【発明の詳細な説明】
荷重昇降装置
技術分野
本発明は、請求項１の前提概念に記載の種類の荷重昇降装置に関する。概念“
プリズム”は、同様の物体（例えば、直方体、立方体または台形ピラミッド）を
含む。概念“テークル”は、下部に着脱自在のころ装置を有する簡単なトレーラ
および滑車装置を含む。
背景技術
上述の種類の荷重昇降装置は、特に、大形コンテナの昇降および処理に使用さ
れる。この場合、クレーン架台は、一般に、荷重昇降装置を担持する走行トロリ
を有する軌道式または無軌道式コンテナ運搬台車である。コンテナ運搬台車の走
行運動によって、各スタック箇所の間で広範囲にわたってコンテナを運搬できる
。スタック箇所における２つの水平軸方向のコンテナの概略の位置決めは、同じ
く、コンテナ運搬台車の走行運動によって行い、場合によっては、更に、トロリ
の走行運動によって行う。一般的な昇降運動は、ロープ巻胴の作動を介して行う
。この場合、一般に、複数の荷重昇降装置またはすべてのテークルを共通のロー
プ巻胴に案内する。上述の運動方式では、一般に、最新のコンテナ積替作業にお
いて必要な精度で荷を位置決め、配位することは不可能である。例えば、積重ね
られた２つの大形コンテナの許容位置誤差は、最大１０ｍｍである。従って、水
平面内で荷重昇降装置を僅かに移動、回転する装置が必要である。
更に、例えば、平坦でない床に適合できるよう、相互に直角をなす２つの水平
軸のまわりに荷重昇降装置を傾斜する対策が必要とされる。
コンテナ積替技術において微小運動と呼ばれる上述の調整運動を第１図に示し
た。同図に、主横軸Ｘ，主縦軸Ｙおよび垂直軸Ｚを有する直方形コンテナＣを模
式的に示した。Ｘ軸またはＹ軸の方向の移動は、それぞれ、Ｘ運動またはＹ運動
と呼ばれ、Ｘ軸、Ｙ軸またはＺ軸のまわりの回転は、それぞれ、ピッチング運動
、ローリング運動またはヨーイング運動と呼ばれる。上記名称は、以
下でも使用する。
本来のテークル装置とコンテナに結合される保持枠との間に、相互に可動に配
置され上述の微小運動を行うよう変位させ得る２つのフレームまたは同様のもの
からなる、いわゆる、ヘッドブロック（ｈｅａｄ ｂｌｏｃｋ）を設けた、請求
項１の前提概念に記載の種類の荷重昇降装置は、既に知られている。このような
ヘッドブロックは、その支持装置および変位装置に関して、技術的に複雑で大重
量の構造部材をなし、荷重昇降装置のコストを著しく増大する。
発明の開示
本発明の課題は、先行技術に比して簡単な手段によって、少なくとも、Ｘ運動
、Ｙ運動およびヨーイング運動を行い得る上述の種類の荷重昇降装置を創成する
ことにある。
この課題は、本発明にもとづき、請求項１に記載の特徴によって解決される。
１つの積載平面のテークルの逆方向の長さ変化時、上記積載平面内の傾斜運動
が阻止される限り、上記テークルは側方へ偏るということが判った。本発明に係
る装置の場合、傾斜運動は、当該の積載平面に続く積載平面に設置された積載装
置によって阻止される。積載平面のテークルは、概念“積載装置”に含まれる。
かくして、例えば、仮想の直方体の側壁を形成する４つの積載平面を有する荷重
昇降装置において、相互に平行な２つの積載平面の積載装置の同一方向の変位に
よって上記積載平面の方向へ移動を実現し、相互に平行な２つの積載平面の積載
装置の逆方向の変位によって、水平面内のヨーイング運動を実現することができ
る。
請求項１の前提概念に記載の種類の荷重昇降装置の場合、２つの積載面によっ
て定められる仮想プリズムのコーナ範囲には、それぞれ、コーナを形成する双方
の積載平面のうちの１つの積載平面のテークルをそれぞれ含むテークル対が関連
して設けられている。本発明の実施例の場合、少なくとも各テークル対のテーク
ルを同一方向へ調整して変位するため追加の変位手段を設ける。これらの追加の
変位手段によって、仮想プリズムの各コーナまたはエッジを昇降し
、かくして、１つの水平軸または相互に直角な双方の水平軸のまわりに荷重昇降
装置を傾斜することができる。特に簡単な実施例の場合、プリズムの主横軸の方
向および／または主縦軸の方向へ隣接する２つのテークル対に追加の変位手段を
装備する。２つの隣接のテークル対を同時に同一方向へ変位すれば、上記双方の
軸のうちの１つの軸のまわりの傾斜運動が直ちに生ずる。概念“調整した変位す
る”は、一般に、傾斜運動に関与するテークルにおいて、テークルから傾斜軸ま
での距離の差を考慮すべきことを意味する。
本発明の別の実施例によれば、荷重昇降装置の少なくともテークルの間にロー
プ力補償装置を設ける。このようなロープ力補償装置によって、このような装置
に接続されたすべてのテークルによって同一の荷を担持できる。かくして、例え
ば、ロープの不等な長さ変化、不均一のロープ転動径などを補償できる。このよ
うなロープ力補償装置は、特に、テークル対の２つのテークルの間に設ける。
本発明の別の実施例の場合、１つの積載平面のテークルの逆方向の変位のため
の変位機構を解放できる。この方策によって、例えば、大きい走行加速度にもと
づき、水平方向外力が荷に作用して荷を移動させた場合、上記移動に関連する変
位機構が、その移動運動に追従して各ロープ部分のたるみを阻止できる。
１つの積載平面のテークルの逆方向の変位のための変位機構の実施例の場合、
１つの積載平面の双方のテークルの自由端を相互に結合し、結合されたロープに
、２つの方向へ可動の変位駆動装置を作用させる。変位駆動装置としては、液圧
式操作シリンダ、電動式ネジスピンドル駆動装置などとすることができる。双方
の自由端の結合によって形成されたロープを１つの方向へ変位すると、ロープの
一端は、関連のテークルの短縮の方向へ変位され、ロープの他端は、関連のテー
クルの延長の方向へ変位され、かくして、唯一つの操作駆動装置によって、双方
のテークルの所望の逆方向変位を実現できる。
別の実施例の場合、１つの積載平面の双方のテークルの両端を、それぞれ、結
合捍装置に樞着し、結合捍装置に、２つの方向へ可動な変位駆動装置を作用
させる。関連の変位駆動装置を有し、場合によっては更に、以下に説明する構造
要素を有するこのような結合捍装置を構造ユニットとして、あらかじめ取付ける
ことができ、かくして、荷重昇降装置を設置する場合、ロープ自由端を上記装置
に結合すればよい。実施例を参照して、このような結合捍装置を詳細に説明する
。
１つの積載平面の２つのテークルの逆方向変位のための変位機構を非作動化で
