JPH1065956A - 角速度検出増幅回路及び画振れ補正サーボ装置 - Google Patents
角速度検出増幅回路及び画振れ補正サーボ装置Info
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- JPH1065956A JPH1065956A JP8218535A JP21853596A JPH1065956A JP H1065956 A JPH1065956 A JP H1065956A JP 8218535 A JP8218535 A JP 8218535A JP 21853596 A JP21853596 A JP 21853596A JP H1065956 A JPH1065956 A JP H1065956A
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- pass filter
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 画振れ補正サーボにおけるサーボ特性を改善
し、また、電源オン時の回路の安定化に要する時間を短
縮する。 【解決手段】 角速度センサ1からの角速度信号をLP
F(ローパスフィルタ)2及び差動増幅器3に送り、こ
の差動増幅器3で、LPF2からの出力信号を元の角速
度信号から減算して増幅することにより、ハイパスフィ
ルタ特性を得る。このハイパスフィルタ特性の位相特性
としては、フィルタのカットオフ周波数近辺の位相進み
が急峻に変化し、カットオフ周波数より高い周波数での
位相特性が急激に0に収束するため、カットオフ周波数
をあまり低くしなくとも、サーボ帯域の低域境界周波数
での位相進みを小さくできる。サーボ帯域の低域境界周
波数での位相進みを小さくすることによりサーボ特性が
向上し、カットオフ周波数を低くしないことにより、電
源オン時の回路安定時間を短くできる。
し、また、電源オン時の回路の安定化に要する時間を短
縮する。 【解決手段】 角速度センサ1からの角速度信号をLP
F(ローパスフィルタ)2及び差動増幅器3に送り、こ
の差動増幅器3で、LPF2からの出力信号を元の角速
度信号から減算して増幅することにより、ハイパスフィ
ルタ特性を得る。このハイパスフィルタ特性の位相特性
としては、フィルタのカットオフ周波数近辺の位相進み
が急峻に変化し、カットオフ周波数より高い周波数での
位相特性が急激に0に収束するため、カットオフ周波数
をあまり低くしなくとも、サーボ帯域の低域境界周波数
での位相進みを小さくできる。サーボ帯域の低域境界周
波数での位相進みを小さくすることによりサーボ特性が
向上し、カットオフ周波数を低くしないことにより、電
源オン時の回路安定時間を短くできる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ジャイロ等の角速
度センサから出力される角速度信号を検出して増幅する
角速度検出増幅回路及び画振れ補正サーボ装置に関す
る。
度センサから出力される角速度信号を検出して増幅する
角速度検出増幅回路及び画振れ補正サーボ装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】近年において、ビデオカメラ等の画振れ
補正あるいは手振れ補正サーボにおいては、いわゆる圧
電振動ジャイロ等の角速度センサによって画振れ時の角
速度信号を検出してレンズ角度の補正制御を行ってい
る。このとき、角速度センサからの信号は微小信号であ
りかつDC(直流)成分が含まれていることより、増幅
時にHPF(ハイパスフィルタ)を通してDC成分を除
去することが必要とされる。その後に積分を行い、レン
ズの角度信号に変換している。
補正あるいは手振れ補正サーボにおいては、いわゆる圧
電振動ジャイロ等の角速度センサによって画振れ時の角
速度信号を検出してレンズ角度の補正制御を行ってい
る。このとき、角速度センサからの信号は微小信号であ
りかつDC(直流)成分が含まれていることより、増幅
時にHPF(ハイパスフィルタ)を通してDC成分を除
去することが必要とされる。その後に積分を行い、レン
ズの角度信号に変換している。
【0003】ここで、図8は、画振れ補正サーボあるい
は手振れ補正サーボに用いられる角速度検出増幅回路の
全体の概略構成を示している。この図8において、圧電
