JPH1063905A - ドライビングレコーダ、車両の運行解析装置及び記憶媒体 - Google Patents

ドライビングレコーダ、車両の運行解析装置及び記憶媒体

Info

Publication number
JPH1063905A
JPH1063905A JP8217252A JP21725296A JPH1063905A JP H1063905 A JPH1063905 A JP H1063905A JP 8217252 A JP8217252 A JP 8217252A JP 21725296 A JP21725296 A JP 21725296A JP H1063905 A JPH1063905 A JP H1063905A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
angular velocity
data
measurement information
velocity data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP8217252A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3272960B2 (ja
Inventor
Michiyasu Tano
通保 田野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Data Tec Co Ltd
Original Assignee
Data Tec Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Data Tec Co Ltd filed Critical Data Tec Co Ltd
Priority to JP21725296A priority Critical patent/JP3272960B2/ja
Priority to US08/756,895 priority patent/US6067488A/en
Priority to DE69630598T priority patent/DE69630598T2/de
Priority to EP96308751A priority patent/EP0825568B1/en
Priority to KR1019960069457A priority patent/KR100226365B1/ko
Priority to CN97102004A priority patent/CN1088532C/zh
Publication of JPH1063905A publication Critical patent/JPH1063905A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3272960B2 publication Critical patent/JP3272960B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D15/00—Component parts of recorders for measuring arrangements not specially adapted for a specific variable
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P1/00—Details of instruments
    • G01P1/12—Recording devices
    • G01P1/127—Recording devices for acceleration values