きるよう、例えば、変位駆動装置をロープ装置から取外すことができる。別の実
施例の場合、変位駆動装置を、ロープ装置に結合したままで、非作動化できる。
液圧式操作シリンダの場合、このため、例えば、操作ピストンの両側で双方のシ
リンダチャンバを短絡する。
各ロープ対の逆方向変位のための手段は、基本的に、それぞれ、テークルの自
由端または巻胴端に作用する。本発明の好ましい実施例の場合、上記手段は、巻
胴端に作用し、関連のロープ端を案内する可動の長さ補償ローラから形成される
。長さ補償ローラの移動または旋回によって、それ自体は公知の態様で、ロープ
路を短縮または延長し、かくして、関連のテークルの長さを延長または短縮する
。
仮想プリズムの主水平軸のまわりの傾斜運動を行うため、既述の如く、上記主
軸の側に設けた双方のテークル対を同一方向へ変位できる。更に、上記テークル
対の１つだけを上述の補足変位手段によって変位させ、別のテークル対を第１，
第２テークル対のテークルの間に設けたロープ力補償装置を介して駆動できる。
この態様は、実施例を参照して、更に詳細に説明する。
本発明の好ましい実施例によれば、ロープ力補償装置は、それぞれ、関連のテ
ークルのロープ経路にまたはロープと直列に配置され片側で作用する液圧シリン
ダを含み、ロープ力補償装置の液圧シリンダの負荷を受けるシリンダチャンバは
、補償管路を介して相互に結合されている。ロープ力補償装置の液圧シリンダの
圧力は、すべての液圧シリンダの圧力が同一となり、かくして、すベてのロープ
の引張力が同一となるまで、補償管路を介して等しくされる。
本発明の別の実施例の場合、１つの積載平面のテークルの逆方向変位のため
の変位機構には、それぞれ、変位駆動装置の解放時に特に、例えば、加速度によ
って誘導される変位機構の運動を減衰する緩衝手段が関連して設けられている。
テークル対のテークルの着脱自在のローラを本質的に同一の荷重点に作用させ
、すべてのテークルを本質的に幾何学的に同一に構成すれば、荷重昇降装置の機
能の点から特に好適な効果が得られる。かくして、テークル対のテークルは、す
べての位置決め運動において、常に、同一の長さ変化を行い、従って、テークル
対の同一方向変位のための追加変位手段が、著しく簡単化される。テークルが、
それぞれ、着脱自在なロープローラを有する簡単な滑車であれば好ましい。この
場合、巻胴端は、本質的に、垂直をなし、自由端は、垂直面に対して鋭角をなし
て上方へ延びる。
図面の簡単な説明
第１図は異なる運動方向を有するコンテナの略図であり、第２図はそれぞれ２
つの滑車からなり４つの積載平面に配置された積載装置を有する荷重昇降装置の
ロープ案内の略図であり、第３図は荷重昇降装置の前面図であり、第４図は荷重
昇降装置の側面図であり、第５図は荷重昇降装置の平面図であり、第６図は、第
３図の部分拡大図であり、第７図は、第４図の部分拡大図であり、第８図は、第
５図の部分拡大図であり、第９図は、１つの積載平面の２つの滑車の逆方向変位
のための変位機構の略図であり、第１０図は荷重昇降装置の別の実施例の略図で
ある。
発明を実施するための最良の形態
本発明の実施例を図示し、以下に詳細に説明する。
第１図に、コンテナＣを例として、荷の正確な位置決めおよび姿勢配向のため
に必要な可能な微小運動を模式的に示した。上記運動は、Ｘ方向およびＹ方向の
移動およびＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸のまわりの回転を含む。
特に、第３図および第４図から明らかな如く、４つの積載平面を有する上述の
種類の荷重昇降装置は、一般に、クレーン架台（図示してない）に懸架された滑
車装置２と、上記滑車装置に懸架され、コンテナＣの種々の寸法に適合で
き、コンテナＣとの結合のための結合手段６を備えた保持枠４（スプレッダ）と
を含む。第３図および第４図に、それぞれ、下部位置および上部位置にある滑車
装置２を示した。
第２図に、上述の種類の荷重昇降装置のための典型的なロープ案内装置を模式
的に示した。鎖線で示す仮想の直方体の側壁を形成する４つの積載平面Ｌ１，Ｌ
２，Ｌ３，Ｌ４には、それぞれ、Ｆ１−Ｆ８で示した２つの滑車が設けてある。
滑車は、着脱自在の下部ローラＲをそれぞれ有する簡単な滑車として構成され、
引張ロープＳの巻胴端Ｔは、上記ローラから上方へ、場合によっては、方向変更
後、ロープ巻胴（図示してない）に案内され、他方、別の自由端Ｅは、上方へ斜
めにクレーン架台（図示してない）の固定端に案内される。巻胴端と自由端との
間の角度αは、すべての滑車において同一であるのが好ましい。揺動しないこの
ような荷重昇降装置は、基本的に知られており、“ロープ塔”と呼ばれる。
第３−５図に、本質的に第２図に対応するロープ案内装置を有する荷重昇降装
置の３種類の略図を示した。従って、同図では、第２図の場合と同一の参照記号
を使用する。８つの滑車の要素は、それぞれ、１−８の指数を備えた参照記号で
示した。
以下に、各滑車装置を例として、ロープ案内装置をより詳細に説明する。積載
平面１の滑車装置Ｆ１，Ｆ２（第３図参照）の自由端Ｅ１，Ｅ２は、それぞれ関
連の固定点Ｐ１，Ｐ２に案内される。上記固定点は、第６図および第７図により
詳細に示した如く、連結ロッドＫ１，２を介して相互に結合され関連の積載平面
内で旋回自在のセグメントレバーＨ１，Ｈ２として構成されている。変位駆動装
置によって連結ロッドＫ１，２を摺動させれば、滑車Ｆ１，Ｆ２は、それぞれ逆
方向へ変位される。
同様の変位機構Ｈ３，Ｈ４，Ｋ３，４が、第４図に積載平面Ｌ２の滑車装置に
関連して示されている。
第４図から更に明らかな如く、巻胴端Ｔ４，Ｔ５（第４図にはＴ５は示してな
い）は、積載平面Ｌ２／Ｌ３によって定められたコーナにおいて、上部方向
変更ローラＯ４，Ｏ５および別の方向変更ローラＱ４，Ｑ５を介してロープ巻胴
８に案内される。特に第７図により詳細に示した如く、補足の方向変更ローラＱ
４，Ｑ５は、矢印１０の方向に変位でき、かくして、関連の滑車装置Ｆ４，Ｆ５
の長さの短縮または延長を選択的に行うことができる。
積載平面Ｌ３／Ｌ４によって定められたコーナの滑車装置Ｆ６，Ｆ７の巻胴端
Ｔ６，Ｔ７は、同じく、上部方向変更ローラＯ６，Ｏ７および追加の方向変更ロ
ーラＱ６，Ｑ７を介してロープ巻胴８に案内される（第５図参照）。上部方向変
