音に埋もれた状態では、中心周波数やPN符号に関す
る情報がないと信号の存在すらも知ることができない。
【0018】
【発明が解決しようとする課題】独立したシステムを同
一エリアに複数構築した場合、また、必要なサービスエ
リアが広く基地局が1つではカバーできない場合、さら
には両者の組み合わせシステムの場合、複数の基地局を
設置する必要が生じる。
一エリアに複数構築した場合、また、必要なサービスエ
リアが広く基地局が1つではカバーできない場合、さら
には両者の組み合わせシステムの場合、複数の基地局を
設置する必要が生じる。
【0019】この場合、通常の電波による無線装置を用
いてシステム構成するのでは、基地局毎に周波数(図4
のf1,fn)を変えて各エリアの情報授受を行ってい
る。
いてシステム構成するのでは、基地局毎に周波数(図4
のf1,fn)を変えて各エリアの情報授受を行ってい
る。
【0020】しかし、この方法では、制御装置あるいは
基地局、移動体にそれぞれの周波数に対応した送受信器
部が必要になり、基地局が増えるとそれに対応した分の
機能を持った装置が必要になるばかりでなく、周波数割
り当ても必要になってくる。
基地局、移動体にそれぞれの周波数に対応した送受信器
部が必要になり、基地局が増えるとそれに対応した分の
機能を持った装置が必要になるばかりでなく、周波数割
り当ても必要になってくる。
【0021】すなわち、ワイヤレス化の意味が無くなっ
てしまう。また、スペクトラム拡散方式は、理論的には
プリファードペアと呼ばれるPN符号を用いると、同一
エリア内でもCDMA(符号分割多元接続)方式が可能
であるとされているが、現状の技術では実現されていな
い。
てしまう。また、スペクトラム拡散方式は、理論的には
プリファードペアと呼ばれるPN符号を用いると、同一
エリア内でもCDMA(符号分割多元接続)方式が可能
であるとされているが、現状の技術では実現されていな
い。
【0022】本発明の目的は、スペクトラム拡散方式に
しながら、複数の基地局と多数の移動体を持つシステム
構成にも基地局と移動体間の情報伝送機能の確保を容易
にする自動搬送システムを提供することにある。
しながら、複数の基地局と多数の移動体を持つシステム
構成にも基地局と移動体間の情報伝送機能の確保を容易
にする自動搬送システムを提供することにある。
【0023】
【課題を解決するための手段】本発明は、制御装置と接
続されエリア別に設けられる複数の基地局と、前記制御
装置から前記基地局を通したポーリング方式による情報
伝送に応じて各基地局のエリア内を移動及び作業をする
複数の移動体とを備えた自動搬送システムにおいて、前
記各基地局と移動体との間はスペクトラム拡散方式での
中心周波数を同じものにし、かつ各基地局は互いに異な
る拡散符号に固定して情報伝送し、前記移動体は、現在
エリア位置を認識する手段を持ち、この手段により検出
したエリアになる前記基地局と同じ拡散符号に切り替え
て情報伝送することを特徴とする。
続されエリア別に設けられる複数の基地局と、前記制御
装置から前記基地局を通したポーリング方式による情報
伝送に応じて各基地局のエリア内を移動及び作業をする
複数の移動体とを備えた自動搬送システムにおいて、前
記各基地局と移動体との間はスペクトラム拡散方式での
中心周波数を同じものにし、かつ各基地局は互いに異な
る拡散符号に固定して情報伝送し、前記移動体は、現在
エリア位置を認識する手段を持ち、この手段により検出
したエリアになる前記基地局と同じ拡散符号に切り替え
て情報伝送することを特徴とする。
【0024】
【発明の実施の形態】図1は、本発明に係る全体のシス
テ構成を示す。制御装置1に有線接続される各基地局2
1〜2nは、それぞれのベースサービスエリア(BSA)
に対してスペクトラム拡散方式により無線でエリア内の
移動体3と情報伝送し、基地局の伝送処理部から一定周
期毎にエリア内の各移動体にポーリング方式で互いに情
報を授受する。
テ構成を示す。制御装置1に有線接続される各基地局2
1〜2nは、それぞれのベースサービスエリア(BSA)
に対してスペクトラム拡散方式により無線でエリア内の
移動体3と情報伝送し、基地局の伝送処理部から一定周
期毎にエリア内の各移動体にポーリング方式で互いに情
報を授受する。
【0025】そして、各基地局21〜2nは、スペクトラ
ム拡散方式での中心周波数を同じものを使用するが、拡
散符号PNは基地局毎に異なるものとし、それぞれ干渉
性の少ないとされているプリファードペアの符号を使用
する。図示では、基地局21は拡散符号PN1を使用
し、基地局2nは拡散符号PNnを使用する。このPN
符号の選択数は例えば最大62であり、ベースサービス
エリアとしては62のエリアを用意できる。
ム拡散方式での中心周波数を同じものを使用するが、拡
散符号PNは基地局毎に異なるものとし、それぞれ干渉
性の少ないとされているプリファードペアの符号を使用
する。図示では、基地局21は拡散符号PN1を使用
し、基地局2nは拡散符号PNnを使用する。このPN
符号の選択数は例えば最大62であり、ベースサービス
エリアとしては62のエリアを用意できる。