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Recording Measured Values (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 異常発生原因の客観的な判断の根拠となる車
両の運行状況の保持とその解析を可能にするドライビン
グレコーダとその解析装置を提供する。 【解決手段】 車両の運行によって発生する角速度デー
タ及び加速度データに時間情報を付加し、これをメモリ
装置１３にエンドレスに繰り返し蓄積（更新）する。車
両に衝突等による衝撃が発生した場合は、タイマセット
し、データ蓄積を継続する。タイムアップした場合は、
メモリ装置１３への情報蓄積（更新）を停止する。これ
により、少なくとも衝撃発生検出後のセット時間分と、
衝撃発生検出前の分の角速度データ及び加速度データが
メモリ装置１３に確保される。データ解析を行う場合
は、メモリ装置１３の蓄積データを随時読み出して運行
履歴を表す情報を生成し、それを画像処理手段等によっ
て視覚的に表現する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、時系列に変化する
車両の運行姿勢角や速度を表す運行履歴データ、特に衝
突事故などの発生前後の運行履歴データを事後的に解析
して事故発生原因を科学的に解明する技術に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】近時の
車両には、運行中の異常を検知したときに自動的に危険
状態を回避するように動作する安全装置を装備するもの
が多くなってきている。しかし、車両の安全性がいくら
向上しても、ハンドルを操作するドライバの安全に対す
る意識がそれに伴って向上しない限り、事故そのものが
減少することはあり得ない。つまり、車両の運転はドラ
イバが自分の目や操作勘等によって行われ、運転制御の
クローズループは人間の感性に依存しているのが通常で
あるが、人間の感性は惰性によってその精度が劣化する
曖昧なものである。例えば高速道路でのスピード感は、
同じ１００ｋｍ／ｈでの走行であっても普通道路のそれ
と比べて全く異なる感覚で捉えられる。ドライバが、こ
のような人間の感性の曖昧性を意識して車両を運転しな
い限り、真の安全性は確保することができない。また、
近時のように安全装置が充実してくると、事故の検証作
業の際に事後的状況からだけでは実態をつかみきれず、
事故原因の客観的な判断、解明が困難となることがあ
る。そのため、事故の被害者あるいは加害者にとって根
拠のない不合理な検証結果が出される場合がある。ま
た、従来は、適切な事故の防止策をとるための科学的な
解析ができないという問題があった。
【０００３】そこで本発明の課題は、ドライバに対して
安全運転の意識を高める機会を与えるともに、異常発生
原因の客観的な判断、解明の根拠となる車両の運行状況
の保持とその解析を可能にする技術を提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両に搭載さ
れるドライビングレコーダと、このドライビングレコー
ダの解析に好適となる運行解析装置を提供する。本発明
のドライビングレコーダは、車両の運行姿勢と重量加速
度の変化を複数次元の軸線に沿って時系列に計測するセ
ンサ部、このセンサ部から出力される計測情報を蓄積す
るための不揮発性のメモリ媒体、及び前記メモリ媒体へ
の計測情報の蓄積または読み出しを制御するメモリ制御
手段を備えて構成される。メモリ制御手段は、前記計測
情報を前記メモリ媒体へ更新自在に蓄積する計測情報蓄
積処理部と、外部装置から入力される指令の検出を契機
に前記メモリ媒体に蓄積されている計測情報を前記外部
装置へ複写転送する計測情報出力部とを含み、より好ま
しくは、さらに、前記計測情報を解析して衝撃発生の有
無を検出する衝撃検出部と、該衝撃検出部が衝撃発生を
検出したときに前記計測情報蓄積処理部による情報更新
または蓄積時間を規制して衝撃発生の前後所定期間の計
測情報を確保する蓄積規制部と、を含むことを特徴とす
る。
【０００５】ドライビングレコーダのセンサ部は、例え
ば、三次元空間の三つの軸線のそれぞれに対応して配置
される３組の角速度計と三次元空間の少なくとも一つの
軸線に対応して配置される加速度計とから成り、各角速
度計及び加速度計の計測値を時系列に並べて前記計測情
報として出力するものである。
【０００６】また、本発明の運行解析装置は、車両の所
定部位に於いて複数次元の軸線に沿って時系列に計測さ
れた角速度データ及び加速度データを取得する計測情報
取得手段と、取得した角速度データに含まれるドリフト
成分を除去する計測情報補正手段と、ドリフト成分が除
去された角速度データから前記車両の運行姿勢角を算出
するとともに、該運行姿勢角と前記取得した加速度デー
タとから前記車両の複数次元の軸線に沿う速度を算出す
る演算手段と、算出された前記車両の運行姿勢角及び速
度の履歴情報を生成する履歴情報生成手段とを備える。
【０００７】この履歴情報生成手段は、前記算出された
速度の変化から前記車両における衝撃発生時点及び衝撃
発生後の停止時点を検出する手段を備えるものであり、
車両の停止時点における運行姿勢角を初期値としてそれ
以前の運行姿勢角及び速度を算出するように構成されて
いる。
【０００８】また、計測情報補正手段は、以下のように
構成する。例えば、取得した角速度データを周期的に積
分して得た角度成分と前記加速度データの角度成分とを
比較して前記角速度データに含まれるドリフトの発生率
を導出し、このドリフトの発生率に基づいて該角速度デ
ータからドリフト成分を除去する。あるいは、前記車両
の停止時の角速度データを積算することにより前記角速
度データに含まれるドリフトの発生傾向を導出し、この
ドリフトの発生傾向に基づいて該角速度データからドリ
フト成分を除去する。
【０００９】本発明は、また、上記運行解析装置をコン
ピュータ上で実現するための記憶媒体をも提供する。こ
の記憶媒体は、コンピュータにより実行可能な命令群を
該コンピュータが読取可能な形態で実体化して成る記憶
媒体であって、命令群が下記の処理ステップをコンピュ
ータ上で実現するものである。 （１）車両の所定部位に於いて複数次元の軸線に沿って
時系列に計測された角速度データ及び加速度データを取
得するステップ、（２）取得した角速度データに含まれ
るドリフト成分を除去するステップ、（３）ドリフト成
分が除去された角速度データから前記車両の運行姿勢角
を算出するとともに、該運行姿勢角と前記取得した加速
度データとから前記車両の複数次元の軸線に沿う速度を
算出するステップ、（４）算出された車両の運行姿勢角
及び速度の履歴情報を生成するステップ、（５）必要に
応じて前記履歴情報を可視化するステップ。
【０００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明をド
ライビングレコーダシステムに適用した場合の実施の形
態を詳細に説明する。このドライビングレコーダシステ
ムは、本発明のドライビングレコーダと車両の運行解析
装置とから構成される。ドライビングレコーダ１は、図
１（ａ）に示されるように、車両の姿勢変化を検知し得
る部位、例えば車両のほぼ中心付近の座席シート下部に
離脱自在に取り付けられる。また、運行解析装置２は、
図１（ｂ）に示されるように、解析時に、ＲＳ−２３２
Ｃのような通信手段によってドライビングレコーダ１と
接続される。
【００１１】まず、ドライビングレコーダについて説明
する。本実施形態によるドライビングレコーダの構成
は、図２に示すとおりであり、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸（ピッチ、
ロール、ヨー）にそれぞれ配置された３組の角速度計１
０ｘ、１０ｙ、１０ｚと加速度計１１ｘ，１１ｙ，１１
ｚとから成るセンサ部、このセンサ部で計測された情報
を蓄積する不揮発性のメモリ装置１３、及びメモリ装置
１３への情報蓄積及び情報読み出しを制御するメモリ制
御部１２を有している。メモリ装置１３は、例えば車両
から離脱されたときや電源が断になったときであっても
約３ケ月程度のデータバックアップが可能なバックアッ
プメモリであり、センサ部で計測した角速度データと加
速度データを５分位蓄積し得る記憶容量を有している。
【００１２】角速度計１０ｘ、１０ｙ、１０ｚは、例え
ばＸ，Ｙ，Ｚの３軸回りの回転角速度を計測する小型の
ジャイロスコープであり、その計測値が例えばテキスト
形の角速度データ（ベクトル）となる。また、加速度計
１１ｘ，１１ｙ，１１ｚは、配置された軸線傾斜による
重力加速度と運動加速度との和を計測するＧセンサであ