振動ジャイロ等の角速度センサ101からの角速度信号
は、1次又は2次程度のHPF(ハイパスフィルタ)1
02に送られてDC成分が除去された後、増幅器103
に送られて増幅され、この増幅器103からの出力が積
分器104に送られることにより、角速度信号が時間軸
で積分されて角度信号に変換される。
は手振れ補正サーボに用いられる角速度検出増幅回路の
全体の概略構成を示している。この図8において、圧電
振動ジャイロ等の角速度センサ101からの角速度信号
は、1次又は2次程度のHPF(ハイパスフィルタ)1
02に送られてDC成分が除去された後、増幅器103
に送られて増幅され、この増幅器103からの出力が積
分器104に送られることにより、角速度信号が時間軸
で積分されて角度信号に変換される。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、HPF10
2を通すことによって、カットオフ周波数近辺では位相
が進み、正しい画振れ信号あるいは手振れ信号が得られ
ない。また、その影響を小さくするために、カットオフ
周波数を低くしてDC(直流)に近付けると、時定数が
大きくなり、電源オン時に回路が安定になるまでの所要
時間が長くなる等の問題がある。
2を通すことによって、カットオフ周波数近辺では位相
が進み、正しい画振れ信号あるいは手振れ信号が得られ
ない。また、その影響を小さくするために、カットオフ
周波数を低くしてDC(直流)に近付けると、時定数が
大きくなり、電源オン時に回路が安定になるまでの所要
時間が長くなる等の問題がある。
【0005】すなわち、画振れ補正サーボにおいては、
約0.5〜30Hzの周波数領域における位相特性が重要
とされるが、角速度センサ101からの角速度信号は、
微小レベルで検出されるため、HPF102を通さない
と角速度出力のDCドリフトが大きくなる。しかし、H
PF102のカットオフ周波数近辺では、位相特性が進
み位相となり、これが数度程度を越えると、サーボ特性
を悪化させる。また、カットオフ周波数を0に近付ける
と、電源オン時に回路が安定するまでの時間が長くなる
ので、カットオフ周波数を極端に低くすることもできな
い。
約0.5〜30Hzの周波数領域における位相特性が重要
とされるが、角速度センサ101からの角速度信号は、
微小レベルで検出されるため、HPF102を通さない
と角速度出力のDCドリフトが大きくなる。しかし、H
PF102のカットオフ周波数近辺では、位相特性が進
み位相となり、これが数度程度を越えると、サーボ特性
を悪化させる。また、カットオフ周波数を0に近付ける
と、電源オン時に回路が安定するまでの時間が長くなる
ので、カットオフ周波数を極端に低くすることもできな
い。
【0006】このため、従来の画振れサーボに用いられ
るHPFのカットオフ周波数は、例えば0.01Hz程度
に設定することが多いが、これではサーボ特性、電源オ
ン時の回路安定時間のいずれもが不十分となっていた。
るHPFのカットオフ周波数は、例えば0.01Hz程度
に設定することが多いが、これではサーボ特性、電源オ
ン時の回路安定時間のいずれもが不十分となっていた。
【0007】本発明は、上述したような実情に鑑みてな
されたものであり、ビデオカメラ等の画振れ補正あるい
は手振れ補正のサーボ系において、角速度検出信号のD
C成分除去のためのHPF(ハイパスフィルタ)を用い
ることによるサーボ特性の劣化や電源オン時の回路安定
時間の長時間化を有効に防止でき、サーボ特性の改善や
回路安定時間の短縮が図れるような角速度検出増幅回路
及び画振れ補正サーボ装置の提供を目的とするものであ
る。
されたものであり、ビデオカメラ等の画振れ補正あるい
は手振れ補正のサーボ系において、角速度検出信号のD
C成分除去のためのHPF(ハイパスフィルタ)を用い
ることによるサーボ特性の劣化や電源オン時の回路安定
時間の長時間化を有効に防止でき、サーボ特性の改善や
回路安定時間の短縮が図れるような角速度検出増幅回路
及び画振れ補正サーボ装置の提供を目的とするものであ
る。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明に係る角速度検出
増幅回路は、上記課題を解決するために、角速度センサ
からの角速度信号が供給されるローパスフィルタと、上
記角速度センサからの角速度信号から上記ローパスフィ
