JPH1062450A - ヨーレートセンサ中立点推定装置 - Google Patents
ヨーレートセンサ中立点推定装置Info
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- JPH1062450A JPH1062450A JP8220164A JP22016496A JPH1062450A JP H1062450 A JPH1062450 A JP H1062450A JP 8220164 A JP8220164 A JP 8220164A JP 22016496 A JP22016496 A JP 22016496A JP H1062450 A JPH1062450 A JP H1062450A
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
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- G—PHYSICS
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- G01P1/00—Details of instruments
- G01P1/006—Details of instruments used for thermal compensation
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- G—PHYSICS
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- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/06—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation
- B60T2250/062—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation loosing zero-point calibration of yaw rate sensors when travelling on banked roads or in case of temperature variations
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明はヨーレートセンサの中立点推定装置
に関し、他のセンサの誤差の影響を受けることなくヨー
レートセンサの中立点推定を正確に行うことを目的とす
る。 【解決手段】 操舵角θf 及びヨーレートセンサの出力
γの微分値γ’の絶対値がそれぞれ所定値A及びCを越
えた場合に転舵がなされた(条件及び)と判別さ
れ、次に、γの絶対値が所定値B以下となった(条件
)場合に、転舵が終了したと判別される。この場合、
γ’が収束した(条件)ことをもって車両が直進状態
になったと判断され、かかる判断がなされた際のγの値
がヨーレートセンサの中立点γ0 として推定される。
に関し、他のセンサの誤差の影響を受けることなくヨー
レートセンサの中立点推定を正確に行うことを目的とす
る。 【解決手段】 操舵角θf 及びヨーレートセンサの出力
γの微分値γ’の絶対値がそれぞれ所定値A及びCを越
えた場合に転舵がなされた(条件及び)と判別さ
れ、次に、γの絶対値が所定値B以下となった(条件
)場合に、転舵が終了したと判別される。この場合、
γ’が収束した(条件)ことをもって車両が直進状態
になったと判断され、かかる判断がなされた際のγの値
がヨーレートセンサの中立点γ0 として推定される。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ヨーレートセンサ
に係わり、ヨーレートセンサの中立点を正確に推定する
のに好適なヨーレートセンサ中立点推定装置に関する。
に係わり、ヨーレートセンサの中立点を正確に推定する
のに好適なヨーレートセンサ中立点推定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般にヨーレートセンサの中立点は、そ
の内部に備える検出素子や電気回路のオフセットに起因
してゼロに一致しない。なお、センサの中立点とは、測
定すべき物理量がゼロである場合の当該センサの出力値
を意味するものとする。このため、ヨーレートセンサに
よる正確な測定を行うには、その中立点を用いてセンサ
の出力値を補正しなければならない。一般に、ヨーレー
トセンサの中立点は、温度変化等に応じて変動するた
め、上述の如き補正を正確に行うには、ヨーレートセン
サの中立点を実時間で推定し、推定された中立点に基づ
いて随時その出力を補正することが必要とされる。
の内部に備える検出素子や電気回路のオフセットに起因
してゼロに一致しない。なお、センサの中立点とは、測
定すべき物理量がゼロである場合の当該センサの出力値
を意味するものとする。このため、ヨーレートセンサに
よる正確な測定を行うには、その中立点を用いてセンサ
の出力値を補正しなければならない。一般に、ヨーレー
トセンサの中立点は、温度変化等に応じて変動するた
め、上述の如き補正を正確に行うには、ヨーレートセン
サの中立点を実時間で推定し、推定された中立点に基づ
いて随時その出力を補正することが必要とされる。
【0003】車両に搭載されるヨーレートセンサにおい
ては、車両が直進走行していることを何らかの手段で検
出し、車両が直進状態にある際のセンサ出力を中立点と
推定することができる。すなわち、車両の直進走行状態
においては車両のヨーレートはゼロとなるため、かかる
状態でのセンサ出力はその中立点に一致しているとみな
すことができるのである。例えば、特開平2−2041
77号に開示される装置においては、車両の前輪操舵角
を検出する操舵角センサの出力、及び、その微分値が共
にゼロに収束した状態を車両の直進状態と判断し、かか
る状態でのヨーレートセンサの出力をその中立点と推定
している。
ては、車両が直進走行していることを何らかの手段で検
出し、車両が直進状態にある際のセンサ出力を中立点と
推定することができる。すなわち、車両の直進走行状態
においては車両のヨーレートはゼロとなるため、かかる
状態でのセンサ出力はその中立点に一致しているとみな
すことができるのである。例えば、特開平2−2041
77号に開示される装置においては、車両の前輪操舵角
を検出する操舵角センサの出力、及び、その微分値が共
にゼロに収束した状態を車両の直進状態と判断し、かか
る状態でのヨーレートセンサの出力をその中立点と推定
している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、操舵角
センサの取り付け誤差等により、操舵角センサ自体も測
定誤差を有している。このため、車両が転舵されている
場合であっても、操舵角センサの出力がゼロに収束し、
直進走行状態と誤認されてしまうことがある。かかる場
合には、車両が直進していない場合のヨーレートセンサ
の出力値がその中立点と推定され、中立点推定が誤って
行われることになる。このように、上記従来の装置にお
けるヨーレートセンサの中立点推定は、ヨーレートセン
サとは別のセンサの出力値に基づいて行うものであるた
め、そのセンサの誤差に起因して中立点推定を正確に行
えないことがあるという問題を有していた。
センサの取り付け誤差等により、操舵角センサ自体も測
定誤差を有している。このため、車両が転舵されている
場合であっても、操舵角センサの出力がゼロに収束し、
直進走行状態と誤認されてしまうことがある。かかる場
合には、車両が直進していない場合のヨーレートセンサ
の出力値がその中立点と推定され、中立点推定が誤って
行われることになる。このように、上記従来の装置にお
けるヨーレートセンサの中立点推定は、ヨーレートセン
サとは別のセンサの出力値に基づいて行うものであるた
め、そのセンサの誤差に起因して中立点推定を正確に行
えないことがあるという問題を有していた。
【0005】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、ヨーレートセンサの中立点推定を、他のセンサ
の誤差の影響を受けることなく正確に行うことが可能な
ヨーレートセンサ中立点推定装置を提供することを目的
とする。
であり、ヨーレートセンサの中立点推定を、他のセンサ
の誤差の影響を受けることなく正確に行うことが可能な
ヨーレートセンサ中立点推定装置を提供することを目的
とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、車両に搭
載されるヨーレートセンサの中立点を推定するヨーレー
トセンサ中立点推定装置であって、前記車両の転舵が終
了されたことを検出する転舵終了検出手段と、前記ヨー
レートセンサの出力が収束したことを検出する収束検出