更ローラＯ４，Ｏ５；Ｏ６，０７は、第５図に示した如く、同軸のダブルローラ
として構成されている。追加の方向変更ローラＱ６，Ｑ７は、同じく、矢印１０
の方向に可動である。
すべての追加の方向変更ローラＱ４，Ｑ５，Ｑ６，Ｑ７を同時に変位すれば、
滑車装置Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６，Ｆ７は同一方向へ変位され、かくして、コンテナＣ
は、Ｘ軸のまわりに傾斜運動を行う。
積載平面Ｌ４／Ｌ１またはＬ１／Ｌ２によって定められたコーナの巻胴端Ｔ８
，Ｔ１−Ｔ３は、同じく、上部方向変更ローラＯ８，Ｏ１−Ｏ３を介してロープ
巻胴８に案内される（第５図参照）。コンテナＣをＹ軸のまわりにも傾動できる
よう、例えば、一対の滑車装置Ｆ２，Ｆ３の巻胴端Ｔ２，Ｔ３は、同じく、可動
の追加の方向変更ローラを介して案内され、かくして、上記滑車装置を一対の滑
車装置Ｆ４，Ｆ５と同方向に変位させることができる。しかしながら、図示の実
施例の場合、Ｙ軸のまわりの傾動のために、以下に説明する別の方法を取ること
もできる。
積載平面Ｌ３（第３図には示してない）および積載平面Ｌ４（第４図には示し
てない）の滑車装置の自由端は、同じく、関連の積載平面に旋回自在に設置され
連結ロッドによって相互に結合されたセグメントレバーに案内され、かくして、
すべての積載平面において滑車装置の逆方向変位が可能であることに留意された
い。
第６−８図に、荷重昇降装置の上部域に関して第３−５図を参照して説明した
ロープ案内装置をより詳細に示す。しかしながら、この場合、セグメントレ
バーＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４は、異なる位置に示してある。
特に第６図および第８図から明らかな如く、ロープの各巻胴端には、ロープ巻
胴８の特定の巻取部分が配してある。この場合、巻掛られる巻胴端の送り角度は
、それぞれ巻取操作時または巻戻操作時、公知の態様で変化する。
第９図に、１つの積載平面（例えば、第２図の積載平面Ｌ１）の２つの滑車装
置を逆方向へ変位するための変位機構の実施例を示した。この点につき、変位機
構と関連して、操作駆動装置、減衰装置およびロープ力補償装置を以下に詳細に
説明する。
自由端Ｅ１；Ｅ２は、積載平面に旋回自在に設置されたセグメントレバーＨ１
；Ｈ２に案内される。セグメントレバーに対して逆方向へ旋回できるアングルレ
バーＷ１；Ｗ２が、セグメントレバーＨ１；Ｈ２に同軸に設けられている。アン
グルレバーＷ１；Ｗ２は、それぞれ、ロープ力補償シリンダＺ１；Ｚ２を介して
、関連のセグメントレバーＨ１；Ｈ２に結合されている。アングルレバーＷ１；
Ｗ２の自由端は、連結ロッドＫ１，２を介して相互に結合されている。自由端Ｅ
１，Ｅ２は、常に、引張負荷を受けるので、ロープ力補償シリンダＺ１；Ｚ２お
よび連結ロッドＫ１，２も、常に、引張負荷を受ける。従って、連結ロッドは、
ロープで置換えることができる。
ロープ力補償シリンダＺ１；Ｚ２の引張負荷を支えるには、第９図に示されて
いる下部シリンダチャンバＵ１；Ｕ２に圧力を加えれば、十分である。
下部シリンダチャンバＵ１；Ｕ２から、圧力補償管路Ｖ１；Ｖ２が分岐してい
る。例えば、自由端Ｅ１，Ｅ２の間でロープ力を補償するため、圧力補償管路Ｖ
１，Ｖ２は相互に結合されている。例えば、自由端Ｅ１が、自由端Ｅ２よりも大
きい荷重を受ける場合、双方のシリンダチャンバの圧力が等しくなり、かくして
、ロープ力が等しくなるまで、作動液体がシリンダチャンバＵ１からシリンダチ
ャンバＵ２に圧入される。
ロープ力補償を行わない場合は、当該のロープ力補償シリンダを省略すること
ができる。この場合、セグメントレバーおよび関連のアングルレバーは、剛性部
材で一体的に構成される。
変位機構の変位のため、２つの方向へ作動できる液圧式操作装置１２が設けら
れている。この操作装置は、目板１４を介して連結ロッドＫ１，２に固定されて
いる。操作装置１２は、短絡管路１６を介して短絡され、かくして、非作動状態
に切換られる。
目板１４には、更に、連結ロッドＫ１，２を両方向に変位させる減衰シリンダ
１８が装着されている。
荷重昇降装置の機能を以下に説明する：
荷の昇降のため、すべてのテークルに、共通のロープ巻胴８が作動され、かく
して、すべてのテークルは、同時に変位される。
精密位置決めに必要な微小移動の説明のため、第３図および第４図を参照する
。同図において、コンテナＣの端壁は、積載平面Ｌ１，Ｌ３に実質的に平行であ
り、側壁はＬ２，Ｌ４に実質的に平行である。Ｘ方向の変位を行うため、積載平
面Ｌ１，Ｌ３の変位機構を同一方向へ変位する。この場合、積載平面Ｌ２，Ｌ４
の装置は不変のままであるため、コンテナＣの傾斜は阻止される。同様に、積載
平面Ｌ２，Ｌ４の変位機構を同一方向へ作動することによってＹ方向の移動を行
う。この場合、Ｘ軸のまわりのコンテナの傾動は、積載平面Ｌ１，Ｌ３の装置が
不変のままであることにより阻止される。
垂直軸ＺのまわりのコンテナＣの回転を行うため、例えば、一方の積載平面Ｌ
１，Ｌ３の変位機構および他方の積載平面Ｌ２，Ｌ４の変位機構を逆方向へ変位
する。積載平面Ｌ１，Ｌ３の変位機構のみを逆方向へ変位させ、積載平面のＬ２
，Ｌ４の変位機構を解放することで充分である。
Ｘ軸のまわりのコンテナＣの傾動は、テークルＦ４，Ｆ５およびＦ６，Ｆ７の
同一方向の変位によって行われ、この場合、関連の追加の方向変更ローラＱ４，
Ｑ５およびＱ６，Ｑ７は、同一方向へ変位される。
Ｙ軸のまわりに傾動を行うため、例えば、テークル対Ｆ４，Ｆ５のみを関連す
る追加方向変更ローラＱ４，Ｑ５の変位によって変位させ、上記テークルに隣接
するテークルＦ３，Ｆ２を上記テークルの間に設けたロープ力補償装置を介して
駆動する。
ロープ力補償装置は、選択的に、作動状態または非作動状態に切換られる。静
的に特定の荷重分布を達成するため、特に、２つの隣接のロープ対をロープ力補
償装置によって結合して１つの区画に統合する。この区画は、別の双方のロープ
対から形成されたロープ区画とともに、３点懸架系を形成する。
変位機構またはその変位駆動装置を非作動状態に切換る方式によって、別の重
要な課題が充足される。例えば、荷が、大きい走行加速度にもとづき、水平軸（
例えば、Ｘ軸）の方向へ強く加速され、その結果、上記軸に平行な積載平面の各
ロープがたるむ恐れがある場合、上記積載平面の変位機構を解放し、かくして、
