JP2838186B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用の分野】本発明はナビゲーション装置に
関し、特に高精度なナビゲーション情報の取得および表
示を行なう装置に関する。
関し、特に高精度なナビゲーション情報の取得および表
示を行なう装置に関する。
【0002】
【従来の技術】GPS衛星等の位置決定援助システムか
らの電波受信により得られた、または車両に取り付けら
れた位置決定装置から得られた位置情報を、CD−RO
M等の記憶媒体に格納された地図情報とともに液晶ディ
スプレイ画面上に表示させる車載用ナビゲーション装置
は、近年その実用化が著しい。
らの電波受信により得られた、または車両に取り付けら
れた位置決定装置から得られた位置情報を、CD−RO
M等の記憶媒体に格納された地図情報とともに液晶ディ
スプレイ画面上に表示させる車載用ナビゲーション装置
は、近年その実用化が著しい。
【0003】従来のナビゲーション装置は、例えばトン
ネル内や高層ビルの直下、地下道路等のようにGPS衛
星からのGPSデータが充分受信できない場合には、車
両に搭載した角速度センサや距離センサ等の自立航法用
センサからの出力に基づいて、GPSデータに依存せず
独立に自車位置を求めている。
ネル内や高層ビルの直下、地下道路等のようにGPS衛
星からのGPSデータが充分受信できない場合には、車
両に搭載した角速度センサや距離センサ等の自立航法用
センサからの出力に基づいて、GPSデータに依存せず
独立に自車位置を求めている。
【0004】図5には従来のナビゲーション装置の基本
構成ブロック図の一例が示されている。振動ジャイロ等
の角速度センサ111からの車両の回転角速度や距離セ
ンサ112からの距離情報は、CPU100に供給さ
れ、これらの情報に基づいて自車の現在位置と進行方向
が求められる。また、GPSアンテナを介してGPS衛
星から受信されたGPSデータは、GPSデータ受信部
115に送信され、所定の処理が施され、GPSデータ
としてCPU100に供給され、自車の現在位置と進行
方向が求められる。
構成ブロック図の一例が示されている。振動ジャイロ等
の角速度センサ111からの車両の回転角速度や距離セ
ンサ112からの距離情報は、CPU100に供給さ
れ、これらの情報に基づいて自車の現在位置と進行方向
が求められる。また、GPSアンテナを介してGPS衛
星から受信されたGPSデータは、GPSデータ受信部
115に送信され、所定の処理が施され、GPSデータ
としてCPU100に供給され、自車の現在位置と進行
方向が求められる。
【0005】CDーROM113には、地図情報等のナ
ビゲーション地図情報が格納されており、CD再生部1
14を介してCD−ROM113から読み出された地図
データは、CPU100で処理され、上記自車の現在位
置と進行方向の情報がディスプレイ116に送出され
る。こうしてディスプレイ116には、自車位置周辺の
地図情報画面が表示されるとともに、自車位置及び進行
方向が地図画面上にマーク表示される。
ビゲーション地図情報が格納されており、CD再生部1
14を介してCD−ROM113から読み出された地図
データは、CPU100で処理され、上記自車の現在位
置と進行方向の情報がディスプレイ116に送出され
る。こうしてディスプレイ116には、自車位置周辺の
地図情報画面が表示されるとともに、自車位置及び進行
方向が地図画面上にマーク表示される。
【0006】上記構成において、GPSデータを充分受
信できない場合には、自車の位置検出精度は、角速度セ
ンサ(振動ジャイロ)111からの回転角速度情報及び
距離センサ112からの車速(距離)情報の検出精度に
左右される。このとき、角速度センサ111としての振
動ジャイロについて考えると、振動ジャイロ自身のドリ
フトおよび振動ジャイロの検出用圧電セラミックから出
力される電圧信号の処理回路のドリフトなどを考慮して
適切に処理しなければならないという問題点がある。
信できない場合には、自車の位置検出精度は、角速度セ
ンサ(振動ジャイロ)111からの回転角速度情報及び
距離センサ112からの車速(距離)情報の検出精度に
左右される。このとき、角速度センサ111としての振
動ジャイロについて考えると、振動ジャイロ自身のドリ
フトおよび振動ジャイロの検出用圧電セラミックから出
力される電圧信号の処理回路のドリフトなどを考慮して
適切に処理しなければならないという問題点がある。
【0007】また、振動ジャイロ自身の感度についても
振動ジャイロ毎にバラツキがあるという問題点があっ
た。更に、車種による構造上の違いによりタイヤが1回
転するときに距離センサから出力されるパルス数が異な
る問題点がある。また、車毎にタイヤの大きさも異なっ
ており、路面の状態やタイヤ圧やスリップの有無により