り、その計測値が例えばテキスト形式の加速度データ
（ベクトル）となる。角速度計１０ｘ、１０ｙ、１０ｚ
は車両の旋回角度及び運行姿勢角の計測に利用し、加速
度計１１ｘ，１１ｙ，１１ｚは、車両の加速・停止加速
度の計測、旋回による横加速度の計測に利用する。角速
度データ及び加速度データは、それぞれ必要に応じて増
幅器（図示省略）によって増幅され、時系列にメモリ制
御部１２へ出力される。なお、ジャイロスコープの場
合、温度変化がその計測値に影響を与える場合があるの
で、寒冷地方や温暖地方で使用する場合は、計測値を温
度係数で補正する温度補正手段を付加することが望まし
い。
【００１３】メモリ制御部１２は、プログラムされたマ
イクロプロセッサユニット（ＣＰＵ）によって実現され
るもので、少なくとも計測情報蓄積処理部１２１、衝撃
検出部１２２、蓄積規制部１２３、タイマ部１２４、及
び計測情報出力部１２５の各機能を備えて成る。計測情
報蓄積処理部１２１は、センサ部より送られる角速度デ
ータ及び加速度データをメモリ装置１３へ更新自在に蓄
積するものであり、衝撃検出部１２２は衝撃発生の有無
を検出するものである。衝撃が発生したか否かの判定手
法には種々の方法が考えられるが、この実施形態では、
加速度計１１ｘ，１１ｙ，１１ｚに予め設定したしきい
値以上の加速度が発生したことを検出した場合に衝突等
による衝撃が発生したと判定する。蓄積規制部１２３
は、衝撃検出部１２２が衝撃発生を検出したときに、計
測情報蓄積処理部１２１による情報更新または蓄積時間
を規制して衝撃発生の前後所定期間の計測情報を確保す
る。タイマ部１２４は、その際に使用されるものであ
る。計測情報出力部１２５は、例えば後述の運行解析装
置から入力されるデータ収集要求の検出を契機にメモリ
装置１３の蓄積情報を複写転送するものである。
【００１４】図３は、このメモリ制御部１２における全
体の制御手順図である。図３を参照すると、メモリ制御
部１２は、まず、センサ部から送られた角速度データ及
び加速度データに時間情報（タイムスタンプ：計測時
刻）を付加し（Ｓ１０１、Ｓ１０２）、これをメモリ装
置１３にエンドレスに繰り返し蓄積（更新）する（Ｓ１
０３）。図４は、メモリ装置１３に蓄積されるデータの
構造例を示す図であり、タイムスタンプＴｎ（ｎは１，
２，３，・・・）、角速度データＸJn，ＹJn，ＺJn、加速
度データＸKn，ＹKn，ＺKnの組がそれぞれ時系列に配置
される。Ｓ１０１〜Ｓ１０３の処理を衝撃発生を検出す
るまで繰り返す（Ｓ１０４：No）。
【００１５】衝撃発生が検出された場合（Ｓ１０４：Ye
s）は、タイマセットし、Ｓ１０１〜Ｓ１０３と同様の
処理を繰り返す（Ｓ１０６〜Ｓ１０８）。セット時間は
約３０秒〜２分程度が適当である。タイムアップしたか
否かを監視し（Ｓ１０９）、タイムアップした場合は
（Ｓ１０９：Yes）、メモリ装置１３への情報蓄積（更
新）を停止する。これにより、少なくとも衝撃発生検出
後のセット時間分と、衝撃発生検出前の分の角速度デー
タ及び加速度データがメモリ装置１３に確保されること
になる。計測情報出力部１２５において後述の運行解析
装置からデータ収集要求（指令）があったか否かを監視
し、その要求を検出した場合は、メモリ媒体１３の蓄積
内容を要求元に複写転送する（Ｓ１１０）。
【００１６】次に、車両の運行解析装置２について説明
する。図５は、本実施形態に係る運行解析装置２の機能
ブロック構成図である。この運行解析装置２は、例え
ば、計測情報取得手段であるインテリジェントタイプの
通信制御部２１、計測情報補正手段であるドリフト補正
部２２、演算手段である運行履歴データ生成部２３、メ
モリ制御部２４、不揮発性のメモリ装置２５、入出力制
御部２６、及び画像処理部２７を備えて構成する。運行
履歴データ生成部２３は、前述のドライビングレコーダ
１の場合と同様の手法で車両における衝撃発生時点及び
衝撃発生後の停止時点を検出する機能を有するものであ
る。
【００１７】各機能ブロック２１〜２４，２６，２７
は、通常、ＲＯＭ等の命令記憶手段に記憶された命令群
（コンピュータプログラム及び必要なデータ）に従っ
て、コンピュータのＣＰＵが所要の処理を実行すること
により形成されるが、上記命令群は、必ずしもコンピュ
ータと一体不可分である必要はなく、該コンピュータか
ら分離した存在であってもよい。但し、この場合は、コ
ンピュータが読取可能且つコンピュータによって実行可
能な形態で、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ（コ
ンパクトディスク型ＲＯＭ）上に物理的に実体化させる
必要がある。なお、始点と終点とが明確な態様で把握で
きる場合、上記命令群は通信媒体上で実体化させたもの
であってもよい。以下、各機能ブロック２１〜２４，２
６，２７の内容を説明する。
【００１８】通信制御部２１は、ＲＳ−２３２Ｃ等によ
って接続されたドライビングレコーダ１に対してデータ
収集要求を発行するとともに、このデータ収集要求に対
応して受信したデータの種別判定を行い、角速度データ
と加速度データの振り分け処理を行う。ドリフト補正部
２２は、受信したデータに含まれる角速度データのドリ
フト補正を行うものであり、ドライビングレコーダ１の
角速度計１０ｘ、１０ｙ、１０ｚとしてジャイロスコー
プを用いる場合に必須の機能となる。ドリフト補正の詳
細については後述する。運行履歴データ生成部２３は、
受信データに含まれる加速度データ及びドリフト補正後
の角速度データに基づいて車両の運行姿勢角や速度の履
歴を表す運行履歴データを生成し、これをメモリ制御部
２４に送る。
【００１９】メモリ制御部２４は、この運行履歴データ
を通信制御部２１が受信した処理前データ（生データ）
と共にメモリ装置２５に蓄積する。メモリ制御部２４
は、また、外部装置あるいは後段の画像処理部２７から
入出力制御部２６を介して受信したデータ転送要求に基
づいてメモリ装置２５の蓄積情報を複写転送する。画像
処理部２７はアプリケーション実行手段であり、上記運
行履歴データをメモリ装置２５から随時読み出して画像
処理を行い、視覚的に車両の運行履歴を表現するもので
ある。
【００２０】なお、上述のように運行履歴データのほか
に処理前データをも蓄積し、これをデータ転送要求に応
じて複写転送するのは、データバックアップや他のアプ
リケーションによる独自の運行解析処理に対応できるよ
うにしたものである。また、メモリ装置２５、入出力制
御部２６、及び画像処理部２７に代えて、フレキシブル
ディスクドライブやハードディスクドライブ等の外部記
憶装置、あるいは外部装置とのインタフェース手段を設
け、運行履歴データ生成部２３で生成された運行履歴デ
ータをメモリ制御部２４が外部記憶媒体に書き込んだ
り、インタフェース手段を介して外部装置に直接転送す
るように構成してもよい。
【００２１】次に、本実施形態の運行解析装置２の動作
を図６〜図９を参照して具体的に説明する。図６は運行
解析装置２の全体的な処理手順図である。なお、以下の
説明では、この運行解析装置２に、図１（ｂ）のように
ドライビングレコーダ１が接続され、且つドライビング
レコーダ１には、車両の衝突発生時点の角速度データと
加速度データがその時間情報と共に蓄積されているもの
とする。
【００２２】図６において、運行解析装置２の操作者か
らの読取指令が入力されると（Ｓ２０１）、運行解析装
置２は、通信制御部２１からドライビングレコーダ１に
対してデータ収集要求を送出する（Ｓ２０２）。ドライ
ビングレコーダ１から角速度データと加速度データが取
り込まれると（Ｓ２０３：Yes）、ドリフト補正部２２
がドリフト補正処理を行う。このドリフト補正処理には
２通りの手法がある。第１の手法は図７（ａ）に示す通
りであり、まず、角速度データを周期的に積分して角度
を算出するとともに（Ｓ３０１，Ｓ３０２）、算出した
角度と、加速度データが表している角度、特に停止時の
角度とを比較して（Ｓ３０１，Ｓ３０３，Ｓ３０４）、
時系列に取り込まれる角速度データ（運動中の角度情
報）に含まれるドリフト成分の発生率、即ち単位時間当
たりのドリフト発生量を導出する（Ｓ３０５）。そして
このドリフト成分の発生率に基づいて、角速度データ、
特に衝突発生直前の角速度データからドリフト成分を除
去する（Ｓ３０６）。
【００２３】図８は上記ドリフト補正処理の原理説明図
であり、（ａ）はドリフトの発生状況、同（ｂ）は所定
時間間隔で実測したドリフト発生量を示している。Ｇセ
ンサである加速度計にはドリフトの累積がないので静止
状態における加速度データが表す角度は正確である。こ
れに対し、加速度計、特にジャイロスコープには機構
上、ドリフト成分が累積するため、その角度には一定の