手段と、前記転舵終了検出手段により転舵が終了された
ことが検出された後、前記収束検出手段により前記ヨー
レートセンサの出力が収束したことが検出された際の前
記ヨーレートセンサの出力値に基づいて前記中立点を決
定する中立点決定手段と、を備えるヨーレートセンサ中
立点推定装置により達成される。
載されるヨーレートセンサの中立点を推定するヨーレー
トセンサ中立点推定装置であって、前記車両の転舵が終
了されたことを検出する転舵終了検出手段と、前記ヨー
レートセンサの出力が収束したことを検出する収束検出
手段と、前記転舵終了検出手段により転舵が終了された
ことが検出された後、前記収束検出手段により前記ヨー
レートセンサの出力が収束したことが検出された際の前
記ヨーレートセンサの出力値に基づいて前記中立点を決
定する中立点決定手段と、を備えるヨーレートセンサ中
立点推定装置により達成される。
【0007】本発明において、中立点決定手段は、前記
転舵終了検出手段により転舵が終了されたことが検出さ
れた後、前記収束検出手段により前記ヨーレートセンサ
の出力が収束したことが検出された際の前記ヨーレート
センサの出力値に基づいて中立点を決定する。一般に、
車両の転舵中は旋回走行中であり、転舵が終了すれば旋
回走行から直進走行に移行したとみなすことができる。
このため、転舵終了後、ヨーレートセンサの出力信号が
収束した時点では、車両は直進走行していると判断され
る。従って、本発明において、中立点決定手段は、車両
が直進走行している際のヨーレートセンサの出力値に基
づいて中立点を決定することになる。
転舵終了検出手段により転舵が終了されたことが検出さ
れた後、前記収束検出手段により前記ヨーレートセンサ
の出力が収束したことが検出された際の前記ヨーレート
センサの出力値に基づいて中立点を決定する。一般に、
車両の転舵中は旋回走行中であり、転舵が終了すれば旋
回走行から直進走行に移行したとみなすことができる。
このため、転舵終了後、ヨーレートセンサの出力信号が
収束した時点では、車両は直進走行していると判断され
る。従って、本発明において、中立点決定手段は、車両
が直進走行している際のヨーレートセンサの出力値に基
づいて中立点を決定することになる。
【0008】
【発明の実施の形態】図1は本発明の一実施例のシステ
ム構成図を示す。本システムは車両に搭載されるシステ
ムであり、電子制御装置(以下、ECUと称す)20、
ヨーレートセンサ22、及び操舵角センサ24を備えて
いる。ヨーレートセンサ22は車両のヨーレートに応じ
た信号を出力するセンサであり、例えば、振動ジャイ
ロ、光ジャイロ等、任意のタイプのセンサである。ま
た、操舵角センサ24は車両の前輪の操舵角に応じた信
号を出力するセンサである。図1に示す如く、ヨーレー
トセンサ22及び操舵角センサ24はECU20に接続
されている。
ム構成図を示す。本システムは車両に搭載されるシステ
ムであり、電子制御装置(以下、ECUと称す)20、
ヨーレートセンサ22、及び操舵角センサ24を備えて
いる。ヨーレートセンサ22は車両のヨーレートに応じ
た信号を出力するセンサであり、例えば、振動ジャイ
ロ、光ジャイロ等、任意のタイプのセンサである。ま
た、操舵角センサ24は車両の前輪の操舵角に応じた信
号を出力するセンサである。図1に示す如く、ヨーレー
トセンサ22及び操舵角センサ24はECU20に接続
されている。
【0009】車両のヨーレートを高精度に検出するため
には、ヨーレートセンサ22の中立点は常にゼロに維持
されるのが理想的である。しかしながら、ヨーレートセ
ンサ22がその内部に備える検出素子や電気回路の温度
特性等に起因して、その中立点はゼロに一致せず、ま
た、温度等の外部条件に応じて変動する。このため、車
両のヨーレートを正確に検出するためには、ヨーレート
センサ22の動作中にその中立点を推定し、かかる中立
点を用いてヨーレートセンサ22の出力信号を随時補正
する必要がある。
には、ヨーレートセンサ22の中立点は常にゼロに維持
されるのが理想的である。しかしながら、ヨーレートセ
ンサ22がその内部に備える検出素子や電気回路の温度
特性等に起因して、その中立点はゼロに一致せず、ま
た、温度等の外部条件に応じて変動する。このため、車
両のヨーレートを正確に検出するためには、ヨーレート
センサ22の動作中にその中立点を推定し、かかる中立
点を用いてヨーレートセンサ22の出力信号を随時補正
する必要がある。
【0010】本実施例のシステムは、車両が直進走行し
ていることをヨーレートセンサ22の出力信号γに基づ
いて判別し、直進走行中におけるγの値をヨーレートセ
ンサ22の中立点γ0 として推定することにより、高精
度に中立点推定を行い得る点に特徴を有している。
ていることをヨーレートセンサ22の出力信号γに基づ
いて判別し、直進走行中におけるγの値をヨーレートセ
ンサ22の中立点γ0 として推定することにより、高精
度に中立点推定を行い得る点に特徴を有している。
【0011】一般に、車両が直進走行状態にある場合に
は、ヨーレートセンサ22の出力信号γは中立点に収束
するため、この中立点の値にかかわらず、γの微分値
γ’はゼロに収束する。一方、車両が定常的な旋回走行
を行う場合、即ち、一定の曲率の円軌道を一定速度で走
行する場合にも、ヨーレートの検出値γは一定値に収束
し、従って、その微分値γ’はゼロに収束する。このた
め、γの微分値γ’が一定値に収束したことのみをもっ
て、車両が直進走行中であると判断することは妥当では
なく、直進走行状態と定常旋回走行状態とを何らかの方
法で区別することが必要とされる。
は、ヨーレートセンサ22の出力信号γは中立点に収束
するため、この中立点の値にかかわらず、γの微分値
γ’はゼロに収束する。一方、車両が定常的な旋回走行
を行う場合、即ち、一定の曲率の円軌道を一定速度で走
行する場合にも、ヨーレートの検出値γは一定値に収束
し、従って、その微分値γ’はゼロに収束する。このた
め、γの微分値γ’が一定値に収束したことのみをもっ
て、車両が直進走行中であると判断することは妥当では
なく、直進走行状態と定常旋回走行状態とを何らかの方
法で区別することが必要とされる。
【0012】車両が定常旋回走行を行う場合、旋回走行
に移行する際に転舵がなされて定常的な旋回走行状態に
達した後、ヨーレートは前記転舵量と車両走行速度とに
応じて定まる値に収束する。従って、転舵がなされた
後、ヨーレートが一定の大きさの値に収束した場合に
は、車両は定常旋回状態にあり、一方、転舵がなされた
後、ヨーレートがゼロ付近に収束すれば車両は直進走行
状態にあると判断することができる。そこで、本実施例
においては、操舵角センサ24の出力に基づいて車両が
一定量以上転舵されたことが検出された後、ヨーレート
センサ22の出力信号γが所定値以下の値に収束すれ
ば、転舵が終了されて直進走行状態になったと判断する
こととしている。
に移行する際に転舵がなされて定常的な旋回走行状態に
達した後、ヨーレートは前記転舵量と車両走行速度とに
応じて定まる値に収束する。従って、転舵がなされた
後、ヨーレートが一定の大きさの値に収束した場合に
は、車両は定常旋回状態にあり、一方、転舵がなされた
後、ヨーレートがゼロ付近に収束すれば車両は直進走行
状態にあると判断することができる。そこで、本実施例
においては、操舵角センサ24の出力に基づいて車両が
一定量以上転舵されたことが検出された後、ヨーレート
センサ22の出力信号γが所定値以下の値に収束すれ
ば、転舵が終了されて直進走行状態になったと判断する
こととしている。
【0013】図2に、車両が転舵された後、直進走行に
移行した場合及び定常旋回走行に移行した場合の、操舵
角センサ24の出力θf 、ヨーレートセンサ22の出力
γ、及び、その微分値γ’の時間変化を、それぞれ実線
及び一点鎖線で示す。図2に示す如く、操舵角θf が変
化されて車両の転舵が行われると、僅かな時間遅れを伴
ってγ及びγ’が変化する。そして、車両が直進走行に
移行した場合には、図2に実線で示す如く、操舵角θf
が中立点に復帰し、これに応じてγも中立点に収束す
る。一方、定常旋回走行に移行した場合には、図2に一
点鎖線で示す如く、θf は転舵後ほぼ一定値に維持さ
れ、これに応じて、γもほぼ一定値に維持される。これ
に対して、γ’については、直進状態であっても定常旋
回走行状態であってもゼロに収束している。なお、γ及
びγ’が収束する際の振動的な変動は、転舵された際の
車両の動特性に起因するものである。
移行した場合及び定常旋回走行に移行した場合の、操舵
角センサ24の出力θf 、ヨーレートセンサ22の出力
γ、及び、その微分値γ’の時間変化を、それぞれ実線
及び一点鎖線で示す。図2に示す如く、操舵角θf が変
化されて車両の転舵が行われると、僅かな時間遅れを伴
ってγ及びγ’が変化する。そして、車両が直進走行に
移行した場合には、図2に実線で示す如く、操舵角θf
が中立点に復帰し、これに応じてγも中立点に収束す
