JPH1049672A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置Info
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- JPH1049672A JPH1049672A JP8199449A JP19944996A JPH1049672A JP H1049672 A JPH1049672 A JP H1049672A JP 8199449 A JP8199449 A JP 8199449A JP 19944996 A JP19944996 A JP 19944996A JP H1049672 A JPH1049672 A JP H1049672A
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- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
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- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走路の検出に用いる白線などの走路境界線が
検出できなくなった場合でも走行制御を中止せずに信頼
性の高い走行制御を行う走行制御装置を提供する。 【解決手段】 車載カメラ２２により撮像された画像デ
ータに基づいて画像ＥＣＵ１２が検出した走路前方の白
線の位置情報に基づき走路を検出して自動操舵を行い、
また、先行車との車間距離を保ちつつ自動追従走行制御
を行うとともに検出した走路前方の白線の位置情報を記
憶する追従走行ＥＣＵ１０を有し、走路の検出に用いる
白線検出位置において白線が検出できなかった場合、そ
の検出できなかった白線が過去に実際に検出されたとき
の記憶された位置情報に用いて、白線検出位置における
その白線の位置を推定し、走路を算出する。
検出できなくなった場合でも走行制御を中止せずに信頼
性の高い走行制御を行う走行制御装置を提供する。 【解決手段】 車載カメラ２２により撮像された画像デ
ータに基づいて画像ＥＣＵ１２が検出した走路前方の白
線の位置情報に基づき走路を検出して自動操舵を行い、
また、先行車との車間距離を保ちつつ自動追従走行制御
を行うとともに検出した走路前方の白線の位置情報を記
憶する追従走行ＥＣＵ１０を有し、走路の検出に用いる
白線検出位置において白線が検出できなかった場合、そ
の検出できなかった白線が過去に実際に検出されたとき
の記憶された位置情報に用いて、白線検出位置における
その白線の位置を推定し、走路を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、白線等の走路境界
線を検出して走路を検出し自動走行を行う走行制御装
置、特に現在の撮像データから走路の検出に用いる位置
に走路境界線が検出できなかった場合における走行制御
に関する。
線を検出して走路を検出し自動走行を行う走行制御装
置、特に現在の撮像データから走路の検出に用いる位置
に走路境界線が検出できなかった場合における走行制御
に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、車両を先行車との車間距離を維
持しつつ自動追従走行させる走行制御装置、走行速度の
自動調整をしながら先行車との車間距離を維持するため
の装置の他に、車両の走路を決定し自動操舵を行うため
の装置が必要である。この自動操舵を行うための装置
は、車両の走路前方の撮像データから車両の両側に位置
する白線を検出し、その検出した白線の特定位置の位置
情報を用いて走路を検出し、その走路に沿って走行する
ように逐次操舵量を算出する。
持しつつ自動追従走行させる走行制御装置、走行速度の
自動調整をしながら先行車との車間距離を維持するため
の装置の他に、車両の走路を決定し自動操舵を行うため
の装置が必要である。この自動操舵を行うための装置
は、車両の走路前方の撮像データから車両の両側に位置
する白線を検出し、その検出した白線の特定位置の位置
情報を用いて走路を検出し、その走路に沿って走行する
ように逐次操舵量を算出する。
【０００３】しかし、白線のかすれや白線上にできた水
溜まりの照り返しなどの道路上における環境によって
は、白線の一部が検出できない場合が起こりうる。この
ように白線が検出できない位置が走路の検出の際に用い
る特定位置（白線検出位置）に一致した場合は、走路を
求めることができなくなってしまうため自動走行制御を
中止せざるを得ない。また、先行車に接近すると、その
先行車の存在により白線検出位置に存在する白線が検出
できなくなってしまうため、検出できるよう車間距離を
十分に取って先行車に後続して停止しなければならなく
なる。
溜まりの照り返しなどの道路上における環境によって
は、白線の一部が検出できない場合が起こりうる。この
ように白線が検出できない位置が走路の検出の際に用い
る特定位置（白線検出位置）に一致した場合は、走路を
求めることができなくなってしまうため自動走行制御を
中止せざるを得ない。また、先行車に接近すると、その
先行車の存在により白線検出位置に存在する白線が検出
できなくなってしまうため、検出できるよう車間距離を
十分に取って先行車に後続して停止しなければならなく
なる。
【０００４】そこで、特開平４−３０６７０９号公報で
は、走行途中に得た既に通過した部分の白線情報を一時
記憶しておき、その白線情報に基づいて車両前方の白線
を推定することにより道路線形を推定し車両速度を調節
しつつ走行を継続できるようにしている。
は、走行途中に得た既に通過した部分の白線情報を一時
記憶しておき、その白線情報に基づいて車両前方の白線
を推定することにより道路線形を推定し車両速度を調節
しつつ走行を継続できるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来に