誤差が伴う。そこで両データに基づく角度を同一タイミ
ングで周期的に比較して差分をとることで、誤差を定量
化し、これを補正することができる。例えば、図８
（ｂ）の例では、１分間に０．２度の割合でドリフトに
起因する誤差が発生しているので、この分を角速度デー
タ（あるいは角速度データに基づく角度）から除去する
ことで、運動中の角度情報として精度の高いものが得ら
れる。
【００２４】第２の手法は図７（ｂ）に示す通りであ
り、より簡易にドリフト成分による誤差を定量化するこ
とができる。即ち、車両の停止時の角速度データを複数
積算し（Ｓ４０１）、これによりドリフト成分の発生傾
向を検出する（Ｓ４０２）。停止時の角速度データの収
集は定期的であるか不定期であるかを問わないが、収集
の時間間隔は明らかである必要がある。理想的には複数
回の停止時の角速度データは一致するので、積算によっ
て差分が生じる場合はドリフトが発生していることを意
味する。そこで、このドリフトの発生傾向を上記積算に
よって導出し、このドリフトの発生傾向に基づいて角速
度データ、特に事故発生直前の角速度データからドリフ
ト成分を除去する（Ｓ４０３）。
【００２５】図６に戻り、ドリフト補正処理後は、運行
履歴データ生成部２３において運行履歴データを生成す
る。具体的には、衝突発生後、停止したときの絶対姿勢
を初期値に設定し（Ｓ２０５）、それ以前の運行姿勢角
を算出する（Ｓ２０６）。運行姿勢角は角速度データを
積分することで算出することができる。なお、角度算出
を効率的且つ容易にするため、三次元的に発生する角速
度データ（ベクトル）をそれぞれオイラー座標変換し、
このオイラー座標系で運行姿勢角を算出することが好ま
しい。
【００２６】その後、運行姿勢角から各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ
軸）の運動加速度をそれぞれ算出する（Ｓ２０７）。こ
の処理の内容は以下の通りである。車両の運行中に各軸
において感知した加速度データｇは、傾斜による重力加
速度ｇ１と運動加速度ｇ２との和になっている。傾斜に
よる重力加速度ｇ１は、重力をＧ、各軸における上記運
行姿勢角をθとすると、ｇ１＝Ｇ・ｓｉｎθの関係式よ
り求めることができる。この重力加速度ｇ１を加速度デ
ータｇから差し引くことで運動加速度ｇ２を求めること
ができる。さらにこの運動加速度ｇ２をオイラー座標系
で表現すれば、車両の横方向の求心加速度などを求める
ことができる。これらの演算を三次元的に実行する。但
し、実際にはＸ，Ｙ軸（ピッチ角、ロール角）における
運動加速度が重要であり、Ｚ軸（ヨー角）については必
ずしも必要ではない。図９は、上記処理により算出した
Ｘ軸及びＹ軸の運動加速度Ｇｘ，Ｇｙの例を示すグラフ
である。
【００２７】Ｓ２０７の処理において各軸（Ｘ，Ｙ軸）
の運動加速度を算出した後は、その運動加速度を積分し
て前進速度、横方向速度を算出する（Ｓ２０８）。前進
速度は、主として運行速度を再現するものであるが、そ
の変化からアクセル操作やブレーキ操作状況をも再現す
ることができる。また、横方向速度は、ハンドル操作や
道路状況、あるいはそれに伴う車両運行中のローリング
状況を再現する上で重要となるデータである。上記運行
姿勢角や各軸の速度等、運行履歴データ生成部２３で生
成したデータを時系列的にメモリ装置２５に蓄積し、通
信制御部２１で取り込んだ全ての角速度データ等につい
て上記処理を行った時点で処理を終える。
【００２８】メモリ装置２５に蓄積された上記運行履歴
データを運行解析装置２の内部で解析する場合は、画像
処理部２７を起動し、データ転送要求をメモリ制御部２
４に送出してメモリ装置２５から蓄積情報を取得する。
そして、画像処理を行い、例えば衝突発生後の停止時点
を起点として衝突発生前の所定期間分の車両の運行画像
を形成する。衝突発生後の停止時点を終点として画像を
形成してもよい。外部装置によって解析を行う場合は、
メモリ装置２５の蓄積情報を可般性のメモリ媒体、ある
いは通信手段を用いて外部装置に転送し、この転送情報
に基づいて画像処理を行う。図１０は、画像処理結果の
一例を示す図であり、衝突発生後停止した時点を起点に
運行履歴を可視化したものである。個々の車両シンボル
間の距離が前進速度、衝突発生時点のローリング状況を
示すのが横方向速度である。このような画像の変化を観
察することで、運行解析の専門家以外でも当該車両の運
行状況や事故の発生原因等を客観的に判断することがで
きるようになる。
【００２９】このように、本実施形態のドライビングレ
コーダシステムは、車両の運行に起因して発生する各種
データを採取してドライビングレコーダ１に常時蓄積し
ておき、これを必要に応じて運行解析装置２で解析し、
当該車両の運行履歴を再現できるようにしたので、事故
が発生したときの検証作業において、事故原因等の客観
的な判断、解明が容易になる利点がある。また、車両の
運行状況を定量化することができるので、特定の速度に
おける旋回角の限度、つまりハンドルの安全操作範囲を
ドライバに通知したり、近年、普及しているカーナビゲ
ーションの地図情報と連動させて危険状況の発生を事前
に画面表示するなど、従来は困難であった、科学的に根
拠のある適切な事故の防止策をとることが容易になる。
さらに、ドライバにとっては自己の運転状況が常時監視
されているため、安全運転の意識を高めることができ
る、という効用も期待できるようになる。
【００３０】なお、本実施形態では、センサ部を構成す
る角速度計１０ｘ，１０ｙ，１０ｚ、及び加速度計１１
ｘ，１１ｙ，１１ｚをそれぞれ３組づつ用意した例につ
いて説明したが、複数次元での車両の姿勢角や速度を表
すデータを時系列に生成できればよいので、その数は、
用途に応じて変動してもよい。特に加速度計の設置は、
角速度計と同数が理想であるが、常にそのようにしなけ
ればならないのでなく、少なくとも一つ存在すれば重力
加速度や運動加速度を計測することができるものであ
る。また、ドライビングレコーダ１は、あくまでセンサ
部で計測した処理前データ（生データ）を蓄積するよう
にしているが、ドリフト補正部２２や運行履歴データ生
成部２３のような機能をドライビングレコーダ１に持た
せ、運行履歴データをドライビングレコーダ１の側で生
成してメモリ装置１３に蓄積するように構成することも
できる。
【００３１】本実施形態では、また、車両に衝突事故が
発生した場合を前提として説明したが、衝突以外の衝撃
が発生した場合についても全く同様の処理によって運行
履歴を表現することができる。運行履歴の再現それ自体
を目的としてデータ蓄積するのであれば、衝撃の有無を
問わないように構成することもできる。さらに、ドライ
ビングレコーダ１と運行解析装置２は、それぞれ他方の
存在を前提として説明したが、一方の側で上述のような
部品ないし各機能ブロックを具備すれば他方の側で本発
明の処理内容を実現することができるので、各々独立し
た存在であってもよい。
【００３２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、車両の運行履歴の解析結果に科学的な根拠を
与えることができ、しかもその解析自体が容易になると
いう、特有の効果がある。また、ドライバに対しても安
全運転の意識を高める機会を与えるという効用を期待す
ることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は本発明のドライビングレコーダの取付
状況を示す説明図、（ｂ）はドライビングレコーダと運
行解析装置との接続状態を示す説明図。
【図２】本実施形態によるドライビングレコーダのブロ
ック構成例を示す図。
【図３】ドライビングレコーダが備えるメモリ制御部の
制御手順図。
【図４】ドライビングレコーダに蓄積されるデータ構造
の説明図。
【図５】本実施形態による運行解析装置の機能ブロック
構成図。
【図６】運行解析装置における全体的な処理の手順説明
図。
【図７】（ａ）はドリフト補正処理の第１の手法、
（ｂ）は第２の手法を示す処理手順図。
【図８】ドリフト補正処理の原理説明図で、（ａ）はド
リフトの発生状況、同（ｂ）は所定時間間隔で実測した
ドリフト発生量を示す図。
【図９】Ｘ軸及びＹ軸における運動加速度のグラフ。
【図１０】本実施形態による画像形成処理結果の一例を
示す図。
【符号の説明】 １ ドライビングレコーダ ２ 運行解析装置 １０ｘ，１０ｙ，１０ｚ 角速度計 １１ｘ，１１ｙ，１１ｚ 加速度計 １２ ドライビングレコーダのメモリ制御部 １３ ドライビングレコーダのメモリ装置 ２１ 通信制御部 ２２ ドリフト補正部 ２３ 運行履歴データ生成部 ２４ 運行解析装置のメモリ制御部 ２５ 運行解析装置のメモリ装置 ２６ 入出力制御部 ２７ 画像処理部

