JPH1091889A - 自動搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御装置から複数の基地局を通したポーリン
グ方式による情報伝送に応じて各基地局のエリア内の移
動体に情報伝送するのに、単なる無線伝送では、エリア
別に周波数を変えるなど装置が複雑になるし通信の信頼
性に劣る。 【解決手段】 制御装置１にはエリア別の基地局２を有
線で接続し、各基地局と移動体３との間はスペクトラム
拡散方式での中心周波数を同じものにし、かつ各基地局
は互いに異なる拡散符号に固定して情報伝送し、各移動
体は、現在エリア位置を認識する手段を持ち、この手段
により検出したエリアになる基地局と同じ拡散符号に切
り替えて情報伝送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人車等の移動体
を遠隔制御して荷物を搬送する自動搬送システムに係
り、特に、運行制御信号の伝送用ケーブルを不要にした
ワイヤレス化情報伝送方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動搬送システムでは、天井や
床に張り巡らされた誘導線等を伝送媒体として制御装置
と移動体との間で情報の送受信を行っている。

【０００３】これら情報伝送装置の分野では、近年の進
歩の著しい無線伝送、特にスペクトラム拡散（ＳＳ：Ｓ
ｐｒｅａｄ Ｓｐｅｃｔｒｕｍ）方式のものを適用して
装置間のケーブルレス化によってケーブルの断線や誤接
続、ケーブルピットスペースの確保および増設工事にお
けるケーブル布設が困難であるなどの問題を解消する動
きがある。

【０００４】電波によるワイヤレス化を図った従来のシ
ステム構成を図４に示し、制御装置１と複数の基地局２
と多数の移動体３から構成される。移動体３は、自動走
行制御装置を搭載し、基地局２からの指令に応じて移動
エリア内を走行する。

【０００５】制御装置１と基地局２とは有線で接続され
ており、基地局２は移動体３の移動エリア内に分散配置
されてエリア内の移動体３との間で電波によるワイヤレ
ス化伝送を行う。

【０００６】図５は、基地局２と移動体３の送受信処理
装置を示す。基地局２の送受信処理装置４は、電波によ
るワイヤレス化部４₁と情報処理部４₂から構成される。
ワイヤレス化部４₁は、伝送処理部４₁₁と送受信器部４
₁₂から構成される。

【０００７】移動体３の送受信処理装置５は、電波によ
るワイヤレス化部５₁と情報処理部５₂から構成される。
また、ワイヤレス化部５₁は、伝送処理部５₁₁と送受信
器部５₁₂とからなる。

【０００８】このシステムで取り扱われる情報は、リア
ルタイム性を要求されるものである。従って、そのシス
テムにおいて、伝送部の機能を司る電波を利用したワイ
ヤレス化システムにおいては、制御装置１を中心にした
ポーリング方式により、制御装置１から基地局２を介し
た移動体３との間で情報の授受を行うのが一般的であ
り、各基地局２と移動体３の伝送処理部４₁₁、５₁₁との
間で情報授受を制御する。

【０００９】伝送処理部４₁₁は、一定周期毎に各移動体
にポーリングを行い、基地局から当該移動体に対して必
要な情報を伝送し、この情報に応じて移動体は各移動エ
リアにて作業を行う。また、移動体から基地局に対して
送ろうとする情報がある場合、そのポーリングのタイミ
ングでデータを基地局に受け渡す。

【００１０】このような操作を各基地局単位に行い、制
御装置とすべての基地局及び移動体間の情報の授受を実
現する。

【００１１】本システムでは、制御装置１が中心となっ
てすべての移動体とのデータ授受を行っている関係から
制御装置における情報処理に異常が発生した場合はシス
テムの機能喪失となり、システムダウンとなる。

【００１２】基地局において、任意の基地局の送受信器
部や信号処理部に異常が発生した場合は、当該基地局の
管理エリアのみ異常となり、システムから除外される
が、他の健全な基地局エリアでは、従来どおりシステム
が運用される。

【００１３】この伝送システムにおいて、基地局と移動
体間の信号送受信では、スペクトル拡散（ＳＳ）方式に
もとづく信号が適用されており、その信号では、ＰＮ
（Ｐｓｅｕｄｏｒａｎｄｏｍ Ｎｏｉｓｅ）符号を適用
している。