1パルス当りの車の移動量が異なってくるなどの問題点
があり、角速度センサ111および距離センサ112の
出力に誤差やバラツキが含まれていることになり、それ
に応じて車の現在位置の検出精度も一定とはならず、ま
た検出精度が悪くなる原因となる問題点があった。
振動ジャイロ毎にバラツキがあるという問題点があっ
た。更に、車種による構造上の違いによりタイヤが1回
転するときに距離センサから出力されるパルス数が異な
る問題点がある。また、車毎にタイヤの大きさも異なっ
ており、路面の状態やタイヤ圧やスリップの有無により
1パルス当りの車の移動量が異なってくるなどの問題点
があり、角速度センサ111および距離センサ112の
出力に誤差やバラツキが含まれていることになり、それ
に応じて車の現在位置の検出精度も一定とはならず、ま
た検出精度が悪くなる原因となる問題点があった。
【0008】そこで、GPSによる測位状態が不良であ
る状況下にあっても、現在位置、進行方向及び走行速度
等を精度良く推定して求めることのできるナビゲーショ
ン装置を本願出願人は先に提案している(特願平5−1
58054号)。
る状況下にあっても、現在位置、進行方向及び走行速度
等を精度良く推定して求めることのできるナビゲーショ
ン装置を本願出願人は先に提案している(特願平5−1
58054号)。
【0009】この提案では、基本的にGPSによる測位
状態が良好であると共に移動体の走行速度が所定の速度
以上、例えばGPSによる測位データの誤差が無視でき
る程度の数Km/h以上にあるときは、角速度センサ及
び距離センサを含む自律航法センサから得られるデータ
からGPSで得られるデータに切り換える。同時に、角
速度センサおよび距離センサからの出力に基づいて推測
計算により、角速度及び走行速度を、GPS衛星から受
信したデータで所定条件毎に補正し、最新の補正値をR
AMなどのメモリに記憶しておく。
状態が良好であると共に移動体の走行速度が所定の速度
以上、例えばGPSによる測位データの誤差が無視でき
る程度の数Km/h以上にあるときは、角速度センサ及
び距離センサを含む自律航法センサから得られるデータ
からGPSで得られるデータに切り換える。同時に、角
速度センサおよび距離センサからの出力に基づいて推測
計算により、角速度及び走行速度を、GPS衛星から受
信したデータで所定条件毎に補正し、最新の補正値をR
AMなどのメモリに記憶しておく。
【0010】一方、GPSによる測位状態が不良になっ
たとき、あるいは走行速度が所定の設定速度以下になっ
たときは、測位で使うデータを、GPSデータから角速
度センサ及び距離センサを含む自立航法センサから得ら
れるデータに切り換える。但し、角速度センサ及び距離
センサからのデータをメモリに記憶されている最新の補
正値を基にして補正して、現在位置、現在の方向、現在
の走行速度の推測を行なう。
たとき、あるいは走行速度が所定の設定速度以下になっ
たときは、測位で使うデータを、GPSデータから角速
度センサ及び距離センサを含む自立航法センサから得ら
れるデータに切り換える。但し、角速度センサ及び距離
センサからのデータをメモリに記憶されている最新の補
正値を基にして補正して、現在位置、現在の方向、現在
の走行速度の推測を行なう。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】上述のような構成のナ
ビゲーション装置により、ディスプレイ画面には目的地
に到る道路を含んだ地図画面及び自車位置のマークが表
示される、例えば図6(A)に示すように、道路Rに沿
って自車が走行する場合、高精度な自車位置の測定が行
なわれていれば、道路Rの幅中央に沿った点線で示す走
行軌跡T1が得られ、表示される。
ビゲーション装置により、ディスプレイ画面には目的地
に到る道路を含んだ地図画面及び自車位置のマークが表
示される、例えば図6(A)に示すように、道路Rに沿
って自車が走行する場合、高精度な自車位置の測定が行
なわれていれば、道路Rの幅中央に沿った点線で示す走
行軌跡T1が得られ、表示される。
【0012】しかしながら、GPSデータには、通常、
誤差が含まれているため、通常のナビゲーション処理に
より得られる測位結果にも誤差が生ずる。したがって、
そのままGPSデータに基づく測位結果をディスプレイ
の地図画面上に重畳表示させると、図5(B)に示すよ
うに、走行軌跡T2が道路からずれて表示されることに
なる。
誤差が含まれているため、通常のナビゲーション処理に
より得られる測位結果にも誤差が生ずる。したがって、
そのままGPSデータに基づく測位結果をディスプレイ
の地図画面上に重畳表示させると、図5(B)に示すよ
うに、走行軌跡T2が道路からずれて表示されることに
なる。
【0013】その結果、GPSデータに基づいて得られ
る経度、緯度等の位置情報、進行方向、自車速度等を基
