JPH10509859A

JPH10509859A - 磁気抵抗切替式モータを制御する方法及びその装置

Info

Publication number: JPH10509859A
Application number: JP9512893A
Authority: JP
Inventors: ジーテイラー，デイヴィッド; ウルレーマン，サイード
Original assignee: ジョージアテックリサーチコーポレーション
Priority date: 1995-09-20
Filing date: 1996-09-19
Publication date: 1998-09-22
Also published as: CA2205588A1; WO1997011524A1; EP0792537A1; AU7365096A; US5982117A; EP0792537A4

Abstract

(57)【要約】ＳＲモータの回転子位置を推定および制御するための方法は、位相電流をサンプル採取し（５３）そしてＳＲモータの少なくとも１つの導通している相から相磁束を推定する（５４）過程と、位相電流をサンプル採取し（５２）そしてＳＲモータの少なくとも１つの励起されていない相から相インダクタンスを推定する（５４）過程と、推定した相磁束と推定した位相インダクタンス（５４）を組み合わせることによって回転子位置を決定する（５５）過程とを有する。一旦、回転子位置が前述の方法によって決定／推定されると、回転子の位置は、ＳＲモータの全体的および効果的な制御を提供するように制御されることが可能である。特に、一旦、回転子の位置が決定／推定されると、モータの励起は、回転子を現在位置からその所要位置に向かって動かすように調節される（５６）。このようにして、モータの位置制御が可能である。勿論、この方法は、同様に速度制御を実施するように拡張することが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】磁気抵抗切替式モータを制御する方法及びその装置発明の背景発明の分野本発明は、概して、磁気抵抗切替式モータを制御するための方法およびその装置に関し、更に詳細には、磁束信号およびインダクタンス信号に基づく回転子位置推定を用いたセンサ無し位置および速度制御に関する。関連技術の説明磁気抵抗切替（ＳＲ）モータは、回転子及び固定子両方に多重極を備えたブラシ無し突出極機械である。固定子は、巻線を備えないか又は取り付けた永久磁石を備え、励起されない回転子とは異り、相巻線を有する。ＳＲモータの回転子は、透磁性材料、一般に鉄によって形成され、固定子の相巻線への電流が、回転子位置に従って順次に入り切りされる場合に回転子を回転させる。ただし、正確かつ精密な制御に必要な回転子位置情報は、相電流が任意の固定した値である場合において、相磁束または相インダクタンスいずれかの二重値関数（各電気サイクル内において）である。従って、電流の測定値、及び、磁束またはインダクタンスのどちらか一方だけの算定値が決定すると、回転子が占める可能性のある１対の位置を決定することができる。相電流切換用に必要とされる回転子の位置に関する情報は、伝統的に、例えば、ホール効果センサ、光学スイッチ、光学エンコーダ、または、レゾルバのような装置によって供給されてきた。更に最近では、モータ端子から決定可能な量に基づく位置推定装置を用いることにより、例えば機械式位置センサなどを使用しない傾向にある。例えば、米国特許第４，７７２，８３９号は、ＳＲモータ用回転子位置推定装置について開示する。このＳＲモータ用回転子位置推定装置は２つのアイドル（励起されない）相電流の変化を同時に測定し、この種の各アイドル相に関する１対の可能な回転子角度を提供するために測定値を処理し、そして、瞬間的な回転子位置の一意的な推定値を生成するように角度を組み合わせる。ＳＲモータの２つの相がサンプリング期間を通じて電力供給されないままの状態に維持されないか、或いは、サンプリング期間中に、モータの任意の相の状態が変化する場合には、’８３９記載の推定装置は、推定された瞬間的な回転子位置の代わりに外挿算定された回転子位置を供給する。ただし、’８３９特許記載の推定装置は、ＩＲ降下（電気抵抗による電圧降下）及び相電圧の逆起電力ＥＭＦ（誘導によって引き起こされる電磁力）項は、相インダクタンスの推定に関しては、無視できる程度に小さいという仮定の下に、回転子位置を推定する。