JPH1067497A - Interference alarming device for boom type working vehicle - Google Patents
Interference alarming device for boom type working vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の上に旋回自
在な旋回台と、この旋回台に起伏自在なブームを備えた
ブーム式作業車の干渉警報装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an interference warning device for a boom type working vehicle having a swivel that can be turned on a vehicle and a boom that can be raised and lowered on the turntable.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ブーム式作業車には、高所作業車や移動
式クレーン車等があるが、高所作業車に例をとり説明す
る。高所作業車Ａの概観を図２に示す。2. Description of the Related Art A boom-type work vehicle includes an aerial work vehicle, a mobile crane vehicle and the like. FIG. 2 shows an overview of the aerial work vehicle A.
【０００３】高所作業車Ａは、車両１に取付けられたア
ウトリガ２、車両１の上に旋回用油圧モータ７により旋
回自在に駆動される旋回台３、旋回台３に起伏用油圧シ
リンダ８により起伏自在および伸縮用油圧シリンダ９に
より伸縮自在に駆動されるブーム４、ブーム４の先端に
起伏自在に取付けられレベリングシリンダ10によりその
上面を水平に維持するよう駆動されるブラケット５、ブ
ラケット５の上面に水平旋回自在に旋回用油圧モータ11
により旋回自在に駆動されるプラットフォーム６を備え
て構成されている。An aerial work vehicle A includes an outrigger 2 attached to a vehicle 1, a swivel 3 driven by a swivel hydraulic motor 7 on the vehicle 1, and an up / down hydraulic cylinder 8 on the swivel 3. A boom 4 that is driven to extend and retract by a hydraulic cylinder 9 that can be raised and lowered, a bracket 5 that is attached to the tip of the boom 4 so as to be raised and lowered, and that is driven by a leveling cylinder 10 to maintain its upper surface horizontal. Hydraulic motor 11 for horizontal rotation
The platform 6 is configured so as to be rotatable by the robot.
【０００４】ブーム側の構造物とは、これらブーム４、
ブラケット５、プラットフォーム６、起伏用油圧シリン
ダ８、伸縮用油圧シリンダ９、レベリングシリンダ10、
旋回用油圧モータ11等を示す。[0004] The structures on the boom side are these booms 4,
Bracket 5, platform 6, undulating hydraulic cylinder 8, telescopic hydraulic cylinder 9, leveling cylinder 10,
1 shows a turning hydraulic motor 11 and the like.
【０００５】車両側の構造物とは、車両１、アウトリガ
２、後述するブームレスト13、図示していない道具箱等
を示す。The structures on the vehicle side include a vehicle 1, an outrigger 2, a boom rest 13, which will be described later, and a tool box (not shown).
【０００６】プラットフォーム６には、旋回台３の旋
回、ブーム４の起伏、伸縮、プラットフォーム６の旋回
等を操作可能な操作装置12が備えられている。操作装置
12は、プラットフォーム６や旋回台３や車両１上の単一
箇所あるいは複数箇所に備えられる。[0006] The platform 6 is provided with an operating device 12 capable of operating the swivel of the swivel 3, the up and down movement of the boom 4, the expansion and contraction, the swivel of the platform 6, and the like. Operation device
12 is provided at a single location or a plurality of locations on the platform 6, the swivel 3 and the vehicle 1.
【０００７】そして、車両１の上にはブームレスト13が
備えられ、図２に示すような格納姿勢でブーム４の下面
を支持するようになっており、ブーム４を定置させるよ
うになっている。[0007] A boom rest 13 is provided on the vehicle 1 so as to support the lower surface of the boom 4 in a retracted posture as shown in FIG. 2 so that the boom 4 is fixed. .