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の運行姿勢と重量加速度の変化を複
    数次元の軸線に沿って時系列に計測するセンサ部、この
    センサ部から出力される計測情報を蓄積するための不揮
    発性のメモリ媒体、及び前記メモリ媒体への計測情報の
    蓄積または読み出しを制御するメモリ制御手段を備え、 前記メモリ制御手段が、 前記計測情報を前記メモリ媒体へ更新自在に蓄積する計
    測情報蓄積処理部と、 外部装置から入力される指令の検出を契機に前記メモリ
    媒体に蓄積されている計測情報を前記外部装置へ複写転
    送する計測情報出力部と、 を含むことを特徴とするドライビングレコーダ。
  2. 【請求項２】 前記メモリ制御手段が、さらに、 前記計測情報を解析して衝撃発生の有無を検出する衝撃
    検出部と、 該衝撃検出部が衝撃発生を検出したときに前記計測情報
    蓄積処理部による情報更新または蓄積時間を規制して衝
    撃発生の前後所定期間の計測情報を確保する蓄積規制部
    と、 を含むことを特徴とする請求項１記載のドライビングレ
    コーダ。
  3. 【請求項３】 前記センサ部は、三次元空間の三つの軸
    線のそれぞれに対応して配置される３組の角速度計と三
    次元空間の少なくとも一つの軸線に対応して配置される
    加速度計とから成り、各角速度計及び加速度計の計測値
    を時系列に並べて前記計測情報として出力することを特
    徴とする請求項１、２、または３記載のドライビングレ
    コーダ。
  4. 【請求項４】 車両の所定部位に於いて複数次元の軸線
    に沿って時系列に計測された角速度データ及び加速度デ
    ータを取得する計測情報取得手段と、 取得した角速度データに含まれるドリフト成分を除去す
    る計測情報補正手段と、 ドリフト成分が除去された角速度データから前記車両の
    運行姿勢角を算出するとともに、該運行姿勢角と前記取
    得した加速度データとから前記車両の複数次元の軸線に
    沿う速度を算出する演算手段と、 算出された前記車両の運行姿勢角及び速度の履歴情報を
    生成する履歴情報生成手段と、 を備えて成る車両の運行解析装置。
  5. 【請求項５】 前記履歴情報生成手段は、前記算出され
    た速度の変化から前記車両における衝撃発生時点及び衝
    撃発生後の停止時点を検出する手段を有し、 車両の停止時点における運行姿勢角を初期値としてそれ
    以前の運行姿勢角及び速度を算出することを特徴とする
    請求項４記載の車両の運行解析装置。
  6. 【請求項６】 前記計測情報補正手段は、前記取得した
    角速度データを周期的に積分して得た角度成分と前記加
    速度データの角度成分とを比較して前記角速度データに
    含まれるドリフトの発生率を導出し、このドリフトの発
    生率に基づいて該角速度データからドリフト成分を除去
    することを特徴とする請求項４または５記載の車両の運
    行解析装置。
  7. 【請求項７】 前記計測情報補正手段は、前記車両の停
    止時の角速度データを積算することにより前記角速度デ
    ータに含まれるドリフトの発生傾向を導出し、このドリ
    フトの発生傾向に基づいて該角速度データからドリフト
    成分を除去することを特徴とする請求項４または５記載
    の車両の運行解析装置。
  8. 【請求項８】 コンピュータにより実行可能な命令群を
    該コンピュータが読取可能な形態で実体化して成る記憶
    媒体であって、 前記命令群は、 車両の所定部位に於いて複数次元の軸線に沿って時系列
    に計測された角速度データ及び加速度データを取得する
    ステップと、 取得した角速度データに含まれるドリフト成分を除去す
    るステップと、 ドリフト成分が除去された角速度データから前記車両の
    運行姿勢角を算出するとともに、該運行姿勢角と前記取
    得した加速度データとから前記車両の複数次元の軸線に
    沿う速度を算出するステップと、 算出された前記車両の運行姿勢角及び速度の履歴情報を
    生成するステップと、を前記コンピュータ上で実現する
    ものであることを特徴とする記憶媒体。
JP21725296A 1996-08-19 1996-08-19 ドライビングレコーダ及び車両の運行解析装置 Expired - Lifetime JP3272960B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP21725296A JP3272960B2 (ja) 1996-08-19 1996-08-19 ドライビングレコーダ及び車両の運行解析装置
US08/756,895 US6067488A (en) 1996-08-19 1996-12-02 Vehicle driving recorder, vehicle travel analyzer and storage medium
DE69630598T DE69630598T2 (de) 1996-08-19 1996-12-04 Aufzeichnungsgerät für die Fahrweise mit einem Fahrzeug, Analysator der Fahrtdaten eines Fahrzeuges und Speichermedium
EP96308751A EP0825568B1 (en) 1996-08-19 1996-12-04 Vehicle driving recorder, vehicle travel analyzer and storage medium
KR1019960069457A KR100226365B1 (ko) 1996-08-19 1996-12-21 드라이빙 레코더, 차량의 운행해석장치 및 기억매체
CN97102004A CN1088532C (zh) 1996-08-19 1997-01-08 车辆驾驶记录仪、车辆行使分析仪及其存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP21725296A JP3272960B2 (ja) 1996-08-19 1996-08-19 ドライビングレコーダ及び車両の運行解析装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH1063905A true JPH1063905A (ja) 1998-03-06
JP3272960B2 JP3272960B2 (ja) 2002-04-08

Family

ID=16701241

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP21725296A Expired - Lifetime JP3272960B2 (ja) 1996-08-19 1996-08-19 ドライビングレコーダ及び車両の運行解析装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6067488A (ja)
EP (1) EP0825568B1 (ja)
JP (1) JP3272960B2 (ja)
KR (1) KR100226365B1 (ja)
CN (1) CN1088532C (ja)
DE (1) DE69630598T2 (ja)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004345518A (ja) * 2003-05-22 2004-12-09 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2006321423A (ja) * 2005-05-20 2006-11-30 Yazaki Corp 取付状態検出装置、ドライブレコーダ及びドライブレコーダ解析ユニット
JP2008012974A (ja) * 2006-07-04 2008-01-24 Hitachi Ltd 車両情報収集方法、車両情報収集装置、車両の電子制御装置及び車両
JP2008204304A (ja) * 2007-02-22 2008-09-04 Hitachi Ltd 車両挙動再現方法およびシステム
JP2009211509A (ja) * 2008-03-05 2009-09-17 Denso Corp 車両挙動再現装置
JP2010145274A (ja) * 2008-12-19 2010-07-01 Panasonic Corp 慣性センサ
KR101012220B1 (ko) 2008-12-24 2011-02-08 대덕위즈주식회사 차량운행 상태 정보기록 방법과 장치 및 이를 위한 기록매체
US8010248B2 (en) 2006-10-12 2011-08-30 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Data recorder
CN104002740A (zh) * 2014-05-30 2014-08-27 常州市诚天电子有限公司 一种电子行车记录仪
JP2017010341A (ja) * 2015-06-24 2017-01-12 株式会社催合 事故情報管理システムおよび車両用制御装置

Families Citing this family (125)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8140358B1 (en) 1996-01-29 2012-03-20 Progressive Casualty Insurance Company Vehicle monitoring system
US8090598B2 (en) 1996-01-29 2012-01-03 Progressive Casualty Insurance Company Monitoring system for determining and communicating a cost of insurance
AU7359398A (en) * 1997-04-17 1998-11-11 Stage Iii Technologies, L.C. Vehicle crash data recorder, locator and communicator
JP3366837B2 (ja) * 1997-08-15 2003-01-14 株式会社小松製作所 機械の異常監視装置および方法
US6405112B1 (en) 1998-02-09 2002-06-11 Gary A. Rayner Vehicle operator performance monitor with enhanced data retrieval capabilities
US6052646A (en) * 1998-04-15 2000-04-18 Magellan Dis, Inc. Vehicle navigation system with improved powerup performance
US6788207B2 (en) * 1998-05-29 2004-09-07 William Jude Wilkerson Braking response and following distance monitoring and safety data accounting system for motor vehicles and other types of equipment
JP3044025B1 (ja) * 1998-12-09 2000-05-22 株式会社データ・テック 運転傾向性の分析が可能な運行管理システム及びその構成装置
JP3509631B2 (ja) * 1999-05-28 2004-03-22 トヨタ自動車株式会社 車輌用データ記録装置
US6397132B1 (en) 1999-09-30 2002-05-28 Siemens Automotive Corporation Electronic thronttle control with accident recordal unit
US6298290B1 (en) * 1999-12-30 2001-10-02 Niles Parts Co., Ltd. Memory apparatus for vehicle information data
JP4734690B2 (ja) * 2000-04-28 2011-07-27 ソニー株式会社 信号送出方法及び信号送出装置
US6556905B1 (en) 2000-08-31 2003-04-29 Lisa M. Mittelsteadt Vehicle supervision and monitoring
US7584033B2 (en) * 2000-08-31 2009-09-01 Strategic Design Federation W. Inc. Automobile monitoring for operation analysis
US7941258B1 (en) 2000-08-31 2011-05-10 Strategic Design Federation W, Inc. Automobile monitoring for operation analysis
US7565230B2 (en) * 2000-10-14 2009-07-21 Temic Automotive Of North America, Inc. Method and apparatus for improving vehicle operator performance
US6909947B2 (en) * 2000-10-14 2005-06-21 Motorola, Inc. System and method for driver performance improvement
US6925425B2 (en) * 2000-10-14 2005-08-02 Motorola, Inc. Method and apparatus for vehicle operator performance assessment and improvement
US8655698B2 (en) * 2000-10-17 2014-02-18 Accenture Global Services Limited Performance-based logistics for aerospace and defense programs
AU2000279005A1 (en) * 2000-10-23 2002-05-06 Weixi Chen Device for recording vehicle running state and anti-theft
EP1213561B1 (en) * 2000-12-11 2005-08-31 Luca Ghislanzoni Bicycle inclinometer using accelerometer and wheel revolution sensor to compute instantaneous road gradient, uphill power, altitude and frequency of pedalling
KR100446612B1 (ko) * 2001-07-24 2004-09-04 삼성전자주식회사 다차원 공간상에서의 정보 선택 방법 및 장치
US8266066B1 (en) * 2001-09-04 2012-09-11 Accenture Global Services Limited Maintenance, repair and overhaul management
US7265663B2 (en) * 2001-11-28 2007-09-04 Trivinci Systems, Llc Multimedia racing experience system
JP3883887B2 (ja) * 2002-03-11 2007-02-21 三菱電機株式会社 エアバッグシステムの衝突履歴記憶方法
US6825767B2 (en) 2002-05-08 2004-11-30 Charles Humbard Subscription system for monitoring user well being
US6795759B2 (en) * 2002-08-26 2004-09-21 International Business Machines Corporation Secure logging of vehicle data
JP2004110473A (ja) * 2002-09-19 2004-04-08 Hitachi Ltd 車両用ドライブレコーダ
US7042663B2 (en) * 2002-10-03 2006-05-09 Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. Magnetic disk protection mechanism, computer system comprising protection mechanism, protection method for magnetic disk, and program for protection method
JP2004291673A (ja) * 2003-03-25 2004-10-21 Denso Corp センサ装置
US7711584B2 (en) 2003-09-04 2010-05-04 Hartford Fire Insurance Company System for reducing the risk associated with an insured building structure through the incorporation of selected technologies
US9311676B2 (en) 2003-09-04 2016-04-12 Hartford Fire Insurance Company Systems and methods for analyzing sensor data
US7610210B2 (en) * 2003-09-04 2009-10-27 Hartford Fire Insurance Company System for the acquisition of technology risk mitigation information associated with insurance
US7028546B2 (en) * 2003-10-21 2006-04-18 Instrumented Sensor Technology, Inc. Data recorder
US8090599B2 (en) 2003-12-30 2012-01-03 Hartford Fire Insurance Company Method and system for computerized insurance underwriting
US7783505B2 (en) 2003-12-30 2010-08-24 Hartford Fire Insurance Company System and method for computerized insurance rating
ES2245219B1 (es) * 2004-03-08 2007-02-16 Gracian Triviño Barros Instrumento de medida de la calidad de la conduccion de un vehiculo.
JP4259456B2 (ja) * 2004-11-11 2009-04-30 トヨタ自動車株式会社 データ記録装置及びデータ記録方法
TWM282149U (en) * 2005-03-25 2005-12-01 S C Security World Co Ltd Recording device used on a vehicle for recording the path of the moving object and for recording video and audio information of environment
CN100449550C (zh) * 2005-06-30 2009-01-07 西门子（中国）有限公司 一种车辆行驶记录仪管理数据的方法
JP4613741B2 (ja) * 2005-08-05 2011-01-19 トヨタ自動車株式会社 車両用データ記録装置
US20070150138A1 (en) 2005-12-08 2007-06-28 James Plante Memory management in event recording systems
US10878646B2 (en) 2005-12-08 2020-12-29 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recorder systems
US8086384B2 (en) * 2006-01-06 2011-12-27 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Stop determination apparatus, inclination determination apparatus, and electric parking brake controller
US8996240B2 (en) 2006-03-16 2015-03-31 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recorders with integrated web server
US9201842B2 (en) 2006-03-16 2015-12-01 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recorder systems and networks having integrated cellular wireless communications systems
US20080077451A1 (en) * 2006-09-22 2008-03-27 Hartford Fire Insurance Company System for synergistic data processing
KR100826011B1 (ko) * 2006-10-24 2008-04-29 엘지디스플레이 주식회사 디스플레이 소자
US8649933B2 (en) 2006-11-07 2014-02-11 Smartdrive Systems Inc. Power management systems for automotive video event recorders
US8989959B2 (en) 2006-11-07 2015-03-24 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle operator performance history recording, scoring and reporting systems
US8868288B2 (en) 2006-11-09 2014-10-21 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle exception event management systems
US20080147267A1 (en) * 2006-12-13 2008-06-19 Smartdrive Systems Inc. Methods of Discretizing data captured at event data recorders
US8139820B2 (en) 2006-12-13 2012-03-20 Smartdrive Systems Inc. Discretization facilities for vehicle event data recorders
US8359209B2 (en) 2006-12-19 2013-01-22 Hartford Fire Insurance Company System and method for predicting and responding to likelihood of volatility
US7945497B2 (en) * 2006-12-22 2011-05-17 Hartford Fire Insurance Company System and method for utilizing interrelated computerized predictive models
JP4720770B2 (ja) * 2007-04-02 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 車両用情報記録システム
US8239092B2 (en) 2007-05-08 2012-08-07 Smartdrive Systems Inc. Distributed vehicle event recorder systems having a portable memory data transfer system
US8055441B2 (en) * 2007-07-27 2011-11-08 Mitac International Corporation Supplemental powered information receiver
US20090043615A1 (en) * 2007-08-07 2009-02-12 Hartford Fire Insurance Company Systems and methods for predictive data analysis
JP4439550B2 (ja) * 2007-09-28 2010-03-24 富士通テン株式会社 ドライブレコーダ
CN101809629B (zh) * 2007-09-28 2012-11-21 富士通天株式会社 行车记录器以及行车记录器的设定方法
CH705648B1 (fr) * 2007-10-03 2013-04-30 Gest Union S A Procédé et dispositif pour mesurer et enregistrer divers paramètres physiques liés à un événement sur un véhicule.
US20100250061A1 (en) * 2008-01-15 2010-09-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US9665910B2 (en) * 2008-02-20 2017-05-30 Hartford Fire Insurance Company System and method for providing customized safety feedback
US20090259405A1 (en) * 2008-04-15 2009-10-15 Battelle Energy Alliance, Llc Methods, systems, and computer-readable media for generating seismic event time histories
JP2010145273A (ja) * 2008-12-19 2010-07-01 Panasonic Corp センサ装置
DE102009016855B4 (de) * 2009-04-08 2013-05-16 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Bestimmung des Gierwinkels
US9916625B2 (en) 2012-02-02 2018-03-13 Progressive Casualty Insurance Company Mobile insurance platform system
US8565964B2 (en) * 2009-08-27 2013-10-22 Luna Co., Ltd. Driving evaluation method
US8355934B2 (en) * 2010-01-25 2013-01-15 Hartford Fire Insurance Company Systems and methods for prospecting business insurance customers
US9460471B2 (en) 2010-07-16 2016-10-04 Hartford Fire Insurance Company System and method for an automated validation system
CN102402802A (zh) * 2010-09-16 2012-04-04 萱场工业株式会社 驾驶记录器
JP5660139B2 (ja) * 2010-12-01 2015-01-28 トヨタ自動車株式会社 車両用情報処理装置及びデータベース
CN102155958B (zh) * 2010-12-31 2012-08-22 北京兴华机械厂 一种基于微惯性器件的运输状态监测记录仪
US8902054B2 (en) 2011-02-10 2014-12-02 Sitting Man, Llc Methods, systems, and computer program products for managing operation of a portable electronic device
US8773251B2 (en) 2011-02-10 2014-07-08 Sitting Man, Llc Methods, systems, and computer program products for managing operation of an automotive vehicle
US8666603B2 (en) 2011-02-11 2014-03-04 Sitting Man, Llc Methods, systems, and computer program products for providing steering-control feedback to an operator of an automotive vehicle
US10977601B2 (en) 2011-06-29 2021-04-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Systems and methods for controlling the collection of vehicle use data using a mobile device
US20130006674A1 (en) 2011-06-29 2013-01-03 State Farm Insurance Systems and Methods Using a Mobile Device to Collect Data for Insurance Premiums
JP2015513330A (ja) * 2012-01-13 2015-05-07 パルス ファンクション エフ６ リミテッド ３ｄ慣性センサ付きテレマティクス・システム
US9728228B2 (en) 2012-08-10 2017-08-08 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event playback apparatus and methods
CN103714591B (zh) * 2012-10-08 2016-06-29 中国北车股份有限公司 轨道车辆运行数据存储方法及数据记录设备
WO2014108219A1 (en) 2013-01-14 2014-07-17 Pulse Function F6 Ltd Apparatus, system and method for vehicle trajectory reconstruction
US9501878B2 (en) 2013-10-16 2016-11-22 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event playback apparatus and methods
US9361650B2 (en) 2013-10-18 2016-06-07 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Synchronization of vehicle sensor information
US9892567B2 (en) 2013-10-18 2018-02-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicle sensor collection of other vehicle information
US9262787B2 (en) 2013-10-18 2016-02-16 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Assessing risk using vehicle environment information
US8954226B1 (en) 2013-10-18 2015-02-10 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Systems and methods for visualizing an accident involving a vehicle
KR101528518B1 (ko) * 2013-11-08 2015-06-12 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US9610955B2 (en) 2013-11-11 2017-04-04 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle fuel consumption monitor and feedback systems
US8892310B1 (en) 2014-02-21 2014-11-18 Smartdrive Systems, Inc. System and method to detect execution of driving maneuvers
CN103854336B (zh) * 2014-02-27 2016-04-06 深圳市锐明技术股份有限公司 一种判别车辆急右转不良驾驶行为的方法及装置
US10185999B1 (en) * 2014-05-20 2019-01-22 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous feature use monitoring and telematics
US10373259B1 (en) 2014-05-20 2019-08-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Fully autonomous vehicle insurance pricing
US10319039B1 (en) 2014-05-20 2019-06-11 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
US10599155B1 (en) 2014-05-20 2020-03-24 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness
US9715711B1 (en) * 2014-05-20 2017-07-25 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle insurance pricing and offering based upon accident risk
US9972054B1 (en) 2014-05-20 2018-05-15 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
US11669090B2 (en) 2014-05-20 2023-06-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness
US10475127B1 (en) 2014-07-21 2019-11-12 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Methods of providing insurance savings based upon telematics and insurance incentives
US9663127B2 (en) 2014-10-28 2017-05-30 Smartdrive Systems, Inc. Rail vehicle event detection and recording system
US10831204B1 (en) 2014-11-13 2020-11-10 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle automatic parking
US11069257B2 (en) 2014-11-13 2021-07-20 Smartdrive Systems, Inc. System and method for detecting a vehicle event and generating review criteria
JP6476925B2 (ja) * 2015-01-30 2019-03-06 カシオ計算機株式会社 情報処理装置、位置更新方法及びプログラム
EP3164773B1 (en) * 2015-03-31 2022-03-23 SZ DJI Technology Co., Ltd. System and method for recording operation data
US9679420B2 (en) 2015-04-01 2017-06-13 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recording system and method
US20210258486A1 (en) 2015-08-28 2021-08-19 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Electric vehicle battery conservation
CN105678862A (zh) * 2016-01-06 2016-06-15 浪潮集团有限公司 一种基于大数据的货车检测装置
US10324463B1 (en) 2016-01-22 2019-06-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation adjustment based upon route
US10503168B1 (en) 2016-01-22 2019-12-10 State Farm Mutual Automotive Insurance Company Autonomous vehicle retrieval
US11242051B1 (en) 2016-01-22 2022-02-08 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle action communications
US10134278B1 (en) 2016-01-22 2018-11-20 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle application
US11441916B1 (en) 2016-01-22 2022-09-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle trip routing
US10395332B1 (en) 2016-01-22 2019-08-27 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Coordinated autonomous vehicle automatic area scanning
US9940834B1 (en) 2016-01-22 2018-04-10 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle application
US11719545B2 (en) 2016-01-22 2023-08-08 Hyundai Motor Company Autonomous vehicle component damage and salvage assessment
CN105894611B (zh) * 2016-03-23 2018-06-05 深圳祖师汇科技股份有限公司 一种减少行车记录仪无效锁存录像的方法及装置
WO2018035087A1 (en) * 2016-08-15 2018-02-22 Massachusetts Institute Of Technology System and method for estimating and predicting vehicle trip energy consumption
US10394871B2 (en) 2016-10-18 2019-08-27 Hartford Fire Insurance Company System to predict future performance characteristic for an electronic record
CN109218644A (zh) * 2017-07-04 2019-01-15 北大方正集团有限公司 行车记录拍摄方法及装置
US20190331493A1 (en) * 2018-04-25 2019-10-31 Xsens Holding B.V. Asynchronous SDI
JP7111606B2 (ja) * 2018-12-19 2022-08-02 日立Astemo株式会社 電子制御装置および車載システム
CN110490993B (zh) * 2019-08-22 2022-02-11 公安部交通管理科学研究所 一种汽车行驶记录仪解读装置及***
CN110806197B (zh) * 2019-09-28 2022-04-19 上海翊视皓瞳信息科技有限公司 一种基于智能视觉设备的姿态检测***
CN117149088B (zh) * 2023-09-20 2024-03-12 深圳益国电子科技有限公司 一种用于行车记录仪的数据存储更新方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3582632A (en) * 1968-07-18 1971-06-01 Zenith Radio Corp Acceleration record reader
DE3405757A1 (de) * 1983-02-26 1984-10-04 Edmund 7016 Gerlingen Zottnik Unfalldatenschreiber
FR2574928B1 (fr) * 1984-12-19 1988-08-26 France Etat Armement Enregistreur de parametres analogiques sur memoire numerique statique
US4939652A (en) * 1988-03-14 1990-07-03 Centrodyne Inc. Trip recorder
GB8813066D0 (en) * 1988-06-02 1988-07-06 Pi Research Ltd Vehicle data recording system
JP2547881B2 (ja) * 1990-03-14 1996-10-23 矢崎総業株式会社 車両運行データの記録解析システム及び記録装置
DE4111171C1 (ja) * 1991-04-06 1992-05-27 Mannesmann Kienzle Gmbh, 7730 Villingen-Schwenningen, De
US5297028A (en) * 1991-08-27 1994-03-22 Zexel Corporation Daihatsu-Nissan Method and apparatus for correcting drift errors in an angular rate sensor
JPH0694734A (ja) * 1992-03-23 1994-04-08 Taya Eng Kk 角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセル方式およびその装置
EP0716315A1 (en) * 1992-04-20 1996-06-12 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Vehicle heading correcting apparatus
JP2521024B2 (ja) * 1993-04-20 1996-07-31 淡路フェリーボート株式会社 交通事故デ―タ記録装置及び交通事故再現システム
KR100202941B1 (ko) * 1994-10-31 1999-06-15 배길훈 3방향(3축) 감속신호를 이용한 자동차용 충돌유형 판별장치
US5499182A (en) * 1994-12-07 1996-03-12 Ousborne; Jeffrey Vehicle driver performance monitoring system
US5608629A (en) * 1994-12-27 1997-03-04 Ford Motor Company Vehicle crash data generator
DE19630970B4 (de) * 1995-08-01 2008-12-24 Honda Giken Kogyo K.K. Fahrzustandsüberwachungseinrichtung für Kraftfahrzeuge