準情報として、角速度センサ及び距離センサ出力を用い
て順次自車位置を推測すると、誤差を含む基準情報に基
づいて推測処理しているため、誤差が累積されてしま
い、得られる走行軌跡は道路に沿った正しい走行軌跡か
らどんどんずれてしまう。例えば、図6(C)に示すよ
うに、図6(B)の位置Pにおける誤差を含む自車位置
等の基準情報に基づいて以後の推測処理を行なうと、図
6(C)の太実線に示す如く、ますます道路Rからずれ
た走行軌跡を表示することになってしまう。
る経度、緯度等の位置情報、進行方向、自車速度等を基
準情報として、角速度センサ及び距離センサ出力を用い
て順次自車位置を推測すると、誤差を含む基準情報に基
づいて推測処理しているため、誤差が累積されてしま
い、得られる走行軌跡は道路に沿った正しい走行軌跡か
らどんどんずれてしまう。例えば、図6(C)に示すよ
うに、図6(B)の位置Pにおける誤差を含む自車位置
等の基準情報に基づいて以後の推測処理を行なうと、図
6(C)の太実線に示す如く、ますます道路Rからずれ
た走行軌跡を表示することになってしまう。
【0014】そこで、本発明の目的は、GPSデータに
含まれる誤差の影響を受けず、ディスプレイに表示され
る地図画面の道路に沿った正確なナビゲーション情報の
取得及び表示を可能とするナビゲーション装置を提供す
ることにある。
含まれる誤差の影響を受けず、ディスプレイに表示され
る地図画面の道路に沿った正確なナビゲーション情報の
取得及び表示を可能とするナビゲーション装置を提供す
ることにある。
【0015】
【課題を解決するための手段】前述の課題を達成するた
め、本発明によるナビゲーション装置は、GPS衛星か
らの測位信号を受信して測位情報としてのGPSデータ
を得るGPS測位部と、自立航法センサからの検出信号
を用い、所定の基準値に基づいて自車位置、進行方向を
推測し、推測データを推測測位情報として出力する推測
処理部とを有し、前記GPS測位部と前記推測処理部で
得られた測位情報を地図情報とともに、ディスプレイに
表示するナビゲーション装置において、前記GPSデー
タと前記地図情報とを照合して、前記GPSデータを前
記地図情報に適合するマップデータに変換するマップマ
ッチング処理部と、前記得られたマップデータを前記基
準値として前記推測処理部で推測処理するように構成さ
れる。ここで、前記マップマッチング処理部に前記マッ
プデータの供給がないときは、前記GPSデータを前記
基準値として前記推測処理を行なう。また、前記推測処
理部からの前記推測データは、各データを識別するイン
デックスが付与されて前記マップマッチング処理部に供
給され、前記マップマッチング処理されて得られ、対応
するインデックスが付与されたマップデータを、対応す
るインデックスが付与された前記基準値として前記推測
処理部の前記推測処理を実行する。
め、本発明によるナビゲーション装置は、GPS衛星か
らの測位信号を受信して測位情報としてのGPSデータ
を得るGPS測位部と、自立航法センサからの検出信号
を用い、所定の基準値に基づいて自車位置、進行方向を
推測し、推測データを推測測位情報として出力する推測
処理部とを有し、前記GPS測位部と前記推測処理部で
得られた測位情報を地図情報とともに、ディスプレイに
表示するナビゲーション装置において、前記GPSデー
タと前記地図情報とを照合して、前記GPSデータを前
記地図情報に適合するマップデータに変換するマップマ
ッチング処理部と、前記得られたマップデータを前記基
準値として前記推測処理部で推測処理するように構成さ
れる。ここで、前記マップマッチング処理部に前記マッ
プデータの供給がないときは、前記GPSデータを前記
基準値として前記推測処理を行なう。また、前記推測処
理部からの前記推測データは、各データを識別するイン
デックスが付与されて前記マップマッチング処理部に供
給され、前記マップマッチング処理されて得られ、対応
するインデックスが付与されたマップデータを、対応す
るインデックスが付与された前記基準値として前記推測
処理部の前記推測処理を実行する。
【0016】
【作用】本発明では、GPS衛星から得られるGPSデ
ータを地図情報と照合することによりマップマッチング
処理して得られたマップデータ基準値として、自立航法
センサからの検出信号を用いて、自車位置、進行方向を
推測して、地図情報とともに、ディスプレイに表示す
る。ここで、マップデータの供給がないときは、GPS
データを上記基準値として推測処理を行なう。また、推
測データには、各データを識別するインデックスが付与
されるとともに、マップデータにも対応するインデック
スが付与され、各インデックス対応のデータについての
処理が実行される。
ータを地図情報と照合することによりマップマッチング
処理して得られたマップデータ基準値として、自立航法
センサからの検出信号を用いて、自車位置、進行方向を