【０００８】高所作業車Ａを用いて高所作業をする場合
には、操作装置12を操作して、アウトリガ２を設置す
る。続いて、操作装置12を操作し、ブーム４を起仰さ
せ、以後旋回台３の旋回、ブーム４の起伏、伸縮、プラ
ットフォーム６の旋回を適宜操作して作業をする。When working at heights using the aerial work vehicle A, the operating device 12 is operated to install the outrigger 2. Subsequently, the operating device 12 is operated to elevate the boom 4, and thereafter, the operation is performed by appropriately operating the swiveling of the swivel 3, the up and down movement of the boom 4, the expansion and contraction, and the turning of the platform 6.
【０００９】高所作業が終われば、図２に示すような格
納姿勢に戻すわけであるが、プラットフォーム６の旋回
位置、ブーム４の伸縮位置、旋回台３の旋回位置を格納
位置にし、その後ブーム４を倒伏させブームレスト13に
支持させることにより、ブーム側の構造物は、格納姿勢
になる。そして、アウトリガ２を格納すれば、高所作業
車Ａは、格納姿勢になる。When the work at a height is completed, the storage position is returned to the storage position as shown in FIG. 2, but the turning position of the platform 6, the telescopic position of the boom 4, and the turning position of the turntable 3 are set to the storage positions, and thereafter the boom By causing the boom rest 13 to fall down and to be supported by the boom rest 13, the structure on the boom side is in the retracted posture. Then, if the outrigger 2 is stored, the aerial work vehicle A is in the storage posture.
【００１０】また、高所作業車Ａには、ブーム側の構造
物と車両側の構造物との干渉の危険がある場合には、こ
れを報知する干渉警報装置Ｂを備えている。干渉警報装
置Ｂは、ブーム側の構造物の姿勢を検出する姿勢検出手
段20、ブーム側の構造物と車両側の構造物との干渉の危
険がある干渉危険領域を記憶した危険領域記憶手段25、
姿勢検出手段20の検出値と危険領域記憶手段25の記憶値
とを比較し干渉危険領域にブーム側の構造物が侵入して
いる場合には危険信号を出力する比較手段26、危険信号
を受信すると警報を発する干渉警報手段27から構成され
ている。Further, the aerial work vehicle A is provided with an interference alarm device B for notifying the danger of interference between the boom-side structure and the vehicle-side structure. The interference alarm device B includes a posture detecting means 20 for detecting a posture of the boom-side structure, a danger area storage means 25 for storing an interference danger area where there is a danger of interference between the boom-side structure and the vehicle-side structure. ,
Comparison means 26 which compares the detection value of attitude detection means 20 with the value stored in danger area storage means 25 and outputs a danger signal when a structure on the boom side has entered the danger area of interference, receives the danger signal Then, an interference alarm means 27 for issuing an alarm is provided.
【００１１】なお、姿勢検出手段20は、旋回台３の旋回
位置を検出する旋回角検出器21、ブーム４の起伏角を検
出する起伏角検出器22、ブーム４の伸縮長さを検出する
長さ検出器23、プラットフォーム６の旋回位置を検出す
る旋回位置検出器24から構成されている。The attitude detecting means 20 includes a turning angle detector 21 for detecting the turning position of the turntable 3, an undulating angle detector 22 for detecting the undulation angle of the boom 4, and a length for detecting the extension length of the boom 4. And a turning position detector 24 for detecting the turning position of the platform 6.
【００１２】干渉警報装置Ｂは、このように構成されて
いるので、ブーム側の構造物が車両側の構造物との干渉
の危険がある干渉危険領域に侵入すると、ブーム側の構
造物の姿勢を検出している姿勢検出手段20の検出信号
が、危険領域記憶手段25に記憶した干渉危険領域に侵入
していることを比較手段26により判断し危険信号を出力
するので、干渉警報手段27が警報を発する。Since the interference warning device B is configured as described above, when the boom-side structure enters an interference danger area where there is a danger of interference with the vehicle-side structure, the posture of the boom-side structure is changed. The detection signal of the attitude detection means 20 that detects the intrusion is judged by the comparison means 26 to have entered the danger area of interference stored in the danger area storage means 25, and the danger signal is output. Raise an alarm.