そのような仮定は、常に有効なであるとは限らない。米国特許第４，９５９，５９６は、特定の回転子位置を暗黙的に推定するために「インピーダンス感知」技法を使用するＳＲモータ駆動システムを開示する。この技法は、電圧感知パルスをアイドル相に供給することに関係し、結果的に相電流が変化する。相電流の変化は、瞬間的な相インダクタンスに逆比例する。整流時間は、相電流の変化をスレショルド電流と比較し、従って、相励起を回転子位置と同調させることによって決定される。回転子位置は明確に決定されないので、相の励起を位置に対して形成することは不可能であり、達成可能な制御性能を制限する（例えば、位置制御は可能でない）。米国特許第５，０９７，１９０号は、瞬間的な相磁束および相電流測定値に基づいたＳＲ機械用回転子位置推定装置について開示する。相電流および相磁束の感知は、動作の特定象限、即ち、順方向電動機作用、逆方向電動機作用、順方向発電機作用、または、逆方向発電機作用に依存する所定のシーケンスに従って実施される。所定の感知シーケンスにおける各位相に関して、１対の所定感知領域における作動期間中における位相磁束測定および位相電流測定が行われる。この場合、各感知領域は、回転子角度の範囲に亙って定義される。回転子角度推定値は、それぞれの感知領域を対象として、各相に関して、相磁束および相電流の測定値から導かれる。各相に関する回転子角度の推定値は、共通基準相に関して正常化され、そして、ＳＲ機械に関する回転子の位置推定値は、あらゆる所定の決定された回転子角度に関して、ＳＲモータの回転子極は近接配列または非配列であっても差し支えないという事実を説明する方程式に従って、計算される。同時に導通している２つの相の使用については開示されていない。以上に述べた先行技術は、全体的に、回転子位置の曖昧でない決定を提供することができない（即ち、’５９６特許は、明確な位置推定値を生成せず、整流のためのタイミング信号を供給することだけが可能であり、そして、’８３９及び ’１９０特許は、それぞれ、すくなくとも或る時点においては、２つのの可能な回転子位置推定値を提示する）。従って、ＳＲモータの回転子位置推定値に関する曖昧性を完全に除去するための手段が依然として必要である。本発明の主要な目的は、この必要性を達成することにある。発明の概要要約すれば、本発明の好ましい実施例は、ＳＲモータの回転子位置を推定するための方法を有する。本方法は、相電流をサンプリングし、そして、ＳＲモータの少なくとも１つの導通している相から相磁束を推定する過程と、相電流をサンプリングし、そして、ＳＲモータの少なくとも１つの励起されていない相から位相インダクタンスを推定する過程と、そして、推定された相磁束と推定された相インダクタンスとを組み合わせることにより回転子の位置を決定する過程とを有する。少なくとも１つの導通している相の相磁束を推定する過程は、相電圧をサンプリングする過程と、相磁束推定値を求めるために、サンプル採取した相電圧および相電流を積分する過程とを有することが好ましい。更に、相インダクタンスを推定する過程は、少なくとも１つの励起されていない相に電圧パルスを供給する過程と、電圧パルスに起因する電流変化を測定する過程とを有することが好ましい。磁束推定値またはインダクタンス推定値のいずれかが、全ての時点における全ての相に関して決定されることが好ましい。更に、回転子の位置は、磁束およびインダクタンス特性の最小二乗法の解として決定されることが好ましい。最小二乗解は、各相方程式に関して、異なる重み付けを用いて算定されることが好ましい。上記の方法により、一旦、回転子の位置が決定／推定された場合には、ＳＲモータの効果的な制御が全体的に提供されるように、回転子の位置を制御することが出来る。特に、一旦、回転子の位置が決定／推定されると、モータの励起は、回転子をその現在の位置から所要位置に向かって動かせるように調節される。このように、モータの位置制御が可能である。勿論、当該技術分野における熟達者にとっては、本発明の方法が、同様に、速度制御を可能にするように拡張可能であることは明白である。本発明の主要な利点または利益は、回転子位置の決定または推定が、曖昧でない回転子位置に帰着することにある。