ルタからの出力信号を減算して増幅する差動増幅手段と
を有することを特徴としている。
増幅回路は、上記課題を解決するために、角速度センサ
からの角速度信号が供給されるローパスフィルタと、上
記角速度センサからの角速度信号から上記ローパスフィ
ルタからの出力信号を減算して増幅する差動増幅手段と
を有することを特徴としている。
【0009】ここで、上記ローパスフィルタは、2次の
ローパスフィルタとすることが好ましい。
ローパスフィルタとすることが好ましい。
【0010】また、本発明に係る画振れ補正サーボ装置
は、上述の課題を解決するために、画振れ検出のための
角速度センサからの角速度信号をローパスフィルタ及び
差動増幅器に供給して、ローパスフィルタ出力を元の角
速度信号から減算し、この差動増幅手段からの出力信号
を積分して得られる角度信号に基づいて画振れ補正処理
を行うことを特徴としている。
は、上述の課題を解決するために、画振れ検出のための
角速度センサからの角速度信号をローパスフィルタ及び
差動増幅器に供給して、ローパスフィルタ出力を元の角
速度信号から減算し、この差動増幅手段からの出力信号
を積分して得られる角度信号に基づいて画振れ補正処理
を行うことを特徴としている。
【0011】角速度センサからの角速度信号について
は、ローパスフィルタを介した信号が元の角速度信号か
ら減算されることにより、結果としてハイパスフィルタ
特性が得られ、角速度検出増幅回路の位相特性として
は、フィルタのカットオフ周波数近辺の位相進みが急峻
に変化し、カットオフ周波数より高い周波数での位相特
性が急激に0に収束すると共に、DC(直流)側での位
相進みが0に収束する。
は、ローパスフィルタを介した信号が元の角速度信号か
ら減算されることにより、結果としてハイパスフィルタ
特性が得られ、角速度検出増幅回路の位相特性として
は、フィルタのカットオフ周波数近辺の位相進みが急峻
に変化し、カットオフ周波数より高い周波数での位相特
性が急激に0に収束すると共に、DC(直流)側での位
相進みが0に収束する。
【0012】これを画振れ補正サーボに適用することに
より、カットオフ周波数をあまり低くしなくとも、サー
ボ帯域の低域境界周波数での位相進みを小さくできる。
より、カットオフ周波数をあまり低くしなくとも、サー
ボ帯域の低域境界周波数での位相進みを小さくできる。
【0013】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の実施
の形態となる角速度検出増幅回路の概略構成を説明する
ための図である。
て図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の実施
の形態となる角速度検出増幅回路の概略構成を説明する
ための図である。
【0014】この図1において、角速度センサ1には圧
電振動ジャイロ等が用いられる。この圧電振動ジャイロ
は、回転によって生ずるコリオリ力を圧電素子で電気信
号に変換し、回転の速度、すなわち角速度に比例した電
圧を出力するものである。この角速度センサ1からの角
速度信号は、2次程度のLPF(ローパスフィルタ)2
及び差動増幅器3の非反転入力端子に送られている。こ
の差動増幅器3は、いわゆるオペアンプ3aと、入力抵
抗3b及び帰還抵抗3cとから成っており、これらの抵
抗3b、3cの各抵抗値を適当に選ぶことにより、差動
増幅器3の利得(ゲイン)がG0 となるように設定され
ている。LPF2からの出力は、差動増幅器3の反転入
力端子に供給されて、上記角速度センサ1の出力から減
算されるようになっている。このように、LPF出力を
元の信号から減算することにより、差動増幅器3からの
出力としてHPF特性が得られるようにして、角速度信
号のDC(直流)成分の除去を行っている。この差動増
幅器3からの出力が図示しない積分器に送られて積分さ
れることにより、角速度信号が角度信号に変換されるわ
けである。
電振動ジャイロ等が用いられる。この圧電振動ジャイロ
は、回転によって生ずるコリオリ力を圧電素子で電気信
号に変換し、回転の速度、すなわち角速度に比例した電
圧を出力するものである。この角速度センサ1からの角
速度信号は、2次程度のLPF(ローパスフィルタ)2
及び差動増幅器3の非反転入力端子に送られている。こ
の差動増幅器3は、いわゆるオペアンプ3aと、入力抵
抗3b及び帰還抵抗3cとから成っており、これらの抵