る。一方、定常旋回走行に移行した場合には、図2に一
点鎖線で示す如く、θf は転舵後ほぼ一定値に維持さ
れ、これに応じて、γもほぼ一定値に維持される。これ
に対して、γ’については、直進状態であっても定常旋
回走行状態であってもゼロに収束している。なお、γ及
びγ’が収束する際の振動的な変動は、転舵された際の
車両の動特性に起因するものである。
【0014】このように、一般的な走行状態において
は、操舵角センサの出力θd の絶対値が所定値A以上と
なり(条件)、その後、γの絶対値が所定値C以下と
なり(条件)、更に、γ’がゼロに収束した(条件
)ことをもって、車両が直進状態にあると判断するこ
とができる。なお、所定値Aは、転舵がなされたと確実
に判断し得る操舵角の下限値となるように設ければよ
く、また、所定値Cは、ヨーレートセンサ22の中立点
の変動量の上限値となるように設ければよい。
は、操舵角センサの出力θd の絶対値が所定値A以上と
なり(条件)、その後、γの絶対値が所定値C以下と
なり(条件)、更に、γ’がゼロに収束した(条件
)ことをもって、車両が直進状態にあると判断するこ
とができる。なお、所定値Aは、転舵がなされたと確実
に判断し得る操舵角の下限値となるように設ければよ
く、また、所定値Cは、ヨーレートセンサ22の中立点
の変動量の上限値となるように設ければよい。
【0015】しかしながら、車両の車庫入れ時やクラン
ク路走行時等の如く、非常に低い速度で旋回走行が行わ
れるような走行状態においては、車両に生ずるヨーレー
トは小さいため、上記条件が成立した後、γの絶対値
が所定値Cを上回ることなく条件が成立し、かかる低
速での旋回走行を直進走行と誤認識してしまうことがあ
る。そこで、本実施例においては、かかる誤認識を防止
すべく、上記〜の条件に加えて、所定量以上の転舵
がなされた後に、γ’の絶対値が所定値Bを越えたこと
(条件)を、直進走行状態であると判断するための条
件として設けている。
ク路走行時等の如く、非常に低い速度で旋回走行が行わ
れるような走行状態においては、車両に生ずるヨーレー
トは小さいため、上記条件が成立した後、γの絶対値
が所定値Cを上回ることなく条件が成立し、かかる低
速での旋回走行を直進走行と誤認識してしまうことがあ
る。そこで、本実施例においては、かかる誤認識を防止
すべく、上記〜の条件に加えて、所定量以上の転舵
がなされた後に、γ’の絶対値が所定値Bを越えたこと
(条件)を、直進走行状態であると判断するための条
件として設けている。
【0016】即ち、本実施例においては、上記条件、
が満足されれば一定以上の車速で転舵がなされたと判
断し、続いて、上記条件が満足されれば転舵が終了さ
れたと判断し、更に、上記条件が満足されれば車両が
直進状態になったと判断し、この状態でのヨーレートセ
ンサ22の出力値を中立点γ0 として推定することとし
ている。この場合、γの変化量に比して微分値γ’の変
化量は大きく、また、微分値γ’は中立点の変動の影響
を殆ど受けないため、γ’はγに比して車両のヨーレー
ト変化をより敏感、かつ、高精度に表しているといえ
る。従って、上述の如き低速での旋回走行と直進走行と
の判別をγ’に基づいて行うことにより、かかる判別を
γに基づいて行うのに比してより確実に行うことが可能
とされている。ただし、上記条件に代えて、回転数セ
ンサあるいは車速センサの出力に基づいて検出された車
速が一定値以上であることを、直進走行と判断するため
の条件としてもよい。なお、上記所定値Bは、一定値以
上の車速で転舵されたと判断し得るγの微分値の下限値
となるように設ければよい。
が満足されれば一定以上の車速で転舵がなされたと判
断し、続いて、上記条件が満足されれば転舵が終了さ
れたと判断し、更に、上記条件が満足されれば車両が
直進状態になったと判断し、この状態でのヨーレートセ
ンサ22の出力値を中立点γ0 として推定することとし
ている。この場合、γの変化量に比して微分値γ’の変
化量は大きく、また、微分値γ’は中立点の変動の影響
を殆ど受けないため、γ’はγに比して車両のヨーレー
ト変化をより敏感、かつ、高精度に表しているといえ
る。従って、上述の如き低速での旋回走行と直進走行と
の判別をγ’に基づいて行うことにより、かかる判別を
γに基づいて行うのに比してより確実に行うことが可能
とされている。ただし、上記条件に代えて、回転数セ
ンサあるいは車速センサの出力に基づいて検出された車
速が一定値以上であることを、直進走行と判断するため
の条件としてもよい。なお、上記所定値Bは、一定値以
上の車速で転舵されたと判断し得るγの微分値の下限値
となるように設ければよい。
【0017】なお、上述の如く、条件において、操舵
角センサ24の出力値θf の絶対値が所定値以上となっ
た場合に転舵されたと判断する代わりに、ヨーレートセ
ンサ22の出力値γの絶対値が所定値以上となった場合
に転舵されたと判断することもできる。しかしながら、
γに基づいてかかる判別を行った場合には、例えば、車
両がフェリーボートに搭載された場合や、立体駐車場の
入口の回転台上で回転される場合等の如く、車両が強制
的にヨー方向に回転される場合にも、上記条件が成立
することになる。従って、γに基づいて転舵されたこと
を判別する場合には、上記の如き状況を除外するため、
車速が一定値以下の場合には転舵されたとの判断を行わ
ないこととする必要がある。
角センサ24の出力値θf の絶対値が所定値以上となっ
た場合に転舵されたと判断する代わりに、ヨーレートセ
ンサ22の出力値γの絶対値が所定値以上となった場合
に転舵されたと判断することもできる。しかしながら、
γに基づいてかかる判別を行った場合には、例えば、車
両がフェリーボートに搭載された場合や、立体駐車場の
入口の回転台上で回転される場合等の如く、車両が強制
的にヨー方向に回転される場合にも、上記条件が成立
することになる。従って、γに基づいて転舵されたこと
を判別する場合には、上記の如き状況を除外するため、
車速が一定値以下の場合には転舵されたとの判断を行わ
ないこととする必要がある。
【0018】上述の如き中立点γ0 の推定は、ECU2
0が所定のルーチンを実行することにより実現される。
以下、本実施例において、ヨーレートセンサ22の中立
点推定を行うためにECU20が実行する処理の内容を
図3〜図4を参照して説明する。図3は、ECU20が
実行する中立点補正ルーチンのフローチャートを示す。
また、図4は、ECU20が実行するピーク値判定ルー
チンのフローチャートを示す。図3に示す中立点補正ル
ーチンにおいては、図4に示すピーク値判定ルーチンに
より決定されたγの微分値γ’のピーク値が利用され
る。中立点補正ルーチン及びピーク値判定ルーチンは所
定の時間間隔で交互に繰り返し実行される。
0が所定のルーチンを実行することにより実現される。
以下、本実施例において、ヨーレートセンサ22の中立
点推定を行うためにECU20が実行する処理の内容を
図3〜図4を参照して説明する。図3は、ECU20が
実行する中立点補正ルーチンのフローチャートを示す。
また、図4は、ECU20が実行するピーク値判定ルー
チンのフローチャートを示す。図3に示す中立点補正ル
ーチンにおいては、図4に示すピーク値判定ルーチンに
より決定されたγの微分値γ’のピーク値が利用され
る。中立点補正ルーチン及びピーク値判定ルーチンは所
定の時間間隔で交互に繰り返し実行される。
【0019】先ず、図3を参照して、中立点補正ルーチ
ンの内容について説明する。図3に示すルーチンが起動
されると、先ず、ステップ100において、現在のヨー
レートセンサ22の出力信号γt が読み込まれると共
に、前回の出力信号γt-1 との差分を求めることにより
γt の微分値γ' t が算出される。ステップ100の処
理が終了されると、次に、ステップ102において、フ
ラグFOPの状態が判別される。フラグFOPは、後述する
如く、上記条件、、が満足された後、条件が満
足されるか否かの判別処理が開始される際にセットされ
るフラグである。従って、ステップ102において、フ
ラグがセットされていないと判別されると、未だ、上記
条件、、の全ては満足されていない判断されて、
次にステップ104の処理が実行される。
ンの内容について説明する。図3に示すルーチンが起動
されると、先ず、ステップ100において、現在のヨー
レートセンサ22の出力信号γt が読み込まれると共
に、前回の出力信号γt-1 との差分を求めることにより
γt の微分値γ' t が算出される。ステップ100の処
理が終了されると、次に、ステップ102において、フ
ラグFOPの状態が判別される。フラグFOPは、後述する
如く、上記条件、、が満足された後、条件が満
足されるか否かの判別処理が開始される際にセットされ
るフラグである。従って、ステップ102において、フ
ラグがセットされていないと判別されると、未だ、上記
条件、、の全ては満足されていない判断されて、