【００１３】干渉の危険をオペレータに報知するので、
オペレータが干渉しないよう注意することを忘れること
がなく、使いやすい機械になる。[0013] Since the danger of interference is notified to the operator,
The machine is easy to use without forgetting to take care that the operator does not interfere.
【００１４】[0014]
【発明が解決しようとする課題】従来の干渉警報装置Ｂ
は、格納姿勢においてブーム側の構造物が車両側の構造
物と干渉の危険があるほど接近している高所作業車Ａで
は、ブーム側の構造物が格納姿勢になっても干渉警報装
置Ｂが警報を発し続けていた。A conventional interference warning device B
In an aerial work vehicle A in which the structure on the boom side is so close to the vehicle-side structure in the retracted position that there is a danger of interference, even if the structure on the boom side is in the retracted position, the interference alarm device B Had been alerting.
【００１５】ということは、高所作業車Ａが高所作業に
掛かるために干渉警報装置Ｂの電源を投入したときから
警報し始め、最低でもブーム４を格納姿勢から起仰させ
るまで警報し続ける。また、高所作業が終わり格納する
場合にも、高所作業に掛かる場合と同じ間だけ警報はな
り続ける。That is, an alarm starts when the power of the interference alarm device B is turned on in order for the aerial work vehicle A to perform an aerial work, and continues to warn at least until the boom 4 is raised from the stowed posture. . Also, when the high-altitude work is completed and stored, the alarm is kept on for the same period as when the high-altitude work is started.
【００１６】このような間は、ブーム側の構造物が移動
しない間であること、比較的連続した長い間であるこ
と、オペレータが格納姿勢であることを認識しているこ
とから、騒音がうるさいと共に不快感を覚えるものであ
る。[0016] During such a time, noise is noisy because the boom-side structure does not move, it is a relatively continuous long time, and the operator recognizes that it is in the storage position. It is also unpleasant.
【００１７】本発明は、このような状況において、警報
の発生を阻止することを課題とする。An object of the present invention is to prevent the occurrence of an alarm in such a situation.
【００１８】[0018]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明のブーム式作業車の干渉警報装置は、従来の
干渉警報装置Ｂに、ブーム側の構造物が車両側の構造物
との干渉の危険がある干渉危険領域に侵入しているとし
て危険信号が出力されている際に、ブーム側の構造物が
格納されたことを検出すると、警報を阻止するようにし
た。In order to solve the above-mentioned problems, an interference warning device for a boom type working vehicle according to the present invention is different from the conventional interference warning device B in that the structure on the boom side is different from the structure on the vehicle side. When a danger signal is output as if the vehicle has entered a danger area where there is a danger of interference, if it is detected that the boom-side structure has been retracted, the alarm is blocked.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】本発明のブーム式作業車の干渉警
報装置は、従来の干渉警報装置Ｂに、ブーム側の構造物
が格納されたことを検出する格納検出手段と、干渉警報
手段の警報を阻止する警報阻止手段を設け、前記比較手
段が前記危険信号を出力している際に格納検出手段が格
納を検出した場合には警報阻止手段を作動させるように
した。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An interference alarm device for a boom type working vehicle according to the present invention is a conventional interference alarm device B which includes storage detecting means for detecting that a boom-side structure is stored, and interference alarm means. An alarm blocking means for blocking an alarm is provided, and when the storage detecting means detects storage while the comparing means is outputting the danger signal, the alarm blocking means is activated.
【００２０】[0020]
【実施例】本発明のブーム式作業車の干渉警報装置Ｃの
ブロック図を図１に示す。本発明のブーム式作業車の干
渉警報装置Ｃは、従来の干渉警報装置Ｂに、手段を一部
追加したところに特徴があるものであるから、従来の技
術として図２および図３で用い説明した符号１〜27は、
説明を省略し同義のものとして以下の説明に用いる。FIG. 1 is a block diagram showing an interference alarm device C for a boom type working vehicle according to the present invention. The interference alarm device C for a boom type working vehicle according to the present invention is characterized in that a part of the means is added to the conventional interference alarm device B. Therefore, the conventional technology will be described with reference to FIGS. Signs 1-27 are
The description is omitted and used in the following description as synonyms.