抗3b、3cの各抵抗値を適当に選ぶことにより、差動
増幅器3の利得(ゲイン)がG0 となるように設定され
ている。LPF2からの出力は、差動増幅器3の反転入
力端子に供給されて、上記角速度センサ1の出力から減
算されるようになっている。このように、LPF出力を
元の信号から減算することにより、差動増幅器3からの
出力としてHPF特性が得られるようにして、角速度信
号のDC(直流)成分の除去を行っている。この差動増
幅器3からの出力が図示しない積分器に送られて積分さ
れることにより、角速度信号が角度信号に変換されるわ
けである。
【0015】図2は、上記図1の実施の形態の構成によ
る角速度検出増幅回路の位相特性を従来例との対比の下
に示している。また図3は、図1の構成における周波数
に対するゲイン及び位相特性を示している。
る角速度検出増幅回路の位相特性を従来例との対比の下
に示している。また図3は、図1の構成における周波数
に対するゲイン及び位相特性を示している。
【0016】図2においては、前述した図8のHPF
(ハイパスフィルタ)102として、1次のHPFを用
いたときの位相特性曲線a及び2次のHPFを用いたと
きの位相特性曲線bに対して、上記図1のLPF(ロー
パスフィルタ)2に2次のLPFを用いたときの全体の
位相特性曲線cを示している。
(ハイパスフィルタ)102として、1次のHPFを用
いたときの位相特性曲線a及び2次のHPFを用いたと
きの位相特性曲線bに対して、上記図1のLPF(ロー
パスフィルタ)2に2次のLPFを用いたときの全体の
位相特性曲線cを示している。
【0017】この図2から明らかなように、LPF出力
を元の信号から減算することにより得られるHPF特性
の位相特性曲線cは、カットオフ周波数fc 近辺の位相
特性が2次のHPFの位相特性性曲線bに示すような急
峻な変化を示し、また、カットオフ周波数fc より高い
周波数になると、元の信号から減算する2次LPFの出
力が急激に減少するため、位相特性も急激に0に戻され
ている。
を元の信号から減算することにより得られるHPF特性
の位相特性曲線cは、カットオフ周波数fc 近辺の位相
特性が2次のHPFの位相特性性曲線bに示すような急
峻な変化を示し、また、カットオフ周波数fc より高い
周波数になると、元の信号から減算する2次LPFの出
力が急激に減少するため、位相特性も急激に0に戻され
ている。
【0018】従って、図2の曲線cに示す本実施の形態
の位相特性は、従来の曲線a、bに示すHPFの位相特
性に比べて大きく改善されている。この曲線cの位相特
性によって、画振れサーボのように低い周波数帯での特
性が向上する。また、図3のゲインの特性曲線a及び位
相特性曲線bに示すように、カットオフ周波数fc より
も低い周波数帯では、LPF2の位相回転が無くなった
ところで、ゲイン1、位相0度に収束する。
の位相特性は、従来の曲線a、bに示すHPFの位相特
性に比べて大きく改善されている。この曲線cの位相特
性によって、画振れサーボのように低い周波数帯での特
性が向上する。また、図3のゲインの特性曲線a及び位
相特性曲線bに示すように、カットオフ周波数fc より
も低い周波数帯では、LPF2の位相回転が無くなった
ところで、ゲイン1、位相0度に収束する。
【0019】ここで、ビデオカメラ等の手振れ補正ある
いは画振れ補正サーボにおいては、約0.5〜30Hz程
度の周波数領域における位相特性が重要であり、0.5
Hzでの位相進みを数度程度に抑えることが必要とされ
る。図4は、画振れ補正サーボの周波数帯域の低域境界
周波数(例えば0.5Hz)をfL とし、この周波数fL
での位相進みを所定値φ(例えばφは5度程度)とした
ときの1次HPFの位相特性曲線a、2次HPFの位相
特性曲線b、及び上記図1の構成の位相特性曲線cを示
したものである。この図4から明らかなように、画振れ
補正サーボの周波数帯域の下限fL での位相進みを所定
値φにするときの上記図1の構成のLPF2のカットオ
フ周波数fC1は、従来のようにHPFを用いるときのカ
ットオフ周波数fC2,fC3に比べて高くでき、電源オン
時の回路安定化に要する時間を短くできる。
いは画振れ補正サーボにおいては、約0.5〜30Hz程
度の周波数領域における位相特性が重要であり、0.5
Hzでの位相進みを数度程度に抑えることが必要とされ