推測して、地図情報とともに、ディスプレイに表示す
る。ここで、マップデータの供給がないときは、GPS
データを上記基準値として推測処理を行なう。また、推
測データには、各データを識別するインデックスが付与
されるとともに、マップデータにも対応するインデック
スが付与され、各インデックス対応のデータについての
処理が実行される。
【0017】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。図1は本発明によるナビゲーション装
置の一実施例を示す構成プロック図である。本実施例
は、ナビゲーション処理を実行する第1処理部1と、自
立航法測位等の処理を実行する第2処理部2とを備え、
第2処理部2には、例えば、角速度センサ5や距離セン
サ6が接続され、角速度信号を積分することにより得ら
れる角度情報と距離センサ信号を積分することにより得
られる距離情報が供給されている。GPS測位部3は、
GPSアンテナANTを介して受信したGPS信号に対
して所定の処理を施しGPSデータを第1処理部1に送
出する。
ながら説明する。図1は本発明によるナビゲーション装
置の一実施例を示す構成プロック図である。本実施例
は、ナビゲーション処理を実行する第1処理部1と、自
立航法測位等の処理を実行する第2処理部2とを備え、
第2処理部2には、例えば、角速度センサ5や距離セン
サ6が接続され、角速度信号を積分することにより得ら
れる角度情報と距離センサ信号を積分することにより得
られる距離情報が供給されている。GPS測位部3は、
GPSアンテナANTを介して受信したGPS信号に対
して所定の処理を施しGPSデータを第1処理部1に送
出する。
【0018】第1処理部1は、GPS測位部3からGP
Sデータを第2処理部2に送出するとともに、当該GP
Sデータに基づいて通常のナビゲーション処理を実行
し、内蔵するCDーROMから読み出した地図データと
ともにナビゲーション情報(自車位置や進行方位)を表
示部4に表示せしめる。
Sデータを第2処理部2に送出するとともに、当該GP
Sデータに基づいて通常のナビゲーション処理を実行
し、内蔵するCDーROMから読み出した地図データと
ともにナビゲーション情報(自車位置や進行方位)を表
示部4に表示せしめる。
【0019】第2処理部2の推測処理部21は、第1処
理部1から供給されるGPSデータを受け、角速度セン
サ5と距離センサ6からの検出信号に基づいて上述推測
処理を実行して推測データ(自車位置、進行方向、車
速)を求め、第1処理部1に送出する。その際、推測デ
ータにはGPSデータ受信タイミング順にインデックス
が付与されて、送出される。この推測処理は、後述する
GPSデータやマップマッチング処理後のマップデータ
から定まる基準値に基づいて実行される。
理部1から供給されるGPSデータを受け、角速度セン
サ5と距離センサ6からの検出信号に基づいて上述推測
処理を実行して推測データ(自車位置、進行方向、車
速)を求め、第1処理部1に送出する。その際、推測デ
ータにはGPSデータ受信タイミング順にインデックス
が付与されて、送出される。この推測処理は、後述する
GPSデータやマップマッチング処理後のマップデータ
から定まる基準値に基づいて実行される。
【0020】第1処理部1は、この推測データを受け、
内蔵されたマップマッチング処理部11でGPSデータ
の誤差や推測データの誤差を補正して自車位置を地図情
報画面上の正しい位置に表示する。
内蔵されたマップマッチング処理部11でGPSデータ
の誤差や推測データの誤差を補正して自車位置を地図情
報画面上の正しい位置に表示する。
【0021】この補正について、図2を参照して説明す
る。本実施例では、ナビゲーション本体機能を有する第
1処理部1には、第2処理部2から推測データのみが供
給され、誤差の影響を低減している。
る。本実施例では、ナビゲーション本体機能を有する第
1処理部1には、第2処理部2から推測データのみが供
給され、誤差の影響を低減している。
【0022】図2(A)は、図6(A)と同様に、ディ
スプレイ画面上に表示された道路Rと自車走行軌跡T1
を示す。図6(B)で説明したように、GPSデータの
誤差に起因して自車位置、走行軌跡T1は道路Rからず
れてしまうが、マップマッチング処理により、このずれ
が補正される。例えば、図2(B)の位置Pと、地図の
道路R上の位置P1とを比較し、測位位置Pは、本来、
道路R上の位置P1であるべきであるから、測位位置P
を強制的に位置P1に変更、補正し、以後の推測処理を
実行する。
スプレイ画面上に表示された道路Rと自車走行軌跡T1
を示す。図6(B)で説明したように、GPSデータの
誤差に起因して自車位置、走行軌跡T1は道路Rからず
れてしまうが、マップマッチング処理により、このずれ
が補正される。例えば、図2(B)の位置Pと、地図の