これは、所定のインダクタンス又は磁束レベルに対して、２つのの異なる回転子位置の存在が可能な既知の先行技術の場合と対照的である。位置情報におけるこの曖昧性を除去することにより、モータ位置の以前のヒストリを知る必要なしに、モータの更に効果的な制御を実施することが可能である。従って、本発明の主要な目的は、簡単かつ効果的で、動作における信頼度の高いＳＲモータの回転子の位置を推定するための方法を提供することにある。本発明の他の目的は、結果的に回転子の位置の曖昧でない推定値を得ることのできるＳＲモータの回転子の位置を推定する方法を提供することにある。本発明の他の目的は、効果的な制御を提供するか、または、使用可能にするために、ＳＲモータの回転子の正確な位置推定を提供することにある。添付図面と共に下記の明細書を読むことにより本発明の、これらの、及び、他の特徴、利点、及び、目的が更に明白になるはずである。図面の簡単な説明図１本発明の方法を実施するための機械的構成の概略説明図である。図２ＳＲモータを制御するために、本発明を用いて実現された簡単な制御方式の概略機能ブロック図である。図３相電流によってパラメータ化された相磁束対回転子位置特性のプロットである。図４相電流によってパラメータ化された相インダクタンス対回転子位置特性のプロットである。図５本発明の方法を例証するダイアグラムであり、少なくとも１つの励起されている相の磁束推定値および少なくとも１つの励起されていない相のインダクタンス推定値が回転子位置に関する曖昧性を解決するために如何に十分であるかを実証する。図面の詳細な説明本発明の方法を実施するための実例となる機械的構成を図１に示す。実例となる機械的構成１０において、ＳＲモータ１２は、これに接続された伝統的な機械的センサなしで制御される。ＳＲモータ１２は、電気ケーブル３８を介して増幅器３２に電気的に接続された内部（図示せず）位相または固定子巻線を有する。この場合、増幅器３２は、固定子巻線に位相入力電圧を供給することを命令する。電流センサ２４は、アナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）コンバータ（図示せず）を介してマイクロプロセッサ２６による位相電流測定値として感知される固定子電流を測定する。この種のＡ／Ｄコンバータは、従来の設計であり、そして、当該技術分野においては周知されている。増幅器３２及びマイクロプロセッサ２６に関しては個別のハードウェア構成要素が示してあるが、これらの機能が、１つの単一ユニット（統合された構成要素）によって提供可能であることは明白である。さて、図２は、概要機能ブロック図を示す。図２に示すように、回転子の初期位置を見つけるために始動シーケンスが実施される（ブロック５１参照）。これは、全てのモータ位相を精査し、それらの位相インダクタンスを推定し、次に、これらのインダクタンス推定値から初期回転子位置を推定することによって達成可能である。その代りに、回転子を既知位置に移動させるために、モータの１つの位相に電力供給しても差し支えない。一旦、初期位置が分かると、初期励起が算定され、そして、モータに供給される（ブロック５２参照）。この初期励起をモータに供給した後で、相電流および相電圧は、少なくとも１つの導通中の位相からサンプル採取され、そして、少なくとも１つの未励起位相に精査電圧を供給することに起因する精査電流がサンプル採取される（ブロック５３参照）。次に、少なくとも１つの導通中の位相の相磁束および少なくとも１つの未励起位相の相インダクタンスが推定される（ブロック５４参照）。次に、相磁束推定値と相インダクタンス推定値を結合することによって回転子位置が決定／推定される（ブロック５５参照）。次に、モータに命令するための新規励起を算定するために新規な回転子位置推定値が用いられる（ブロック５６参照）。モータ用のこの新規励起は、次に、モータに供給される（ブロック５７参照）。モータが作動中である限り、このサイクルが継続する。本発明に基づく方法について簡単に概略説明したので、以下に、この方法について更に詳細に説明することとする。本発明の方法は、位置推定プロセスにおけるインダクタンス推定値と磁束推定値とを組み合わせ、そして、最新の相測定値を用いて生成された一意的な推定値をサンプリングの各瞬間に供給する。従って、以前の推定値を外挿推定する必要がない。