る。図4は、画振れ補正サーボの周波数帯域の低域境界
周波数(例えば0.5Hz)をfL とし、この周波数fL
での位相進みを所定値φ(例えばφは5度程度)とした
ときの1次HPFの位相特性曲線a、2次HPFの位相
特性曲線b、及び上記図1の構成の位相特性曲線cを示
したものである。この図4から明らかなように、画振れ
補正サーボの周波数帯域の下限fL での位相進みを所定
値φにするときの上記図1の構成のLPF2のカットオ
フ周波数fC1は、従来のようにHPFを用いるときのカ
ットオフ周波数fC2,fC3に比べて高くでき、電源オン
時の回路安定化に要する時間を短くできる。
【0020】また、カットオフ周波数fC1を従来のHP
Fのカットオフ周波数と同程度に低く設定すれば、サー
ボ周波数帯域の下限fL での位相進みをより小さくで
き、サーボ特性が大幅に向上する。
Fのカットオフ周波数と同程度に低く設定すれば、サー
ボ周波数帯域の下限fL での位相進みをより小さくで
き、サーボ特性が大幅に向上する。
【0021】これらを勘案して、従来に比べて、カット
オフ周波数を低くし、かつサーボ帯域下限周波数での位
相進みを小さく設定することができ、これによって、画
振れサーボの特性改善及び電源オン時の回路安定時間の
短縮の双方を実現することができる。
オフ周波数を低くし、かつサーボ帯域下限周波数での位
相進みを小さく設定することができ、これによって、画
振れサーボの特性改善及び電源オン時の回路安定時間の
短縮の双方を実現することができる。
【0022】次に、上述したような角速度検出増幅回路
を用いたビデオカメラの画振れ補正サーボ装置の具体例
について、図5を参照しながら説明する。
を用いたビデオカメラの画振れ補正サーボ装置の具体例
について、図5を参照しながら説明する。
【0023】図5において、画振れあるいは手振れを検
出するために、y軸の角速度を検出する角速度センサ1
yと、x軸の角速度を検出する角速度センサ1xとが設
けられている。角速度センサ1yからのy軸角速度信号
は、上述したようなLPF(ローパスフィルタ)と差動
増幅器とから成るHPF特性の角速度検出増幅回路5y
に送られる。この角速度検出増幅回路5yからのy軸角
速度信号は、積分器4yに送られて積分されることによ
りy軸角度信号Eryに変換される。積分器4yから出力
されるy軸角度信号Eryは、y軸画振れ補正処理部10
yに送られて、y軸の画振れ補正が行われる。y軸画振
れ補正処理部10yでは、積分器4yからのy軸角度信
号Eryが比較器11yに送られ、この比較器11yから
の信号がアンプ12yで増幅されモータ駆動回路13y
に送られてy軸駆動信号Eeyとなって、y軸角度制御用
のy軸駆動モータ14yに送られる。このy軸駆動モー
タ14yは、例えば図6、図7に示すような光学系の光
軸を変化させるプリズムブロック20のy軸ガラス21
yの角度を変化させる。y軸ガラス21yの角度、すな
わち変化させられた光軸の角度は、ガラス角度センサ1
5yにより検出される。ガラス角度センサ15yからの
出力信号は、アンプ16yを介してガラス角度検出信号
Emyとなって比較器11yに送られ、積分器4yからの
y軸角度信号Eryと比較演算されることで、その誤差
(エラー)分が取り出される。この誤差信号が、アンプ
12yを介し、モータ駆動回路13yを介してy軸駆動
信号Eeyとしてy軸駆動モータ14yにフィードバック
されることにより、閉ループが形成されるわけである。
出するために、y軸の角速度を検出する角速度センサ1
yと、x軸の角速度を検出する角速度センサ1xとが設
けられている。角速度センサ1yからのy軸角速度信号
は、上述したようなLPF(ローパスフィルタ)と差動
増幅器とから成るHPF特性の角速度検出増幅回路5y
に送られる。この角速度検出増幅回路5yからのy軸角
速度信号は、積分器4yに送られて積分されることによ
りy軸角度信号Eryに変換される。積分器4yから出力
されるy軸角度信号Eryは、y軸画振れ補正処理部10
yに送られて、y軸の画振れ補正が行われる。y軸画振
れ補正処理部10yでは、積分器4yからのy軸角度信
号Eryが比較器11yに送られ、この比較器11yから
の信号がアンプ12yで増幅されモータ駆動回路13y
に送られてy軸駆動信号Eeyとなって、y軸角度制御用
のy軸駆動モータ14yに送られる。このy軸駆動モー