【００１４】スペクトル拡散方式に基づく信号伝送で
は、次のような特長がある。

【００１５】（１）耐干渉性 目的信号がノイズに埋もれていても、更に多重信号があ
っても、通信できる。この性質は干渉や妨害に強いのと
同じ性質である。

【００１６】（２）耐マルチパス性 マルチパス干渉とは、送受信間で電波の通るパスが異な
るためにパス間で干渉するものである。ＳＳ信号の帯域
が広いために、周波数帯域の一部分がマルチパス干渉に
よる周波数のへこみで欠落しても他の周波数成分が残っ
ていて、情報データの欠落を防いでくれる。また、ＰＮ
符号の自己相関は極めて鋭くて、そのためにこのパスが
分離できて、情報データの符号間干渉も起こりにくい。

【００１７】（３）秘匿性 受信器で逆拡散される前のスペクトルは、一般的にＳＳ
信号のものが雑音レベルのものよりも低い。このように
雑音に埋もれた状態では、中心周波数やＰＮ符号に関す
る情報がないと信号の存在すらも知ることができない。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】独立したシステムを同
一エリアに複数構築した場合、また、必要なサービスエ
リアが広く基地局が１つではカバーできない場合、さら
には両者の組み合わせシステムの場合、複数の基地局を
設置する必要が生じる。

【００１９】この場合、通常の電波による無線装置を用
いてシステム構成するのでは、基地局毎に周波数（図４
のｆ₁，ｆ_n）を変えて各エリアの情報授受を行ってい
る。

【００２０】しかし、この方法では、制御装置あるいは
基地局、移動体にそれぞれの周波数に対応した送受信器
部が必要になり、基地局が増えるとそれに対応した分の
機能を持った装置が必要になるばかりでなく、周波数割
り当ても必要になってくる。

【００２１】すなわち、ワイヤレス化の意味が無くなっ
てしまう。また、スペクトラム拡散方式は、理論的には
プリファードペアと呼ばれるＰＮ符号を用いると、同一
エリア内でもＣＤＭＡ（符号分割多元接続）方式が可能
であるとされているが、現状の技術では実現されていな
い。

【００２２】本発明の目的は、スペクトラム拡散方式に
しながら、複数の基地局と多数の移動体を持つシステム
構成にも基地局と移動体間の情報伝送機能の確保を容易
にする自動搬送システムを提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明は、制御装置と接
続されエリア別に設けられる複数の基地局と、前記制御
装置から前記基地局を通したポーリング方式による情報
伝送に応じて各基地局のエリア内を移動及び作業をする
複数の移動体とを備えた自動搬送システムにおいて、前
記各基地局と移動体との間はスペクトラム拡散方式での
中心周波数を同じものにし、かつ各基地局は互いに異な
る拡散符号に固定して情報伝送し、前記移動体は、現在
エリア位置を認識する手段を持ち、この手段により検出
したエリアになる前記基地局と同じ拡散符号に切り替え
て情報伝送することを特徴とする。

【００２４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る全体のシス
テ構成を示す。制御装置１に有線接続される各基地局２
₁〜２_nは、それぞれのベースサービスエリア（ＢＳＡ）
に対してスペクトラム拡散方式により無線でエリア内の
移動体３と情報伝送し、基地局の伝送処理部から一定周
期毎にエリア内の各移動体にポーリング方式で互いに情
報を授受する。

【００２５】そして、各基地局２₁〜２_nは、スペクトラ
ム拡散方式での中心周波数を同じものを使用するが、拡
散符号ＰＮは基地局毎に異なるものとし、それぞれ干渉
性の少ないとされているプリファードペアの符号を使用
する。図示では、基地局２₁は拡散符号ＰＮ１を使用
し、基地局２ｎは拡散符号ＰＮｎを使用する。このＰＮ
符号の選択数は例えば最大６２であり、ベースサービス
エリアとしては６２のエリアを用意できる。

【００２６】移動体３は、現在走行中でのエリア位置を
認識する手段を持つ。このエリア認識手段は、例えば、
走行床面に設置したタグやバーコードを光学的に検出し
たり、エリア内に走査されるレーザ光の周波数の違いで
検出する。

【００２７】そして、移動体３は、エリア認識手段によ
り検出したエリアに応じてあらかじめ設定される当該エ
リアでの拡散符号ＰＮ_Xに切り替え、基地局２_Xとの情報
授受を行う。

【００２８】したがって、基地局２₁〜２_nでは個別に固
定の拡散符号により制御装置１からの命令によりポーリ
ングを行い、移動体３はその走行でエリアが変わったと
きにエリア認識によりエリア別の拡散符号に切り替えて
当該基地局との送受信を行う。

【００２９】図２は、基地局２の送受信器部の構成を示
し、図３は移動体の送受信器部の構成を示す。なお、基
地局及び移動体における基本的な構成は、図５と同じ
に、情報処理部と、電波によるワイヤレス化部から構成
され、ワイヤレス化部は、伝送処理部と送受信器部及び
アンテナから構成される。