道路R上の位置P1とを比較し、測位位置Pは、本来、
道路R上の位置P1であるべきであるから、測位位置P
を強制的に位置P1に変更、補正し、以後の推測処理を
実行する。
【0023】したがって、図2(C)に示すように、補
正後の誤差のない位置データに基づいて推測処理を行な
って得られる走行軌跡は同図の二重丸で示すように、地
図の道路Rに沿ったものとなる。その結果、GPSの測
位精度による表示位置ずれが防止できるだけでなく、G
PSデータが受信不能となっても正確な自車位置、方位
(進行方向)、車速等の推測処理が可能となる。
正後の誤差のない位置データに基づいて推測処理を行な
って得られる走行軌跡は同図の二重丸で示すように、地
図の道路Rに沿ったものとなる。その結果、GPSの測
位精度による表示位置ずれが防止できるだけでなく、G
PSデータが受信不能となっても正確な自車位置、方位
(進行方向)、車速等の推測処理が可能となる。
【0024】上記基準値の設定は、GPSデータと、マ
ップマッチング処理後のマップデータとに基づく設定方
式が考えられるが、マップデータがマップマッチング処
理部11から供給されない場合は、GPSの生データに
基づいて基準データを設定し、マップデータが供給され
る場合は、マップデータに基づいて基準データを設定す
る。
ップマッチング処理後のマップデータとに基づく設定方
式が考えられるが、マップデータがマップマッチング処
理部11から供給されない場合は、GPSの生データに
基づいて基準データを設定し、マップデータが供給され
る場合は、マップデータに基づいて基準データを設定す
る。
【0025】マップマッチング処理部11で、マップマ
ッチング処理されて得られたマップデータには、上記イ
ンデックスが付与されて第2処理部2の推測処理部21
に返送され、次の推測処理が実行され、推測データとし
て第1処理部1に送出される。このような推測、マップ
マッチング処理を繰り返すことにより誤差のないナビゲ
ーション情報が得られる。
ッチング処理されて得られたマップデータには、上記イ
ンデックスが付与されて第2処理部2の推測処理部21
に返送され、次の推測処理が実行され、推測データとし
て第1処理部1に送出される。このような推測、マップ
マッチング処理を繰り返すことにより誤差のないナビゲ
ーション情報が得られる。
【0026】ところで、第2処理部2からの推測データ
は、第1処理部1でマップマツチング処理され、得られ
たマップデータを推測データに反映させるとき処理に要
する時間に起因して誤差が生ずる。この誤差を除去する
ために上記インデックスを付与したデータの授受は有効
である。すなわち、マップデータで基準データを補正す
るとき、そのインデックスを参照して、例えば、時間を
さかのぼって実行することにより時間誤差をなくせる。
第1処理部1でマップマッチング処理後、当該インデッ
クスをマップデータに付して返送することにより第2処
理部2で基準データを校正するとき、当該インデックス
を参照すれば、所定時間前についての推測データを作成
することができる。
は、第1処理部1でマップマツチング処理され、得られ
たマップデータを推測データに反映させるとき処理に要
する時間に起因して誤差が生ずる。この誤差を除去する
ために上記インデックスを付与したデータの授受は有効
である。すなわち、マップデータで基準データを補正す
るとき、そのインデックスを参照して、例えば、時間を
さかのぼって実行することにより時間誤差をなくせる。
第1処理部1でマップマッチング処理後、当該インデッ
クスをマップデータに付して返送することにより第2処
理部2で基準データを校正するとき、当該インデックス
を参照すれば、所定時間前についての推測データを作成
することができる。
【0027】すなわち、GPSデータは、通常、1秒間
隔で得られ、このGPSデータに基づいて上記マッパマ
ッチング処理が実行されるが、この処理は、地図情報が
複雑なとき、例えば、近接する道路が複雑な配置関係に
あるときには、演算処理に1秒以上の時間を要すること
も多く、その場合には、あるGPSデータに対するマッ
プマッチング処理が終了する前に、次のGPSデータが
到来してしまい、ディスプレイに表示されるマップマッ
チング処理後の時間的順序が前後することになり、表示
に支障を来たす。このような場合に、本実施例のよう
に、マップデータや推測データに受信したGPSデータ
毎に対応するインデックスが付与されていれば、各GP
Sデータ受信タイミング(自車の受信位置)毎のマップ
データが得られるので、上記問題は解決される。
隔で得られ、このGPSデータに基づいて上記マッパマ
ッチング処理が実行されるが、この処理は、地図情報が
複雑なとき、例えば、近接する道路が複雑な配置関係に
あるときには、演算処理に1秒以上の時間を要すること
も多く、その場合には、あるGPSデータに対するマッ