タ14yは、例えば図6、図7に示すような光学系の光
軸を変化させるプリズムブロック20のy軸ガラス21
yの角度を変化させる。y軸ガラス21yの角度、すな
わち変化させられた光軸の角度は、ガラス角度センサ1
5yにより検出される。ガラス角度センサ15yからの
出力信号は、アンプ16yを介してガラス角度検出信号
Emyとなって比較器11yに送られ、積分器4yからの
y軸角度信号Eryと比較演算されることで、その誤差
(エラー)分が取り出される。この誤差信号が、アンプ
12yを介し、モータ駆動回路13yを介してy軸駆動
信号Eeyとしてy軸駆動モータ14yにフィードバック
されることにより、閉ループが形成されるわけである。
【0024】また、x軸についての画振れ補正サーボ系
も同様な構成となっているため、図5中において、上述
したy軸のサーボ系の各部の指示符号の添字のyをxに
変えることで、説明を省略する。
も同様な構成となっているため、図5中において、上述
したy軸のサーボ系の各部の指示符号の添字のyをxに
変えることで、説明を省略する。
【0025】ここで、図6、図7のビデオカメラの画振
れ補正系について説明すると、ビデオカメラ30内の光
学系のCCD(電荷結合素子)等の撮像素子31の前位
置にプリズムブロック20が設けられている。撮像素子
31に入射された光は、ビデオアンプ32に送られてビ
デオ信号とされる。このとき画振れが生じると、x,y
ジャイロセンサ等のx軸角速度センサ14x,y軸角速
度センサ14yによって、それぞれx,y方向の角速度
信号が検出される。プリズムブロック20は、x軸ガラ
ス21xとy軸ガラス21yとを接続する蛇腹22の内
部に、ガラスと同じ屈折率を有する液体が封入されて構
成されている。これらのx軸ガラス21x及びy軸ガラ
ス21yは、それぞれx軸駆動モータ14x及びy軸駆
動モータ14yによりx及びy方向に回転されてそれぞ
れの方向の角度が変化することにより、プリズムブロッ
ク20への入射光の光軸が変化させられて出射されるよ
うになっている。図5のx軸,y軸の各画振れ補正処理
部10x,10yでは、x軸角速度センサ14x,y軸
角速度センサ14yからの各方向の角速度信号を積分し
て得られるx軸角度信号Erx,y軸角度信号Eryに基づ
いて、光軸のx方向,y方向の角度制御信号であるx軸
駆動信号Eex,y軸駆動信号Eeyをそれぞれx軸駆動モ
ータ14x,y軸駆動モータ14yに送り、プリズムブ
ロック20のx軸ガラス21x,y軸ガラス21yの角
度をそれぞれ制御することによって、入射光の光軸の画
振れによる変動分を補正し、撮像素子31に入射される
光の光軸が一定になるようにしている。
れ補正系について説明すると、ビデオカメラ30内の光
学系のCCD(電荷結合素子)等の撮像素子31の前位
置にプリズムブロック20が設けられている。撮像素子
31に入射された光は、ビデオアンプ32に送られてビ
デオ信号とされる。このとき画振れが生じると、x,y
ジャイロセンサ等のx軸角速度センサ14x,y軸角速
度センサ14yによって、それぞれx,y方向の角速度
信号が検出される。プリズムブロック20は、x軸ガラ
ス21xとy軸ガラス21yとを接続する蛇腹22の内
部に、ガラスと同じ屈折率を有する液体が封入されて構
成されている。これらのx軸ガラス21x及びy軸ガラ
ス21yは、それぞれx軸駆動モータ14x及びy軸駆
動モータ14yによりx及びy方向に回転されてそれぞ
れの方向の角度が変化することにより、プリズムブロッ
ク20への入射光の光軸が変化させられて出射されるよ
うになっている。図5のx軸,y軸の各画振れ補正処理
部10x,10yでは、x軸角速度センサ14x,y軸
角速度センサ14yからの各方向の角速度信号を積分し
て得られるx軸角度信号Erx,y軸角度信号Eryに基づ
いて、光軸のx方向,y方向の角度制御信号であるx軸
駆動信号Eex,y軸駆動信号Eeyをそれぞれx軸駆動モ
ータ14x,y軸駆動モータ14yに送り、プリズムブ
ロック20のx軸ガラス21x,y軸ガラス21yの角
度をそれぞれ制御することによって、入射光の光軸の画
振れによる変動分を補正し、撮像素子31に入射される
光の光軸が一定になるようにしている。
【0026】なお、本発明は上述した実施の形態のみに
限定されるものではなく、例えば、ビデオカメラのみな
らず、通常のフィルムカメラやスチル(静止画)カメ
