JPH1089983A - Route search apparatus - Google Patents
Route search apparatusInfo
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- JPH1089983A JPH1089983A JP8246667A JP24666796A JPH1089983A JP H1089983 A JPH1089983 A JP H1089983A JP 8246667 A JP8246667 A JP 8246667A JP 24666796 A JP24666796 A JP 24666796A JP H1089983 A JPH1089983 A JP H1089983A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- map data
- point
- route search
- data
- Prior art date
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- Granted
Links
Landscapes
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明は、地図画面上にたと
えば自車位置および推薦経路を表示して、操作者を目的
地に誘導するナビゲーション装置に好適に実施される経
路探索装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route search device suitably displayed on a map screen, for example, a navigation device for displaying an own vehicle position and a recommended route to guide an operator to a destination.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ナビゲーション装置は、たとえば車両に
搭載され、自車の走行に応じて移動する自車位置を、地
図が目視表示される地図画面上に重ねて表示することに
よって、装置の操作者に対して提示する。また、ナビゲ
ーション装置には、出発点または現在の自車位置から目
的点までの推薦経路を求めて地図画面上に表示する経路
探索装置が付加されることが多い。2. Description of the Related Art A navigation device is mounted on a vehicle, for example, and displays the position of the vehicle moving as the vehicle travels on a map screen on which a map is visually displayed. To present. In addition, the navigation device is often provided with a route search device for finding a recommended route from the starting point or the current vehicle position to the destination point and displaying the recommended route on a map screen.
【０００３】経路探索装置において推薦経路を求める経
路探索動作には、車両が走行可能な道路を表す道路デー
タを含む地図データが用いられる。この道路データは、
たとえば交差点を表す複数のノードと、各ノード間を接
続する道路を表すリンクで構成される。地図データは、
一般的にＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶される。経
路探索装置は、たとえば、記録媒体から所望とする地域
の地図データを読出して経路探索装置のメモリに複写し
たのち、メモリ内の地図データの道路データを用いて、
車両が走行すべき推薦経路を探索する。[0003] In a route search operation for obtaining a recommended route in a route search device, map data including road data representing a road on which a vehicle can travel is used. This road data is
For example, it is composed of a plurality of nodes representing intersections and links representing roads connecting the nodes. Map data is
Generally, it is stored in a recording medium such as a CD-ROM. The route search device reads, for example, map data of a desired area from a recording medium and copies the map data into a memory of the route search device, and then uses the road data of the map data in the memory to read the map data.
A recommended route for the vehicle to travel is searched.
【０００４】図９は、第１の従来技術の経路探索装置に
おける経路探索動作を説明するためのフローチャートで
ある。この経路探索装置では、装置の操作者が、出発点
および目的点とするべき地図内の地点を指定し、また経
路を探索するための探索動作の起動を指示する。FIG. 9 is a flowchart for explaining a route search operation in the route search device of the first prior art. In this route search device, an operator of the device specifies a point in a map to be a starting point and a destination point, and instructs to start a search operation for searching a route.
【０００５】装置が起動されるとステップａ１からステ
ップａ２に進み、たとえば地図画面上で操作者が指定す
る点を出発点として設定する。次いで、ステップａ３
で、出発点と同様の手法で目的点を設定する。たとえば
ダイクストラ法の経路探索動作であれば、出発点および
目的点のいずれか一方を探索開始点、いずれか他方を探
索終了点として、探索開始点から探索終了点に向かっ
て、いわゆる経路コストが最小となるように、ノードお
よびリンクを接続順に沿って順次的に選択する。When the apparatus is started, the process proceeds from step a1 to step a2, for example, setting a point designated by an operator on a map screen as a starting point. Next, step a3
Then, the destination point is set in the same manner as the starting point. For example, in the case of the route search operation of the Dijkstra method, the so-called route cost is minimized from the search start point toward the search end point with one of the starting point and the destination point as the search start point and the other as the search end point. Nodes and links are sequentially selected along the connection order such that
【０００６】ステップａ４で探索動作の起動が操作者か
ら指示されると、まず、ステップａ５で、出発点および
目的点の地図上の位置を含む地図データを、記録媒体か
らメモリに複写する。また、この地図データ内の道路デ
ータのうちで、出発点および目的点にそれぞれ最接近す
るノードまたはリンクを求めて、設定しておく。When the operator instructs the start of the search operation in step a4, first, in step a5, map data including the starting point and the destination point on the map are copied from the recording medium to the memory. In the road data in the map data, a node or link closest to the starting point and the destination point is obtained and set.
【０００７】ステップａ７では、探索開始点のノードま
たはリンクから、探索終了点のノードまたはリンクに向
かって、各ノードに接続される複数のリンクのいずれか
を選択するための探索演算を行う。この経路の探索演算
は、ステップａ６で探索終了点のノードまたはリンクが
探索されると判断されるまで繰返される。または、ステ
ップａ８で、探索した最新のノードまたはリンクが地図
周縁部に達したため、メモリに記憶されていない新たな
地図が経路演算に必要と判断されるまで、繰返される。In step a7, a search operation is performed to select one of a plurality of links connected to each node from the search start point node or link toward the search end point node or link. This route search operation is repeated until it is determined in step a6 that the node or link at the search end point is searched. Alternatively, the process is repeated until it is determined in step a8 that a new map not stored in the memory is necessary for the route calculation because the searched latest node or link has reached the periphery of the map.
【０００８】ステップａ８で新たな地図が必要と判断さ
れると、ステップａ９で、最新のノードまたはリンクの
周辺の地域を表す新たな地図データを、記録媒体から読
出しメモリに複写する。その後、再度ステップａ６〜ス
テップａ８の経路演算を行う。経路探索が進み、探索し
たノードまたリンクが探索終了点に到達したとステップ
ａ６で判断されると、ステップａ１０で、当該フローチ
ャートの処理動作を終了する。これによって、出発点か
ら目的点に至る推薦経路が探索される。When it is determined in step a8 that a new map is necessary, in step a9, new map data representing the area around the latest node or link is read from the recording medium and copied to the memory. Thereafter, the route calculation of step a6 to step a8 is performed again. When the route search proceeds and it is determined in step a6 that the searched node or link has reached the search end point, the processing operation of the flowchart is ended in step a10. As a result, a recommended route from the starting point to the destination point is searched.
【０００９】また、上述の記録媒体には、格納される道
路の詳細度および地図の縮尺が異なり、同一地域を表す
複数の地図が記録されることがある。このような記録媒
体を用いる第２の従来技術の経路探索動作装置では、経
路探索動作の処理速度を向上するために、探索開始点お
よび終了点近傍の探索演算では詳細度が高く縮尺が大き
い地図を用い、探索開始点と探索終了点との間の探索演
算では詳細度が低く縮尺の小さい地図を用いる。Further, in the above-mentioned recording medium, a plurality of maps representing the same area may be recorded with different levels of detail of roads and different scales of maps. In the second conventional route search operation device using such a recording medium, in order to improve the processing speed of the route search operation, a search operation near a search start point and an end point has a map with a high degree of detail and a large scale. , And in the search operation between the search start point and the search end point, a map with low detail and small scale is used.
【００１０】図１０は、上述の経路探索動作を説明する
ためのフローチャートである。図１０のフローチャート
は、図９のフローチャートと同一の動作を行うステップ
を有し、同一のステップには同一の符号を付して、説明
は省略する。この経路探索動作では、ステップａ８で探
索演算に新たな地図が必要であると判断されると、ステ
ップｂ９で、記録媒体に記憶される複数の地図データの
うち、後述の周辺地図データを選択して、記録媒体から
メモリに複写する。周辺地図データは、最新の探索演算
で得られるノードまたはリンクに近接した地域の地図デ
ータ、または同一地域であって詳細度および縮尺の異な
る地図データのいずれかである。このように選ばれた地
図を用いた探索演算は、ステップａ６で探索終了点のノ
ードまたはリンクが選択されるまで繰返される。FIG. 10 is a flowchart for explaining the above-described route search operation. The flowchart of FIG. 10 includes steps for performing the same operation as the flowchart of FIG. 9, and the same steps are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. In this route search operation, when it is determined in step a8 that a new map is necessary for the search calculation, in step b9, peripheral map data to be described later is selected from a plurality of map data stored in the recording medium. To copy from the recording medium to the memory. The surrounding map data is either map data of an area close to a node or link obtained by the latest search operation, or map data of the same area having different levels of detail and scale. The search operation using the map selected in this way is repeated until the node or link at the search end point is selected in step a6.
【００１１】[0011]
【発明が解決するべき課題】このように、経路探索動作
では、記録媒体から所望の地図データを読出す動作が複
数回含まれる。経路探索装置の操作者は、この経路探索
動作に要する時間のうち、探索動作の起動時から、探索
結果が探索終了点に到達するまでの経路探索動作の見か
けの探索演算時間を、待ち時間として感じる。この待ち
時間には、探索演算に実際に要する時間の他に、記録媒
体から地図データを読出す読出し時間、および地図デー
タ内で出発点および目的点に最近接するノードおよびリ
ンクを求めるための検索時間が含まれる。実際の探索演
算時間は、たとえば探索開始点と探索終了点とが直線道
路で接続されるときに最小となり、そのときの探索演算
時間は１秒〜９秒である。読出し時間は、読出すべき地
図データの枚数、および地図データが記憶される装置に
よって異なる。記録媒体がたとえばＣＤーＲＯＭである
とき、ＣＤ−ＲＯＭの読出し装置を用いて１枚分の地図
の地図データを読出すの読出し時間は、０．５秒〜１秒
である。As described above, the route search operation includes an operation of reading desired map data from the recording medium a plurality of times. The operator of the route search device sets the apparent search calculation time of the route search operation from the start of the search operation until the search result reaches the search end point in the time required for the route search operation as a waiting time. feel. The waiting time includes, in addition to the time actually required for the search operation, a read time for reading map data from the recording medium, and a search time for finding nodes and links closest to the starting point and the destination point in the map data. Is included. The actual search operation time is minimum when, for example, the search start point and the search end point are connected by a straight road, and the search operation time at that time is 1 second to 9 seconds. The read time differs depending on the number of map data to be read and the device in which the map data is stored. When the recording medium is a CD-ROM, for example, the read time for reading the map data of one map using the CD-ROM read device is 0.5 second to 1 second.
【００１２】特に、上述のフローチャートのステップａ
５の周辺地図データの複写動作では、探索開始点および
終了点を含む地図データだけでなく、その周囲の地図デ
ータも読出すので、読出すべき地図データの数が増加す
る。たとえば探索開始点および終了点がそれぞれ異なる
矩形の地図の角隅に位置するとき、読出すべき地図デー
タのデータ量は地図８枚分であり、このとき読出し動作
の読出し時間は４秒〜８秒になる。この探索開始点と探
索終了点とが直線道路で接続されるとすると、前述のよ
うに探索演算は１〜９秒で終了するので、待ち時間の半
分近くを地図データの読出し時間が占めることなる。ま
た、この待ち時間には、上述の検索時間がさらに含まれ
る。これらのことから、待ち時間は、実際の探索演算に
要する時間の２倍以上に長くなっていた。In particular, step a of the flow chart described above
In the peripheral map data copying operation of No. 5, not only the map data including the search start point and the end point but also the surrounding map data are read, so that the number of map data to be read increases. For example, when the search start point and the end point are located at the corners of a different rectangular map, the amount of map data to be read is eight maps, and the read time of the read operation is 4 to 8 seconds. become. Assuming that the search start point and the search end point are connected by a straight road, the search operation is completed in 1 to 9 seconds as described above, so that the reading time of the map data occupies almost half of the waiting time. . The waiting time further includes the above-described search time. From these facts, the waiting time is longer than twice the time required for the actual search operation.
【００１３】本発明の目的は、探索起動の指示後の待ち
時間を短縮することができる経路探索装置を提供するこ
とである。An object of the present invention is to provide a route search device capable of reducing a waiting time after a search start instruction.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】本発明は、道路を表す道
路データを含む１または複数の地図データを記憶する第
１記憶手段と、経路探索する複数の地点の地図上の位置
を、順次的に確定する確定手段と、第１記憶手段に記憶
された複数の地図データのうち、選択された地図データ
だけを記憶する第２記憶手段であって、第２記憶手段か
らデータを読出す読出し手段によるデータの読出し速度
が、第１記憶手段からデータを読出す読出し手段よりも
大きいような第２記憶手段と、第２記憶手段に記憶され
た地図データから、確定手段で確定された地図上の位置
に対応する複数の地点間の経路を探索する経路探索手段
と、確定手段の出力に応答し、少なくとも１つの地点が
確定されてから経路探索手段による経路探索が開始され
るまでの間の予め定める時点で、第１記憶手段に記憶さ
れる複数の地図データのうち、前記確定手段で確定され
た地図上の位置に対応する複数の地点に関連した予め定
める地図データを選択して読出し、第２記憶手段に記憶
させる地図選択手段とを含むことを特徴とする経路探索
装置である。 本発明に従えば、経路探索装置は、装置の操作者によっ
て指定された複数の地点を経由するような経路を、地図
データを参照しつつ探索する。経路探索装置の操作者
は、たとえば、通過するべき複数の地点を装置に指定す
る操作だけを行う。確定手段は、たとえば地点が指定さ
れるたびに、指定された地点の地図上の位置を順次的に
確定する。ゆえに操作者にとって、地点確定から経路探
索終了までの全処理時間のうち、経路探索手段における
経路探索動作の処理時間を待ち時間として感じる。経路
探索手段は、たとえばランダムアクセスメモリであるよ
うな第２記憶手段内の地図データを参照して経路を探索
する。第２記憶手段内の地図データは、ＣＤ−ＲＯＭを
記録媒体とするような第１記憶手段に記憶される地図デ
ータの一部が複写されたものである。この第２記憶手段
からデータを読出す読出し装置のデータの読出し速度
は、ＣＤ−ＲＯＭを記録媒体とするような第１記憶手段
の読出し装置の読出し速度よりも大きい。したがって、
第２記憶手段内の地図データを参照すれば、第１記憶手
段に記憶された地図データを参照して経路を探索すると
きと比較して、全処理時間が短縮される。この第２記憶
手段の記憶容量は第１記憶手段の容量よりも少ないこと
が多いので、探索動作を行うたびに、確定された地点の
地図上の位置に応じた地図データだけを記憶させること
が多い。したがって、上述の待ち時間には、経路探索手
段による実際の探索動作の処理時間の他に、所望の地図
データを第１記憶手段から読出して第２記憶手段に記憶
するための複写時間が含まれる。上述したように、第１
記憶手段からの読出し速度は第２記憶手段からの読出し
速度よりも小さいので、複写時間が長くなる傾向にあ
る。本発明の経路探索装置では、少なくとも１つの地点
の地図上の位置が確定されてから経路探索手段の探索動
作が開始されるまでの間に、確定済みの地点の地図上の
位置から定めることが可能な所望の地図データを、予め
第１記憶手段から読出して第２記憶手段に記憶させる。
これによって、該探索動作が開始されるときには、探索
動作に必要な地図データのうちの一部が既に第２記憶手
段に記憶されている。したがって、従来の待ち時間を、
地点の地図上の位置に関連して定められる地図データの
複写時間の分だけ短縮することができる。特に、たとえ
ば確定するべき複数の地点の確定動作において、操作者
の地点の指定が断続的で待ち時間が生じるとき、この待
ち時間の間に確定済みの地点の地図上の位置に関連した
地図データの複写を行うと、複写動作の為に確定動作を
止める必要がない。ゆえに、上述の待ち時間を短縮し、
かつ確定動作の処理時間を元のままに保つことができ
る。According to the present invention, a first storage means for storing one or a plurality of map data including road data representing a road, and a plurality of locations on a map for a plurality of points to be searched for a route are sequentially stored. And a second storage means for storing only the selected map data among the plurality of map data stored in the first storage means, wherein the read means reads data from the second storage means. And a map data stored in the second storage means, the data read speed of which is higher than that of the read means for reading data from the first storage means. A route searching means for searching for a route between a plurality of points corresponding to the position, and a route search means for responding to an output of the determining means, for determining a route between at least one point and starting a route search by the route searching means. At the time of setting, from among the plurality of map data stored in the first storage means, selected and read out predetermined map data relating to a plurality of points corresponding to the position on the map determined by the determination means, A route search device comprising: a map selection unit stored in a second storage unit. According to the present invention, the route search device searches for a route that passes through a plurality of points designated by the operator of the device while referring to map data. The operator of the route search device only performs, for example, an operation of designating a plurality of points to be passed to the device. For example, each time a point is specified, the determination means sequentially determines the position of the specified point on the map. Therefore, the operator feels, as the waiting time, the processing time of the route search operation by the route searching means in the entire processing time from the point determination to the end of the route search. The route search means searches for a route with reference to map data in the second storage means, for example, a random access memory. The map data in the second storage means is a copy of a part of the map data stored in the first storage means such as a CD-ROM as a recording medium. The data reading speed of the reading device for reading data from the second storage means is higher than the reading speed of the reading device of the first storage means using a CD-ROM as a recording medium. Therefore,
By referring to the map data in the second storage means, the total processing time is reduced as compared with the case of searching for a route by referring to the map data stored in the first storage means. Since the storage capacity of the second storage means is often smaller than the capacity of the first storage means, each time a search operation is performed, only the map data corresponding to the determined position on the map can be stored. Many. Therefore, the above-mentioned waiting time includes a copy time for reading out desired map data from the first storage means and storing it in the second storage means, in addition to the processing time of the actual search operation by the route search means. . As mentioned above, the first
Since the reading speed from the storage means is lower than the reading speed from the second storage means, the copying time tends to be longer. In the route search device of the present invention, it is possible to determine from the map position of the determined point between the time when the position of at least one point on the map is determined and the time when the search operation of the route searching means is started. Possible desired map data is read in advance from the first storage means and stored in the second storage means.