【００３０】図２において、伝送処理部４₁₁は、当該エ
リア内の移動体への送信データを送受信器部４₁₂に送
る。送受信器部４₁₂において、伝送処理部４₁₁からの送
信データを１次変調部Ｍ１１で変調し、引き続いて２次
変調部Ｍ１２に渡す。２次変調部Ｍ１２では、ＰＮ符号
生成部Ｇ１からの拡散符号ＰＮ_Xにより２次変調し、
送信信号としてエリア内の移動体へ送信する。この信
号は、移動体へのポーリング信号となる。

【００３１】エリア内の移動体から送られてきた受信信
号は、１次復調部Ｄ１１の受信信号となり、１次復調
部Ｄ１１においてＰＮ符号生成部Ｇ１からのＰＮ符号Ｐ
Ｎ_Xとともに１次復調される。この信号は、更に２次
復調部Ｄ１２に送られ、受信データに復調され、伝送
処理部４₁₁に送られる。

【００３２】次に、図３に示す送受信器部の構成になる
移動体３では、現在エリア内の基地局から受信したポー
リング信号は、送受信器部５₁₂の１次復調部Ｄ１１に
おいて受信される。この１次復調部Ｄ１１において、Ｐ
Ｎ符号生成部Ｇ１からのＰＮ符号ＰＮ_Xとともに復調さ
れる。この１次復調された信号は、２次復調部Ｄ１２に
渡される。この信号は、２次復調部Ｄ１２において受信
データに復調され、伝送処理部５₁₁に渡される。

【００３３】伝送処理部５₁₁は、エリア別に認識される
ＰＮ符号の設定指令を受け、ＰＮ符号生成部Ｇ１に対し
てＰＮ符号設定指令を送りＰＮ符号を走行エリアに応じ
て切り替える。

【００３４】伝送処理部５₁₁は、ポーリングに対する応
答として送信データを送受信器部５₁₂に送る。送受信
器部５₁₂において、伝送処理部からの送信データを１次
変調部Ｍ１１で変調し、引き続いて２次変調部Ｍ１２に
渡す。２次変調部Ｍ１２では、ＰＮ符号生成部Ｇ１から
のＰＮ符号ＰＮ_Xにより２次変調し送信信号として基
地局へ送信する。

【００３５】したがって、本実施形態によれば、多数の
基地局を設置したシステムにも、各基地局の周波数を変
えることなく、移動体も１つの周波数を使った送受信器
構成でエリア別の送受信ができる。また、エリア別のプ
リファードペアの符号ＰＮ_Xを使用した送受信になり、
隣接エリアにおける送受信で相互干渉や伝送中断するこ
とが少なくなり、安定した伝送動作になる。

【００３６】

【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、各基地
局と移動体との間はスペクトラム拡散方式での中心周波
数を同じものにし、かつ各基地局は互いに異なる拡散符
号に固定して情報伝送し、移動体は現在エリア位置を認
識したエリアになる基地局と同じ拡散符号に切り替えて
情報伝送するようにしたため、以下の効果がある。

【００３７】（１）基地局毎に周波数を切り替えること
が不要になり、基地局及び移動体の送受信器構成が簡単
になる。

【００３８】（２）スペクトラム拡散方式によりプリフ
ァードペアの拡散符号を使ったエリア別の送受信にな
り、信頼性の高いシステムを実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態を示すシステム構成図。

【図２】基地局側の送受信器部の構成。

【図３】移動体側の送受信器部の構成。

【図４】従来のシステム構成図。

【図５】基地局と移動体の伝送装置構成。

【符号の説明】

１…制御装置 ２…基地局 ３…移動体 ４₁、５₁…ワイヤレス化部 ４₂、５₂…情報処理部 ４₁₁、５₁₁…伝送処理部 ４₁₂、５₁₂…送受信器部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御装置と接続されエリア別に設けられ
   る複数の基地局と、前記制御装置から前記基地局を通し
   たポーリング方式による情報伝送に応じて各基地局のエ
   リア内を移動及び作業をする複数の移動体とを備えた自
   動搬送システムにおいて、 前記各基地局と移動体との間はスペクトラム拡散方式で
   の中心周波数を同じものにし、かつ各基地局は互いに異
   なる拡散符号に固定して情報伝送し、 前記移動体は、現在エリア位置を認識する手段を持ち、
   この手段により検出したエリアになる前記基地局と同じ
   拡散符号に切り替えて情報伝送することを特徴とする自
   動搬送システム。