加速度にもとづき生じた水平方向の振れに積載装置を適合させることができる。
第１０図に、４つの積載平面のテークルを単なるロープとして構成した荷重昇
降装置を示した。第２図と同様に、積載平面をＬ１−Ｌ４で示し、ロープをＳ１
１−１８で示した。各ロープＳ１１−１８の巻胴端は、それぞれ方向変更ローラ
を介して関連のローラ巻胴２０；２２に案内される。ロープＳ１１−１８のべつ
の自由端は、荷（例えば、コンテナ）と結合できる保持枠２４の固定点に案内さ
れる。１つの積載平面の双方のロープは、積載装置を形成する。ロープ塔の上部
範囲のコーナにおいて合流する２つのテークルは、ロープ対、即ち、テークルＳ
１７／Ｓ１２，Ｓ１１／Ｓ１４，Ｓ１３／Ｓ１６およびＳ１５／Ｓ１８の巻胴端
を形成する。
ロープＳ１１，Ｓ１２の自由端は、既述の変位機構の場合と同様、セグメント
レバーＨ１１；Ｈ１２に案内され、このセグメントレバーに固定される。セグメ
ントレバーＨ１１，Ｈ１２は、連結ロッドＫ１１，Ｋ１２によって相互に結合さ
れている。セグメントレバーＨ１２には、変位駆動装置２６が作用する。変位駆
動装置２６を作動することにより、セグメントレバーＨ１１，Ｈ１２が同時に旋
回され、ロープＳ１１，Ｓ１２が変位される。
同一の変位機構が、積載平面Ｌ３およびロープＳ１５，Ｓ１６にそれぞれ関連
して設けられている。積載平面Ｌ４のロープＳ１７，Ｓ１８の自由端は、相互に
結合され、ロープ巻胴２８のまわりに巻掛られる。ロープ巻胴２８は、変
位駆動装置３０によって回転させることができ、この際、ロープＳ１７，Ｓ１８
は、それぞれ、逆方向へ変位される。同一の変位装置が、積載平面Ｌ２およびロ
ープＥ１３，Ｓ１４にそれぞれ関連して設けられている。
上記装置の場合、上述の第１実施例の場合と同様、積載平面Ｌ１，Ｌ３の変位
機構の同一方向の作動によってＸ方向の移動を実現でき、積載平面Ｌ２，Ｌ４の
変位機構の同一方向の作動によってＹ方向の移動を実現でき、相互に平行な積載
平面に設置された少なくとも２つの変位機構の同一方向の作動によって垂直軸の
まわりの回転を実現できる。ローリング運動またはピッチング運動を行うための
第２の変位手段は、図示してないが、第１実施例の場合と同様、テークルの巻胴
端を案内する可動の長さ補償ローラから構成できる。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Load lifting device
Technical field
The invention relates to a load lifting device of the kind set forth in the preamble of claim 1. concept"
A “prism” is a similar object (eg, a cuboid, cube or trapezoidal pyramid)
Including. The concept "tickle" is a simple trailer with a removable roller device at the bottom
And a pulley device.
Background art
Load lifting devices of the type described above are used in particular for lifting and handling large containers.
It is. In this case, the crane stand is generally a traveling trolley carrying a load lifting device.
Or a trackless or non-tracking type container transport trolley. Running a container carrier
Row movement allows for a wide range of containers to be transported between each stack location
. The rough positioning of the two horizontal containers at the stacking point is the same
Of the trolley by the movement of the container carrier.
It is performed by the running exercise. General lifting and lowering movement is performed through the operation of the rope winding cylinder
. In this case, it is generally the case that several load lifting devices or all
Guide to the winding drum. The above-mentioned exercise method generally requires the latest container transshipment work.
Therefore, it is impossible to position and coordinate the load with the required accuracy. For example, stacked
The maximum allowable position error of the two large containers is 10 mm. Therefore, water
A device for slightly moving and rotating the load lifting device in the plane is required.
Further, for example, two horizontal planes at right angles to each other to accommodate uneven floors
Measures are needed to tilt the load lifting device about the axis.
Fig. 1 shows the above-mentioned adjustment movement called micro movement in container transshipment technology.
Was. The figure shows a rectangular container C having a main horizontal axis X, a main vertical axis Y and a vertical axis Z.
It is shown in a formula. The movement in the X-axis or Y-axis direction is the X movement or the Y movement, respectively.
And rotation about the X, Y, or Z axes is a pitching motion, respectively.
, Called rolling or yawing. The above names are
Also used below.
Mutually movable between the original trolling equipment and the holding frame connected to the container
Two frames or the like, which can be placed and displaced to carry out the micro-motion described above
Claims provided with a so-called head block consisting of
Load lifting devices of the type described in the premise of item 1 are already known. like this
The head block is technically complex and heavy with respect to its support and displacement devices.
The amount of structural members increases the cost of the load lifting device significantly.
Disclosure of the invention
The object of the present invention is to provide at least an X-motion by means simpler than the prior art.
, A Y-motion and a yawing motion are created.
It is in.
This object is achieved according to the invention by the features of claim 1.
When the length of the trolley of one loading plane changes in the opposite direction, the tilting motion in the loading plane
It has been found that as long as is prevented, the takele is biased laterally. According to the present invention
In the case of a device that has a tilting motion, the tilting movement is
Is blocked by Taking the loading plane is included in the concept “loading device”.
Thus, for example, a load having four loading planes forming the side walls of a virtual cuboid
In the lifting / lowering device, the displacement of the loading device of the two loading planes parallel to each other in the same direction
Therefore, the movement in the direction of the loading plane is realized, and the loading of two mutually parallel loading planes is performed.
The yaw movement in the horizontal plane can be realized by the displacement of the device in the opposite direction.
You.
In the case of a load lifting device of the kind described in the premise of claim 1, two loading surfaces are used.
The corner range of the virtual prism defined by
Associated with each other, each of which includes a tackle of one of the loading planes
It is provided. In the case of the embodiment of the present invention, at least the take of each
Additional displacement means are provided to adjust and displace the tool in the same direction. These additional
Displacement means move up and down each corner or edge of the virtual prism.
Lifting load around one horizontal axis or both horizontal axes at right angles to each other
The device can be tilted. In a particularly simple embodiment, the direction of the main horizontal axis of the prism
Additional displacement means for two pairs of adjacent turks in the direction of
To equip. By displacing two adjacent pairs of simultaneously in the same direction,
A tilting movement about one of the axes occurs immediately. The concept “adjusted displacement
Generally, the term “from the trolley to the tilt axis” refers to the
Means that the difference in the distances in should be taken into account.
According to another embodiment of the present invention, a low load device is provided between at least
A force compensator is provided. With such a rope force compensator, such a device
The same load can be carried by all the vehicles connected to the vehicle. Thus, for example
For example, unequal length changes of the rope and uneven rope rolling diameters can be compensated. This
Such a rope force compensating device is particularly provided between the two tackles of the pair of tackles.
In another embodiment of the present invention, due to the reverse displacement of the trolley of one loading plane.
Can be released. This measure allows, for example,
Therefore, when the load is moved by an external horizontal force acting on the load,
The position mechanism can follow the movement and prevent the slack of each rope portion.
In the case of the embodiment of the displacement mechanism for the reverse displacement of the tackle of one loading plane,
Connect the free ends of both handles on one loading plane to each other and
Activate a displacement drive that is movable in two directions. Hydraulic pressure as displacement drive
It can be an operation cylinder, an electric screw spindle drive, or the like. both
Displacement in one direction of the rope formed by the connection of the free ends of
One end is displaced in the direction of shortening of the associated table and the other end of the rope is
Displaced in the direction of the extension of the vehicle, and thus both sides by one operating drive
The desired reverse displacement of the takel can be realized.
In another embodiment, both ends of both the handles of one loading plane are connected to each other.
It is connected to the stick device and the displacement drive device which can move in two directions acts on the device.
Let it. Having an associated displacement drive and possibly further the structure described below
Such a connecting rod device having elements is pre-installed as a structural unit
When the load lifting device is installed, the free end of the rope can be
Can be combined with With reference to embodiments, such a connecting rod device will be described in detail.
.
Deactivate the displacement mechanism for the reverse displacement of two handles on one loading plane
As can be seen, for example, the displacement drive can be removed from the rope device. Another fruit
In the case of the embodiment, the displacement drive can be deactivated while still connected to the rope device.
In the case of hydraulic actuating cylinders, this means, for example, that both
Short circuit the Linda chamber.
The means for the reverse displacement of each rope pair is basically
Acts on the free end or winding drum end. In a preferred embodiment of the invention, the means comprises
Formed from a movable length compensating roller acting on the barrel end and guiding the associated rope end
. By moving or turning the length compensating roller, the rope can be moved in a manner known per se.
Shorten or lengthen the path, and thus lengthen or shorten the length of the associated tackle
.
As described above, since the tilting motion of the virtual prism around the main horizontal axis is performed,
The two pairs of the turrets provided on the shaft can be displaced in the same direction. In addition, the above-mentioned
Only one of the pairs is displaced by the supplementary displacement means described above and another
It can be driven via a rope force compensator provided between the tackles of the second pair of tackles.
This aspect will be described in more detail with reference to examples.
According to a preferred embodiment of the present invention, each of the rope force compensators has an associated
Hydraulic syringe acting on one side, placed in the rope path of the vehicle or in series with the rope
And the cylinder chamber receiving the load of the hydraulic cylinder of the rope force compensator is
, Are interconnected via a compensation line. Rope force compensator hydraulic cylinder
The pressure is the same for all hydraulic cylinders and thus all ropes
Are made equal through the compensating line until the pulling forces are equal.
In another embodiment of the invention, due to the reverse displacement of the trolley in one loading plane.
Each of the displacement mechanisms, in particular when the displacement drive is released,
A damping means for damping the movement of the displacement mechanism induced thereby is provided.
The detachable rollers of the tackle of the tackle pair act on essentially the same load point.
, If all the handles are essentially geometrically identical,
Particularly advantageous effects can be obtained in terms of performance. Thus, the tackle of the tackle pair is
In all positioning movements, the same length change is always made,
The additional displacement means for the displacement of the pair in the same direction is greatly simplified. Takele,
Each is preferably a simple pulley having a detachable rope roller. this
In some cases, the bobbin end is essentially vertical and the free end is at an acute angle to the vertical plane
Extending upward.
BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES
FIG. 1 is a schematic view of containers having different directions of movement, and FIG.
Of a load-lifting device having loading devices consisting of four pulleys and arranged in four loading planes
FIG. 3 is a schematic view of a rope guide, FIG. 3 is a front view of a load lifting device, and FIG.
FIG. 5 is a side view of the lifting device, FIG. 5 is a plan view of the load lifting device, and FIG.
FIG. 7 is a partially enlarged view of FIG. 3, FIG. 7 is a partially enlarged view of FIG. 4, and FIG.
FIG. 5 is a partially enlarged view of FIG. 5, and FIG. 9 is a reverse displacement of two pulleys on one loading plane.
And FIG. 10 is a schematic view of another embodiment of the load lifting device.
is there.
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of the invention is illustrated and described in detail below.
FIG. 1 shows a container C as an example for accurate positioning and orientation of a load.
The possible micro-motions required for are shown schematically. The above movement is performed in the X direction and the Y direction.
Includes translation and rotation around the X, Y and Z axes.
In particular, as is evident from FIGS. 3 and 4, the above described with four loading planes
Types of load lifting devices are generally equipped with a slide suspended on a crane stand (not shown).
It is suspended by the vehicle device 2 and the above-described pulley device, and is adapted to various dimensions of the container C.
Holding frame 4 (spreader) provided with connecting means 6 for connecting to container C
including. 3 and 4 show the pulley in the lower position and the upper position, respectively.
Apparatus 2 is shown.
FIG. 2 schematically illustrates a typical rope guide for a load lifting device of the type described above.
Was shown. Four loading planes L1 and L forming side walls of a virtual rectangular parallelepiped indicated by chain lines
Two pulleys indicated by F1 to F8 are provided at 2, L3 and L4, respectively.
The pulleys are configured as simple pulleys each having a removable lower roller R,
The winding drum end T of the pulling rope S moves upward from the roller, and in some cases, changes direction.
Later, it is guided on a rope winding drum (not shown), while another free end E is inclined upwards.
To the fixed end of a crane stand (not shown). Between the winding drum end and the free end
Is preferably the same for all the pulleys. This does not swing
Such a lifting device is basically known and is called a "rope tower".
FIG. 3-5 shows a load hoist having a rope guiding device essentially corresponding to FIG. 2
Three types of schematics are shown. Therefore, the same reference symbols in FIG.
Use The eight pulley elements are each referenced with an index of 1-8.
Indicated.
Hereinafter, the rope guide device will be described in more detail by taking each pulley device as an example. Loading
The free ends E1, E2 of the pulley devices F1, F2 (see FIG. 3) on the plane 1
It is guided to a series of fixed points P1 and P2. The fixed point is determined according to FIGS. 6 and 7.
As shown in detail, the associated loading planes interconnected via connecting rods K1,2
It is configured as segment levers H1 and H2 that can pivot inside. Displacement drive
When the connecting rods K1 and K2 are slid in the position, the pulleys F1 and F2 are reversed.
Displaced in the direction.
A similar displacement mechanism H3, H4, K3, 4 is used in the pulley device of the loading plane L2 in FIG.
Shown in connection.
As is clear from FIG. 4, the winding drum ends T4 and T5 (T5 is not shown in FIG. 4).
I) is at the corner defined by the loading plane L2 / L3,
Rope winding via change rollers O4, O5 and another direction change roller Q4, Q5
Guided to 8. In particular, as shown in more detail in FIG.
4, Q5 can be displaced in the direction of arrow 10, thus the associated pulley devices F4, F5
Can be selectively shortened or lengthened.
Roller ends of pulley devices F6 and F7 at corners defined by loading planes L3 / L4
T6 and T7 are also the upper direction change rollers O6 and O7 and the additional direction change rollers.
It is guided to the rope winding drum 8 via the rollers Q6 and Q7 (see FIG. 5). Upward change
Further rollers O4, O5; O6, 07 are coaxial double rollers as shown in FIG.
Is configured as The additional direction change rollers Q6 and Q7 are likewise indicated by arrows 10
It is movable in the direction of.
If all the additional direction change rollers Q4, Q5, Q6, Q7 are displaced simultaneously,
The pulley devices F4, F5, F6, F7 are displaced in the same direction, thus the container C
Performs a tilting movement about the X axis.
The winding drum end T8 of the corner defined by the loading plane L4 / L1 or L1 / L2
, T1-T3 are also roped via upper direction change rollers O8, O1-O3.
It is guided by the winding drum 8 (see FIG. 5). Container C can also be tilted around the Y axis
For example, the winding drum ends T2 and T3 of the pair of pulley devices F2 and F3 are also movable.
Of the pulley device, and thus the pulley device is guided by a pair of pulleys.
It can be displaced in the same direction as the vehicle devices F4 and F5. However, the actual
In the case of the embodiment, for tilting around the Y axis, take another method described below
Can also.
Loading plane L3 (not shown in FIG. 3) and loading plane L4 (shown in FIG. 4)
The free end of the pulley device (not shown) is also pivotally mounted on the associated loading plane.
Guided by the segment levers interconnected by the connecting rod, thus
It was noted that in all loading planes, reverse displacement of the pulley device is possible
No.
In FIG. 6-8, the upper region of the load elevating device is described with reference to FIG. 3-5.
2 shows the rope guiding device in more detail. However, in this case, the segment
Bars H1, H2, H3, H4 are shown at different positions.
In particular, as is evident from FIGS. 6 and 8, a rope winding
A specific winding section of the cylinder 8 is provided. In this case, the feed angle of the winding drum end to be wound is
It changes in a known manner at the time of the winding operation or the rewinding operation, respectively.
FIG. 9 shows two pulleys on one loading plane (for example, loading plane L1 in FIG. 2).
The embodiment of the displacement mechanism for displacing the device in the opposite direction has been described. About this point, displacement machine
In connection with the construction, the operating drive, damping device and rope force compensator are described in detail below.
explain.
The free end E1; E2 is a segment lever H1 which is installed to be pivotable on the loading plane.
; Guided to H2. Angle lever that can turn in the opposite direction to the segment lever
Bars W1; W2 are provided coaxially with the segment levers H1; H2. Ann
The glue levers W1 and W2 are respectively connected via rope force compensating cylinders Z1 and Z2.
, Associated segment levers H1; H2. Angle lever W1;
The free ends of W2 are connected to each other via connecting rods K1, K2. Free end E
1, E2 are always subjected to a tensile load, so that the rope force compensating cylinders Z1; Z2 and
Also, the connecting rods K1, K2 always receive a tensile load. Therefore, the connecting rod
Can be replaced with a rope.
To support the tensile load of the rope force compensating cylinder Z1; Z2, as shown in FIG.