次にステップ104の処理が実行される。
【0020】ステップ104では、フラグFI がセット
されているか否かが判別される。フラグFI は、本ルー
チンがECU20への通電後、最初に起動された際にセ
ットされ、後述する如く、上記条件、、がすべて
満足された場合にクリアされるフラグである。従って、
ステップ104において、FI がセットされていると判
別されると、未だ、中立点γ0 の推定は行われていない
と判断されて、ステップ106において、ヨーレートセ
ンサ22の中立点γ0 の暫定値γ0cにγt が代入され、
続く、ステップ108において、γの微分値γ’の中立
点γ0 ' の暫定値γ' 0cに所定の初期値D0 が代入され
る。ステップ108の処理が終了されると、次に、ステ
ップ110の処理が実行される。
されているか否かが判別される。フラグFI は、本ルー
チンがECU20への通電後、最初に起動された際にセ
ットされ、後述する如く、上記条件、、がすべて
満足された場合にクリアされるフラグである。従って、
ステップ104において、FI がセットされていると判
別されると、未だ、中立点γ0 の推定は行われていない
と判断されて、ステップ106において、ヨーレートセ
ンサ22の中立点γ0 の暫定値γ0cにγt が代入され、
続く、ステップ108において、γの微分値γ’の中立
点γ0 ' の暫定値γ' 0cに所定の初期値D0 が代入され
る。ステップ108の処理が終了されると、次に、ステ
ップ110の処理が実行される。
【0021】一方、ステップ104において、フラグF
I がセットされていないと判別されると、暫定値γ0c及
びγ' 0cには既に何らかの値が設定されていると判断さ
れる。この場合には、ステップ106及び108はスキ
ップされて、直ちにステップ110の処理が実行され
る。
I がセットされていないと判別されると、暫定値γ0c及
びγ' 0cには既に何らかの値が設定されていると判断さ
れる。この場合には、ステップ106及び108はスキ
ップされて、直ちにステップ110の処理が実行され
る。
【0022】ステップ110では、フラグFθがセット
されているか否かが判別される。フラグFθは、後述す
る如く、上記条件が満足された場合にセットされるフ
ラグである。従って、ステップ110において、フラグ
Fθがセットされていないと判別されると、前回までに
上記条件は満足されていないと判断されて、次に、ス
テップ112の処理が実行される。一方、ステップ11
0において、フラグFθがセットされていると判別され
ると、前回までに上記条件が満足されたと判断され
て、次にステップ114の処理が実行される。
されているか否かが判別される。フラグFθは、後述す
る如く、上記条件が満足された場合にセットされるフ
ラグである。従って、ステップ110において、フラグ
Fθがセットされていないと判別されると、前回までに
上記条件は満足されていないと判断されて、次に、ス
テップ112の処理が実行される。一方、ステップ11
0において、フラグFθがセットされていると判別され
ると、前回までに上記条件が満足されたと判断され
て、次にステップ114の処理が実行される。
【0023】ステップ112では、操舵角の絶対値θd
が演算される。この演算は、操舵角センサ24の出力信
号θf と操舵角センサ24の中立点θf0との差の絶対値
を求めることにより行われる。ステップ112の処理が
終了されると、次に、ステップ116において、θd が
所定値A以上であるか否かが判別される。所定値Aは、
上記条件において一定量以上の転舵が行われたか否か
を判別するしきい値である。従って、ステップ116に
おいてθd ≧Aが成立すると判別されると、上記条件
が満足されたと判断されて、次に、ステップ118にお
いて、フラグFθがセットされる。一方、ステップ11
6においてθd ≧Aが不成立であると判別されると、上
記条件は未だ満足されないと判断されて、以後、何ら
処理が行われることなく今回のルーチンが処理が終了さ
れる。
が演算される。この演算は、操舵角センサ24の出力信
号θf と操舵角センサ24の中立点θf0との差の絶対値
を求めることにより行われる。ステップ112の処理が
終了されると、次に、ステップ116において、θd が
所定値A以上であるか否かが判別される。所定値Aは、
上記条件において一定量以上の転舵が行われたか否か
を判別するしきい値である。従って、ステップ116に
おいてθd ≧Aが成立すると判別されると、上記条件
が満足されたと判断されて、次に、ステップ118にお
いて、フラグFθがセットされる。一方、ステップ11
6においてθd ≧Aが不成立であると判別されると、上
記条件は未だ満足されないと判断されて、以後、何ら
処理が行われることなく今回のルーチンが処理が終了さ
れる。
【0024】ステップ118の処理が終了されると、次
にステップ114の処理が実行される。ステップ114
では、フラグFD がセットされているか否かが判別され
る。フラグFD は、後述する如く、上記条件が満足さ
れた場合にセットされるフラグである。従って、ステッ
プ114でFD がセットされていないと判別された場合
は、上記条件は前回までに満足されていないと判断さ
れて、次に、ステップ122の処理が実行される。一
方、ステップ114でFD がセットされていると判別さ
れた場合には、上記条件は前回までに満足されたと判
断されて、次に、ステップ128の処理が実行される。
にステップ114の処理が実行される。ステップ114
では、フラグFD がセットされているか否かが判別され
る。フラグFD は、後述する如く、上記条件が満足さ
れた場合にセットされるフラグである。従って、ステッ
プ114でFD がセットされていないと判別された場合
は、上記条件は前回までに満足されていないと判断さ
れて、次に、ステップ122の処理が実行される。一
方、ステップ114でFD がセットされていると判別さ
れた場合には、上記条件は前回までに満足されたと判
断されて、次に、ステップ128の処理が実行される。
【0025】ステップ122では、変数γ’s に(γ’
t - γ' 0c)の絶対値が代入される。従って、変数γ’
s は微分値γ’の絶対値の中立点が補償された値を表す
ことになる。ステップ122の処理が終了されると、次
に、ステップ124の処理が実行される。ステップ12
4では、γ’s が所定値B以上であるか否かが判別され
る。所定値Bは、上記条件において、γ’が一定量以
上増加したか否かを判別する際のしきい値である。従っ
て、ステップ124においてγ’s ≧Bが成立すると判
別されると、上記条件が満足されたと判断されて、次
にステップ126においてフラグFD がセットされる。
一方、ステップ124において、γ’s≧Bが不成立で
あると判別されると、未だ上記条件は満足されないと
判断されて、以後何ら処理が実行されることなく今回の
ルーチンが終了される。
t - γ' 0c)の絶対値が代入される。従って、変数γ’
s は微分値γ’の絶対値の中立点が補償された値を表す
ことになる。ステップ122の処理が終了されると、次
に、ステップ124の処理が実行される。ステップ12
4では、γ’s が所定値B以上であるか否かが判別され
る。所定値Bは、上記条件において、γ’が一定量以
上増加したか否かを判別する際のしきい値である。従っ
て、ステップ124においてγ’s ≧Bが成立すると判
別されると、上記条件が満足されたと判断されて、次
にステップ126においてフラグFD がセットされる。
一方、ステップ124において、γ’s≧Bが不成立で
あると判別されると、未だ上記条件は満足されないと
判断されて、以後何ら処理が実行されることなく今回の
ルーチンが終了される。
【0026】ステップ128では、フラグFγがセット
されているか否かが判別される。フラグFγは、後述す
る如く、上記条件が満足された場合にセットされるフ
ラグである。従って、ステップ128においてフラグF
γがセットされていると判別されると、前回までに上記
条件が満足されたと判断されて、次にステップ130
の処理が実行される。一方、ステップ128においてフ
ラグFγがセットされていないと判別されると、前回ま
でに上記条件は満足されていないと判断されて、次に
ステップ132の処理が実行される。
されているか否かが判別される。フラグFγは、後述す
る如く、上記条件が満足された場合にセットされるフ
ラグである。従って、ステップ128においてフラグF
γがセットされていると判別されると、前回までに上記
条件が満足されたと判断されて、次にステップ130
の処理が実行される。一方、ステップ128においてフ
ラグFγがセットされていないと判別されると、前回ま
でに上記条件は満足されていないと判断されて、次に
ステップ132の処理が実行される。
【0027】ステップ132では、γt とγ0cとの差の
絶対値が所定値C以下であるか否かが判別される。所定