おいては、既に通過した部分の白線情報に基づいてこれ
から通過する前方の道路上の白線の位置を推定している
ため、先方にカーブや曲がり角などが出現する道路の場
合は、その推定が外れることになる。すなわち、推定結
果が必ずしも正確なものであるとは限らない。
おいては、既に通過した部分の白線情報に基づいてこれ
から通過する前方の道路上の白線の位置を推定している
ため、先方にカーブや曲がり角などが出現する道路の場
合は、その推定が外れることになる。すなわち、推定結
果が必ずしも正確なものであるとは限らない。
【０００６】本発明は以上のような問題を解決するため
になされたものであり、その目的は、走路の検出に用い
る白線などの走路境界線を直接検出できなくなった時
に、より精度良く推定することであり、更には走行制御
を中止せずに信頼性の高い走行制御を行えるようにする
ことである。
になされたものであり、その目的は、走路の検出に用い
る白線などの走路境界線を直接検出できなくなった時
に、より精度良く推定することであり、更には走行制御
を中止せずに信頼性の高い走行制御を行えるようにする
ことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】以上のよ
うな目的を達成するために、第１の発明は、車両の走路
前方に位置する走路境界線を検出し、その検出した走路
境界線に基づき求めた走路に沿って車両を自動走行させ
る走行制御装置において、撮像データから車両の走路前
方に位置する走路境界線を逐次検出する走路境界線検出
手段と、撮像データ上において前記走路境界線検出手段
が検出した走路境界線のうち走路の検出に用いる第一の
走路境界線検出位置及び第一の走路境界線検出位置より
先方に位置する第二の走路境界線検出位置に存在する各
走路境界線の位置情報を抽出し一時記憶する走路境界線
情報記憶手段と、前記第一の走路境界線検出位置に存在
する走路境界線の位置情報に基づき走路を検出する走路
検出手段とを有し、前記走路検出手段は、第一の走路境
界線検出位置に走路境界線が検出できない場合、当該走
路境界線が第二の走路境界線検出位置に存在したときに
抽出し前記走路境界線情報記憶手段に記憶した過去の走
路境界線の位置情報を用いて走路を推定することを特徴
とする。
うな目的を達成するために、第１の発明は、車両の走路
前方に位置する走路境界線を検出し、その検出した走路
境界線に基づき求めた走路に沿って車両を自動走行させ
る走行制御装置において、撮像データから車両の走路前
方に位置する走路境界線を逐次検出する走路境界線検出
手段と、撮像データ上において前記走路境界線検出手段
が検出した走路境界線のうち走路の検出に用いる第一の
走路境界線検出位置及び第一の走路境界線検出位置より
先方に位置する第二の走路境界線検出位置に存在する各
走路境界線の位置情報を抽出し一時記憶する走路境界線
情報記憶手段と、前記第一の走路境界線検出位置に存在
する走路境界線の位置情報に基づき走路を検出する走路
検出手段とを有し、前記走路検出手段は、第一の走路境
界線検出位置に走路境界線が検出できない場合、当該走
路境界線が第二の走路境界線検出位置に存在したときに
抽出し前記走路境界線情報記憶手段に記憶した過去の走
路境界線の位置情報を用いて走路を推定することを特徴
とする。
【０００８】第２の発明は、車両の走路前方に位置する
走路境界線を検出し、その検出した走路境界線に基づき
求めた走路に沿って車両を自動走行させる走行制御装置
において、撮像データから車両の走路前方に位置する走
路境界線を逐次検出する走路境界線検出手段と、前記走
路境界線検出手段が検出した走路境界線のうち自車より
前方に位置する走路境界線を記憶する走路境界線情報記
憶手段と、前記走路境界線情報記憶手段が記憶する走路
境界線のうち走路の検出に用いる走路境界線検出位置に
存在する走路境界線の位置情報に基づき走路を検出する
走路検出手段とを有し、前記走路検出手段は、走路境界
線検出位置に走路境界線が検出できない場合、過去に検
出し前記走路境界線情報記憶手段に記憶したその検出で
きなかった走路境界線に対応する過去の走路境界線の位
置情報を用いて走路を推定することを特徴とする。
走路境界線を検出し、その検出した走路境界線に基づき
求めた走路に沿って車両を自動走行させる走行制御装置
において、撮像データから車両の走路前方に位置する走
路境界線を逐次検出する走路境界線検出手段と、前記走
路境界線検出手段が検出した走路境界線のうち自車より
前方に位置する走路境界線を記憶する走路境界線情報記
憶手段と、前記走路境界線情報記憶手段が記憶する走路
境界線のうち走路の検出に用いる走路境界線検出位置に
存在する走路境界線の位置情報に基づき走路を検出する
走路検出手段とを有し、前記走路検出手段は、走路境界
線検出位置に走路境界線が検出できない場合、過去に検
出し前記走路境界線情報記憶手段に記憶したその検出で
きなかった走路境界線に対応する過去の走路境界線の位
置情報を用いて走路を推定することを特徴とする。
【０００９】すなわち、上記各発明によれば、走路の検
出に用いる走路境界線検出位置において走路境界線が検
出できなかった場合でも、その検出できなかった走路境
界線自身を過去に検出したときの位置情報を用いて走路
境界線検出位置における走路境界線の位置を求めるよう
にしたので、走路を精度良く推定することができる。
出に用いる走路境界線検出位置において走路境界線が検
出できなかった場合でも、その検出できなかった走路境
界線自身を過去に検出したときの位置情報を用いて走路
境界線検出位置における走路境界線の位置を求めるよう
にしたので、走路を精度良く推定することができる。
【００１０】第３の発明は、上記第１又は２の発明にお
いて、前記走路境界線情報記憶手段に記憶された過去の
走路境界線の位置情報を用いて追従走行を行う追従走行
手段を有することを特徴とする。これにより、走路境界
線が検出できなかった場合でも精度良く推定した走路に