本方法は、回転子位置の連続的な推定値を供給することが可能であり、従って、平均トルク制御のために適した瞬間にモータを簡単に整流するために使用可能であるか、或いは、瞬間トルク制御（あらゆるサーボシステムに必要とされる）のためのセンサ無し制御方式の一部として使用可能である。本方法は、関連モータ特性の区分的表現、即ち、相インダクタンスＬ（θ，ｉ）及び相磁束交鎖Ψ（θ，ｉ）を用いる。これらの各関数は、２つの変数、即ち、回転子の位置、θ及び相電流ｉに依存し、そして、二次元平面内の表面を表す。この表面は、多数の矩形領域に分割可能であり、そして、これらの関数は、各領域内において、例えば次に示すような簡単な双一次方程式を用いてモデル化される。Ｌ（θ，ｉ）＝Ａ₁（ｉ）＋Ａ₂（ｉ）θ （１） Ψ（θ，ｉ）＝Ｂ₁（ｉ）＋Ｂ₂（ｉ）θ （２）上記の方程式においてＡ（ｉ）またはＢ（ｉ）を評価するために用いられる係数は、領域によって変化し、そして、種々の無制約線形最小二乗問題からのオフラインとして決定可能である。この特定の表現式は、領域境界においてさえも、関数の連続性を保証する。更に、後で説明するように、この特定の表現式は、線形最小二乗式化を用いて或る程度のノイズ免疫性を付加することにより、位置を推定することを可能にする。相インダクタンスは角度によって変化するが、飽和は相インダクタンスを減少させるので、この変化は、高電流におけるよりも、低電流における方が強調される（図４参照）。これは、結果として回転子の位置を推定するために使用できる相インダクタンスを推定するために、励起された位相の代わりに励起されない位相を使用することを示唆する。他方において、相磁束も同様に相電流および回転子位置の関数であるが、位置に対するその変化は、小さい電流の場合よりも、大きい電流の場合の方が一層大きい（図３参照）。これは、相磁束推定値から回転子位置を推定するあらゆる方法は、励起されていない位相を精査することによって磁束推定値を求める代りに、励起されている位相の測定値を用いなければならないことを示唆する。図３及び図４に示すように、相電流が任意の一定値である場合に、回転子位置は、相インダクタンス又は相磁束のいずれかの二重評価関数である。これは、電流測定値および磁束（インダクタンス）の推定値が一定である場合、磁束（インダクタンス）関数を逆転位させようとするするあらゆる試みは、結果として、１つの一意的な値の代わりに１対の可能な回転子位置を与えることを意味する。図５に示すように、我々出願者は、１つの一意的な回転子位置を求めるために、例えば、２つ又はそれ以上のインダクタンス、２つ又はそれ以上の相磁束、または、１つ又はそれ以上の相インダクタンス、及び、１つ又はそれ以上の磁束のような少なくとも２つの異なる位相から求めた少なくとも２つのデータを使用することによってこの障害を克服した。例えば、１つの単一インダクタンス推定値を使用すると、２つの回転子位置推定値（θ_A1、及び、θ_A2）が得られ、そして、１つの単一磁束推定値を使用すると、２つの回転子位置推定値（θ_B1、及び、θ_B2 ）が得られるが、インダクタンス推定値と磁束推定値とを組み合わせて使用することにより、１つの一意的な位置推定値が示される（角度はθ_A1及びθ_B1の両方によって示される）。ただし、３相ＳＲモータの場合には、全ての時点において、２つの励起されている相又は２つの励起されていない相のどちらかを求めることは不可能である。従って、先行技術においては、回転子位置の二重評価による曖昧性を解決することは不可能であり、事実、３相モータが既知の先行技術を用いて最も適切に制御されたと仮定しても、少なくとも５０％の時間に関して曖昧性が存在する。既存の技術においては、１つのデータだけが利用可能である場合（即ち、３相モータの場合における５０％の時間中）、回転子位置の推定値を求めるためには、どのみち、発見的方法が用いられる。本発明の方法は、磁束推定値およびインダクタンス推定値を組み合わせて使用することによって、曖昧性の問題を解決する。ＳＲモータの正常作動モードにおいては、３相モータの場合でっても、常に、少なくとも１つの相は励起されており、そして、少なくとも１つの相は励起されていないので、位置の曖昧性を解決するために必要な２つのデータが常に利用可能である。励起されている各相は相磁束Ψの推定値を求めるために使用可能であり、同時に、励起されていない各相は相インダクタンスＬの推定値を求めるために精査可能である。