As a result, when the search operation is started, a part of the map data necessary for the search operation is already stored in the second storage means. Therefore, the conventional waiting time,
This can be reduced by the copying time of the map data determined in relation to the location of the point on the map. In particular, for example, in the operation of determining a plurality of points to be determined, when the designation of the point of the operator is intermittent and a waiting time occurs, the map data relating to the position of the determined point on the map during the waiting time. Does not need to be stopped for the copying operation. Therefore, the above-mentioned waiting time is reduced,
In addition, the processing time of the finalizing operation can be kept as it is.
【００１５】また本発明は、前記地点は、地図上の位置
が時間経過に拘わらず固定される固定点であり、前記予
め定める時点は、固定点の地図上の位置が確定される時
点であり、前記予め定める地図データは、固定点の地図
上の位置を基準とした予め定める範囲の地域の道路を表
す道路データを含む１または複数の地図データであるこ
とを特徴とする。本発明に従えば、上述の経路探索装置
の確定手段において地図上の位置が確定される地点は、
地図上の任意の位置として選択されるような固定点であ
る。地図選択手段は、地点として固定点が確定される
と、その直後に固定点およびその周辺の地域の道路の道
路データを含む地図データを第１記憶手段から読出し
て、第２記憶手段に記憶する。経路探索手段で探索され
る推薦経路は、確定された複数の地点のうちの１つから
出発し、各地点を順次的に経由して、最後の地点に至る
ので、各地点周囲の道路を必ず通過する。この地点のう
ち、固定点は位置が経時変化しないので、一度確定され
ると、常にその位置を保つ。これらのことから、固定点
に関連した地図データは、固定点確定直後に定めること
ができる。したがって、固定点に関連した地図データ
を、経路探索手段における経路探索動作開始前に確定し
て、第１記憶手段から第２記憶手段に複写させることが
できる。In the present invention, the point is a fixed point at which the position on the map is fixed regardless of the passage of time, and the predetermined time is a time at which the position of the fixed point on the map is determined. The predetermined map data is one or a plurality of map data including road data representing roads in an area within a predetermined range based on the position of the fixed point on the map. According to the present invention, the point at which the position on the map is determined by the determining means of the above route search device is
A fixed point that is selected as an arbitrary position on the map. When the fixed point is determined as the point, the map selecting means reads the map data including the road data of the fixed point and the roads in the surrounding area from the first storage means immediately after that, and stores the map data in the second storage means. . The recommended route searched by the route searching means starts from one of the determined plurality of points, sequentially passes through each point, and reaches the last point. pass. Since the position of the fixed point does not change with time among these points, once fixed, the position is always maintained. From these, the map data related to the fixed point can be determined immediately after the fixed point is determined. Therefore, the map data related to the fixed point can be determined before the start of the route search operation in the route search means, and can be copied from the first storage means to the second storage means.
【００１６】また本発明は、前記地点は、地図上の位置
が時間経過に伴って移動する移動点であり、前記確定手
段は、移動点が移動する度に、移動点の地図上の位置を
確定して更新し、前記予め定める時点は、移動点の地図
上の位置が更新される複数の時点であり、前記予め定め
る地図データは、移動点の地図上の位置を基準とした予
め定める範囲の地域の道路を表す道路データを含む１ま
たは複数の地図データであることを特徴とする。本発明
に従えば、上述の経路探索装置の確定手段において地図
上の位置が確定される地点は、車両の自車位置であるよ
うな移動点である。経路探索手段で検索される推薦経路
は、確定された複数の地点を順次的に出発、経由、およ
び到着するので、各地点周囲の道路を必ず通過する。こ
のとき、移動点の地図上の位置は、時間経過に伴って移
動するので、そのたびに、地点の地図上の位置に関連し
て定められる地図データが異なる。このため、地図選択
手段は、確定手段によって地図上の位置が更新される
と、その度に第２記憶手段に記憶される地図データを、
確定された地点の地図上の位置に関連した地図データに
なるように更新する。これによって、この移動点を経路
探索の地点として用いるとき、常に最新の地図上の位置
に関連した地図データを経路探索に用いることができ
る。Further, in the present invention, the point is a moving point at which the position on the map moves over time, and the determining means changes the position of the moving point on the map every time the moving point moves. The predetermined time point is determined and updated, and the predetermined time points are a plurality of time points at which the position of the moving point on the map is updated, and the predetermined map data is a predetermined range based on the position of the moving point on the map. Or one or a plurality of map data including road data representing roads in the area of. According to the present invention, the point at which the position on the map is determined by the determining means of the above-described route search device is a moving point that is the own vehicle position of the vehicle. Since the recommended route searched by the route searching means sequentially departs, passes, and arrives at a plurality of determined points, it always passes through the road around each point. At this time, since the position of the moving point on the map moves with the passage of time, the map data defined in relation to the position of the point on the map is different each time. For this reason, the map selection means updates the map data stored in the second storage means each time the position on the map is updated by the determination means.
Update so that the map data is related to the position of the determined point on the map. Thus, when this moving point is used as a route search point, the map data related to the latest map position can always be used for the route search.
【００１７】また本発明は、前記確定手段で確定された
地点を含む地図データが前記第２記憶手段に記憶される
度に、記憶された地図データに含まれる複数の道路デー
タのうち、確定された地点の地図上の位置に対応する道
路を表す道路データを選択する道路選択手段をさらに含
むことを特徴とする。本発明に従えば、上述の経路探索
手段の探索動作の基準となる複数の地点には、たとえば
建物であるような施設の存在することが多い。このとき
所望の施設に該当する地点は、地図データ内の道路デー
タが表す道路と隣接しているだけで、道路自体と一致し
ない。またナビゲーション装置に用いられる地図では、
実際の地域に存在する道路のうちの幅員の狭い道路が省
略されることがある。このとき、所望の施設が該省略さ
れた道路に面していると、地図上では、所望の施設に該
当する地点が道路から離れた場所に位置する。経路探索
装置で得られる経路は、地図上の道路だけをたどる経路
であるので、経路探索処理の探索開始点および探索終了
点は地図上の道路である必要がある。前記経路探索装置
は、地図上で、たとえば地点に最近接するような道路を
選択して、その道路を表す道路データを、探索開始点お
よび終了点とする。地図上の道路の中から地点に対応す
る道路を求める選択動作は、一般的に長い時間を必要と
する。また、この選択動作は、地点の地図上の位置が確
定し、その地点を含む地図データが得られれば、実施す
ることができる。ゆえに、道路選択手段は、この選択動
作を経路探索手段の経路探索開始前に実行する。これに
よって、従来の待ち時間を該選択動作に必要な時間だけ
さらに短縮することができる。Further, the present invention is characterized in that each time map data including a point determined by the determination means is stored in the second storage means, a plurality of road data included in the stored map data are determined. And a road selecting unit that selects road data representing a road corresponding to the position of the point on the map. According to the present invention, facilities such as buildings often exist at a plurality of points serving as references for the search operation of the above-described route search means. At this time, the point corresponding to the desired facility is only adjacent to the road represented by the road data in the map data and does not coincide with the road itself. In maps used for navigation devices,
A narrow road among roads existing in an actual area may be omitted. At this time, if the desired facility faces the omitted road, a point corresponding to the desired facility is located on a map away from the road. Since the route obtained by the route search device is a route that follows only the road on the map, the search start point and the search end point of the route search process need to be roads on the map. The route search device selects a road that is closest to a point on a map, for example, and sets road data representing the road as a search start point and an end point. The operation of selecting a road corresponding to a point from roads on a map generally requires a long time. This selection operation can be performed when the position of the point on the map is determined and map data including the point is obtained. Therefore, the road selecting means executes this selecting operation before the route searching means starts the route search. As a result, the conventional waiting time can be further reduced by the time required for the selection operation.
【００１８】また本発明は、前記経路探索手段における
経路探索を実行することを指示する指示手段をさらに含
み、前記経路探索手段は、指示手段からの経路探索の指
示が与えられる前に、前記確定手段で確定された複数の
地点の地図上の位置に対応する道路データが前記道路選
択手段で全て選択されると、経路探索を実行することを
特徴とする。本発明に従えば、前述の経路探索装置は、
装置の操作者が操作する指示手段からの指示によって、
経路探索手段における探索動作を開始する。指示手段か
らの指示がある前に全ての地点に対応した道路データを
選択されるとき、経路探索手段は自動的に経路探索を開
始する。このとき、操作者には、経路探索中であること
を示さない。探索が終了したときでも、指示手段からの
探索実行の指示を待ち、該指示が与えられてから、たと
えば表示装置に探索した経路を表示するようにして、操
作者に経路を提示する。操作者は、指示手段を操作して
から探索経路が表示されるまでの時間を待ち時間と感じ
る。この待ち時間の間には経路探索手段における探索動
作が行われるが、上述の装置では、該探索動作の一部ま
たは全部が指示手段の操作前に実行されているので指示
手段からの指示が与えられるときには、経路探索が完了
または途中まで進んでいる。これによって、後の探索動
作に要する時間が短くなる。すなわち、見掛け上の処理
時間を短縮することができる。ゆえに、待ち時間をさら
に短縮することができる。Further, the present invention further comprises instruction means for instructing execution of a route search by the route search means, wherein the route search means determines the route search instruction before the instruction means gives the route search instruction. When all the road data corresponding to the plurality of locations on the map determined by the means are selected by the road selecting means, a route search is executed. According to the present invention, the route search device described above includes:
By an instruction from an instruction means operated by an operator of the device,
The search operation in the route search means is started. When the road data corresponding to all points is selected before the instruction from the instruction means, the route search means automatically starts the route search. At this time, the operator is not shown that the route search is being performed. Even when the search is completed, the operator waits for a search execution instruction from the instruction means, and after the instruction is given, presents the route to the operator, for example, by displaying the searched route on a display device. The operator feels the time from the operation of the instruction means to the display of the search route as a waiting time. During this waiting time, the search operation by the route search means is performed. However, in the above-described apparatus, since a part or all of the search operation is executed before the operation of the instruction means, an instruction from the instruction means is given. When the route search is completed, the route search is completed or has progressed halfway. As a result, the time required for the subsequent search operation is reduced. That is, the apparent processing time can be reduced. Therefore, the waiting time can be further reduced.
【００１９】また本発明は、前記予め定める地図データ
は、複数の地点間の距離に対応した縮尺の地図データで
あり、地図データの縮尺は、地点間の距離が長いほど小
さいことを特徴とする。本発明に従えば、第１記憶手段
に記憶される地図データが、いわゆる階層構造の地図デ
ータであるとき、地図の縮尺、および表される地域範囲
の広さの異なる地図の地図データが含まれる。経路探索
をするべき地点間の距離が長くなると、これら地図のう
ち、地域範囲が広い地図が用いられる可能性が高くな
る。ゆえに、地図選択手段は、複数の地点が確定される
と、縮尺が小さくより広い範囲の地域を示す地図の地図
データを第１記憶手段から読出して第２記憶手段に記憶
する。これによって、複数の地点を含む地図以外に使用
する可能性のある地図を、経路探索開始前に予め第２記
憶手段に複写させることができる。Further, the present invention is characterized in that the predetermined map data is map data of a scale corresponding to the distance between a plurality of points, and the scale of the map data is smaller as the distance between the points is longer. . According to the present invention, when the map data stored in the first storage means is a so-called hierarchically structured map data, the map data of the maps having different scales of maps and different areas of the area to be represented are included. . If the distance between the points to be searched for becomes longer, the possibility that a map having a wide area range among these maps is used increases. Therefore, when a plurality of points are determined, the map selecting means reads the map data of the map showing the area of a smaller scale and a wider range from the first storage means and stores it in the second storage means. Thus, a map that may be used other than a map including a plurality of points can be copied in advance to the second storage unit before the start of the route search.
【００２０】また本発明は、前記地点は、地図上の位置
が時間経過に拘わらず固定される固定点、および地図上
の位置が経時移動する移動点を含み、前記確定手段は、
移動点が移動する度に、移動点の地図上の位置を確定し
て更新し、前記予め定める地図データは、固定点の地図
上の位置を基準とした予め定める範囲の道路を表す道路
データを含む地図データ、移動点の更新された地図上の
位置を基準とした予め定める範囲の道路を表す道路デー
タを含む地図データを含み２つの地点間の距離に対応し
た縮尺の地図データのうち、少なくとも１種類の地図デ
ータを含む複数の地図データであり、前記選択手段は、
複数種類の地図データを、各種類に予め定める優先順序
にしたがって、各種類毎に順次選択して読出し、第２記
憶手段に記憶させることを特徴とする。本発明に従え
ば、地図選択手段は、固定点周辺の地図データ、移動点
周辺の地図データであって、使う可能性の高い縮尺の小
さな地図データのうち、少なくとも１つの地図データ
を、経路探索手段の探索動作の開始前に第１記憶手段か
ら読出し第２記憶手段に記憶させる。経路探索装置の第
２記憶手段は、前述したように、第１記憶手段の記憶容
量のよりも記憶容量が小さいことが多く、場合によって
は、案内地点に基づいて定められた複数の地図データの
全データ量よりも小さいことがある。このとき、地図選
択手段は、第２記憶手段に記憶されるべき複数の地図デ
ータに対して、たとえば経路探索手段で使用頻度が高い
順に優先順序を設け、優先順序の高い地図データから順
次第２記憶手段に記憶させる。これによって、第２記憶
手段の記憶容量が小さいときでも、経路探索手段が所望
とする地図データを経路探索開始前に予め記憶させてお
くことができる。In the present invention, the point includes a fixed point at which the position on the map is fixed regardless of the passage of time, and a moving point at which the position on the map moves with time.