【0026】移動体3は、現在走行中でのエリア位置を
認識する手段を持つ。このエリア認識手段は、例えば、
走行床面に設置したタグやバーコードを光学的に検出し
たり、エリア内に走査されるレーザ光の周波数の違いで
検出する。
認識する手段を持つ。このエリア認識手段は、例えば、
走行床面に設置したタグやバーコードを光学的に検出し
たり、エリア内に走査されるレーザ光の周波数の違いで
検出する。
【0027】そして、移動体3は、エリア認識手段によ
り検出したエリアに応じてあらかじめ設定される当該エ
リアでの拡散符号PNXに切り替え、基地局2Xとの情報
授受を行う。
り検出したエリアに応じてあらかじめ設定される当該エ
リアでの拡散符号PNXに切り替え、基地局2Xとの情報
授受を行う。
【0028】したがって、基地局21〜2nでは個別に固
定の拡散符号により制御装置1からの命令によりポーリ
ングを行い、移動体3はその走行でエリアが変わったと
きにエリア認識によりエリア別の拡散符号に切り替えて
当該基地局との送受信を行う。
定の拡散符号により制御装置1からの命令によりポーリ
ングを行い、移動体3はその走行でエリアが変わったと
きにエリア認識によりエリア別の拡散符号に切り替えて
当該基地局との送受信を行う。
【0029】図2は、基地局2の送受信器部の構成を示
し、図3は移動体の送受信器部の構成を示す。なお、基
地局及び移動体における基本的な構成は、図5と同じ
に、情報処理部と、電波によるワイヤレス化部から構成
され、ワイヤレス化部は、伝送処理部と送受信器部及び
アンテナから構成される。
し、図3は移動体の送受信器部の構成を示す。なお、基
地局及び移動体における基本的な構成は、図5と同じ
に、情報処理部と、電波によるワイヤレス化部から構成
され、ワイヤレス化部は、伝送処理部と送受信器部及び
アンテナから構成される。
【0030】図2において、伝送処理部411は、当該エ
リア内の移動体への送信データを送受信器部412に送
る。送受信器部412において、伝送処理部411からの送
信データを1次変調部M11で変調し、引き続いて2次
変調部M12に渡す。2次変調部M12では、PN符号
生成部G1からの拡散符号PNXにより2次変調し、
送信信号としてエリア内の移動体へ送信する。この信
号は、移動体へのポーリング信号となる。
リア内の移動体への送信データを送受信器部412に送
る。送受信器部412において、伝送処理部411からの送
信データを1次変調部M11で変調し、引き続いて2次
変調部M12に渡す。2次変調部M12では、PN符号
生成部G1からの拡散符号PNXにより2次変調し、
送信信号としてエリア内の移動体へ送信する。この信
号は、移動体へのポーリング信号となる。
【0031】エリア内の移動体から送られてきた受信信
号は、1次復調部D11の受信信号となり、1次復調
部D11においてPN符号生成部G1からのPN符号P
NXとともに1次復調される。この信号は、更に2次
復調部D12に送られ、受信データに復調され、伝送
処理部411に送られる。
号は、1次復調部D11の受信信号となり、1次復調
部D11においてPN符号生成部G1からのPN符号P
NXとともに1次復調される。この信号は、更に2次
復調部D12に送られ、受信データに復調され、伝送
処理部411に送られる。
【0032】次に、図3に示す送受信器部の構成になる
移動体3では、現在エリア内の基地局から受信したポー
リング信号は、送受信器部512の1次復調部D11に
おいて受信される。この1次復調部D11において、P
N符号生成部G1からのPN符号PNXとともに復調さ
れる。この1次復調された信号は、2次復調部D12に
渡される。この信号は、2次復調部D12において受信
データに復調され、伝送処理部511に渡される。
移動体3では、現在エリア内の基地局から受信したポー
リング信号は、送受信器部512の1次復調部D11に
おいて受信される。この1次復調部D11において、P
N符号生成部G1からのPN符号PNXとともに復調さ
れる。この1次復調された信号は、2次復調部D12に
渡される。この信号は、2次復調部D12において受信
データに復調され、伝送処理部511に渡される。
【0033】伝送処理部511は、エリア別に認識される
PN符号の設定指令を受け、PN符号生成部G1に対し
てPN符号設定指令を送りPN符号を走行エリアに応じ
て切り替える。
PN符号の設定指令を受け、PN符号生成部G1に対し
てPN符号設定指令を送りPN符号を走行エリアに応じ
て切り替える。
【0034】伝送処理部511は、ポーリングに対する応
答として送信データを送受信器部512に送る。送受信
器部512において、伝送処理部からの送信データを1次
変調部M11で変調し、引き続いて2次変調部M12に
渡す。2次変調部M12では、PN符号生成部G1から
のPN符号PNXにより2次変調し送信信号として基
地局へ送信する。
答として送信データを送受信器部512に送る。送受信
器部512において、伝送処理部からの送信データを1次
変調部M11で変調し、引き続いて2次変調部M12に
渡す。2次変調部M12では、PN符号生成部G1から