【００２１】31は、格納検出手段、32は、ブーム格納検
出手段、33は、警報阻止手段である。格納検出手段31
は、ブーム側の構造物が格納されたことを検出する手段
であって、ブームの格納を検出するブーム格納検出手段
32、長さ検出器23、旋回位置検出器24から構成されてい
る。警報阻止手段33は、干渉警報手段27の警報を阻止す
る手段であって、比較手段が危険信号を出力している際
に格納検出手段31が格納を検出した場合に作動する。Reference numeral 31 denotes storage detection means, 32 denotes boom storage detection means, and 33 denotes alarm prevention means. Storage detection means 31
Is a means for detecting that the boom-side structure has been stored, and a boom storage detecting means for detecting storage of the boom.
32, a length detector 23 and a turning position detector 24. The alarm blocking means 33 is a means for blocking the warning of the interference warning means 27, and operates when the storage detecting means 31 detects storage while the comparing means is outputting the danger signal.
【００２２】作動について説明する。高所作業車Ａを用
いて高所作業をする場合には、操作装置12を操作して、
アウトリガ２を設置する。続いて、操作装置12を操作
し、ブーム４を起仰させ、以後旋回台３の旋回、ブーム
４の起伏、伸縮、プラットフォーム６の旋回を適宜操作
して作業をする。The operation will be described. When working at heights using the aerial work vehicle A, the operating device 12 is operated,
The outrigger 2 is installed. Subsequently, the operating device 12 is operated to elevate the boom 4, and thereafter, the operation is performed by appropriately operating the swiveling of the swivel 3, the up and down movement of the boom 4, the expansion and contraction, and the turning of the platform 6.
【００２３】高所作業車Ａは、ブーム側の構造物の格納
姿勢においてブーム側の構造物が車両側の構造物と干渉
の危険があるほど接近しているので、姿勢検出手段20の
検出信号が、危険領域記憶手段25に記憶した干渉危険領
域に侵入していることを比較手段26により判断し危険信
号を出力する。この状態では、ブームレスト13がブーム
４の下面を支持しているので、ブーム格納検出手段32お
よび長さ検出器23がブームの格納を、旋回位置検出器24
がプラットフォーム６の格納を検出している。そこで、
比較手段26が危険信号を出力している際に格納検出手段
31が格納を検出した場合に作動する警報阻止手段33が、
干渉警報手段27の警報を阻止する。In the aerial work vehicle A, since the boom-side structure is close enough to the vehicle-side structure in the stowed state of the boom-side structure, the detection signal of the posture detecting means 20 The comparison means 26 determines that the intrusion has entered the interference danger area stored in the danger area storage means 25, and outputs a danger signal. In this state, since the boom rest 13 supports the lower surface of the boom 4, the boom storage detecting means 32 and the length detector 23 store the boom, and the turning position detector 24.
Has detected that the platform 6 has been stored. Therefore,
The storage detecting means when the comparing means 26 outputs the danger signal
Alarm blocking means 33 that is activated when 31 detects storage,
The alarm of the interference alarm means 27 is blocked.
【００２４】高所作業を終えて、高所作業車Ａを格納す
る場合も、ブーム側の構造物が格納姿勢である場合、同
様に作動する。When the aerial work vehicle A is retracted after finishing the aerial work, the same operation is performed when the boom-side structure is in the retracted posture.
【００２５】このように、警報阻止手段33が、干渉警報
手段27の警報を阻止する間は、ブーム側の構造物が移動
しない間であること、比較的連続した長い間であるこ
と、オペレータが格納姿勢であることを認識しているこ
とから、騒音の低減効果が大きいと共に不快感を覚えさ
せないものとなる。As described above, while the alarm blocking means 33 blocks the warning of the interference warning means 27, it means that the structure on the boom side does not move, that it is a relatively continuous long time, and that the operator Since it is recognized that the user is in the storage posture, the effect of reducing noise is large and the user does not feel uncomfortable.
【００２６】上記説明では、比較手段26が危険信号を出
力するのは、姿勢検出手段20の検出信号が、危険領域記
憶手段25に記憶した干渉危険領域に侵入していると判断
した場合として説明したが、干渉危険領域に至る手前に
予防域を設け、予防域に姿勢検出手段20の検出信号が、
入っていることを判断し、干渉予報をするための信号出
力をし、干渉警報手段27で予報を発生させてもよい。In the above description, the comparison means 26 outputs a danger signal when it is determined that the detection signal of the attitude detection means 20 has entered the interference danger area stored in the danger area storage means 25. However, a preventive area is provided before reaching the interference risk area, and the detection signal of the posture detecting means 20 is provided in the preventive area,
It is also possible to determine that the vehicle is on, output a signal for performing an interference forecast, and cause the interference warning means 27 to generate a forecast.
【００２７】危険領域記憶手段25は、干渉危険領域を直
接記憶しているものとして説明したが、例えば車両１の
外側線を記憶しておき所定の間隔値を加減算するように
したものでもよい。Although the danger area storage means 25 has been described as directly storing an interference danger area, for example, the danger area storage means 25 may be configured to store an outer line of the vehicle 1 and add or subtract a predetermined interval value.
【００２８】また、上記説明では、ブームの格納検出
を、ブーム格納検出手段32および長さ検出器23でするよ
うにしたが、ブーム格納検出手段32は、旋回台３の旋回
位置とブーム４の起伏角を検出し所定のブーム姿勢であ
ることを検出するよう、旋回角検出器21および起伏角検
出器22により構成してもよい。Further, in the above description, the boom storage detection is performed by the boom storage detection means 32 and the length detector 23. However, the boom storage detection means 32 controls the turning position of the swivel base 3 and the boom 4 The slewing angle detector 21 and the sway angle detector 22 may be configured to detect the sway angle to detect the predetermined boom posture.
【００２９】姿勢検出手段20を構成するこれら旋回角検
出器21、起伏角検出器22、長さ検出器23、旋回位置検出
器24は、ブーム式作業車において転倒防止装置等のため
に既に設けられているものを用いてもよい。The turning angle detector 21, the undulation angle detector 22, the length detector 23, and the turning position detector 24, which constitute the attitude detecting means 20, are already provided for a fall prevention device in a boom type working vehicle. May be used.
【００３０】さらに、上記説明では、警報阻止手段33
は、比較手段26が危険信号を出力している際に格納検出
手段31が格納を検出した場合に作動することとしたが、
操作装置12が操作されていることを検出し、この検出が
された場合には、警報阻止手段33の作動を解除するよう
にしてもよい。Further, in the above description, the alarm blocking means 33
Is determined to operate when the storage detecting means 31 detects the storage while the comparing means 26 outputs the danger signal,
The operation of the operating device 12 may be detected, and when the operation is detected, the operation of the alarm blocking unit 33 may be canceled.
【００３１】また、垂直直線移動等の複合作動やブーム
倒伏作動で、所定範囲のずれを許容してもよいと判断で
きている場合、ブーム全縮等の警報を阻止するようにし
てもよい。Further, if it is determined that a shift within a predetermined range may be permitted in a combined operation such as vertical linear movement or a boom laying down operation, an alarm such as full boom contraction may be prevented.
【００３２】[0032]
【発明の効果】本発明のブーム式作業車の干渉警報装置
は、ブーム側の構造物が格納姿勢である場合、干渉警報
手段による警報を阻止するようにしたので、騒音の低減
効果が大きいと共にオペレータに不快感を覚えさせない
ものとなり、環境改善と安全性に効果の大きいものであ
る。According to the interference alarm device for a boom type working vehicle of the present invention, when the boom-side structure is in the retracted position, the alarm by the interference alarm means is blocked, so that the noise reduction effect is great and This will not make the operator feel uncomfortable, and is highly effective for environmental improvement and safety.