Each time the moving point moves, the position of the moving point on the map is determined and updated, and the predetermined map data is road data representing a predetermined range of roads based on the position of the fixed point on the map. At least one of map data including map data including road data representing roads in a predetermined range based on the updated position of the moving point on the map and map data including scale data corresponding to the distance between two points; A plurality of map data including one type of map data;
A plurality of types of map data are sequentially selected and read for each type according to a priority order predetermined for each type, and stored in the second storage means. According to the present invention, the map selecting means converts at least one of the map data around the fixed point and the map data around the moving point, which is a small scale map data that is likely to be used, into a route search. Before the search operation of the means is started, the data is read from the first storage means and stored in the second storage means. As described above, the second storage means of the route search device often has a smaller storage capacity than the storage capacity of the first storage means. In some cases, the second storage means stores a plurality of map data determined based on the guide point. It may be smaller than the total data volume. At this time, the map selecting means assigns a priority order to the plurality of map data to be stored in the second storage means, for example, in descending order of use frequency by the route searching means, and sequentially assigns the second map data in descending order of priority to the second map data. It is stored in the storage means. Thus, even when the storage capacity of the second storage unit is small, the map data desired by the route search unit can be stored in advance before the start of the route search.
【００２１】また本発明は、道路データを含む地図デー
タを複数記憶する第１記憶手段と、第１記憶手段に記憶
された複数の地図データのうち、選択された地図データ
だけを記憶する第２記憶手段と、第２記憶手段に記憶さ
れた前記地図データから、確定手段で確定された複数の
地点間の経路を探索する経路探索手段と、装置の起動時
に、第１記憶手段に記憶される予め定める地図データを
読出して、第２記憶手段に記憶させる複写手段とを含む
ことを特徴とする経路探索装置である。本発明に従え
ば、経路探索装置は、装置の操作者によって指定された
複数の地点を経由するような推薦経路を、第１記憶手段
から第２記憶手段に複写された地図データを参照しつつ
探索する。この第２記憶手段には、装置起動時に、常に
予め定める地図データが第１記憶手段から複写される。
この予め定める地図データは、たとえば経路探索手段で
使用頻度が高く、またデータ量が少ない地図データが選
ばれる。これによって、従来の待ち時間を予め定める地
図データの読出し時間分だけ短縮することができる。According to the present invention, a first storage means for storing a plurality of map data including road data, and a second storage means for storing only selected map data among the plurality of map data stored in the first storage means. Storage means, route search means for searching a route between a plurality of points determined by the determination means from the map data stored in the second storage means, and stored in the first storage means when the apparatus is started up And a copying means for reading predetermined map data and storing the read map data in a second storage means. According to the present invention, the route search device determines a recommended route that passes through a plurality of points specified by the operator of the device while referring to the map data copied from the first storage device to the second storage device. Explore. In this second storage means, predetermined map data is always copied from the first storage means when the apparatus is started.
As the predetermined map data, for example, map data having a high use frequency and a small data amount is selected by the route search means. As a result, the conventional waiting time can be reduced by a predetermined map data reading time.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１実施形態の
ナビゲーション装置１の概略的な電気的構成を示すブロ
ック図である。このナビゲーション装置１は、たとえば
車両に搭載され、地図上の自車位置を地図と共に目視表
示させると共に、後述する推薦経路を探索して、車両の
運転者に提示する。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic electrical configuration of a navigation device 1 according to a first embodiment of the present invention. The navigation device 1 is mounted on a vehicle, for example, and visually displays the position of the vehicle on the map together with the map, searches for a recommended route described later, and presents it to the driver of the vehicle.
【００２３】経路探索案内装置１０には、自車位置検出
装置１１からの車両の自車位置を表すデータと、記憶装
置１２からの地図データとが与えられる。後述の経路探
索動作のパラメータとなる案内地点のデータは、車両の
運転者または装置１の操作者が、入力装置１３を操作し
て入力する。経路探索案内装置１０は、これらのデータ
に基づき、出力装置１４を用いて、車両の運転者を支援
する動作を行う。この動作には、経路探索動作および経
路案内動作が含まれる。経路探索動作は、入力された案
内地点間の経路を探索する動作である。経路案内動作
は、定められた経路に沿って自車を走行させることがで
きるように、交差点で選択すべき進行方向であるような
車両の進行方向の情報を、車両の運転者に事前に提示す
る動作である。The route search and guidance device 10 is provided with data representing the vehicle position of the vehicle from the vehicle position detection device 11 and map data from the storage device 12. The driver of the vehicle or the operator of the apparatus 1 operates the input device 13 to input the data of the guide point, which is a parameter of the route search operation described later. The route search guidance device 10 performs an operation of assisting the driver of the vehicle using the output device 14 based on these data. This operation includes a route search operation and a route guidance operation. The route search operation is an operation of searching for a route between the input guide points. In the route guidance operation, information on the traveling direction of the vehicle, which is the traveling direction to be selected at the intersection, is presented to the driver of the vehicle in advance so that the vehicle can travel along the determined route. Operation.
【００２４】経路探索案内装置１０は、中央処理回路２
０およびメインメモリ２１を含む。メインメモリ２１
は、たとえばランダムアクセスメモリ、およびリードオ
ンリメモリを含む。リードオンリメモリには、たとえば
中央処理装置２０の各種の動作プログラムであるような
不変のデータがストアされる。ランダムアクセスメモリ
には、上述の記憶装置１２からの地図データ、および経
路案内および経路探索動作に必要な可変のデータがスト
アされる。またランダムアクセスメモリは、中央処理装
置２０でプログラムが実行されるときのワークエリアと
しても用いられる。中央処理装置２０は、道路地図デー
タを含むメインメモリ２１のストア内容を参照しつつ、
予め定められるプログラムに従って、上述の動作に関す
る処理演算を実行する。The route search and guidance device 10 includes a central processing circuit 2
0 and the main memory 21. Main memory 21
Includes, for example, a random access memory and a read only memory. In the read-only memory, for example, unchanging data such as various operation programs of the central processing unit 20 is stored. The random access memory stores the map data from the storage device 12 and variable data necessary for the route guidance and the route search operation. The random access memory is also used as a work area when a program is executed by the central processing unit 20. The central processing unit 20 refers to the contents stored in the main memory 21 including the road map data,
According to a predetermined program, a processing operation related to the above-described operation is executed.
【００２５】記憶装置１２は、たとえばＣＤ−ＲＯＭま
たはＩＣカードを記録媒体とする記憶装置、ならびにハ
ードディスク装置で実現される。記憶装置１２には、主
として、いわゆる道路地図を表し、車両が走行する道路
の情報を含む地図データが恒常的に記憶される。記憶装
置１２から読出された地図データは、中央処理装置２０
を介して、メインメモリ２１にストアされる。The storage device 12 is realized by, for example, a storage device using a CD-ROM or an IC card as a recording medium, and a hard disk device. The storage device 12 mainly represents a so-called road map, and permanently stores map data including information on the road on which the vehicle travels. The map data read from the storage device 12 is stored in the central processing unit 20.
Through the main memory 21.
【００２６】地図データは、道路を表す道路データ、道
路に隣接する主要施設を表すデータ、ならびに道路およ
び施設を含む地図を後述の表示装置１４に目視表示する
ための画像データを含む。道路データは、いわゆるノー
ドを表すノードデータ、および２つのノード間を接続す
る道路を表すリンクデータを含む。ノードは、たとえ
ば、弯曲する道路を折線近似したときの折点、道路の交
差点、および主要施設の所在地点であるような、地図上
の特定の地点を表し、ノードデータは、ノードとなる地
点の地図上の位置、および該地点の属性を表すデータを
含む。リンクデータは、上述の２つのノード間の道路の
経路長、および該道路の種別を含む属性を表すデータを
含む。このような道路データは、たとえば後述のダイク
ストラ法の経路探索動作に用いられる。The map data includes road data representing roads, data representing main facilities adjacent to roads, and image data for visually displaying a map including roads and facilities on a display device 14 described later. The road data includes node data indicating a so-called node and link data indicating a road connecting between the two nodes. A node represents a specific point on a map, such as a turning point when a curved road is approximated by a broken line, a road intersection, and a location point of a main facility. Includes data representing the location on the map and the attributes of the point. The link data includes data representing an attribute including a path length of the road between the two nodes and a type of the road. Such road data is used, for example, in a route search operation of the Dijkstra method described later.
【００２７】また、この記憶装置１２は、関連のある複
数の地図データからなる或る地図データ群が、たとえば
同一の記録媒体に記憶される。或る地図データ群は、た
とえば単一紙面上で或る地域全域を表す地図を表し、該
地図データ群の個々の地図データは、前記地図を緯線お
よび経線に平行な線でメッシュ分割した個々のメッシュ
内の地図をそれぞれ表す。The storage device 12 stores a certain map data group including a plurality of related map data, for example, on the same recording medium. A certain map data group represents, for example, a map representing the whole area of a certain area on a single page, and individual map data of the map data group is obtained by dividing the map into meshes by lines parallel to parallels and meridians. Each map in the mesh is represented.
【００２８】またこの地図データ群は、同一地域を表
し、かつ格納する道路の詳細度の異なる複数の地図の地
図データを含むような階層構造を有することがある。道
路の詳細度が高い階層の地図データは、詳細度が低い階
層の地図データと比較して、道幅の狭い道路の道路デー
タをも含む。道路の詳細度が向上すると、一般的に地図
の縮尺が大きくなるので、同一範囲の地域に関するデー
タ量が増加する。したがって、道路の詳細度が高い階層
の地図は、同一地域の低い階層の地図と比較して、メッ
シュ地図の分割数が増加し、単一の地図データが表す１
メッシュ分のメッシュ地図の面積が減少する。たとえ
ば、最も詳細度が高い階層の地図データは、５ｋｍ四方
の矩形領域に分割された各地域のメッシュ地図を表し、
幅員５ｍ以上の全ての道路の道路データが含まれる。逆
に、最も詳細度が低い階層の地図データは、たとえば日
本全土であるような広範囲の地域の地図を表し、高速道
路および該高速道路に接続する主要幹線道路の道路デー
タだけが含まれる。The map data group may have a hierarchical structure that includes the map data of a plurality of maps representing the same area and storing different levels of roads. The map data of a layer with a high level of detail of the road also includes road data of a road with a narrow road width as compared with the map data of a layer with a low level of detail. When the degree of detail of the road is improved, the scale of the map is generally increased, so that the amount of data regarding the same area is increased. Therefore, a map of a hierarchy having a high level of detail of a road has a larger number of mesh map divisions than a map of a lower hierarchy of the same area, and the map represented by a single map data has
The area of the mesh map for the mesh is reduced. For example, the map data of the hierarchy with the highest level of detail represents a mesh map of each area divided into a rectangular area of 5 km square,
Road data of all roads having a width of 5 m or more is included. Conversely, the map data of the lowest level of detail represents a map of a wide area such as the whole of Japan, for example, and includes only road data of expressways and main arterial roads connected to the expressways.
【００２９】自車位置検出装置１１には、ＧＰＳ受信装
置２２、距離センサ２３、および方位センサ２４が含ま
れる。これら装置２２およびセンサ２３，２４の計測結
果は中央処理装置１０に与えられる。また該計測結果
は、中央処理装置１０を介して、メインメモリ２１にス
トアされる。The vehicle position detecting device 11 includes a GPS receiving device 22, a distance sensor 23, and a direction sensor 24. The measurement results of the device 22 and the sensors 23 and 24 are given to the central processing unit 10. The measurement result is stored in the main memory 21 via the central processing unit 10.
【００３０】ＧＰＳ受信装置２２は、ＧＰＳ衛星２５か
らの送信波を受信し、全地球測位システム(Global Posi
tioning System）を用いて、車両の現在の絶対的な自車
位置を検出する。この自車位置は、たとえば緯度および
経度で表される。The GPS receiving device 22 receives a transmission wave from the GPS satellite 25 and receives the transmitted wave from the GPS satellite 25.
The current absolute vehicle position of the vehicle is detected using the vehicle's vehicle. This own vehicle position is represented by, for example, latitude and longitude.
【００３１】距離センサ２３は、車両の移動距離を計測
する。具体的には、たとえば車速センサで検出される車
両の移動距離を計測する。方位センサ２４は、たとえ
ば、地磁気センサ、振動ジャイロ、光ファイバジャイ
ロ、およびガスレートセンサのうちのいずれか、あるい
はそれらの組合わせによって実現され、車両の走行方位
の変化を計測する。また、車両の移動距離および方位
は、たとえばＧＰＳ受信装置２２が、ＧＰＳ衛星２５か
らの送信波のドップラシフトを観測して求めることもで
きる。The distance sensor 23 measures the moving distance of the vehicle. Specifically, for example, the moving distance of the vehicle detected by a vehicle speed sensor is measured. The direction sensor 24 is implemented by, for example, any one of a geomagnetic sensor, a vibration gyro, an optical fiber gyro, and a gas rate sensor, or a combination thereof, and measures a change in the running direction of the vehicle. In addition, the moving distance and the direction of the vehicle can be obtained, for example, by the GPS receiver 22 observing the Doppler shift of the transmission wave from the GPS satellite 25.
【００３２】距離センサ２３および方位センサ２４の計
測結果は、車両の出発位置から現在位置までの位置変化
を表す要素であり、車両の現在の相対的な自車位置に検
出するために用いられる。相対的な自車位置は、様々な
要因で誤差が避けられないので、上述の地図データを用
いたいわゆるマップマッチング処理を併用して、誤差を
補正することが多い。この相対的な自車位置は、たとえ
ば、上述のＧＰＳ受信装置２２がＧＰＳ衛星２５からの
送信波を受信することができない場所、たとえばトンネ
ル内で、自車位置を求める時に用いられる。The measurement results of the distance sensor 23 and the azimuth sensor 24 are elements representing a change in position from the departure position of the vehicle to the current position, and are used to detect the current relative position of the vehicle. Since an error in the relative position of the vehicle cannot be avoided due to various factors, the error is often corrected by using a so-called map matching process using the above-described map data. This relative vehicle position is used, for example, when finding the vehicle position in a place where the above-mentioned GPS receiving device 22 cannot receive a transmission wave from the GPS satellite 25, for example, in a tunnel.