のPN符号PNXにより2次変調し送信信号として基
地局へ送信する。
【0035】したがって、本実施形態によれば、多数の
基地局を設置したシステムにも、各基地局の周波数を変
えることなく、移動体も1つの周波数を使った送受信器
構成でエリア別の送受信ができる。また、エリア別のプ
リファードペアの符号PNXを使用した送受信になり、
隣接エリアにおける送受信で相互干渉や伝送中断するこ
とが少なくなり、安定した伝送動作になる。
基地局を設置したシステムにも、各基地局の周波数を変
えることなく、移動体も1つの周波数を使った送受信器
構成でエリア別の送受信ができる。また、エリア別のプ
リファードペアの符号PNXを使用した送受信になり、
隣接エリアにおける送受信で相互干渉や伝送中断するこ
とが少なくなり、安定した伝送動作になる。
【0036】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、各基地
局と移動体との間はスペクトラム拡散方式での中心周波
数を同じものにし、かつ各基地局は互いに異なる拡散符
号に固定して情報伝送し、移動体は現在エリア位置を認
識したエリアになる基地局と同じ拡散符号に切り替えて
情報伝送するようにしたため、以下の効果がある。
局と移動体との間はスペクトラム拡散方式での中心周波
数を同じものにし、かつ各基地局は互いに異なる拡散符
号に固定して情報伝送し、移動体は現在エリア位置を認
識したエリアになる基地局と同じ拡散符号に切り替えて
情報伝送するようにしたため、以下の効果がある。
【0037】(1)基地局毎に周波数を切り替えること
が不要になり、基地局及び移動体の送受信器構成が簡単
になる。
が不要になり、基地局及び移動体の送受信器構成が簡単
になる。
【0038】(2)スペクトラム拡散方式によりプリフ
ァードペアの拡散符号を使ったエリア別の送受信にな
り、信頼性の高いシステムを実現できる。
ァードペアの拡散符号を使ったエリア別の送受信にな
り、信頼性の高いシステムを実現できる。
【図1】本発明の実施形態を示すシステム構成図。
【図2】基地局側の送受信器部の構成。
【図3】移動体側の送受信器部の構成。
【図4】従来のシステム構成図。
【図5】基地局と移動体の伝送装置構成。
1…制御装置 2…基地局 3…移動体 41、51…ワイヤレス化部 42、52…情報処理部 411、511…伝送処理部 412、512…送受信器部
Claims (1)
- 【請求項1】 制御装置と接続されエリア別に設けられ
る複数の基地局と、前記制御装置から前記基地局を通し
たポーリング方式による情報伝送に応じて各基地局のエ
リア内を移動及び作業をする複数の移動体とを備えた自
動搬送システムにおいて、 前記各基地局と移動体との間はスペクトラム拡散方式で
の中心周波数を同じものにし、かつ各基地局は互いに異
なる拡散符号に固定して情報伝送し、 前記移動体は、現在エリア位置を認識する手段を持ち、
この手段により検出したエリアになる前記基地局と同じ
拡散符号に切り替えて情報伝送することを特徴とする自
動搬送システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8245789A JPH1091889A (ja) | 1996-09-18 | 1996-09-18 | 自動搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8245789A JPH1091889A (ja) | 1996-09-18 | 1996-09-18 | 自動搬送システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1091889A true JPH1091889A (ja) | 1998-04-10 |
Family
ID=17138862
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8245789A Pending JPH1091889A (ja) | 1996-09-18 | 1996-09-18 | 自動搬送システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1091889A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006312388A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Murata Mach Ltd | 搬送台車システム |
-
1996
- 1996-09-18 JP JP8245789A patent/JPH1091889A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006312388A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Murata Mach Ltd | 搬送台車システム |
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