基づいて中止することなく自動追従走行制御を継続させ
ることができ、かつ信頼性の高い走行制御を行うことが
できる。
いて、前記走路境界線情報記憶手段に記憶された過去の
走路境界線の位置情報を用いて追従走行を行う追従走行
手段を有することを特徴とする。これにより、走路境界
線が検出できなかった場合でも精度良く推定した走路に
基づいて中止することなく自動追従走行制御を継続させ
ることができ、かつ信頼性の高い走行制御を行うことが
できる。
【００１１】第４の発明は、上記第１又は２の発明にお
いて、前記走路境界線情報記憶手段に記憶された過去の
走路境界線の位置情報を用いて先行車への接近停止を行
う停止時車間距離制御手段を有することを特徴とする。
これにより、走路境界線検出位置で走路境界線を実際に
検出しなくても、記憶した過去の位置情報を用いること
により走路境界線検出位置における走路境界線の位置を
推定できるので、走路を求めることができ、従来と比較
して自車を先行車により接近させて停止することができ
る。
いて、前記走路境界線情報記憶手段に記憶された過去の
走路境界線の位置情報を用いて先行車への接近停止を行
う停止時車間距離制御手段を有することを特徴とする。
これにより、走路境界線検出位置で走路境界線を実際に
検出しなくても、記憶した過去の位置情報を用いること
により走路境界線検出位置における走路境界線の位置を
推定できるので、走路を求めることができ、従来と比較
して自車を先行車により接近させて停止することができ
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】実施の形態１． 以下、図面に基づいて、本発明の好適な
実施の形態について説明する。
実施の形態について説明する。
【００１３】図１は、本発明に係る走行制御装置の一実
施の形態を示したブロック構成図である。追従走行ＥＣ
Ｕ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉ
ｔ）１０には、画像ＥＣＵ１２と、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆ
ｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉ
ｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１４と、地図データベース１６
と、車間距離センサ１８と車速センサ２０とが接続され
ている。画像ＥＣＵ１２は、車載カメラ２２により撮像
された画像データに基づいて走路前方の白線を逐次検出
する。ＤＧＰＳ１４は、通信衛星からの衛星信号を利用
して現在地を検出するＧＰＳ装置からの位置情報に疑似
距離補正情報、搬送波位相補正情報を合わせ、センチメ
ータのレベルまで高精度な測位を行うことで正確な車両
の現在位置を取得する。地図データベース１６は、全国
の道路情報などを含む地図情報を記憶する。車間距離セ
ンサ１８は、例えば赤外線レーダを前方に向けて照射
し、反射波を受信することによって先行車との車間距離
を検出する。車速センサ２０は、車輪軸の回転数を検出
する回転センサ等で構成され、自車の走行速度を検出す
る。
施の形態を示したブロック構成図である。追従走行ＥＣ
Ｕ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉ
ｔ）１０には、画像ＥＣＵ１２と、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆ
ｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉ
ｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１４と、地図データベース１６
と、車間距離センサ１８と車速センサ２０とが接続され
ている。画像ＥＣＵ１２は、車載カメラ２２により撮像
された画像データに基づいて走路前方の白線を逐次検出
する。ＤＧＰＳ１４は、通信衛星からの衛星信号を利用
して現在地を検出するＧＰＳ装置からの位置情報に疑似
距離補正情報、搬送波位相補正情報を合わせ、センチメ
ータのレベルまで高精度な測位を行うことで正確な車両
の現在位置を取得する。地図データベース１６は、全国
の道路情報などを含む地図情報を記憶する。車間距離セ
ンサ１８は、例えば赤外線レーダを前方に向けて照射
し、反射波を受信することによって先行車との車間距離
を検出する。車速センサ２０は、車輪軸の回転数を検出
する回転センサ等で構成され、自車の走行速度を検出す
る。
【００１４】また、この他にも追従走行ＥＣＵ１０に
は、追従走行のための制御対象となるスロットルやブレ
ーキ等の加減速手段２４等が接続されている。追従走行
ＥＣＵ１０は、前述した画像ＥＣＵ１２からの白線検出
情報、ＤＧＰＳ１４からの現在位置情報、地図データベ
ース１６からの道路幅を含むリンク情報などのデータに
基づいて走路を検出し自動操舵制御を行うとともに車間
距離センサ１８からの車間距離データ及び車速センサ２
０からの車速に基づいて加減速手段２４等の制御を行う
ことで自動追従走行制御を行う。特に、本実施の形態に
おける追従走行ＥＣＵ１０は、撮像データから画像ＥＣ
Ｕ１２が検出した白線のうち、図２に示したように走路
の検出に用いる第一の白線検出位置Ｐ１及び第一の白線
検出位置Ｐ１より先方に位置する第二の白線検出位置Ｐ
２に存在する各白線の位置情報を抽出し一時記憶してお
く走路境界線位置記憶手段であり、また、白線検出位置
Ｐ１に存在する白線の位置情報（白線情報）に基づき走
路を検出する走路検出手段である。なお、本実施の形態
において、例えば５ｍ先の白線の位置情報に基づいて走
路を決定しているとすると、白線検出位置Ｐ１は自車の
５ｍ先である。また、白線検出位置Ｐ２は、例えば白線
検出位置Ｐ１の５ｍ先方つまり自車の１０ｍ先とする。
は、追従走行のための制御対象となるスロットルやブレ