【００３３】出力装置１４は、画像表示装置２６および
音声再生装置２７を含む。画像表示装置２６は、たとえ
ば陰極線管（ＣＲＴ）および液晶表示装置（ＬＣＤ）で
あるようなディスプレイ装置を含む。画像表示装置２６
は、上述の地図データが表す地図を、車両の地図上の自
車位置と共に、ディスプレイ装置の表示画面に目視表示
する。また、このディスプレイ装置の表示画面には、上
述の地図に重ねて、後述の経路探索動作によって得られ
る推薦経路が表示される。音声再生装置２７は、たとえ
ば経路案内動作時に、交差点および施設であるような経
路上の案内地点に車両が接近したこと、および現在の自
車位置以後の車両の進行方向を、音声で案内する。画像
表示装置２６が目視表示するべきデータ、および音声再
生装置２７が音声出力すべきデータは、中央処理装置２
０から与えられる。The output device 14 includes an image display device 26 and a sound reproducing device 27. The image display device 26 includes a display device such as a cathode ray tube (CRT) and a liquid crystal display (LCD). Image display device 26
Displays the map represented by the above-mentioned map data on the display screen of the display device together with the position of the vehicle on the map of the vehicle. In addition, a recommended route obtained by a route search operation described later is displayed on the display screen of the display device so as to overlap the above-described map. For example, during the route guidance operation, the voice reproduction device 27 provides voice guidance of the vehicle approaching a guide point on the route such as an intersection and a facility, and the traveling direction of the vehicle after the current position of the vehicle. The data to be visually displayed by the image display device 26 and the data to be output as audio by the audio reproduction device 27 are stored in the central processing unit 2.
Given from 0.
【００３４】入力装置１３は、たとえば画像表示装置２
６のディスプレイ装置の表示画面上に配置され、透光性
を有するタッチパネルで実現される。装置１の操作者
は、たとえばディスプレイ装置の表示画面に目視表示さ
れた地図をタッチパネルを介して目視し、案内地点とし
て所望する地点に当たる地図上の点と重なるタッチパネ
ル内の位置を押して、該点のタッチパネル内の位置情報
を出力させる。この位置情報は中央処理装置２０に与え
られて、後述するように、案内地点の地図上の位置を判
断するために用いられる。この案内地点には、たとえば
経路探索の出発点、目的点、および経由点が含まれる。The input device 13 is, for example, the image display device 2
6 is provided on the display screen of the display device and is realized by a translucent touch panel. The operator of the device 1 looks at the map visually displayed on the display screen of the display device via the touch panel, and presses a position in the touch panel overlapping a point on the map corresponding to a desired point as a guide point, for example. Output position information in the touch panel. This position information is given to the central processing unit 20, and is used to determine the position of the guide point on the map as described later. The guide points include, for example, a starting point, a destination point, and a waypoint of a route search.
【００３５】図２は、図１のナビゲーション装置で実現
される機能を表す機能的ブロック図である。上述の経路
探索案内装置１０は、経路探索機構３０および経路案内
機構３１として機能する。経路探索機構３０には、地点
設定部３５、経路探索部３６、および探索結果出力部３
７が含まれる。FIG. 2 is a functional block diagram showing functions realized by the navigation device of FIG. The above-described route search guide device 10 functions as a route search mechanism 30 and a route guide mechanism 31. The route search mechanism 30 includes a point setting unit 35, a route search unit 36, and a search result output unit 3.
7 is included.
【００３６】経路探索機構３０には、入力装置１３で実
現される入力部１３から、上述のタッチパネル内の位置
情報が与えられる。経路探索機構３０の地点設定部３５
は、画像表示装置２６に表示される地図の地図データ
と、タッチパネル内の位置情報とから、操作者に指示さ
れた地図上の点の位置を算出し、その位置を案内地点の
位置データとして設定する。経路探索部３６には、地点
設定部３５からの案内地点の位置データ、および自車位
置検出装置１１からの現在の自車位置の位置データが与
えられる。経路探索部３６は、案内地点および自車位置
の位置データ、およびメインメモリ２１にストアされる
周辺地図データ２１ａを参照して、後述の経路探索動作
を行う。周辺地図データ２１ａは、記憶装置１２の地図
データ１２ａの一部をメインメモリ２１に複写した地図
データであり、詳細は後述する。経路探索動作で探索さ
れる推薦経路は、メインメモリ２１に設定される探索結
果出力部３７に一旦ストアされる。さらに推薦経路は、
探索結果出力部３７から、出力装置１４で実現される出
力部１４ａに与えられて、操作者および運転者に提示さ
れる。The route search mechanism 30 is provided with the above-described position information in the touch panel from the input unit 13 realized by the input device 13. Point setting unit 35 of route search mechanism 30
Calculates the position of a point on the map designated by the operator from the map data of the map displayed on the image display device 26 and the position information in the touch panel, and sets the position as the position data of the guide point I do. The route search unit 36 is provided with the position data of the guide point from the point setting unit 35 and the position data of the current vehicle position from the vehicle position detection device 11. The route search unit 36 performs a later-described route search operation with reference to the position data of the guide point and the position of the vehicle, and the surrounding map data 21a stored in the main memory 21. The peripheral map data 21a is map data obtained by copying a part of the map data 12a of the storage device 12 to the main memory 21 and will be described later in detail. The recommended route searched by the route search operation is temporarily stored in a search result output unit 37 set in the main memory 21. The recommended route is
From the search result output unit 37, it is provided to the output unit 14a realized by the output device 14, and presented to the operator and the driver.
【００３７】経路案内機構３１は、自車位置検出装置１
１からの現在の自車位置の位置データと上述の周辺地図
データ２１ａとから、自車位置の地図上での位置を判断
し、地図と自車位置とを出力部１４に与えて、重ねて目
視表示させる。また、経路案内機構３１には、経路探索
機構３０から案内地点および推薦経路に関するデータが
与えられる。経路案内機構３１は、たとえば、案内地点
へ自車が接近したことを知らせる音声のデータを作成し
て、出力部１４ａに与えて、音声出力させる。The route guide mechanism 31 includes the vehicle position detecting device 1
The position of the current vehicle position on the map is determined from the current position data of the current vehicle position from No. 1 and the above-described peripheral map data 21a, and the map and the current vehicle position are given to the output unit 14 and overlapped. Display it visually. Further, the route guidance mechanism 31 is provided with data relating to the guide point and the recommended route from the route search mechanism 30. The route guidance mechanism 31 creates, for example, voice data notifying that the own vehicle has approached the guidance point, gives the data to the output unit 14a, and outputs the voice.
【００３８】経路探索機構３０における経路探索動作を
以下に詳細に説明する。The route search operation in the route search mechanism 30 will be described in detail below.
【００３９】経路探索機構３０の経路探索動作には、一
般の経路探索動作と、再経路探索動作との２種類があ
る。一般の経路探索動作では、操作者が指定した案内地
点である出発点および目的点間の経路のうち、操作者が
指定した経路探索条件に適合する推薦経路を探索する。
この出発点には、地図上の任意の地点、または自車位置
が用いられる。再経路探索動作は、たとえば推薦経路で
あるような所定の経路に沿った経路案内動作に従って車
両が走行している場合であって車両が経路から外れたと
きに実施され、現在の自車位置と最寄りの該経路との間
の経路を探索する。また、現在の自車位置と経路の目的
点との間の経路を再探索することもある。There are two types of route search operations of the route search mechanism 30, a general route search operation and a re-route search operation. In a general route search operation, a recommended route that satisfies the route search condition specified by the operator is searched from the routes between the starting point and the destination point, which are guide points specified by the operator.
An arbitrary point on the map or the position of the own vehicle is used as the starting point. The re-route search operation is performed when the vehicle is running according to a route guidance operation along a predetermined route such as a recommended route, for example, and is performed when the vehicle deviates from the route. Search for a route to the nearest route. The route between the current position of the vehicle and the destination point of the route may be searched again.
【００４０】このように、出発点および目的点を含む案
内地点には、地図上の任意の地点であるような固定点、
および自車位置であるような移動点のいずれかが選ばれ
る。固定点は操作者の指定後に経時変化しないが、移動
点は、車両の移動に伴って移動する。As described above, the guide points including the starting point and the destination point include fixed points such as arbitrary points on the map,
And a moving point which is the own vehicle position is selected. The fixed point does not change over time after the designation by the operator, but the moving point moves with the movement of the vehicle.
【００４１】図３は、上述の一般の経路探索動作の第１
の手法を説明するためのフローチャートである。FIG. 3 shows a first example of the general route search operation described above.
6 is a flowchart for explaining the technique of FIG.
【００４２】ナビゲーション装置１が起動されると、ス
テップｃ１からステップｃ２に進む。ステップｃ２で
は、経路探索動作を開始するためのデータの入力があっ
たか否かが判断される。たとえば一般的な経路探索動作
では、該データとして、入力部１３ａから、出発点およ
び目的点を指定するためのデータが与えられる。これら
のデータが与えられるまで、ステップｃ２の判断は繰返
される。データが与えられると、ステップｃ２からステ
ップｃ３に進む。When the navigation device 1 is started, the process proceeds from step c1 to step c2. In step c2, it is determined whether or not data for starting the route search operation has been input. For example, in a general route search operation, data for designating a starting point and a destination point is provided from the input unit 13a as the data. Until these data are provided, the determination in step c2 is repeated. When the data is provided, the process proceeds from step c2 to step c3.
【００４３】ステップｃ３では、地点設定部３５が、入
力部１３ａからのデータに基づいて、出発点の地図上の
位置を設定する。たとえば出発点が入力装置１３で指定
される固定点であるとき、入力部１３ａからのデータと
画像表示装置２６の表示内容とに基づいて、出発点の地
図上の位置を表す緯度および経度を算出する。また、出
発点が自車位置であるとき、自車位置検出装置１１から
出力された自車位置の最新の緯度および経度を、出発点
の地図上の位置を表す緯度および経度とする。出発点が
設定されると、ステップｃ３からステップｃ４に進む。In step c3, the point setting unit 35 sets the position of the starting point on the map based on the data from the input unit 13a. For example, when the starting point is a fixed point specified by the input device 13, the latitude and longitude representing the position of the starting point on the map are calculated based on the data from the input unit 13a and the display contents of the image display device 26. I do. When the starting point is the own vehicle position, the latest latitude and longitude of the own vehicle position output from the own vehicle position detecting device 11 are set as the latitude and longitude representing the position of the starting point on the map. When the starting point is set, the process proceeds from step c3 to step c4.
【００４４】ステップｃ４では、経路探索部３６で、周
辺地図データを記憶装置１２から読出して、周辺地図デ
ータ２１ａとしてメインメモリ２１にストアさせる。具
体的には、まず出発点の緯度および経度に基づき、出発
点の地図上の位置を含む予め定める範囲の地図判定領域
を定める。次いで、記憶装置１２に記憶される地図デー
タ１２ａのうち、この地図判定領域に対応する地域内の
道路を表す道路データを含む１または複数の地図データ
を選択して、該地図データを記憶装置１２から読出す。
さらに、これら１または複数の地図データを、周辺地図
データ２１ａとして、メインメモリ２１にストアさせ
る。これによって、周辺地図データ２１ａが、記憶装置
１２からメインメモリ２１に複写される。In step c4, the route search section 36 reads the peripheral map data from the storage device 12 and stores it in the main memory 21 as the peripheral map data 21a. Specifically, based on the latitude and longitude of the starting point, a map determination area of a predetermined range including the position of the starting point on the map is determined. Next, from the map data 12a stored in the storage device 12, one or a plurality of map data including road data representing roads in an area corresponding to the map determination area is selected, and the map data is stored in the storage device 12a. Read from
Further, the one or more map data are stored in the main memory 21 as the peripheral map data 21a. Thereby, the peripheral map data 21a is copied from the storage device 12 to the main memory 21.
【００４５】また、経路探索部３６は、周辺地図データ
２１ａ内のノードおよびリンクデータのうち、出発点の
緯度および経度と一致するノードまたはリンクを求め、
該ノードまたはリンクを後述の探索開始点として設定す
る。上述したように、地図データ内の道路データは、地
図の階層によっては現実に存在する全ての道路を網羅し
ていないので、たとえば出発点が幅員の狭い道路に面す
る施設であってノードでないとき、詳細度の低い地図上
では出発点の地図上の位置とリンクおよびノードとが離
れることがある。このときには、出発点と最接近するノ
ードおよびリンクを探索開始点とする。探索開始点が設
定されると、ステップｃ４からステップｃ５に進む。The route search unit 36 finds a node or a link that matches the latitude and longitude of the departure point among the nodes and the link data in the surrounding map data 21a.
The node or link is set as a search start point described later. As described above, since the road data in the map data does not cover all the roads that actually exist depending on the map hierarchy, for example, when the starting point is a facility facing a narrow road and is not a node On a map with a low degree of detail, the position of the starting point on the map may be separated from the link and the node. At this time, the node and link closest to the starting point are set as the search starting point. When the search start point is set, the process proceeds from step c4 to step c5.
【００４６】ステップｃ５では、地点設定部３５で、経
路探索の目的点を、出発点と同様の手法で設定する。目
的点を設定すると、ステップｃ６に進む。ステップｃ６
では、経路探索部３６で、目的点の周辺地図データ２１
ａを、出発点の周辺地図データ２１ａと同様に定めて、
記憶装置１２からメインメモリ２１に複写する。また探
索終了点を、目的点の周辺地図データ２１ａと目的点の
緯度および経度から、探索開始点と同様の手法で設定す
る。In step c5, the point setting section 35 sets the destination point for the route search in the same manner as the starting point. After the destination point is set, the process proceeds to step c6. Step c6
Then, in the route search unit 36, the surrounding map data 21
a is determined in the same manner as the surrounding map data 21a of the starting point,
Copies from the storage device 12 to the main memory 21. The search end point is set from the surrounding map data 21a of the target point and the latitude and longitude of the target point in the same manner as the search start point.
【００４７】探索終了点が設定されると、ステップｃ６
からステップｃ７に進み、装置１の操作者から、経路探
索処理の探索動作の実行が指示されることを待つ。この
指示は、たとえば入力装置１３に付随して設けられるス
イッチを、操作者が操作することによって、経路探索機
構３０に与えられる。When the search end point is set, step c6
Then, the process proceeds to step c7, and waits for an instruction from the operator of the apparatus 1 to execute a search operation of the route search process. This instruction is given to the route search mechanism 30 by an operator operating a switch provided in association with the input device 13, for example.
【００４８】探索動作の実行が指示されると、経路探索
部３６で、ステップｃ８〜ステップｃ１１の探索動作を
実行する。経路探索部３６では、いわゆるダイクストラ
法の経路探索手法を用いる。ダイクストラ法では、上述
の探索開始点から探索終了点に向かって、いわゆる経路
コストが最小となるように、ノードおよびリンクを交互
に選択する。具体的には、或るリンクを始点とすると、
該リンクの一方端のノードに接続される複数のリンクの
うちで、経路コストが最小のリンクを選択し、次いで、
選択されたリンクの前記ノードと反対側の端部のノード
に接続される複数のリンクのうちのいずれか１つを選択
する。このような動作を、探索終了点のリンクまたはノ
ードが選択されるまで繰返す。推薦経路は、選択された
全てのノードおよびリンクを、得た順で順次的に接続し
て得られる。When the execution of the search operation is instructed, the route search unit 36 executes the search operation of steps c8 to c11. The route search unit 36 uses a so-called Dijkstra route search method. In the Dijkstra method, nodes and links are alternately selected from the search start point to the search end point so that the so-called route cost is minimized. Specifically, given a link as a starting point,
From among the plurality of links connected to the node at one end of the link, a link having the lowest path cost is selected,
One of a plurality of links connected to a node at an end of the selected link opposite to the node is selected. Such an operation is repeated until the link or node at the search end point is selected. The recommended route is obtained by sequentially connecting all selected nodes and links in the order in which they were obtained.
【００４９】ステップｃ８では、最新の選択されたリン
クまたはノードが、探索終了点と一致したか否かが判断
される。一致していないときには、ステップｃ８からス
テップｃ９に進む。ステップｃ９では、選択された最新
のリンクにノードを介して接続される複数のリンクのう
ちで、経路コストが最小のリンクを選択するための探索
演算を実行する。この経路コストとしては、たとえば探
索された経路の経路長、および該経路を走行するために
所要時間が挙げられる。選択された最新のリンクは、た
とえば画像表示装置２６のディスプレイ装置に目視表示
される地図に重ねて表示される。新たにリンクが選択さ
れると、ステップｃ９からステップｃ１０に進む。At step c8, it is determined whether or not the latest selected link or node matches the search end point. If they do not match, the process proceeds from step c8 to step c9. In step c9, a search operation is performed to select a link having the minimum path cost among a plurality of links connected to the selected latest link via the node. The route cost includes, for example, the route length of the searched route and the time required for traveling on the route. The latest link selected is displayed, for example, on a map visually displayed on the display device of the image display device 26. When a new link is selected, the process proceeds from step c9 to step c10.
【００５０】ステップｃ１０では、メインメモリ２１に
ストアされる周辺地図データ２１ａ以外の新たな地図デ
ータが、ステップｃ９の探索演算に必要か否かが判断さ
れる。たとえば、最新の選択されたリンクがメインメモ
リ２１内の周辺地図データ２１ａが表す地図の周辺部に
至るとき、該周辺地図データ２１ａの地図の表す地域に
隣接する地域の地図が新たに必要になる。新たな地図デ
ータが必要でなければ、そのままステップｃ１０からス
テップｃ８に戻り、メインメモリ２１にストアされる周
辺地図データ２１ａだけで、上述の探索動作を継続す
る。In step c10, it is determined whether new map data other than the peripheral map data 21a stored in the main memory 21 is necessary for the search operation in step c9. For example, when the latest selected link reaches the periphery of the map represented by the peripheral map data 21a in the main memory 21, a map of a region adjacent to the region represented by the map of the peripheral map data 21a is newly required. . If new map data is not required, the process returns from step c10 to step c8, and the above-described search operation is continued using only the peripheral map data 21a stored in the main memory 21.
【００５１】新たな地図が必要なときは、ステップｃ１
０からステップｃ１１に進み、上述の隣接する地域の地
図の地図データを新たな周辺地図データ２１ａとして、
記憶装置１２からメインメモリ２１に複写する。周辺地
図データ２１ａが複写されると、ステップｃ１１からス
テップｃ８に戻り、探索動作を継続する。この探索動作
は、ステップｃ８で最新のリンクが探索終了点に至るま
で繰返される。リンクが探索終了点に至ると、ステップ
ｃ８からステップ１２に進み、当該フローチャートの処
理動作を終了する。When a new map is required, step c1
From 0, the process proceeds to step c11, where the map data of the map of the above-described adjacent area is set as new peripheral map data 21a.
Copies from the storage device 12 to the main memory 21. When the surrounding map data 21a is copied, the process returns from step c11 to step c8, and the search operation is continued. This search operation is repeated until the latest link reaches the search end point in step c8. When the link reaches the search end point, the process proceeds from step c8 to step 12, and the processing operation of the flowchart ends.
【００５２】このように、本実施形態の経路探索機構３
０は、一般の経路探索動作において、操作者からの探索
起動の指示がある前に、出発点および目的点の周辺地図
データ２１ａをメインメモリ２１に複写し、かつ探索終
了点および探索開始点を設定する。As described above, the route search mechanism 3 of the present embodiment
0, in a general route search operation, before the operator instructs a search start, the surrounding map data 21a of the starting point and the destination point are copied to the main memory 21, and the search end point and the search start point are set. Set.
【００５３】装置１の操作者は、探索起動を指示したと
きからフローチャートの処理動作が終了するまでの時
間、図３のフローチャートではステップｃ７〜ステップ
ｃ１２の動作に要する時間を、探索動作の待ち時間と見
なす。図３と従来技術の図９のフローチャートとを比較
すると、本実施形態の経路探索機構３０では、出発点お
よび目的点の周辺地図データ２１ａの複写動作、ならび
に探索開始点および探索終了点の設定動作が、探索起動
の指示前に行われるので、これらの動作の実施時間分だ
け、図９のフローチャートで表す第１の従来技術の待ち
時間よりも、待ち時間が短縮される。The operator of the apparatus 1 determines the time from when the search start is instructed to when the processing operation of the flowchart is completed, and in the flowchart of FIG. 3, the time required for the operations of steps c7 to c12 is the waiting time of the search operation. Is considered. Comparing FIG. 3 with the flowchart of FIG. 9 of the prior art, the route search mechanism 30 of the present embodiment copies the surrounding map data 21a of the starting point and the destination point, and sets the search start point and the search end point. Is performed before the search start instruction is issued, the waiting time is shortened by the execution time of these operations, compared to the waiting time of the first related art shown in the flowchart of FIG.
【００５４】次いで、再経路探索動作の手法を以下に説
明する。Next, a method of the reroute search operation will be described below.
【００５５】この再経路探索動作は、或る所定の経路を
車両が走行している最中に、以後の走行経路を定める処
理動作であるので、該動作の処理時間ができるだけ短い
ことが好ましい。したがって、この再経路探索動作を行
う経路探索機構３０は、ナビゲーション装置１を搭載す
る車両が走行している間、車両の自車位置が所定の経路
に沿うまたは外れるに拘わらず、予め定める周期で、自
車位置検出装置１１に車両の自車位置を検出させる。Since the re-route search operation is a processing operation for determining a subsequent traveling route while the vehicle is traveling on a certain predetermined route, the processing time of the operation is preferably as short as possible. Therefore, the route search mechanism 30 performing the re-route search operation performs the predetermined cycle at a predetermined cycle while the vehicle equipped with the navigation device 1 is running, regardless of whether the own vehicle position of the vehicle follows or deviates from the predetermined route. Then, the host vehicle position detection device 11 detects the host vehicle position of the vehicle.
【００５６】検出される自車位置の位置データは、再経
路探索動作の出発点の地図上の位置を表すデータとし
て、経路探索部３６に与えられる。経路探索部３６は、
最新の自車位置の位置データが与えられるたびに、自車
位置を基準とした周辺地図データ２１ａを選択して、記
憶装置１２からメインメモリ２１に複写する。また、複
写した周辺地図データ２１ａを参照し、該周辺地図デー
タ２１ａが表す地図内で、自車位置を出発点として探索
開始点を設定する。The detected position data of the vehicle position is given to the route search unit 36 as data representing the position on the map of the starting point of the re-route search operation. The route search unit 36
Each time the latest position data of the own vehicle position is given, the surrounding map data 21a based on the own vehicle position is selected and copied from the storage device 12 to the main memory 21. Further, referring to the copied surrounding map data 21a, the search start point is set in the map represented by the surrounding map data 21a with the own vehicle position as a starting point.
【００５７】図４は、上述の周辺地図データ２１ａの選
択手法を説明するための地図Ｍ０の模式図である。或る
地域の道路地図である地図Ｍ０は、７つのメッシュ地図
Ｍ１〜Ｍ７に分割される。各メッシュ地図Ｍ１〜Ｍ７
は、それぞれ個別の地図データで表される。周辺地図デ
ータ２１ａには、移動点である自車位置を基準として定
められる地図更新判定領域Ｂに含まれるメッシュ地図の
地図データが選ばれる。地図更新判定領域Ｂは、たとえ
ば自車位置を中心とする矩形領域である。FIG. 4 is a schematic diagram of a map M0 for explaining a method of selecting the above-described surrounding map data 21a. A map M0 that is a road map of a certain area is divided into seven mesh maps M1 to M7. Each mesh map M1 to M7
Are represented by individual map data. As the surrounding map data 21a, map data of a mesh map included in the map update determination area B determined based on the position of the vehicle that is the moving point is selected. The map update determination area B is, for example, a rectangular area centered on the own vehicle position.
【００５８】たとえば、走行中の車両の自車位置Ｐ１が
メッシュ地図Ｍ３，Ｍ４，Ｍ６の境界線上にあるとき、
地図更新判定領域Ｂは、メッシュ地図Ｍ３，Ｍ４，Ｍ６
の一部分をそれぞれ含む。ゆえに、経路探索部３６は、
地図Ｍ０のメッシュ地図Ｍ１〜Ｍ７のうち、周辺地図デ
ータ２１ａとして、メッシュ地図Ｍ３，Ｍ４，Ｍ６の各
地図データを選び、記憶装置１２からメインメモリ２１
に複写する。For example, when the own vehicle position P1 of the running vehicle is on the boundary of the mesh maps M3, M4, M6,
The map update determination area B is a mesh map M3, M4, M6
Respectively. Therefore, the route search unit 36
Of the mesh maps M1 to M7 of the map M0, each map data of the mesh maps M3, M4, and M6 is selected as the peripheral map data 21a, and the main memory 21 is stored in the storage device 12.
Copy to
【００５９】また、自車位置Ｐ１が検出された時刻か
ら、予め定める自車位置検出の周期の１周期分の時間が
経過すると、メッシュ地図Ｍ４〜Ｍ７の境界線上に自車
位置Ｐ２が移動する。この自車位置Ｐ２を中心とする地
図更新判定領域Ｂは、メッシュ地図Ｍ４〜Ｍ７の一部分
をそれぞれ含む。ゆえに、自車位置Ｐ２の位置データが
与えられると、経路探索部３６は、周辺地図データ２１
ａとして、メインメモリ２１にメッシュ地図Ｍ５，Ｍ７
の地図データをさらにストアさせる。Further, when a time corresponding to one cycle of the predetermined vehicle position detection period elapses from the time at which the vehicle position P1 is detected, the vehicle position P2 moves on the boundary between the mesh maps M4 to M7. . The map update determination area B centered on the own vehicle position P2 includes a part of each of the mesh maps M4 to M7. Therefore, when the position data of the own vehicle position P2 is given, the route search unit 36
As a, mesh maps M5 and M7 are stored in the main memory 21.
The map data of is further stored.
【００６０】さらにまた、自車位置Ｐ２が検出された時
刻から上述の１周期分の時間が経過すると、メッシュ地
図Ｍ５，Ｍ７の境界線上に自車位置Ｐ３が移動する。こ
の自車位置Ｐ３を中心とする地図更新判定領域Ｂは、メ
ッシュ地図Ｍ５，Ｍ７の一部分をそれぞれ含む。このと
き、メッシュ地図Ｍ５，Ｍ７は既にメインメモリ２１に
ストアされるので、新たに地図データを複写しなくとも
よい。Further, when the above-mentioned one cycle period has elapsed from the time when the host vehicle position P2 is detected, the host vehicle position P3 moves on the boundary between the mesh maps M5 and M7. The map update determination area B centered on the own vehicle position P3 includes a part of each of the mesh maps M5 and M7. At this time, since the mesh maps M5 and M7 are already stored in the main memory 21, it is not necessary to newly copy the map data.
【００６１】このような一連の動作によって、メインメ
モリ２１内の周辺地図データ２１ａを、最新の自車位置
の地図上の位置に対応した内容に更新する。これによっ
て、再経路探索動作では、たとえば車両の走行開始から
経路を外れるまでの間に、常に経路探索動作の出発点の
地図上の位置に対応する周辺地図データ２１ａが予め準
備される。ゆえに、車両が経路を外れたことが検出され
たときには、たとえば前述の図３のフローチャートのス
テップｃ５から経路探索動作を開始すれば良い。したが
って、再経路探索動作全体の処理時間を、出発点の周辺
地図データ２１ａを準備するための時間だけ短縮するこ
とができる。By such a series of operations, the peripheral map data 21a in the main memory 21 is updated to the contents corresponding to the latest position of the vehicle on the map. Thus, in the re-route search operation, the surrounding map data 21a corresponding to the position on the map of the starting point of the route search operation is always prepared beforehand, for example, from when the vehicle starts traveling to when the vehicle deviates from the route. Therefore, when it is detected that the vehicle has deviated from the route, the route search operation may be started, for example, from step c5 in the flowchart of FIG. Therefore, the processing time of the entire re-route search operation can be reduced by the time for preparing the surrounding map data 21a of the starting point.
【００６２】上述の一般の経路探索動作、および再経路
探索動作では、単一の推薦経路を得るための処理動作
で、周辺地図データ２１ａとして、複数の地図データを
メインメモリ２１にストアさせる。このメインメモリ２
１は、記憶装置１２と比較して、記憶容量が小さいこと
が多く、周辺地図データ２１ａとされる地図データの数
が多いとき、または各地図データのデータ量が多いと
き、全ての地図データをストアできないことがある。こ
のときには、周辺地図データ２１ａ内の地図データに優
先順位を付し、優先順位の高い地図データから順次的に
メインメモリ２１にストアさせ、メインメモリ２１にス
トア可能な分の地図データだけをストアする。In the above-described general route search operation and re-route search operation, a plurality of map data are stored in the main memory 21 as the peripheral map data 21a in a processing operation for obtaining a single recommended route. This main memory 2
1 is that the storage capacity is often smaller than that of the storage device 12, and when the number of map data as the peripheral map data 21a is large, or when the data amount of each map data is large, all the map data is stored. You may not be able to store. At this time, the map data in the peripheral map data 21a is assigned a priority, and the map data having the higher priority is sequentially stored in the main memory 21, and only the map data that can be stored in the main memory 21 is stored. .
【００６３】この優先順位の指標としては、たとえば図
３のフローチャートのステップｃ９の探索演算における
地図データの使用確率が挙げられる。使用確率を指標と
するとき、たとえば前述の探索開始点および探索終了点
周辺の地図を表す地図データは必ず探索演算に用いられ
るので、これら地図データを他の条件で選ばれた地図デ
ータよりも優先して、メインメモリ２１にストアする。
この探索開始点および探索終了点は、前述の一般の経路
探索動作であれば、操作者が指定した出発点および目的
点に最近接するノードおよびリンクである。また再経路
探索動作であれば、自車位置と戻るべき経路のリンクま
たはノード、あるいは目的点である。As the index of the priority, for example, the use probability of the map data in the search operation in step c9 in the flowchart of FIG. 3 can be mentioned. When the use probability is used as an index, for example, the map data representing the map around the search start point and the search end point described above is always used in the search calculation, and therefore, these map data are given priority over map data selected under other conditions. Then, the data is stored in the main memory 21.
The search start point and the search end point are nodes and links closest to the start point and the destination point specified by the operator in the case of the above-described general route search operation. In the case of a re-route search operation, it is a link or node of the position of the vehicle and a route to return to, or a destination point.