値Cは上記条件においてγの収束を判別する際のしき
い値である。従って、ステップ132において肯定判別
されると、上記条件が満足されたと判断されて、続く
ステップ134においてフラグFγがセットされる。一
方、ステップ132において否定判別された場合には、
上記条件は未だ満足されないと判断されて、今回のル
ーチンは終了される。
絶対値が所定値C以下であるか否かが判別される。所定
値Cは上記条件においてγの収束を判別する際のしき
い値である。従って、ステップ132において肯定判別
されると、上記条件が満足されたと判断されて、続く
ステップ134においてフラグFγがセットされる。一
方、ステップ132において否定判別された場合には、
上記条件は未だ満足されないと判断されて、今回のル
ーチンは終了される。
【0028】上記ステップ130の処理が実行されるの
は、上述の如くステップ110又は116において操舵
角センサ24の出力値γt に基づいて上記条件が満足
されたと判断された後、ステップ114又は124にお
いて、微分値γ’t に基づいて条件が満足されたと判
断され、更に、ステップ128において、γt に基づい
て条件が満足されたと判別された場合である。従っ
て、かかる場合には、以後、γt ’の収束を検出するこ
とにより上記条件の判別が行われる。そこで、ステッ
プ130においては、条件の判別処理中であることを
示すフラグFOPがセットされると共に、次の中立点推定
処理に備えて、他のすべてのフラグがクリアされる。ス
テップ130の処理が終了されると、次に、ステップ1
36においてカウンタnが所定値Nに初期化されて今回
のルーチンが終了される。
は、上述の如くステップ110又は116において操舵
角センサ24の出力値γt に基づいて上記条件が満足
されたと判断された後、ステップ114又は124にお
いて、微分値γ’t に基づいて条件が満足されたと判
断され、更に、ステップ128において、γt に基づい
て条件が満足されたと判別された場合である。従っ
て、かかる場合には、以後、γt ’の収束を検出するこ
とにより上記条件の判別が行われる。そこで、ステッ
プ130においては、条件の判別処理中であることを
示すフラグFOPがセットされると共に、次の中立点推定
処理に備えて、他のすべてのフラグがクリアされる。ス
テップ130の処理が終了されると、次に、ステップ1
36においてカウンタnが所定値Nに初期化されて今回
のルーチンが終了される。
【0029】上述の如く、フラグFOPがセットされるの
は、上記条件、、が満足された場合である。従っ
て、上記ステップ102において、フラグFOPがセット
されていると判別された場合には、以後、ステップ14
0以降において、上記条件を判別すると共に条件が
満足されたと判断された時点で中立点γ0 を決定するた
めの処理が行われる。かかる処理は、後述するピーク値
検出ルーチンにより求められたγの微分値γ’の最新の
ピーク値と、その1つ前のピーク値との差が所定値以下
となった場合に、γ’が収束した、即ち、上記条件が
満足されたと判断し、かかる場合のヨーレートセンサの
出力値を中立点γ0 とすることにより行われる。
は、上記条件、、が満足された場合である。従っ
て、上記ステップ102において、フラグFOPがセット
されていると判別された場合には、以後、ステップ14
0以降において、上記条件を判別すると共に条件が
満足されたと判断された時点で中立点γ0 を決定するた
めの処理が行われる。かかる処理は、後述するピーク値
検出ルーチンにより求められたγの微分値γ’の最新の
ピーク値と、その1つ前のピーク値との差が所定値以下
となった場合に、γ’が収束した、即ち、上記条件が
満足されたと判断し、かかる場合のヨーレートセンサの
出力値を中立点γ0 とすることにより行われる。
【0030】ステップ140では、フラグFP がセット
されているか否かが判別される。フラグFP は、後述す
るピーク値検出ルーチンにおいて、ヨーレートセンサ2
2の出力の微分信号γ’にピークが検出された場合にセ
ットされると共に、ピークが検出されない場合にクリア
されるフラグである。従って、ステップ140において
フラグFP がセットされていると判別された場合には、
γ’は現在ピーク値にあると判断され、次に、ステップ
142の処理が実行される。一方、ステップ140にお
いてフラグFP がセットされていないと判別されると、
γ’はピーク値になく、従って、γ’のピーク値に基づ
くγ’の収束判定は行えないと判断されて、以後、何ら
処理が実行されることなく今回のルーチンは終了され
る。
されているか否かが判別される。フラグFP は、後述す
るピーク値検出ルーチンにおいて、ヨーレートセンサ2
2の出力の微分信号γ’にピークが検出された場合にセ
ットされると共に、ピークが検出されない場合にクリア
されるフラグである。従って、ステップ140において
フラグFP がセットされていると判別された場合には、
γ’は現在ピーク値にあると判断され、次に、ステップ
142の処理が実行される。一方、ステップ140にお
いてフラグFP がセットされていないと判別されると、
γ’はピーク値になく、従って、γ’のピーク値に基づ
くγ’の収束判定は行えないと判断されて、以後、何ら
処理が実行されることなく今回のルーチンは終了され
る。
【0031】なお、上述の如く、本ルーチンは、ピーク
値判定ルーチンと交互に実行される。従って、ピーク値
判定ルーチンにおいてピークが検出される毎に、このピ
ークが検出されたことが上記ステップ140において漏
れなく判別される。ステップ142では、カウンタnが
デクリメントされ、続く、ステップ144において、n
=0が成立するか否かが判別される。ステップ144に
おいて、n=0が成立すると判別された場合、フラグF
OPがセットされた後、ステップ140において肯定判別
がN回行われ、従って、γ’のピークがN個検出された
ことになる。かかる場合には、γ’のピークはノイズや
機械的振動等に起因する定常的な振動に起因して生じて
いるものであり、これ以上、γ’の収束判定を行う意義
はないと判断される。従って、ステップ144で肯定判
別された場合には、次に、ステップ146においてフラ
グFOPがリセットされた後、今回のルーチンは終了され
る。一方、ステップ144においてn=0が不成立であ
ると判別されると、次に、ステップ148の処理が実行
される。
値判定ルーチンと交互に実行される。従って、ピーク値
判定ルーチンにおいてピークが検出される毎に、このピ
ークが検出されたことが上記ステップ140において漏
れなく判別される。ステップ142では、カウンタnが
デクリメントされ、続く、ステップ144において、n
=0が成立するか否かが判別される。ステップ144に
おいて、n=0が成立すると判別された場合、フラグF
OPがセットされた後、ステップ140において肯定判別
がN回行われ、従って、γ’のピークがN個検出された
ことになる。かかる場合には、γ’のピークはノイズや
機械的振動等に起因する定常的な振動に起因して生じて
いるものであり、これ以上、γ’の収束判定を行う意義
はないと判断される。従って、ステップ144で肯定判
別された場合には、次に、ステップ146においてフラ
グFOPがリセットされた後、今回のルーチンは終了され
る。一方、ステップ144においてn=0が不成立であ
ると判別されると、次に、ステップ148の処理が実行
される。
【0032】ステップ148では、変数Δγ’p に
(γ’p,t −γ’p,t-1 )の絶対値が代入される。な
お、γ’p,t は、ピーク検出ルーチンにより得られた
γ’の最新のピーク値であり、γ’p,t-1 はその一つ前
のピーク値である。従って、Δγ’pにはピーク値の減
少量が代入されることになる。ステップ148の処理が
終了されると、次に、ステップ150において、Δγ’
p ≦B/Xが成立するか否かが判別される。ここで、X
はΔγ’p の値が所定値Bの何分の1になった場合に
γ’が収束したとみなすかのしきい値である。従って、
ステップ150においてΔγ’p ≦B/Xが成立すると
判別されると、γ’が収束したと判断される。この場
合、次に、ステップ152において、中立点γ0に現在
のγの値γt が代入されると共に、中立点の取得が行わ
れたことを示すフラグFC がセットされる。ステップ1
52の処理が終了されると、次にステップ154におい
て、γ0c にγ 0 が代入される。この処理により、次回
の中立点推定において、今回の推定値γ 0 を次回の中立
点の暫定値γ0cとして用いることができる。ステップ1
54の処理が終了されると、今回のルーチンは終了され
る。
(γ’p,t −γ’p,t-1 )の絶対値が代入される。な
お、γ’p,t は、ピーク検出ルーチンにより得られた
γ’の最新のピーク値であり、γ’p,t-1 はその一つ前
のピーク値である。従って、Δγ’pにはピーク値の減
少量が代入されることになる。ステップ148の処理が