【図１】本発明のブーム式作業車の干渉警報装置を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an interference warning device for a boom type working vehicle according to the present invention.
【図２】高所作業車の概観を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an overview of an aerial work vehicle.
【図３】従来のブーム式作業車の干渉警報装置を示すブ
ロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a conventional interference warning device for a boom-type work vehicle.
20 姿勢検出手段 25 危険領域記憶手段 26 比較手段 27 干渉警報手段 31 格納検出手段 33 警報阻止手段 Ａ 高所作業車 Ｂ，Ｃ 干渉警報装置 20 Attitude detection means 25 Danger area storage means 26 Comparison means 27 Interference alarm means 31 Storage detection means 33 Alarm prevention means A Work platform aerial B, C Interference alarm device
Claims (1)
この旋回台に起伏自在に取付けたブームを備えると共
に、ブーム側の構造物の姿勢を検出する姿勢検出手段
と、ブーム側の構造物と車両側の構造物との干渉の危険
がある干渉危険領域を記憶した危険領域記憶手段と、姿
勢検出手段の検出値と危険領域記憶手段の記憶値とを比
較し干渉危険領域にブーム側の構造物が侵入している場
合には危険信号を出力する比較手段と、危険信号を受信
すると警報を発する干渉警報手段とを備えたブーム式作
業車の干渉警報装置であって、 前記ブーム側の構造物が格納されたことを検出する格納
検出手段と、前記干渉警報手段の警報を阻止する警報阻
止手段を設け、前記比較手段が前記危険信号を出力して
いる際に格納検出手段が格納を検出した場合には警報阻
止手段を作動させるようにしたことを特徴とするブーム
式作業車の干渉警報装置。A swivel that is pivotally mounted on a vehicle;
An attitude detection means for detecting the attitude of the boom-side structure, including a boom mounted on the turntable so as to be able to move up and down, and an interference risk area where there is a danger of interference between the boom-side structure and the vehicle-side structure Comparing the detection value of the posture detection means with the value stored in the danger area storage means, and outputting a danger signal when a boom-side structure has entered the interference danger area. Means, and an interference alarm device for a boom-type work vehicle, comprising: an interference alarm device that issues an alarm when a danger signal is received, wherein the storage detection device detects that the boom-side structure has been stored, An alarm blocking means for blocking an alarm of the interference warning means is provided, and when the storage detecting means detects storage while the comparing means is outputting the danger signal, the alarm blocking means is activated. Features Boom type work vehicle interference warning device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24569896A JPH1067497A (en) | 1996-08-27 | 1996-08-27 | Interference alarming device for boom type working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24569896A JPH1067497A (en) | 1996-08-27 | 1996-08-27 | Interference alarming device for boom type working vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1067497A true JPH1067497A (en) | 1998-03-10 |
Family
ID=17137484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24569896A Pending JPH1067497A (en) | 1996-08-27 | 1996-08-27 | Interference alarming device for boom type working vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1067497A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005013935A (en) * | 2003-06-27 | 2005-01-20 | Iseki & Co Ltd | Spraying-boom storing device of spray working vehicle |
| WO2012113207A1 (en) * | 2011-02-24 | 2012-08-30 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | Crane safety monitoring device and method, and crane using the device |
-
1996
- 1996-08-27 JP JP24569896A patent/JPH1067497A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005013935A (en) * | 2003-06-27 | 2005-01-20 | Iseki & Co Ltd | Spraying-boom storing device of spray working vehicle |
| WO2012113207A1 (en) * | 2011-02-24 | 2012-08-30 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | Crane safety monitoring device and method, and crane using the device |
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Legal Events
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| A02 | Decision of refusal |
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