【００６４】また、上述の再経路探索動作の出発点のよ
うに、探索開始点または探索終了点が自車位置であると
き、車両の移動方向に応じて、上述の周辺地図データ２
１ａにさらに優先順位を付すことができる。周辺地図デ
ータ２１ａ内の優先順位は、たとえば自車位置と各メッ
シュ地図との位置関係で定められる。たとえば、自車位
置を内包するメッシュ地図、自車位置からの配置方向と
自車位置における車両の進行方向との差分が小さいメッ
シュ地図、自車位置からの距離が小さいメッシュ地図の
順で、順位付される。Further, when the search start point or the search end point is the own vehicle position, such as the starting point of the above-described re-route search operation, the above-described peripheral map data 2 is set according to the moving direction of the vehicle.
1a can be further prioritized. The priority in the surrounding map data 21a is determined, for example, by the positional relationship between the position of the vehicle and each mesh map. For example, in order of the mesh map including the own vehicle position, the mesh map in which the difference between the arrangement direction from the own vehicle position and the traveling direction of the vehicle at the own vehicle position is small, and the mesh map in which the distance from the own vehicle position is small, the order is as follows. Attached.
【００６５】図５は、移動点と周辺地図データ２１ａが
表す地図との関係を示す図である。図５で矩形領域とし
て表される各メッシュ地図Ｍ１１〜Ｍ１４は、その一部
が自車位置Ｐ１１を中心とする地図更新判定領域Ｂに含
まれ、周辺地図データ２１ａとして選ばれるものとす
る。FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the moving point and the map represented by the surrounding map data 21a. A part of each of the mesh maps M11 to M14 represented as rectangular regions in FIG. 5 is included in the map update determination region B centered on the own vehicle position P11 and is selected as the peripheral map data 21a.
【００６６】これらメッシュ地図Ｍ１１〜Ｍ１４のう
ち、メッシュ地図Ｍ１１は、自車位置Ｐ１１を内包する
ので、メッシュ地図Ｍ１１〜Ｍ１４の中で最優先で最初
にメインメモリ２１にストアされる。メッシュ地図Ｍ１
２，Ｍ１３は、それぞれ自車位置Ｐ１１との距離が等し
いが、自車位置Ｐ１１から各メッシュ地図Ｍ１２，Ｍ１
３の隣接境界線に向かう垂線と、矢符で表す車両の進行
方向との成す角度が異なる。この角度は、メッシュ地図
Ｍ１２では９０度であるのに対して、メッシュ地図Ｍ１
３では１８０度になる。したがって、メッシュ地図Ｍ１
２の地図データは、地図Ｍ１３の地図データよりも優先
してメモリ２１にストアされる。さらに、メッシュ地図
Ｍ１４は、メッシュ地図Ｍ１２，Ｍ１３よりも自車位置
Ｐ１１からの距離が大きいので、優先順位が最後尾にな
る。これらのことから、メッシュ地図Ｍ１１〜Ｍ１４
は、この順に優先順位が付される。Since the mesh map M11 of the mesh maps M11 to M14 includes the own vehicle position P11, the mesh map M11 is stored in the main memory 21 first with the highest priority among the mesh maps M11 to M14. Mesh map M1
2 and M13 have the same distance from the own vehicle position P11, respectively, but each of the mesh maps M12 and M1 from the own vehicle position P11.
The angle between the perpendicular to the adjacent boundary line of No. 3 and the traveling direction of the vehicle indicated by an arrow is different. This angle is 90 degrees in the mesh map M12, whereas the angle is 90 degrees in the mesh map M1.
At 3, it becomes 180 degrees. Therefore, the mesh map M1
The map data of No. 2 is stored in the memory 21 in preference to the map data of the map M13. Further, the mesh map M14 has a greater distance from the host vehicle position P11 than the mesh maps M12 and M13, and therefore has the last priority. From these, the mesh maps M11 to M14
Are given priority in this order.
【００６７】上述の説明では、メインメモリ２１にスト
アされた地図データは、周辺地図データ２１ａが更新さ
れて不要になってもそのまま残されている。メモリ２１
の記憶容量が小さいとき、周辺地図データ２１ａの更新
を繰返すと、メモリ２１の空き容量がなくなって、それ
以上地図データをストアすることができなくなることが
考えられる。このため、周辺地図データ２１ａを更新す
るときには、メモリ２１にストアされる地図データのう
ち、優先順位が小さい地図データを順次削除するように
してもよい。このとき、メインメモリ２１に、以後の探
索演算で使用する可能性が大きく、またデータ量が多く
記憶装置１２からの読出し動作に時間が掛かる地図デー
タが残されるように、削除する地図データを定めてもよ
い。In the above description, the map data stored in the main memory 21 remains even if the peripheral map data 21a is updated and becomes unnecessary. Memory 21
When the storage capacity of is small, if the update of the peripheral map data 21a is repeated, the free space of the memory 21 may be exhausted, and it may be impossible to store the map data any more. For this reason, when updating the surrounding map data 21a, the map data having the lower priority may be sequentially deleted from the map data stored in the memory 21. At this time, map data to be deleted is determined in the main memory 21 so that map data which is likely to be used in subsequent search operations and has a large data amount and takes a long time to read from the storage device 12 is left. You may.
【００６８】本発明の第２実施形態のナビゲーション装
置を以下に説明する、本実施形態のナビゲーション装置
は、第１実施形態のナビゲーション装置１と同様の構造
を有し、同一の構造の要素には同一の符号を付し、説明
は省略する。このナビゲーション装置では、第１実施形
態のナビゲーション装置１と同様に、経路探索動作およ
び経路案内動作を実施する。経路案内動作は、第１実施
形態の経路案内動作と等しい。また、経路探索動作は、
一般の経路探索動作と、再経路探索動作とに分けられ
る。A navigation device according to a second embodiment of the present invention will be described below. The navigation device according to the second embodiment has a structure similar to that of the navigation device 1 according to the first embodiment. The same reference numerals are given and the description is omitted. In this navigation device, a route search operation and a route guidance operation are performed as in the navigation device 1 of the first embodiment. The route guidance operation is the same as the route guidance operation of the first embodiment. Also, the route search operation
It is divided into a general route search operation and a re-route search operation.
【００６９】一般の経路探索動作を以下に説明する。A general route search operation will be described below.
【００７０】第１実施形態の経路探索動作では、探索開
始点から探索終了点までの探索に用いる地図の道路の詳
細度は特に指定しなかったが、第２実施形態の経路探索
動作では、出発点および目的点近傍のリンクを探索する
ときには詳細度の高い地図を用い、出発点と目的点との
間のリンクを探索するときには詳細度の低い地図を用い
る。この条件を満たす地図を用いて探索される経路は、
出発点から幅員の狭い道路を通って、高速道路および国
道であるような主要幹線道路に至り、目的点近傍で再び
幅員の狭い道路を通って目的点に至る。In the route search operation of the first embodiment, the degree of detail of the road of the map used for the search from the search start point to the search end point is not specified, but in the route search operation of the second embodiment, When searching for a link near a point and a destination point, a map with a high degree of detail is used, and when searching for a link between the starting point and the destination point, a map with a low level of detail is used. The route searched using a map that meets this condition is:
From the starting point, the vehicle travels through a narrow road to a main arterial road such as an expressway or a national road, and near the destination again through a narrow road to the destination.
【００７１】これによって、たとえば出発点および目的
点が、主要幹線道路から離れた位置であって、詳細度の
高い地図だけに記載されるような幅員の狭い道路に隣接
するとき、出発点および目的点近傍の道路から、主要幹
線道路に至るような経路を探索することができる。ま
た、この第２実施形態の経路探索動作では、幅員の狭い
道路を格納する地図を出発点から目的点までの全ての経
路の探索に用いるときと比較して、経路探索の演算回
数、および地図データの読出し回数が減少する。これに
よって、経路探索動作の処理時間を減少させ、処理の高
速化を図ることができる。Thus, for example, when the starting point and the destination point are located away from the main arterial road and adjacent to a narrow road as described only in a map with a high degree of detail, the starting point and the destination point From the road near the point, a route leading to the main arterial road can be searched. In the route search operation according to the second embodiment, the number of route search calculations and the number of map searches are compared with the case where a map storing narrow roads is used for searching all routes from a starting point to a destination point. The number of times of reading data decreases. As a result, the processing time of the route search operation can be reduced, and the processing speed can be increased.
【００７２】図６は、上述の一般の経路探索動作を説明
するためのフローチャートである。図６のフローチャー
トは、図３のフローチャートと同一動作を表すステップ
を含み、同一動作を行うステップには同一の符号を付
し、詳細説明は省略する。FIG. 6 is a flowchart for explaining the general route search operation described above. The flowchart of FIG. 6 includes steps representing the same operations as those of the flowchart of FIG.
【００７３】装置が起動されると、ステップｄ１からス
テップｃ２に進む。ステップｃ２で出発点および目的点
に関するデータ入力があると判断されたときだけ、ステ
ップｃ３，ｃ５に進み、出発点および目的点の地図上の
位置を設定する。When the apparatus is started, the process proceeds from step d1 to step c2. Only when it is determined in step c2 that there is data input relating to the starting point and the destination point, the process proceeds to steps c3 and c5, where the starting point and the destination point are set on the map.
【００７４】次いで、ステップｄ５で、探索するべき案
内地点間の距離を演算し、該距離が予め定める距離Ｌよ
りも大きいか否かが判断される。案内地点間の距離は、
たとえば出発点と目的点との間の直線距離である。この
距離が予め定める距離Ｌよりも大きいときだけ、ステッ
プｄ６に進む。Next, at step d5, the distance between the guide points to be searched is calculated, and it is determined whether or not the distance is greater than a predetermined distance L. The distance between the guide points is
For example, a straight line distance between the starting point and the destination point. Only when this distance is larger than the predetermined distance L, the process proceeds to step d6.
【００７５】ステップｄ６では、記憶装置１２に記憶さ
れる或る地図データ群のうち、予め定める地図データ
を、メインメモリ２１に複写させる。予め定める地図デ
ータが表す地図は、たとえば、該地図データ群で表され
る地図のうち、格納される道路の詳細度が最低の階層の
地図である。該地図を表す地図データは、含まれる道路
データの量が少なく、またメッシュ分割の数も少ない。
この地図データは、具体的には、たとえば日本全図を表
す単一の地図データが選ばれる。または、日本全図を４
分割した各メッシュ地図を表す４つの地図データが選ば
れる。この４分割の日本全図の地図データが選ばれると
き、上述の予め定める距離Ｌは、具体的に、４００〜５
００ｋｍに設定される。地図データを複写すると、ステ
ップｄ６からステップｃ７に進む。また、案内地点間の
距離が距離Ｌ以下であるとき、ステップｄ５から直接ス
テップｃ７に進む。At step d 6, predetermined map data of a certain map data group stored in the storage device 12 is copied to the main memory 21. The map represented by the predetermined map data is, for example, a map of the hierarchy having the lowest level of detail of the stored road among the maps represented by the map data group. The map data representing the map includes a small amount of road data and a small number of mesh divisions.
As this map data, specifically, a single map data representing, for example, the entire map of Japan is selected. Or 4
Four map data representing each of the divided mesh maps are selected. When the map data of all four maps of Japan are selected, the above-mentioned predetermined distance L is specifically 400 to 5
It is set to 00 km. When the map data is copied, the process proceeds from step d6 to step c7. When the distance between the guide points is less than or equal to the distance L, the process proceeds directly from step d5 to step c7.
【００７６】ステップｃ７で探索動作の起動が指示され
ると、ステップｃ８〜ｃ１０，ｄ１１の探索動作を開始
する。この探索動作は、図３のステップｃ８〜ｃ１１の
探索動作と異なり、出発点および目的点を基準として、
探索開始点および探索終了点のノードおよびリンクを設
定する動作を共に行う。When the start of the search operation is instructed in step c7, the search operation in steps c8 to c10 and d11 is started. This search operation is different from the search operation in steps c8 to c11 in FIG.
The operation of setting the nodes and links at the search start point and the search end point is performed together.
【００７７】ステップｃ８で最新の探索されたリンクが
探索終了点であるか否かを判断した後、ステップｃ９で
探索演算を行う。探索演算で新たなリンクを得ると、ス
テップｃ１０に進む。ステップｃ１０では探索演算に新
たな地図データが必要か否かが判断される。新たな地図
データが必要であるときだけ、ステップｄ１１で新たな
周辺地図データ２１ａを選択して、記憶装置１２からメ
インメモリ２１に複写する。このステップｃ８〜ｃ１
０，ｄ１１の探索動作は、ステップｃ８で、最新の探索
されたリンクが探索終了点に到達したと判断されるまで
繰返される。ステップｄ１１の周辺地図データ２１ａの
選択手法、および地図データの優先順序の決定手法は、
第１実施形態の各手法と等しい。探索終了点に至ると、
ステップｃ８からステップｄ１２に進み、当該フローチ
ャートの処理動作を終了する。After it is determined in step c8 whether or not the latest searched link is the search end point, a search operation is performed in step c9. When a new link is obtained by the search operation, the process proceeds to step c10. In step c10, it is determined whether new map data is necessary for the search operation. Only when new map data is needed, new peripheral map data 21a is selected in step d11 and copied from the storage device 12 to the main memory 21. Steps c8 to c1
The search operation of 0, d11 is repeated until it is determined in step c8 that the latest searched link has reached the search end point. The method for selecting the surrounding map data 21a in step d11 and the method for determining the priority order of the map data are as follows:
This is the same as each method of the first embodiment. When the search end point is reached,
The process proceeds from step c8 to step d12, and ends the processing operation of the flowchart.
【００７８】上述のステップｃ１０，ｄ１１で読出され
る新たな地図データが表す地図には、リンクを含む地図
の表す地域と隣接する地域の地図の他に、リンクを含む
地図と同一地域を表し格納する道路の詳細度が異なる地
図が含まれる。読出される地図の詳細度は、上述したよ
うに、出発点および目的点と次に探索するべきリンクと
の距離が短い程詳細度が高くなるように定められる。す
なわち、読出される地図の縮尺が、該距離が短いほど大
きくなるように定められる。このとき、詳細度が最低の
地図データは、ステップｄ６で予め読出されてメインメ
モリ２１にストアされているので、ステップｃ７〜ｃ１
０，ｄ１１の探索動作内で、該地図データを読出す必要
がない。したがって、ステップｃ７以後の探索起動以後
に必要な待ち時間を、詳細度が最低の地図データを読出
す分だけ、図１０のフローチャートで表されるる第２の
従来技術の待ち時間よりも短縮することができる。In the map represented by the new map data read out in steps c10 and d11, in addition to the map of the area adjacent to the area represented by the map including the link, the same area as the map including the link is represented and stored. Maps with different levels of detail for the roads to be included are included. As described above, the degree of detail of the map to be read is determined such that the shorter the distance between the starting point and destination point and the next link to be searched, the higher the degree of detail. That is, the scale of the map to be read out is determined so as to be larger as the distance is shorter. At this time, since the map data with the lowest level of detail is read in advance and stored in the main memory 21 in step d6, steps c7 to c1
There is no need to read the map data in the search operation of 0, d11. Therefore, the waiting time necessary after the search start after step c7 is reduced by the amount of reading the map data with the lowest level of detail from the waiting time of the second prior art shown in the flowchart of FIG. Can be.