終了されると、次に、ステップ150において、Δγ’
p ≦B/Xが成立するか否かが判別される。ここで、X
はΔγ’p の値が所定値Bの何分の1になった場合に
γ’が収束したとみなすかのしきい値である。従って、
ステップ150においてΔγ’p ≦B/Xが成立すると
判別されると、γ’が収束したと判断される。この場
合、次に、ステップ152において、中立点γ0に現在
のγの値γt が代入されると共に、中立点の取得が行わ
れたことを示すフラグFC がセットされる。ステップ1
52の処理が終了されると、次にステップ154におい
て、γ0c にγ 0 が代入される。この処理により、次回
の中立点推定において、今回の推定値γ 0 を次回の中立
点の暫定値γ0cとして用いることができる。ステップ1
54の処理が終了されると、今回のルーチンは終了され
る。
【0033】一方、ステップ150において、Δγ’p
≦B/Xが不成立であると判別されると、γ’は未だ収
束していないと判断される。この場合、次に、ステップ
156において、次のピーク検出に備えて、今回のピー
ク値γ’p,t がγ’p,t-1 に代入された後、今回のルー
チンが終了される。
≦B/Xが不成立であると判別されると、γ’は未だ収
束していないと判断される。この場合、次に、ステップ
156において、次のピーク検出に備えて、今回のピー
ク値γ’p,t がγ’p,t-1 に代入された後、今回のルー
チンが終了される。
【0034】次に、図4を参照して、ECU20が実行
するピーク値判定ルーチンの内容を説明する。図4はピ
ーク値判定ルーチンのフローチャートを示す。図4に示
すルーチンが起動されると、先ず、ステップ200にお
いて、現在のヨーレートセンサ22の出力値γt が読み
込まれると共に、前回の出力値γt-1 との差分を求める
ことにより現在のγの微分値γt ' が算出される。ステ
ップ200の処理が終了されると、次に、ステップ20
2において、γ’t-1 >γ’t が成立するか否かが判別
される。ここで、γ’t-1 は前回のγの微分値である。
従って、ステップ202においてγ’t-1 >γ’t が成
立すると判別されるとγ’は減少中であると判断され
て、次にステップ204において、減少中を示すフラグ
FDEがセットされる。
するピーク値判定ルーチンの内容を説明する。図4はピ
ーク値判定ルーチンのフローチャートを示す。図4に示
すルーチンが起動されると、先ず、ステップ200にお
いて、現在のヨーレートセンサ22の出力値γt が読み
込まれると共に、前回の出力値γt-1 との差分を求める
ことにより現在のγの微分値γt ' が算出される。ステ
ップ200の処理が終了されると、次に、ステップ20
2において、γ’t-1 >γ’t が成立するか否かが判別
される。ここで、γ’t-1 は前回のγの微分値である。
従って、ステップ202においてγ’t-1 >γ’t が成
立すると判別されるとγ’は減少中であると判断され
て、次にステップ204において、減少中を示すフラグ
FDEがセットされる。
【0035】ステップ204の処理が終了されると、次
に、ステップ206において、フラグFINがセットされ
ているか否かが判別される。フラグFINはγ’が増加中
であると判別された場合にセットされるフラグである。
従って、ステップ206においてFINがセットされてい
ると判別された場合には、γ' は前回の実行時には増加
中であり、今回、減少に転じたことになる。従って、こ
の場合、γ’t はγ'の極大のピーク値であると判断さ
れ、続くステップ208において、γ’p,t にγ’t が
代入される。ステップ208の処理が終了されると、次
に、ステップ210において、フラグFINがクリアさ
れ、続く、ステップ212において、ピークが検出され
たことを示すフラグFP がセットされる。ステップ21
2の処理が終了されると、次に、ステップ214の処理
が実行される。一方、ステップ206においてFINがセ
ットされていないと判別された場合には、γ’は前回に
引き続いて今回も減少中であり、従って、今回ピークの
検出は行われなかったと判断される。この場合、次に、
ステップ216においてフラグFP がクリアされた後、
ステップ214の処理が実行される。ステップ214で
は、次回のルーチンに備えてγ’t-1 にγ’t が代入さ
れる。ステップ214の処理が終了されると今回のルー
チンは終了される。
に、ステップ206において、フラグFINがセットされ
ているか否かが判別される。フラグFINはγ’が増加中
であると判別された場合にセットされるフラグである。
従って、ステップ206においてFINがセットされてい
ると判別された場合には、γ' は前回の実行時には増加
中であり、今回、減少に転じたことになる。従って、こ
の場合、γ’t はγ'の極大のピーク値であると判断さ
れ、続くステップ208において、γ’p,t にγ’t が
代入される。ステップ208の処理が終了されると、次
に、ステップ210において、フラグFINがクリアさ
れ、続く、ステップ212において、ピークが検出され
たことを示すフラグFP がセットされる。ステップ21
2の処理が終了されると、次に、ステップ214の処理
が実行される。一方、ステップ206においてFINがセ
ットされていないと判別された場合には、γ’は前回に
引き続いて今回も減少中であり、従って、今回ピークの
検出は行われなかったと判断される。この場合、次に、
ステップ216においてフラグFP がクリアされた後、
ステップ214の処理が実行される。ステップ214で
は、次回のルーチンに備えてγ’t-1 にγ’t が代入さ
れる。ステップ214の処理が終了されると今回のルー
チンは終了される。
【0036】一方、上記ステップ202においてγ’
t-1 >γ’t が不成立であると判別されると、次にステ
ップ218においてγ’t-1 <γ’t が成立するか否か
が判別される。ステップ218においてγ’t-1 <γ’
t が成立すると判別されると、γ’は増加中であると判
断され、続くステップ220において、γ’が増加中で
あることを示すフラグFINがセットされる。ステップ2
20の処理が終了されると、次に、ステップ222にお
いて、フラグFDEがセットされているか否かが判別され
る。ステップ222においてFDEがセットされていると
判別された場合には、γ' は前回の実行時には減少中で
あり、今回、増加に転じたことになる。従って、この場
合、γ’t はγ' の極小のピーク値であると判断され、
続くステップ224において、γ’p,t にγ’t が代入
される。ステップ224の処理が終了されると、次に、
ステップ226において、フラグFDEがリセットされ、
続く、ステップ228において、ピークが検出されたこ
とを示すフラグFP がセットされる。ステップ228の
処理が終了されると、次に、ステップ214の処理が実
行された後、今回のルーチンが終了される。
t-1 >γ’t が不成立であると判別されると、次にステ
ップ218においてγ’t-1 <γ’t が成立するか否か
が判別される。ステップ218においてγ’t-1 <γ’
t が成立すると判別されると、γ’は増加中であると判
断され、続くステップ220において、γ’が増加中で
あることを示すフラグFINがセットされる。ステップ2
20の処理が終了されると、次に、ステップ222にお
いて、フラグFDEがセットされているか否かが判別され
る。ステップ222においてFDEがセットされていると
判別された場合には、γ' は前回の実行時には減少中で
あり、今回、増加に転じたことになる。従って、この場
合、γ’t はγ' の極小のピーク値であると判断され、
続くステップ224において、γ’p,t にγ’t が代入
される。ステップ224の処理が終了されると、次に、
ステップ226において、フラグFDEがリセットされ、
続く、ステップ228において、ピークが検出されたこ
とを示すフラグFP がセットされる。ステップ228の
処理が終了されると、次に、ステップ214の処理が実
行された後、今回のルーチンが終了される。
【0037】一方、ステップ222においてFDEがセッ
トされていないと判別された場合には、γ’は前回に引
き続いて今回も増加中であり、従って、今回ピークの検
出は行われなかったと判断される。この場合、次に、ス
テップ230においてフラグFP がクリアされ、続く、
ステップ214の処理が実行された後、今回のルーチン
は終了される。
トされていないと判別された場合には、γ’は前回に引
き続いて今回も増加中であり、従って、今回ピークの検
出は行われなかったと判断される。この場合、次に、ス
テップ230においてフラグFP がクリアされ、続く、
ステップ214の処理が実行された後、今回のルーチン
は終了される。
【0038】一方、ステップ218においてγ’t-1 <
γ’t が不成立であると判別されると、γ’t-1 とγ’
t とが一致することになり、従って、現在、γ’が増加