ラ、ディジタルカメラ等の画振れ補正あるいは手振れ補
正に適用してもよいことは勿論である。この他、本発明
の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
限定されるものではなく、例えば、ビデオカメラのみな
らず、通常のフィルムカメラやスチル(静止画)カメ
ラ、ディジタルカメラ等の画振れ補正あるいは手振れ補
正に適用してもよいことは勿論である。この他、本発明
の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0027】
【発明の効果】本発明に係る角速度検出増幅回路によれ
ば、角速度センサからの角速度信号をローパスフィルタ
及び差動増幅手段に送り、ローパスフィルタからの出力
信号を元の角速度信号から減算して増幅することによ
り、ハイパスフィルタ特性を得ており、位相特性として
は、フィルタのカットオフ周波数近辺の位相進みが急峻
に変化し、カットオフ周波数より高い周波数での位相特
性が急激に0に収束するため、カットオフ周波数をあま
り低くしなくとも、サーボ帯域の低域境界周波数での位
相進みを小さくできる。
ば、角速度センサからの角速度信号をローパスフィルタ
及び差動増幅手段に送り、ローパスフィルタからの出力
信号を元の角速度信号から減算して増幅することによ
り、ハイパスフィルタ特性を得ており、位相特性として
は、フィルタのカットオフ周波数近辺の位相進みが急峻
に変化し、カットオフ周波数より高い周波数での位相特
性が急激に0に収束するため、カットオフ周波数をあま
り低くしなくとも、サーボ帯域の低域境界周波数での位
相進みを小さくできる。
【0028】また、本発明に係る画振れ補正サーボ装置
は、画振れ検出のための角速度センサからの角速度信号
をローパスフィルタ及び差動増幅器に供給して、ローパ
スフィルタ出力を元の角速度信号から減算し、この差動
増幅手段からの出力信号を積分して得られる角度信号に
基づいて画振れ補正処理を行っているため、従来に比べ
て、カットオフ周波数を低くし、かつサーボ帯域下限周
波数での位相進みを小さく設定することができ、これに
よって、画振れサーボの特性改善及び電源オン時の回路
安定時間の短縮の双方を実現することができる。
は、画振れ検出のための角速度センサからの角速度信号
をローパスフィルタ及び差動増幅器に供給して、ローパ
スフィルタ出力を元の角速度信号から減算し、この差動
増幅手段からの出力信号を積分して得られる角度信号に
基づいて画振れ補正処理を行っているため、従来に比べ
て、カットオフ周波数を低くし、かつサーボ帯域下限周
波数での位相進みを小さく設定することができ、これに
よって、画振れサーボの特性改善及び電源オン時の回路
安定時間の短縮の双方を実現することができる。
【図1】本発明に係る角速度検出増幅回路の実施の形態
の概略構成を示すブロック図である。
の概略構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の実施の形態の位相特性を説明するため
の図である。
の図である。
【図3】本発明の実施の形態のゲイン及び位相特性を示
す図である。
す図である。
【図4】本発明の実施の形態の位相特性を説明するため
の図である。
の図である。
【図5】本発明に係る画振れ補正サーボ装置の実施の形
態の概略構成を示すブロック図である。
態の概略構成を示すブロック図である。
【図6】ビデオカメラの画振れ補正系を概略的に示す模
式図である。
式図である。
【図7】光軸の角度を変化させるプリズムブロックを概
略的に示す斜視図である。
略的に示す斜視図である。
【図8】従来の角速度検出増幅回路の一例の概略構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
1,1x,1y 角速度センサ、 2 LPF(ローパ
スフィルタ)、 3差動増幅器、 4x,4y 積分
器、 5x,5y 角速度検出増幅回路、 10x,1
0y 画振れ補正処理部、 11x,11y 比較器、
14x,14y 駆動モータ、 15x,15y ガ
ラス角度センサ、 20 プリズムブロック
スフィルタ)、 3差動増幅器、 4x,4y 積分
器、 5x,5y 角速度検出増幅回路、 10x,1
0y 画振れ補正処理部、 11x,11y 比較器、
14x,14y 駆動モータ、 15x,15y ガ
ラス角度センサ、 20 プリズムブロック