ーキ等の加減速手段２４等が接続されている。追従走行
ＥＣＵ１０は、前述した画像ＥＣＵ１２からの白線検出
情報、ＤＧＰＳ１４からの現在位置情報、地図データベ
ース１６からの道路幅を含むリンク情報などのデータに
基づいて走路を検出し自動操舵制御を行うとともに車間
距離センサ１８からの車間距離データ及び車速センサ２
０からの車速に基づいて加減速手段２４等の制御を行う
ことで自動追従走行制御を行う。特に、本実施の形態に
おける追従走行ＥＣＵ１０は、撮像データから画像ＥＣ
Ｕ１２が検出した白線のうち、図２に示したように走路
の検出に用いる第一の白線検出位置Ｐ１及び第一の白線
検出位置Ｐ１より先方に位置する第二の白線検出位置Ｐ
２に存在する各白線の位置情報を抽出し一時記憶してお
く走路境界線位置記憶手段であり、また、白線検出位置
Ｐ１に存在する白線の位置情報（白線情報）に基づき走
路を検出する走路検出手段である。なお、本実施の形態
において、例えば５ｍ先の白線の位置情報に基づいて走
路を決定しているとすると、白線検出位置Ｐ１は自車の
５ｍ先である。また、白線検出位置Ｐ２は、例えば白線
検出位置Ｐ１の５ｍ先方つまり自車の１０ｍ先とする。
【００１５】本実施の形態において特徴的なことは、走
路の検出に用いる第一の白線検出位置Ｐ１に存在すべき
白線が検出できなかったとしてもその検出できなかった
白線が白線検出位置Ｐ２で既に検出されていれば、その
白線検出位置Ｐ２で検出したときの当該白線の位置情報
を用いて走路を検出することである。このように、白線
検出位置Ｐ１で検出できなかった白線を過去に実際に撮
像した時に得た白線情報を用いて白線検出位置Ｐ１にお
ける白線の位置を推定するので、信頼度の高い白線の位
置を得ることができる。
路の検出に用いる第一の白線検出位置Ｐ１に存在すべき
白線が検出できなかったとしてもその検出できなかった
白線が白線検出位置Ｐ２で既に検出されていれば、その
白線検出位置Ｐ２で検出したときの当該白線の位置情報
を用いて走路を検出することである。このように、白線
検出位置Ｐ１で検出できなかった白線を過去に実際に撮
像した時に得た白線情報を用いて白線検出位置Ｐ１にお
ける白線の位置を推定するので、信頼度の高い白線の位
置を得ることができる。
【００１６】次に、本実施の形態において自動追従走行
制御を行う場合の動作を図３及び図４に示したフローチ
ャートに基づいて説明する。
制御を行う場合の動作を図３及び図４に示したフローチ
ャートに基づいて説明する。
【００１７】図３において、運転者が自動追従走行モー
ドを選択したとき、現時点の車速及び車間距離等所定の
条件を満たすことにより自動追従走行制御が開始される
と（ステップ１０１）、車載カメラ２２が撮像した画像
データに基づいて白線を検出し自動操舵を行う自動操舵
制御処理が行われる（ステップ１０２）。この自動操舵
制御処理について図４に示したフローチャートを用いて
説明する。
ドを選択したとき、現時点の車速及び車間距離等所定の
条件を満たすことにより自動追従走行制御が開始される
と（ステップ１０１）、車載カメラ２２が撮像した画像
データに基づいて白線を検出し自動操舵を行う自動操舵
制御処理が行われる（ステップ１０２）。この自動操舵
制御処理について図４に示したフローチャートを用いて
説明する。
【００１８】まず、画像ＥＣＵ１２は、車載カメラ２２
が撮像した画像データから白線を検出する（ステップ１
２１）。図５は、車載カメラ２２が走行中に撮像した画
像例であり、このうち図５（ｂ）は、図５（ａ）を撮像
してから少し時間が経過したときに撮像された画像例で
ある。例えば、走路前方の白線の一部分Ｂ（以下、単に
「白線Ｂ」という）が、ある時点で１０ｍ先の白線検出
位置Ｐ２で検出されたとすると（図５（ａ））、車両が
走行することによりいずれ５ｍ先の白線検出位置Ｐ１で
検出されるはずである（図５（ｂ））。
が撮像した画像データから白線を検出する（ステップ１
２１）。図５は、車載カメラ２２が走行中に撮像した画
像例であり、このうち図５（ｂ）は、図５（ａ）を撮像
してから少し時間が経過したときに撮像された画像例で
ある。例えば、走路前方の白線の一部分Ｂ（以下、単に
「白線Ｂ」という）が、ある時点で１０ｍ先の白線検出
位置Ｐ２で検出されたとすると（図５（ａ））、車両が
走行することによりいずれ５ｍ先の白線検出位置Ｐ１で
検出されるはずである（図５（ｂ））。
【００１９】追従走行ＥＣＵ１０は、白線検出位置Ｐ１
及び白線検出位置Ｐ２において白線を検出することがで
きれば（ステップ１２２）、各白線の位置情報を抽出し
内蔵メモリに一時記憶しておく（ステップ１２３）。そ
して、追従走行ＥＣＵ１０は、白線検出位置Ｐ１におけ
る白線の位置情報に基づいて走路の検出を行う（ステッ
プ１２４）。例えば、図５（ａ）において白線検出位置
Ｐ１に存在すべき白線の一部分Ａ（以下、単に「白線
Ａ」という）が検出できたときは、検出した白線Ａの位
置情報を用いて走路を検出することになる。そして、追
従走行ＥＣＵ１０は現在の車両位置の検出した走路から
のずれ量等に基づいて操舵量を算出し（ステップ１２
５）、自動操舵を行う（ステップ１２６）。
及び白線検出位置Ｐ２において白線を検出することがで
きれば（ステップ１２２）、各白線の位置情報を抽出し
内蔵メモリに一時記憶しておく（ステップ１２３）。そ
して、追従走行ＥＣＵ１０は、白線検出位置Ｐ１におけ
る白線の位置情報に基づいて走路の検出を行う（ステッ
プ１２４）。例えば、図５（ａ）において白線検出位置
Ｐ１に存在すべき白線の一部分Ａ（以下、単に「白線
Ａ」という）が検出できたときは、検出した白線Ａの位
置情報を用いて走路を検出することになる。そして、追
従走行ＥＣＵ１０は現在の車両位置の検出した走路から
のずれ量等に基づいて操舵量を算出し（ステップ１２
５）、自動操舵を行う（ステップ１２６）。
【００２０】一方、追従走行ＥＣＵ１０は、白線検出位
置Ｐ１に存在すべき白線が検出できなかったとき（ステ
ップ１２２）、その存在すべき白線の過去の位置情報を