これら推定値の各々は、それぞれの相電流と共に、共通領域を決定するために整合させることの出来る１組の可能な領域値を生成する。一旦、この共通領域が既知になれば、未知の回転子位置を識別するような線形方程式の１つの系を書くことが出来る。励起されていない各相々に関して次の方程式が与えられる。Ａ₁（ｉ）＋Ａ₂（ｉ）θ＝Ｌ（３）また、励起されている各相に関して次のの方程式が与えられる。Ｂ₁（ｉ）＋Ｂ₂（ｉ）θ＝Ψ （４）一旦、制約された方程式の系が式化されると、回転子位置を推定するために、θ に関する最小二乗解を得ることが出来る。更に、任意の所定時点における位置に関してどの相が最良の示標であるかという事に関するあらゆる知識を利用するために、重み付け最小二乗法を用いることが出来る。相電圧および相電流の測定が既知である場合における磁束およびインダクタンスの推定値を計算するための手段は、先行技術において開示されている。相磁束は、方程式の右辺を計算することによって推定可能である。ここに、νは相電圧、ｉは相電流、Ｒは相抵抗、ｔ₀は時間積分の開始時点である。相磁束に関するこの基本式を近似させる種々の手段は明白である。例えば、積分が相の励起と同期させられる場合には、ｔ₀における初期相磁束はゼロであると仮定することが出来る。相インダクタンスは、方程式の右辺を計算することによって推定可能である。ここに、νは相電圧、ｉは相電流、Ｒは相抵抗、ｅは逆起電力、「’」は時間微分を表わす。相インダクタンスに関するこの基本式を近似させる種々の手段は明白である。例えば、比較的低速定格でモータが動作している場合には、逆起電力はゼロと仮定することが出来る。本発明は、回転子位置推定手順において磁束推定値とインダクタンス推定値とを組み合わせ、そして、最小二乗データ適合を用いて測定ノイズ問題を処理する。本発明の方法は、先行技術における方法と異り、インダクタンス測定のみ、或いは磁束測定のみから回転子位置推定値を導くことに制限されない。少なくとも１つの相から求めた相インダクタンスの推定値および少なくとも別の１つの相から求めた相磁束は、（一意的な）回転子角度を定義するために、一緒に処理される。本発明は、外挿法の使用を必要とせず、また、動作（例えば、順方向または逆方向の電動機作用または発電機作用）の特定のモードに関する情報を必要としない。磁束推定値とインダクタンス推定値を組み合わせることにより、本発明は、３相ＳＲモータの回転子位置の曖昧性を、時間の１００％に亙って排除する。少なくとも１つの導通している相の相磁束を推定する過程には、相電圧をサンプリングする過程、及び、相磁束推定値を求めるために、サンプル採取した相電圧および相電流を積分する過程が含まれることが好ましい。更に、相インダクタンスを推定する過程には、電圧パルスを少なくとも１つの励起されていない相に供給する過程、および、電圧パルスによる電流変化を測定する過程が含まれることが好ましい。磁束推定値またはインダクタンス推定値のいずれかが、全ての時点において、全ての位相に関して決定されることが好ましい。更に、回転子位置は、磁束およびインダクタンス特性の最小二乗解から決定されることが好ましい。この場合、各位相方程式に関してそれぞれ異なる重み付けすることにより、最小二乗解を算定することが好ましい。本発明は、好ましい実施例に関して説明したが、これらの実施例は、単に、本発明の原理の応用を立証することを目的とするに過ぎないことを理解されたい。以下に示す請求の範囲に記述される本発明の適用範囲および趣旨から逸脱することなく、多数の改変が可能なはずである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ)，ＵＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＺ，ＶＮ

Claims