Claims (4)
- 【請求項1】 角速度センサからの角速度信号が供給さ
れるローパスフィルタと、 上記角速度センサからの角速度信号から上記ローパスフ
ィルタからの出力信号を減算して増幅する差動増幅手段
とを有することを特徴とする角速度検出増幅回路。 - 【請求項2】 上記ローパスフィルタは、2次のローパ
スフィルタであることを特徴とする請求項1記載の角速
度検出増幅回路。 - 【請求項3】 画振れ検出のための角速度センサと、 上記角速度センサからの角速度信号が供給されるローパ
スフィルタと、 上記角速度センサからの角速度信号から上記ローパスフ
ィルタからの出力信号を減算して増幅する差動増幅手段
と、 上記差動増幅手段からの出力信号を積分する積分手段
と、 上記積分手段からの出力信号に基づいて画振れ補正処理
を行う画振れ補正処理部とを有することを特徴とする画
振れ補正サーボ装置。 - 【請求項4】 上記画振れ補正処理部は、 上記積分手段からの出力信号が入力される比較手段と、 この比較手段からの出力に応じて光学系の光軸の角度を
変化させる手段と、 この変化させられた光軸の角度を検出して上記比較手段
に送る手段とを有して成ることを特徴とする請求項3記
載の画振れ補正サーボ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8218535A JPH1065956A (ja) | 1996-08-20 | 1996-08-20 | 角速度検出増幅回路及び画振れ補正サーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8218535A JPH1065956A (ja) | 1996-08-20 | 1996-08-20 | 角速度検出増幅回路及び画振れ補正サーボ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1065956A true JPH1065956A (ja) | 1998-03-06 |
Family
ID=16721458
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8218535A Withdrawn JPH1065956A (ja) | 1996-08-20 | 1996-08-20 | 角速度検出増幅回路及び画振れ補正サーボ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1065956A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011145354A (ja) * | 2010-01-12 | 2011-07-28 | Canon Inc | 防振制御装置及び方法 |
US8432468B2 (en) | 2009-05-28 | 2013-04-30 | Panasonic Corporation | Composite low frequency cutoff filter and imaging apparatus using the same |
JP2019078632A (ja) * | 2017-10-24 | 2019-05-23 | 長野計器株式会社 | 光ファイバセンサ測定装置 |
-
1996
- 1996-08-20 JP JP8218535A patent/JPH1065956A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8432468B2 (en) | 2009-05-28 | 2013-04-30 | Panasonic Corporation | Composite low frequency cutoff filter and imaging apparatus using the same |
JP2011145354A (ja) * | 2010-01-12 | 2011-07-28 | Canon Inc | 防振制御装置及び方法 |
JP2019078632A (ja) * | 2017-10-24 | 2019-05-23 | 長野計器株式会社 | 光ファイバセンサ測定装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20031104 |