読み込み、その位置情報を用いて走路を算出する（ステ
ップ１２８）。この動作について具体例をあげて説明す
る。例えば、図５（ｂ）において本来なら５ｍ先の白線
検出位置Ｐ１に存在すべき白線Ｂが水溜まりの照り返し
等何らかの理由により検出できなかったとする。この白
線Ｂは、図５（ａ）に示すように、白線Ｂの５ｍ前に位
置する白線Ａが白線検出位置Ｐ１に存在するとき、白線
検出位置Ｐ２に存在するはずである。つまり、この白線
Ａが白線検出位置Ｐ１に存在するときの図５（ａ）に示
した状態の白線情報は、ステップ１２３において追従走
行ＥＣＵ１０の内蔵メモリに記憶されているので、白線
Ｂが白線検出位置Ｐ２に存在しているときの白線情報か
ら、白線検出位置Ｐ１における白線Ｂの位置を算出する
ことができる。従って、白線Ｂが白線検出位置Ｐ１に存
在しているときに検出できなかったとしても容易に推定
することができることになる。白線Ｂを過去に実際に撮
像したデータと、白線Ｂが白線検出位置Ｐ２から白線検
出位置Ｐ１まで到達したときまでの操舵量等走行実績と
に基づいて白線検出位置Ｐ１における白線Ｂの位置を推
定するので、曲がり角等これから走行する道路形状等に
変化があったとしてもより誤った推定を行うことはな
い。従って、過去の白線情報に基づいて走路を算出でき
たときは（ステップ１２９）、その走路から操舵量を算
出し、自動操舵を行う（ステップ１２５，１２６）。そ
して、自動操舵制御が可能である旨をセットする（ステ
ップ１２７）。もし、ステップ１２８において走路の算
出ができなければ（ステップ１２９）、自動操舵制御が
不可である旨をセットする（ステップ１３０）。
置Ｐ１に存在すべき白線が検出できなかったとき（ステ
ップ１２２）、その存在すべき白線の過去の位置情報を
読み込み、その位置情報を用いて走路を算出する（ステ
ップ１２８）。この動作について具体例をあげて説明す
る。例えば、図５（ｂ）において本来なら５ｍ先の白線
検出位置Ｐ１に存在すべき白線Ｂが水溜まりの照り返し
等何らかの理由により検出できなかったとする。この白
線Ｂは、図５（ａ）に示すように、白線Ｂの５ｍ前に位
置する白線Ａが白線検出位置Ｐ１に存在するとき、白線
検出位置Ｐ２に存在するはずである。つまり、この白線
Ａが白線検出位置Ｐ１に存在するときの図５（ａ）に示
した状態の白線情報は、ステップ１２３において追従走
行ＥＣＵ１０の内蔵メモリに記憶されているので、白線
Ｂが白線検出位置Ｐ２に存在しているときの白線情報か
ら、白線検出位置Ｐ１における白線Ｂの位置を算出する
ことができる。従って、白線Ｂが白線検出位置Ｐ１に存
在しているときに検出できなかったとしても容易に推定
することができることになる。白線Ｂを過去に実際に撮
像したデータと、白線Ｂが白線検出位置Ｐ２から白線検
出位置Ｐ１まで到達したときまでの操舵量等走行実績と
に基づいて白線検出位置Ｐ１における白線Ｂの位置を推
定するので、曲がり角等これから走行する道路形状等に
変化があったとしてもより誤った推定を行うことはな
い。従って、過去の白線情報に基づいて走路を算出でき
たときは（ステップ１２９）、その走路から操舵量を算
出し、自動操舵を行う（ステップ１２５，１２６）。そ
して、自動操舵制御が可能である旨をセットする（ステ
ップ１２７）。もし、ステップ１２８において走路の算
出ができなければ（ステップ１２９）、自動操舵制御が
不可である旨をセットする（ステップ１３０）。
【００２１】図３に戻ると、ステップ１０３において自
動操舵制御が不可であれば、自動追従走行制御を終了す
る。自動操舵制御が可能であれば、先行車への追従走行
制御を行う（ステップ１０４）。追従走行ＥＣＵ１０
は、先行車との車間距離と車速とを逐次検出しながら所
定の車間距離を保ちつつ自車を走行させるわけである
が、本実施の形態においては、従来と同様な手法により
追従走行を行えばよいので詳細な説明を省略する。先行
車が停止しているとき、白線検出位置Ｐ１で白線を実際
に検出しなくても、記憶した過去の白線情報を用いるこ
とにより白線の位置を推定できるので、従来と比較して
自車を先行車により接近させて停止することができる。
なお、本実施の形態では、１０ｍ先の白線情報を必要と
しているので、自車の停止後の発進は、先行車との車間
距離が１０ｍ以上開き、白線検出位置Ｐ２において白線
が撮像データから検出できるようになってから行うこと
が望ましい。
動操舵制御が不可であれば、自動追従走行制御を終了す
る。自動操舵制御が可能であれば、先行車への追従走行
制御を行う（ステップ１０４）。追従走行ＥＣＵ１０
は、先行車との車間距離と車速とを逐次検出しながら所
定の車間距離を保ちつつ自車を走行させるわけである
が、本実施の形態においては、従来と同様な手法により
追従走行を行えばよいので詳細な説明を省略する。先行
車が停止しているとき、白線検出位置Ｐ１で白線を実際
に検出しなくても、記憶した過去の白線情報を用いるこ
とにより白線の位置を推定できるので、従来と比較して
自車を先行車により接近させて停止することができる。
なお、本実施の形態では、１０ｍ先の白線情報を必要と
しているので、自車の停止後の発進は、先行車との車間
距離が１０ｍ以上開き、白線検出位置Ｐ２において白線
が撮像データから検出できるようになってから行うこと
が望ましい。
【００２２】この追従走行制御が可能であれば（ステッ
プ１０５）、運転者等による自動追従走行制御の終了指
示がなければ、上記処理を繰り返し行う（ステップ１０
６）。
プ１０５）、運転者等による自動追従走行制御の終了指
示がなければ、上記処理を繰り返し行う（ステップ１０
６）。
【００２３】以上のように、本実施の形態によれば、走
路の検出の際に用いる白線検出位置に白線が検出できな
かったとしても、その白線自身を過去に撮像した白線情
報を用いて補正を行いその白線の位置を推定するように
したので、走路を求めることができる。その結果、自動
追従走行制御を中止することなく継続させることができ