It is sufficient to apply pressure to the lower cylinder chambers U1; U2.
A pressure compensating line V1; V2 branches off from the lower cylinder chamber U1; U2.
You. For example, to compensate for the rope force between the free ends E1 and E2, the pressure compensating line V
1, V2 are mutually connected. For example, the free end E1 is larger than the free end E2.
When subjected to severe loads, the pressure in both cylinder chambers will be equal, thus
Until the rope forces are equal, the working liquid flows from the cylinder chamber U1
Press-fit into chamber U2.
If rope force compensation is not performed, omit the rope compensation cylinder.
Can be. In this case, the segment lever and the associated angle lever
It is constructed integrally with the material.
For the displacement of the displacement mechanism, a hydraulic operating device 12 that can operate in two directions is provided.
Have been. This operating device is fixed to the connecting rods K1,
I have. The operating device 12 is short-circuited via the short-circuit line 16, and is thus inactive.
Is switched to
Further, a damping cylinder for displacing the connecting rods K1 and K2 in both directions is provided on the eye plate 14.
18 is mounted.
The function of the lifting device is described below:
For raising and lowering the load, a common rope winding cylinder 8 is operated on all the vehicles,
Then, all the tackles are displaced simultaneously.
Reference is made to FIGS. 3 and 4 for explanation of the minute movement required for precise positioning.
. In the figure, the end wall of the container C is substantially parallel to the loading planes L1, L3.
The side walls are substantially parallel to L2 and L4. Loading flat to perform displacement in X direction
The displacement mechanism of the surfaces L1 and L3 is displaced in the same direction. In this case, the loading planes L2, L4
Of the container C is prevented, since the apparatus of FIG. Similarly, loading
The movement in the Y direction is performed by operating the displacement mechanisms on the planes L2 and L4 in the same direction.
U. In this case, the tilting of the container about the X axis is caused by the device of the loading planes L1 and L3.
Blocked by remaining unchanged.
To rotate the container C about the vertical axis Z, for example, one loading plane L
1 and L3 and the other of the loading planes L2 and L4 are displaced in opposite directions.
I do. Only the displacement mechanism of the loading planes L1 and L3 is displaced in the opposite direction,
, L4 is sufficient.
The tilting of the container C about the X axis is caused by the rotation of the containers F4, F5 and F6, F7.
This is done by a displacement in the same direction, in which case the associated additional redirection roller Q4,
Q5 and Q6, Q7 are displaced in the same direction.
To tilt around the Y-axis, for example, only the pair of turicles F4 and F5 are relevant.
Displaced by the displacement of the additional direction change rollers Q4, Q5
Through the rope force compensator provided between the above-mentioned wings F3 and F2
Drive.
The rope force compensator is selectively switched between an active state and a non-active state. Stillness
In order to achieve a specific load distribution in particular, two adjacent rope pairs must be
And combined into one compartment by a compensation device. This compartment is the other two ropes
Together with the rope sections formed from pairs, a three-point suspension system is formed.
By switching the displacement mechanism or its displacement drive to the inactive state, another weight
Key issues are met. For example, if the load is based on a large running acceleration, the horizontal axis (
(E.g., the X axis) is strongly accelerated, so that each of the loading planes parallel to said axis
If the rope is likely to slack, release the displacement mechanism of the loading plane, and thus,
The loading device can be adapted to the horizontal deflection caused by the acceleration.
FIG. 10 shows a load rise in which the trolleys of the four loading planes are simply configured as ropes.
Shown the descending device. As in FIG. 2, the loading plane is indicated by L1-L4, and the rope is indicated by S1.
1-18. The winding drum end of each rope S11-18 is a direction change roller.
Through the associated roller winding cylinders 20; 22. Other ropes S11-18
Free end of the holding frame 24 is guided to a fixed point of the holding frame 24 which can be coupled with a load (for example, a container).
It is. Both ropes of one loading plane form a loading device. Top of rope tower
The two tackles that meet at the corner of the range are a rope pair,
17 / S12, S11 / S14, S13 / S16 and S15 / S18
To form
The free ends of the ropes S11 and S12 are connected to the segment as in the case of the displacement mechanism described above.
It is guided by levers H11 and H12 and is fixed to this segment lever. Segume
Levers H11 and H12 are connected to each other by connecting rods K11 and K12.
Have been. The displacement drive device 26 acts on the segment lever H12. Displacement drive
By operating the drive device 26, the segment levers H11 and H12 are simultaneously turned.
Then, the ropes S11 and S12 are displaced.
The same displacement mechanism is associated with the loading plane L3 and the ropes S15, S16 respectively
It is provided. The free ends of the ropes S17 and S18 of the loading plane L4 are mutually
It is joined and wrapped around the rope winding drum 28. The rope winding cylinder 28
Can be rotated by the position driving device 30. At this time, the ropes S17, S18
Are respectively displaced in opposite directions. The same displacement device is used for loading plane L2 and
Loops E13 and S14, respectively.
In the case of the above-described device, the displacement of the loading planes L1 and L3 is the same as in the case of the above-described first embodiment.
The movement in the X direction can be realized by the operation of the mechanism in the same direction.
The movement in the Y direction can be realized by the operation of the displacement mechanism in the same direction, and the parallel loading
Actuation of at least two displacement mechanisms mounted in a plane in the same direction will
Around rotation can be realized. For rolling or pitching exercises
Although not shown, the second displacement means is, as in the case of the first embodiment, a take-up drum.
It can consist of a movable length compensating roller guiding the end.