中か減少中かを判別することは不可能であると判断され
て、以後、何ら処理が実行されることなく今回のルーチ
ンが終了される。
γ’t が不成立であると判別されると、γ’t-1 とγ’
t とが一致することになり、従って、現在、γ’が増加
中か減少中かを判別することは不可能であると判断され
て、以後、何ら処理が実行されることなく今回のルーチ
ンが終了される。
【0039】上述の如く、中立点補正ルーチンとピーク
値判定ルーチンとは交互に実行されるように実行され
る。従って、中立点補正ルーチンにおいて中立点検出の
ための処理が実行されている場合、即ち、フラグFOPが
セットされている場合に、ピーク値判定ルーチンのステ
ップ212あるいは228において、ピーク値が検出さ
れたことを示すフラグFP がセットされると、このフラ
グFp の状態は、中立点補正ルーチンのステップ140
において漏れなく検出される。従って、上記した中立点
補正ルーチンのステップ140以降において、連続する
2つのピーク間のピーク値の減少量を確実に検出するこ
とが可能とされている。そして、中立点補正ルーチンの
ステップ150において、γ’が収束したと判定される
と、上記条件が満足され、車両は直進状態にあると判
断される。この場合、続くステップ152において、中
立点γ0 の値が設定されると共に、γ0 が設定されたこ
とを示すフラグFC がセットされる。従って、FC がセ
ットされた以降は、γ0 には常に最新の中立点が設定さ
れていることになる。従って、このγ0 を用いてヨーレ
ートセンサ22の出力信号を補正することにより、中立
点の補正が正確になされたヨーレート測定値を得ること
ができる。
値判定ルーチンとは交互に実行されるように実行され
る。従って、中立点補正ルーチンにおいて中立点検出の
ための処理が実行されている場合、即ち、フラグFOPが
セットされている場合に、ピーク値判定ルーチンのステ
ップ212あるいは228において、ピーク値が検出さ
れたことを示すフラグFP がセットされると、このフラ
グFp の状態は、中立点補正ルーチンのステップ140
において漏れなく検出される。従って、上記した中立点
補正ルーチンのステップ140以降において、連続する
2つのピーク間のピーク値の減少量を確実に検出するこ
とが可能とされている。そして、中立点補正ルーチンの
ステップ150において、γ’が収束したと判定される
と、上記条件が満足され、車両は直進状態にあると判
断される。この場合、続くステップ152において、中
立点γ0 の値が設定されると共に、γ0 が設定されたこ
とを示すフラグFC がセットされる。従って、FC がセ
ットされた以降は、γ0 には常に最新の中立点が設定さ
れていることになる。従って、このγ0 を用いてヨーレ
ートセンサ22の出力信号を補正することにより、中立
点の補正が正確になされたヨーレート測定値を得ること
ができる。
【0040】以下、図5を参照して、ECU20が実行
するヨーレート演算ルーチンの内容を説明する。図5は
ヨーレート演算ルーチンのフローチャートを示す。な
お、本ルーチンは、上記中立点補正ルーチン及びピーク
値判定ルーチンと並行に所定の時間間隔で実行される。
図5に示すルーチンが起動されると、先ず、ステップ3
00において、フラグFC がセットされているか否かが
判別される。ステップ300において、FC がセットさ
れていると判別された場合には、中立点γ0 の推定が行
われたと判断され、続くステップ302においてγs に
(γt −γ0 )が代入される。このステップ302での
処理により、γs は中立点が補正された正確なヨーレー
ト測定値を示すことになる。ステップ302の処理が終
了されると今回のルーチンは終了される。
するヨーレート演算ルーチンの内容を説明する。図5は
ヨーレート演算ルーチンのフローチャートを示す。な
お、本ルーチンは、上記中立点補正ルーチン及びピーク
値判定ルーチンと並行に所定の時間間隔で実行される。
図5に示すルーチンが起動されると、先ず、ステップ3
00において、フラグFC がセットされているか否かが
判別される。ステップ300において、FC がセットさ
れていると判別された場合には、中立点γ0 の推定が行
われたと判断され、続くステップ302においてγs に
(γt −γ0 )が代入される。このステップ302での
処理により、γs は中立点が補正された正確なヨーレー
ト測定値を示すことになる。ステップ302の処理が終
了されると今回のルーチンは終了される。
【0041】一方、ステップ300において、フラグF
c がセットされていないと判別された場合には、中立点
は未だ検出されていないと判断されて、ステップ304
において、中立点が未検出であることを示すフラグF
INH がセットされる。このフラグFINH は、ヨーレート
測定値γs を用いる他のルーチンに対して、現在の測定
値は中立点の補正が正確に行われていない暫定値である
ことを示すのに用いられる。ステップ304の処理が終
了されると、次に、ステップ306の処理が実行され
る。ステップ306においてはγs に(γt −γ0c)が
代入される。即ち、ステップ306では、中立点の暫定
値γ0cにより中立点の補正が行われることになる。ステ
ップ306の処理が終了されると今回のルーチンは終了
される。
c がセットされていないと判別された場合には、中立点
は未だ検出されていないと判断されて、ステップ304
において、中立点が未検出であることを示すフラグF
INH がセットされる。このフラグFINH は、ヨーレート
測定値γs を用いる他のルーチンに対して、現在の測定
値は中立点の補正が正確に行われていない暫定値である
ことを示すのに用いられる。ステップ304の処理が終
了されると、次に、ステップ306の処理が実行され
る。ステップ306においてはγs に(γt −γ0c)が
代入される。即ち、ステップ306では、中立点の暫定
値γ0cにより中立点の補正が行われることになる。ステ
ップ306の処理が終了されると今回のルーチンは終了
される。
【0042】上述の如く、本実施例においては、操舵角
センサ24の出力信号に基づいて一定以上の転舵が行わ
れたと判別された後、ヨーレートセンサ22の出力信号
γの微分値が収束した場合に、車両が直進状態にあると
判断し、かかる場合のγの値をγの中立点とすることと
している。従って、操舵角センサ24の出力信号は、一
定以上の転舵がなされたか否かの判別に用いられるのみ
であり、操舵角センサ24の誤差の影響が、中立点γ0
の推定値に及ぶことはない。このように、本実施例のシ
ステムにおいては、ヨーレートセンサ22自体の出力信
号を用いてその中立点γ0 を推定することにより、他の
センサの誤差の影響を受けることなく中立点を正確に推
定することが可能とされている。
センサ24の出力信号に基づいて一定以上の転舵が行わ
れたと判別された後、ヨーレートセンサ22の出力信号
γの微分値が収束した場合に、車両が直進状態にあると
判断し、かかる場合のγの値をγの中立点とすることと
している。従って、操舵角センサ24の出力信号は、一
定以上の転舵がなされたか否かの判別に用いられるのみ
であり、操舵角センサ24の誤差の影響が、中立点γ0
の推定値に及ぶことはない。このように、本実施例のシ
ステムにおいては、ヨーレートセンサ22自体の出力信
号を用いてその中立点γ0 を推定することにより、他の
センサの誤差の影響を受けることなく中立点を正確に推
定することが可能とされている。
【0043】なお、上記実施例においては、ECU20
が中立点補正ルーチンのステップ100〜136の処理
を実行することより上記転舵終了検出手段が、ステップ
140〜150の処理を実行することにより上記収束検
出手段が、ステップ152の処理を実行することにより
上記中立点決定手段が、それぞれ実現されている。
が中立点補正ルーチンのステップ100〜136の処理
を実行することより上記転舵終了検出手段が、ステップ
140〜150の処理を実行することにより上記収束検
出手段が、ステップ152の処理を実行することにより
上記中立点決定手段が、それぞれ実現されている。
【0044】なお、上記実施例においては、転舵後にヨ
ーレートセンサ22の出力信号γの微分値が収束した場
合のγの値γ0 を用いて、ヨーレートセンサ22の中立
点補正を行うこととしているが、本発明はこれに限定さ
れるものではなく、上述の如きγ0 が複数個得られた段
階でこれらの平均を求め、かかる平均値を用いて中立点
補正を行うこととしてもよい。あるいは、今回得られた
γ0 と、前回得られたγ0 との差が所定値以下の場合に
のみ、今回得られたγ0 を中立点補正用の補正値として
用いることとしてもよい。上記の如くγ0 の平均値、あ
るいは、前回との差が小さい場合のγ0 の値を補正値と
して用いることにより、中立点補正をより正確に行うこ
とができる。
ーレートセンサ22の出力信号γの微分値が収束した場
合のγの値γ0 を用いて、ヨーレートセンサ22の中立
点補正を行うこととしているが、本発明はこれに限定さ
れるものではなく、上述の如きγ0 が複数個得られた段
階でこれらの平均を求め、かかる平均値を用いて中立点
補正を行うこととしてもよい。あるいは、今回得られた
γ0 と、前回得られたγ0 との差が所定値以下の場合に
のみ、今回得られたγ0 を中立点補正用の補正値として
用いることとしてもよい。上記の如くγ0 の平均値、あ
るいは、前回との差が小さい場合のγ0 の値を補正値と
して用いることにより、中立点補正をより正確に行うこ
とができる。
【0045】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、ヨーレー
トセンサの中立点推定を、他のセンサの誤差の影響を受
けることなく正確に行うことができる。
トセンサの中立点推定を、他のセンサの誤差の影響を受
けることなく正確に行うことができる。
【図1】本発明の一実施例のシステム構成図である。
【図2】車両の転舵が行われた後、直進走行及び旋回走
行に移行した場合の、操舵角センサ、ヨーレートセンサ
の出力、及びその微分値の時間変化を示す図である。
行に移行した場合の、操舵角センサ、ヨーレートセンサ
の出力、及びその微分値の時間変化を示す図である。
【図3】本実施例においてECUが実行する中立点補正
ルーチンのフローチャートである。
ルーチンのフローチャートである。
【図4】本実施例においてECUが実行するピーク値判
定ルーチンのフローチャートである。
定ルーチンのフローチャートである。
【図5】本実施例においてECUが実行するヨーレート
演算ルーチンのフローチャートである。
演算ルーチンのフローチャートである。
20 ECU 22 ヨーレートセンサ 24 操舵角センサ
Claims (1)
- 【請求項1】 車両に搭載されるヨーレートセンサの中
立点を推定するヨーレートセンサ中立点推定装置であっ
て、 前記車両の転舵が終了されたことを検出する転舵終了検
出手段と、 前記ヨーレートセンサの出力が収束したことを検出する
収束検出手段と、 前記転舵終了検出手段により転舵が終了されたことが検
出された後、前記収束検出手段により前記ヨーレートセ
ンサの出力が収束したことが検出された際の前記ヨーレ
ートセンサの出力値に基づいて前記中立点を決定する中
立点決定手段と、を備えることを特徴とするヨーレート
センサ中立点推定装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22016496A JP3204107B2 (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | ヨーレートセンサ中立点推定装置 |
DE1997136199 DE19736199C2 (de) | 1996-08-21 | 1997-08-20 | Schätzvorrichtung für einen neutralen Punkt eines Gierratensensors |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22016496A JP3204107B2 (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | ヨーレートセンサ中立点推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1062450A true JPH1062450A (ja) | 1998-03-06 |
JP3204107B2 JP3204107B2 (ja) | 2001-09-04 |
Family
ID=16746896
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22016496A Expired - Lifetime JP3204107B2 (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | ヨーレートセンサ中立点推定装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3204107B2 (ja) |
DE (1) | DE19736199C2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008001263A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Denso Corp | ステアリングスイッチ装置 |
JP2013141954A (ja) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Advics Co Ltd | ステアリングの中立点設定装置及びステアリングの中立点設定方法 |
JP2015093618A (ja) * | 2013-11-13 | 2015-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体用の風検知装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19817686A1 (de) * | 1998-04-21 | 1999-10-28 | Wabco Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Vergleichsgröße |
EP1258407B1 (de) * | 2001-05-16 | 2008-08-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines korrigierten Offsetwertes |
DE10128056C1 (de) * | 2001-06-09 | 2002-11-28 | Hella Kg Hueck & Co | Verfahren zum Abgleichen einer Anordnung zum Messen der Gierrate eines Kraftfahrzeuges sowie eine solche Anordnung |
DE102021107520A1 (de) | 2021-03-25 | 2022-09-29 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Ermitteln eines Gierraten-Offsetwertes |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02204177A (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-14 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
-
1996
- 1996-08-21 JP JP22016496A patent/JP3204107B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-08-20 DE DE1997136199 patent/DE19736199C2/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008001263A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Denso Corp | ステアリングスイッチ装置 |
JP4501901B2 (ja) * | 2006-06-23 | 2010-07-14 | 株式会社デンソー | ステアリングスイッチ装置 |
JP2013141954A (ja) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Advics Co Ltd | ステアリングの中立点設定装置及びステアリングの中立点設定方法 |
JP2015093618A (ja) * | 2013-11-13 | 2015-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体用の風検知装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19736199C2 (de) | 1999-11-11 |
DE19736199A1 (de) | 1998-02-26 |
JP3204107B2 (ja) | 2001-09-04 |
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Legal Events
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