【００７９】また、上述の再経路探索動作は、第１実施
形態の再経路探索動作と類似し、自車位置を予め定める
周期で検出して、出発点の地図上の位置を更新する。自
車位置が所定の経路から外れたことが検出されると、図
６のフローチャートのステップｃ５〜ステップｄ１２の
処理動作を実施する。これらのことから、再経路探索動
作でも、従来技術の待ち時間よりも、待ち時間を短縮す
ることができる。The reroute search operation described above is similar to the reroute search operation of the first embodiment, and detects the position of the vehicle at a predetermined cycle and updates the position of the starting point on the map. When it is detected that the own vehicle position deviates from the predetermined route, the processing operation of steps c5 to d12 in the flowchart of FIG. 6 is performed. For these reasons, even in the re-route search operation, the waiting time can be reduced as compared with the waiting time in the related art.
【００８０】本発明の第３実施形態のナビゲーション装
置を以下に説明する。本実施形態のナビゲーション装置
は、第１実施形態のナビゲーション装置１と同様の構造
を有し、同一の構造の要素には同一の符号を付し、説明
は省略する。このナビゲーション装置では、第１実施形
態のナビゲーション装置１と同様に、経路探索動作およ
び経路案内動作を実施する。経路案内動作は、第１実施
形態の経路案内動作と等しい。また、経路探索動作は、
一般の経路探索動作と、再経路探索動作とに分けられ
る。第３実施形態の一般の経路探索動作では、予め定め
る道路の詳細度を有する地図の地図データを、ナビゲー
ション装置１の起動と同時に記憶装置１２からメインメ
モリ２１に複写する。A navigation device according to a third embodiment of the present invention will be described below. The navigation device according to the present embodiment has the same structure as the navigation device 1 according to the first embodiment, and the components having the same structure are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In this navigation device, a route search operation and a route guidance operation are performed as in the navigation device 1 of the first embodiment. The route guidance operation is the same as the route guidance operation of the first embodiment. Also, the route search operation
It is divided into a general route search operation and a re-route search operation. In the general route search operation according to the third embodiment, map data of a map having a predetermined road detail is copied from the storage device 12 to the main memory 21 at the same time when the navigation device 1 is activated.
【００８１】図７は、上述の一般の経路探索動作を説明
するためのフローチャートである。図７のフローチャー
トは、図５のフローチャートと同一動作を表すステップ
を含み、同一動作を行うステップには同一の符号を付
し、詳細説明は省略する。FIG. 7 is a flowchart for explaining the general route search operation described above. The flowchart of FIG. 7 includes steps representing the same operations as those of the flowchart of FIG.
【００８２】ナビゲーション装置１にたとえば電源が投
入されることで起動されると、ステップｅ１からステッ
プｅ２に進む。ステップｅ２では、予め定める詳細度の
地図の地図データを、記憶装置１２からメインメモリ２
１に複写する。この地図データは、たとえば詳細度が最
低の地図データが選ばれる。地図データを複写すると、
ステップｅ１からステップｃ２に進む。When the navigation device 1 is started by, for example, being turned on, the process proceeds from step e1 to step e2. In step e2, map data of a map having a predetermined level of detail is stored in the main memory 2 from the storage device 12.
Copy to 1. As this map data, for example, the map data with the lowest level of detail is selected. When you copy the map data,
The process proceeds from step e1 to step c2.
【００８３】ステップｃ２，ｃ３，ｃ５では、操作者の
入力操作に応じて、出発点および目的点の地図上の位置
を求める。該位置が求められ、さらにステップｃ７の探
索起動の指示を得た後、ステップｃ８〜ｃ１０，ｄ１１
の探索動作を実行する。該探索動作で探索終了点のリン
クが得られると、ステップｃ８からステップｅ１０に進
み、当該フローチャートの処理動作を終了する。In steps c2, c3, and c5, the positions of the starting point and the destination point on the map are obtained according to the input operation by the operator. After the position is obtained and an instruction to start the search in step c7 is obtained, steps c8 to c10 and d11 are performed.
Execute the search operation of. When the link of the search end point is obtained by the search operation, the process proceeds from step c8 to step e10, and the processing operation of the flowchart ends.
【００８４】上述の地図データ群の或る階層の地図デー
タで表される地図は、階層に対応する詳細度が低いほ
ど、分割されたメッシュ地図の数および地図全体のデー
タ量が少ない。したがって、詳細度が最低の地図の地図
データは、メインメモリ２１の記憶容量と比較してスト
アするために必要な容量が少ない。これらのことから、
詳細度が最低の地図の地図データをメインメモリ２１に
ストアさせたときのメインメモリ２１の空き容量は、該
地図データをストアする前の記憶容量に近い。このこと
から、出発点および目的点の地図上の位置、および出発
点と目的点との間の距離とは無関係に、詳細度が最低の
地図の地図データをメインメモリ２１にストアさせてお
いても、以後の経路探索処理の地図データの複写動作に
与える影響が少ないと考えられる。したがって、詳細度
が最低であるような予め定める地図データを予めメイン
メモリ２１に複写させることによって、該地図データを
読出すための時間分だけ、探索起動以後の探索動作に要
する待ち時間を、図１０のフローチャートで表す第２の
従来技術の待ち時間よりも短縮することができる。In a map represented by map data of a certain hierarchy in the above-described map data group, the number of divided mesh maps and the data amount of the entire map are smaller as the level of detail corresponding to the hierarchy is lower. Therefore, the map data of the map having the lowest level of detail requires less storage space than the storage capacity of the main memory 21. from these things,
The free space of the main memory 21 when the map data of the map having the lowest detail is stored in the main memory 21 is close to the storage capacity before storing the map data. For this reason, the map data of the map with the lowest level of detail is stored in the main memory 21 irrespective of the positions of the starting point and the destination point on the map and the distance between the starting point and the destination point. Also, it is considered that the influence of the subsequent route search processing on the copying operation of the map data is small. Therefore, by copying in advance the predetermined map data having the lowest level of detail into the main memory 21, the waiting time required for the search operation after the search is started is reduced by the time required for reading the map data. The waiting time of the second prior art represented by the flowchart of FIG. 10 can be reduced.
【００８５】また、探索起動の指示前に読出すべき地図
データは、出発点および目的点と無関係に固定的に定め
られるので、先に複写すべき地図データを定めるための
処理動作がない。該処理動作を省略した分だけ、第１お
よび第２実施形態の一般の経路探索動作よりも、経路探
索動作全体の処理動作が簡略化される。Further, since the map data to be read before the search start instruction is fixedly determined irrespective of the starting point and the destination point, there is no processing operation for determining the map data to be copied first. By omitting the processing operation, the processing operation of the entire route search operation is simplified as compared with the general route search operation of the first and second embodiments.
【００８６】また、上述の再経路探索動作は、第１実施
形態の再経路探索動作と類似し、自車位置を予め定める
周期で検出して、出発点の地図上の位置を更新する。自
車位置が所定の経路から外れたことが検出されると、図
７のフローチャートのステップｃ５〜ステップｄ１１の
処理動作を実施する。これらのことから、再経路探索動
作でも、従来技術の待ち時間よりも、待ち時間を短縮す
ることができる。The reroute search operation described above is similar to the reroute search operation of the first embodiment, and detects the position of the own vehicle at a predetermined cycle and updates the position of the starting point on the map. When it is detected that the own vehicle position deviates from the predetermined route, the processing operation of steps c5 to d11 in the flowchart of FIG. 7 is performed. For these reasons, even in the re-route search operation, the waiting time can be reduced as compared with the waiting time in the related art.
【００８７】本発明の第４実施形態のナビゲーション装
置を以下に説明する、本実施形態のナビゲーション装置
は、第１実施形態のナビゲーション装置１と同様の構造
を有し、同一の構造の要素には同一の符号を付し、説明
は省略する。このナビゲーション装置では、第１実施形
態のナビゲーション装置１と同様に、経路探索動作およ
び経路案内動作を実施する。経路案内動作は、第１実施
形態の経路案内動作と等しい。また、経路探索動作は、
一般の経路探索動作と、再経路探索動作とに分けられ
る。第４実施形態の一般の経路探索動作では、出発点お
よび目的点の地図上の位置が設定され、各点から定めら
れる周辺地図データ２１ａが複写された後も経路探索の
指示が与えられないとき、経路探索機構３０自体が自動
的に探索動作を起動させる。A navigation device according to a fourth embodiment of the present invention will be described below. The navigation device according to the present embodiment has the same structure as the navigation device 1 according to the first embodiment. The same reference numerals are given and the description is omitted. In this navigation device, a route search operation and a route guidance operation are performed as in the navigation device 1 of the first embodiment. The route guidance operation is the same as the route guidance operation of the first embodiment. Also, the route search operation
It is divided into a general route search operation and a re-route search operation. In the general route search operation of the fourth embodiment, the starting point and the destination point are set on the map, and the route search instruction is not given even after the surrounding map data 21a defined from each point is copied. Then, the route search mechanism 30 itself automatically starts the search operation.
【００８８】図８は、上述の一般の経路探索動作を説明
するためのフローチャートである。図８のフローチャー
トは、図３のフローチャートと同一動作を表すステップ
を含み、同一動作を行うステップには同一の符号を付
し、詳細説明は省略する。FIG. 8 is a flowchart for explaining the general route search operation described above. The flowchart of FIG. 8 includes steps representing the same operations as those of the flowchart of FIG.
【００８９】装置が起動されると、ステップｆ１からス
テップｃ２に進む。ステップｃ２〜ｃ６で、出発点およ
び目的点を設定し、各点の周辺地図データ２１ａを記憶
装置１２からメインメモリ２１に複写する。さらに、探
索開始点および探索終了点を設定する。When the apparatus is started, the process proceeds from step f1 to step c2. In steps c2 to c6, a starting point and a destination point are set, and the peripheral map data 21a of each point is copied from the storage device 12 to the main memory 21. Further, a search start point and a search end point are set.
【００９０】ステップｃ２〜ｃ６の処理動作が完了する
と、経路探索部３６は、そのままステップｃ８〜ｃ１１
の探索動作を実行する。探索動作実行中に、入力部１３
ａを介して操作者からの探索動作の起動の指示が与えら
れると、たとえば探索中であることを示す表示を出力部
１４ａに表示して、探索動作を継続する。ステップｃ８
で探索されたリンクが探索終了点に至ると、ステップｃ
１１からステップｆ１２に進み、当該フローチャートの
処理動作を終了する。この経路探索動作の待ち時間は、
操作者が探索動作の起動の指示を与えてから、経路探索
動作の全処理動作が終了するまでの時間であると見なさ
れる。When the processing operations of steps c2 to c6 are completed, the route search unit 36 directly proceeds to steps c8 to c11.
Execute the search operation of. During the search operation, the input unit 13
When an instruction to start a search operation is given from the operator via a, for example, a display indicating that the search is being performed is displayed on the output unit 14a, and the search operation is continued. Step c8
When the link searched in step reaches the search end point, step c
The process proceeds from step 11 to step f12, and the processing operation of the flowchart is ended. The waiting time for this route search operation is
It is regarded as the time from when the operator gives an instruction to start the search operation to when all the processing operations of the route search operation are completed.
【００９１】上述の手法では、たとえば目的点の周辺地
図データ２１ａの複写および探索終了点の設定が終了し
てから探索起動の指示までに空き時間が生じるとき、こ
の空き時間内に探索動作を実行することになる。この空
き時間は、探索起動の指示が、たとえば、画像表示装置
２６のディスプレイ装置に、いわゆるウィンドウ表示で
表されるメニューを予め表示される地図に代わって、ま
たは地図に重ねて表示させ、該メニューの所定の位置と
一致するタッチパネルの点を操作するような手順で行わ
れるときに生じる。このとき、空き時間に実施された探
索動作の分だけ、上述の待ち時間を、第１実施形態の一
般の経路探索動作の待ち時間よりもさらに短縮すること
ができる。また、第２および第３実施形態の一般の経路
探索動作においても、本実施形態の一般の経路探索動作
と同様に、探索起動の指示前から自動的に探索動作を開
始させて、待ち時間を短縮させることができる。In the above-mentioned method, for example, when a free time is generated after the copying of the peripheral map data 21a of the target point and the setting of the search end point are completed and the search start is instructed, the search operation is executed within the free time. Will do. When the search start instruction is displayed on the display device of the image display device 26, for example, the menu displayed in a so-called window display is displayed instead of a map displayed in advance or overlaid on the map, This occurs when the procedure is performed in such a manner as to operate a point on the touch panel that coincides with the predetermined position. At this time, the above-described waiting time can be further reduced by the amount of the search operation performed during the idle time compared to the wait time of the general route search operation of the first embodiment. Also, in the general route search operation of the second and third embodiments, similarly to the general route search operation of the present embodiment, the search operation is automatically started from before the search start instruction, and the waiting time is reduced. Can be shortened.
【００９２】さらにまた、上述の再経路探索動作は、第
１実施形態の再経路探索動作と類似し、自車位置を予め
定める周期で検出して、出発点の地図上の位置を更新す
る。自車位置が所定の経路から外れたことが検出される
と、図８のフローチャートのステップｃ５，ｃ６，ｃ８
〜ｃ１１の処理動作を実施する。これらのことから、再
経路探索動作でも、第１〜第３実施形態の待ち時間より
も、待ち時間を短縮することができる。Further, the re-route search operation described above is similar to the re-route search operation of the first embodiment, and detects the position of the own vehicle at a predetermined cycle and updates the position of the starting point on the map. When it is detected that the own vehicle position deviates from the predetermined route, steps c5, c6, c8 of the flowchart of FIG.
To c11. From these facts, even in the re-route search operation, the waiting time can be shorter than the waiting time in the first to third embodiments.
【００９３】上述した第１〜第４実施形態のナビゲーシ
ョン装置における経路探索動作では、出発点に最近接す
るノードまたはリンクを探索開始点にし、目的点に最近
接するノードまたはリンクを探索終了点とした。これら
第１〜第４実施形態の別の例として、出発点に最近接す
るノードまたはリンクを探索終了点にし、目的点に最近
接するノードまたはリンクを探索開始点として、目的点
から出発点に向かって、順次的にリンクおよびノードを
選択するようにしてもよい。また、第１〜第４実施形態
の経路探索動作では、出発点の地図上の位置を設定した
後に目的点の地図上の位置を設定したが、この逆に、目
的点の地図上の位置を設定した後に出発点の地図上の位
置を設定してもよい。さらに、案内地点として、出発点
から目的点に至るまでの経路内で中途に立寄る地点、お
よび経路上で通過すべき地点を経由点として加え、出発
点からこれらの経由点を通過して目的点に至るような経
路を求めるようにしてもよい。また、経路の探索手法
は、ダイクストラ法に限らず、別の探索手法を用いても
良い。In the route search operation in the navigation devices of the first to fourth embodiments, the node or link closest to the starting point is set as the search start point, and the node or link closest to the destination point is set as the search end point. As another example of the first to fourth embodiments, the node or link closest to the start point is set as the search end point, and the node or link closest to the destination point is set as the search start point. Alternatively, a link and a node may be sequentially selected. Further, in the route search operation of the first to fourth embodiments, the position of the destination point on the map is set after the position of the starting point on the map is set. After the setting, the starting point on the map may be set. In addition, as a guide point, a stop point on the route from the starting point to the destination point and a point to be passed on the route are added as waypoints, and the destination point is passed through these waypoints from the start point. A route that leads to may be obtained. The route search method is not limited to the Dijkstra method, and another search method may be used.