【特許請求の範囲】１．磁気抵抗切替モータの回転子位置を推定するための方法において、ａ．少なくとも１つの励起されている相から相磁束を推定する過程と、ｂ．少なくとも１つの励起されていない相から相インダクタンスを推定する過程と、ｃ．推定された相磁束と推定された相インダクタンスを組み合わせることによって回転子位置を決定する過程と、を有することを特徴とする方法。２．請求項１記載の方法において、相磁束を推定する前記の過程が、前記の少なくとも１つの励起されている相からの相電圧と相電流から決定される信号の時間積分を有することを特徴とする方法。３．請求項１の方法において、位相インダクタンスを推定する前記の過程が、前記の少なくとも１つの励起されていない相に電圧パルスを供給する過程と、電流の変化を測定する過程とを有することを特徴とする方法。４．請求項１記載の方法において、磁束推定値またはインダクタンス推定値のいずれか一方が全ての時点において全ての相に関して決定されることを特徴とする方法。５．請求項１記載の方法において、回転子位置が、磁束およびインダクタンス特性の最小二乗解から決定されることを特徴とする方法。６．請求項５記載の方法において、前記の最小二乗解が、各位相方程式に関する異なる重み付けを用いて算定されることを特徴とする方法。７．磁気抵抗切替モータの回転子位置を制御するための方法において、ａ．少なくとも１つの励起されている相から相磁束を推定する過程と、ｂ．少なくとも１つの励起されていない相から相インダクタンスを推定する過程と、ｃ．推定された相磁束と推定された相インダクタンスを組み合わせることによって回転子位置を決定する過程と、ｄ．推定された回転子位置を処理することによって回転子速度を決定する過程と、ｅ．所要の回転子位置設定点または所要の回転子位置軌道に向かって回転子位置を動かすために、決定された回転子位置および回転子速度に応答してモータに励起を供給する過程と、を有することを特徴とする方法。８．請求項７記載の方法において、相磁束を推定するための前記の過程が、前記の少なくとも１つの励起された相からの相電圧および相電流から決定された信号を時間積分を有することを特徴とする方法。９．請求項７記載の方法において、相インダクタンスを推定する前記の過程が、前記の少なくとも１つの励起されていない相に電圧パルスを供給する過程と、電流の変化を測定する過程とを有することを特徴とする方法。１０．請求項７記載の方法において、磁束推定値またはインダクタンス推定値のいずれか一方が全ての時点において全ての相に関して決定されることを特徴とする方法。１１．請求項７記載の方法において、回転子位置が、磁束およびインダクタンス特性の最小二乗解から決定されることを特徴とする方法。１２．請求項１１記載の方法において、前記の最小二乗解が、各位相方程式に関する異なる重み付けを用いて算定されることを特徴とする方法。１３．請求項７記載の方法において、回転子速度を決定する前記の過程が、推定された回転子位置の概略時間微分を有することを特徴とする方法。１４．磁気抵抗切替モータの回転子位置を推定するための方法において、ａ．少なくとも１つの励起されている相から相磁束を推定する過程と、ｂ．少なくとも１つの励起されていない相から相インダクタンスを推定する過程と、ｃ．推定された相磁束と推定された相インダクタンスを組み合わせることによって回転子位置を決定する過程と、ｄ．推定された回転子位置を処理することによって回転子速度を決定する過程と、ｅ．所要の回転子速度設定点または所要の回転子速度軌道に向かって回転子速度を動かすために、決定された回転子位置および回転子速度に応答してモータに励起を供給する過程と、を有することを特徴とする方法。１５．請求項１４記載の方法において、相磁束を推定するための前記の過程が、前記の少なくとも１つの励起された相からの相電圧および相電流から決定された信号を時間積分を有することを特徴とする方法。１６．請求項１４記載の方法において、相インダクタンスを推定する前記の過程が、前記の少なくとも１つの励起されていない相に電圧パルスを供給する過程と、電流の変化を測定する過程とを有することを特徴とする方法。１７．請求項１４記載の方法において、磁束推定値またはインダクタンス推定値のいずれか一方が全ての時点において全ての相に関して決定されることを特徴とする方法。１８．請求項１４記載の方法において、回転子位置が、磁束およびインダクタンス特性の最小二乗解から決定されることを特徴とする方法。１９．請求項１８記載の方法において、前記の最小二乗解が、各位相方程式に関する異なる重み付けを用いて算定されることを特徴とする方法。２０．請求項１４記載の方法において、回転子速度を決定する前記の過程が、推定された回転子位置の概略時間微分を有することを特徴とする方法。