プマッチング処理が終了する前に、次のGPSデータが
到来してしまい、ディスプレイに表示されるマップマッ
チング処理後の時間的順序が前後することになり、表示
に支障を来たす。このような場合に、本実施例のよう
に、マップデータや推測データに受信したGPSデータ
毎に対応するインデックスが付与されていれば、各GP
Sデータ受信タイミング(自車の受信位置)毎のマップ
データが得られるので、上記問題は解決される。
【0028】また、図4に示すように、直線道路から2
分岐道路に到る、いわゆるY道路において、近接する2
分岐道路に自車が進入したとき、分岐部近傍では、GP
Sデータの誤差があるため、いずれの分岐路を通ったの
か判別困難であり、ある程度の距離を走行した後に始め
ていずれの分岐路を走行したかがわかることになる。図
4において、#番号は、GPSデータに付された番号
(受信タイミング)を示し、#3、#4では、GPSデ
ータ誤差のため自車が道路R1とR2のいずれを走行し
ているのか判別できないが、#5や#6では道路R1と
R2が離れているので、走行している道路が判別でき
る。このとき、#2、#3、#4についてのマップデー
タや推測データにインデックスが付与されていれば、各
タイミングの自車の走行軌跡が正確に得られることにな
る。
分岐道路に到る、いわゆるY道路において、近接する2
分岐道路に自車が進入したとき、分岐部近傍では、GP
Sデータの誤差があるため、いずれの分岐路を通ったの
か判別困難であり、ある程度の距離を走行した後に始め
ていずれの分岐路を走行したかがわかることになる。図
4において、#番号は、GPSデータに付された番号
(受信タイミング)を示し、#3、#4では、GPSデ
ータ誤差のため自車が道路R1とR2のいずれを走行し
ているのか判別できないが、#5や#6では道路R1と
R2が離れているので、走行している道路が判別でき
る。このとき、#2、#3、#4についてのマップデー
タや推測データにインデックスが付与されていれば、各
タイミングの自車の走行軌跡が正確に得られることにな
る。
【0029】本実施例の動作処理手順を図3のフローチ
ャートを参照して説明する。GPSデータが良好に受信
可能な状態の動作処理手順は、角速度センサ信号、距離
センサ信号、GPSデータに関して基準値設定条件を満
足しているか否かを判定し(ステップS1)、満足して
いないと判定された場合、基準値の有無を判定し(ステ
ップS3)、基準値が無ければ、スタートへ戻り、基準
値が有れば、ステップS4へ進んで推測処理を行なう。
また、基準値設定条件を満足していると判定されると、
基準値を設定した後、または、更新した後(ステップS
2)、ステップS4の推測処理に移行する。
ャートを参照して説明する。GPSデータが良好に受信
可能な状態の動作処理手順は、角速度センサ信号、距離
センサ信号、GPSデータに関して基準値設定条件を満
足しているか否かを判定し(ステップS1)、満足して
いないと判定された場合、基準値の有無を判定し(ステ
ップS3)、基準値が無ければ、スタートへ戻り、基準
値が有れば、ステップS4へ進んで推測処理を行なう。
また、基準値設定条件を満足していると判定されると、
基準値を設定した後、または、更新した後(ステップS
2)、ステップS4の推測処理に移行する。
【0030】基準値の設定は、マップデータに基づく場
合と、GPSデータに基づく場合がある。マップデータ
に基づく場合は、マップデータを基準位置(緯度X0,
経度Y0)と基準進行方位φとして以降の推測演算処理
を行なう。GPSデータに基づく場合は、(イ)衛星受
信状態が良好であること、(ロ)衛星の配置状態による
精度段階を示すドップ(Dilution of Pr
ecision)値が概ね精度の良い段階の所定設定値
に入ること、(ハ)測位精度はGPS衛星側でその精度
を変更されることと関係し、その精度段階が概ね精度の
良い段階の所定設定値に入ること、(ニ)GPS速度デ
ータは所定設定値(例えば数Km/h)以上であるこ
と、(ホ)1秒前のGPS速度データと最新のGPS速
度データの差が所定設定値(例えば2Km/h)以内で
あること、(ヘ)1秒前のGPS方位データと最新のG
PS方位データの差が所定設定値(例えば2度)以内で
あること、(ト)検出された角度変化が所定設定値(例
えば1度)以内であること等の基準値設定条件が用いら
れる。そして、これら(イ)〜(ヘ)の基準設定全条件
を少なくとも数回連続して満足した最新位置データを緯
度、経度等の基準位置情報に、また最新方位データを基
準進行方向情報とする。
合と、GPSデータに基づく場合がある。マップデータ
に基づく場合は、マップデータを基準位置(緯度X0,
経度Y0)と基準進行方位φとして以降の推測演算処理
を行なう。GPSデータに基づく場合は、(イ)衛星受
信状態が良好であること、(ロ)衛星の配置状態による