【００９４】[0094]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、経路探索
装置は、装置の操作者によって指定された複数の地点を
経由するような経路を、ＣＤ−ＲＯＭを記録媒体とする
ような第１記憶手段からランダムアクセスメモリである
ような第２記憶手段に複写された地図データを参照しつ
つ探索する。地図データの複写は、経路の探索動作の開
始前に実施される。これによって、探索動作開始から全
ての経路探索動作終了までの待ち時間を、従来の経路探
索装置の待ち時間よりも短縮することができる。したが
って、装置の操作者が感じる待ち時間が従来の経路探索
装置の待ち時間よりも少なく、操作者が快適と感じる経
路探索を行わせることができる経路探索装置を提供する
ことができる。As described above, according to the present invention, the route searching device is configured to execute a route passing through a plurality of points designated by the operator of the device by using a CD-ROM as a recording medium. The search is performed with reference to the map data copied from the first storage means to the second storage means such as a random access memory. The copying of the map data is performed before the start of the route search operation. As a result, the waiting time from the start of the search operation to the end of all the route search operations can be shorter than the wait time of the conventional route search device. Therefore, the waiting time felt by the operator of the device is shorter than the waiting time of the conventional route searching device, and it is possible to provide a route searching device capable of performing a route searching that the operator feels comfortable.
【００９５】また本発明によれば、上述の地点は固定点
であり、地点確定直後に、該地点をの地図上の位置を含
む周辺の地図データが第２記憶手段に記憶される。これ
によって、経路の探索動作で使用される可能性の高い地
図の地図データを、経路の探索動作開始前に確実に第２
記憶手段に記憶させることができる。Further, according to the present invention, the above-mentioned point is a fixed point, and immediately after the point is determined, map data of the periphery including the position of the point on the map is stored in the second storage means. This ensures that the map data of the map that is likely to be used in the route search operation is stored in the second data before the start of the route search operation.
It can be stored in the storage means.
【００９６】さらにまた本発明によれば、上述の地点は
予め定めるタイミングで地図上の位置を更新する移動点
であり、位置更新のたびに、該地図上の位置の周辺の地
図データを更新する。これによって、常に最新の地図上
の移動点の位置に関連した地図データを経路の探索動作
開始前に第２記憶手段に記憶させることができる。Further, according to the present invention, the above-mentioned point is a moving point for updating the position on the map at a predetermined timing, and every time the position is updated, the map data around the position on the map is updated. . Thus, the map data related to the position of the moving point on the latest map can always be stored in the second storage unit before the start of the route search operation.
【００９７】また本発明によれば、第２記憶手段内の地
図のうちで地点の地図上の位置に最近接する地図内の道
路を選択する動作を、経路の探索動作の開始前に行う。
これによって、従来の経路探索装置における待ち時間
を、該選択する動作に必要な時間だけさらに短縮するこ
とができる。According to the present invention, the operation of selecting a road in the map closest to the position on the map of the point from among the maps in the second storage means is performed before the start of the route search operation.
As a result, the waiting time in the conventional route search device can be further reduced by the time required for the selecting operation.
【００９８】さらにまた本発明によれば、地点に関連し
た地図の読出しおよび地点に最接近した道路の検出が終
了して、まだ検索動作の開始の指示がないとき、経路探
索手段は、探索動作を自動的に開始する。これによっ
て、見かけ上の探索動作の待ち時間をさらに短縮するこ
とができる。Further, according to the present invention, when the reading of the map related to the point and the detection of the road closest to the point have been completed and there is no instruction to start the search operation, the route search means performs the search operation. Start automatically. As a result, the waiting time for the apparent search operation can be further reduced.
【００９９】さらにまた本発明によれば、第２記憶手段
には、距離に応じた縮尺の地図が記憶される。これによ
って、複数の地点を含む地図以外に使用する可能性のあ
る地図を、経路探索開始前に予め第２記憶手段に記憶さ
せることができる。Further, according to the present invention, the second storage means stores a map of a reduced scale according to the distance. Thus, a map that may be used other than a map including a plurality of points can be stored in the second storage unit in advance before the start of the route search.
【０１００】また本発明によれば、複数の地図データを
周辺地図データとして選択するとき、以後の経路探索で
の使用確率の高い地図データから、順次第２記憶手段に
記憶させる。これによって、第２記憶手段の記憶容量が
小さいときでも、最新の経路探索の処理に必要な地図デ
ータを経路の探索動作の開始前に予め記憶させておくこ
とができる。According to the present invention, when a plurality of map data are selected as the peripheral map data, the map data having a high use probability in the subsequent route search are sequentially stored in the second storage means. Thus, even when the storage capacity of the second storage unit is small, the map data necessary for the latest route search processing can be stored in advance before the start of the route search operation.
【０１０１】また本発明によれば、経路探索装置は、そ
の電源投入時に、予め定める地図データを第２記憶手段
に記憶させる。これによって、たとえば経路探索手段で
の使用頻度が高く、またデータ量が少ない地図データの
読出し時間分だけ、待ち時間を短縮することができる。Further, according to the present invention, the route search device stores predetermined map data in the second storage means when the power is turned on. Thereby, for example, the waiting time can be reduced by the reading time of the map data which is frequently used in the route search means and has a small data amount.
【図１】本発明の第１実施形態のナビゲーション装置１
の概略的な電気的構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a navigation device 1 according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a schematic electrical configuration of FIG.
【図２】図１のナビゲーション装置１の機能的構成を説
明するためのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram for explaining a functional configuration of the navigation device 1 of FIG.
【図３】ナビゲーション装置１を用いた一般の経路探索
動作を説明するためのフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart for explaining a general route search operation using the navigation device 1.
【図４】周辺地図データ２１ａの選択手法を説明するた
めの地図Ｍ０の模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram of a map M0 for explaining a method of selecting the surrounding map data 21a.
【図５】周辺地図データ２１ａに含まれる各地図データ
の優先順位を説明するための地図の模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram of a map for explaining the priority of each map data included in the peripheral map data 21a.
【図６】本発明の第２実施形態であるナビゲーション装
置を用いた一般の経路探索動作を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a general route search operation using the navigation device according to the second embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第３実施形態であるナビゲーション装
置を用いた一般の経路探索動作を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 7 is a flowchart for explaining a general route search operation using a navigation device according to a third embodiment of the present invention.
【図８】本発明の第４実施形態であるナビゲーション装
置を用いた一般の経路探索動作を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 8 is a flowchart for explaining a general route search operation using a navigation device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図９】第１の従来技術のナビゲーション装置を用いた
経路探索動作を説明するためのフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart for explaining a route search operation using the navigation device of the first related art.
【図１０】第２の従来技術のナビゲーション装置を用い
た経路探索動作を説明するためのフローチャートであ
る。FIG. 10 is a flowchart for explaining a route search operation using the navigation device of the second related art.
１ ナビゲーション装置 １１ 自車位置検出装置 １２ 記憶装置 １３ 入力装置 １４ 出力装置 ２１ メインメモリ ３０ 経路探索機構 ３５ 地点設定部 ３６ 経路探索部 REFERENCE SIGNS LIST 1 navigation device 11 own vehicle position detecting device 12 storage device 13 input device 14 output device 21 main memory 30 route search mechanism 35 point setting unit 36 route search unit
Claims (8)
数の地図データを記憶する第１記憶手段と、 経路探索する複数の地点の地図上の位置を、順次的に確
定する確定手段と、 第１記憶手段に記憶された複数の地図データのうち、選
択された地図データだけを記憶する第２記憶手段であっ
て、第２記憶手段からデータを読出す読出し手段による
データの読出し速度が、第１記憶手段からデータを読出
す読出し手段よりも大きいような第２記憶手段と、 第２記憶手段に記憶された地図データから、確定手段で
確定された地図上の位置に対応する複数の地点間の経路
を探索する経路探索手段と、 確定手段の出力に応答し、少なくとも１つの地点が確定
されてから経路探索手段による経路探索が開始されるま
での間の予め定める時点で、第１記憶手段に記憶される
複数の地図データのうち、前記確定手段で確定された地
図上の位置に対応する複数の地点に関連した予め定める
地図データを選択して読出し、第２記憶手段に記憶させ
る地図選択手段とを含むことを特徴とする経路探索装
置。A first storage unit for storing one or a plurality of map data including road data representing a road; a determination unit for sequentially determining positions on a map of a plurality of points to be searched for a route; A second storage unit that stores only the selected map data among the plurality of map data stored in the first storage unit, wherein a data reading speed by the reading unit that reads data from the second storage unit is equal to A second storage unit that is larger than a read unit that reads data from the first storage unit; and a plurality of points corresponding to a position on the map determined by the determination unit from map data stored in the second storage unit. A route search means for searching for a route of the first storage means, at a predetermined time between the time when at least one point is determined and the time when the route search is started by the route search means in response to the output of the determination means; A map selected and read out from a plurality of map data stored in a row and associated with a plurality of points corresponding to a position on the map determined by the determination means, and stored in the second storage means. A route search device comprising a selection unit.
拘わらず固定される固定点であり、 前記予め定める時点は、固定点の地図上の位置が確定さ
れる時点であり、 前記予め定める地図データは、固定点の地図上の位置を
基準とした予め定める範囲の地域の道路を表す道路デー
タを含む１または複数の地図データであることを特徴と
する請求項１記載の経路探索装置。2. The point is a fixed point at which the position on the map is fixed regardless of the passage of time. The predetermined time is a time when the position of the fixed point on the map is determined. 2. The route search device according to claim 1, wherein the determined map data is one or a plurality of map data including road data representing roads in an area in a predetermined range based on the position of the fixed point on the map. .
伴って移動する移動点であり、 前記確定手段は、移動点が移動する度に、移動点の地図
上の位置を確定して更新し、前記予め定める時点は、移
動点の地図上の位置が更新される複数の時点であり、 前記予め定める地図データは、移動点の地図上の位置を
基準とした予め定める範囲の地域の道路を表す道路デー
タを含む１または複数の地図データであることを特徴と
する請求項１記載の経路探索装置。3. The point is a moving point at which a position on the map moves over time, and the determining means determines the position of the moving point on the map every time the moving point moves. Updating, the predetermined time point is a plurality of time points at which the position of the moving point on the map is updated, and the predetermined map data is an area of a predetermined range based on the position of the moving point on the map. The route search device according to claim 1, wherein the route search device is one or a plurality of map data including road data representing a road.
図データが前記第２記憶手段に記憶される度に、記憶さ
れた地図データに含まれる複数の道路データのうち、確
定された地点の地図上の位置に対応する道路を表す道路
データを選択する道路選択手段をさらに含むことを特徴
とする請求項２または３記載の経路探索装置。4. Each time map data including a point determined by said determining means is stored in said second storage means, a plurality of pieces of road data included in the stored map data are used to determine a determined point. 4. The route search device according to claim 2, further comprising road selection means for selecting road data representing a road corresponding to a position on the map.
行することを指示する指示手段をさらに含み、 前記経路探索手段は、指示手段からの経路探索の指示が
与えられる前に、前記確定手段で確定された複数の地点
の地図上の位置に対応する道路データが前記道路選択手
段で全て選択されると、経路探索を実行することを特徴
とする請求項４記載の経路探索装置。5. An apparatus according to claim 1, further comprising instruction means for instructing execution of a route search by said route search means, wherein said route search means is determined by said determination means before a route search instruction is given from said instruction means. 5. The route search device according to claim 4, wherein when all of the road data corresponding to the selected positions on the map on the map are all selected by the road selection means, a route search is executed.
点間の距離に対応した縮尺の地図データであり、 地図データの縮尺は、地点間の距離が長いほど小さいこ
とを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。6. The map data according to claim 1, wherein the predetermined map data is scaled map data corresponding to a distance between the plurality of points, and the scale of the map data is smaller as the distance between the points is longer. The route search device according to the above.
拘わらず固定される固定点、および地図上の位置が経時
移動する移動点を含み、 前記確定手段は、移動点が移動する度に、移動点の地図
上の位置を確定して更新し、前記予め定める地図データ
は、固定点の地図上の位置を基準とした予め定める範囲
の道路を表す道路データを含む地図データ、移動点の更
新された地図上の位置を基準とした予め定める範囲の道
路を表す道路データを含む地図データを含み２つの地点
間の距離に対応した縮尺の地図データのうち、少なくと
も１種類の地図データを含む複数の地図データであり、 前記選択手段は、複数種類の地図データを、各種類に予
め定める優先順序にしたがって、各種類毎に順次選択し
て読出し、第２記憶手段に記憶させることを特徴とする
請求項１記載の経路探索装置。7. The point includes a fixed point at which the position on the map is fixed regardless of the passage of time, and a moving point at which the position on the map moves over time. The position of the moving point on the map is determined and updated, and the predetermined map data is map data including road data representing a predetermined range of roads based on the position of the fixed point on the map. At least one type of map data, including map data including road data representing roads within a predetermined range based on the updated position on the map and corresponding to the distance between two points, The selection means sequentially selects and reads out a plurality of types of map data for each type in accordance with a priority order predetermined for each type, and stores the plurality of types of map data in the second storage means. Route searching apparatus according to claim 1.
する第１記憶手段と、第１記憶手段に記憶された複数の
地図データのうち、選択された地図データだけを記憶す
る第２記憶手段と、 第２記憶手段に記憶された前記地図データから、確定手
段で確定された複数の地点間の経路を探索する経路探索
手段と、 装置の起動時に、第１記憶手段に記憶される予め定める
地図データを読出して、第２記憶手段に記憶させる複写
手段とを含むことを特徴とする経路探索装置。8. A first storage means for storing a plurality of map data including road data, and a second storage means for storing only selected map data among the plurality of map data stored in the first storage means. Route search means for searching a route between a plurality of points determined by the determination means from the map data stored in the second storage means; and a predetermined map stored in the first storage means when the apparatus is started. A copy unit for reading data and storing the data in the second storage unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24666796A JP3447483B2 (en) | 1996-09-18 | 1996-09-18 | Route search device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24666796A JP3447483B2 (en) | 1996-09-18 | 1996-09-18 | Route search device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1089983A true JPH1089983A (en) | 1998-04-10 |
| JP3447483B2 JP3447483B2 (en) | 2003-09-16 |
Family
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24666796A Expired - Fee Related JP3447483B2 (en) | 1996-09-18 | 1996-09-18 | Route search device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3447483B2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002099463A (en) * | 2000-09-25 | 2002-04-05 | Sony Corp | Storage control apparatus, mobile terminal device and terminal device of mobile communication |
| KR100692147B1 (en) | 2004-10-05 | 2007-03-12 | 현대자동차주식회사 | A navigation system on vehicle and a route guide method thereof |
| JP2008076374A (en) * | 2006-08-22 | 2008-04-03 | Sony Corp | Position-detecting device, position-detecting method, position detecting program, and navigation system |
| US7421336B2 (en) * | 2003-08-18 | 2008-09-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Automobile navigation device with guidance |
| JP2011043382A (en) * | 2009-08-20 | 2011-03-03 | Navitime Japan Co Ltd | Navigation system, navigation device, navigation server, and stored data deletion method |
| KR101089341B1 (en) | 2008-07-01 | 2011-12-02 | 현대엠엔소프트 주식회사 | Car Navigation System and Method for Navigation Service of that |
-
1996
- 1996-09-18 JP JP24666796A patent/JP3447483B2/en not_active Expired - Fee Related
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