る。また、本実施の形態においては、検出できなかった
白線自身の過去の白線情報を有効に利用して白線の位置
の推定を行うようにしたので、より正確な走路を得るこ
とができ、その結果、信頼性の高い追従走行制御が可能
となる。
路の検出の際に用いる白線検出位置に白線が検出できな
かったとしても、その白線自身を過去に撮像した白線情
報を用いて補正を行いその白線の位置を推定するように
したので、走路を求めることができる。その結果、自動
追従走行制御を中止することなく継続させることができ
る。また、本実施の形態においては、検出できなかった
白線自身の過去の白線情報を有効に利用して白線の位置
の推定を行うようにしたので、より正確な走路を得るこ
とができ、その結果、信頼性の高い追従走行制御が可能
となる。
【００２４】なお、本実施の形態では、自車から５ｍ先
と１０ｍ先であり、図５に示したように両側に位置する
白線を検出できるような領域を白線検出位置としている
が、白線検出位置の設定に関してはこれに限られること
はなく、適宜変更可能である。
と１０ｍ先であり、図５に示したように両側に位置する
白線を検出できるような領域を白線検出位置としている
が、白線検出位置の設定に関してはこれに限られること
はなく、適宜変更可能である。
【００２５】また、上記実施の形態においては、走路境
界線として走路両側に存在するであろう白線を利用して
走路を検出するようにしたが、これに限らず走路に沿っ
て存在する例えば電線や溝等を検出するようにしても実
現可能である。
界線として走路両側に存在するであろう白線を利用して
走路を検出するようにしたが、これに限らず走路に沿っ
て存在する例えば電線や溝等を検出するようにしても実
現可能である。
【００２６】実施の形態２．本実施の形態における自動
追従走行制御は、上記第１の実施の形態とほぼ同様であ
る。但し、本実施の形態においては、先行車が停車して
いるときの走行制御を特徴としている。次に、本実施の
形態における自動追従走行制御について図６に示したフ
ローチャートを用いて説明する。
追従走行制御は、上記第１の実施の形態とほぼ同様であ
る。但し、本実施の形態においては、先行車が停車して
いるときの走行制御を特徴としている。次に、本実施の
形態における自動追従走行制御について図６に示したフ
ローチャートを用いて説明する。
【００２７】運転者が自動追従走行モードを選択したと
き、現時点の車速及び車間距離等所定の条件を満たすこ
とにより自動追従走行制御が開始されると（ステップ２
０１）、画像ＥＣＵ１２は、車載カメラ２２により撮像
された画像データから第１の実施の形態と同様に白線を
検出する（ステップ２０２）。白線が検出できたら（ス
テップ２０３）、追従走行ＥＣＵ１０は、検出した白線
の位置情報（白線情報）を内蔵メモリに記憶する（ステ
ップ２０４）。また、検出した白線の位置に基づき走路
の検出を行う（ステップ２０５）。通常の場合、走路は
検出できるので、その走路に沿って走行するように自動
操舵制御が行われる（ステップ２０７）。そして、先行
車が停止していないときは（ステップ２０８）、必要量
の車間距離を保つような車間距離制御を行い、自動追従
走行を行う（ステップ２０９）。この場合は、走路の検
出に必要な白線検出位置の白線も先行車により隠れ検出
できないようなことはない。
き、現時点の車速及び車間距離等所定の条件を満たすこ
とにより自動追従走行制御が開始されると（ステップ２
０１）、画像ＥＣＵ１２は、車載カメラ２２により撮像
された画像データから第１の実施の形態と同様に白線を
検出する（ステップ２０２）。白線が検出できたら（ス
テップ２０３）、追従走行ＥＣＵ１０は、検出した白線
の位置情報（白線情報）を内蔵メモリに記憶する（ステ
ップ２０４）。また、検出した白線の位置に基づき走路
の検出を行う（ステップ２０５）。通常の場合、走路は
検出できるので、その走路に沿って走行するように自動
操舵制御が行われる（ステップ２０７）。そして、先行
車が停止していないときは（ステップ２０８）、必要量
の車間距離を保つような車間距離制御を行い、自動追従
走行を行う（ステップ２０９）。この場合は、走路の検
出に必要な白線検出位置の白線も先行車により隠れ検出
できないようなことはない。
【００２８】ここで、先行車が停止し、その後ろに自車
を停止させるための本実施の形態の特徴的な車間距離制
御（ステップ２１０）の処理について図７を用いて説明
する。図７は、停止中の先行車３０の後ろから次第に近
づき、自車３２を停止させるまでの遷移を示した図であ
る。
を停止させるための本実施の形態の特徴的な車間距離制
御（ステップ２１０）の処理について図７を用いて説明
する。図７は、停止中の先行車３０の後ろから次第に近
づき、自車３２を停止させるまでの遷移を示した図であ
る。
【００２９】まず、ステップ２０４において車載カメラ
２２が撮像した画像データから画像ＥＣＵ１２が検出し
た白線の位置情報を追従走行ＥＣＵ１０の内蔵メモリに
記憶しておくことは前述した。図７（ａ）においては、
車載カメラ２２により撮像される白線の先方は、先行車
３０の後尾部分により制限されるので、追従走行ＥＣＵ
１０には、位置Ｅまでの白線情報が記憶されることにな
る。なお、本実施の形態では、自車３２が通過した走路
の白線情報は不要なので随時内蔵メモリから削除してよ
い。また、本実施の形態においては、走路を検出するた
めの白線検出位置を位置Ｓとする。この位置Ｓは、上記
実施の形態１の白線検出位置Ｐ１に相当する。
２２が撮像した画像データから画像ＥＣＵ１２が検出し
た白線の位置情報を追従走行ＥＣＵ１０の内蔵メモリに
記憶しておくことは前述した。図７（ａ）においては、
車載カメラ２２により撮像される白線の先方は、先行車
３０の後尾部分により制限されるので、追従走行ＥＣＵ
１０には、位置Ｅまでの白線情報が記憶されることにな
る。なお、本実施の形態では、自車３２が通過した走路
の白線情報は不要なので随時内蔵メモリから削除してよ
い。また、本実施の形態においては、走路を検出するた