精度段階を示すドップ(Dilution of Pr
ecision)値が概ね精度の良い段階の所定設定値
に入ること、(ハ)測位精度はGPS衛星側でその精度
を変更されることと関係し、その精度段階が概ね精度の
良い段階の所定設定値に入ること、(ニ)GPS速度デ
ータは所定設定値(例えば数Km/h)以上であるこ
と、(ホ)1秒前のGPS速度データと最新のGPS速
度データの差が所定設定値(例えば2Km/h)以内で
あること、(ヘ)1秒前のGPS方位データと最新のG
PS方位データの差が所定設定値(例えば2度)以内で
あること、(ト)検出された角度変化が所定設定値(例
えば1度)以内であること等の基準値設定条件が用いら
れる。そして、これら(イ)〜(ヘ)の基準設定全条件
を少なくとも数回連続して満足した最新位置データを緯
度、経度等の基準位置情報に、また最新方位データを基
準進行方向情報とする。
【0031】続いて、角速度センサ信号、距離センサ信
号、基準値により推測計算処理を実行し(ステップS
4)、得られた推測データにインデックスを付与して第
1処理部1に送信する(ステップS5)。第1処理部1
(マップマッチング処理部11)では、受信した推測デ
ータに対して、マップマッチング処理を施して推測デー
タに付与されている同一のインデックスを付与したマッ
プデータを第2処理部2に返送する(ステップS6)。
次に、第2処理部2は、このマップデータを受信したか
否かを判定し(ステップS7)受信していなければ、ス
テップS1の処理に戻り、受信していれば、角速度セン
サ信号、距離センサ信号、マップデータに基づいて推測
計算処理を実行するとともに(ステップS8a)、角速
度センサ信号、距離センサ信号、GPSデータに基づい
て推測計算処理を実行する(ステップS8b)。
号、基準値により推測計算処理を実行し(ステップS
4)、得られた推測データにインデックスを付与して第
1処理部1に送信する(ステップS5)。第1処理部1
(マップマッチング処理部11)では、受信した推測デ
ータに対して、マップマッチング処理を施して推測デー
タに付与されている同一のインデックスを付与したマッ
プデータを第2処理部2に返送する(ステップS6)。
次に、第2処理部2は、このマップデータを受信したか
否かを判定し(ステップS7)受信していなければ、ス
テップS1の処理に戻り、受信していれば、角速度セン
サ信号、距離センサ信号、マップデータに基づいて推測
計算処理を実行するとともに(ステップS8a)、角速
度センサ信号、距離センサ信号、GPSデータに基づい
て推測計算処理を実行する(ステップS8b)。
【0032】その後、マップデータに大きな誤差が含ま
れたり、ユーザのマニュアル指示により解除指示が第1
処理部(ナビゲーション本体)1から送出され、受信さ
れているか否かを判定し(ステップS9)、受信してい
なければ、ステップS8aにおけるマップデータに基づ
く推測データにインデックスを付与して第1処理部1に
送信して(ステップS10)、ステップS6の処理に戻
る。また、ステップS9において、解除指示を受信して
いると判定したときには、ステップS8bで得られたG
PSデータに基づく推測データにインデックスを付与し
て第1処理部1に送出して(ステップS11)、ステッ
プS1の処理に戻る。
れたり、ユーザのマニュアル指示により解除指示が第1
処理部(ナビゲーション本体)1から送出され、受信さ
れているか否かを判定し(ステップS9)、受信してい
なければ、ステップS8aにおけるマップデータに基づ
く推測データにインデックスを付与して第1処理部1に
送信して(ステップS10)、ステップS6の処理に戻
る。また、ステップS9において、解除指示を受信して
いると判定したときには、ステップS8bで得られたG
PSデータに基づく推測データにインデックスを付与し
て第1処理部1に送出して(ステップS11)、ステッ
プS1の処理に戻る。
【0033】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によるナビ
ゲーション装置によれば、GPSデータに含まれる誤差
の影響を受けず、ディスプレイに表示される地図画面の
道路に沿った正確なナビゲーション情報の取得及び表示
が可能となる。
ゲーション装置によれば、GPSデータに含まれる誤差
の影響を受けず、ディスプレイに表示される地図画面の
道路に沿った正確なナビゲーション情報の取得及び表示
が可能となる。
【図1】本発明によるナビゲーション装置の一実施例を
示す構成プロック図である。
示す構成プロック図である。
【図2】本発明の実施例によるGPSデータの誤差や推
測データの誤差補正を説明するための図である。
測データの誤差補正を説明するための図である。
【図3】本発明の実施例の動作処理手順を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図4】本発明の実施例を説明するための図である。