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004345518A (ja) * 2003-05-22 2004-12-09 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
US7844384B2 (en) 2003-05-22 2010-11-30 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicular traveling control apparatus and method
JP2006321423A (ja) * 2005-05-20 2006-11-30 Yazaki Corp 取付状態検出装置、ドライブレコーダ及びドライブレコーダ解析ユニット
JP2008012974A (ja) * 2006-07-04 2008-01-24 Hitachi Ltd 車両情報収集方法、車両情報収集装置、車両の電子制御装置及び車両
US8010248B2 (en) 2006-10-12 2011-08-30 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Data recorder
JP2008204304A (ja) * 2007-02-22 2008-09-04 Hitachi Ltd 車両挙動再現方法およびシステム
JP2009211509A (ja) * 2008-03-05 2009-09-17 Denso Corp 車両挙動再現装置
JP2010145274A (ja) * 2008-12-19 2010-07-01 Panasonic Corp 慣性センサ
KR101012220B1 (ko) 2008-12-24 2011-02-08 대덕위즈주식회사 차량운행 상태 정보기록 방법과 장치 및 이를 위한 기록매체
CN104002740A (zh) * 2014-05-30 2014-08-27 常州市诚天电子有限公司 一种电子行车记录仪
JP2017010341A (ja) * 2015-06-24 2017-01-12 株式会社催合 事故情報管理システムおよび車両用制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP3272960B2 (ja) 2002-04-08
CN1174144A (zh) 1998-02-25
EP0825568B1 (en) 2003-11-05
DE69630598T2 (de) 2004-09-23
EP0825568A3 (de) 1998-04-08
KR19980017991A (ko) 1998-06-05
KR100226365B1 (ko) 1999-10-15
DE69630598D1 (de) 2003-12-11
CN1088532C (zh) 2002-07-31
US6067488A (en) 2000-05-23
EP0825568A2 (en) 1998-02-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3272960B2 (ja) ドライビングレコーダ及び車両の運行解析装置
US10690695B2 (en) System and method for detecting driving behavior
US20140336983A1 (en) Sensor System for Independently Evaluating the Integrity of the Data of the Sensor System
US9183463B2 (en) Orientation model for a sensor system
EP0803386A1 (en) A method and apparatus for dynamically determining an operating state of a motor vehicle
JP4347760B2 (ja) 移動体の運行管理方法、システム及びその構成装置
JP3592602B2 (ja) 移動体の運行管理方法、システム及びその構成装置
JP2008298979A (ja) 運転技量評価装置、運転技量評価方法及び運転技量評価プログラム
JP6078722B2 (ja) 路面性状計測装置
US20150251663A1 (en) Driver drowsiness detection
KR20200140003A (ko) 관성 측정 유닛에 대한 캘리브레이션 장치 및 방법
JPH10271604A (ja) 事故検知装置
JP2024079791A (ja) 変位計測装置及び表示方法
JP4193779B2 (ja) 車両の故障診断方法、故障診断システム、車載装置、故障解析装置、故障診断装置
JPWO2020085223A1 (ja) 情報処理方法、情報処理装置、情報処理プログラム及び情報処理システム
CN115771546A (zh) 一种车辆运行平稳性的监测方法、装置及介质
US9791277B2 (en) Apparatus and method for measuring velocity of moving object in a navigation system
KR100645579B1 (ko) 차량의 사고 기록 분석방법
Felix et al. Impacts of inertial sensor errors on both data fusion and attitude-based bicycle rider assistance systems in order to derive sensor requirements
JP5111843B2 (ja) 二輪車のライディングレコーダ
JPH0952569A (ja) 交通事故再現システム及びデータ記録装置
KR20100075232A (ko) 차량운행 상태 정보처리 방법과 장치 및 이를 위한 기록매체
KR101312540B1 (ko) 주행안전장치
JP5776970B2 (ja) 走行支援情報提供装置
JPH0954889A (ja) 交通事故再現システム及びデータ再生装置

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20011218

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110125

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110125

Year of fee payment: 9

S303 Written request for registration of pledge or change of pledge

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316304

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110125

Year of fee payment: 9

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110125

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120125

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120125

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130125

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130125

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140125

Year of fee payment: 12

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term