めの白線検出位置を位置Ｓとする。この位置Ｓは、上記
実施の形態１の白線検出位置Ｐ１に相当する。
【００３０】自車３２が車速を落としながら先行車３０
に徐々に近づく。図７（ｂ）に示したように白線検出位
置Ｓが後尾部分により検出できなくなるまでは、撮像デ
ータに基づいて検出した白線検出位置Ｓの白線に基づき
走路を検出し追従走行制御を行うことができる（ステッ
プ２０２〜２０７）。ここで、自車が更に先行車３０に
近づき、図７（ｃ）に示したように、白線検出位置Ｓが
後尾部分により検出できなくなったとする（ステップ２
０３）。ここで、本実施の形態においては過去に記憶し
た白線情報に読み込んで走路を算出することになる（ス
テップ２１１）。すなわち、従来であれば、白線検出位
置Ｓの白線が後尾部分により検出できなくなると追従走
行制御はできなくなるため、その地点で自車３２を停止
させなければならないが、本実施の形態においては、位
置Ｅまでの白線情報を過去に取得し記憶しているので、
この過去に検出済みの白線情報を用いることで実際には
検出できない白線の位置Ｓ´を容易に推定することがで
きる。従って、位置Ｓ´における白線の位置推定結果に
基づき走路を算出できるので、白線検出位置Ｓが後尾部
分により検出できなくなった場合でも更に自車３２を進
め、車間距離をより短くして自車３２を停止することが
できる。この停止時の車間距離は、走行時に保つべき車
間距離と異なることは言うまでもないが、従来であれ
ば、白線が検出できる位置までしか停止時車間距離を縮
めることができなかったが、本実施の形態においては、
目標設定された停止時車間距離まで先行車３０に追従さ
せて停止させることができる。
に徐々に近づく。図７（ｂ）に示したように白線検出位
置Ｓが後尾部分により検出できなくなるまでは、撮像デ
ータに基づいて検出した白線検出位置Ｓの白線に基づき
走路を検出し追従走行制御を行うことができる（ステッ
プ２０２〜２０７）。ここで、自車が更に先行車３０に
近づき、図７（ｃ）に示したように、白線検出位置Ｓが
後尾部分により検出できなくなったとする（ステップ２
０３）。ここで、本実施の形態においては過去に記憶し
た白線情報に読み込んで走路を算出することになる（ス
テップ２１１）。すなわち、従来であれば、白線検出位
置Ｓの白線が後尾部分により検出できなくなると追従走
行制御はできなくなるため、その地点で自車３２を停止
させなければならないが、本実施の形態においては、位
置Ｅまでの白線情報を過去に取得し記憶しているので、
この過去に検出済みの白線情報を用いることで実際には
検出できない白線の位置Ｓ´を容易に推定することがで
きる。従って、位置Ｓ´における白線の位置推定結果に
基づき走路を算出できるので、白線検出位置Ｓが後尾部
分により検出できなくなった場合でも更に自車３２を進
め、車間距離をより短くして自車３２を停止することが
できる。この停止時の車間距離は、走行時に保つべき車
間距離と異なることは言うまでもないが、従来であれ
ば、白線が検出できる位置までしか停止時車間距離を縮
めることができなかったが、本実施の形態においては、
目標設定された停止時車間距離まで先行車３０に追従さ
せて停止させることができる。
【００３１】図８は、車速と車間距離との関係を示した
図である。図８における直線Ａは停止時車間距離制御
（ステップ２１０）によるものであり、直線Ｂは走行時
車間距離制御（ステップ２０９）によるものであるが、
本実施の形態においては、停止時車間距離を非常に短く
することができる。
図である。図８における直線Ａは停止時車間距離制御
（ステップ２１０）によるものであり、直線Ｂは走行時
車間距離制御（ステップ２０９）によるものであるが、
本実施の形態においては、停止時車間距離を非常に短く
することができる。
【００３２】以上のように、本実施の形態によれば、白
線検出位置Ｓで白線を実際に検出しなくても、記憶した
過去の白線情報を用いることにより白線の位置を推定で
きるので、従来と比較して自車３２を先行車３０により
接近させて停止することができる。なお、本実施の形態
では、先行車３０は発進し、白線検出位置Ｓに白線が撮
像データより検出できるようになれば、自動追従走行を
行うことができるようになるので、先行車３０がその距
離だけ進んだ時点で自車３２を発進させればよい。
線検出位置Ｓで白線を実際に検出しなくても、記憶した
過去の白線情報を用いることにより白線の位置を推定で
きるので、従来と比較して自車３２を先行車３０により
接近させて停止することができる。なお、本実施の形態
では、先行車３０は発進し、白線検出位置Ｓに白線が撮
像データより検出できるようになれば、自動追従走行を
行うことができるようになるので、先行車３０がその距
離だけ進んだ時点で自車３２を発進させればよい。
【図１】 本発明に係る走行制御装置の一実施の形態を
示したブロック構成図である。
示したブロック構成図である。
【図２】 撮像データから検出された白線を示した概念
図である。
図である。
【図３】 第１の実施の形態において行われる自動追従
走行制御の動作を示したフローチャートである。
走行制御の動作を示したフローチャートである。
【図４】 第１の実施の形態における自動追従走行制御
において行われる自動操舵制御の動作を示したフローチ
ャートである。
において行われる自動操舵制御の動作を示したフローチ
ャートである。
【図５】 車載カメラが撮像した画像例を示した図であ
る。
る。
【図６】 第２の実施の形態において行われる自動追従
走行制御の動作を示したフローチャートである。
走行制御の動作を示したフローチャートである。
【図７】 第２の実施の形態における停止時車間距離制
御を説明するために用いる図である。
御を説明するために用いる図である。
【図８】 車速と車間距離との関係を示した図である。
１０ 追従走行ＥＣＵ、１２ 画像ＥＣＵ、１４ ＤＧ
ＰＳ、１６ 地図データベース、１８ 車間距離セン
サ、２０ 車速センサ、２２ 車載カメラ、２４加減速
手段、３０ 先行車、３２ 自車。
ＰＳ、１６ 地図データベース、１８ 車間距離セン
サ、２０ 車速センサ、２２ 車載カメラ、２４加減速
手段、３０ 先行車、３２ 自車。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の走路前方に位置する走路境界線を
検出し、その検出した走路境界線に基づき求めた走路に
沿って車両を自動走行させる走行制御装置において、 撮像データから車両の走路前方に位置する走路境界線を
逐次検出する走路境界線検出手段と、 撮像データ上において前記走路境界線検出手段が検出し
た走路境界線のうち走路の検出に用いる第一の走路境界
線検出位置及び第一の走路境界線検出位置より先方に位
置する第二の走路境界線検出位置に存在する各走路境界
線の位置情報を抽出し一時記憶する走路境界線情報記憶
手段と、 前記第一の走路境界線検出位置に存在する走路境界線の
位置情報に基づき走路を検出する走路検出手段と、 を有し、 前記走路検出手段は、第一の走路境界線検出位置に走路
境界線が検出できない場合、当該走路境界線が第二の走
路境界線検出位置に存在したときに抽出し前記走路境界
線情報記憶手段に記憶した過去の走路境界線の位置情報
を用いて走路を推定することを特徴とする走行制御装
置。 - 【請求項２】 車両の走路前方に位置する走路境界線を
検出し、その検出した走路境界線に基づき求めた走路に
沿って車両を自動走行させる走行制御装置において、 撮像データから車両の走路前方に位置する走路境界線を
逐次検出する走路境界線検出手段と、 前記走路境界線検出手段が検出した走路境界線のうち自
車より前方に位置する走路境界線を記憶する走路境界線
情報記憶手段と、 前記走路境界線情報記憶手段が記憶する走路境界線のう
ち走路の検出に用いる走路境界線検出位置に存在する走
路境界線の位置情報に基づき走路を検出する走路検出手
段と、 を有し、 前記走路検出手段は、走路境界線検出位置に走路境界線
が検出できない場合、過去に検出し前記走路境界線情報
記憶手段に記憶したその検出できなかった走路境界線に
対応する過去の走路境界線の位置情報を用いて走路を推
定することを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２いずれかに記載の走行制
御装置において、 前記走路境界線情報記憶手段に記憶された過去の走路境
界線の位置情報を用いて追従走行を行う追従走行手段を
有することを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項４】 請求項１又は２いずれかに記載の走行制
御装置において、 前記走路境界線情報記憶手段に記憶された過去の走路境
界線の位置情報を用いて先行車への接近停止を行う停止
時車間距離制御手段を有することを特徴とする走行制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19944996A JP3351247B2 (ja) | 1996-07-29 | 1996-07-29 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19944996A JP3351247B2 (ja) | 1996-07-29 | 1996-07-29 | 走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1049672A true JPH1049672A (ja) | 1998-02-20 |
| JP3351247B2 JP3351247B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=16408008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19944996A Expired - Fee Related JP3351247B2 (ja) | 1996-07-29 | 1996-07-29 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3351247B2 (ja) |
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| WO2018012179A1 (ja) * | 2016-07-12 | 2018-01-18 | 日産自動車株式会社 | 走行制御方法及び走行制御装置 |
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| JP2018055715A (ja) * | 2017-12-06 | 2018-04-05 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車線認識装置、車線認識方法 |
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| JP2019084903A (ja) * | 2017-11-06 | 2019-06-06 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111231965B (zh) * | 2020-01-14 | 2021-07-13 | 北京小马慧行科技有限公司 | 车辆控制模式的调整方法及装置、无人驾驶车辆 |
-
1996
- 1996-07-29 JP JP19944996A patent/JP3351247B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN109476308A (zh) * | 2016-07-12 | 2019-03-15 | 日产自动车株式会社 | 行驶控制方法及行驶控制装置 |
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