【図5】従来のナビゲーション装置の基本構成ブロック
図である。
図である。
【図6】従来のナビゲーション装置におけるディスプレ
イ画面上の目的地に到る道路を含んだ地図画面及び自車
位置のマークの表示例を示す図である。
イ画面上の目的地に到る道路を含んだ地図画面及び自車
位置のマークの表示例を示す図である。
1 第1処理部 2 第2処理部 3 GPS測位部 4 表示部 5 角速度センサ 6 距離センサ 11 マップマッチング処理部 21 推測処理部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−274000(JP,A) 特開 平6−4024(JP,A) 特開 平4−13921(JP,A) 特開 平3−291583(JP,A) 国際公開93/5587(WO,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G01C 21/00
Claims (3)
- 【請求項1】GPS衛星からの測位信号を受信して測位
情報としてのGPSデータを得るGPS測位部と、自立
航法センサからの検出信号を用い、所定の基準値に基づ
いて自車位置、進行方向を推測し、推測データを推測測
位情報として出力する推測処理部とを有し、前記GPS
測位部と前記推測処理部で得られた測位情報を地図情報
とともに、ディスプレイに表示するナビゲーション装置
において、 前記GPSデータと前記地図情報とを照合して、前記G
PSデータを前記地図情報に適合するマップデータに変
換するマップマッチング処理部と、前記得られたマップ
データを前記基準値として前記推測処理部で推測処理す
ることを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項2】前記マップマッチング処理部に前記マップ
データの供給がないときは、前記GPSデータを前記基
準値として前記推測処理を行なう請求項1に記載のナビ
ゲーション装置。 - 【請求項3】前記推測処理部からの前記推測データは、
各データを識別するインデックスが付与されて前記マッ
プマッチング処理部に供給され、前記マップマッチング
処理されて得られ、対応するインデックスが付与された
マップデータを、対応するインデックスが付与された前
記基準値として前記推測処理部の前記推測処理を実行す
る請求項1に記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12701194A JP2838186B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12701194A JP2838186B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07311053A JPH07311053A (ja) | 1995-11-28 |
JP2838186B2 true JP2838186B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=14949481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12701194A Expired - Fee Related JP2838186B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2838186B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7025875B2 (ja) * | 2017-09-26 | 2022-02-25 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | ナビゲーション装置および経路探索制御方法 |
KR102151910B1 (ko) * | 2020-01-17 | 2020-09-03 | 포티투닷 주식회사 | 차량을 이용한 정보 수집 방법 |
-
1994
- 1994-05-17 JP JP12701194A patent/JP2838186B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07311053A (ja) | 1995-11-28 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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R250 | Receipt of annual fees |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |